JP2021037895A - 表示制御システム、表示制御装置、および表示制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】他車両の割込みを乗員に認識させる表示が可能な表示制御装置等を提供する。【解決手段】表示制御システム１は、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ２０による表示を制御する。表示制御システム１は、自車両の前方に割り込む意思が、隣接車線を走行する他車両に有るか否かを判定する割込意思判定部５２を備える。表示制御システム１は、他車両に割り込む意思が有ると判定された場合に、他車両の割り込む予想軌跡を示す予想軌跡コンテンツを特定の重畳対象に重畳表示させる表示生成部１０９を備える。【選択図】図３

Description

この明細書における開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する技術に関する。

特許文献１には、ヘッドアップディスプレイによってコンテンツを重畳表示する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、乗員の前方視界に自車両の走行位置から誘導地点までの経路を示す誘導表示を重畳表示させる。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

ところで、車両の走行において、自車両の前方に他車両が割込む状況が存在する。特許文献１には、この他車両の割込みを乗員に認識させる表示を行うことは開示されていない。

開示される目的は、他車両の割込みを乗員に認識させる表示が可能な表示制御システム、表示制御装置、および表示制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された表示制御システムのひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御システムであって、車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が、隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かを判定する割込意思判定部（５２）と、他車両に割り込む意思が有ると判定された場合に、他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を特定の重畳対象に重畳表示させる表示制御部（１０９）と、を備える。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が、隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かを判定し（Ｓ１０）、他車両に割り込む意思が有ると判定された場合に、他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を特定の重畳対象に重畳表示させる（Ｓ９０）、ことを含む処理を実行させる。

開示された表示制御装置のひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かの判定結果を取得する判定結果取得部（１０３）と、割り込む意思が有るとの判定結果を取得した場合には、他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を重畳表示させる表示制御部（１０９）と、を備える。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かの判定結果を取得し（Ｓ６０）、割り込む意思が有るとの判定結果を取得した場合には、他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を重畳表示させる（Ｓ９０）、ことを含む処理を実行させる。

これらの開示によれば、自車両の前方に他車両が割り込む意思が有る場合、他車両の割り込む予想軌跡が、予想軌跡コンテンツにより乗員に提示される。故に、乗員は、予想軌跡コンテンツを視認することで、他車両が割り込んでくることを認識できる。以上により、他車両の割込みを乗員に認識させる表示が可能な表示制御システム、表示制御装置、および表示制御プログラムを提供できる。

本開示の第１実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵおよびＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 他車両による割込みの一例を示す図である。 表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 他車両表示の一例を示す図である。 制動予告表示の一例を示す図である。 他車両表示の一例を示す図である。 運転支援ＥＣＵにて実行される表示制御方法の一例を示すフローチャートである。 ＨＣＵにて実行される表示制御方法の一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態による表示制御システム１の機能は、図１および図３に示す運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０およびＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、自車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６およびＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａに搭載された車載ネットワークの通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワークに設けられた複数のノードのうちの１つである。車載ネットワークの通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ５０、ナビゲーション装置６０、およびボディＥＣＵ７０等がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。

周辺監視センサ３０は、自車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両Ｂ等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１およびミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、自車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば自車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波または準ミリ波を、自車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。ソナー３３は、自車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて超音波を照射する。ソナー３３は、照射方向に存在する移動物体および静止物体等で反射された超音波を受信する処理により、検出情報を取得する。なお、ライダ等の他の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、自車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」）４３、およびロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報（道路構造情報）、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援および自動運転に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、および通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａの自車位置および進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく自車両Ａの位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

なお、車速情報は、自車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、自車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、またはＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成および通信バス９９への出力を継続的に実施する。

ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元となるＥＣＵに提供する。

ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、自車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、自車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、自車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。

運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。運転支援ＥＣＵ５０は、処理部５０ａ、ＲＡＭ５０ｂ、記憶部５０ｃ、入出力インターフェース５０ｄ、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成の制御装置である。処理部５０ａは、ＲＡＭ５０ｂと結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部５０ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。ＲＡＭ５０ｂは、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部５０ａは、ＲＡＭ５０ｂへのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５０ｃは、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部５０ｃには、処理部１１によって実行される種々のプログラム（運転支援プログラム等）が格納されている。

運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部５０ｃに記憶された運転支援プログラムを処理部５０ａによって実行することで、運転支援のための複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０には、走行環境認識部５１、割込意思判定部５２、割込可否判定部５３、外界情報提供部５４、およびＡＣＣ制御部５５等の機能部が構築される。

