JPH08203000A - 車両の警報装置 - Google Patents
車両の警報装置Info
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- JPH08203000A JPH08203000A JP7011837A JP1183795A JPH08203000A JP H08203000 A JPH08203000 A JP H08203000A JP 7011837 A JP7011837 A JP 7011837A JP 1183795 A JP1183795 A JP 1183795A JP H08203000 A JPH08203000 A JP H08203000A
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- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
- Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
を直接且つ正確に検出し、更に居眠りとそれによる衝突
や車線逸脱を確実に防止する。 【構成】 車両前方の道路、交通環境を三次元的に認識
した画像データを得る画像認識手段27と、画像データ
や車速によりドライバの目に映る移動物、障害物、道路
形状等であって、ドライバの心理的負担や視覚的刺激と
なる心理的刺激が有るか否かを判定する心理的刺激判定
手段43と、心理的刺激が1つでも有るとドライバの覚
醒度が高いことを、心理的刺激が全く無い状態が設定時
間継続する場合にドライバの覚醒度が低下したことを検
出する覚醒度検出手段44と、障害物の衝突の可能性を
予測する衝突予測手段46と、車線逸脱の可能性を予測
する車線逸脱予測手段47と、覚醒度低下を検出した場
合、覚醒度低下時に衝突や車線逸脱を予測する場合に、
警報タイミングをそれぞれ変化して警報を発する警報タ
イミング制御手段48とを備える。
Description
て、走行中にドライバの安全運転をアシストする警報装
置に関し、詳しくは、ドライバの居眠り、衝突、車線逸
脱の防止に関する。
安全性の飛躍的向上を図るため、積極的に運転操作をア
シストする総合的な運転支援システム(ADA、Active
DriveAssist system)が開発されている。このシステ
ムでは車両の外部環境を認識することが必要不可欠であ
るが、複数のカメラにより捉えた車両前方の風景や物体
の画像情報を処理して、道路、交通環境を実用上充分な
精度と時間で三次元的に認識することが可能になってき
ている。そこでADAシステムとしては、この道路、交
通環境の画像データを用いて、ドライバが操作ミスをし
たり、よそ見運転、単調な運転時の居眠り等を生じた場
合に、衝突や車線逸脱等の可能性の有無を予測して、安
全側に導くように種々の角度からアシストすることを目
指している。
くまで人間が操縦するという考えに基づき、先ず予防安
全性(最初から危険な状態に陥らない)を図る。即ち、
衝突や車線逸脱等の可能性が予測される場合は、警報を
鳴らしてドライバの安全運転をアシストする。そして警
報を鳴らしてもドライバが適切に回避操作しない場合
は、ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操
作系を安全側に自動的に制御して、衝突や車線逸脱等を
回避したり、運転操作を一時的に代行するように直接ア
シストすることが提案されている。
々の可能性を予測して予防安全性を向上する上で非常に
重要である。このためいかなる状況での何に対する可能
性であるかを定め、画像データの情報を有効に活用して
可能性を適確に予測し、ドライバによる回避操作が可能
な状態で警報を適正に鳴らすこと等が必要になる。
醒度の低下による居眠り運転が考えられる。ドライバの
覚醒度は、一般的にはドライバの運転操作量の少ない単
調運転が長く続くと低下する。しかし直線的な道路が続
いてドライバの運転操作量が少ない状況でも、ドライバ
に心理的刺激、例えば追い越し車や割り込み車があった
り、道路の車線の幅が狭い等の心理的負担、視覚的刺激
