JP7255429B2 - 表示制御装置および表示制御プログラム - Google Patents

Description

この明細書における開示は、ヘッドアップディスプレイの表示を制御する表示制御装置および表示制御プログラムに関する。

特許文献１には、ヘッドアップディスプレイによってコンテンツを重畳表示する車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、乗員の前方視界に自車両の走行位置から誘導地点までの経路を示すコンテンツを重畳表示させる。

国際公開第２０１５／１１８８５９号

特許文献１のようなヘッドアップディスプレイの技術を用いて、自車両の周囲の他車両を示すコンテンツを表示することが考えられる。しかし、乗員が他車両を確認したにも関わらず、他車両を確認していない場合と同様に当該コンテンツが表示されると、乗員にとって煩わしい表示となる虞がある。

開示される目的は、煩わしさを抑制した表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供することである。

この明細書に開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。また、特許請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、技術的範囲を限定するものではない。

開示された表示制御装置のひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得する他車両情報取得部（１０２）と、自車両の乗員が他車両を確認したか否かを判定する確認判定部（１０６）と、他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を表示させる表示制御部（１０９）と、を備え、表示制御部は、確認判定部にて乗員が他車両を確認していないと判定された場合には、前景中の特定の重畳対象に相対固定されて重畳される重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として他車両コンテンツを表示させ、乗員が他車両を確認したと判定された場合には、特定の重畳対象に相対固定されず自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として他車両コンテンツを表示させる。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得し（Ｓ３０）、自車両の乗員が他車両を確認したか否かを判定し（Ｓ６０）、乗員が他車両を確認していないと判定された場合には、他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を、前景中の特定の重畳対象に相対固定されて重畳される重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として表示させ（Ｓ７０）、乗員が他車両を確認したと判定された場合には、特定の重畳対象に相対固定されず自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として他車両コンテンツを表示させる（Ｓ９０）、ことを含む処理を実行させる。

これらの開示によれば、乗員が他車両を確認していない場合には、他車両コンテンツが重畳コンテンツとして表示され、乗員が他車両を確認した場合には、非重畳コンテンツとして表示される。このため、乗員が他車両を確認したにも関わらず、他車両を確認していない場合と同様に他車両コンテンツが重畳コンテンツとして表示される煩わしさを低減できる。以上により、煩わしさを低減した表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供できる。

開示された表示制御装置のひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得する他車両情報取得部（１０２）と、自車両の乗員が他車両を確認したか否かを判定する確認判定部（１０６）と、他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を表示させる表示制御部（１０９）と、を備え、表示制御部は、他車両コンテンツの表示開始から所定期間経過するまでは、前景中の特定の重畳対象に相対固定されず自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として他車両コンテンツを表示させ、確認判定部にて乗員が他車両を確認したと判定された場合には、乗員が他車両を確認していないと判定された場合よりも、他車両コンテンツの視認性を低下させる。

開示された表示制御プログラムのひとつは、車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも１つの処理部（１１）に、車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得し（Ｓ３０）、他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を表示開始し、表示開始から所定期間経過するまでは、前景中の特定の重畳対象に相対固定されず自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として他車両コンテンツを表示させ（Ｓ５０）、自車両の乗員が他車両を確認したか否かを判定し（Ｓ６０）、記乗員が他車両を確認したと判定された場合には、乗員が他車両を確認していないと判定された場合よりも視認性を低下させて、他車両コンテンツを表示させる（Ｓ９１）、ことを含む処理を実行させる。

これらの開示によれば、乗員が他車両を確認した場合には、乗員が他車両を確認していない場合よりも、他車両コンテンツの視認性が低下する。このため、乗員が他車両を確認したにも関わらず、他車両を確認していない場合と同様の視認性で他車両コンテンツが表示される煩わしさを低減できる。以上により、煩わしさを低減した表示が可能な表示制御装置および表示制御プログラムを提供できる。

本開示の第１実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。 ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。 仮想レイアウト部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。 経路案内表示の一例を示す図である。 他車両表示の一例を示す図である。 第１実施形態の表示制御方法の一例を示すフローチャートである。 図７の続きを示すフローチャートである。 第２実施形態における他車両表示の一例を示す図である。 第２実施形態における他車両表示の一例を示す図である。 第２実施形態の表示制御方法の一例を示すフローチャートである。 他の実施形態における他車両表示の一例を示す図である。 他の実施形態における他車両表示の一例を示す図である。 他の実施形態における他車両表示の一例を示す図である。 他の実施形態における車線変更時の他車両表示の一例を示す図である。

（第１実施形態）
本開示の第１実施形態による表示制御装置の機能は、図１および図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、自車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６およびＤＳＭ（Driver Status Monitor）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの１つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、ＤＣＭ４９、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、ナビゲーション装置６０、およびボディＥＣＵ７０等がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。

周辺監視センサ３０は、自車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、および他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、および道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１およびミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、自車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、および撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば自車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波または準ミリ波を、自車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体および静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。ソナー３３は、自車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲および後側方範囲等へ向けて超音波を照射する。ソナー３３は、照射方向に存在する移動物体および静止物体等で反射された超音波を受信する処理により、検出情報を取得する。なお、ライダ等の他の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、自車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、自車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「高精度地図ＤＢ」）４３、およびロケータＥＣＵ４４を含む構成である。

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサおよび加速度センサを有している。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報（道路構造情報）、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援および自動運転に利用可能な情報が含まれている。

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、および通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａの自車位置および進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく自車両Ａの位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等に提供する。

なお、車速情報は、自車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、自車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、またはＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成および通信バス９９への出力を継続的に実施する。

ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００、および運転支援ＥＣＵ５０等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元となるＥＣＵに提供する。

ＤＣＭ（Data Communication Module）４９は、自車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ４９は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）および５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、自車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ４９の搭載により、自車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ４９は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、最新の高精度地図データを取得可能である。ＤＣＭ４９は、ロケータＥＣＵ４４と連携して、高精度地図ＤＢ４３に格納された高精度地図データを、最新の情報に更新する。

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を備えている。一例として、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、運転支援ＥＣＵ５０は、レベル２以下の部分的な自動走行制御（高度運転支援）を可能にする。

運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、自車両Ａの周囲の走行環境を認識する。運転支援ＥＣＵ５０は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供する。

一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、自車両Ａが現在走行する車線（以下、「自車車線Ｌｎｓ」 図４参照）の左右の区画線または道路端の相対位置を、ＨＣＵ１００に提供可能である。なお、左右の方向は、水平面上に静止した自車両Ａの幅方向と一致する方向であり、自車両Ａの進行方向を基準として設定される。

