JP2021059323A - 表示制御装置、および表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバの不安を低減可能な表示制御装置等を提供する。【解決手段】ＨＣＵ１００は、車両の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部５１，６１を備える車両において用いられ、ＨＵＤ２０によるコンテンツの表示を制御する。ＨＣＵ１００は、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定するシーン判定部１０５を備える。ＨＣＵ１００は、特定シーンであると判定された場合には、車線維持制御による予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツを路面に重畳表示させ、特定シーンではないと判定された場合には、予想軌跡コンテンツを非表示とする表示生成部１０９を備える。【選択図】図３

Description

この明細書における開示は、ヘッドアップディスプレイによるコンテンツの表示を制御する技術に関する。

特許文献１には、ヘッドアップディスプレイによってコンテンツを重畳表示する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、ドライバの前方視界に自車両の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を重畳表示させる。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

近年、車線内走行を維持するように車両を制御する車線維持制御機能が実用化されている。しかし、この車線維持制御機能の実行において、実際に車線内走行が維持されるのかドライバが不安を覚え易いシーンが存在する。このようなシーンでドライバの不安を低減するような表示については、特許文献１には記載されていない。

開示される目的は、ドライバの不安を低減可能な表示制御装置、および表示制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御装置であって、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定するシーン判定部（１０５）と、特定シーンであると判定された場合には、車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、特定シーンではないと判定された場合には、予想軌跡コンテンツを非表示とする表示制御部（１０９）と、を備える。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定し（Ｓ２０）、特定シーンであると判定された場合には、車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ４０）、特定シーンではないと判定された場合には、予想軌跡コンテンツを非表示とする（Ｓ６０）、ことを含む処理を実行させる。

これらの開示によれば、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであると判定された場合に、予想軌跡コンテンツが表示される。故に、予想軌跡コンテンツを視認したドライバは、特定シーンにおいても車線内走行が維持されるイメージを想起し易くなる。以上により、ドライバの不安を低減可能な表示制御装置、および表示制御プログラムを提供することができる。

開示された表示制御装置のひとつは、車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御装置であって、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定するシーン判定部（１０５）と、車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、特定シーンであると判定された場合と、特定シーンでないと判定された場合とで、予想軌跡コンテンツの表示態様を変更する表示制御部（１０９）と、を備える。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定し（Ｓ２０）、車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、特定シーンであると判定された場合と、特定シーンでないと判定された場合とで、予想軌跡コンテンツの表示態様を変更する（Ｓ１５，Ｓ４５）、ことを含む処理を実行させる。

これらの開示によれば、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンである場合と特定シーンではない場合とで、予想軌跡コンテンツの表示態様が変更される。故に、表示態様の変更された予想軌跡コンテンツを視認したドライバは、車両側で特定シーンが把握されたうえで、車線維持制御が実行されることを連想し得る。このため、ドライバは、特定シーンであっても車線内走行が維持されるイメージを想起し易くなる。以上により、ドライバの不安を低減可能な表示制御装置、および表示制御プログラムを提供することができる。

本開示の第１実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 ＨＵＤにおけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 メータディスプレイにおけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 ＨＣＵにて実行される表示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第２実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第３実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第３実施形態においてＨＣＵにて実行される表示制御方法の一例を示すフローチャートである。 第４実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第５実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第６実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第６実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第７実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第８実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第９実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第１０実施形態におけるＬＴＡ表示の一例を示す図である。 第１１実施形態におけるＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 第１３実施形態においてＨＣＵにて実行される表示制御方法の一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態による表示制御装置の機能は、図１〜３に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等とともに構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６およびＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員であるドライバによるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、乗員へ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワークの通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワークに設けられた複数のノードのうちの１つである。車載ネットワークの通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ５０、および自動運転ＥＣＵ６０等がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１およびミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波または準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、ライダ、ソナー等の他の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」）４３、およびロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを有している。

高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報（道路構造情報）、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援および自動運転に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成の制御部である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、および通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置および進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０、自動運転ＥＣＵ６０、およびＨＣＵ１００等に提供する。また、ロケータＥＣＵ４４は、自車位置周辺の高精度地図データを、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

なお、車速情報は、車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、またはＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成および通信バス９９への出力を継続的に実施する。

ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。

運転支援ＥＣＵ５０および自動運転ＥＣＵ６０は、それぞれプロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。自動運転ＥＣＵ６０は、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。一方、自動運転ＥＣＵ６０は、レベル３以上の自動走行制御を可能にする。換言すれば、運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバに周辺監視義務が要求される自動運転を実行し、自動運転ＥＣＵ６０は、ドライバに周辺監視義務が要求されない自動運転を実行する。

運転支援ＥＣＵ５０および自動運転ＥＣＵ６０は、それぞれ周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、後述の運転制御のために車両Ａの周囲の走行環境を認識する。各ＥＣＵ５０，６０は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。一例として、各ＥＣＵ５０，６０は、車両Ａが現在走行する車線（以下、「自車車線Ｌｎｓ」，図５参照）の境界に関する境界情報として、左右の区画線ＬＬ，ＬＲまたは道路端の相対位置および形状を示す情報を、ＨＣＵ１００に提供可能である。なお、左右の方向は、水平面上に静止した車両Ａの幅方向と一致する方向であり、車両Ａの進行方向を基準として設定される。また、各ＥＣＵ５０，６０は、走行地域の天候状況に関する情報を解析し、天候情報としてＨＣＵ１００に提供する。天候情報は、雨、雪、霧等の視界不良となる天候か否かに関する情報を少なくとも含んでいる。天候情報は、例えばフロントカメラ３１の撮像画像の画像処理により解析される。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサによるプログラムの実行により、高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部および車線維持制御部５１を有する。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、または前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させるＡＣＣの機能を実現する機能部である。

車線維持制御部５１は、車両Ａの車線内走行を維持させるＬＴＡ（Lane Tracing Assist）機能を実現する機能部である。なお、ＬＴＡは、ＬＴＣ（Lane Trace Control）とも呼称される。ＬＴＡ機能は、車線維持制御機能の一例である。車線維持制御部５１は、周辺監視センサ３０の検出データから抽出された境界情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。車線維持制御部５１は、走行中の自車車線Ｌｎｓの中央を車両Ａが走行するように、当該自車車線Ｌｎｓに沿う形状の予定走行ラインを生成する。車線維持制御部５１は、ＡＣＣ制御部と連携し、予定走行ラインに従い、車両Ａを自車車線Ｌｎｓ内で走行させる運転制御（以下、「車線維持制御」）を行う。

自動運転ＥＣＵ６０は、プロセッサによるプログラムの実行により、車両Ａの自律走行を実現する複数の機能部を有する。自動運転ＥＣＵ６０は、ロケータ４０より取得する高精度地図データおよび自車位置情報と、抽出された境界情報とに基づき、予定走行ラインを生成する。自動運転ＥＣＵ６０は、予定走行ラインに沿って車両Ａが走行するように、加減速制御および操舵制御等を実行する。

以上の自動運転ＥＣＵ６０にて、運転支援ＥＣＵ５０の車線維持制御部５１と実質的に同一の車線維持制御、即ち、自車車線Ｌｎｓ内で車両Ａを走行させる機能部を、便宜的に車線維持制御部６１とする。ユーザは、車線維持制御部５１，６１のうちの一方を排他的に利用可能である。

なお、車線維持制御部５１，６１は、境界情報を取得不可能な場合には、前走車の走行軌跡に基づいて予定走行ラインを生成してもよい。例えば、霧等の視界不良時に周辺監視センサ３０にて境界を検出不可能であり、且つ前走車を検出可能な場合、車線維持制御部５１，６１は、前走車の検出情報に基づく走行軌跡から予定走行ラインを生成し、当該予定走行ラインに沿って車両Ａの走行を制御する。

車線維持制御部５１，６１は、例えば操作デバイス２６へのユーザ操作に基づいて車線維持制御が起動されると、車線維持制御に関連する車線維持制御情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に逐次提供する。車線維持制御情報には、車線維持制御の作動状態を示すステータス情報、および予定走行ラインの形状を示すライン形状情報が、少なくとも含まれている。

