JP5078677B2 - ナビゲーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、車載用撮像カメラで撮像された撮像データを利用して誘導経路の案内を行うナビゲーションシステムに関する。

ナビゲーション装置は、交差点案内や実際の道路標識の模式図を、誘導案内時にディスプレイ等に表示している。特許文献１は、表示される交差点案内情報を見やすくするために、誘導経路情報と交差点案内情報を比較して、誘導経路情報と一致する交差点案内情報のみを表示する技術を開示している。

また、特許文献２は、案内交差点近傍で車載用カメラが撮像した撮像データから、ランドマークとなる施設、前方車両、道路標識を抽出し、これを案内する方法を開示している。

特許第３３４１８０３号 特開２００５−２４９５０４

車両への撮像カメラの搭載が一般化されつつあり、撮像カメラからの撮像データを利用して、障害物の発見、運転手の死角映像の提供、車線の検出等が行われ、安全運転の向上やユーザの操作補助が図られている。また、道路整備や区画整理により、道路形状やその周辺状況が変化すると、ナビゲーション装置が保持する道路地図データや交差点案内データは必ずしもリアルタイムでそのような変化に対応することができない。このような場合に、車載用カメラの撮像データを誘導経路の案内に利用することが可能である。

しかし、１つの道路標識に多数の地名、方面、施設等の標識情報が掲載されていると、ユーザは、多数の標識情報の中から、自分が行きたい方面、施設等を即座に見つけ出すことが難しいという課題がある。

本発明は、上記従来の課題を解決し、撮像データから得られた道路標識の標識情報を分かりやすく表示することができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

本発明に係るナビゲーションシステムは、目的地までの誘導経路を案内する機能を備えたものであって、自車の進行方向を撮像する撮像手段と、前記撮像手段から得られた撮像データに基づき標識情報を抽出する抽出手段と、道路交通情報を記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された道路交通情報から自車の目的地に関連する目的地情報を決定する決定手段と、前記標識情報と前記目的地情報とを比較し、前記標識情報が前記目的地情報を含んでいるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により前記目的地情報が含まれていると判定されたとき、前記目的地情報に一致する標識情報が識別されるように前記撮像データを加工する加工手段と、前記加工された撮像データを表示する表示手段とを有する。

好ましくは前記抽出手段は、撮像データが道路標識を撮像したか否かを検出する検出手段と、前記道路標識が撮像データに検出されたとき前記道路標識上の文字、図形、または記号を認識する認識手段とを含み、前記認識した文字、図形、または記号を前記標識情報として前記判定手段に提供する。好ましくは前記決定手段は、目的地、目的地までの誘導経路上の道路および交差点に関連された情報から前記目的地情報に決定する。さらに好ましくはナビゲーションシステムは、自車位置を算出する自車位置算出手段を含み、前記決定手段は、自車位置から目的地までの誘導経路に基づき前記目的地情報を決定する。

ナビゲーションシステムはさらに、前記抽出手段によって抽出された標識情報の数が一定数以上であるか否かを判定する標識情報数判定手段を含み、前記加工手段は、前記標識情報数判定手段により一定数以上と判定されたときに撮像データを加工するようにしてもよい。

好ましくは前記加工手段は、前記目的地情報と一致する標識情報が強調されるように撮像データを加工し、あるいは前記目的地情報と一致する標識情報が枠で囲まれるように撮像データを加工し、あるいは前記目的地情報と一致する標識情報以外の標識情報が見難くなるように撮像データを加工する。

本発明に係る撮像データを用いたナビゲーションシステムの誘導経路の案内方法またはプログラムは、撮像カメラを用いて自車の進行方向を撮像するステップと、前記撮像カメラから得られた撮像データに基づき道路標識を検出するステップと、検出された道路標識上の標識情報を文字認識するステップと、自車の目的地までの誘導経路に基づき目的地に関連する目的地情報を決定するステップと、前記文字認識された標識情報が前記目的地情報を含んでいるか否かを判定するステップと、前記標識情報が前記目的地情報を含んでいると判定されたとき、前記目的地情報と一致する標識情報が強調されるように前記撮像データを加工するステップと、前記加工された撮像データを表示するステップとを有する。