走行環境認識部５１は、周辺監視センサ３０から取得した自車両Ａの周辺範囲についての検出情報を解析し、自車両Ａの周囲の走行環境を認識する。具体的に、走行環境認識部５１は、自車両Ａが現在走行する車線（以下、「自車車線Ｌｎａ」 図４、５参照）の左右の区画線または道路端の相対位置を特定する。なお、左右の方向は、水平面上に静止した自車両Ａの幅方向と一致する方向であり、自車両Ａの進行方向を基準として設定される。加えて、走行環境認識部５１は、隣接車線Ｌｎｂを走行する他車両Ｂの相対位置および相対速度、方向指示器の点灯有無等を特定する。さらに、走行環境認識部５１は、自車車線Ｌｎａにて自車両Ａの前方を走行する先行車両Ｃとの車間時間を特定する。走行環境認識部５１は、走行環境認識のために実施したこれらの解析結果を、解析済みの検出情報として必要な機能部へと逐次提供する。

割込意思判定部５２は、走行環境認識部５１の解析結果に基づき、自車両Ａの前方に割り込む意思（以下、割込意思）が他車両Ｂに有るか否かを判定する。ここでの割込意思は、他車両Ｂに搭乗しているドライバが有するもの、および他車両Ｂの自動運転システムもしくは運転支援システムが有するもののいずれでもよい。割込意思判定部５２は、自車車線Ｌｎａに隣接する車線（以下、隣接車線）Ｌｎｂを走行する他車両Ｂについて、他車両Ｂに車線変更を試みる挙動が検出され、且つ自車両Ａの前方に接近する挙動が検出された場合に、他車両Ｂに割込意思が有ると判定する。具体的には、割込意思判定部５２は、他車両Ｂの自車車線Ｌｎａ側の方向指示器が点灯しており、且つ他車両Ｂの自車両Ａに対する接近速度が閾値以上の場合に、割込意思が有ると判定する。ここでの接近速度は、自車両Ａへの接近方向を正とした相対速度である。割込意思判定部５２は、割込意思の判定結果を割込可否判定部５３に逐次提供する。

割込可否判定部５３は、他車両Ｂに割込意思が有ると判定された場合に、走行環境認識部５１の解析結果に基づき、他車両Ｂが割込み可能なスペースが自車両Ａの前方に有るか否かを判定する。換言すれば、割込可否判定部５３は、割込意思のある他車両Ｂが、実際に割り込むことが可能か否かを判定する。割込可否判定部５３は、自車両Ａと先行車両Ｃとの間のスペースが十分に確保されている場合に、割込み可能なスペースが有ると判定する。具体的には、割込可否判定部５３は、先行車両Ｃとの車間時間が閾値を上回る場合に、割込み可能なスペースが有ると判定する。なお、割込可否判定部５３は、車間時間の代わりに車間距離に基づいてスペースの有無を判定してもよい。また、割込可否判定部５３は、先行車両Ｃが無い場合には、割込み可能なスペースが有ると判定する。割込可否判定部５３は、割込み可否の判定結果を外界情報提供部５４に逐次提供する。

外界情報提供部５４は、走行環境認識部５１による解析済みの検出情報と、割込意思のある他車両Ｂに関する他車両情報とを、ＨＣＵ１００に逐次提供する。他車両情報には、割込意思のある他車両Ｂの相対位置および割込み可能なスペースの有無に関する情報が少なくとも含まれている。

ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部５５は、走行環境認識部５１の解析結果に基づく先行車両Ｃの検出情報に基づいて駆動力および制動力を調整することで、自車両Ａの走行速度を制御するＡＣＣの機能を実現する。ＡＣＣ制御部５５は、後述の操作デバイス２６の操作によりＡＣＣ機能がオン状態とされた場合に、ＡＣＣ機能を実行する。ＡＣＣ制御部５５は、先行車両Ｃが検出されていない場合には、ドライバによって設定された目標走行速度で、自車両Ａを巡航させる。一方、先行車両Ｃが検出されている場合には、ＡＣＣ制御部５５は、先行車両Ｃの速度を目標走行速度とすることにより、先行車両Ｃまでの車間距離を維持しつつ、自車両Ａを先行車両Ｃに対して追従走行させる。車間距離は、操作デバイス２６を介してドライバにより設定可能となっている。