ステータス情報は、車線維持制御の機能について、オフ状態、待機状態、および実行状態のいずれであるかを示す情報である。待機状態は、車線維持制御が起動しているものの、運動制御を実施していない場合である。一方で、実行状態は、実行条件の成立に基づき、運転制御がアクティブとされた状態である。実行条件は、例えば両側の区間線を認識できている等である。ライン形状情報には、予定走行ラインの形状を規定する複数の特定点の三次元座標、並びに特定点を接続する仮想線の長さおよび曲率半径等が少なくとも含まれている。

なお、ライン形状情報は、多数の座標情報を含む内容とされてよい。各座標情報は、予定走行ライン上に並ぶポイントを、所定の間隔で示す情報である。こうしたデータ形式のライン形状情報であっても、ＨＣＵ１００は、多数の座標情報から、予定走行ラインの形状を復元可能となる。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０およびＨＣＵ１００の各詳細を、図１および図２に基づき順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えばＬＴＡ機能およびＡＣＣ機能について、起動および停止の切り替え、および車間距離の設定等を行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、およびドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ２３およびセンターインフォメーションディスプレイ等とともに、複数の車載表示デバイスの１つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、および各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１および拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネルおよびバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂またはガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも１つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５および図６参照）および非重畳コンテンツを、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者および道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置および形状に合わせて、所定の周期で継続的に更新されてよい。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行方向（進行方向）に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツは、投影範囲ＰＡ内の決まった位置に表示されることで、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。

メータディスプレイ２３は、複数の車載表示器の１つであり、所謂コンビネーションメータのディスプレイである。メータディスプレイ２３は、例えば液晶ディスプレイおよび有機ＥＬディスプレイ等の画像表示器である。メータディスプレイ２３は、インスツルメントパネル９における運転席の正面に設置され、運転席のヘッドレスト部分にその表示画面を向けている。メータディスプレイ２３は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。メータディスプレイ２３は、取得した映像データに応じたコンテンツを表示画面に表示する。例えば、メータディスプレイ２３は、ＬＴＡ機能のステータス情報を示すステータス画像ＣＴｓｔ（後述）を、表示画面に表示する。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツ表示を制御する制御部として機能するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、ドライバ情報取得部１０１、ロケータ情報取得部１０２、外界情報取得部１０３、制御情報取得部１０４、シーン判定部１０５、および表示生成部１０９等の機能部が構築される。

ドライバ情報取得部１０１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置および視線方向を特定し、ドライバ情報として取得する。ドライバ情報取得部１０１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部１０９に逐次提供する。

ロケータ情報取得部１０２は、車両Ａについての最新の位置情報および方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えて、ロケータ情報取得部１０２は、自車位置周辺の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部１０２は、取得した自車位置情報および高精度地図データを、シーン判定部１０５および表示生成部１０９に逐次提供する。

外界情報取得部１０３は、運転支援ＥＣＵ５０または自動運転ＥＣＵ６０から、車両Ａの周辺範囲について解析済みの検出情報を取得する。例えば、外界情報取得部１０３は、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線ＬＬ，ＬＲまたは道路端の相対位置を示す境界情報を、検出情報として取得する。加えて、外界情報取得部１０３は、走行地域の天候情報を検出情報として取得する。外界情報取得部１０３は、取得した検出情報をシーン判定部１０５および表示生成部１０９に逐次提供する。なお、外界情報取得部１０３は、運転支援ＥＣＵ５０または自動運転ＥＣＵ６０から取得する解析結果としての検出情報に替えて、フロントカメラ３１の撮像データを、検出情報として取得してもよい。

制御情報取得部１０４は、各車線維持制御部５１，６１から車線維持制御情報を取得する。車線維持制御情報には、ＬＴＡ機能のステータス情報、およびライン形状情報等が含まれている。制御情報取得部１０４は、取得した車線維持制御情報を表示生成部１０９へと逐次提供する。

シーン判定部１０５は、ロケータ情報取得部１０２および外界情報取得部１０３から取得した情報に基づき、現在の走行シーンが特定シーンであるか否かを判定する。特定シーンとは、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下するシーンである。

詳記すると、特定シーンは、自車車線Ｌｎｓから車両Ａが外れる不安をドライバに惹起させ得るシーンである。特定シーンには、自車車線Ｌｎｓに沿って走行する難度が比較的高いシーンを含む。例えば、カーブ路を走行するカーブ走行シーンは、曲がりきれずにカーブ路を逸脱する不安をドライバに惹起し得るシーンであり、特定シーンに包含される。加えて、特定シーンには、車線維持制御部５１，６１にて自車車線Ｌｎｓが正しく認識されないという疑いを生じさせ得るシーンを含む。例えば、雨、霧、雪等の悪天候および夜間といった、視界が不良となる視界不良シーンは、自車車線Ｌｎｓの境界としての区画線ＬＬ，ＬＲが視認困難となることで上述の疑いを生じさせ得るシーンであり、特定シーンに包含される。さらに、特定シーンには、自車車線Ｌｎｓから車両Ａが外れた場合の憂慮が比較的大きくなり得るシーンを含む。例えば、崖上の道路を走行する崖走行シーンが、特定シーンに包含される。

シーン判定部１０５は、カーブ走行シーンであるか否かを、高精度地図データに基づいて判定する。具体的には、シーン判定部１０５は、道路の曲率等に基づき車両Ａがカーブ路を走行していると判断できる場合に、カーブ走行シーンであると判定する。シーン判定部１０５は、視界不良シーンであるか否かを、検出情報に基づき判定する。具体的には、シーン判定部１０５は、フロントカメラ３１の撮像画像の解析結果により、悪天候であると判別された場合に、視界不良シーンであると判定する。また、シーン判定部１０５は、ＨＣＵ１００等の時計機能に基づき、現在時刻が夜間である場合に、視界不良シーンであると判定する。加えて、シーン判定部１０５は、現在時刻および車両Ａの進行方向等に基づき、逆光となると判別される場合に、視界不良シーンであると判定してもよい。また、シーン判定部１０５は、崖走行シーンであるか否かを、高精度地図データに基づき判定する。具体的には、シーン判定部１０５は、走行路の路肩の地形が崖に分類される場合に、崖走行シーンであると判定する。

シーン判定部１０５は、上述した複数の特定シーンのうちいずれか１つに現在の走行シーンが該当するか否かを判定する。または、シーン判定部１０５は、いずれか１つの特定シーンのみについて判定してもよい。シーン判定部１０５は、判定結果を表示生成部１０９に逐次提供する。

表示生成部１０９は、取得した種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓ（図４，５参照）の表示レイアウトをシミュレートする仮想レイアウト機能と、情報提示に用いるコンテンツを選定するコンテンツ選定機能とを備えている。加えて、表示生成部１０９は、仮想レイアウト機能およびコンテンツ選定機能から提供される情報に基づき、ＨＵＤ２０に逐次出力させる映像データを生成する生成機能を備えている。表示生成部１０９は、表示制御部の一例である。

表示生成部１０９は、仮想レイアウト機能の実行により、自車位置情報、高精度地図データおよび検出情報等に基づいて車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。詳記すると、図５に示すように、表示生成部１０９は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部１０９は、地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部１０９は、境界情報に基づいて、左側区画線ＬＬおよび右側区画線ＬＲにそれぞれ対応する仮想左側区画線ＶＬＬおよび仮想右側区画線ＶＬＲを、仮想路面上に設定する。表示生成部１０９は、車線維持制御部５１，６１にて生成された走行予定ラインを、予想軌跡ＰＴとして仮想路面上に設定する。

表示生成部１０９は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰおよび重畳範囲ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部１０９は、ドライバ情報取得部１０１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部１０９は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された投影範囲ＰＡの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。