本発明によれば、目的地情報と一致する標識情報が強調されるように撮像データを加工して表示するようにしたので、ユーザは、多数ある標識情報の中から一見して自分が行きたい方向または方面の標識情報を視認をすることができる。これにより、標識情報の確認のための時間が短縮され、安全性の高い運転支援を行うことができる。

本発明の最良の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、ユーザからの指示等を入力する入力部２０、自車の前方を撮像する撮像部３０、自車位置を算出する自車位置算出部４０、道路地図画面等を視覚的に表示する表示したり誘導経路の案内を音声出力する出力部５０、道路地図等の種々のデータを格納するデータベース６０、ナビゲーションの制御を行う制御部７０、プログラムや撮像データ等を記憶する記憶部８０、および各部を接続する内部バス９０を含んで構成される。ここには示していないが、ナビゲーションシステムは、外部のネットワークやオーディオ機器等の外部端末と通信するための通信ユニットを含むことができる。

入力部２０は、操作パネル、音声入力部、あるいはリモコン操作等を含み、ユーザからの目的地の設定やその他の必要な情報をシステムへ入力する。撮像部３０は、自車の前方に取り付けられた少なくとも１つの撮像カメラを含み、撮像カメラにより自車の前方を撮像する。自車位置算出部４０は、公知のように、ＧＰＳ衛星、車速センサ、ジャイロ等を用いて自車の絶対位置や相対位置を算出する。出力部５０は、例えばディスプレイやスピーカ等を含み、自車位置周辺の道路地図や誘導経路を表示したり、音声案内をする。また、表示方法は、ディスプレイに限らず、自車のフロントガラスにプロジェクタにより画像データを投射するものであってもよい。

データベース６０は、ナビゲーションに必要な道路地図データを格納する。道路地図データは、リンクデータおよびノードデータを含み、リンクデータは、交差点と交差点の間の道路に関するデータであり、ノードデータは交差点に関するデータである。リンクデータは、リンクの始点、終点の座標（緯度、経度）、リンク距離、道幅、道路種別、路線番号、道路名称、住所情報、ノードとの接続情報等を含む。ノードデータは、各ノードの座標（経度、緯度）、交差点名称、住所情報、地名、リンクとの接続情報等を含む。道路地図データはさらに、レストラン、遊園地、温泉地、宿泊地、駅、観光名称などの施設データや、道路地図上に記載されている地域、地方、方面等の地図データ等を含む。道路地図データは、目的地を設定するときにユーザにより検索されたり、目的地までの誘導経路の探索に利用される。

記憶部８０は、目的地までの誘導経路データや、撮像部３０によって撮像された撮像データを記憶する。この撮像データは、後述するように、表示されるときに記憶部から読み出される。また、記憶部８０は、ナビゲーションシステムが実行する種々のプログラムを格納する。例えば、目的地までの誘導経路を探索するプログラム、撮像データを用いて道路標識の標識情報を表示する撮像データ表示プログラム等を含んでいる。制御部７０は、これらのプログラムを実行し、ナビゲーションシステムの動作を制御する。

図２は、上記した撮像データ表示プログラムの機能ブロック図である。撮像データ表示プログラム１００は、撮像部３０によって撮像された撮像データを記憶部８０に書込みこれを保持する撮像データ保持部１１０と、撮像データが道路標識を撮像したか否かを検出する道路標識検出部１２０と、道路標識が検出されたとき道路標識上に表された標識情報を抽出する標識抽出部１３０と、抽出された標識情報に含まれる文字、記号を文字認識する文字認識部１４０と、データベース６０に格納された道路地図データ等を用いて自車の目的地に関する目的地情報を決定する目的地情報決定部１５０と、文字認識された標識情報と目的地情報とを比較し、標識情報が目的地情報を含んでいるか否かを判定する判定部１６０と、標識情報が目的地情報を含んでいるとき目的地情報と一致する標識情報を強調するように撮像データを加工する撮像データ加工部１７０とを含んでいる。

