JP6444508B2 - 表示制御装置およびナビゲーション装置 - Google Patents

Description

この発明は、運転者の前方視界に表示情報を重ねて表示するヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと記載する）の表示制御装置およびこれを備えたナビゲーション装置に関する。

特許文献１には、情報の重要度に応じてＨＵＤによる情報の表示位置を変更する表示システムが記載されている。この表示システムでは、重要度が高い情報を、ＨＵＤにおける表示領域のうち、運転者が前方の走行路から視線を逸らすことなく情報を読み取り可能な中央表示領域に表示し、重要度が低い情報をＨＵＤの周辺表示領域に表示している。これにより、中央表示領域に表示された重要度が高い情報は、運転者が視線を移動させることなく視認できる。

また、特許文献２には、運転者の左目と右目に視差を与えて情報を３次元表示するＨＵＤ装置が記載されている。このＨＵＤ装置では、道路、交差点または道路沿いの建物などの地図情報を運転者の前方視界の焦点位置に重ねて３次元表示することができる。これにより、運転者が視線または目の焦点をずらすことなく情報を視認できる。

特許文献３には、運転者の注視している物体を検出してその物体上に重なって結像するように情報を表示するＨＵＤ装置が記載されている。このＨＵＤ装置では、時々刻々と変わり得る運転者の注視物体に動的に情報が重ねて表示されるので、運転者は、視線を移動させず、かつ目の焦点距離を合わせ直すことなく、情報を視認できる。

さらに、特許文献４には、現在走行している道路に面する施設についてのみ、実空間の風景または風景を表す映像上に風景に含まれる施設の情報を、この施設に対応する位置に重ねて表示するシステムが記載されている。各情報は、対応する施設における、現在走行している道路に面する部分に貼り付いた形態で遠近感を持って表示される。これにより、施設の情報または実風景の視認性の向上を図ることができる。

特開２００５−１９９９９２号公報 特開２００９−８７２２号公報 特開２００５−３１３７７２号公報 特開２０１４−１３９８９号公報

ＨＵＤでは、車両情報、経路案内などの情報を、運転者の前方視界の焦点位置に重ねて表示することで、運転者は、少ない視線移動で素早く情報を視認することができる。
しかしながら、前方視界で運転者が注目したい対象物と、この対象物とは無関係の表示情報とが重なって表示された場合、対象物と情報の両方が見難くなる。
また、ＨＵＤによる情報の表示は、車両の走行中に運転者が情報の内容を認識しやすいタイミングで行われることが望ましい。

これに対して、特許文献１に記載される表示システムは、情報の重要度に応じて運転者が視線を逸らすことなく情報を読み取り可能な中央表示領域に表示する情報を絞り込むことで、ＨＵＤによって表示された情報の視認性を高めている。
しかしながら、重要度が高くＨＵＤの中央表示領域に表示される情報であっても、前方視界で運転者が注目したい対象物とこの対象物とは無関係の情報とが重なって表示された場合には、対象物と情報との両方の視認性が落ちてしまう。
また、ＨＵＤの周辺表示領域に表示された情報を視認する場合、運転者は視線を大きく移動させる必要があることから、車両前方に対する注意が低下してしまう。

特許文献２に記載されるＨＵＤ装置は、運転者の前方視界に情報を３次元表示することができるが、前方視界で運転者が注目したい対象物と、この対象物とは無関係の情報とが重なって表示される可能性がある。この場合、対象物と情報との両方が見難くなる。

特許文献３に記載されるＨＵＤ装置は、時々刻々と変わり得る運転者の注視物体に動的に情報を重ねて表示するものであるが、重ねて表示する情報の表示形態については何らの考慮もされていないため、注視物体と情報との両方が見難くなる可能性がある。
特許文献４に記載されるＨＵＤ装置は、現在走行している道路に面する施設の情報を、施設の道路に面する部分に表示することを想定しており、経路案内に適用できない。

さらに、特許文献１から特許文献３までのいずれにおいても、ＨＵＤに情報を表示するタイミングについて考慮されていない。このため、運転者が認識し難いタイミングで経路案内などの情報がＨＵＤによって表示された場合、運転者が情報の内容を認識できないまま表示が終了するか、運転者がＨＵＤによって表示された情報の内容を認識するために注視してしまい、運転への注意が低下する可能性がある。
なお、特許文献４には、施設情報の表示形態を施設に貼り付いて見える状態から正面を向いた状態に変更するタイミングについての記載はあるが、前述したとおり、経路案内については考慮されていない。

この発明は上記の課題を解決するもので、経路案内に関係する表示情報を見やすくかつ情報内容を認識しやすいタイミングで表示できる表示制御装置およびナビゲーション装置を得ることを目的とする。

この発明に係る表示制御装置は、標示情報取得部、タイミング生成部、表示情報生成部および出力制御部を備える。標示情報取得部は、車両前方で検出された道路標示情報から経路案内に関係する道路標示情報を取得する。タイミング判定部は、経路案内における音声案内のタイミングであるか否かを判定する。表示情報生成部は、標示情報取得部により取得された道路標示情報を前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を、前記実在の道路標示情報の位置と前記車両との距離に応じたサイズおよび形状で生成する。出力制御部は、タイミング判定部により判定された音声案内のタイミングに同期して、表示装置に対して表示情報を出力する。タイミング判定部は、経路案内に関係する道路標示情報と車両との距離が予め定められた範囲になったタイミングを音声案内のタイミングであると判定する。
また、この発明に係るナビゲーション装置は、目的地までの経路を算出する経路算出部と、経路算出部により算出された経路を経路案内する経路案内部と、車両前方で検出された道路標示情報から、経路案内部が行う経路案内に関係する道路標示情報を取得する標示情報取得部と、経路案内部による音声案内のタイミングであるか否かを判定するタイミング判定部と、標示情報取得部により取得された道路標示情報を前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を、実在の道路標示情報の位置と車両との距離に応じたサイズおよび形状で生成する表示情報生成部と、タイミング判定部により判定された音声案内のタイミングに同期して、表示装置に対して表示情報を出力する出力制御部とを備え、タイミング判定部は、経路案内に関係する道路標示情報と車両との距離が予め定められた範囲になったタイミングを音声案内のタイミングであると判定することを特徴とする。

この発明によれば、経路案内に関係する道路標示情報の表示情報が前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示されるので、自然な形で強調された見やすい経路案内表示を実現することができる。さらに音声案内のタイミングに同期して経路案内に関係する道路標示情報が表示されるので、運転者の聴覚と視覚とで認識すべき情報の内容が一致して表示情報の内容が認識しやすくなる。

この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る表示制御装置の動作の概要を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 音声案内前のフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。 音声案内するタイミングでフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 実在の案内標識の空きスペースに追加表示情報が表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。 実在の案内標識と並ぶように追加表示情報が表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。 実在の案内標識の空きスペースに渋滞の迂回路が表示され、渋滞中であることが案内標識と並ぶように表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。 この発明の実施の形態３に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 経路案内に関係しない情報がマスク表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。 この発明の実施の形態４に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態５に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置１の構成を示す機能ブロック図である。ナビゲーション装置１は、車両に搭載されて目的地までの経路案内を実行する装置であり、情報取得部２、制御部３、通知部４、入力部５、地図データ蓄積部６、経路算出部７および経路案内部８を備える。ナビゲーション装置１の各部の動作は、制御部３によって統括的に制御される。