表示生成部１０９は、仮想空間中に仮想オブジェクトＶＯを配置する。仮想オブジェクトＶＯは、三次元空間の道路モデルの路面上において、予想軌跡ＰＴに沿うように配置される。仮想オブジェクトＶＯは、後述する開始コンテンツＣＴｉおよび予想軌跡コンテンツＣＴｐを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。仮想オブジェクトＶＯは、開始コンテンツＣＴｉおよび予想軌跡コンテンツＣＴｐの位置と形状を規定する。すなわち、仮想カメラ位置ＣＰから見た仮想オブジェクトＶＯの形状が、アイポイントＥＰから視認される開始コンテンツＣＴｉおよび予想軌跡コンテンツＣＴｐの虚像形状となる。

具体的に、仮想オブジェクトＶＯは、左側仮想オブジェクトＶＯｌおよび右側仮想オブジェクトＶＯｒを含んでいる。左側仮想オブジェクトＶＯｌは、仮想左側区画線ＶＬＬに沿って、仮想左側区画線ＶＬＬの内側に配置される。右側仮想オブジェクトＶＯｒは、左側仮想オブジェクトＶＯｌとは反対に、仮想右側区画線ＶＬＲに沿って、仮想右側区画線ＶＬＲの内側に配置される。左側仮想オブジェクトＶＯｌおよび右側仮想オブジェクトＶＯｒは、例えばそれぞれ仮想区画線ＶＬＬ，ＶＬＲに沿って平面的に延びる細い帯状のオブジェクトである。

各仮想オブジェクトＶＯｌ，ＶＯｒは、開始コンテンツＣＴｉを表示する際には、各仮想区画線ＶＬＬ，ＶＬＲの内側における所定の位置に静止した状態で配置される。一方で、各仮想オブジェクトＶＯｌ，ＶＯｒは、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示する際には、開始コンテンツＣＴｉ表示時の配置位置を初期位置として、初期位置から自車車線Ｌｎｓの中央側への移動を繰り返すオブジェクトとして設定される。

表示生成部１０９は、コンテンツ選定機能の実行により、複数種類の重畳コンテンツＣＴｓおよび非重畳コンテンツをシーンに応じて使い分け、ドライバへの情報提示を行う。例えば、表示生成部１０９は、制御情報取得部１０４にてＬＴＡ機能の実行情報を取得しており、且つシーン判定部１０５にて特定シーンであると判定された場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる。一方で、表示生成部１０９は、ＬＴＡ機能の実行情報を取得していても、特定シーンではないと判定された場合には、予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示とする。

表示生成部１０９は、映像データの生成機能により、ＬＴＡ機能に関連するコンテンツを表示するＬＴＡ表示を実行可能である。ＬＴＡ表示の詳細について、図５を参照しつつ以下説明する。なお、図５は、カーブ走行シーンにおけるＬＴＡ表示の例を示している。

表示生成部１０９は、シーン判定部１０５にて特定シーンではないと判定されている場合、ＬＴＡ表示を実行しない（図５のＡ参照）。表示生成部１０９は、特定シーンであると判定された場合には、ＬＴＡ機能による車両Ａの予想軌跡ＰＴを提示する。具体的には、表示生成部１０９は、まず開始コンテンツＣＴｉを表示させる（図５のＢ参照）。

開始コンテンツＣＴｉは、後述の予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示開始を示すコンテンツである。開始コンテンツＣＴｉは、例えば静止した態様の予想軌跡コンテンツＣＴｐとされる。詳記すると、開始コンテンツＣＴｉは、走行路の路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓとされる。開始コンテンツＣＴｉは、予想軌跡ＰＴに沿った形状に描画される。

開始コンテンツＣＴｉは、左側開始コンテンツＣＴｉｌと、右側開始コンテンツＣＴｉｒとを含んで構成されている。左側開始コンテンツＣＴｉｌおよび右側開始コンテンツＣＴｉｒは、自車車線Ｌｎｓにおける一対の境界である区画線ＬＬ，ＬＲにそれぞれ対応する一対のコンテンツである。各開始コンテンツＣＴｉｌ，ＣＴｉｒは、例えば、車両Ａの進行方向に一続きに延びる細い帯状の道路ペイントである。左側開始コンテンツＣＴｉｌは、左側区画線ＬＬに沿った形状とされ、左側区画線ＬＬの内側を重畳位置とされる。右側開始コンテンツＣＴｉｒは、右側区画線ＬＲに沿った形状とされ、右側区画線ＬＲの内側を重畳位置とされる。各開始コンテンツＣＴｉｌ，ＣＴｉｒは、上述の重畳位置に静止した状態で継続して表示される。

開始コンテンツＣＴｉは、特定シーンの開始時点から所定期間表示される。例えば、特定シーンがカーブ走行シーンであった場合には、重畳範囲ＳＡがカーブ路の開始位置に到達してから所定期間継続して表示される。

表示生成部１０９は、開始コンテンツＣＴｉの表示期間が終了すると、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を開始する。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、ＬＴＡ機能による車両Ａの予想軌跡ＰＴを示すコンテンツである。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、左側境界ラインＣＴｂｌと、右側境界ラインＣＴｂｒとを含んで構成されている。左側境界ラインＣＴｂｌおよび右側境界ラインＣＴｂｒは、それぞれ左側開始コンテンツＣＴｉｌおよび右側開始コンテンツＣＴｉｒと同じ表示形状とされる。

左側境界ラインＣＴｂｌおよび右側境界ラインＣＴｂｒは、アニメーションにより動く表示態様とされる。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、車線幅方向における両外側から中央側へと移動するように描画される。ここで両外側は、自車車線Ｌｎｓの中央部に対して区画線ＬＬ，ＬＲの位置する側であり、中央側は、区画線ＬＬ，ＬＲに対して自車車線Ｌｎｓの中央部が位置する側である。すなわち、左側境界ラインＣＴｂｌは、左側区画線ＬＬから自車車線Ｌｎｓの中央部へ向かう方向に移動し、右側境界ラインＣＴｂｒは、右側区画線ＬＲから自車車線Ｌｎｓの中央部へ向かう方向に移動する。

左側境界ラインＣＴｂｌおよび右側境界ラインＣＴｂｒは、初期位置から自車車線Ｌｎｓの中央側へと、車線幅方向に連続的に移動する態様とされる。換言すると、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒ間の幅が狭まるように、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒが連続的に移動する。初期位置は開始コンテンツＣＴｉの重畳位置であり、開始コンテンツＣＴｉがその重畳位置から動き出したように描画される。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、それぞれの初期位置から同程度の移動量だけ移動してそれぞれの移動端位置へと到達する。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、初期位置から実質同じタイミングで移動を開始する。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、初期位置から移動端位置まで、実質同じ期間で移動を完了する。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、移動コンテンツの一例である。

各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、上述の移動を繰り返すように表示される。具体的には、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、初期位置から所定の移動量だけ移動した時点で消失し、初期位置に再出現する。再出現した各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、再度上述した移動を実行する。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、特定シーンが終了するまで移動を連続的に繰り返す。特定シーンが終了すると、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、非表示とされる。

加えて、表示生成部１０９は、メータディスプレイ２３内の所定の表示領域に、ＬＴＡ機能の実行を示す実行コンテンツとしてステータス画像ＣＴｓｔを表示させる（図６参照）。ステータス画像ＣＴｓｔは、例えば、自車車線Ｌｎｓの区画線ＬＬ，ＬＲを模した形状とされる、具体的には、ステータス画像ＣＴｓｔは、一対の細い帯形状として表示される。ステータス画像ＣＴｓｔは、予め規定された表示位置に固定して表示される。例えば、ステータス画像ＣＴｓｔは、車両Ａを模った車両アイコンＩＣｖの両脇に表示される。