次に、道路標識検出部１２０について説明する。図３は、典型的な道路標識のフォーマットの例を示している。図３（ａ）は、十字路の交差点の分岐路を案内する道路標識フォーマット２００を示している。道路標識の背景色は青色であり、各方面または方向を示す分岐路の矢印は白色で示されている。矢印に隣接する領域２０２には、方向や方面等の表記として市区町村等の名称または地名、道路種別（国道○○号や高速道）等が記載される。領域２０２には、１つの文字列からなる標識情報が記載され、あるいは複数の文字列からなる複数の標識情報が記載される。領域２０４には、交差点までの距離が記載される。

図３（ｂ）は、交差点の分岐方向を分割した道路標識フォーマット２１０を示している。道路標識の背景は青色であり、分岐方向を示す矢印は、白色で示されている。各方面または方向を示す領域２１２には、上記と同様に地名や道路種別等が記載される。領域２１４には交差点までの距離が記載される。

図３（ｃ）は、図３（ａ）を変形した道路標識フォーマット２２０を示している。このフォーマット２２０は、分岐路の矢印上に、道路種別を示す記号（例えば、国道○○号や県道○○号）２２２が合成されたり、道路の通称名または俗称名（例えば、○○通り）２２４が合成される。図３（ｄ）は、現在進行している道路の方向または方面の予告と各方面までの距離を示す道路標識フォーマット２３０を示している。領域２３２には、方面または方向の地名が記載され、領域２３４には、各方面までの距離が記載される。

道路標識検出部１２０は、撮像データを画像解析することにより、道路標識が撮像されたか否かを検出する。第１の検出方法として、道路標識は、典型的に、背景色が青色でありかつ矩形状であることから、撮像データ内に、一定のサイズ以上の青色の矩形領域が認識されたとき、道路標識を撮像されたと判定することができる。また、第２の検出方法として、上記図３（ａ）ないし（ｄ）に示す道路標識フォーマット２００〜２３０をデータベース６０に格納しておき、これらの道路標識フォーマット２００〜２３０をパターンマッチングに用いて道路標識か否かを判定することができる。さらには第１の検出方法と第２の検出方法の双方を用いて道路標識の検出を行うようにしてもよいし、これ以外の公知の画像処理技術を用いて行うようにしてもよい。

次に、標識情報抽出部１３０について説明する。標識情報抽出部１３０は、道路標識検出部１２０によって道路標識が検出されると、これに応答して道路標識に記載された標識情報を抽出する。好ましくは、図３（ａ）ないし（ｄ）に示す道路標識フォーマットを用い、撮像データから各方向または方面が記載された領域２０２、２１２、２２２、２３２を切り出し、切り出した画像データに含まれる文字、図形、記号の文字認識を行う。例えば、検出された道路標識が図３（ａ）に示す道路標識フォーマット２００に一致すれば、領域２０２に相当する画像データの切り出しを行う。同様に、道路標識フォーマット２１０、２３０についても同様に、領域２１２、２３２の画像データの切り出しを行う。道路標識フォーマット２２０の場合には、分岐矢印上の領域２２２、２２４の画像データの切り出しも行う。切り出しの方法は、必ずしも道路標識フォーマットを用いる必要はない。例えば、道路標識フォーマットに一致しないときなどの場合には、撮像データから背景色に相当する青色領域と白色の矢印を取り除くような切り出しを行うことができる。

次に、文字認識部１４０について説明する。文字認識部１４０は、公知の文字認識技術を用い、標識情報抽出部１３０によって切り出された画像データに含まれる文字、図形、記号の認識を行う。これにより、撮像された道路標識に記載された各方面、各方向等を示す文字または文字列等の標識情報が認識される。

次に、目的地情報決定部１５０について説明する。目的地情報決定部１５０は、自車の目的地までの誘導経路が探索されると、その誘導経路に基づき自車が目的地に到達するまで進行しようとする方向または方面に関する情報を決定する。図４は、目的地情報決定部の具体的な動作例を説明する図であり、図４（ａ）は、出発地Ｓから目的地Ｇまでの誘導経路Ｌの一例を示し、図４（ｂ）は、誘導経路Ｌに関係するデータを示している。