加えて、運転支援ＥＣＵ５０は、自車両Ａの周囲の他車両の相対位置および自車両Ａに対する相対速度を、ＨＣＵ１００に提供可能である。運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０の検出範囲にて他車両が検出された場合、または自車両Ａに対する接近度合が所定のレベルを上回った場合等に、これらの情報を提供する。なお、運転支援ＥＣＵ５０は、相対速度に代えて他車両の絶対速度を算出して提供する構成であってもよい。

運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、高度運転支援を実現する複数の機能を発揮可能である。例えば、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御部およびＬＴＣ制御部を有する。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣの機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部は、目標車速で自車両Ａを定速走行させるか、または前走車との車間距離を維持しつつ自車両Ａを追従走行させる。ＬＴＣ制御部は、ＬＴＣ（Lane Trace Control）の機能を実現する機能部である。ＬＴＣ制御部は、走行中の自車車線Ｌｎｓに沿って生成した予定走行ラインに従い、ＡＣＣ制御部と連携して自車両Ａを自車車線Ｌｎｓ内で走行させる。

ナビゲーション装置６０は、設定される目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿った走行を案内する。ナビゲーション装置６０は、ナビ地図データベース（以下、ナビ地図ＤＢ）６１、およびナビＥＣＵ６２を備える。

ナビＥＣＵ６２は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体に構成されている。ナビＥＣＵ６２は、自車両Ａ（自車）の位置情報および方角情報を、通信バス９９を通じてロケータＥＣＵ４４より取得する。ナビＥＣＵ６２は、通信バス９９およびＨＣＵ１００を通じて、操作デバイス２６に入力された操作情報を取得し、ドライバ操作に基づく目的地を設定する。ナビＥＣＵ６２は、目的地までの複数経路を、例えば時間優先および距離優先等の条件を満たすように探索する。探索された複数経路のうちの１つが選択されると、ナビＥＣＵ６２は、当該設定経路に基づく経路情報を、関連するナビ地図データと共に、通信バス９９を通じて、ＨＣＵ１００に提供する。

加えてナビＥＣＵ６２は、設定経路に含まれた右左折を行う交差点および分岐ポイント等の案内地点ＧＰに自車両Ａが接近すると、案内実施要求を、ＨＣＵ１００へ向けて順次出力する。案内地点ＧＰは、一例として交差点区間および分岐可能区間の各中央付近に設定される。なお、案内地点ＧＰは、交差点区間および分岐可能区間の各手前側または各奥側に設定されてもよい。

案内実施要求は、ドライバへの経路案内に用いられる案内情報であり、具体的には、案内地点ＧＰの位置情報と、案内地点ＧＰにて自車両Ａが進むべき方向を示す情報とを含んでいる。案内実施要求は、自車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒ（図４参照）が第１閾値（例えば３００ｍ程度）未満となったタイミングで出力される。ＨＣＵ１００は、ナビＥＣＵ６２からの案内実施要求の取得に基づき、経路案内に関連した情報提示を実施する。

ボディＥＣＵ７０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、およびこれらを接続するバス等を備えたマイクロコントローラを主体として含む構成である。ボディＥＣＵ７０は、前照灯および方向指示器等、自車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ７０は、方向指示スイッチ７１と電気的に接続されている。

方向指示スイッチ７１は、ステアリングコラム部８に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ７０は、方向指示スイッチ７１へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０およびＨＣＵ１００の各詳細を、図１および図２に基づき順に説明する。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば運転支援機能および自動運転機能等について、起動および停止の切り替えを行うユーザ操作が入力される。具体的には、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、およびドライバの発話を検出する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＤＳＭ２７は、近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面またはインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置および視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイおよびセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの１つとして、自車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、および各車載機能の制御情報等、自車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１および拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネルおよびバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂またはガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも１つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ２０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントＥＰから見て、ドライバが虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５および図６参照）および非重畳コンテンツＣＴｎを、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者および道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置および形状に合わせて、所定の周期で継続的に更新されてよい。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行方向（進行方向）に延伸した表示形状とされる。

非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎは、投影範囲ＰＡ内の決まった位置に表示されることで、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、およびこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。

図１～図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示の制御部としての複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、ドライバ情報取得部１０１、外界情報取得部１０２、操作情報取得部１０３、ロケータ情報取得部１０４、案内情報取得部１０５、確認判定部１０６、および表示生成部１０９等の機能部が構築される。

ドライバ情報取得部１０１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置および視線方向を特定し、ドライバ情報として取得する。ドライバ情報取得部１０１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部１０９に逐次提供する。また、ドライバ情報取得部１０１は、アイポイント座標および視線方向を、確認判定部１０６および表示生成部１０９に逐次提供する。

外界情報取得部１０２は、運転支援ＥＣＵ５０から、自車両Ａの周辺範囲についての検出情報を取得する。具体的に、外界情報取得部１０２は、自車車線Ｌｎｓの左右の区画線または道路端の相対位置を示す検出情報を取得する。加えて外界情報取得部１０２は、自車両Ａの周囲に存在する他車両の検出情報を、他車両情報として取得する。他車両情報には、他車両の有無情報、他車両の相対位置を示す位置情報および相対速度を示す速度情報等が含まれている。外界情報取得部１０２は、取得した検出情報を確認判定部１０６および表示生成部１０９に逐次提供する。なお、外界情報取得部１０２は、運転支援ＥＣＵ５０から取得する解析結果としての検出情報に替えて、フロントカメラ３１の撮像データを、検出情報として取得してもよい。外界情報取得部１０２は、他車両情報取得部の一例である。

操作情報取得部１０３は、自車両Ａの操作に関する操作情報を、ボディＥＣＵ７０から取得する。特に操作情報取得部１０３は、自車両Ａの右左折または車線変更に関わる操作情報を取得する。より具体的には、操作情報取得部１０３は、方向指示スイッチ７１のユーザ操作に関する情報を取得する。また、操作情報取得部１０３は、操舵角センサおよび操舵トルクセンサ等から取得される自車両Ａの操舵に関する情報、アクセルペダルセンサおよびブレーキペダルセンサ等から取得される自車両Ａの加減速操作に関する情報などを、操作情報として取得してもよい。操作情報取得部１０３は、操作情報を確認判定部１０６に逐次提供する。

ロケータ情報取得部１０４は、自車両Ａについての最新の位置情報および方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えてロケータ情報取得部１０４は、自車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。ロケータ情報取得部１０４は、取得した自車位置情報および高精度地図データを、表示生成部１０９に逐次提供する。