ステータス画像ＣＴｓｔは、ＬＴＡ機能がオフである場合には非表示とされる（図６のＡ参照）。ステータス画像ＣＴｓｔは、ＬＴＡ機能がオンである場合に表示される。ステータス画像ＣＴｓｔは、特定シーンではないと判定された場合と、特定シーンであると判定された場合とで、異なる表示態様とされる。具体的には、ステータス画像ＣＴｓｔは、特定シーンではないと判定された場合には、連続的に光輝して表示される（図６のＢ参照）。一方で、ステータス画像ＣＴｓｔは、特定シーンであると判定された場合には、点滅表示される（図６のＣ参照）。点滅表示により、特定シーン下でのステータス画像ＣＴｓｔは、移動する表示態様とされる特定シーン下での予想軌跡コンテンツＣＴｐとは異なる表示態様となる。なお、点滅表示において、ステータス画像ＣＴｓｔは、点灯状態と消灯状態とで輝度が離散的に変更されてもよいし、連続的に変更されてもよい。

次に、表示制御プログラムに基づきＨＣＵ１００が実行する各コンテンツの表示制御方法の詳細を、図７に示すフローチャートに基づき、図３〜図６を参照しつつ、以下説明する。図７に示す処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００により開始される。後述するフローにおいて「Ｓ」とは、表示制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

まずＳ１０で、表示生成部１０９が、制御情報取得部１０４にて取得される制御情報に基づき、ＬＴＡ機能がオンであるか否かを判定する。ＬＴＡ機能がオフであると判定した場合には、オンとなるまで待機する。ＬＴＡ機能がオンであると判定すると、Ｓ２０へと進み、シーン判定部１０５にて現在の走行シーンが特定シーンであるか否かを判定する。

特定シーンであると判定されると、Ｓ３０へと進み、表示生成部１０９にて開始コンテンツＣＴｉを表示させる。その後Ｓ４０へと進み、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させ、Ｓ５０へと進む。Ｓ５０では、シーン判定部１０５にて特定シーンが終了したか否かを判定する。特定シーンが終了していない場合には、Ｓ４０に戻り、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を継続する。一方で、特定シーンが終了したと判定すると、Ｓ６０に進み、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を終了してＳ７０へと進む。

一方で、Ｓ２０にて特定シーンではないと判定した場合には、上述のコンテンツを表示することなくＳ７０へと進む。Ｓ７０では、制御情報に基づきＬＴＡ機能がオフとなったか否かを判定する。ＬＴＡ機能がオフではないと判定すると、Ｓ２０へと戻る。一方で、ＬＴＡ機能がオフであると判定されると、一連の処理を終了する。

次に第１実施形態のＨＣＵ１００がもたらす作用効果について説明する。

第１実施形態において、車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンである場合には、予想軌跡コンテンツＣＴｐが路面に重畳表示され、特定シーンではない場合には、予想軌跡コンテンツＣＴｐが非表示とされる。これによれば、特定シーンにて予想軌跡コンテンツＣＴｐが表示される。故に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを視認したドライバは、特定シーンにおいても車線内走行が維持されるイメージを想起し易くなる。以上により、ドライバの不安が低減され得る。

加えて、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示開始を示す開始コンテンツＣＴｉが、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示前に表示される。これによれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示開始が、開始コンテンツＣＴｉによってドライバに提示される。故に、ドライバは、予想軌跡コンテンツＣＴｐが表示されることを理解し易くなる。したがって、ドライバにより分かり易い表示が可能となる。

さらに、予想軌跡コンテンツＣＴｐとして、車線幅方向における両外側から中央側へと移動する一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒが表示される。これによれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車車線Ｌｎｓの両外側から中央側へと移動する。故に、表示生成部１０９は、自車車線Ｌｎｓの中央を車両Ａが走行するイメージを、ドライバに想起させ得る。したがって、表示生成部１０９は、ＬＴＡ機能による車線内走行に対するドライバの不安を、より軽減することができる。

また、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは繰り返し移動して表示されるので、上述のイメージをより強くドライバに想起させ得る。したがって、表示生成部１０９は、ドライバの不安を一層軽減可能である。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第２実施形態は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの移動の態様が第１実施形態と異なる。第２実施形態の表示生成部１０９は、カーブ走行シーンにおいて、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒのうちカーブの外周側に重畳する境界ラインを、内周側に重畳する境界ラインよりも大きく中央側に移動させる。ここで外周側は、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒのうちカーブ路の曲率中心から遠い側であり、内周側は、曲率中心に近い側である。具体的には、図８のように右カーブを走行するシーンでは、左側境界ラインＣＴｂｌの移動端位置が、右側境界ラインＣＴｂｒの移動端位置よりも、自車車線Ｌｎｓの中央側に設定される。これにより、左側境界ラインＣＴｂｌは、右側境界ラインＣＴｂｒよりも中央側に移動するように表示される。

以上によれば、カーブの外周側に重畳される境界ラインが、内周側に重畳される境界ラインよりも中央側に移動するように表示されるので、カーブ路からの逸脱のイメージがより惹起され難くなる。これにより、ＨＣＵ１００は、ドライバの不安を一層軽減可能である。

（第３実施形態）
第３実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図９および図１０において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第３実施形態において、表示生成部１０９は、ＬＴＡ機能がオンである場合には、シーン判定部１０５における判定結果に関わらず予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる。そして、表示生成部１０９は、特定シーンではないと判定された場合と、特定シーンであると判定された場合とで、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示態様を変更する。

詳記すると、表示生成部１０９は、特定シーンではないと判定された場合、図９のＡに示すように、自車車線Ｌｎｓにおける一対の境界のそれぞれを強調する一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒを、予想軌跡コンテンツＣＴｐとして表示させる（通常表示）。なお、第３実施形態における一対の境界ラインは、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線ＬＬ，ＬＲを強調するものとするが、道路端または任意に設定された仮想の境界線等を自車車線Ｌｎｓの境界として強調するものとしてもよい。一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、左側境界ラインＣＴｂｌと、右側境界ラインＣＴｂｒとを含み、境界コンテンツの一例である。第３実施形態における左側境界ラインＣＴｂｌおよび右側境界ラインＣＴｂｒは、それぞれ対応する区画線ＬＬ，ＬＲの内側を重畳位置として、当該重畳位置に留まるように表示される。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、例えば、区画線ＬＬ，ＬＲに沿って一続きに延びる細い帯状の道路ペイントとして表示される。

そして、特定シーンであると判定された場合、表示生成部１０９は、特定シーンではないと判定された場合よりも車線幅方向の中央側の部分を強調する表示態様へと、境界ラインを変更する（特殊表示）。具体的には、表示生成部１０９は、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの重畳位置を、自車車線Ｌｎｓの中央側へと変更する（図９のＢ参照）。これにより、特定シーンにおける境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、非特定シーンよりも自車車線Ｌｎｓの中央に寄った態様となる。非特定シーンにおける重畳位置からの移動幅の大きさは、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒで同程度とされる。

また、表示生成部１０９は、アニメーション表示によって境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの重畳位置の変更を提示する。すなわち、特定シーンであると判定された場合、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、特定シーンにおける重畳位置に向かって連続的に移動するように表示される（図９のＡ参照）。各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの移動開始および移動終了のタイミングは、実質的に同じである。なお、特定シーンが終了した場合、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、上述のアニメーション表示とは逆方向に移動するアニメーション表示により、非特定シーンにおける重畳位置へと戻る（図９のＣ参照）。

次に、表示制御プログラムに基づきＨＣＵ１００が実行する各コンテンツの表示制御方法の詳細を、図１０に示すフローチャートに基づき、図９を参照しつつ、以下説明する。図７のフローチャートと同じ符号を付したステップは、図７と同様の処理であるため、説明を適宜省略する。

Ｓ１０にてＬＴＡ機能がオン状態であると判定されると、Ｓ１５へと進む。Ｓ１５では、予想軌跡コンテンツＣＴｐを、通常表示の態様で表示させ、Ｓ２０へと進む。Ｓ２０にて、特定シーンであると判定されると、Ｓ４５へと進み、予想軌跡コンテンツＣＴｐを、特殊表示の態様で表示させる。

特殊表示の実行後、Ｓ５０にて特定シーンが終了したと判定されると、Ｓ６５へと進み、特殊表示を終了し、通常表示へと表示態様を戻す。Ｓ７０にてＬＴＡ機能がオフであると判定されると、Ｓ８５にて通常表示を終了し、予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示として、一連の処理を終了する。

