JP6078724B2 - システム、電子機器及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、システム、電子機器及びプログラムに関する。

従来、オービス等のＧＰＳターゲットと自車との位置関係を表示可能なレーダ探知機が知られている。レーダ探知機には、例えばレーダースコープ、フルマップレーダースコープなどと呼ばれている機能がある。レーダースコープは、例えば自車とＧＰＳターゲットの方向と距離を表示する。フルマップレーダースコープは、例えばＧＰＳターゲットの位置を地図上に表示して自車との位置関係がわかるようにする。レーダースコープでは、画面に表示されたＧＰＳターゲットが自車の通る道にあるか否かを判断するのは困難である。フルマップレーダースコープでも、地図上にＧＰＳターゲットが表示されても、その道を通るルートを取る必要があるか否かの判断は、知らない土地では無理である。それ故、自車に関係のあるＧＰＳターゲットか否かを判断するのは困難である。

例えば、自車の進行方向を撮像する撮像手段と、撮像データに基づき標識情報を抽出する抽出手段と、道路地図情報を記憶する記憶手段と、道路地図情報から自車の目的地に関連する目的地情報を決定する決定手段と、抽出された標識情報と目的地情報とを比較し、抽出された標識情報が目的地情報を含んでいるか否かを判定する判定手段と、目的地情報に一致する標識情報が識別されるように撮像データを加工する加工手段と、加工された撮像データを表示する表示手段とを有するナビゲーションシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−２１０４３１号公報

しかしながら、特許文献１に記載のナビゲーションシステムでは、例えば、目的地への経路を設定して、その経路にあるＧＰＳターゲットのみを警告するという方法を採用できるが、その機能を有効にする為には、車に乗る度に目的地をＧＰＳターゲットに設定する必要があり、非常に面倒であった。さらに、撮像データから標識情報を良好に抽出できなかった場合は、標識情報が目的地情報を含んでいるか否かの判断ができない場合もあった。

本発明の目的は、目的対象を示す方面及び方向の何れかを含む標識画像を用いて、目的対象の方面及び方向の少なくとも何れかを分かり易く確実に案内できるシステム、電子機器及びプログラムを提供することである。

本発明の第一態様に係るシステムは、自車の現在位置を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段によって取得された前記現在位置が、目的対象の位置と接近関係になった場合に、その接近に関する情報を報知する制御を行う報知制御手段とを備えるシステムであって、道路の方面及び方向のうち少なくとも何れかを示す標識の位置情報を取得する第一取得手段を備え、前記報知制御手段は、前記位置取得手段によって取得された前記現在位置が、前記第一取得手段によって取得された前記標識の位置と所定の接近関係になった場合に、前記標識の内容を示す標識画像を表示部に表示し、更に前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向のうち少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかを強調表示する制御を行うことを特徴とする。

第一態様によれば、自車の走行中に、自車の現在位置が標識に接近すると、その標識の内容を示す標識画像が表示されるので、標識の情報が標識の手前で得られる。それ故、目的地へ向かう際に標識を利用する場合、標識を見落とす可能性が低くなる。更に、自車が目的対象に接近し、その標識画像が目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向のうち少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかが強調表示されるので、自車に関係のある目的対象がどの方面又は方向にあるかを認識できる。例えば知らない土地で目的地に向かう場合、表示部に例えば方面及び方向を示す標識画像が表示される。そして、目的対象を指し示す方面又は方向の少なくとも何れかが強調表示されるので、目的対象（例えばＧＰＳターゲット）がある方面又は方向がわかる。それ故、自車に関係のある目的対象であるかどうかの判別が容易である。また、例えば方面及び方向標識の情報が標識の手前で得られる。それ故、目的地へ向かう際に標識を利用する場合、標識を見落とす可能性が低くなる。

また第一態様において、前記自車の進行方向を特定する進行方向特定手段を備え、前記報知制御手段は、前記進行方向特定手段によって特定された前記進行方向へ走行する車両を対象とする前記標識の位置と前記所定の接近関係になった場合に、前記標識の内容を示す前記標識画像を前記表示部に表示する制御を行うとよい。反対車線の方面及び方向標識は表示されないので、自車に関係のある方面及び方向標識のみを表示部で確認することができる。また反対車線の方面及び方向標識が強調表示されることがないので、目的対象の位置を誤認することもない。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記表示部に前記標識画像を表示する際に、前記自車が前記標識画像に対応する交差点の位置を通過するまで表示する制御を行うとよい。例えば方面及び方向標識は、交差点よりも手前に設置されているのが一般的である。本態様は、自車が方面及び方向標識を過ぎても交差点を通過するまでは、表示部には標識画像が表示される。故に、自車が交差点を通過するまで、その標識画像を表示部において確認できる。例えば交差点に侵入してから方面及び方向標識を見たいような場合でも、表示部上の標識画像を確認できるので安全である。

また第一態様において、前記位置取得手段によって取得された前記現在位置の周辺の地図情報を取得する第二取得手段を備え、前記報知制御手段は、前記第二取得手段によって取得された前記地図情報を前記表示部に表示した上で、前記標識画像を表示する制御を行うとよい。表示部において自車位置の周辺の地図情報を表示した上で、標識画像を表示できるので、例えば地図上の交差点と標識画像とを関連付けて表示することが可能である。