ＡＣＣ制御部５５は、追従対象とする先行車両Ｃと自車両Ａとの間に他車両Ｂが割り込んだ場合、他車両Ｂを新たな追従対象とする。ＡＣＣ制御部５５は、他車両Ｂの位置情報等に基づき、他車両Ｂの割込度合が閾値を上回った場合に、追従対象を他車両Ｂに再設定する。具体的には、ＡＣＣ制御部５５は、自車両Ａと他車両Ｂとの横方向（自車両Ａの車幅方向）のラップ距離ＯＤを割込度合として算出する。これにより、割り込んだ他車両Ｂが、新たな先行車両Ｃとして認識される。結果として、ＡＣＣ制御部５５は、新たな先行車両Ｃとの車間距離を維持するために、制動制御を実行する。ＡＣＣ制御部５５は、運転制御部の一例である。ＡＣＣ制御部５５は、ＡＣＣ機能のオン／オフおよび制動制御の実行状態といった、ＡＣＣ機能のステータス情報を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０およびＨＣＵ１００の各詳細を、図１および図２に基づき順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えばＡＣＣ機能について、起動および停止の切り替え、および車間距離の設定等を行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、およびドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイおよびセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの１つとして、自車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、および各車載機能の制御情報等、自車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１および拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネルおよびバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂またはガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも１つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５および図６参照）および非重畳コンテンツＣＴｎを、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者および道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置および形状に合わせて、所定の周期で継続的に更新されてよい。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行方向（進行方向）に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎは、投影範囲ＰＡ内の決まった位置に表示されることで、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１〜図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、ドライバ情報取得部１０１、ロケータ情報取得部１０２、外界情報取得部１０３、ＡＣＣ情報取得部１０４、および表示生成部１０９等の機能部が構築される。

ドライバ情報取得部１０１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置および視線方向を特定し、ドライバ情報として取得する。ドライバ情報取得部１０１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部１０９に逐次提供する。

ロケータ情報取得部１０２は、自車両Ａについての最新の位置情報および方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部１０２は、自車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部１０２は、取得した自車位置情報および高精度地図データを、表示生成部１０９に逐次提供する。

外界情報取得部１０３は、運転支援ＥＣＵ５０の外界情報提供部５４から提供された解析済みの検出情報および他車両情報を取得する。解析済みの検出情報には、例えば自車車線Ｌｎｓの左右の区画線または道路端の相対位置、および先行車両Ｃとの車間時間等を含む。他車両情報には、例えば割込意思のある他車両Ｂの相対位置および割込み可能なスペースの有無に関する情報等を含む。外界情報取得部１０３は、割込意思の有無の判定結果を取得する判定結果取得部の一例である。外界情報取得部１０３は、取得した解析済みの検出情報および他車両情報を、表示生成部１０９へと逐次提供する。

ＡＣＣ情報取得部１０４は、運転支援ＥＣＵ５０のＡＣＣ制御部５５から提供されたＡＣＣ機能のステータス情報を取得する。ＡＣＣ情報取得部１０４は、ＡＣＣ情報を表示生成部１０９へと逐次提供する。

表示生成部１０９は、取得した種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓ（図６Ｂおよび図６Ｃ参照）の表示レイアウトをシミュレートする仮想レイアウト機能と、情報提示に用いるコンテンツを選定するコンテンツ選定機能とを備えている。加えて、表示生成部１０９は、仮想レイアウト機能およびコンテンツ選定機能から提供される情報に基づき、ＨＵＤ２０に逐次出力させる映像データを生成する生成機能を備えている。表示生成部１０９は、表示制御部の一例である。

表示生成部１０９は、仮想レイアウト機能の実行により、自車位置情報、高精度地図データおよび検出情報等に基づいて自車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。詳記すると、図５に示すように、表示生成部１０９は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部１０９は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部１０９は、隣接車線Ｌｎｂの他車両Ｂ検出されている場合、他車両Ｂのサイズ情報に基づく大きさの他車両オブジェクトＢＯを、他車両Ｂの相対位置情報に基づいて配置する。また、表示生成部１０９は、同様に、先行車両オブジェクトＣＯを先行車両Ｃの相対位置情報に基づいて配置する。

表示生成部１０９は、他車両情報に基づいて、他車両Ｂに割込意思が有り、且つ割込み可能なスペースが有る場合には、他車両Ｂの予想軌跡ＰＴを、道路モデル上に設定する。予想軌跡ＰＴは、例えば他車両Ｂの相対位置および相対速度等に基づき推定される。