以上のように、第２実施形態では、特定シーンであると判定された場合と、特定シーンではないと判定された場合とで、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示態様を変更する。故に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを視認したドライバは、車両側で特定シーンが把握されたうえで、車線維持制御が実行されることを連想し得る。このため、ドライバは、特定シーンであっても車線内走行が維持されるイメージを想起し易くなる。以上により、ＨＣＵ１００は、ドライバの不安を低減可能である。

また、特定シーンであると判定された場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐが自車車線Ｌｎｓの中央側の部分を強調する表示態様に変更される。これによれば、特定シーンである場合には、自車車線Ｌｎｓの中央側が強調されるので、車両Ａが自車車線Ｌｎｓの中央を走行するイメージをドライバが想起し得る。したがって、ドライバに、特定シーンにおいても車線内走行が維持されることを、より印象付けることができる。

加えて、特定シーンであると判定された場合に、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒが、特定シーンではないと判定された場合よりも中央側に表示される。故に、追加的にコンテンツを表示する場合よりも、画角ＶＡ内が煩雑になることを抑制できる。

（第４実施形態）
第４実施形態では、第３実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第４実施形態の表示生成部１０９は、カーブ走行シーンにおいて、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒのうちカーブの外周側に重畳するコンテンツを、内周側に重畳するコンテンツよりも中央側に表示させる。例えば、図１１に示すような右カーブの場合、左側境界ラインＣＴｂｌが、右側境界ラインＣＴｂｒに比較して中央側に表示され、区画線からの離隔距離が大きくなっている。

以上によれば、カーブの外周側に重畳される軌跡コンテンツが、内周側に重畳される軌跡コンテンツよりも中央側に表示されるので、カーブ路からの逸脱のイメージがより惹起され難くなる。これにより、ＨＣＵ１００は、ドライバの不安を一層軽減可能である。

（第５実施形態）
第５実施形態では、第３実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１１および図１２において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第５実施形態において、表示生成部１０９は、特定シーンであると判定された場合には、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒよりも中央側の部分に、追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒを表示させる。追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒは、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒに追加して表示される予想軌跡コンテンツＣＴｐである。追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒは、例えば一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒと同様に予想軌跡ＰＴに沿って一続きに延びる細い帯状とされる。追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒは、例えば一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒとは異なる表示色で表示される。追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒは、相対的に左側に表示される左側追加コンテンツＣＴａｌと、相対的に右側に表示される右側追加コンテンツＣＴａｒとを含んでいる。追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒは、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒよりも中央側に表示されることで、自車車線Ｌｎｓの中央側の部分をドライバに強調する。

以上によれば、特定シーンにおいても、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの表示が維持された状態で、追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒが追加で表示される。故に、特定シーンにおいてもＬＴＡ表示に関するコンテンツが継続的に表示されていることをドライバが理解し易い。これにより、より分かり易い表示が可能となる。

（第６実施形態）
第６実施形態では、第３実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１１および図１２において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第６実施形態において、特定シーンではないと判定された場合、表示生成部１０９は、中央ラインＣＴｃを予想軌跡コンテンツＣＴｐとして表示させる（図１３参照）。中央ラインＣＴｃは、自車車線Ｌｎｓの中央部に重畳されるコンテンツである。中央ラインＣＴｃは、例えば予想軌跡ＰＴに沿って延びる１本の細い帯状とされる。中央ラインＣＴｃは、中央コンテンツの一例である。

表示生成部１０９は、特定シーンであると判定された場合には、中央ラインＣＴｃの表示態様を、より自車車線Ｌｎｓの境界を強調する表示態様へと変更する。具体的には、特定シーンであると判定されると、中央ラインＣＴｃは、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒに変更される（図１４参照）。境界ラインは、中央ラインＣＴｃよりも両外側を重畳位置とされる。

表示生成部１０９は、１本の中央ラインＣＴｃが２本の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒへと枝分かれするアニメーションにより、中央ラインＣＴｃを一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒへと連続的に変形させる（図１４のＡ参照）。また、特定シーンが終了した場合、表示生成部１０９は、２本の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒが１本の中央ラインＣＴｃへと結合するアニメーションにより、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒを中央ラインＣＴｃへと連続的に変形させる（図１４のＣ参照）。

以上によれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、特定シーンでないと判定された場合には中央ラインＣＴｃとして表示され、特定シーンであると判定された場合には、一対の区画線ＬＬ，ＬＲを強調する表示態様へと変更される。故に、ドライバは、特定シーンにおいて区画線ＬＬ，ＬＲの内側を維持して走行することを想起し得る。

（第７実施形態）
第７実施形態では、第６実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１５において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

表示生成部１０９は、特定シーンであると判定されると、中央ラインＣＴｃを左右に分割するアニメーションにより、中央ラインＣＴｃを一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒへと連続的に変形させる。具体的には、中央ラインＣＴｃは、コンテンツ全体が左右半分に分割され、それぞれが横方向に平行移動するアニメーションにより、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒへと変化する。また、特定シーンが終了すると、上述と逆方向に移動するアニメーションにより、一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒから中央ラインＣＴｃへと戻る。

（第８実施形態）
第８実施形態では、第６実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１６において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

表示生成部１０９は、特定シーンであると判定されると、中央ラインＣＴｃに追加して一対の境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒを表示させる。これにより、境界を強調するコンテンツが追加されるので、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、特定シーンでないと判定された場合よりも、全体としてより自車車線Ｌｎｓの境界を強調する表示態様となる。

以上によれば、特定シーンにおいても、中央ラインＣＴｃの表示が維持された状態で、境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒが追加で表示される。故に、特定シーンにおいてもＬＴＡ表示に関するコンテンツが継続的に表示されていることをドライバが理解し易い。これにより、より分かり易い表示が可能となる。

（第９実施形態）
第９実施形態では、第６実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１７において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

表示生成部１０９は、特定シーンであると判定されると、中央ラインＣＴｃの幅を拡大する。中央ラインＣＴｃの幅方向の端部が、拡幅によって自車車線Ｌｎｓの境界に接近することで、特定シーンでない場合よりも境界が強調される。

（第１０実施形態）
第１０実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図１８において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

表示生成部１０９は、特定シーンがカーブ走行シーンである場合、壁コンテンツＣＴｗを表示させる。壁コンテンツＣＴｗは、カーブの外周側の区画線付近に重畳される重畳コンテンツＣＴｓである。壁コンテンツＣＴｗは、自車車線Ｌｎｓと車線外領域とを隔てるように立設された壁状を呈する。壁コンテンツＣＴｗは、予想軌跡コンテンツＣＴｐよりも外周側にて立設されるように表示される。例えば壁コンテンツＣＴｗは、区画線から上方に立ち上がる壁状とされる。または、壁コンテンツＣＴｗは、区画線より内側または外側の路面から立ち上がる壁状であってもよい。壁コンテンツＣＴｗは、自車車線Ｌｎｓに沿って延びる形状とされる。壁コンテンツＣＴｗは、カーブの開始地点から終了地点まで延びるように表示される。

以上によれば、カーブ走行シーンにおいて、カーブの外周側に壁コンテンツＣＴｗが重畳表示される。故に、ドライバは、車両Ａがカーブの外周側に逸脱しないイメージを一層想起し易くなる。したがって、表示生成部１０９は、ドライバの不安をより低減可能となる。

なお、表示生成部１０９は、崖走行シーンにおいて上述の壁コンテンツＣＴｗを表示させてもよい。この場合、壁コンテンツＣＴｗは、崖が位置する側の区画線付近に重畳表示される。

（第１１実施形態）
第１１実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について図１９を参照して説明する。第１１実施形態のＨＣＵ１００は、車線維持制御に対するドライバの信頼度を、実際に測定された測定値として取得する。ＨＣＵ１００は、当該信頼度に基づいて、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を制御する。