また第一態様において、前記自車の走行速度の情報である速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、前記報知制御手段は、前記表示部に表示された前記地図情報において前記自車の進行方向を上方向にして自車位置を表示し、前記速度情報取得手段によって取得された前記速度情報に基づき、前記自車位置を固定して前記地図情報を移動、前記地図情報を固定して前記自車位置を移動、又は前記自車位置及び前記地図情報の双方を移動させると共に、前記標識画像を前記自車位置の表示位置に重ならない位置に表示する制御を行うとよい。標識画像は自車位置の表示位置に重ならない位置に表示されるので、標識画像が自車の表示の妨げにならない。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記標識画像を、前記自車位置の表示位置に重ならない位置であって、かつ前記進行方向特定手段によって特定された前記進行方向の道路を除く部分に表示する制御を行うとよい。標識画像は、自車位置の表示位置に重ならない位置であって、かつ進行方向の道路を除く部分に表示されるので、自車が走行する道路が標識画像で隠れない。故に道路の視認性を確保できる。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記自車位置が、前記標識画像に対応する前記交差点の位置に接近するに従い、前記標識画像と前記自車位置との距離を縮め、前記自車位置が前記交差点に到達する時に、前記標識画像を前記自車位置の側方に並べて表示する制御を行うとよい。自車が交差点の位置に接近した場合でも、標識画像は交差点に被さることがない。それ故、地図上の交差点の様子を常に確認できるので、安全性を十分に確保できる。また、自車位置が交差点に接近するに従い、標識画像と自車位置との距離を縮め、自車位置が交差点に到達する時に、標識画像を自車位置の左側方に並べて表示する。自車と標識画像との位置関係が突然変わらずに、自車の移動に応じて徐々に変わるので、標識画像の表示の連続性を保持できる。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向を備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかを含む領域を際立つ形態で強調表示する制御を行うとよい。目的対象のある方面又は方向の少なくとも何れかを際立つ形態で強調表示することにより、使用者に目的対象のある方面又は方向を確実に知らせることができる。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向の少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかを囲むマークを表示して強調表示する制御を行うとよい。目的対象のある方面又は方向の少なくとも何れかをマークで囲むことにより、目的対象のある方面及び方向を強調表示させることができる。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向の少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかの表示色を通常時と変えることで強調表示する制御を行うとよい。目的対象のある方面又は方向の少なくとも何れかの表示色を通常時と変えることにより、目的対象のある方面及び方向を強調表示させることができる。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向の少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかのサイズを通常時よりも大きくすることで強調表示する制御を行うとよい。目的対象のある方面又は方向の少なくとも何れかのサイズを通常時よりも大きくすることにより、目的対象のある方面及び方向を強調表示させることができる。

また第一態様において、前記報知制御手段は、前記位置取得手段によって取得された前記現在位置が、前記第一取得手段によって取得された前記標識の位置と前記所定の接近関係になった場合に、前記標識の内容を示す前記標識画像を前記表示部に表示させ、更に前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向の少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかを強調表示すると共に、音声でその方面及び方向を報知手段で報知する制御を行うとよい。表示部を見ていない状態で、標識画像が強調表示された場合でも、それに併せて音声で報知されることによって、運転者に対して目的対象のある方向又は方面を確実に知らせることができる。また表示と音声の両面から運転者に知らせるので、目的対象のある方向又は方面が誤解されるのを防止できる。

また第一態様において、前記標識画像は、前記目的対象を示す方面及び方向の少なくとも何れかが強調された標識画像を含むとよい。標識画像そのものが既に目的対象を示す方面及び方向の少なくとも何れかが既に強調されているので、標識画像を表示するだけで、目的対象に関連する方面及び方向の何れかを使用者に簡単に知らせることができる。

また第一態様において、前記標識画像毎に、前記標識画像が備える方面及び方向の少なくとも何れかに関する情報である方面方向情報を取得する第三取得手段を備え、前記報知制御手段は、前記第三取得手段によって取得された前記方面方向情報と、前記第一取得手段によって取得された前記目的対象の位置情報とに基づき、前記標識画像が前記目的対象を示す方面及び方向の少なくとも何れかを備えるか否かを判定し、前記目的対象を示す方面及び方向の少なくとも何れかを備えると判定した場合に、その方面及び方向の少なくとも何れかを強調表示する制御を行うとよい。標識画像に対応する方面方向情報を参照することで、その標識画像が有する方面及び方向の少なくとも何れかが目的対象を示すか否かの判断ができる。

本発明の第二態様に係る電子機器は、請求項１から１４の何れかに記載のシステムを備え、車両に取り付け可能である。

第二態様によれば、請求項１〜１４の何れかに記載のシステムを備え、車両に取り付け可能であるので、請求項１〜１４の何れかに記載の効果を得ることができる。

本発明の第三態様に係るプログラムは、請求項１から１４の何れかに記載のシステムにおける報知制御手段としてコンピュータを機能させるためのものである。

第三態様によれば、請求項１から１４の何れかに記載の処理をコンピュータに実行させるので、請求項１から１４に記載の効果を得ることができる。

運転支援システム１の電気的構成を示すブロック図である。 ＳＤカード３の各種記憶領域を示す概念図である。 方面方向標識情報テーブル３３１の概念図である。 自車が交差点Ｃ１、Ｃ２を通過する際の自車位置Ｐ１〜Ｐ５と方面標識２１〜２３との位置関係を示す地図である。 方面方向標識画像６１の図である。 方面方向標識画像６２の図である。 メイン処理のフローチャートである。 直前標識表示処理のフローチャートである。 自車がＰ１に位置した時の表示部１５の画面図である。 自車がＰ２に位置した時の表示部１５の画面図である。 自車がＰ３に位置した時の表示部１５の画面図である。 自車がＰ３からＰ４に移動中の表示部１５の画面図である。 自車がＰ３からＰ４に移動中の表示部１５の画面図である。 自車がＰ４に位置した時の表示部１５の画面図である。 自車がＰ５に位置した時の表示部１５の画面図である。 方面方向標識画像１６１の図である。 方面方向標識画像１６２の図である。 方面方向標識画像１６３の図である。 方面方向標識画像１６４の図である。 方面方向標識画像１６５の図である。 メイン処理の変形例のフローチャートである。 強調表示処理のフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。これらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものである。記載されている装置の構成、各種処理のフローチャート等は、それのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。