案内情報取得部１０５は、ナビゲーション装置６０に目的地が設定されている場合に、目的地までのルート案内に用いられる経路情報を取得する。加えて案内情報取得部１０５は、案内地点ＧＰへの接近に伴い、ナビＥＣＵ６２から出力される案内実施要求を取得する。案内情報取得部１０５は、経路情報および案内実施要求を表示生成部１０９へと逐次提供する。

確認判定部１０６は、ドライバ情報および外界情報に基づき、自車両Ａのドライバが他車両を確認したか否かの確認判定を実行する。具体的には、確認判定部１０６は、他車両の検出情報を取得している場合に、ドライバが当該他車両を確認したか否かを判定する。例えば、確認判定部１０６は、ドライバのアイポイント座標および視線方向と、他車両の位置情報とに基づき、ドライバが他車両を所定の期間視認したと推定される場合に、他車両を確認したと判定する。また、確認判定部１０６は、他車両が自車両Ａよりも後方側に位置する場合、ドライバがドアミラーまたはバックミラーを閾時間視認したと推定される場合に他車両を確認したと判定してもよい。確認判定部１０６は、以上の確認判定を、右左折または車線変更に関わる操作情報を取得した場合に実行する。具体的には、確認判定部１０６は、方向指示スイッチ７１がオン状態になると確認判定を開始し、オフ状態になるまで繰り返し実行する。または、確認判定部１０６は、ステアリングホイールの舵角情報や、自車両Ａの現在位置情報等を、右左折または車線変更に関わる操作情報として取得してもよい。確認判定部１０６は、判定結果を表示生成部１０９へと逐次提供する。

表示生成部１０９は、取得した種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓ（図５および図６参照）の表示レイアウトをシミュレートする仮想レイアウト機能と、情報提示に用いるコンテンツを選定するコンテンツ選定機能とを備えている。加えて、表示生成部１０９は、仮想レイアウト機能およびコンテンツ選定機能から提供される情報に基づき、ＨＵＤ２０に逐次出力させる映像データを生成する生成機能を備えている。表示生成部１０９は、表示制御部の一例である。

表示生成部１０９は、仮想レイアウト機能の実行により、自車位置情報、高精度地図データおよび検出情報等に基づいて自車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。詳記すると、図４に示すように、表示生成部１０９は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部１０９は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部１０９は、他車両が検出されている場合、他車両のサイズ情報に基づく大きさの他車両オブジェクトＢＯを、他車両の相対位置情報に基づいて配置する。図４では、他車両としてバイクが検出されている場合の他車両オブジェクトＢＯを示している。表示生成部１０９は、他車両の予想軌跡ＰＴを、道路モデル上に設定する。他車両の予想軌跡ＰＴは、他車両の自車両Ａおよび道路標示等に対する相対位置の変化や、他車両の方向指示器の点滅有無等に基づき推定される。また、表示生成部１０９は、案内情報に基づく走行予定経路を道路モデル上に設定する。

表示生成部１０９は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰおよび重畳範囲ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、ドライバのアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部１０９は、ドライバ情報取得部１０１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部１０９は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された投影範囲ＰＡの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに結像面ＩＳの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。

表示生成部１０９は、仮想空間中に第１仮想オブジェクトＶＯ１、第２仮想オブジェクトＶＯ２、および第３仮想オブジェクトＶＯ３を配置する。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、三次元空間の道路モデルの路面上に配置された走行予定経路に重なるように配置される。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、後述する経路コンテンツＣＴｒを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、走行予定経路の仮想路面を平面的に覆うように配置される帯状のオブジェクトとされる。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、交差点の右左折シーンでは、進入車線と退出車線とを繋ぐ湾曲形状となる。第１仮想オブジェクトＶＯ１は、経路コンテンツＣＴｒの位置および形状を規定する。すなわち、仮想カメラ位置ＣＰから見た第１仮想オブジェクトＶＯ１の形状が、アイポイントＥＰから視認される経路コンテンツＣＴｒの虚像形状となる。

第２仮想オブジェクトＶＯ２は、他車両の予想軌跡ＰＴに重なるように配置される。第２仮想オブジェクトＶＯ２は、後述の他車両コンテンツＣＴｂを重畳コンテンツＣＴｓとして虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第２仮想オブジェクトＶＯ２は、予想軌跡ＰＴに沿って他車両の進行方向に伝播する波紋状のオブジェクトとされる。第２仮想オブジェクトＶＯ２は、他車両コンテンツＣＴｂの位置および形状を規定する。すなわち、仮想カメラ位置ＣＰから見た第２仮想オブジェクトＶＯ２の形状が、アイポイントＥＰから視認される他車両コンテンツＣＴｂの虚像形状となる。

第３仮想オブジェクトＶＯ３は、第１仮想オブジェクトＶＯ１と同様に、自車両Ａの走行予定経路に重なるように配置される。第３仮想オブジェクトＶＯ３は、後述する自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔを虚像表示させる場合に、仮想空間中に設定される。第３仮想オブジェクトＶＯ３は、同じ区間に配置された場合の第１仮想オブジェクトＶＯ１と形状の異なるオブジェクトとされる。具体的には、第３仮想オブジェクトＶＯ３は、走行予定経路に沿って仮想路面上に並ぶように配置される複数の三角形状のオブジェクトである。第３仮想オブジェクトＶＯ３は、自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔの位置および形状を規定する。

表示生成部１０９は、コンテンツ選定機能の実行により、案内情報、外界情報、確認判定部１０６の判定結果、および表示レイアウトのシミュレーション結果等に基づいて、映像データに描画するコンテンツを選択する。そして表示生成部１０９は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データの生成機能の実行により、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部１０９は、取得した種々の情報に基づき、コンテンツを描画する機能およびコンテンツの表示期間を制御する機能を有している。表示生成部１０９は、コンテンツ選定機能による選定結果に基づき、映像データを構成する各フレーム画像に描画する元画像を決定する。表示生成部１０９は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５および図６参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰおよび重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置および描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置および形状で表示されるようになる。

表示生成部１０９は、自車両Ａの起動中に常に表示されるコンテンツとして自車アイコンＣＴａを選定する。自車アイコンＣＴａは、画角ＶＡ内において、左右方向の中央付近で、上下方向の下方寄りに固定表示される非重畳コンテンツＣＴｎである。自車アイコンＣＴａは、１つの頂点を画角ＶＡにおける上方側に向けた略三角形形状の画像コンテンツとされる。なお、表示生成部１０９は、路面を重畳対象とした重畳コンテンツＣＴｓとして自車アイコンＣＴａを表示させてもよい。