情報取得部２は、自車の現在位置、自車周囲、他車で検出された情報を取得する構成の総称であり、現在位置検出部２０、無線通信部２１および周囲情報検出部２２を備える。
現在位置検出部２０は、自車の現在位置を検出する構成要素であり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２０ａ、方位検出部２０ｂおよびパルス検出部２０ｃが接続されている。

ＧＰＳ受信部２０ａは、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、このＧＰＳ信号に基づいて自車の現在位置（例えば、緯度経度）を検出する。方位検出部２０ｂは、自車の走行方向（例えば、方位）を検出する検出部であり、例えばジャイロセンサおよび方位センサから構成される。パルス検出部２０ｃは、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、このパルス信号に基づいて自車の走行速度と走行距離を検出する。
現在位置検出部２０は、ＧＰＳ受信部２０ａによって検出された現在位置を、方位検出部２０ｂおよびパルス検出部２０ｃによって検出された自車の走行方向、走行速度および走行距離に基づいて補正する。これにより、自車の正確な現在位置を検出することが可能となる。

無線通信部２１は、他車に搭載された通信装置と無線通信して、他車で検出された自車周囲の状況を示す情報を受信する。例えば、自車の前方を走行する他の車両で検出された道路標示情報を取得する。
道路標示情報とは、道路の交通案内に関する標示情報であり、例えば、案内標識、路面標示、情報板、これらの内容、およびこれらと上記他の車両を自車として見た場合の当該自車との距離が挙げられる。
案内標識については、案内標識の位置と案内標識の内容が道路標示情報となる。案内標識の内容には、方面を示す地名およびその方向を示す矢印標示などがある。
路面標示については、路面標示の位置とその内容が道路標示情報となる。路面標示の内容には、車線の直進、右左折などの進行方向別の通行区分を示す矢印標示などがある。
情報板については、情報板の位置に加え、情報板が表示している「大阪まで３０ｋｍ、渋滞あり、所要時間４０分」といった交通情報の内容も道路標示情報となる。

周囲情報検出部２２は、外界センサ２３と接続しており、外界センサ２３によって検出された自車周囲の情報から自車周囲の状況を示す情報を検出する。自車周囲の状況を示す情報には、例えば、自車前方の道路標示情報が挙げられる。
外界センサ２３は、自車周囲の情報を検出するセンサ群であって、カメラ２３ａ、画像処理部２３ｂ、レーダ２３ｃおよびレーダ制御部２３ｄを備えて構成される。

カメラ２３ａは、可視光領域あるいは赤外光領域での撮影が可能なカメラである。例えば、カメラ２３ａは、自車のフロントウィンドウの車室内側でルームミラーの近傍に配置され、フロントウィンドウ越しに自車の走行方向前方の予め定められた範囲の外界を撮影する。なお、カメラ２３ａとしては、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラ、あるいは、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラ、ステレオカメラなどを使用する。

画像処理部２３ｂは、カメラ２３ａによって撮影された画像を、周囲情報検出部２２で処理可能な画像データに画像処理する。例えば、フィルタリング、二値化処理などの画像処理を施して２次元配列の画素からなる画像データを生成する。この画像データは、周囲情報検出部２２に出力される。

レーダ２３ｃは、レーザ光あるいはミリ波をプローブとして車両周囲の物体を検出するセンサである。例えば、自車の車体におけるノーズ部分または車室内側のフロントウィンドウの近傍などに配置される。また、レーダ２３ｃは、レーダ制御部２３ｄの制御によりレーザ光あるいはミリ波の発信信号を検出対象方向に送信し、この発信信号が外部の物体で反射された反射信号を受信する。検出対象方向には、自車の進行方向が挙げられる。

レーダ制御部２３ｄは、レーダ２３ｃにより受信された反射信号と発信信号とを混合したビート信号を生成して周囲情報検出部２２に出力する。
また、レーダ制御部２３ｄは、周囲情報検出部２２から入力される制御指令に従って、レーダ２３ｃの動作を制御する。

周囲情報検出部２２は、外界センサ２３から得られた上記画像データに予め定められた検出対象物の画像が含まれるか否かを判定する。検出対象物は、例えば、自車前方にある案内標識、路面標示、情報板などの道路標示情報である。

画像データに検出対象物の画像が含まれると判定した場合に、周囲情報検出部２２は、画像データが示す画像全体における基準位置と検出対象物との間の距離（以下、第１の距離と記載する）を算出する。基準位置は、例えば、上記画像データが示す画像全体の水平方向における中央の位置である。
また、周囲情報検出部２２は、外界センサ２３から入力されたビート信号に基づいて、検出対象物と自車との間の距離（以下、第２の距離と記載する）を算出する。
なお、カメラ２３ａがステレオカメラである場合、ステレオカメラにおける検出対象物に対する視差を利用して第２の距離を算出することも可能である。

周囲情報検出部２２は、第１の距離と第２の距離に基づいて、水平方向における自車の位置に対する検出対象物の相対位置を算出する。検出対象物の相対位置は、例えば、緯度経度の座標の差から求められた相対的な位置である。この後、周囲情報検出部２２は、検出対象物の相対位置および自車の現在位置に基づいて検出対象物の現在位置を算出する。
検出対象物が案内標識、路面標示、情報板である場合、周囲情報検出部２２は、これらの標示物と自車との距離を道路標示情報として後述する標示情報取得部３０に出力する。

通知部４は、ナビゲーション装置１がユーザに情報を通知する構成の総称であり、ナビ表示部４ａ、ＨＵＤ表示部４ｂ、表示制御部４ｃ、音声出力部４ｄおよび音声制御部４ｅを備える。ナビ表示部４ａは、地図表示と経路案内表示が行われるディスプレイであり、例えば、車室内の前方中央部に配置される。ＨＵＤ表示部４ｂは、表示情報をフロントウィンドウまたはコンバイナに投影表示する。
ただし、この発明は、経路案内に関係する道路標示情報が、運転者の前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように表示されるので、投影表示する対象としては、フロントウィンドウが望ましい。

表示制御部４ｃは、制御部３から入力された地図画像および案内画像を含む画像データに基づいて、ナビ表示部４ａに地図画像および案内画像を表示させる。また、表示制御部４ｃは、制御部３から入力された表示情報をＨＵＤ表示部４ｂに表示させる。
ＨＵＤ装置４Ａは、この発明における表示装置を具体化したものであり、ＨＵＤ表示部４ｂと表示制御部４ｃを備えている。

音声出力部４ｄは、案内音声、警告音などを音声出力する出力部であって、車両に搭載されたスピーカにより実現される。
また、音声制御部４ｅは、制御部３から入力された案内音声、警告音などの音声データに基づいて、音声出力部４ｄに案内音声、警告音などを出力させる。
音声出力装置４Ｂは、この発明における音声出力装置を具体化したものであり、前述の音声出力部４ｄと音声制御部４ｅを備える。すなわち、音声出力装置４Ｂでは、制御部３に制御された音声制御部４ｅが、音声情報を音声出力部４ｄに出力して音声を出させる。
ナビゲーション装置１は、この通知部４を制御することにより、自車の運転者に対して運転を支援する情報を通知する。

入力部５は、ユーザからの情報入力を受け付ける構成要素であり、例えば、押しボタン装置、タッチパネルなどによって実現される。なお、タッチパネルは、ナビ表示部４ａと一体に構成されてもよい。入力部５を使用して現在位置から経路案内すべき目的地などが入力される。例えば、入力部５は、ユーザからナビ表示部４ａに表示された地図上の地点が指定された場合、この地点を目的地として受け付け、住所または電話番号が入力された場合、この住所または電話番号を、目的地を特定する目的地情報として受け付ける。