本実施形態の運転支援システム１は、自車の走行中において方面方向標識の出現に合わせ、表示部１５に方面方向標識画像を表示すると共に、該方面方向標識画像に目的対象の方面及び方向を含む場合はその方面及び方向を強調表示する。これにより運転者は自車がこれから通る道路が目的対象と関係のある道路か否かを容易に判断できる。

なお、方面方向標識とは、方面及び方向を表す案内標識である。一般道では、例えば図４中に示す方面方向標識２１，２２が設置されている。方面方向標識には、複数の方面及び方向を示すもの以外にも単一の方面及び方向を示すものもある。さらに、立体交差する交差点における方面方向を示す標識もある。また一般道で利用される方面方向標識のみならず、高速道路等で利用される方面方向標識もある。本発明の「方面方向標識」はこれらの標識を何れも含む広い概念である。

先ず、図１を参照して、運転支援システム１の概要について説明する。運転支援システム１は、例えば車両内に設置される。運転支援システム１は、様々な情報を出力することによって、運転者の運転を支援する。運転支援システム１の一例として、レーダー探知機が挙げられる。レーダー探知機は、オービス等のＧＰＳターゲットと自車との位置関係を出力可能である。レーダー探知機には、レーダースコープや、フルマップレーダースコープがある。レーダースコープは、自車とＧＰＳターゲットの方向と距離を出力する。フルマップレーダースコープは、ＧＰＳターゲットを地図上に表示して、自車との位置関係がわかるようにすることができる。本実施形態の運転支援システム１は、フルマップレーダースコープであるが、レーダースコープに適用することも可能である。

運転支援システム１には、主制御を行う制御部２が設けられる。制御部２は、ＣＰＵ５、ＥＥＰＲＯＭ６、ＲＡＭ７等を備えるマイコン等から構成されている。制御部２には、ＧＰＳ衛星からの電波を受信するＧＰＳ受信器（ＧＰＳモジュール）９、速度計測用のレーダーからのマイクロ波を受信するマイクロ波受信器（マイクロ波受信モジュール）１０、交通取り締まりの連絡用のＵＨＦ帯の無線電波を受信する無線受信器（無線受信モジュール）１１、各種の情報や警報画面を表示するカラー液晶から構成された表示部１５、表示部１５の表面に設けられたタッチパネル１６、点滅又は点灯して報知を行うランプ１７、警告の音声を発するスピーカ１８、ＳＤカード３が挿入されるカードリーダ１９、車両のＯＢＤ情報を収集するためのＯＢＤコネクタ２０、および、運転支援システム１に加わる加速度を検出する加速度センサ２５が接続されている。

制御部２は、各種の入力機器（ＧＰＳ受信器９、マイクロ波受信器１０、無線受信器１１、タッチパネル１６、ＯＢＤコネクタ２０、加速度センサ２５）から入力される情報に基づいて運転者に報知する情報を作成し、出力機器（表示部１５、ランプ１７、スピーカ１８）を利用して情報を出力する。これらの基本構成は、基本的に従来の装置と同様である。運転支援システム１の機能は、制御部２に設けられたＣＰＵ５が実行するファームウェアとして制御部２のＥＥＰＲＯＭ６に格納され、これをＣＰＵ５が実行することで実現される。ＥＥＰＲＯＭ６に記憶されたファームウェアは、ＳＤカード３に記憶された新たなファームウェアによって更新することが可能である。

運転者の運転を支援するために運転支援システム１の出力機器から出力される主な情報は、運転者に安全運転を促すための警報情報である。警報情報は、例えば次のような場合に出力される。運転支援システム１は、ＳＤカード３に地図情報として記憶された目標対象の位置（緯度経度）と、ＧＰＳ受信器９によって検出した車両の現在位置（緯度経度）から、両者の距離を求め、求めた距離が所定距離以下となった場合に、出力機器から警報情報を出力する。

また、例えば運転支援システム１は、マイクロ波受信器１０によって速度測定装置（移動式レーダー等のレーダー波を発する速度測定装置）から発せられる周波数帯のマイクロ波に対応する信号が検出された場合に、出力機器から警報情報を出力する。運転支援システム１は、警報情報を出力することによって、交通事故の発生しやすい危険な場所を運転者に認識させる。これによって運転支援システム１は、運転者に安全運転を促すことができる。なお上述の警報情報は一例であり、実際には、他の様々な警報情報も運転者に対して出力される。

図２を参照して、ＳＤカード３の各種記憶領域について説明する。ＳＤカード３は、地図情報記憶領域３１、目的対象情報記憶領域３２、方面方向標識情報テーブル記憶領域３３、交差点位置情報記憶領域３４、設定情報記憶領域３５、音声情報記憶領域３６等を備える。地図情報記憶領域３１は地図情報を記憶する。地図情報は定期的に更新可能である。目的対象情報記憶領域３２は目的対象情報を記憶する。

目的対象情報は、目標対象の種別を示す情報、目標対象の位置を示す緯度経度、および、スピーカ１８から出力される音声が対応付けられた情報である。目標対象として、例えば、固定式速度測定装置（レーダーのようにレーダー波（マイクロ波）を発する速度測定装置やループコイルのように、レーダー波を発しない速度測定装置を含む。レーダー式オービス、Ｈシステム、ＬＨシステム、ループコイルなど）、制限速度切替りポイント、取締エリア、検問エリア、駐禁監視エリア、Ｎシステム、交通監視システム、交差点監視ポイント、信号無視抑止システム、警察署、事故多発エリア、車上狙い多発エリア、急／連続カーブ（高速道）、分岐／合流ポイント（高速道）、ＥＴＣレーン事前案内（高速道）、サービスエリア（高速道）、パーキングエリア（高速道）、パーキングエリア（高速道）、ハイウェイオアシス（高速道）、スマートインターチェンジ（高速道）、ＰＡ／ＳＡ内 ガソリンスタンド（高速道）、トンネル（高速道）、ハイウェイラジオ受信エリア（高速道）、県境告知、道の駅、ビューポイントパーキング等がある。