表示生成部１０９は、ナビゲーション装置６０からの案内実施要求を取得した場合に、案内地点ＧＰにおける経路案内に用いる経路コンテンツＣＴｒを選定する。具体的には、交差点等の分岐ポイントにおける右左折を案内するコンテンツ、所定距離の直進を案内するコンテンツ、および車線変更を案内するコンテンツ等が、経路コンテンツＣＴｒとして適宜選定される。

経路コンテンツＣＴｒは、自車両Ａの走行予定経路の表示に用いられるコンテンツである（図５参照）。経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路の路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓであり、表示シミュレーションにて配置される第１仮想オブジェクトＶＯ１に基づいて描画形状を決定される。経路コンテンツＣＴｒは、案内実施要求が取得された時点、すなわち自車両Ａから案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが閾値（例えば３００ｍ程度）を下回った時点で表示される。

経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路に沿った形状に描画され、自車両Ａの走行すべき車線や、右左折および車線変更の必要な地点等を、路面ペイントのような表示によって示す。経路コンテンツＣＴｒは、走行予定経路の車線の形状を象る描画形状であり、自車両Ａの進行方向に沿って帯状に延伸するシート形状である。経路コンテンツＣＴｒは、車線が直線状の場合には直線状の態様となり、カーブ状の場合にはカーブに沿って湾曲した態様となる。また、経路コンテンツＣＴｒは、交差点内においては、走行予定経路上の進入車線と退出車線とを繋ぐ態様となる。経路コンテンツＣＴｒは、自車両Ａの走行に合わせて、アイポイントＥＰから見える路面形状に適合するように、所定の更新周期で描画形状を更新される。

また、表示生成部１０９は、他車両の検出情報を取得した場合に他車両コンテンツＣＴｂを選定する。他車両コンテンツＣＴｂは、他車両の存在をドライバに提示する他車両表示に用いられるコンテンツである（図６参照）。他車両コンテンツＣＴｂは、経路コンテンツＣＴｒより優先的に選定される。すなわち、案内実施要求が有る場合であっても、他車両が検出されていると、経路コンテンツＣＴｒは少なくとも一時的に選定されず、他車両コンテンツＣＴｂが選定される。言い換えると、他車両コンテンツＣＴｂが表示される場合、経路コンテンツＣＴｒは、少なくとも一時的に非表示とされ、視認性が低下する。

表示生成部１０９は、他車両コンテンツＣＴｂの表示開始から所定期間内である場合、および確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認したと判定された場合には、他車両コンテンツＣＴｂを非重畳コンテンツＣＴｎとして設定する（図６Ａ，図６Ｃ参照）。換言すれば、他車両コンテンツＣＴｂの表示開始から所定期間内である場合と、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認したと判定された場合とで、他車両コンテンツＣＴｂは同等の態様とされる。ここで同等の態様とは、同一の走行状況において実質的に同一の表示色、形状および重畳状態（重畳コンテンツＣＴｓおよび非重畳コンテンツＣＴｎのどちらか）であることを意味する。非重畳コンテンツＣＴｎとしての他車両コンテンツＣＴｂは、画角ＶＡの中央領域を避けた縁部付近に表示される。他車両コンテンツＣＴｂは、例えば当該縁部によって一部が欠けた略円形状とされる。

他車両コンテンツＣＴｂは、他車両の自車両Ａに対する相対位置に基づき、画角ＶＡ内における表示位置を設定される。他車両が左右方向において自車両Ａよりも左方に位置する場合、他車両コンテンツＣＴｂは、画角ＶＡの左縁付近を表示位置に設定される。他車両が前後方向において自車両Ａよりも後方に位置する場合、他車両コンテンツＣＴｂは、画角ＶＡの下縁付近を表示位置に設定される。

総合すると、図４に示すように他車両が自車両Ａの左後方に位置している場合、他車両コンテンツＣＴｂは、画角ＶＡの四隅のうち左下の隅部分に表示される。同様に、他車両コンテンツＣＴｂは、他車両が右方に位置する場合には画角ＶＡの右縁付近に表示され、他車両が前方に位置する場合には画角ＶＡの上方付近に表示されることになる。以上により、他車両コンテンツＣＴｂは、他車両の存在に加えて、自車両Ａに対する他車両の相対位置を提示する。

表示生成部１０９は、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認していないと判定された場合には、他車両コンテンツＣＴｂを重畳コンテンツＣＴｓとして設定する（図６Ｂ参照）。重畳コンテンツＣＴｓとしての他車両コンテンツＣＴｂは、路面を重畳対象とするコンテンツであり、表示シミュレーションにて配置される第２仮想オブジェクトＶＯ２に基づいて描画形状を決定される。

重畳コンテンツＣＴｓとしての他車両コンテンツＣＴｂは、画角ＶＡの縁部近傍を中心にして画角ＶＡの内部に広がる波紋状とされる。より具体的には、他車両コンテンツＣＴｂは、他車両の存在する方向から、他車両の予想軌跡ＰＴに沿って路面上を伝播する波紋として表示される。他車両コンテンツＣＴｂは、波紋を象る複数の同心円弧状の画像が他車両の予想軌跡ＰＴに沿って順に出現するアニメーションを、継続的に繰り返すように表示される。以上により、他車両コンテンツＣＴｂは、他車両の存在に加えて、自車両Ａに対する他車両の相対位置および予想軌跡ＰＴを提示する。なお、他車両コンテンツＣＴｂは、その表示開始から所定期間か否かに関わらず、確認判定部１０６の判定結果に基づく表示態様とされてもよい。すなわち、他車両コンテンツＣＴｂは、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認していないと判定された場合、表示開始の時点から重畳コンテンツＣＴｓとされてもよい。

加えて、表示生成部１０９は、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認していないと判定された場合には、重畳コンテンツＣＴｓとしての他車両コンテンツＣＴｂに加えて、自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔを選定する（図６Ｂ参照）。

自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔは、他車両が存在する場合における自車両Ａの進行予定軌跡を提示するコンテンツである。自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔは、経路コンテンツＣＴｒの異なる表示態様ということもできる。自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔは、路面を重畳対象とするコンテンツであり、表示シミュレーションにて配置される第３仮想オブジェクトＶＯ３に基づいて描画形状を決定される。自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔは、自車アイコンＣＴａに類似した形状である略三角形形状の複数の画像が、自車両Ａの進行方向に沿って並べられた態様とされる。自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔは、複数の当該画像が自車両Ａの進行方向に沿って順に出現するアニメーションを、継続的に繰り返すように表示される。