地図データ蓄積部６は、地図データを記憶する記憶部であり、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置として実現される。なお、地図データ蓄積部６は、ナビゲーション装置１の外部から取得した地図データを記憶するものであってもよい。
例えば、地図データ蓄積部６は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードした地図データを記憶する。また、地図データ蓄積部６が、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＢＤ−ＲＯＭ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ−ＲＯＭ）などの記録媒体から読み出した地図データを記憶してもよい。

経路算出部７は、出発地、目的地および地図データに基づいて、出発地から目的地までの経路を算出する。例えば、現在位置検出部２０により検出された自車の現在位置を出発地とする。目的地は、入力部５がユーザから受け付けた地点でもよいが、目的地候補として予め登録された地点であってもよい。
経路算出部７が算出する経路は、例えば、到着時間が短い経路（時間優先経路）、走行距離が短い経路（距離優先経路）、燃料が少ない経路（燃料優先経路）、有料道路をなるべく走行する経路（有料道路優先経路）、一般道路をなるべく走行する経路（一般道路優先経路）、時間、距離および費用のバランスが良い経路（標準経路）などがある。

経路案内部８は、経路算出部７により算出された経路のうち、ユーザに選択された経路（以下、走行予定経路と記載する）を経路案内する。例えば、経路案内部８は、通知部４を制御して運転者に経路案内情報を通知することで、現在位置から走行予定経路に沿って目的地までの経路案内を行う。

また、実施の形態１に係る表示制御装置が備える各機能は、制御部３における表示制御に関する各機能により実現される。
図２は、実施の形態１に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態１に係る表示制御装置が備える機能となる制御部３の各機能を示している。
図２に示すように、制御部３は、ＨＵＤ装置４Ａの表示を制御する機能として、標示情報取得部３０、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２、出力制御部３３を備える。

標示情報取得部３０は、自車前方で検出された道路標示情報から、経路案内に関係する道路標示情報を取得する。例えば、標示情報取得部３０は、周囲情報検出部２２によって自車の前方で検出された道路標示情報を、経路案内部８における経路案内に関係する道路標示情報と経路案内に関係しない道路標示情報とに分類し、経路案内に関係する道路標示情報を取得する。分類の方法としては、例えば、道路標示情報における、案内標識、路面標示、情報板およびこれらの内容と走行予定経路の経路案内情報とを比較して経路案内に関係する情報を特定する方法が採用される。

例えば、標示情報取得部３０は、周囲情報検出部２２を介して画像処理部２３ｂの画像処理で得られた画像データを画像解析して道路標示情報の内容を特定する。ここで、道路標示情報が案内標識である場合は、案内標識に記載される地名、矢印標示などの標示内容およびこの標示内容が記載されている案内標識中の位置が特定される。
道路標示情報が路面標示の場合、標示情報取得部３０は、周囲情報検出部２２から取得した自車前方の路面画像データを画像解析して、路面標示の内容を特定するとともに、運転者の視線と路面とがなす角度を算出する。

案内地点における経路案内が左折である場合、標示情報取得部３０は、左折を示す路面標示を経路案内に関係する道路標示情報とし、直進、右折の路面標示は、経路案内に関係しない道路標示情報に分類する。また、案内地点で「三宮」方面に経路案内する場合は、標示情報取得部３０は、案内標識の方面を示す地名として「三宮」と「大阪」を特定していれば、「三宮」を経路案内に関係する道路標示情報とし、「大阪」は、経路案内に関係しない道路標示情報に分類する。

タイミング判定部３１は、経路案内部８が走行予定経路を音声で案内するタイミングであるか否かを判定する。走行予定経路では、音声案内が行われる案内地点が予め決まっている。案内地点は、走行予定経路上の車両の進行方向を判断する必要がある地点であり、交差点、高速道路の出入り口などがある。

例えば、タイミング判定部３１は、経路案内部８が経路案内に使用する走行予定経路の経路案内情報と自車の現在位置とを取得し、案内地点に対して自車が予め定められた範囲内に到達したか否かを判定する。そして、タイミング判定部３１は、この範囲内に到達したときに音声案内のタイミングであると判定する。
なお、予め定められた範囲は、案内地点と自車位置の間を時間的または距離的に定めた範囲であって、音声案内が出力されている期間に、出力制御部３３がこの音声案内に関係する表示情報をＨＵＤ装置４Ａに表示させることができる範囲となる。
すなわち、音声案内が出力されている期間とこれに対応する表示情報が表示される期間とが重なるタイミングが音声案内を行うタイミングと判定される。

表示情報生成部３２は、経路案内に関係する道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を生成する。
例えば、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識の方面と方向の情報である場合、この方面と方向が記載された実在の案内標識に重なって見えるように表示させるための表示情報として、方面を示す地名の文字と方向を示す矢印標示がハイライト色で強調表現された画像データが生成される。
また、経路案内に関係する道路標示情報が、情報板に表示された「大阪まで３０ｋｍ、渋滞あり、所要時間４０分」という交通情報である場合、この情報板の表示部分に重なって見えるように表示させるための表示情報として、この交通情報を示す文字がハイライト色で強調表現された画像データが生成される。

さらに、経路案内に関係する道路標示情報が路面標示の右左折の矢印標示である場合、この路面標示に重なって見えるように表示させるための表示情報として、右左折の矢印標示がハイライト色で強調表現された画像データが生成される。このとき、表示情報生成部３２は、運転者の視線と路面とがなす角度に基づいて、運転者から実際の路面の矢印標示に貼り付いて見えるように矢印標示の形状を変形した画像を生成する。これにより、路面標示の表示情報を、運転者から見て実際の路面標示に近い形状とすることができる。

さらに、表示情報生成部３２は、標示情報取得部３０から順次入力される道路標示情報の内容に基づいて、実在の道路標示情報の位置と自車との間の距離に応じたサイズおよび形状の道路標示情報を示す画像データを、表示情報として生成する。
表示情報生成部３２が生成する表示情報は、これに対応する音声案内が出力されている間の比較的に短い期間に表示されるものであるが、この期間であっても、道路標示情報の画像のサイズおよび形状が合わなくなり、実際の道路標示情報からずれる可能性がある。
そこで、実在の道路標示情報の位置と自車との間の距離に応じたサイズおよび形状の道路標示情報を示す画像データを表示情報とすることで、実際の道路標示情報からのずれを軽減することができる。

出力制御部３３は、タイミング判定部３１によって判定された音声案内のタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して表示情報を出力する。これにより、ＨＵＤ装置４Ａでは、表示情報がフロントウィンドウまたはコンバイナに投影されて、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示される。すなわち、出力制御部３３は、音声案内のタイミングになったときに、表示制御部４ｃを制御して、表示情報生成部３２から入力された表示情報をＨＵＤ装置４Ａに出力する。

ＨＵＤ装置４Ａでは、表示源とこの表示源からの表示光をフロントウィンドウに投影するレンズとの距離を調整することで、このレンズの焦点距離との関係から、虚像を任意の距離に結像させることができる。出力制御部３３は、表示制御部４ｃを制御して、ＨＵＤ装置４Ａのレンズと表示源との距離を調整する。