方面方向標識情報テーブル記憶領域３３は、後述する方面方向標識情報テーブル３３１（図３参照）を記憶する。交差点位置情報記憶領域３４は交差点位置情報を記憶する。交差点位置情報は、交差点の識別情報、位置情報（緯度経度）の情報等を含む。交差点の位置は、例えば交差点の中心位置に設定してもよい。

設定情報記憶領域３５は設定情報を記憶する。設定情報は運転支援システム１の各種動作条件を示す情報である。制御部２は、設定情報として記憶された各種設定情報に基づき動作条件を決定し、決定した動作条件に基づいて各種処理を行う。なお設定情報は、運転支援システム１の電源がＯＦＦされた場合に、ＥＥＰＲＯＭ６にバックアップされる。また、新たにＳＤカード３がカードリーダ１９に挿入された場合、ＥＥＰＲＭ６にバックアップされた設定情報は、設定情報としてＳＤカード３に記憶される。音声情報記憶領域３６はスピーカ１８から出力する音声情報を記憶する。音声情報は、上記の警報情報の他に、方面方向標識の出現、目的対象の方向方面等を音声で報知する為の音声データを含む。

図３を参照して、方面方向標識情報テーブル３３１について説明する。方面方向標識情報テーブル３３１には、標識Ｎｏ、種別、位置情報、進行方向、画像データ等が記憶されている。

標識Ｎｏは各方面方向標識に夫々付された識別番号（００１〜００８）である。種別とは、方面方向標識が交差点の直前の標識（以下直前標識と呼ぶ）であるか、直前標識よりも先に配置された予告標識であるかの情報である。例えば予告標識の場合は１、直前標識の場合は２が記憶される。位置情報は各方面方向標識の緯度経度の情報である。進行方向はその方面方向標識が対象とする車線の進行方向の情報であり、例えば東西南北等の方角で示される。画像データ（Ｄ１〜Ｄ８）は各方面方向標識に対応する画像データである。

図４を参照して、実際の一般道を走行中に出現する方面方向標識の一例について説明する。図４に示す地図では、南北に道路４１が延びており、その道路４１に対して東西に延びる道路４２、道路４３が夫々直交している。道路４２は北側、道路４３は南側に位置する。道路４１と道路４３の交差点をＣ１、道路４１と道路４２の交差点をＣ２とする。道路４１〜４３は何れも二車線とする。道路４２の西から東に走行する車線において交差点Ｃ２を過ぎて東側に離れた先には目的対象２７が設置されている。目的対象２７の種類は例えば上記した通りである。このような一般道において、自車は、例えば、道路４１を南から北に向かって走行し、交差点Ｃ１を通過し、交差点Ｃ２で右折し、道路４２を大森方面に向かって走行しようとしている。

なお、Ｐ１〜Ｐ５位置は、このような経路中の自車位置をポイント毎に示している。Ｐ１は、交差点Ｃ１手前の停止線の位置である。Ｐ２は、交差点Ｃ１を通過し、方面方向標識２１の手前１００ｍの位置である。Ｐ３は、方面方向標識２２の手前１００ｍの位置である。Ｐ４は、交差点Ｃ２手前の停止線の位置である。Ｐ５は、交差点Ｃ２を右折して道路４２を２０ｍ程度走行した位置である。

Ｐ１〜Ｐ５までの経路中において、道路４１の左車線であって交差点Ｃ１からＣ２までの間には、方面方向標識２１，２２が夫々設置されている。方面方向標識２１は交差点Ｃ１を過ぎた位置に設置されている。方面方向標識２２は交差点Ｃ２の手前に設置されている。方面方向標識２１，２２は、交差点Ｃ２における方面及び方向を案内する標識である。他方、道路４１の反対車線であって交差点Ｃ１を南方に過ぎた位置には、方面方向標識２３が設置されている。方面方向標識２３は反対車線を対象とするので、方面方向標識２１，２２とは向きが反対になっている。方面方向標識２３は、交差点Ｃ１の南方に向かって次に位置する交差点（図示略）を案内する標識である。即ち、Ｐ１〜Ｐ５までの経路において、自車に関係のある方面方向標識は、方面方向標識２１，２２である。

方面方向標識２１は、交差点Ｃ２において、真っ直ぐ行くと「日本橋」方面、右折すると「大森」方面、左折すると「上馬」方面であることを、地域名と矢印を用いて方面及び方向を案内している。方面方向標識２２は、方面方向標識２１の案内情報に加え、交差点Ｃ２までの距離情報をさらに含んでいる。例えば右折と左折を示す各矢印の基端には「３００ｍ」と記載されている。これを見た運転者は交差点Ｃ２まであと３００ｍであることがわかる。方面方向標識２２は交差点Ｃ２の手前に配置され、方面方向標識２１は方面方向標識２２よりも更に手前に配置されている。それ故、自車が道路４１を交差点Ｃ１から交差点Ｃ２に向かって走行する場合、方面方向標識２１，２２の順に出現するようになっている。方面方向標識２１は、この先に交差点Ｃ２があることを予告する予告標識として機能する。なお、方面方向標識２２のような距離情報を含む標識は、交差点Ｃ２まで同じものが連続して並ぶこともある。その場合、交差点Ｃ２の手前において最後に出現する方面方向標識２２が直前標識となる。なお、交差点によっては、方面方向標識２１及び方面方向標識２２の何れか一方のみの場合もある。