表示生成部１０９は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰおよび重畳範囲ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部１０９は、ドライバ情報取得部１０１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部１０９は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された投影範囲ＰＡの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。

表示生成部１０９は、仮想空間中に仮想オブジェクトＶＯを配置する。仮想オブジェクトＶＯは、三次元空間の道路モデルの路面上に配置された走行予定経路に重なるように配置される。仮想オブジェクトＶＯは、後述する予想軌跡コンテンツＣＴｐを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。仮想オブジェクトＶＯは、予想軌跡ＰＴに沿って仮想路面に平面的に配置される帯状のオブジェクトとされる。仮想オブジェクトＶＯの進行方向先端は矢印形状とされる。仮想オブジェクトＶＯは、予想軌跡コンテンツＣＴｐの位置および形状を規定する。すなわち、仮想カメラ位置ＣＰから見た仮想オブジェクトＶＯの形状が、アイポイントＥＰから視認される予想軌跡コンテンツＣＴｐの虚像形状となる。

表示生成部１０９は、コンテンツ選定機能の実行により、他車両情報および表示レイアウトのシミュレーション結果等に基づいて、映像データに描画するコンテンツを選択する。そして表示生成部１０９は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データの生成機能の実行により、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。具体的には、表示生成部１０９は、コンテンツ選定機能による選定結果に基づき、映像データを構成する各フレーム画像に描画する元画像を決定する。表示生成部１０９は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６Ｂおよび図６Ｃ参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰおよび重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置および描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置および形状で表示されるようになる。

表示生成部１０９は、上述のコンテンツ選定機能および映像データの生成機能により、割込意思のある他車両Ｂの存在をドライバに提示する他車両表示を実行可能である。加えて、表示生成部１０９は、ＡＣＣ機能による制動制御を予告する制動予告表示を実行可能である。各表示について、図６〜８を参照しつつ以下説明する。

他車両表示において、表示生成部１０９は、他車両存在コンテンツＣＴｅおよび予想軌跡コンテンツＣＴｐのいずれかを選択的に表示させる。表示生成部１０９は、他車両Ｂに割込み意思が有り、自車両Ａの前方に割込み可能なスペースが有り、且つ自車両Ａよりも後方に位置している場合に、他車両存在コンテンツＣＴｅを表示させる。例えば、表示生成部１０９は、他車両Ｂの相対位置が自車両Ａのドアミラーの死角範囲ＢＳ（図４および図５参照）から後方に外れる場合に、他車両Ｂが自車両Ａよりも後方に位置していると判定する。なお、表示生成部１０９は、単に自車両Ａの前端から後端までの前後範囲に対する他車両Ｂの位置に基づいて、後方に位置しているか否かを判定してもよい。

他車両存在コンテンツＣＴｅは、他車両Ｂの存在を提示する非重畳コンテンツＣＴｎである。他車両存在コンテンツＣＴｅは、例えば、画角ＶＡの縁部近傍を中心にして画角ＶＡの内部に広がる波紋状とされる。他車両存在コンテンツＣＴｅの表示位置は、他車両Ｂの相対位置に応じて決定される。具体的には、他車両存在コンテンツＣＴｅは、他車両Ｂが自車両Ａよりも右方に存在する場合には、画角ＶＡ内の右隅に表示され、左方に存在する場合には、左隅に表示される。

なお、他車両存在コンテンツＣＴｅは、他車両Ｂが割込み可能なスペースが無い場合にも表示される。この場合、他車両存在コンテンツＣＴｅは、他車両Ｂが自車両Ａよりも後方に位置しているまたは自車両Ａに並んでいる場合に表示される。具体的には、表示生成部１０９は、他車両Ｂの相対位置が死角範囲ＢＳ内である場合に並んでいると判定する。そして、他車両存在コンテンツＣＴｅは、他車両Ｂが自車両Ａに並んでいる場合、自車両Ａよりも後方に位置している場合よりも視認性を低下した状態で表示（低視認性表示）される。視認性を低下した状態は、輝度の低下、透過率の増大、表示領域の縮小等を含む。