ＨＵＤ装置４Ａのレンズと表示源との距離を調整することにより、例えば、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識の方面と方向の情報である場合、方面の地名と方向の矢印標示がハイライト色で強調表現された表示情報を、実在の案内標識における対応する方面および方向が記載された部分に貼り付けてあるように重ねて表示する。
また、経路案内に関係する道路標示情報が路面標示である場合は、右左折の矢印標示がハイライト色で強調表現された表示情報を、対応する実際の路面標示に貼り付けてあるように重ねて表示する。
なお、出力制御部３３は、自車の走行に合わせて表示情報の表示位置を変更することにより、ＨＵＤ装置４Ａにおける表示情報の表示を自車の移動に追従させる。

図３は実施の形態１に係る表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図４は、実施の形態１に係る表示制御装置の動作の概要を示すフローチャートである。
図３（ａ）において、ディスプレイ１０１は、図１に示したＨＵＤ装置４Ａであり、実施の形態１に係る表示制御装置によって表示が制御される。スピーカ１０２は、図１に示した音声出力部４ｄであり、例えば車両に搭載されたスピーカである。

前述したように、制御部３における表示制御に関する各機能は、実施の形態１に係る表示制御装置の各機能に相当する。制御部３における標示情報取得部３０、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２、出力制御部３３は、処理回路１００により実現される。
すなわち、表示制御装置は、標示情報取得部３０が図４に示すステップＳＴ１の処理を実行し、タイミング判定部３１がステップＳＴ２の処理を実行し、表示情報生成部３２がステップＳＴ３の処理を実行し、出力制御部３３がステップＳＴ４の処理を実行するための処理回路１００を備える。処理回路１００は、制御部３を実現する構成要素であって、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）であってもよい。

処理回路１００が専用のハードウェアである場合に、処理回路１００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、または、これらを組み合わせたものが該当する。標示情報取得部３０、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２および出力制御部３３の各部の機能をそれぞれ処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。

図３（ｂ）に示すように、処理回路がＣＰＵ１０３である場合、標示情報取得部３０、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２および出力制御部３３の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアとファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１０４に格納される。ＣＰＵ１０３は、メモリ１０４に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置は、ＣＰＵ１０３によって実行されるときに、図４に示すステップＳＴ１からステップＳＴ４までの処理が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリ１０４を備える。
また、これらのプログラムは、標示情報取得部３０、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２、出力制御部３３の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ ＥＰＲＯＭ）などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤなどが該当する。

なお、標示情報取得部３０、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２、出力制御部３３の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。
例えば、標示情報取得部３０については専用のハードウェアとしての処理回路１００でその機能を実現し、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２、出力制御部３３についてはＣＰＵ１０３がメモリ１０４に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、前述の機能を実現することができる。

次に動作について説明する。
図５は、実施の形態１に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。図５において、ステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでの処理は、図４に示したステップＳＴ１の詳細な処理の一例である。また、ステップＳＴ７ａの処理は、図４に示したステップＳＴ２の詳細な処理の一例であって、ステップＳＴ８ａの処理は、図４に示したステップＳＴ３の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ９ａからステップＳＴ１０ａの処理は、図４に示したステップＳＴ４の詳細な処理の一例である。
従って、図４の各ステップの動作は、図５の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図５に基づいて説明を行う。

まず、標示情報取得部３０は、自車の走行予定経路が算出されているか否かを判定する（ステップＳＴ１ａ）。例えば、経路案内部８に対して走行予定経路に沿った経路案内を行っているか否かを問い合わせて、経路案内が行われている場合に、走行予定経路が算出されていると判定し、経路案内が行われていない場合、走行予定経路が算出されていないと判定する。走行予定経路が算出されていないと判定した場合（ステップＳＴ１ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１０ａの処理に移行する。

次に、標示情報取得部３０は、走行予定経路が算出されていると判定した場合（ステップＳＴ１ａ；ＹＥＳ）、情報取得部２における、周囲情報検出部２２によって自車前方の道路標示情報が検出されたか否かを判定する（ステップＳＴ２ａ）。ここで、自車前方の道路標示情報が検出されない場合（ステップＳＴ２ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ２ａの処理を繰り返す。自車前方の道路標示情報が検出された場合（ステップＳＴ２ａ；ＹＥＳ）、標示情報取得部３０は、周囲情報検出部２２から、道路標示情報における案内標識、路面標示、表示板といった標示物と自車との距離を取得する（ステップＳＴ３ａ）。

次に、標示情報取得部３０は、道路標示情報の内容を判別する（ステップＳＴ４ａ）。
例えば、標示情報取得部３０は、周囲情報検出部２２を介して画像処理部２３ｂの画像処理で得られた画像データを画像解析して道路標示情報の内容を判別する。
道路標示情報が案内標識である場合、案内標識に記載される地名、矢印標示などの標示内容およびこの標示内容が記載されている案内標識中の位置が判別される。
道路標示情報が路面標示の場合、路面標示である、車線の直進、右左折などの進行方向別の通行区分を示す矢印標示が判別される。
道路標示情報が情報板の表示内容である場合、情報板が表示する「大阪まで３０ｋｍ、渋滞あり、所要時間４０分」といった交通情報の内容が判別される。

続いて、標示情報取得部３０は、ステップＳＴ４ａで判別した道路標示情報の内容と、走行予定経路の経路案内情報とを比較し（ステップＳＴ５ａ）、経路案内に関係する道路標示情報があるか否かを判定する（ステップＳＴ６ａ）。
すなわち、標示情報取得部３０は、周囲情報検出部２２により自車の前方で検出された道路標示情報を、経路案内部８における経路案内に関係する道路標示情報と、経路案内に関係しない道路標示情報とに分類する。

周囲情報検出部２２により自車の前方で検出された道路標示情報に経路案内に関係する道路標示情報がない場合（ステップＳＴ６ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ２ａの処理に戻る。
一方、経路案内に関係する道路標示情報があった場合（ステップＳＴ６ａ；ＹＥＳ）、標示情報取得部３０は、周囲情報検出部２２により自車の前方で検出された道路標示情報のうち、経路案内に関係する道路標示情報を取得して表示情報生成部３２に出力する。

次に、タイミング判定部３１が、経路案内部８によって走行予定経路を音声で案内するタイミングであるか否かを判定する（ステップＳＴ７ａ）。
前述したように、例えば、走行予定経路の経路案内情報と自車の現在位置に基づいて、案内地点に対して自車が予め定められた範囲内に到達したか否かが判定され、この範囲内に到達したときに音声案内のタイミングであると判定される。
音声案内のタイミングでないと判定した場合（ステップＳＴ７ａ；ＮＯ）、音声案内のタイミングになるまで、ステップＳＴ７ａの処理が繰り返される。

タイミング判定部３１により音声案内のタイミングであると判定された場合（ステップＳＴ７ａ；ＹＥＳ）、表示情報生成部３２は、この音声案内に関係する道路標示情報を、ハイライト色で、かつこの音声案内に対応する実在の標示物に合った形態で表現した表示情報を生成する（ステップＳＴ８ａ）。
次に、出力制御部３３は、音声出力装置４Ｂに対して音声案内を出力し、このタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して表示情報生成部３２により生成された表示情報を出力する。これにより、表示情報が、フロントウィンドウ越しに前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示される（ステップＳＴ９ａ）。