図５，図６を参照して、方面方向標識画像６１，６２について説明する。本実施形態では、自車の走行中に、実際の方面方向標識２１，２２（図４参照）の出現に合わせ、方面方向標識画像６１，６２が表示部１５に夫々表示される。図５に示す方面方向標識画像６１は、方面方向標識２１に対応する画像である。図６に示す方面方向標識画像６２は、方面方向標識２２に対応する画像である。方面方向標識画像６１，６２の各図柄は、方面方向標識２１，２２の各図柄に夫々対応している。

そして、方面方向標識画像６１，６２の図柄中において、「大森」の方面及び方向が丸印６１Ａ，６２Ａで囲まれて強調表示されている。上述の通り、交差点Ｃ２で右折して大森方面に向かった先には、目的対象２７が設置されている。方面方向標識画像６１，６２を見た運転者は、「大森」の方面及び方向が強調されているので、この先の道路４２は目的対象２７に関係のある道路であると判断できる。本実施形態では、このような方面及び方向を強調表示した方面方向標識画像６１，６２の画像データが、ＳＤカード３に予め記憶されている。

図７，図８のフローチャート、図４の地図、及び図９〜図１５の画面図を参照して、メイン処理について説明する。ＣＰＵ５は、運転支援システム１が起動し、ユーザによってメニュー画面から「目的対象警告モード」が選択されると、ＥＥＰＲＯＭ６に記憶された「メイン処理プログラム」を読み込み、本処理を実行する。

先ず、ＣＰＵ５は自車の車両位置の特定を開始する（Ｓ１）。車両位置は経度緯度で特定する。以後、定期的に自車の車両位置が特定されＲＡＭ７に随時記憶される。次いで、ＣＰＵ５は、地図画像表示を開始する（Ｓ２）。表示部１５には、以後、特定した自車位置周辺の地図が表示される。ＣＰＵ５は自車アイコン５０を特定した車両位置に表示する（Ｓ３）。自車アイコン５０は自車位置を示すアイコンである。

ＣＰＵ５は地図のスクロール表示を開始する（Ｓ４）。ＣＰＵ５は、例えば時間経過毎の自車の位置情報に基づき、自車の進行方向と走行速度を算出可能である。それら算出した情報に基づき、地図のスクロール表示を制御する。例えば、自車がＰ１位置（図４参照）にいるときは、図９に示す画面となる。本モードでは、自車の進行方向が常に上となるヘディングアップの状態で地図が表示される。さらに、ＣＰＵ５は、自車の進行方向の特定を開始する（Ｓ５）。以後、自車の進行方向が定期的に特定されＲＡＭ７に随時記憶される。

次いで、ＣＰＵ５は、現在位置から進行方向１００ｍ先に方面方向標識があるか否か判断する（Ｓ７）。例えば、ＣＰＵ５は、方面方向標識情報テーブル３３１に記憶された各標識の位置情報を参照し、現在の自車位置（緯度経度）から進行方向１００ｍ先に、方面方向標識が有るか否か判断する。進行方向１００ｍ先に方面方向標識が無い場合（Ｓ７：ＮＯ）、Ｓ５に戻って、処理を繰り返す。例えば、図４に示すＰ１位置では、自車周辺に走行車線に関係のある方面方向標識が存在しないので、図９に示すように、表示部１５には方面方向標識画像は表示されていない。なお方面方向標識２３（図４参照）は反対車線であり、自車の走行には関係無いので、方面方向標識２３の方面方向標識画像は表示されない。

そして、ＣＰＵ５は、進行方向１００ｍ先に方面方向標識があると判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、その方面方向標識の画像データを、方面方向標識情報テーブル３３１から取得し、方面方向標識画像を、自車アイコン５０の左上位置に表示する（Ｓ９）。例えば、図４に示すように、自車が交差点Ｃ１を通過し、Ｐ２位置に達した場合、方面方向標識２１から１００ｍ手前地点である。このとき、図１０に示すように、自車アイコン５０の左上位置に、方面方向標識画像６１が表示される。具体的には、方面方向標識画像６１は道路４１に被らない位置であって、且つ進行方向に対して左上に表示される。即ち、これから通過する道路４１を明確に表示しつつ、自車アイコン５０の進行方向前方に表示するので、運転者に確実に気づかせることができる。そして、上述の通り、方面方向標識画像６１（図５参照）では、「大森」の方面及び方向が丸印６１Ａで囲まれて強調表示されている。従って、これを見た運転者は、この先、交差点Ｃ２があることに加え、その交差点Ｃ２で右折して大森方面に向かった場合は、目的対象２７に接近することがわかる。

さらに、ＣＰＵ５は、例えば「１００ｍ先、方面方向標識です。」という音声をスピーカ１８から出力する（Ｓ１０）。これにより運転者は表示部１５を見ていなくても、この先、方面方向標識が出現することを認識できる。なおこのときに、「交差点を大森方面に右折して走行した場合、目的対象があります。」という音声をスピーカ１８から併せて出力することもできる。その場合、表示部１５を見ていない状態で、方面方向標識画像６１が表示された場合でも、音声で報知されることによって、運転者に対して目的対象２７のある方面及び方向を確実に知らせることができる。また表示と音声の両面から運転者に知らせるので、目的対象２７のある方向又は方面が誤解されるのを防止できる。