なお、表示生成部１０９は、ドライバが他車両を確認したと判定されていても、他車両の速度が閾値以上である場合には、他車両を確認していないと判定された場合と同等の態様である重畳コンテンツＣＴｓとして他車両コンテンツＣＴｂを表示させる。例えば表示生成部１０９は、後方の他車両の速度に関して、自車両Ａの走行速度を閾値とする。すなわち、表示生成部１０９は、他車両が自車両Ａに接近している場合または自車両Ａと実質的に等速で走行している場合に、他車両コンテンツＣＴｂの態様を、他車両を確認していないと判定された場合と同等の態様とする。

次に、表示制御プログラムに基づき、経路案内および他車両の存在提示に関連した各表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図７および図８に示すフローチャートに基づき、図３および図４～図６を参照しつつ、以下説明する。図７および図８に示す表示制御処理は、例えば車両電源のオン状態への切り替えにより、起動処理等を終えたＨＣＵ１００により、開始される。

まずＨＣＵ１００は、図７のステップＳ１０にて、ナビＥＣＵ６２からの案内実施要求が有るか否かを判定する。案内実施要求があると判定すると、ステップＳ１５へと進み、経路コンテンツＣＴｒの表示を実行してステップＳ２０へと進む。一方で案内実施要求が無いと判定すると、経路コンテンツＣＴｒの表示を実行することなくステップＳ２０へと進む。

ステップＳ２０では、ボディＥＣＵ７０からの操作情報に基づいて方向指示スイッチ７１がオン状態であるか否かを判定する。方向指示スイッチ７１がオン状態でないと判定した場合には、ステップＳ１０に戻る。一方で方向指示スイッチ７１がオン状態であると判定すると、ステップＳ３０へと進む。

ステップＳ３０では、自車両Ａの周囲に他車両が検出されているか否かを判定する。具体的には、他車両情報が取得できた場合に他車両が検出されていると判定する。他車両が検出されていないと判定された場合には、ステップＳ２０へと戻る。一方で、他車両が検出されていると判定された場合には、図８のステップＳ４０へと進む。ステップＳ４０では、経路コンテンツＣＴｒを表示中であるか否かを判定する。経路コンテンツＣＴｒを表示中であると判定されると、ステップＳ４５へと進み、経路コンテンツＣＴｒの表示を中断してステップＳ５０へと進む。これにより、経路コンテンツＣＴｒは非表示とされる。一方で、ステップＳ４０にて経路コンテンツＣＴｒを表示していないと判定した場合には、ステップＳ４５をスキップしてステップＳ５０へと進む。

ステップＳ５０では、他車両コンテンツＣＴｂを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示する。ステップＳ５０の処理を実行すると、ステップＳ６０へと進む。なお、ステップＳ６０へは、非重畳コンテンツＣＴｎとしての他車両コンテンツＣＴｂの表示を開始して所定期間経過してから進む。または、ステップＳ５０では、非重畳コンテンツＣＴｎを表示させなくてもよい。換言すれば、ステップＳ５０を実行しなくてもよい。

ステップＳ６０では、ＤＳＭ２７からのドライバ情報および運転支援ＥＣＵ５０からの外界情報に基づき、ドライバが他車両を確認したか否かを判定する。ドライバが他車両を確認していないと判定した場合には、ステップＳ７０へと進み、他車両コンテンツＣＴｂを重畳コンテンツＣＴｓへと切り替える。次いでステップＳ８０へと進み、自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔを表示する。ステップＳ８０の処理を実行すると、ステップＳ１００へと進む。

一方で、ステップＳ６０にてドライバが他車両を確認したと判定された場合には、ステップＳ６５へと進む。ステップＳ６５では、外界情報に基づき、他車両の速度が閾値を上回るか否かを判定する。他車両の速度が閾値を上回ると判定すると、ステップＳ７０へと進む。一方で、速度が閾値以下であると判定されると、ステップＳ９０へと進む。

ステップＳ９０では、他車両コンテンツＣＴｂを非重畳コンテンツＣＴｎとして表示する。すなわち、直前まで他車両コンテンツＣＴｂを重畳コンテンツＣＴｓとして表示していた場合には、非重畳コンテンツＣＴｎへと切り替える。そして、直前まで非重畳コンテンツＣＴｎとして表示していた場合には、非重畳コンテンツＣＴｎとしての表示を継続する。

なお、ステップＳ９０の直前に自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔが表示されていた場合、すなわち、他車両コンテンツＣＴｂを重畳コンテンツＣＴｓから非重畳コンテンツＣＴｎに切り替える場合には、自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔを非表示とする。また、経路コンテンツＣＴｒの表示を中断中であった場合には、ステップＳ９０の時点で経路コンテンツＣＴｒの表示を再開してもよい。ステップＳ９０の処理を実行すると、ステップＳ１００へと進む。

ステップＳ１００では、方向指示スイッチ７１がオフ状態であるか否かを判定する。方向指示スイッチ７１がオフ状態ではなくオン状態であると判定した場合、すなわち右左折または車線変更操作が完了していないと推定される場合には、ステップＳ６０へと戻る。一方で、方向指示スイッチ７１がオフ状態であると判定した場合、すなわち右左折または車線変更操作が完了した場合には、ステップＳ１１０へと進み、他車両コンテンツＣＴｂの表示を終了した後、一連の処理を終了する。なお、ステップＳ１００では、方向指示スイッチ７１の状態に代えて、ステアリングホイールの舵角や、自車両Ａの現在位置等に基づいて、右左折または車線変更操作が完了したか否かを判定してもよい。

次に第１実施形態のＨＣＵ１００の構成および作用効果について説明する。

ＨＣＵ１００の表示生成部１０９は、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認していないと判定された場合には、路面を重畳対象とした重畳コンテンツＣＴｓとして他車両コンテンツＣＴｂを表示させる。一方で、表示生成部１０９は、ドライバが他車両を確認したと判定された場合には、特定の重畳対象に重畳されない非重畳コンテンツＣＴｎとして他車両コンテンツＣＴｂを表示させる。

これによれば、乗員であるドライバが他車両を確認していない場合には、他車両コンテンツＣＴｂが重畳コンテンツＣＴｓとして表示され、ドライバが他車両を確認した場合には、非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。このため、ドライバが他車両を確認したにも関わらず、他車両を確認していない場合と同様に他車両コンテンツＣＴｂが重畳コンテンツＣＴｓとして表示される煩わしさを低減できる。以上により、ＨＣＵ１００は、煩わしさを低減した表示が可能である。