表示生成部１０９は、他車両Ｂに割込意思が有り、自車両Ａの前方に割込み可能なスペースが有り、且つ他車両Ｂが自車両Ａに並んでいるまたは自車両Ａよりも前方に位置している場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる。具体的には、表示生成部１０９は、他車両Ｂの相対位置が死角範囲ＢＳから前方に外れる場合に、前方に位置していると判定する。なお、表示生成部１０９は、割込意思があっても他車両Ｂが割込み可能なスペースが無い場合、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を中断し、非表示とする。すなわち、割込意思があっても割込み可能なスペースが無い場合、表示生成部１０９は、少なくとも自車両Ａと先行車両Ｃとの間には割り込んでこないと判断し、予想軌跡ＰＴを提示しない。

予想軌跡コンテンツＣＴｐは、他車両Ｂの割り込む予想軌跡ＰＴを提示するコンテンツである。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、予想軌跡ＰＴの提示により、他車両Ｂの割込みをドライバに通知する。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓとして表示される。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、路面の予想軌跡ＰＴ上を延びる帯状で、且つ進行方向前方側の端部が矢印形状とされる。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。加えて、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、自車両Ａに対する他車両Ｂの相対位置に応じて変化する予想軌跡ＰＴを連続的に提示するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。

表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐを、他車両Ｂの割込み開始まで継続して表示させる。具体的には、表示生成部１０９は、他車両Ｂが自車車線Ｌｎａと隣接車線Ｌｎｂとの区画線ＬＭを越えて自車車線Ｌｎａへの進入を開始するまで、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を継続させる。表示生成部１０９は、割込みが開始されると予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示とする。

表示生成部１０９は、他車両Ｂが割込みを開始した場合、制動予告コンテンツＣＴｂを選定する。（図７参照）制動予告コンテンツＣＴｂは、他車両Ｂの割込みに伴うＡＣＣ機能による制動制御の開始を予告するコンテンツである。制動予告コンテンツＣＴｂは、非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。制動予告コンテンツＣＴｂは、ドライバに注意を促す画像とされる。例えば、制動予告コンテンツＣＴｂは、円形状の図形の内部にエクスクラメーションマークが描かれた態様とされる。

表示生成部１０９は、他車両Ｂの割込度合に応じて、制動予告コンテンツＣＴｂの表示態様を変化させる。表示生成部１０９は、例えば運転支援ＥＣＵ５０から割込度合の情報を取得する。表示生成部１０９は、割込度合が大きくなるほど、制動予告コンテンツＣＴｂをより強調するように表示態様を変化させる。具体的には、表示生成部１０９は、割込度合が大きくなるほど、制動予告コンテンツＣＴｂの表示サイズを大きくさせる。加えて、表示生成部１０９は、割込度合が大きくなるにしたがって、制動予告コンテンツＣＴｂの表示色を変化させる。例えば、表示生成部１０９は、黄色等の注意色から、赤色等の警告色へと、表示色を変化させる。制動予告コンテンツＣＴｂは、制動制御が開始されると、非表示とされる。

次に、表示制御プログラムに基づき、他車両Ｂの存在提示に関連した各表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図９および図１０に示すフローチャートに基づき、図５および図６〜図８を参照しつつ、以下説明する。図９に示す処理は、運転支援ＥＣＵ５０によって実行される。図１０に示す処理は、ＨＣＵ１００により開始される。各処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えた各ＥＣＵにより開始される。

運転支援ＥＣＵ５０は、図９のステップＳ１０にて、隣接車線Ｌｎｂの他車両Ｂに割込意思が有るか否か判定する。割込意思が無いと判定されると一連のフローを終了する。一方、割込意思が有ると判定されると、ステップＳ３０へと進む。ステップＳ３０では、割込意思のある他車両Ｂの割込み可能なスペースが有るか否かを判定する。割込み可能なスペースが有ると判定すると、ステップＳ４０へと進む。ステップＳ４０では、他車両Ｂが割込み可能なスペースが有る旨の情報を含む他車両情報を、ＨＣＵ１００へと出力する。一方で、ステップＳ３０にて、割込み可能なスペースが無いと判定すると、ステップＳ５０へと進む。ステップＳ５０では、他車両Ｂが割込み可能なスペースが無い旨の情報を含む他車両情報を、ＨＣＵ１００へと出力する。

ＨＣＵ１００は、図１０のステップＳ６０にて、他車両Ｂに関する他車両情報を取得する。次に、ステップＳ７０では、取得した他車両情報に基づき、他車両Ｂが割込み可能なスペースがあるか否かを判定する。