誘導経路Ｌは、出発地ＳからリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ３、Ｌ４、Ｌ５を通り目的地Ｇに到着する。リンクＬ１とＬ２の接続点はノードＮ１であり、リンクＬ２とＬ３の接続点はノードＮ２であり、リンクＬ３とＬ４の接続点はノードＮ３であり、リンクＬ４とＬ５の接続点はノードＮ４である。各リンクには、上記したように、道路名称、道路種別、地名、住所等のデータが関連付けされており、これらの情報はデータベースに格納されている。また、ノードにも同様に、交差点名称、住所、地名等が関連付けされており、これらの情報がデータベースに格納されている。

目的地情報決定部１５０は、誘導経路Ｌに含まれるリンクおよびノードに関連付けされたデータをデータベースから読出し、これらを図４（ｂ）に示すような目的地情報として記憶部８０に記憶する。さらに、目的地情報決定部１５０は、目的地Ｇの名称、住所、方面等の関連データも目的地情報として記憶部８０に記憶する。

次に、本実施例のナビゲーションシステムによる撮像データを利用した誘導経路の案内動作について図５のフローチャートを参照して説明する。まず、ユーザが入力部２０より目的地を入力すると（ステップＳ１０１）、制御部７０によって自車位置から目的地までの誘導経路が探索され、誘導経路が決定される（ステップＳ１０２）。決定された誘導経路データは、記憶部８０に記憶される。目的地情報決定部１５０は、誘導経路の決定に応答して、目的地および当該誘導経路に含まれるリンク、ノードの関連データを参照し、目的地情報を決定する。決定された目的地情報は記憶部８０に記憶される（ステップＳ１０３）。

自車の走行開始とともに、誘導経路の案内が開始され（ステップＳ１０４）、また、撮像部３０により自車の進行方向の撮像が開始される（ステップＳ１０５）。制御部７０は、撮像データの道路標識から標識情報を抽出し（ステップＳ１０６）、目的地情報と一致する標識情報が強調されるように撮像データを加工し、加工された道路標識データを表示する（ステップＳ１０７）。制御部７０は、自車が道路標識を通過するまで道路標識データを表示し続け、道路標識を通過したらこれを消去する（ステップＳ１０８）。

図６は、図５の標識情報の抽出ステップ（Ｓ１０５）の詳細なフローチャートである。撮像データ保持部１１０は、撮像部３０によって撮像された撮像データを記憶部８０に保持する（ステップＳ２０１）。次に、道路標識検出部１２０は、撮像データに道路標識が撮像されているか否かを検出する（ステップＳ２０２）。撮像データ内に道路標識が検出されると、標識情報抽出部１３０は、撮像データから道路標識上の標識情報が表記された領域を切り出す（ステップＳ２０３）。

次に、文字認識部１４０は、切り出された表記領域を縦方向および横方向に走査し（ステップＳ２０４）、そこに記載されている文字、図形、記号を切り出す（ステップＳ２０５）。文字認識部１４０は、切り出した文字等を、予め用意された文字認識用の文字、図形、記号等のデータと比較し、標識情報の認識を行う（ステップＳ２０６）。例えば図３（ａ）に示すような各領域２０２に表記された１つまたは複数の標識情報が認識される。認識された標識情報は、記憶部８０に保存される（ステップＳ２０７）。

図７は、図５に示す道路標識の表示ステップ（Ｓ１０６）の詳細を示すフローチャートである。目的地情報決定部１５０は、自車位置算出部４０（図１を参照）から自車位置情報を取得し（ステップＳ３０１）、次に、記憶部８０から目的地情報を読み出す（ステップＳ３０２）。目的地情報決定部１５０は、自車位置と誘導経路とを比較し、自車がこれから通過するリンクおよびノードを特定し（ステップＳ３０３）、特定されたリンクおよびノードから目的地情報を再決定する（ステップＳ３０４）。例えば、図４に示す誘導経路Ｌにおいて、自車がリンクＬ３を走行し、ノードＮ３の手前に位置すれば、自車は、ノードＮ３以降を走行することになる。よって、目的地情報決定部１５０は、リンクＬ４、Ｌ５、ノードＮ３、Ｎ４、および目的地の関連データからなる目的地情報を再決定する。