信頼度は、例えば、ＤＳＭ２７によって測定される。具体的には、ＤＳＭ２７は、ドライバのストレスを、信頼度として測定する。この場合、ストレスが高いほど、信頼度が低いとされる。ＤＳＭ２７は、サッカード等の眼球運動、瞳孔の開度等を撮像画像の解析により検出し、これらに基づいて制御ユニットにてストレスを評価するストレス評価値を算出すればよい。また、ＤＳＭ２７は、図示しない生体センサの検出情報をストレスの算出に用いてもよい。検出情報には、例えば、心拍数、発汗量、体温等が含まれる。ＤＳＭ２７は、測定したストレス評価値を、ＨＣＵ１００へと逐次提供する。

第１１実施形態において、ＨＣＵ１００のドライバ情報取得部１０１は、ＤＳＭ２７からのストレス評価値を取得し、シーン判定部１０５へと提供する。

シーン判定部１０５は、ストレス評価値に基づいて、現在の走行シーンが特定シーンであるか否かを判定する。すなわち、シーン判定部１０５は、ストレス評価値が許容範囲内である場合には、現在の走行シーンが特定シーンであると判定する。そして、シーン判定部１０５は、ストレス評価値が許容範囲外である場合には、現在の走行シーンが特定シーンではないと判定する。以上の処理は、図７のフローチャートにおけるＳ２０にて実行される。

シーン判定部１０５は、特定シーンであると判定する許容範囲を、学習により決定する。具体的には、シーン判定部１０５は、ＬＴＡの実行中におけるステアリングホイールの把持またはステアリング操作の検出タイミング、またはブレーキ操作によるＬＴＡの中断タイミングに関する情報を取得する。また、シーン判定部１０５は、当該タイミングにおけるストレス評価値を取得する。シーン判定部１０５は、これらの情報に基づいて、特定シーンに対応する許容範囲を学習すればよい。なお、シーン判定部１０５は、許容範囲を学習により決定するのではなく、予め設定された範囲としてもよい。

また、シーン判定部１０５は、実際に測定された信頼度以外の情報も、特定シーンの判定に利用してもよい。例えば、シーン判定部１０５は、第１実施形態に示したカーブ走行シーン、視界不良シーン、崖走行シーンのいずれか１つに現在の走行シーンが該当するか否かの判定結果と、実際に測定された信頼度とを組み合わせて、特定シーンであるか否かを判定してもよい。具体的には、シーン判定部１０５は、上述のシーンのいずれか１つに現在の走行シーンが該当し、且つ信頼度が特定シーンに該当する範囲内である場合に、現在の走行シーンが特定シーンであると判定してもよい。

（第１２実施形態）
第１２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。第１２実施形態において、ＨＣＵ１００の表示生成部１０９は、特定シーンにおいて、車線維持制御に対するドライバの信頼度がより低くなると推定されるほど、予想軌跡コンテンツＣＴｐをより強調した表示態様にて表示する。

例えば、表示生成部１０９は、カーブ走行シーンにおいて、走行するカーブ路の車線の曲率が大きいほど、信頼度がより低くなると推定する。または、表示生成部１０９は、カーブ走行シーンにおいて、カーブの連続が多いほど、信頼度がより低くなると推定する。さらに、表示生成部１０９は、走行する道路の幅が小さいほど、信頼度がより低いと推定する。表示生成部１０９は、以上の信頼度推定を、高精度地図データに基づいて実行すればよい。

さらに、表示生成部１０９は、かすれ等により区画線の視認度が低下しているほど、信頼度がより低いと推定する。表示生成部１０９は、外界情報取得部１０３にて取得された区画線の検出情報に基づいて、区画線の視認度を推定すればよい。

表示生成部１０９は、例えば、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの移動の繰り返し速度を早くすることで、予想軌跡コンテンツＣＴｐを強調した表示態様とする。または、表示生成部１０９は、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの内側への移動量を大きくすることで、予想軌跡コンテンツＣＴｐを強調した表示態様としてもよい。また、表示生成部１０９は、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの輝度または表示サイズを大きくすることで、強調した表示態様としてもよい。また、表示生成部１０９は、各境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒの表示色を変更することで、強調した表示態様としてもよい。表示生成部１０９は、以上の処理を、図７のフローチャートのＳ４０にて実行する。

なお、表示生成部１０９は、実際に測定された信頼度が低いほど、予想軌跡コンテンツＣＴｐをより強調した表示態様としてもよい。実際の信頼度の測定については、第１１実施形態の説明を援用する。

以上の第１２実施形態によれば、現在の走行シーンが特定シーンであると判定された場合において、推定される信頼度が低いほど、予想軌跡コンテンツＣＴｐがより強調された表示態様で表示される。故に、ドライバが車線維持制御に対してより不安を覚え得る状況において、車線内走行が維持されるイメージを、予想軌跡コンテンツＣＴｐによってより確実にドライバに想起させ易くなる。したがって、ドライバの不安が一層低減され得る。

また、第１２実施形態によれば、現在の走行シーンが特定シーンであると判定され、且つ走行する車線がカーブしている場合（カーブ走行シーンである場合）において、走行する車線の曲率が大きいほど、予想軌跡コンテンツＣＴｐがより強調される。車線の曲率が大きくなるほど比較的大きな加速度が車両に作用し得るため、ドライバは車線維持制御に対する不安をより覚え易くなる。故に、車線の曲率が大きくなるほど、予想軌跡コンテンツＣＴｐが強調されることで、車線内走行が維持されるイメージを、予想軌跡コンテンツＣＴｐによってより確実にドライバに想起させ易くなる。以上により、カーブ走行シーンにおけるドライバの不安が一層低減され得る。

（第１３実施形態）
第１３実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。

第１３実施形態において、ドライバ情報取得部１０１は、ドライバのアイポイントＥＰの位置および視線方向に加えて、ステアリングホイールの把持の有無（以下、把持情報）を取得する。把持情報は、例えば、ＤＳＭ２７による画像解析によって特定されてもよいし、図示しない把持センサまたはステアセンサによって特定されてもよい。なお、以下において、ドライバがステアリングホイールを把持している状態を「ハンズオン状態」、把持を中断している状態を「ハンズオフ状態」と表記する場合が有る。

制御情報取得部１０４は、車線維持制御情報に加えて、ＬＴＡ機能実行時の自動運転のレベル情報を、各車線維持制御部５１，６１から取得する。レベル情報は、少なくとも、自動運転レベル２以下であるか、または自動運転レベル３以上であるかを判断可能な程度の情報であればよい。換言すれば、レベル情報は、ＬＴＡ機能実行時に周辺監視義務が必要であるか、または不要であるかを判断可能であればよい。制御情報取得部１０４は、ＬＴＡ機能がオンである旨の情報がいずれのＥＣＵ５０，６０の車線維持制御部５１，６１から提供されたかを判断し、判断結果に基づいてレベル情報を生成してもよい。

さらに、制御情報取得部１０４は、レベル３以上の自動運転が実行される場合において、車両Ａが走行予定の軌道情報を取得する。軌道情報には、車両Ａが辿る予定の経路に関する情報が少なくとも含まれている。軌道情報には、経路の走行する際の速度に関する情報が含まれていてもよい。

表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示実行の有無を、シーン判定部１０５の判定結果に加え、把持情報、レベル情報、および軌道情報に基づいて決定する。

具体的には、表示生成部１０９は、自動運転レベルが２以下であり、且つハンズオン状態である場合には、特定シーンであると判定されている場合であっても、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を中止する。一方で、表示生成部１０９は、自動運転レベルが２以下であり、且つハンズオフ状態である場合において、特定シーンであると判定されれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる。

また、表示生成部１０９は、自動運転レベルが３以上であり、且つ予測される車両挙動の大きさが許容範囲外となると判定される場合であれば、特定シーンであるか否かに関わらず、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる。例えば、表示生成部１０９は、車両挙動の大きさを、車両Ａに作用すると予測される将来の加速度に基づいて評価する。車両挙動の大きさは、横方向の加速度および前後方向の加速度の少なくとも一方に基づいて評価されればよい。表示生成部１０９は、将来の加速度を、軌道情報に基づいて予測すればよい。なお、表示生成部１０９は、自動運転ＥＣＵ６０等で予測された車両挙動の大きさを取得してもよい。