出力制御部３３は、この後に、ＨＵＤ装置４Ａによる表示を停止する操作が、入力部５において受け付けられたか否かを判定する（ステップＳＴ１０ａ）。この操作が入力部５で受け付けられた場合（ステップＳＴ１０ａ；ＹＥＳ）、図５の処理を終了する。
また、上記操作が入力部５で受け付けられていない場合（ステップＳＴ１０ａ；ＮＯ）、ステップＳＴ１ａの処理に戻る。

次に、ＨＵＤ装置４Ａにおける表示情報の表示について説明する。
図６は、音声案内前のフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図であり、音声案内が行われる交差点に自車が差し掛かるときの自車前方の状態を示している。
図６に示す交差点には案内標識９が近傍に配置されており、自車が走行する路面に右折矢印１０、直進矢印１１が標示されている。図６に示すように、この交差点の音声案内のタイミングでない場合、経路案内に関係する表示情報が表示されていない。

図７は、音声案内するタイミングでフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図であり、図６の状態から自車がさらに交差点に接近して、音声案内のタイミングになった場合を示している。図７において、経路案内に関係する道路標示情報は、実在の案内標識９の方面「三宮」と右方向を示す情報、および右折矢印１０の路面標示である。
このとき、表示情報生成部３２は、この方面を示す「三宮」の文字と右方向を示す矢印標示にハイライト色を施した画像データを表示情報９ａとして生成する。
また、表示情報生成部３２は、右折矢印１０に合った形状にハイライト色を施した画像データを表示情報１０ａとして生成する。

出力制御部３３は、音声出力装置４Ｂにおいて「この先、右折してください。右方向、三宮方面です。」という音声案内が出力されるタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して、表示情報生成部３２によって生成された表示情報を出力する。
このようにすることで、ＨＵＤ装置４Ａによって、方面「三宮」と右方向の矢印標示がハイライト色で表現された表示情報９ａが、実在の案内標識９の対応する方面および方向が記載された位置に貼り付けてあるように表示される。
同様に、ＨＵＤ装置４Ａによって、右折の矢印標示がハイライト色で表現された表示情報１０ａが、対応する実在の右折矢印１０に貼り付けてあるように重ねて表示される。

以上のように、実施の形態１に係る表示制御装置では、音声案内のタイミングに同期して、経路案内に関係する道路標示情報の表示情報９ａ，１０ａを、運転者の前方視界の対応する道路標示情報に重なって見えるように強調表示する。
特に、表示情報生成部３２は、音声案内の内容に関係する道路標示情報を強調表示させるための表示情報９ａ，１０ａを生成する。
これにより、自然な形で強調された見やすい経路案内表示を実現できる。さらに運転者の聴覚と視覚で認識すべき情報の内容が一致して表示情報の内容が認識しやすくなる。

実施の形態２．
図８は、実施の形態２に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態２に係る表示制御装置が備える機能となる制御部３Ａの各機能を示している。
図８に示すように、制御部３Ａは、ＨＵＤ装置４Ａの表示を制御する機能として、標示情報取得部３０ａ、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２ａ、出力制御部３３ａを備える。なお、図８において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

標示情報取得部３０ａは、経路案内部８による経路案内に関係する道路標示情報から、経路案内に関係する道路標示情報にない経路案内の内容を取得する。
ここで、周囲情報検出部２２によって自車前方で検出された道路標示情報を、経路案内部８における経路案内に関係する道路標示情報と経路案内に関係しない道路標示情報とに分類する。続いて、経路案内に関係する道路標示情報と経路案内の内容を比較して、この道路標示情報にない経路案内の内容を、追加表示する情報として抽出して取得する。
例えば、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識における方面「三宮」と右方向であり、経路案内の内容には、現在位置から「三宮」方面に向かって目的地に到着するまでの残り距離が含まれる場合、この残り距離が追加表示する情報として抽出される。

また、経路案内に関係する道路標示情報と比較する経路案内情報には、走行予定経路に関係する交通情報も含まれる。
例えば、「三宮」方面に右方向の道路が渋滞中である場合、標示情報取得部３０ａは、「渋滞中」を示す文字情報およびこの渋滞を回避する迂回路を示す情報を、追加表示する情報として抽出する。

表示情報生成部３２ａは、経路案内に関係する道路標示情報にない経路案内の内容を、表示させるための追加表示情報を生成する。経路案内に関係する道路標示情報が案内標識における方面「三宮」および右方向を示す情報であり、この情報にない経路案内の内容が現在位置から「三宮」方面に向かって目的地に到着するまでの残り距離（あと５ｋｍ）という情報である場合を例に挙げる。この場合、表示情報生成部３２ａは、残り距離を示す「あと５ｋｍ」という文字情報をハイライト色で表現した画像データを、追加表示情報として生成する。

出力制御部３３ａは、ＨＵＤ装置４Ａに対して追加表示情報を出力する。これにより、ＨＵＤ装置４Ａによって、追加表示情報が、前方視界の対応する実在の標示物の空きスペースに貼り付けてあるように表示される。あるいは、追加表示情報が、前方視界の対応する実在の標示物に隣接する位置に貼り付けてあるように表示される。
追加表示情報に対応する標示物としては、例えば、追加表示情報が「三宮」方面に向かった残り距離である場合、「三宮」方面が記載された案内標識が、この追加表示情報に対応する標示物と判定される。

次に動作について説明する。
図９は、実施の形態２に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。図９において、ステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａ、ステップＳＴ７ａとステップＳＴ８ａ、ステップＳＴ１０ａの処理は、図５に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａ、ステップＳＴ７ａとステップＳＴ８ａ、ステップＳＴ１０ａの処理と同じであり、説明を省略する。

また、図９におけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａ−３までの処理は、図４に示したステップＳＴ１の詳細な処理の一例である。
ステップＳＴ７ａの処理は、図４に示したステップＳＴ２の詳細な処理の一例であり、ステップＳＴ８ａからステップＳＴ８ａ−１までの処理は、図４に示したステップＳＴ３の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ９ｂからステップＳＴ１０ａの処理は、図４に示したステップＳＴ４の詳細な処理の一例である。
従って、図４の各ステップの動作は、図９の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図９に基づいて説明を行う。

標示情報取得部３０ａは、経路案内に関係する道路標示情報の内容と、走行予定経路の経路案内情報とを比較し（ステップＳＴ６ａ−１）、経路案内に関係する道路標示情報にない音声案内の内容があるか否かを判定する（ステップＳＴ６ａ−２）。
すなわち、標示情報取得部３０ａは、経路案内に関係する道路標示情報と経路案内情報が示す経路案内の内容とを比較し、この道路標示情報にない経路案内の内容を特定する。

経路案内に関係する道路標示情報にない音声案内の内容がない場合（ステップＳＴ６ａ−２；ＮＯ）、ステップＳＴ７ａの処理に移行する。
経路案内に関係する道路標示情報にない音声案内の内容がある場合（ステップＳＴ６ａ−２；ＹＥＳ）、標示情報取得部３０ａは、この音声案内の内容を追加表示する情報として抽出する（ステップＳＴ６ａ−３）。
例えば、経路案内に関係する道路標示情報が、案内標識における方面「三宮」と右方向である場合、経路案内情報のうち、目的地までの残り距離、到着予想時間、渋滞情報などが追加表示する情報として抽出される。