次に、判定部１６０は、記憶部８０から文字認識された標識情報を読出し（ステップＳ３０５）、読み出した標識情報と再決定された目的地情報とを比較し、標識情報が目的地情報と一致する情報を含むか否かを判定する（ステップＳ３０６）。例えば、標識情報がＡ方面、Ｂ方面、Ｃ方面を含み、目的地情報のあるリンクまたはノードに関連したデータがＢ方面を含むとき、Ｂ方面が一致する情報となる。あるいは、標識情報がＡ市、Ｂ市、Ｃ市を含み、目的地情報の目的地がＡ市であるとき、Ａ市が一致する情報となる。

次に、判別部１６０により一致する情報が判定されると、撮像データ加工部１７０は、一致した標識情報が他の標識情報から強調され、あるいは際立つように、撮像データを加工する（ステップＳ３０７）。この加工は、周辺画像から道路標識だけを抜き出すようなトリミングを併せて行うものであってもよい。

次に、出力部５０は、撮像データ加工部１７０によって加工された撮像データ、すなわち道路標識データをディスプレイまたはフロントパネルに表示する（ステップＳ３０８）。

次に、撮像データ加工部１７０の加工例を図８に示す。前提として、自車は、誘導経路Ｌ（図４（ａ）を参照）のノードＮ３を左折してＤ方面に向かい、ノードＮ３の手前の道路標識には、直進方向の地名Ｘ、右折方向の地名Ｙ、左折方向の地名Ｄ、およびノードＮ２までの距離１００ｍが記載されているものとする。

図８（ａ）に示す加工例では、道路標識の地名Ｄが目的地情報に一致するため、地名Ｄを含む領域３００が、他の領域３１０よりも輝度または明度が高くなるようなハイライト処理をされている。あるいは、これと反対に他の領域３１０の輝度または明度を低くするようにしてもよい。さらに、領域３００の色を他の領域３１０と異なるようにし、例えば、他の領域３１０の背景は青色であるが、領域３００の背景を青色と異なる色にしてもよい。さらに、領域３００は焦点が合うように鮮明な画像にされ、他の領域３１０は焦点が外れたようにぼやけた画像にすることができる。さらに、地名Ｄの色を他の地名Ｘ、Ｙと異なる色にしてもよい。これにより、ユーザは、交差点の誘導案内時に、自分が行きたい方向を即座に認識することができる。また、音声案内を併用することで、より確実に進行方向の認識が容易になる。

図８（ｂ）は、図８（ａ）の処理に加えて、地名Ｄの大きさを、他の地名Ｘ、Ｙよりも大きくすることで、際立たせている。図８（ｃ）は、進行方向の地名Ｄを枠３２０で囲むことで、他の領域３１０との差別化を図っている。撮像データの加工パターンはいずれを採用してもよく、また、ユーザ設定により変更可能とする。なお、図８（ａ）ないし（ｃ）の例は、道路標識以外の周辺画像データはトリミングにより削除されている。

図９は、加工された道路標識データの表示例である。図９（ａ）は、自車位置マークＭと誘導経路Ｒを示す道路地図画面４００に、撮像データを加工した道路標識データ４１０が合成して表示されている。道路標識データは、道路標識を検出したときに表示されるが、交差点案内のタイミングに同期させて表示されてもよい。図９（ｂ）は、ディスプレイを２分割し、右半分には道路地図画面４００が表示され、左半分には加工した道路標識データ４１０が表示されている。このように、道路標識データを表示することで、現状に即した道路標識をユーザに提示することができ、道路標識に多数の標識情報が含まれていても即座に自分が行きたい方向の標識情報を視認することができる。

上記実施例では、撮像データから得られた道路標識上の標識情報の個数にかかわらず、標識情報が強調されるような加工を行うようにしたが、標識情報の数が一定以上あるときに、そのような強調を行うようにしてもよい。例えば、標識情報に含まれる方向、方面等を示す文字列の数が一定数以上か否かを判定し、一定数以上と判定されたときに、標識情報の視認が困難であると判定し、標識情報が強調されるようにしてもよい。

また、上記実施例では、目的地までの誘導経路に基づき目的地情報を決定し、これと標識情報とを比較する例を示したが、音声案内される音声データを目的地情報として利用することも可能である。例えば、音声案内において「次の交差点を○○方向へ左折」等の出力が成されるとき、この音声データと標識情報とを比較し、一致した標識情報がハイライトされるように撮像データを加工し、これを道路標識データとして表示することができる。