次に、表示制御プログラムに基づきＨＣＵ１００が実行する各コンテンツの表示制御方法の詳細を、図２０に示すフローチャートに基づき、以下説明する。図２０のフローにおいて、図７と同じ符号を付した処理については、第１実施形態の説明を援用する。

Ｓ１０にて、ＬＴＡ機能がオンであると判定すると、Ｓ１５へと進む。Ｓ１５では、表示生成部１０９にて、自動運転レベル３以上であるか否かを判定する。自動運転レベル３以上であると判定すると、Ｓ１６へと進む。

Ｓ１６では、表示生成部１０９にて、車両挙動の大きさを推定し、当該大きさが許容範囲内であるか否かを判定する。許容範囲外であると判定すると、Ｓ２０へと進み、許容範囲内であると判定すると、Ｓ３０へと進む。

一方、Ｓ１５にて自動運転レベル３以上ではない、すなわちレベル２以下であると判定すると、Ｓ２０へと進む。Ｓ２０にて、シーン判定部１０５が、現在の走行シーンが特定シーンに該当すると判定すると、Ｓ２５へと進む。Ｓ２５では、表示生成部１０９が、自動運転レベル２以下であり、且つハンズオン状態であるか否かを判定する。

自動運転レベル２以下ではない、または自動運転レベル２以下であり且つハンズオフ状態であると判定すると、Ｓ３０へと進む。一方で、自動運転レベル２以下であり、且つハンズオン状態であると判定すると、Ｓ７０へと進む。

以上の第１３実施形態によれば、車線維持制御の実行においてドライバの周辺監視義務が有り且つハンズオン状態であると判断された場合には、特定シーンであると判定された場合であっても予想軌跡コンテンツＣＴｐが非表示とされる。特定シーンであっても、既にステアリングホイールを把持したハンズオン状態であれば、ドライバが車線維持制御に不安に感じて行い得る動作は、ハンズオフ状態と比較して少なくなる。すなわち、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる必要性が、ハンズオフ状態と比較して低くなる。一方で、特定シーンにおいてハンズオフ状態であれば、ドライバが車線維持制御に不安に感じて行い得る動作に、ステアリングホイールの把持が含まれ得る。したがって、本来不要である当該動作を新たに実行させないという観点において、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる必要性が、ハンズオフ状態と比較して高くなる。したがって、第１３実施形態によれば、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる必要性に応じて、当該コンテンツＣＴｐの表示がより適切に制御され得る。

また、第１３実施形態によれば、車線維持制御の実行においてドライバの周辺監視義務が無く且つ予測される車両挙動の大きさが許容範囲外であると判断された場合には、特定シーンではないと判定された場合であっても、予想軌跡コンテンツＣＴｐが表示される。故に、車両に発生する将来の挙動が軌道情報等により予測し易い自動運転レベル３以上において、ドライバが不安に感じ得る状況下でより確実に予想軌跡コンテンツＣＴｐが表示され得る。

なお、第１３実施形態の構成は、特定シーンであると判定された場合と特定シーンでないと判定された場合とで予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示態様を変更するＨＣＵ１００に対しても当然適用可能である。例えば、第１３実施形態の構成が適用されたＨＣＵ１００が、車線維持制御の実行においてドライバの周辺監視義務が有り且つハンズオン状態であると判断したとする。この場合、ＨＣＵ１００は、現在の走行シーンが特定シーンであると判定された場合であっても、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示態様を、特定シーンでないと判定された場合の表示態様と同等とする構成となり得る。また、第１３実施形態の構成が適用されたＨＣＵ１００が、車線維持制御の実行においてドライバの周辺監視義務が無く且つ予測される車両挙動の大きさが許容範囲外であると判断したとする。この場合には、ＨＣＵ１００は、現在の走行シーンが特定シーンではないと判定された場合であっても、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示態様を、特定シーンであると判定された場合の表示態様と同等とする構成となり得る。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、シーン判定部１０５は、車両Ａ周辺の高精度地図データまたは周辺監視センサ３０の検出情報に基づいてシーン判定を行うとした。これに代えて、シーン判定部１０５は、他の情報に基づいてシーン判定を行う構成であってもよい。例えば、シーン判定部１０５は、ＤＣＭ４９を介して外部サーバから気象情報を取得することで、視界不良シーンか否かを判定してもよい。

上述の実施形態において、シーン判定部１０５は、取得した各種情報に基づいて特定シーンか否かのシーン判定を実行するとした。これに代えて、シーン判定部１０５は、運転支援ＥＣＵ５０や自動運転ＥＣＵ６０等、他のＥＣＵにて実行されたシーン判定結果の取得を以ってシーン判定の実行としてもよい。

上述の実施形態において、境界ラインＣＴｂｌ，ＣＴｂｒは、区画線ＬＬ，ＬＲの内側に重畳表示されるとしたが、区画線ＬＬ，ＬＲ上に重畳表示されてもよい。または、区画線ＬＬ，ＬＲの外側に重畳表示されてもよい。なお、境界ラインは、左右の道路端等、区画線以外の境界線に対応した場所に表示されてもよい。

上述の第１実施形態において、表示生成部１０９は、特定シーンではないと判定された場合には予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示とするが、予想軌跡以外を示すＬＴＡ関連のコンテンツであれば、特定シーンではない場合でも表示してよい。例えば、表示生成部１０９は、ＬＴＡ実行中を示す文字情報、アイコン等のコンテンツを、予想軌跡コンテンツＣＴｐとは別に表示してよい。

上述の第１実施形態において、表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを、連続的に移動するように表示させるとした。これに代えて、表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを断続的に移動するように表示させてもよい。また、表示生成部１０９は、両外側から中央側への移動とは異なる移動パターンにて予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させてもよい。また、表示生成部１０９は、第３実施形態のように、予想軌跡コンテンツＣＴｐをその場に留まって表示される静止コンテンツとしてもよい。また、表示生成部１０９は、開始コンテンツＣＴｉを表示させずに予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させてもよい。

上述の第３実施形態において、表示生成部１０９は、特定シーンである場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを車線幅方向の中央側の部分を強調する表示態様とする。これに代えて、表示生成部１０９は、特定シーンである場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐの輝度を高めることで表示態様を変更してもよい。または、表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの透過率の低減、表示色の変更、表示サイズの拡大等により、表示態様を変更してもよい。

上述の第５実施形態において、特定シーンである場合には、予想軌跡コンテンツＣＴｐとして追加コンテンツＣＴａｌ，ＣＴａｒを２本追加するとしたが、中央ラインを１本のみ追加する構成であってもよく、３本以上追加する構成であってもよい。

上述の実施形態において、表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示態様をアニメーションによって連続的に変更するとした。これに代えて、表示生成部１０９は、表示態様変更前の予想軌跡コンテンツＣＴｐが一旦非表示となってから、変更後の予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる構成であってもよい。

上述の実施形態において、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、一続きの細い帯状であるとしたが、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示形状はこれに限定されない。例えば、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、予想軌跡ＰＴに沿って並べられた複数の図形であってもよく、矢印形状であってもよい。

上述の実施形態において、ステータス画像ＣＴｓｔは、メータディスプレイ２３に表示されるとしたが、センターインフォメーションディスプレイ等の他の車載表示器に表示されてもよい。

上述の実施形態において、ステータス画像ＣＴｓｔは、点滅表示によって、特定シーンでの予想軌跡コンテンツＣＴｐとは異なる表示態様にて表示されるとした。これに代えて、ステータス画像ＣＴｓｔは、別の表示態様にて表示されてもよい。例えば、ステータス画像ＣＴｓｔは、最高輝度状態と最低輝度状態とが繰り返される表示態様であれば、完全に消灯状態とならなくてもよい。また、ステータス画像ＣＴｓｔは、予想軌跡コンテンツＣＴｐとは異なる移動パターンにて移動表示されることで、予想軌跡コンテンツＣＴｐと異なる表示態様とされてもよい。