続いて、ＣＰＵ５は、方面方向標識情報テーブル３３１を参照し、現在表示している方面方向標識画像６１に対応する方面方向標識２１は、直前標識であるか否か判断する（Ｓ１１）。例えば、図３に示す方面方向標識情報テーブル３３１において、方面方向標識２１の識別番号が００１である場合、種別は１であるので、直前標識ではなく予告標識である（Ｓ１１：ＮＯ）。その場合、自車が方面方向標識２１を通過したか否か判断する（Ｓ１２）。まだ通過する前であれば（Ｓ１２：ＮＯ）、Ｓ１２に戻り、方面方向標識画像６１を自車アイコン５０の左上位置に表示した状態で、走行速度に応じて地図をスクロール表示し続ける。そして、自車が方面方向標識２１を通過したと判断した場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、その方面方向標識画像６１を表示部１５から消去する（Ｓ１３）。これにより、運転者は自車が実際の方面方向標識２１を通過したことを認識できる。

次いで、ＣＰＵ５は、例えば運転者の操作によって、目的対象警告モードが終了されたか否か判断する（Ｓ１４）。目的対象警告モードが終了された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、本処理を終了する。他方、目的対象警告モードが引き続き継続中である場合（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ７に戻って、処理を繰り返す。

ところで、図４に示すように、運転者は引き続き道路４１を北に向かって走行し、例えば、自車がＰ３位置に達した場合、方面方向標識２２から１００ｍ手前地点である。このとき、図１１に示すように、自車アイコン５０の左上位置に、方面方向標識画像６２が表示される。上述の通り、方面方向標識画像６２（図６参照）でも、「大森」の方面及び方向が丸印６２Ａで囲まれて強調表示されている。従って、これを見た運転者は、この先、交差点Ｃ２があることに加え、その交差点Ｃ２で右折して大森方面に向かった場合は、目的対象２７に接近することを再確認できる。

続いて、方面方向標識情報テーブル３３１を参照し、現在表示している方面方向標識画像６２に対応する方面方向標識２２は、直前標識であるか否か判断する（Ｓ１１）。例えば、図３に示す方面方向標識情報テーブル３３１において、方面方向標識２２の識別番号が００３である場合、種別は２であるので、直前標識である（Ｓ１１：ＹＥＳ）。この場合、ＣＰＵ５は、直前標識表示処理を実行する（Ｓ１５）。

図８を参照して、直前標識表示処理について説明する。先ず、ＣＰＵ５は、図１１に示す表示部１５上において、自車アイコン５０が交差点Ｃ２から距離Ｌ１離れたＱ地点に到達したか否か判断する（Ｓ２１）。ＣＰＵ５はＱ地点に到達するまでは（Ｓ２１：ＮＯ）、方面方向標識画像６２を自車アイコン５０の左上位置に表示した状態で、自車の走行速度に応じて地図をスクロール表示し、Ｓ２１に戻って待機する。

そして、ＣＰＵ５は、自車アイコン５０がＱ地点に到達したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、表示部１５上において、自車アイコン５０から交差点Ｃ２までの残距離に基づき、方面方向標識画像６２を自車アイコン５０側に移動させる（Ｓ２２）。例えば、自車アイコン５０がＱ地点を通過した場合、図１２に示すようになる。この場合、交差点Ｃ２までの残距離に基づき、自車アイコン５０の中心位置から、例えば方面方向標識画像６２の上端部までの距離Ｌ２を徐々に狭くしていく。なお狭くしていく速度であるが、例えば自車アイコン５０が交差点Ｃ２の停止線で止まった時に、距離Ｌ２が０となるように調節するとよい。

そして、自車が方面方向標識２２（図４参照）を過ぎても、図１２，図１３に示すように、表示部１５において方面方向標識画像６２は消えずに、自車アイコン５０に追従して表示されたままである。それ故、運転者は、方面方向標識２２を過ぎても、方面方向標識画像６２を確認できるので、交差点Ｃ２を通過するまでは、方面方向標識２２の方面及び方向の情報や、目的対象２７の方面及び方向に関する情報を運転者に提供できる。

次いで、ＣＰＵ５は交差点Ｃ２の停止線に達したか否か判断する（Ｓ２３）。なお停止線の位置情報は予め記憶しておいてもよく、交差点位置からの距離で算出するようにしてもよい。ＣＰＵ５は自車が停止線に達するまでは（Ｓ２３：ＮＯ）、交差点Ｃ２までの残距離に応じて、距離Ｌ２を徐々に狭くしていく。そして、図４に示すように、自車が停止線（Ｐ４位置）に達したと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、図１４に示すように、方面方向標識画像６２を自車アイコン５０の左隣りに表示する（Ｓ２４）。

次いで、ＣＰＵ５は自車は交差点Ｃ２を通過したか否か判断する（Ｓ２５）。図４に示すように、自車はＰ４位置から交差点Ｃ２内に進入し、右折して道路４２に入ることによって、交差点Ｃ２を通過する。そして、ＣＰＵ５は自車が交差点Ｃ２を通過するまでは（Ｓ２５：ＮＯ）、Ｓ２５に戻って、方面方向標識画像６２の表示位置を、図１４に示す位置で固定する。即ち、自車が交差点Ｃ２内に進入しても通過しなければ、方面方向標識画像６２はその位置で表示されたままである。従って、方面方向標識画像６２が交差点Ｃ２内に進入しないので、交差点Ｃ２の様子を常に明確に確認できる。さらに、方面方向標識画像６２が、交差点Ｃ２を越えて表示されることがないので、方面方向標識画像６２が交差点Ｃ２を対象としていることを明確に示すことができる。

そして、ＣＰＵ５は、交差点Ｃ２を通過したと判断した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、表示部１５に表示していた方面方向標識画像６２を消去する（Ｓ２６）。図１５に示すように、自車は交差点Ｃ２を右折して道路４２に進入するので、進行方向が東向きに変わる。よって、東方面が上向きとなるように、地図の表示向きが変わる。方面方向標識画像６２は交差点Ｃ２を過ぎた時に消去されるので、運転者に誤解を与えることもない。こうしてＣＰＵ５は本処理を終了し、処理を図１２のＳ１４に進める。