表示生成部１０９は、操作情報取得部１０３にて自車両Ａの右左折または車線変更に関わる操作情報が取得された場合に、他車両コンテンツＣＴｂを表示する。これによれば、右左折または車線変更といった他車両を確認する必要性の比較的高い状況で、他車両コンテンツＣＴｂが表示される。故に、表示生成部１０９は、ドライバに対してより適切なタイミングで他車両の存在を提示することができる。

表示生成部１０９は、経路コンテンツＣＴｒの重畳表示中に他車両コンテンツＣＴｂを表示させる場合、経路コンテンツＣＴｒを非表示とする。これによれば、表示生成部１０９は、ドライバに対して他車両コンテンツＣＴｂを経路コンテンツＣＴｒよりも強く印象付けることができる。したがって、表示生成部１０９は、経路案内中であっても他車両の存在にドライバの意識を誘導し易い表示が可能である。

表示生成部１０９は、他車両コンテンツＣＴｂの表示開始から所定期間経過するまでは、ドライバが他車両を確認したと判定された場合と同等の態様、すなわち非重畳コンテンツＣＴｎとして他車両コンテンツＣＴｂを表示させる。これによれば、他車両コンテンツＣＴｂの表示開始から所定期間経過するまでは、ドライバが他車両を確認しているか否かに関わらず、他車両コンテンツＣＴｂが非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。故に、他車両コンテンツＣＴｂが重畳コンテンツＣＴｓとして表示されるまでに、時間的猶予が生じ得る。したがって、表示生成部１０９は、他車両コンテンツＣＴｂが重畳コンテンツＣＴｓとして表示される時間を短縮し、煩わしさをより低減することができる。

表示生成部１０９は、ドライバが他車両を確認したと判定された場合であっても、他車両の速度が閾値を上回る場合には、他車両コンテンツＣＴｂを重畳コンテンツＣＴｓとして表示させる。これによれば、他車両の速度が閾値を上回る場合に、他車両を確認していない場合と同様に他車両コンテンツＣＴｂを表示できる。したがって、他車両の速度が比較的速い場合に、他車両を確認していない場合と同等のレベルで他車両の存在をドライバに注意喚起できる。特に第１実施形態の場合、自車両Ａに対する後方の他車両の相対速度がゼロ以上の場合に上述の表示制御を実施するので、自車両Ａに接近する可能性の高い他車両の存在を、より強調してドライバに提示することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態におけるＨＣＵ１００の変形例について説明する。図９～図１１において第１実施形態の図面中と同一符号を付した構成要素は、同様の構成要素であり、同様の作用効果を奏するものである。

第２実施形態において、表示生成部１０９は、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認したと判定された場合には、確認していないと判定された場合よりも、他車両コンテンツＣＴｂの視認性を低下させる（図９Ｂおよび図９Ｃ参照）。より具体的には、表示生成部１０９は、ドライバが他車両を確認したと判定された場合に、他車両コンテンツＣＴｂの視認性が無い状態、すなわち非表示状態とする設定を行う。なお、表示生成部１０９は、他車両コンテンツＣＴｂの表示開始から所定期間内は、第１実施形態と同様に他車両コンテンツＣＴｂを非重畳コンテンツＣＴｎに設定する（図９Ａ参照）。

また、表示生成部１０９は、非重畳コンテンツＣＴｎとして他車両コンテンツＣＴｂを表示する際、経路コンテンツＣＴｒの表示態様を、他車両コンテンツＣＴｂを表示しない場合と異なるものに変更する（図９Ａおよび図９Ｂ参照）。すなわち、表示生成部１０９は、非重畳コンテンツＣＴｎとして他車両コンテンツＣＴｂを表示する場合でも、経路コンテンツＣＴｒを非表示としない。

具体的には、表示生成部１０９は、経路コンテンツＣＴｒの輝度を、他車両コンテンツＣＴｂを表示しない場合よりも低下させた状態で表示させることで、その視認性を低下させる。なお、表示生成部１０９は、経路コンテンツＣＴｒの透過率を上昇させることで異なる表示態様としてもよい。この場合、他車両コンテンツＣＴｂを重畳コンテンツＣＴｓとして表示する場合と非重畳コンテンツＣＴｎとして表示する場合とで、経路コンテンツＣＴｒの表示態様は同等となる。そして、表示生成部１０９は、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認したと判定された場合には、経路コンテンツＣＴｒの輝度を元に戻すことで、視認性を高める（図９Ｃ参照）。

加えて、表示生成部１０９は、ドライバが他車両を確認していない状態が継続している場合には、停止警告表示を行う（図１０参照）。表示生成部１０９は、他車両を確認していない状態で所定時間以上経過した場合、または他車両を確認していない状態で案内地点ＧＰまでの残距離Ｌｒが所定距離を下回った場合等に、他車両を確認していない状態が継続したと判断する。

停止警告表示として、表示生成部１０９は、停止コンテンツＣＴｓｐの表示および経路コンテンツＣＴｒの表示制限を行う。停止コンテンツＣＴｓｐは、自車両Ａの停車を促すコンテンツであり、路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓである。停止コンテンツＣＴｓｐは、案内地点ＧＰよりも手前側において、自車車線Ｌｎｓを横断する直線状とされる。停止コンテンツＣＴｓｐは、仮想の停止線をドライバに提示するコンテンツである。停止コンテンツＣＴｓｐは、自車両Ａが停止コンテンツＣＴｓｐの重畳される地点を通過するまで、継続的に表示される。

加えて表示生成部１０９は、停止警告表示において、経路コンテンツＣＴｒの表示範囲を、停止コンテンツＣＴｓｐの重畳される地点よりも手前側に制限する。換言すれば、経路コンテンツＣＴｒのうち、停止コンテンツＣＴｓｐよりも進行方向前方の部分は、非表示とされる。

第２実施形態における表示制御方法について、図１１のフローチャートを用いて説明する。なお、ステップＳ１０～Ｓ３０までの処理は、第１実施形態の図７の処理と同様である。ＨＣＵ１００は、ステップＳ４０にて経路コンテンツＣＴｒを表示中であると判定された場合には、ステップＳ４５へと進む。ステップＳ４５では、経路コンテンツＣＴｒの表示態様を変更する。具体的には、経路コンテンツＣＴｒの輝度を低下させて、視認性を下げる。

ステップＳ６０またはステップＳ６５の判定後にステップＳ７０へと進み、当該ステップの処理を実行すると、ステップＳ７１へと進む。ステップＳ７１では、ドライバが他車両を未確認である状態が継続しているか否かを判定する。継続していないと判定するとステップＳ１００へと進む。