上述の第１１実施形態において、シーン判定部１０５は、ドライバのストレスを信頼度として、特定シーンの判定を行うとした。しかし、シーン判定部１０５は、ドライバの車線維持制御に対する緊張または不安を推定可能であれば、ストレス以外の指標を信頼度として、特定シーンの判定を行ってもよい。例えば、シーン判定部１０５は、ドライバの前方に対する注視度合を信頼度として、特定シーンの判定を行ってもよい。注視度合は、ＤＳＭ２７によって測定されればよい。シーン判定部１０５は、例えば、注視度合が高いほど信頼度が低くなるとして、特定シーンの判定を行えばよい。

上述の実施形態の処理部およびプロセッサは、１つまたは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。こうした処理部およびプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらに処理部およびプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習および推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

制御プログラムを記憶するメモリ装置には、フラッシュメモリおよびハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、車載ＥＣＵに設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１１ 処理部、 ２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、 ２３ メータディスプレイ（車載表示器）、 ５１，６１ 車線維持制御部、 １００ ＨＣＵ（表示制御装置）、 １０５ シーン判定部、 １０９ 表示生成部（表示制御部）、 Ａ 車両、 ＣＴｉ 開始コンテンツ、 ＣＴｐ 予想軌跡コンテンツ、 ＣＴｂｌ，ＣＴｂｒ 境界ライン（移動コンテンツ，境界コンテンツ）、 ＣＴｃ 中央ライン（中央コンテンツ）、 ＣＴｗ 壁コンテンツ、 ＣＴｓｗ ステータス画像（実行コンテンツ）、 ＰＴ 予想軌跡、 ＶＡ 画角。

Claims (23)

1. 車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える前記車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定するシーン判定部（１０５）と、
   前記特定シーンであると判定された場合には、前記車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記特定シーンではないと判定された場合には、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする表示制御部（１０９）と、
   を備える表示制御装置。
2. 前記表示制御部は、前記予想軌跡コンテンツの表示開始を示す開始コンテンツ（ＣＴｉ）を、前記予想軌跡コンテンツの表示前に表示させる請求項１に記載の表示制御装置。
3. 前記表示制御部は、車線幅方向における両外側から中央側へと移動する一対の移動コンテンツ（ＣＴｂｌ，ＣＴｂｒ）を、前記予想軌跡コンテンツに含む請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、前記移動コンテンツの移動を繰り返し表示させる請求項３に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、前記車線がカーブしている場合には、一対の前記移動コンテンツのうちカーブの外周側に重畳する一方を、カーブの内周側に重畳する他方よりも前記中央側に移動させる請求項３または請求項４に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、前記車線維持制御の実行において前記ドライバの周辺監視義務が有り且つ前記ドライバがステアリングホイールを把持していると判断した場合には、前記特定シーンであると判定された場合であっても前記予想軌跡コンテンツを非表示とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、前記車線維持制御の実行において前記ドライバの周辺監視義務が無く且つ予測される前記車両の挙動の大きさが許容範囲外であると判断した場合には、前記特定シーンではないと判定された場合であっても、前記予想軌跡コンテンツを表示させる請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える前記車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定するシーン判定部（１０５）と、
   前記車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記特定シーンであると判定された場合と、前記特定シーンでないと判定された場合とで、前記予想軌跡コンテンツの表示態様を変更する表示制御部（１０９）と、
   を備える表示制御装置。
9. 前記表示制御部は、
   前記特定シーンではないと判定された場合には、前記車線における一対の境界をそれぞれ強調する一対の境界コンテンツ（ＣＴｂｌ，ＣＴｂｒ）を前記予想軌跡コンテンツとして重畳表示させ、
   前記特定シーンであると判定された場合には、前記特定シーンではないと判定された場合よりも前記車線の中央側の部分を強調する表示態様に、前記予想軌跡コンテンツを変更する請求項８に記載の表示制御装置。
10. 前記表示制御部は、
    前記特定シーンであると判定された場合には、前記特定シーンではないと判定された場合よりも一対の前記境界コンテンツを前記中央側の部分に表示させる請求項９に記載の表示制御装置。
11. 前記表示制御部は、
    前記特定シーンであると判定された場合には、一対の前記境界コンテンツよりも前記中央側の部分に、新たな前記予想軌跡コンテンツを追加して表示させる請求項９に記載の表示制御装置。
12. 前記表示制御部は、
    前記車線がカーブしている場合、一対の前記境界コンテンツのうちカーブの外周側に重畳する一方を、内周側に重畳する他方よりも前記中央側に表示させる請求項９から請求項１１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
13. 前記表示制御部は、
    前記特定シーンではないと判定された場合には、前記車線の中央側の部分を強調する中央コンテンツ（ＣＴｃ）を前記予想軌跡コンテンツとして重畳表示させ、
    前記特定シーンであると判定された場合には、前記特定シーンではないと判定された場合よりも、前記車線における一対の境界を強調する表示態様に、前記予想軌跡コンテンツを変更する請求項８に記載の表示制御装置。
14. 前記表示制御部は、
    前記特定シーンであると判定された場合には、前記中央コンテンツを、一対の前記境界をそれぞれ強調する一対の境界コンテンツ（ＣＴｂｌ，ＣＴｂｒ）に変更する請求項１３に記載の表示制御装置。
15. 前記表示制御部は、
    前記特定シーンであると判定された場合には、前記中央コンテンツよりも一対の前記境界側に、前記予想軌跡コンテンツを追加して表示させる請求項１３に記載の表示制御装置。
16. 前記表示制御部は、
    前記車線がカーブしている場合、カーブの外周側に立設される壁コンテンツ（ＣＴｗ）を表示させる請求項１から請求項１５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
17. 前記表示制御部は、
    前記ヘッドアップディスプレイとは異なる車載表示器（２３）に、前記車線維持制御の実行を示す実行コンテンツ（ＣＴｓｔ）を、前記予想軌跡コンテンツとは異なる表示態様で表示させる請求項１から請求項１６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
18. 前記表示制御部は、前記車線維持制御の実行において前記ドライバの周辺監視義務が有り且つ前記ドライバがステアリングホイールを把持していると判断した場合には、前記特定シーンであると判定された場合であっても、前記予想軌跡コンテンツの表示態様を、前記特定シーンでないと判定された場合の表示態様と同等とする請求項１から請求項１７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
19. 前記表示制御部は、前記車線維持制御の実行において前記ドライバの周辺監視義務が無く且つ予測される前記車両の挙動の大きさが許容範囲外であると判断した場合には、前記特定シーンではないと判定された場合であっても、前記予想軌跡コンテンツの表示態様を、前記特定シーンであると判定された場合の表示態様と同等とする請求項１から請求項１８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
20. 前記表示制御部は、前記特定シーンであると判定された場合において、推定される前記信頼度が低いほど、前記予想軌跡コンテンツをより強調した表示態様で表示させる請求項１から請求項１９のいずれか１項に記載の表示制御装置。
21. 前記表示制御部は、前記特定シーンであると判定され、且つ前記車線がカーブしている場合、前記車線の曲率が大きいほど、前記予想軌跡コンテンツをより強調した表示態様に表示させる請求項２０に記載の表示制御装置。
22. 車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える前記車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（１１）に、
    前記車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定し（Ｓ２０）、
    前記特定シーンであると判定された場合には、前記車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ（Ｓ４０）、
    前記特定シーンではないと判定された場合には、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする（Ｓ６０）、
    ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
23. 車両（Ａ）の車線内走行を維持させる車線維持制御を実行可能な車線維持制御部（５１，６１）を備える前記車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（１１）に、
    前記車線維持制御に対するドライバの信頼度が低下する特定シーンであるか否かを判定し（Ｓ２０）、
    前記車線維持制御による予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を路面に重畳表示させ、前記特定シーンであると判定された場合と、前記特定シーンでないと判定された場合とで、前記予想軌跡コンテンツの表示態様を変更する（Ｓ１５，Ｓ４５）、
    ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

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