そして、ＣＰＵ５は、例えば運転者の操作によって、目的対象警告モードが終了されたか否か判断する（Ｓ１４）。目的対象警告モードが終了された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、本処理を終了する。他方、目的対象警告モードが引き続き継続中である場合（Ｓ１４：ＮＯ）、Ｓ７に戻って、処理を繰り返す。

上記説明において、ＧＰＳ受信器９が本発明の「位置取得手段」の一例である。ＣＰＵ５が本発明の「報知制御手段」の一例である。Ｓ６の処理を実行するＣＰＵ５が本発明の「第一取得手段」の一例である。Ｓ５の処理を実行するＣＰＵ５が本発明の「進行方向特定手段」の一例である。Ｓ４の処理を実行するＣＰＵ５が本発明の「速度情報取得手段」の一例である。

以上説明したように、本実施形態の運転支援システム１では、自車の走行中において方面方向標識２１，２２の出現に合わせ、表示部１５に方面方向標識画像６１，６２を表示すると共に、該方面方向標識画像６１，６２に目的対象２７の方面及び方向を含む場合はその方面及び方向を強調表示することができる。これにより運転者は自車がこれから通る道路が目的対象２７と関係がある道路か否かを容易に確認できる。

なお本発明は、上述の実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。例えば、運転支援システム１は、ＧＰＳ（全地球航法）衛星から送信される電波信号を受信すると共に、地域航法衛星から送信される電波信号を受信するとよい。そして運転支援システム１は、双方の電波信号に基づいて、車両の位置を示す座標情報を特定するとよい。これによって運転支援システム１は、車両の位置を示す座標情報を詳細に特定することができる。また上述において、地域航法衛星から電波を受信した場合、地域航法衛星から送信された電波信号を受信した旨を示す情報を、表示部１５に表示するとよい。地域航法衛星空送信された電波信号を受信した旨は、表示部１５に表示してもよい。このようにすることで運転者は、運転支援システム１において車両の位置を特定するためにどのような衛星が使用されているかを、詳細に認識できる。運転者は、運転支援システム１の具体的な動きを詳細に知ることができるので、運転支援システム１に対する親近感を高めることができる。

また上記実施形態では、方面方向標識画像６１，６２において、目的対象２７の方面及び方向を丸印６１Ａ，６２Ａで囲むことによって強調表示しているが、他の方面及び方向に比べて際立つようであれば、他の方法で強調表示してもよい。例えば、図１６に示すように、方面方向標識画像１６１において、「大森」の方面及び方向の領域の色を反転させてもよい。また、図１７に示すように、方面方向標識画像１６２において、「大森」の方面及び方向の矢印の付近に、例えば「！」のような警告マーク１６２Ａを表示するようにしてもよい。また、図１８に示すように、方面方向標識画像１６３において、「大森」の方面及び方向の領域の色を変えてもよい。また、図１９に示すように、方面方向標識画像１６４において、「大森」の方面及び方向の文字を拡大してもよい。さらに、図２０に示すように、方面方向標識画像１６５において、「大森」の方面及び方向の文字の字体を際立つように他の字体に変えてもよい。これ以外にも、例えば「大森」の方面及び方向の文字色を変えてもよい。

また上記実施形態では、方面方向標識２１，２２を一例とし、「大森」「日本橋」等の方面と、矢印である方向との両方を含む方面方向標識で説明したが、例えば、道路の方面及び方向のうち少なくとも何れかを示す標識でもよい。

また上記実施形態では、運転支援システム１の一例として、自動車の車内に取り付けられるレーダー探知機を説明したが、カーナビゲーション、表示部を備えた携帯端末等の電子機器でもよい。また自動車のみならず、自転車に取付可能な電子機器でもよい。

また上記実施形態において、表示部１５において、方面方向標識画像の大きさは地図の縮尺に応じて適宜変更するとよい。

また上記実施形態では、方面方向標識２１，２２に対応する方面方向標識画像６１，６２は、既に目的対象２７の方面及び方向を指し示す方面及び方向を強調表示したものであり、そのような強調表示された画像がＳＤカード３に記憶されているが、例えば、強調表示がされていない通常の方面方向標識画像をＳＤカード３に記憶しておき、その画像の中に目的対象を示す方面及び方向がある場合には、その方面及び方向を強調表示するように制御してもよい。

そこで、図２１，図２２のフローチャートを参照して、ＣＰＵ５が実行するメイン処理の変形例について説明する。図２１に示すメイン処理の変形例は、上記実施形態のメイン処理（図７参照）と同じステップを備えると共に、Ｓ９とＳ１０の間に、強調表示処理（Ｓ３０）を実行する。なお上記したように、ＳＤカード３に記憶されている方面方向標識画像は、例えば方面方向標識と同じ図柄であり、上記実施形態のような強調表示はされていないものとする。またＳＤカード３の目的対象情報記憶領域３２（図２参照）には、目的対象の識別情報、種別情報、及び位置情報等を含む目的対象情報が記憶されている。さらに、図４に示す方面方向標識情報テーブル３３１には、各方面方向標識に含まれる方面及び方向の情報（以下、「方面方向情報」と呼ぶ）がさらに記憶されている。例えば、方面方向標識２１（図４参照）の方面方向情報は、直進：日本橋方面、右折：大森方面、左折：上馬方面等の情報を含む。