一方で、他車両を未確認である状態が継続していると判定すると、ステップＳ７２へと進む。ステップＳ７２では、停止警告表示を開始する。すなわち、停止コンテンツＣＴｓｐを表示させ、さらに経路コンテンツＣＴｒを表示中であった場合、経路コンテンツＣＴｒの表示を制限する。ステップＳ７２の後にはステップＳ７３へと進み、自車両Ａが停止コンテンツＣＴｓｐの重畳地点を通過したか否かを判定する。重畳地点を通過していないと判定されている場合には停止警告表示を継続する。一方で重畳地点を通過したと判定された場合には、ステップＳ７４へと進み、停止警告表示を終了した後、一連の処理を終了する。なお、停止警告表示を終了した場合に、経路コンテンツＣＴｒの表示を再開してもよい。

また、ステップＳ６０にてドライバが他車両を確認していないと判定し、ステップＳ６５で他車両の速度が閾値未満であると判定した場合には、ステップＳ９１へと進む。ステップＳ９１では、他車両コンテンツＣＴｂを非表示とする。次いで、ステップＳ９５では、経路コンテンツＣＴｒを表示中の場合、ステップＳ４５にて変更した表示態様を元に戻し、一連の処理を終了する。

第２実施形態のＨＣＵ１００では、確認判定部１０６にてドライバが他車両を確認したと判定された場合には、ドライバが他車両を確認していないと判定された場合よりも、他車両コンテンツＣＴｂの視認性を低下させる。これによれば、ドライバが他車両を確認した場合には、他車両コンテンツＣＴｂの視認性が低下する。このため、ドライバが他車両を確認したにもかかわらず、他車両を確認していない場合と同様の視認性で他車両コンテンツＣＴｂが表示される煩わしさを低減できる。以上により、ＨＣＵ１００は、煩わしさを低減した表示が可能である。

表示生成部１０９は、経路コンテンツＣＴｒの視認性を低下させている間に、ドライバが他車両を確認したと判定された場合には、経路コンテンツＣＴｒの視認性を高める。これによれば、表示生成部１０９は、ドライバが他車両を確認した場合に、経路コンテンツＣＴｒをより容易に視認させるように表示を制御できる。したがって、表示生成部１０９は、ドライバに他車両の存在を把握させた上で、経路案内を分かり易くドライバに提示することが可能となる。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、ひとつの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、特許請求の範囲の記載によって示され、さらに特許請求の範囲の記載と均等の意味および範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

上述の実施形態において、重畳コンテンツＣＴｓとしての他車両コンテンツＣＴｂは、波紋状の画像コンテンツであるとしたが、他車両コンテンツＣＴｂの形状はこれに限定されない。例えば、重畳コンテンツＣＴｓとしての他車両コンテンツＣＴｂは、他車両の予想軌跡ＰＴに沿って延びる矢印状の画像コンテンツであってもよい（図１２参照）。そして、矢印状の画像コンテンツは、他車両の大きさによって、画像コンテンツの幅を変えるようにしてもよい。例えば、他車両がバイクである場合、他車両が乗用車である場合と比べて、画像コンテンツの幅を細く表示させる。さらに、他車両コンテンツＣＴｂは、実際の車種に対応した車両形状の画像コンテンツであってもよい。例えば、バイクであればバイクの形状の画像コンテンツとし、乗用車であれば乗用車の形状の画像コンテンツとする。これにより、他車両コンテンツＣＴｂを、経路案内を示すコンテンツと誤認することが抑制されるため、利便性が向上する。また、矢印状の画像コンテンツと、車両形状の画像コンテンツとを併用して表示させてもよい。例えば、矢印状の画像コンテンツを路面に張り付くように重畳表示させ、車両形状の画像コンテンツが矢印状の画像コンテンツの上を、繰り返し移動するように表示させる。

上述の実施形態において、重畳コンテンツＣＴｓとしての他車両コンテンツＣＴｂは、路面を重畳対象として重畳表示されるとしたが、他車両コンテンツＣＴｂの重畳対象はこれに限定されない。例えば、他車両コンテンツＣＴｂは、他車両が画角ＶＡ内に含まれる場合には、他車両を重畳対象として重畳表示されてもよい。

第２実施形態において、ＨＣＵ１００は、ドライバが他車両を確認していないと判定された場合、他車両コンテンツＣＴｂを非表示とすることで、他車両コンテンツＣＴｂの視認性を低下させるとした。これに代えて、ＨＣＵ１００は、ドライバが他車両を確認していないと判定された場合、重畳コンテンツＣＴｓとしての他車両コンテンツＣＴｂの表示面積を小さくすることで、視認性を低下させてもよい（図１３参照）。または、ＨＣＵ１００は、非重畳コンテンツＣＴｎとしての他車両コンテンツＣＴｂの表示面積を小さくすることで、視認性を低下させてもよい（図１４参照）。また、ＨＣＵ１００は、他車両コンテンツＣＴｂをドライバに視認可能な程度に輝度を低下させたり、透過率を上昇させたりすることで、視認性を低下させてもよい。

上述の実施形態では、交差点の右左折時における他車両表示について説明したが、ＨＣＵ１００は、車線変更においても他車両表示を実行可能である（図１５参照）。車線変更においてドライバが他車両を確認していないと判定されると、ＨＣＵ１００は、他車両コンテンツＣＴｂおよび自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔに加えて進入不可コンテンツＣＴｗを重畳表示する（図１５Ｂ参照）。進入不可コンテンツＣＴｗは、自車両Ａの進行予定軌跡と他車両の予想軌跡ＰＴとの交点付近の路面に重畳される重畳コンテンツＣＴｓである。進入不可コンテンツＣＴｗは、他車両によって車線変更先の車線への進入が困難であることを提示するコンテンツであり、バツ印状の形状とされる。なお、ＨＣＵ１００は、交差点の右左折等の車線変更以外の走行シーンにおいても進入不可コンテンツＣＴｗを表示させる構成であってもよい。また、ＨＣＵ１００は、ドライバが他車両を確認したと判定された場合には、進入不可コンテンツＣＴｗを非表示とし、自車予定軌跡コンテンツＣＴａｔを車線変更先の車線内まで重畳表示する（図１５Ｃ参照）。