上記実施例では、撮像データ表示プログラムによって撮像データの種々の処理を実行する例を示したが、これらのプログラムと同等の機能を行う集積回路等のハードウエアによって実現することも可能であるし、ソフトウエアとハードウエアとの双方によって実現することも可能である。

以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明に係わる特定の実施形態に限定されるものではなく、請求項の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

本発明の実施例に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 本実施例の撮像データ案内プログラムの機能ブロック図である。 道路標識のフォーマット例を示す図である。 目的地情報決定部を説明する図であり、図４（ａ）は誘導経路ｎ一例を示し、図４（ｂ）は、誘導経路に関係するデータを示している。 本実施例のナビゲーションシステムによる撮像データを利用した誘導経路案内動作を示すフローチャートである。 図５に示す標識情報の抽出動作の詳細を示すフローチャートである。 図５に示す道路標識の表示動作の詳細を示すフローチャートである。 本実施例における撮像データを加工した道路標識データの例である。 本実施例における道路標識データの表示例である。

符号の説明

１０：ナビゲーションシステム ２０：入力部
３０：撮像部 ４０：自車位置算出部
５０：出力部 ６０：データベース
７０：制御部 ８０：記憶部
９０：内部バス １００：撮像データ案内プログラム
１１０：撮像データ保持部 １２０：道路標識検出部
１３０：標識情報抽出部 １４０：文字認識部
１５０：目的地情報決定部 １６０：判定部
１７０：撮像データ加工部
２００、２１０、２２０：道路標識フォーマット
２０２、２０４：領域 ２１２、２１４：領域
２２２、２２４：領域、 ２３２、２３４：領域
３００：強調される領域 ３１０：他の領域
４００：道路地図画面 ４１０：道路標識データ
Ｍ：自車位置マーク Ｌ、Ｒ：誘導経路

Claims (7)

1. 目的地までの誘導経路を案内する機能を備えたナビゲーションシステムであって、
   自車の進行方向を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段から得られた撮像データに基づき標識情報を抽出する抽出手段と、
   道路交通情報を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶された道路交通情報から自車の目的地に関連する目的地情報を決定する決定手段と、
   前記標識情報と前記目的地情報とを比較し、前記標識情報が前記目的地情報を含んでいるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記目的地情報が含まれていると判定されたとき、前記目的地情報に一致する標識情報が識別されるように前記撮像データを加工する加工手段と、
   前記加工された撮像データを表示する表示手段と、
   前記抽出手段によって抽出された標識情報の数が一定数以上であるか否かを判定する標識情報数判定手段とを含み、
   前記抽出手段は、撮像データが道路標識を撮像したか否かを検出する検出手段と、前記道路標識が撮像データに検出されたとき前記道路標識上の文字、図形、または記号を認識する認識手段とを含み、前記認識した文字、図形、または記号を前記標識情報として前記判定手段に提供し、
   前記加工手段は、前記標識情報数判定手段により標識情報の数が一定数以上と判定されたときに撮像データを加工する、ナビゲーションシステム。
2. 前記抽出手段はさらに、道路標識フォーマットを用いて標識情報が表記された表記領域を切り出し、切り出された表記領域から文字、図形または記号を切り出し、前記認識手段は、切り出された文字、図形または記号を認識する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記決定手段は、目的地、目的地までの誘導経路上の道路および交差点に関連された情報から前記目的地情報に決定する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. ナビゲーションシステムはさらに、自車位置を算出する自車位置算出手段を含み、前記決定手段は、自車位置から目的地までの誘導経路に基づき前記目的地情報を決定する、請求項３に記載のナビゲーションシステム。
5. 前記加工手段は、前記目的地情報と一致する標識情報が強調されるように撮像データを加工する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
6. 前記加工手段は、前記目的地情報と一致する標識情報が枠で囲まれるように撮像データを加工する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。
7. 前記加工手段は、前記目的地情報と一致する標識情報以外の標識情報が見難くなるように撮像データを加工する、請求項１に記載のナビゲーションシステム。

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