表示情報生成部３２ａは、標示情報取得部３０ａから入力された追加表示する情報を、ハイライト色で、かつこの情報に対応する実在の標示物に合った形態で表現した表示情報を生成する（ステップＳＴ８ａ−１）。
次に、出力制御部３３ａは、音声案内が出力されるタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して表示情報生成部３２により生成された表示情報と追加表示情報を出力する。
表示情報生成部３２により生成された表示情報および追加表示情報は、運転者の前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示される（ステップＳＴ９ｂ）。

次に、ＨＵＤ装置４Ａにおける表示情報の表示について説明する。
図１０は、実在の案内標識９の空きスペースに追加表示情報９ｂが表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図であり、自車が交差点に接近し、音声案内のタイミングになった場合を示している。
また、図１１は、案内標識９と並ぶように追加表示情報９ｃが表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。
ここでは、経路案内に関係する道路標示情報が、案内標識に記載された方面「三宮」と右方向を示す情報であり、この情報にない経路案内の内容が、現在位置から「三宮」方面に向かって目的地に到着するまでの残り距離（あと５ｋｍ）である場合を示している。

表示情報生成部３２ａは、実在の案内標識９における、この方面を示す「三宮」の文字と右方向を示す矢印標示にハイライト色を施した画像データを、表示情報９ａとして生成する。また、表示情報生成部３２ａは、実在の右折矢印１０に合った形状にハイライト色を施した画像データを、表示情報１０ａとして生成する。さらに、表示情報生成部３２ａは、残り距離を示す「あと５ｋｍ」という文字情報をハイライト色で表現した追加表示情報９ｂ，９ｃを生成する。

出力制御部３３ａは、「この先、右折してください。右方向、三宮方面にあと５ｋｍです。」という音声案内が出力されるタイミングに同期して、表示情報生成部３２ａにより生成された表示情報９ａ，１０ａをＨＵＤ装置４Ａに対して出力する。これにより、ＨＵＤ装置４Ａによって、表示情報９ａが、実在の案内標識９の対応する方面および方向が記載された位置に貼り付けてあるように表示され、表示情報１０ａが、対応する実際の右折矢印１０に貼り付けてあるように表示される。

さらに、出力制御部３３ａは、この音声案内のタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して、「あと５ｋｍ」という文字情報がハイライト色で表現された追加表示情報９ｂ，９ｃを出力する。これにより、追加表示情報９ｂが、図１０に示すように、案内標識９の空きスペースに表示されるか、あるいは、図１１に示すように、追加表示情報９ｃが、案内標識９と並ぶように表示される。

図１２は、実在の案内標識９の空きスペースに渋滞の迂回路が表示され、渋滞中であることが案内標識９と並ぶように表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。図１２では、経路案内に関係する道路標示情報が、案内標識に記載された方面「三宮」と右方向を示す情報である場合を示している。また、この道路標示情報に存在しない経路案内の内容が、「三宮」方面に右方向の道路が渋滞しており、この渋滞を回避する迂回路を示す情報である場合を示している。

表示情報生成部３２ａは、実在の案内標識９における、この方面を示す「三宮」の文字をハイライト色で表現した画像データを、表示情報９ａとして生成する。
また、表示情報生成部３２ａは、実在の路面標示における右折矢印１０に合った形状にハイライト色を施した画像データを、表示情報１０ａとして生成する。
さらに、表示情報生成部３２ａは、右方向から「三宮」方面へ迂回する迂回路を示す矢印標示をハイライト色で表現された画像データを、追加表示情報９ｄとして生成する。
加えて、表示情報生成部３２ａは、「迂回路」という文字情報がハイライト色で表現された画像データを追加表示情報９ｅとして生成し、「渋滞中」という文字情報をハイライト色で表現した追加表示情報９ｆを生成する。

出力制御部３３ａは、音声出力装置４Ｂにおいて、例えば「三宮方面に右方向の道は渋滞中です。この先、右折してから迂回路があります。」という音声案内が出力されるタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して表示情報１０ａを出力する。
これにより、例えば、右折の矢印標示がハイライト色で表現された表示情報１０ａが、これに対応する実在の右折矢印１０に貼り付けてあるように表示される。
また、追加表示情報９ｄは、これに対応する実在の案内標識９の矢印表示に貼り付けてあるように表示される。
さらに、追加表示情報９ｅは、これに対応する実在の案内標識９の空きスペースに表示され、追加表示情報９ｆは、案内標識９に隣接する位置に表示される。

以上のように、実施の形態２に係る表示制御装置において、表示情報生成部３２ａは、経路案内に関係する道路標示情報に存在しない経路案内の内容を表示させるための追加表示情報９ｃ〜９ｆを生成する。出力制御部３３ａは、ＨＵＤ装置４Ａに対して追加表示情報９ｃ〜９ｆを出力する。このように経路案内に関係する道路標示情報にない経路案内の内容を追加表示することで、運転者の聴覚と視覚とで認識すべき情報の内容が一致して追加表示情報の内容が認識しやすくなる。また、案内標識９の空きスペースあるいは案内標識９に隣接する位置に追加表示することで、自然な形で強調された見やすい経路案内表示を実現できる。

実施の形態３．
図１３は、実施の形態３に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態３に係る表示制御装置が備える機能となる制御部３Ｂの各機能を示している。
図１３に示すように、制御部３Ｂは、ＨＵＤ装置４Ａの表示を制御する機能として、標示情報取得部３０ｂ、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２ｂ、出力制御部３３ｂを備える。なお、図１３において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

標示情報取得部３０ｂは、周囲情報検出部２２により自車の前方で検出された道路標示情報を、経路案内部８における経路案内に関係する道路標示情報と経路案内に関係しない道路標示情報とに分類し、これらの両方を取得する。
例えば、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識における方面「三宮」と右方向である場合、この案内標識に「大阪」方面も標示されていれば、「大阪」方面についても、経路案内に関係しない道路標示情報として取得される。

表示情報生成部３２ｂは、経路案内に関係する道路標示情報を強調表示させるための表示情報を生成するとともに、前方視界の経路案内に関係しない道路標示情報をマスク表示させるためのマスク用表示情報を生成する。
経路案内に関係する道路標示情報が案内標識における方面「三宮」と右方向であり、この情報に関係しない内容が「大阪」方面と直進方向である場合を例に挙げる。
この場合、表示情報生成部３２ｂは、「三宮」を示す文字情報および右方向の矢印標示をハイライト色で表現した画像を表示情報として生成する。また、表示情報生成部３２ｂは、「大阪」を示す文字情報および直進方向の矢印標示を、マスク表示させるためのマスク用表示情報を生成する。
マスク用表示情報は、重ねて表示した下地の内容が半透明もしくは遮蔽される画像情報である。

出力制御部３３ｂは、ＨＵＤ装置４Ａに対して、表示情報生成部３２ｂにより生成された表示情報を出力し、マスク用表示情報を出力する。
これにより、例えば、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識における方面「三宮」と右方向を示す情報である場合、「三宮」を示す文字情報および右方向の矢印標示をハイライト色で表現した表示情報が、実在の案内標識における「三宮」と右方向の矢印標示に重ねて表示される。さらに、経路案内に関係しない道路標示情報が「大阪」方面と直進方向を示す情報である場合、マスク用表示情報が「大阪」方面および直進方向の位置に重ねて表示される。

次に動作について説明する。
図１４は、実施の形態３に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。図１４において、ステップＳＴ１ａからステップＳＴ８ａおよびステップＳＴ１０ａの処理は、図５に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ８ａおよびステップＳＴ１０ａの処理と同じであり、説明を省略する。