また、ＨＣＵ１００は、車線変更先に存在し、かつ、自車両Ａよりも後方に存在する他車両の速度が、自車両Ａの速度とほぼ同じであり、かつ、同様の速度が所定時間継続した場合、他車両が自車両Ａに対して、道を譲っていると判定されるため、矢印状の他車両コンテンツＣＴｂよりも強調しない他車両コンテンツＣＴｂ（図１５Ｃ参照）を表示生成部１０９にて表示させる。また、表示生成部１０９は、経路案内および他車両の存在提示に関連した各表示を切り替える表示制御を行う場合と、車線変更および他車両の存在提示に関連した各表示を切り替える表示制御を行う場合とで、他車両コンテンツＣＴｂの態様を変えてもよい。例えば、表示生成部１０９は、経路案内の表示制御を行う場合、経路案内の進行方向と誤認しないように、他車両コンテンツＣＴｂを車両形状の画像コンテンツとする。一方、車線変更の表示制御を行う場合、ドライバは、自身で方向指示操作を行っており、進行方向について把握しているため、表示生成部１０９にて他車両コンテンツＣＴｂを矢印状の画像コンテンツとしても問題にならない。さらに、矢印状の画像コンテンツとすることで、自車両Ａと走行経路が交わる可能性があることをより認識し易くすることができる。

上述の実施形態において、確認判定部１０６は、自車両Ａにおける方向指示スイッチ７１の操作情報に基づき、他車両の確認判定を開始するとした。これに代えて、またはこれに加えて、確認判定部１０６は、他の情報に基づいて確認判定を開始してもよい。例えば、確認判定部１０６は、自車両Ａの進行予定軌跡と他車両の予想軌跡ＰＴとが交わる場合に確認判定を開始してもよい。また、確認判定部１０６は、単に他車両の自車両Ａへの接近を検出した場合に確認判定を開始してもよい。すなわち、ＨＣＵ１００は、他車両の割込みや、他車両とのすれ違い等、他車両が自車両Ａに接近する状況において他車両コンテンツＣＴｂを表示してもよい。

上述の実施形態の処理部およびプロセッサは、１つまたは複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む。こうした処理部およびプロセッサは、ＣＰＵに加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）およびＤＦＰ（Data Flow Processor）等を含む処理部であってよい。さらに処理部およびプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、並びにＡＩの学習および推論等の特定処理に特化したＩＰコア等を含む処理部であってもよい。こうしたプロセッサの各演算回路部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、またはＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）およびＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。

制御プログラムを記憶するメモリ装置には、フラッシュメモリおよびハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であり、車載ＥＣＵに設けられたスロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。

本開示に記載の制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置およびその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置およびその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

１１ 処理部、 ２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、 １００ ＨＣＵ（表示制御装置）、 １０２ 外界情報取得部（他車両情報取得部）、 １０３ 操作情報取得部、 １０６ 確認判定部、 １０９ 表示生成部（表示制御部）、 Ａ 自車両、 ＣＴｓ 重畳コンテンツ、 ＣＴｎ 非重畳コンテンツ、 ＣＴｂ 他車両コンテンツ、 ＣＴｒ 経路コンテンツ。

Claims (9)

1. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得する他車両情報取得部（１０２）と、
   前記自車両の乗員が前記他車両を確認したか否かを判定する確認判定部（１０６）と、
   前記他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を表示させる表示制御部（１０９）と、
   を備え、
   前記表示制御部は、
   前記確認判定部にて前記乗員が前記他車両を確認していないと判定された場合には、前景中の特定の重畳対象に相対固定されて重畳される重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として前記他車両コンテンツを表示させ、前記乗員が前記他車両を確認したと判定された場合には、前記特定の重畳対象に相対固定されず前記自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記他車両コンテンツを表示させる表示制御装置。
2. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
   前記車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得する他車両情報取得部（１０２）と、
   前記自車両の乗員が前記他車両を確認したか否かを判定する確認判定部（１０６）と、
   前記他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を表示させる表示制御部（１０９）と、
   を備え、
   前記表示制御部は、
   前記他車両コンテンツの表示開始から所定期間経過するまでは、前景中の特定の重畳対象に相対固定されず前記自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記他車両コンテンツを表示させ、前記確認判定部にて前記乗員が前記他車両を確認したと判定された場合には、前記乗員が前記他車両を確認していないと判定された場合よりも、前記他車両コンテンツの視認性を低下させる表示制御装置。
3. 右左折または車線変更に関わる前記自車両の操作情報を取得する操作情報取得部（１０３）をさらに備え、
   前記表示制御部は、前記操作情報が取得された場合に前記他車両コンテンツを表示する請求項１または請求項２に記載の表示制御装置。
4. 前記表示制御部は、
   前記自車両の走行予定経路を提示する経路コンテンツ（ＣＴｒ）を路面が重畳対象として重畳表示可能であって、
   前記経路コンテンツの重畳表示中に前記他車両コンテンツを表示させる場合、前記経路コンテンツの視認性を低下させる請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
5. 前記表示制御部は、
   前記経路コンテンツの視認性を低下させている間に、前記乗員が前記他車両を確認したと判定された場合には、前記経路コンテンツの視認性を高める請求項４に記載の表示制御装置。
6. 前記表示制御部は、
   前記他車両コンテンツの表示開始から所定期間経過するまでは、前記乗員が前記他車両を確認したと判定された場合と同等の態様で前記他車両コンテンツを表示させる請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
7. 前記表示制御部は、
   前記乗員が前記他車両を確認したと判定された場合であっても、前記他車両の速度が閾値以上である場合には、前記乗員が前記他車両を確認していないと判定された場合と同等の態様で前記他車両コンテンツを表示させる請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
8. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも１つの処理部（１１）に、
   前記車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得し（Ｓ３０）、
   前記自車両の乗員が前記他車両を確認したか否かを判定し（Ｓ６０）、
   前記乗員が前記他車両を確認していないと判定された場合には、前記他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を、前景中の特定の重畳対象に相対固定されて重畳される重畳コンテンツ（ＣＴｓ）として表示させ（Ｓ７０）、
   前記乗員が前記他車両を確認したと判定された場合には、前記特定の重畳対象に相対固定されず前記自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記他車両コンテンツを表示させる（Ｓ９０）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
9. 車両において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
   少なくとも１つの処理部（１１）に、
   前記車両としての自車両（Ａ）の周囲に存在する他車両の情報を取得し（Ｓ３０）、
   前記他車両の存在を提示する他車両コンテンツ（ＣＴｂ）を表示開始し、表示開始から所定期間経過するまでは、前景中の特定の重畳対象に相対固定されず前記自車両の構成に相対固定される非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として前記他車両コンテンツを表示させ（Ｓ５０）、
   前記自車両の乗員が前記他車両を確認したか否かを判定し（Ｓ６０）、
   前記乗員が前記他車両を確認したと判定された場合には、前記乗員が前記他車両を確認していないと判定された場合よりも視認性を低下させて、前記他車両コンテンツを表示させる（Ｓ９１）、
   ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。

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