ステップＳ７０にて、他車両Ｂが割込み可能なスペースがあると判定した場合には、ステップＳ８０へと進む。ステップＳ８０では、他車両Ｂが自車両Ａよりも後方に位置しているか否かを判定する。後方に位置していると判定すると、ステップＳ１００へと進む。ステップＳ１００では、他車両存在コンテンツＣＴｅを表示させ、ステップＳ１１０へと進む。

一方で、ステップＳ８０にて後方に位置していない、すなわち他車両Ｂが自車両Ａに並んでいるまたは自車両Ａより前方に位置していると判定すると、ステップＳ９０へと進む。ステップＳ９０では、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させて、ステップＳ１１０へと進む。

ステップＳ１１０では、他車両Ｂが割込みを開始したか否かを判定する。ステップＳ１１０にて割込みを開始していないと判定されると、ステップＳ８０に戻る。一方で、ステップＳ１１０にて割込みを開始したと判定されると、ステップＳ１２０へと進む。ステップＳ１２０では、ＡＣＣ機能がオン状態となっているか否かを判定する。ＡＣＣ機能がオン状態であると判定されると、ステップＳ１３０へと進む。ステップＳ１３０では、他車両表示のコンテンツＣＴｐ，ＣＴｅを制動予告コンテンツＣＴｂに切り替え、制動予告コンテンツＣＴｂを制動開始まで表示させる。制動が開始されると制動予告コンテンツＣＴｂを非表示とした後、一連のフローを終了する。なお、制動開始した場合に、その旨をドライバに通知するコンテンツを表示してもよい。

一方で、ステップＳ１２０にてＡＣＣ機能がオフ状態であると判定されると、ステップＳ１８０へと進む。ステップＳ１８０では、他車両表示のコンテンツＣＴｐ，ＣＴｅを非表示とした後、一連のフローを終了する。

また、ステップＳ７０にて、他車両Ｂが割込み可能なスペースが無いと判定されると、ステップＳ１４０へと進む。ステップＳ１４０では、他車両Ｂが自車両Ａよりも後方に位置しているか否かを判定する。後方に位置していると判定すると、ステップＳ１５０へと進む。ステップＳ１５０では、他車両存在コンテンツＣＴｅを表示させ、ステップＳ１４０へと戻る。

一方ステップＳ１４０にて、他車両Ｂが後方に位置していないと判定されると、ステップＳ１６０へと進む。ステップＳ１６０では、他車両Ｂが自車両Ａよりも前方に位置しているか否かを判定する。ステップＳ１６０にて、他車両Ｂが自車両Ａよりも前方に位置していない、すなわち他車両Ｂが自車両Ａに並んでいると判定すると、ステップＳ１７０へと進む。ステップＳ１７０では、他車両存在コンテンツＣＴｅを低視認性の表示態様として、ステップＳ１４０へと戻る。

また、ステップＳ１６０にて、他車両Ｂが自車両Ａよりも前方に位置していると判定されると、ステップＳ１８０へと進み、他車両存在コンテンツＣＴｅを非表示として、一連のフローを終了する。

次に第１実施形態の表示制御システム１の構成および作用効果について説明する。

表示制御システム１は、自車両Ａの前方に割り込む意思が、隣接車線Ｌｎｂを走行する他車両Ｂに有るか否かを判定する割込意思判定部５２を備える。表示制御システム１は、他車両Ｂに割り込む意思が有ると判定された場合に、他車両Ｂの割り込む予想軌跡ＰＴを示す予想軌跡コンテンツＣＴｐを路面に重畳表示させる表示生成部１０９を備える。

これによれば、自車両Ａの前方に他車両Ｂが割り込む意思が有る場合、他車両Ｂの割り込む予想軌跡ＰＴが、予想軌跡コンテンツＣＴｐにより乗員であるドライバに提示される。故に、ドライバは、予想軌跡コンテンツＣＴｐを視認することで、他車両Ｂが割り込んでくることを認識できる。以上により、表示制御システム１は、他車両Ｂの割込みをドライバに認識させる表示が可能である。

表示生成部１０９は、他車両Ｂが自車両Ａよりも後方を走行している場合には、予想軌跡コンテンツＣＴｐに代えて、他車両Ｂの存在を提示する他車両存在コンテンツＣＴｅを、非重畳コンテンツＣＴｎとして表示させる。これによれば、表示生成部１０９は、ルームミラー等を介してドライバから視認され得る位置である後方を他車両Ｂが走行している場合には、他車両存在コンテンツＣＴｅによって、割込意思の有る他車両Ｂの接近をドライバに簡易的に通知することができる。