また、図１４におけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでの処理は、図４に示したステップＳＴ１の詳細な処理の一例である。
ステップＳＴ７ａの処理は、図４に示したステップＳＴ２の詳細な処理の一例であり、ステップＳＴ８ａからステップＳＴ８ｂ−１までの処理は、図４に示したステップＳＴ３の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ９ｃからステップＳＴ１０ａの処理は、図４に示したステップＳＴ４の詳細な処理の一例である。
従って、図４の各ステップの動作は、図１４の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図１４に基づいて説明を行う。

ステップＳＴ８ｂ−１において、表示情報生成部３２ｂは、経路案内に関係しない道路標示情報をマスク表示させるためのマスク用表示情報を生成する。
次に、出力制御部３３ｂは、音声出力装置４Ｂによって音声案内が出力されるタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して、表示情報生成部３２により生成された表示情報を出力する。ＨＵＤ装置４Ａによって、表示情報は、運転者の前方視界の対応する道路標示情報に重ねて強調表示され、マスク用表示情報が表示される（ステップＳＴ９ｃ）。

次に、ＨＵＤ装置４Ａにおける表示情報の表示について説明する。
図１５は、経路案内に関係しない情報がマスク表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図であり、自車が交差点に接近し音声案内のタイミングになった場合を示している。ここでは、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識の方面「三宮」と右方向を示す情報であり、経路案内に関係しない道路標示情報が「大阪」方面および直進の矢印標示である場合を示している。

表示情報生成部３２ｂは、実在の案内標識９における、この方面を示す「三宮」の文字と右方向を示す矢印標示にハイライト色を施した画像を表示情報９ａとして生成する。
また、表示情報生成部３２ａは、実在の路面標示における右折矢印１０に合った形状にハイライト色を施した画像を表示情報１０ａとして生成する。

さらに、表示情報生成部３２ｂは、実在の案内標識９における「大阪」方面およびその方向を遮蔽するマスク用表示情報９ｇを生成する。
また、表示情報生成部３２ｂは、直進矢印１１の路面標示についても、経路案内に関係しない道路標示情報であるので、実在の路面標示における直進矢印１１を遮蔽するマスク用表示情報１１ａとして生成する。

出力制御部３３ｂは、音声出力装置４Ｂにより「この先、右折してください。右方向、三宮方面です。」という音声案内が出力されるタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対して表示情報９ａ，１０ａを出力する。
これにより、ＨＵＤ装置４Ａによって、表示情報９ａが、実在の案内標識９の対応する方面および方向が記載された位置に貼り付けてあるように表示され、表示情報１０ａが、対応する実際の右折矢印１０に貼り付けてあるように表示される。

さらに、出力制御部３３ｂは、この音声案内のタイミングに同期して、ＨＵＤ装置４Ａに対してマスク用表示情報９ｇ，１１ａを出力する。
これにより、マスク用表示情報９ｇは、案内標識９の「大阪」方面およびその方向が記載される位置に重なって表示される。マスク用表示情報１１ａは、直進の直進矢印１１に貼り付けてあるように重ねて表示される。

以上のように、実施の形態３に係る表示制御装置において、表示情報生成部３２ｂは、前方視界の経路案内に関係しない道路標示情報をマスク表示させるためのマスク用表示情報９ｇ，１１ａを生成する。マスク用表示情報９ｇ，１１ａは、ＨＵＤ装置４Ａによって前方視界の経路案内に関係しない道路標示情報に重ねて表示される。
このように経路案内に関係しない道路標示情報がマスク表示されるので、運転者が、経路案内に関係する道路標示情報の表示情報をより認識しやすくなる。

実施の形態４．
図１６は、実施の形態４に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態４に係る表示制御装置が備える機能となる制御部３Ｃの各機能を示している。
図１６に示すように、制御部３Ｃは、ＨＵＤ装置４Ａの表示を制御する機能として、標示情報取得部３０、タイミング判定部３１ａ、表示情報生成部３２および出力制御部３３を備える。なお、図１６において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

タイミング判定部３１ａは、経路案内に関係する道路標示情報と車両とが予め定められた範囲になったタイミングを音声案内のタイミングであると判定する。
予め定められた範囲とは、運転者から自車前方の道路標示情報が視認可能となる距離的または時間的に定めた範囲である。例えば、自車から３０ｍ程度の範囲が考えられる。

次に動作について説明する。
図１７は実施の形態４に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。
図１７において、ステップＳＴ１ａからステップＳＴ７ａおよびステップＳＴ８ａからステップＳＴ１０ａの処理は、図５に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ７ａおよびステップＳＴ８ａからステップＳＴ１０ａの処理と同じであり、説明を省略する。

また、図１７におけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａまでの処理は、図４に示したステップＳＴ１の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ７ｂの処理は、図４に示したステップＳＴ２の詳細な処理の一例であり、ステップＳＴ８ａの処理は、図４に示したステップＳＴ３の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ９ａからステップＳＴ１０ａの処理は、図４に示したステップＳＴ４の詳細な処理の一例である。

ステップＳＴ７ｂにおいて、タイミング判定部３１ａは、情報取得部２から入力された自車の現在位置と自車前方の経路案内に関係する道路標示情報の位置とを比較し、自車と道路標示情報の位置との距離が予め定められた範囲内になったか否かを判定する。
すなわち、道路標示情報の認識が可能な距離になったか否かが判定される。
道路標示情報の認識が可能な距離になっていないと判定した場合（ステップＳＴ７ｂ；ＮＯ）、この距離になるまでステップＳＴ７ｂの処理が繰り返される。
また、道路標示情報の認識が可能な距離になったと判定された場合（ステップＳＴ７ｂ；ＹＥＳ）、ステップＳＴ８ａの処理に移行する。

以上のように、実施の形態４に係る表示制御装置において、タイミング判定部３１ａは、経路案内に関係する道路標示情報と自車との距離が予め定められた範囲になったタイミングを音声案内のタイミングであると判定する。このように運転者が実際に道路標示情報の視認が可能な状況になったタイミングで、音声案内の出力と経路案内に対応する表示情報の表示とを行うことが可能である。

実施の形態５．
図１８は、実施の形態５に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態５に係る表示制御装置が備える機能となる制御部３Ｄの各機能を示している。
図１８に示すように、制御部３Ｄは、ＨＵＤ装置４Ａの表示を制御する機能として、標示情報取得部３０ｃ、タイミング判定部３１、表示情報生成部３２、出力制御部３３ｃ、音声情報生成部３４を備える。なお、図１８において、図２と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

標示情報取得部３０ｃは、実施の形態１と同様に動作するとともに、経路案内に関係する道路標示情報のうち、音声案内の内容にはない道路標示情報を取得する。
例えば、音声案内の内容が「右方向です。」であり、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識に標示された「三宮」方面および右方向である場合、「三宮」方面が音声案内の内容にはない道路標示情報として抽出される。

音声情報生成部３４は、経路案内に関係する道路標示情報のうち、音声案内の内容にはない道路標示情報を音声出力させるための音声情報を生成して音声案内に追加する。
出力制御部３３ｃは、音声案内のタイミングに同期して、音声情報生成部３４によって音声情報が追加された音声案内を音声出力装置４Ｂに出力させる。