図２２を参照して、強調表示処理について説明する。先ず、ＣＰＵ５は、方面方向標識情報テーブル３３１から、Ｓ７の処理の中で特定された方面方向標識の方面方向情報を、方面方向標識情報テーブル３３１から取得する（Ｓ３１）。次いで、ＣＰＵ５は、ＳＤカード３に記憶された目的対象情報を参照し、現在の車両位置を中心とする所定エリア内に目的対象が有るか否か判断する（Ｓ３２）。なお目的対象は、表示部１５に表示されるメニュー画面において、ＳＤカード３に記憶されている複数の目的対象の中から運転者が自由に選択できるようにするとよい。

そして、ＣＰＵ５は、所定エリア内に目的対象が無いと判断した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、本処理を終了し、図２１に示すメイン処理のＳ１０に処理を進める。ＣＰＵ５は、所定エリア内に目的対象が有ると判断した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、その目的対象の目的対象情報をＳＤカード３から取得する（Ｓ３３）。次いで、ＣＰＵ５は、取得した目的対象情報に含まれる位置情報と、Ｓ７で特定された方面方向標識に対応する交差点との位置関係とに基づき、取得した方面方向情報の中に、目的対象を指し示す方面及び方向が有るか否か判断する（Ｓ３４）。ＣＰＵ５は、方面方向情報の中に、その目的対象を指し示す方面及び方向が無いと判断した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、本処理を終了し、図２１に示すメイン処理のＳ１０に処理を進める。

他方、ＣＰＵ５は、方面方向情報の中に、その目的対象を指し示す方面及び方向が有ると判断した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、その方面方向標識画像において、目的対象を指し示す方面及び方向を強調表示する（Ｓ３５）。なお、強調表示する方法は、例えば上記実施形態のように、丸印で囲むようにして表示してもよい。ＣＰＵ５は、本処理を終了し、図２１に示すメイン処理のＳ１０に処理を進める。このようにしても、上記実施形態と同じ効果を得ることができる。

上記説明において、Ｓ３３の処理を実行するＣＰＵ５が本発明の「第三取得手段」の一例である。Ｓ３１の処理を実行するＣＰＵ５が本発明の「第四取得手段」の一例である。

１ 運転支援システム
５ ＣＰＵ
３ ＳＤカード
９ ＧＰＳ受信器
１５ 表示部
１７ スピーカ

Claims (6)

1. 自車の現在位置を取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段によって取得された前記現在位置が、目的対象の位置と接近関係になった場合に、その接近に関する情報を報知する制御を行う報知制御手段と
   を備えるシステムであって、
   道路の方面及び方向のうち少なくとも何れかを示す標識の位置情報を取得する第一取得手段を備え、
   前記報知制御手段は、前記位置取得手段によって取得された前記現在位置が、前記第一取得手段によって取得された前記標識の位置と所定の接近関係になった場合に、前記標識の内容を示す標識画像を表示部に表示し、更に前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向のうち少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかを強調表示する制御を行い、
   前記報知制御手段は、前記表示部に前記標識画像に対応する交差点の位置と自車の現在位置とを表示する制御を行い、前記自車が前記標識画像に対応する交差点の位置を通過するまで、前記標識画像に対応する交差点の位置を超えない位置に、当該交差点に対応する当該標識画像を表示する制御を行い、
   前記報知制御手段は、前記自車の現在位置が、前記標識画像に対応する前記交差点の位置に接近するに従い、前記標識画像の上端部と前記自車の現在位置との距離を縮め、前記自車の現在位置が前記交差点に到達する時に、前記標識画像を前記自車の現在位置の側方に並ぶように表示する制御を行うことを特徴とするシステム。
2. 前記標識画像の上端部と前記自車の現在位置との距離を縮めていく速度は、自車が前記交差点の停止線で止まった時に、前記自車位置アイコンから前記標識画像の上端部までの距離が０となるように調節することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
3. 自車の現在位置を取得する位置取得手段と、
   前記位置取得手段によって取得された前記現在位置が、目的対象の位置と接近関係になった場合に、その接近に関する情報を報知する制御を行う報知制御手段と
   を備えるシステムであって、
   道路の方面及び方向のうち少なくとも何れかを示す標識の位置情報を取得する第一取得手段を備え、
   前記報知制御手段は、前記位置取得手段によって取得された前記現在位置が、前記第一取得手段によって取得された前記標識の位置と所定の接近関係になった場合に、前記標識の内容を示す標識画像を表示部に表示し、更に前記標識画像が前記目的対象の存在する位置を指し示す方面及び方向のうち少なくとも何れかを備える場合、その方面又は方向の少なくとも何れかを強調表示する制御を行い、
   前記報知制御手段は、前記表示部に前記標識画像に対応する交差点の位置と自車の現在位置とを表示する制御を行い、前記自車が前記標識画像に対応する交差点の位置を通過するまで、前記標識画像に対応する交差点の位置を超えない位置に、当該交差点に対応する当該標識画像を表示する制御を行い、
   前記自車の現在位置が、前記標識画像に対応する前記交差点の位置に接近するに従い、前記標識画像の上端部と前記自車の現在位置との距離を縮めていき、
   前記標識画像の上端部と前記自車の現在位置との距離を縮めていく速度は、自車が前記交差点の停止線で止まった時に、前記自車位置アイコンから前記標識画像の上端部までの距離が０となるように調節することを特徴とするシステム。
4. 前記交差点の位置と自車の現在位置とを表示する制御は、自車に対する交差点の位置をヘディングアップで表示する制御であり、前記標識画像は、自車の現在位置が当該交差点に進入した際に、当該標識画像に対応する交差点内には表示させないことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のシステム。
5. 請求項１から４のいずれかに記載のシステムを備え、車両に取り付け可能な電子機器。
6. 請求項１から５のいずれかに記載のシステムにおける報知制御手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。