表示生成部１０９は、他車両Ｂが自車両Ａに並んで走行しているまたは自車両Ａよりも前方を走行している場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを重畳表示させる。これによれば、表示生成部１０９は、他車両Ｂが自車両Ａの死角となり得る位置を走行している場合、および他車両Ｂが割込みを開始する直前である場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐによってより具体的に他車両Ｂの割込みをドライバに認識させることができる。

表示生成部１０９は、自車両Ａの前方に他車両Ｂが割込み可能なスペースが有ると割込可否判定部５３にて判定された場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる。これによれば、表示生成部１０９は、割込意思があることに加えて、割込み可能なスペースが有ることに基づいて、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示させる。したがって、表示生成部１０９は、より確実に他車両Ｂが割り込むと判定される状況にて、予想軌跡コンテンツＣＴｐを表示可能である。

表示生成部１０９は、割込み可能なスペースが無いと判定された場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示を中断する。これによれば、表示生成部１０９は、割込み可能なスペースが無く、他車両Ｂに割込意思が有っても実際には割り込めない場合に、予想軌跡コンテンツＣＴｐが表示されることを回避できる。したがって、表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示制御をより正確に実行し得る。

表示生成部１０９は、ＡＣＣ制御部５５による制動制御を予告する制動予告コンテンツＣＴｂを他車両Ｂの割込み中に表示する。これにより、表示生成部１０９は、他車両Ｂの割込みによりＡＣＣ制御部５５にて実行され得る制動制御を、制動予告コンテンツＣＴｂにより予告できる。したがって、表示生成部１０９は、予告なしで制動制御が実行されることによりドライバが違和感を覚えることを回避できる。

表示生成部１０９は、制動予告コンテンツＣＴｂの表示を開始すると、予想軌跡コンテンツＣＴｐを非表示とする。これによれば、表示生成部１０９は、予想軌跡コンテンツＣＴｐおよび制動予告コンテンツＣＴｂの両方の表示により画角ＶＡ内が煩雑になることを抑制できる。

表示生成部１０９は、他車両Ｂの割込度合に応じて、制動予告コンテンツＣＴｂの表示態様を変化させる。これによれば、表示生成部１０９は、制動予告コンテンツＣＴｂの表示態様の変化により、制動制御の予告をドライバにより強く印象付けることが可能となる。したがって、表示生成部１０９は、制動制御が実行されることをより確実に乗員に認識させることが可能となる。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、表示制御システム１は、運転支援ＥＣＵ５０およびＨＣＵ１００によって実現されているとしたが、これに代えて、いずれか一方によって実現されていてもよく、さらに他の制御装置を含んで実現されていてもよい。また、表示制御システム１の各機能部は、上述の実施形態とは異なる制御装置にて構築される構成であってもよい。

上述の実施形態において、割込意思判定部５２は、他車両Ｂに車線変更を試みる挙動が検出され、且つ自車両Ａの前方に接近する挙動が検出された場合に、割込意思があると判定するとしたが、割込意思の判定方法はこれに限定されない。例えば、割込意思判定部５２は、他車両Ｂとの車車間通信により割込意思を判定する構成であってもよい。

上述の実施形態において、表示制御システム１は、自車両Ａと他車両Ｂの横方向のラップ距離ＯＤを他車両Ｂの割込度合として算出するとした。これに代えて、表示制御システム１は、自車車線Ｌｎａと隣接車線Ｌｎｂとを区画する区画線ＬＭに対する、他車両Ｂの進入距離を割込度合として算出してもよい。

上述の実施形態において、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、路面の予想軌跡ＰＴ上を延びる帯状で、且つ進行方向前方側の端部が矢印形状であるとしたが、予想軌跡コンテンツＣＴｐの表示態様はこれに限定されない。例えば、予想軌跡コンテンツＣＴｐは、単なる曲線状であってもよいし、複数の点が並んだ態様であってもよい。予想軌跡コンテンツＣＴｐは、他車両Ｂの予想軌跡ＰＴを提示可能であれば、いかなる表示態様であってもよい。

上述の実施形態において、他車両存在コンテンツＣＴｅは、波紋状のコンテンツであるとしたが、他車両存在コンテンツＣＴｅの表示態様はこれに限定されない。例えば、他車両存在コンテンツＣＴｅは、車両を模ったアイコンであってもよいし、他車両Ｂの存在を注意喚起するテキストであってもよい。他車両存在コンテンツＣＴｅは、他車両Ｂの存在を提示可能であれば、いかなる表示態様であってもよい。