次に動作について説明する。
図１９は実施の形態５に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。
図１９において、ステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａ、ステップＳＴ７ａからステップＳＴ８ａ、ステップＳＴ１０ａの処理は、図５に示したステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ａ、ステップＳＴ７ａからステップＳＴ８ａ、ステップＳＴ１０ａの処理と同じであり、説明を省略する。

また、図１９におけるステップＳＴ１ａからステップＳＴ６ｂ−２までの処理は、図４に示したステップＳＴ１の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ７ａの処理は、図４に示したステップＳＴ２の詳細な処理の一例であって、ステップＳＴ８ａの処理は、図４に示したステップＳＴ３の詳細な処理の一例である。ステップＳＴ９ｄからステップＳＴ１０ａの処理は、図４に示したステップＳＴ４の詳細な処理の一例である。
従って、図４の各ステップの動作は、図１９の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図１９に基づいて説明を行う。

標示情報取得部３０ｃは、経路案内に関係する道路標示情報のうち、音声案内の内容にない道路標示情報があるか否かを判定する（ステップＳＴ６ｂ−１）。すなわち、標示情報取得部３０ｃは、経路案内に関係する道路標示情報と経路案内情報が示す音声案内の内容とを比較し、この音声案内の内容にない道路標示情報を特定する。

音声案内の内容にない道路標示情報がない場合（ステップＳＴ６ｂ−１；ＮＯ）、ステップＳＴ７ａの処理に移行する。
音声案内の内容にない道路標示情報がある場合（ステップＳＴ６ｂ−１；ＹＥＳ）、標示情報取得部３０ｃは、経路案内に関係する道路標示情報のうち、音声案内の内容にない道路標示情報を音声情報生成部３４に出力する。

音声情報生成部３４は、標示情報取得部３０ｃから入力した音声案内の内容にない道路標示情報を音声化し、この音声案内の内容に追加する（ステップＳＴ６ｂ−２）。
例えば、音声案内の内容が「右方向です。」であり、経路案内に関係する道路標示情報が案内標識の「三宮」方面および右方向である場合、「三宮方面」という音声情報が生成され、「三宮方面、右方向です。」というように音声案内に追加される。

ステップＳＴ９ｄにおいて、出力制御部３３ｃは、音声情報が追加された案内音声を、音声出力装置４Ｂに出力させる。そして、このタイミングに同期して、出力制御部３３ｃは、ＨＵＤ装置４Ａに対して表示情報生成部３２により生成された表示情報を出力する。
これにより、表示情報は、運転者の前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示される。

以上のように、実施の形態５に係る表示制御装置は、経路案内に関係する道路標示情報のうち、音声案内の内容にはない道路標示情報を音声出力させるための音声情報を生成し音声案内に追加する音声情報生成部３４を備える。出力制御部３３ｃは、音声案内のタイミングに同期して、音声情報を追加後の音声案内を音声出力装置４Ｂに出力させる。
このように自車前方で検出された道路標示情報のうち、音声案内になかった情報を音声化して出力することにより、案内標識が新たに追加された場合のように地図データベースに含まれない内容を、音声案内で補間することができる。これにより、実際の道路状況に即した音声案内が可能となる。

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る表示制御装置は、経路案内に関係する表示情報を見やすくかつ情報内容を認識しやすいタイミングで表示できるので、例えば、車載用ナビゲーション装置の表示制御装置に好適である。

１ ナビゲーション装置、２ 情報取得部、３ 制御部、３Ａ〜３Ｄ 制御部、４ 通知部、４Ａ ＨＵＤ装置、４Ｂ 音声出力装置、４ａ ナビ表示部、４ｂ ＨＵＤ表示部、４ｃ 表示制御部、４ｄ 音声出力部、４ｅ 音声制御部、５ 入力部、６ 地図データ蓄積部、７ 経路算出部、８ 経路案内部、９ 案内標識、９ａ，１０ａ 表示情報、９ｂ〜９ｆ 追加表示情報、９ｇ マスク用表示情報、１０ 右折矢印、１１ 直進矢印、１１ａ マスク用表示情報、２０ 現在位置検出部、２０ａ ＧＰＳ受信部、２０ｂ 方位検出部、２０ｃ パルス検出部、２１ 無線通信部、２２ 周囲情報検出部、２３ 外界センサ、２３ａ カメラ、２３ｂ 画像処理部、２３ｃ レーダ、２３ｄ レーダ制御部、３０，３０ａ〜３０ｃ 標示情報取得部、３１，３１ａ タイミング判定部、３２，３２ａ，３２ｂ 表示情報生成部、３３，３３ａ〜３３ｃ 出力制御部、３４ 音声情報生成部、１００ 処理回路、１０１ ディスプレイ、１０２ スピーカ、１０３ ＣＰＵ、１０４ メモリ。

Claims (7)

1. 車両前方で検出された道路標示情報から、経路案内に関係する道路標示情報を取得する標示情報取得部と、
   経路案内における音声案内のタイミングであるか否かを判定するタイミング判定部と、
   前記標示情報取得部により取得された道路標示情報を前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を、前記実在の道路標示情報の位置と前記車両との距離に応じたサイズおよび形状で生成する表示情報生成部と、
   前記タイミング判定部により判定された音声案内のタイミングに同期して、表示装置に対して前記表示情報を出力する出力制御部とを備え、
   前記タイミング判定部は、経路案内に関係する道路標示情報と前記車両との距離が予め定められた範囲になったタイミングを音声案内のタイミングであると判定すること
   を特徴とする表示制御装置。
2. 前記標示情報取得部により取得された道路標示情報が路面標識である場合は、
   前記標示情報取得部は、運転者の視線と路面とがなす角度を算出し、
   前記表示情報生成部は、前記表示情報が実際の路面標識に張り付いて見えるように、前記角度に基づいて前記表示情報の形状を変形して生成することを特徴とする請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示情報生成部は、音声案内の内容に関係する道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を生成することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
4. 前記表示情報生成部は、経路案内に関係する道路標示情報に存在しない経路案内の内容を、前方視界の対応する実在の標示物の空きスペースおよび前記標示物に隣接する位置のうちの少なくとも一方に重ねて見えるように表示させるための追加表示情報を生成することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
5. 前記表示情報生成部は、前方視界の経路案内に関係しない道路標示情報をマスク表示させるためのマスク用表示情報を生成することを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
6. 経路案内に関係する道路標示情報のうち、音声案内の内容にはない道路標示情報を音声出力させるための音声情報を生成して前記音声案内に追加する音声情報生成部を備え、
   前記出力制御部は、音声案内のタイミングに同期して、音声出力装置に前記音声情報を追加後の音声案内を出力させることを特徴とする請求項１記載の表示制御装置。
7. 目的地までの経路を算出する経路算出部と、
   前記経路算出部により算出された経路を経路案内する経路案内部と、
   車両前方で検出された道路標示情報から、前記経路案内部が行う経路案内に関係する道路標示情報を取得する標示情報取得部と、
   前記経路案内部による音声案内のタイミングであるか否かを判定するタイミング判定部と、
   前記標示情報取得部により取得された道路標示情報を前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を、前記実在の道路標示情報の位置と前記車両との距離に応じたサイズおよび形状で生成する表示情報生成部と、
   前記タイミング判定部により判定された音声案内のタイミングに同期して、表示装置に対して前記表示情報を出力する出力制御部とを備え、
   前記タイミング判定部は、経路案内に関係する道路標示情報と前記車両との距離が予め定められた範囲になったタイミングを音声案内のタイミングであると判定すること
   を特徴とするナビゲーション装置。

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