上述の実施形態において、制動予告コンテンツＣＴｂは、割込度合に応じて表示サイズおよび表示色が変化するとした。割込度合に応じた制動予告コンテンツＣＴｂの表示態様の変化は、これに限定されない。例えば、制動予告コンテンツＣＴｂは、制動開始までのカウントダウンを表示するコンテンツであってもよい。

上述の実施形態の処理部１１、５０ａは、１つまたは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。こうした処理部１１、５０ａは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらに処理部１１、５０ａは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習および推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうした処理部１１、５０ａの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

制御プログラムを記憶する記憶部１３、５０ｃには、フラッシュメモリおよびハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、車載ＥＣＵに設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。

本開示に記載の制御装置およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１１ 処理部、 ２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、 １００ ＨＣＵ（表示制御装置）、 １０３ 外界情報取得部（判定結果取得部）、 １０９ 表示生成部（表示制御部）、 ５２ 割込意思判定部、 ５３ 割込可否判定部、 ５５ ＡＣＣ制御部（運転制御部）、 Ａ 自車両、 Ｂ 他車両、 Ｃ 先行車両、 ＣＴｂ 制動予告コンテンツ、 ＣＴｅ 他車両存在コンテンツ、 ＣＴｐ 予想軌跡コンテンツ、 Ｌｎｂ 隣接車線、 ＰＴ 予想軌跡。

Claims (11)

1. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御システムであって、
   前記車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が、隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かを判定する割込意思判定部（５２）と、
   前記他車両に割り込む意思が有ると判定された場合に、前記他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を特定の重畳対象に重畳表示させる表示制御部（１０９）と、
   を備える表示制御システム。
2. 前記表示制御部は、前記他車両が前記自車両よりも後方を走行している場合には、前記予想軌跡コンテンツに代えて、前記他車両の存在を提示する他車両存在コンテンツ（ＣＴｅ）を、特定の重畳対象に非重畳の状態で表示させる請求項１に記載の表示制御システム。
3. 前記表示制御部は、前記他車両が前記自車両に並んで走行しているまたは前記自車両よりも前方を走行している場合に、前記予想軌跡コンテンツを重畳表示させる請求項２に記載の表示制御システム。
4. 前記他車両に割り込む意思が有ると判定された場合に、前記自車両の前方に前記他車両が割込み可能なスペースが有るか否かを判定する割込可否判定部（５３）をさらに備え、
   前記表示制御部は、割込み可能なスペースが有ると判定された場合に、前記予想軌跡コンテンツを表示させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の表示制御システム。
5. 前記表示制御部は、割込み可能なスペースが無いと判定された場合に、前記予想軌跡コンテンツの表示を中断する請求項４に記載の表示制御システム。
6. 前記自車両は、先行車両（Ｃ）との車間距離を維持するための制動制御を実行可能な運転制御部（５５）を備えており、
   前記表示制御部は、前記制動制御の実行を予告する制動予告コンテンツ（ＣＴｂ）を前記他車両の割込み中に表示する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の表示制御システム。
7. 前記表示制御部は、前記制動予告コンテンツの表示を開始すると、前記予想軌跡コンテンツを非表示とする請求項６に記載の表示制御システム。
8. 前記表示制御部は、前記他車両の割込度合に応じて、前記制動予告コンテンツの表示態様を変化させる請求項６に記載の表示制御システム。
9. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも１つの処理部（１１）に、
   前記車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が、隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かを判定し（Ｓ１０）、
   前記他車両に割り込む意思が有ると判定された場合に、前記他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を特定の重畳対象に重畳表示させる（Ｓ９０）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
10. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
    前記車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かの判定結果を取得する判定結果取得部（１０３）と、
    割り込む意思が有るとの判定結果を取得した場合には、前記他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を重畳表示させる表示制御部（１０９）と、
    を備える表示制御装置。
11. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御プログラムであって、
    少なくとも１つの処理部（１１）に、
    前記車両としての自車両（Ａ）の前方に割り込む意思が隣接車線（Ｌｎｂ）を走行する他車両（Ｂ）に有るか否かの判定結果を取得し（Ｓ６０）、
    割り込む意思が有るとの判定結果を取得した場合には、前記他車両の割り込む予想軌跡（ＰＴ）を示す予想軌跡コンテンツ（ＣＴｐ）を重畳表示させる（Ｓ９０）、
    ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

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