が1つでも有る場合は、ドライバの覚醒度は高い状態に
保持される。従って、ドライバの覚醒度の度合いは、む
しろドライバの目に映る心理的刺激に応じて検出し、こ
れに基づいて居眠り警報することが望まれる。
する衝突、車線逸脱等に遭遇する可能性が非常に高いこ
とが知られている。そのため上述のドライバの覚醒度が
低い状態において、更に衝突や車線逸脱の可能性が予測
される場合は、警報のタイミングを通常より早めて、居
眠りとそれによる衝突や車線逸脱等を未然に防止するよ
うに予防安全警報することが望まれる。
ば特公昭59−16968号公報の先行技術があり、一
定区間内の運転操作回数が設定値以下のときに単調区間
であると判断し、この単調区間の累積数が基準数以上に
なると覚醒警報することが示されている。特公昭59−
16969号公報の先行技術では、ハンドル操作量やア
クセル操作量が変化する頻度が設定値に達しない場合に
単調走行状態を判断して警報を発することが示されてい
る。特公昭61−53250号公報の先行技術では、ハ
ンドル操作の状態によりドライバの意識レベルが低下す
る可能性のある環境を判断し、この環境下で操舵角の値
を累積計算して道路状況が単調であることを判断する
と、警報することが示されている。
特開平5−162596号公報の先行技術があり、車速
により安全車間距離を算出し、現車間距離が安全車間距
離以下になると、追突の可能性があることを判断して警
報する。この場合にブレーキ操作時における車間距離と
平常運転時の車間距離平均値、標準偏差から運転者の意
識レベルを評価し、この評価結果に応じて警報の出力タ
イミングを調整することが示されている。
術のものにあっては、いずれもドライバの運転操作のハ
ンドル操作量やアクセル操作量が減少した操作パターン
により単調運転を判断し、更には道路状況を判断して警
報するものであるから、ドライバの心理的刺激による覚
醒度の度合いが検出されていないので、不必要に警報さ
れる場合が多い。また警報のタイミングを調整する場合
に、ドライバの意識レベルをブレーキ操作時の車間距離
に基づいて評価しているが、ブレーキ操作状態は道路、
交通環境により変化するので、意識レベルを正確に評価
することが難しい。
の心理的刺激により覚醒度の度合いを直接且つ正確に検
出し、更に居眠りとそれによる衝突や車線逸脱を確実に
防止することを目的とする。
め、本発明の請求項1に係る車両の警報装置は、図1に
示すように、車両前方の道路、交通環境を三次元的に認
識した画像データを得る画像認識手段27と、画像デー
タによる車両前方の道路、交通環境や車速によりドライ
バの目に映る移動物、障害物、道路形状等であって、ド
ライバの心理的負担や視覚的刺激となる心理的刺激が有
るか否かを判定する心理的刺激判定手段43と、心理的
刺激が1つでも有るとドライバの覚醒度が高いことを、
心理的刺激が全く無い状態が設定時間継続する場合にド
ライバの覚醒度が低下したことを検出する覚醒度検出手
段44と、画像データと車速により障害物との衝突の可
能性を予測する衝突予測手段46と、画像データにより
車線逸脱の可能性を予測する車線逸脱予測手段47と、
覚醒度低下を検出した場合、覚醒度低下時に衝突や車線
逸脱を予測する場合に、警報タイミングをそれぞれ変化
して警報を発する警報タイミング制御手段48とを備え
ることを特徴とする。
刺激判定手段43が、道路の車線の幅が設定値以下、曲
率半径の変化が設定値以上、先行車が有る、先行車に対
する追突の可能性が有る、駐車車両が有る、その他の移
動障害物が有るのいずれか1つでも満たす場合に心理的
刺激有りを判定し、その1つも満たさない場合に心理的
刺激無しを判定することを特徴とする。
イミング制御手段48が、覚醒度低下時に衝突や車線逸
脱を予測する場合に、衝突や車線逸脱を早めに予測する
ように補正して早めに警報を発することを特徴とする。
行時に画像認識手段27により車両前方の道路、交通環
境が常に認識され、白線や種々の障害物の位置、形状、
速度等に関する画像データが得られる。そして心理的刺
激判定手段43でこれら画像データや車速によりドライ
バの目に映る移動物や障害物を検出し、道路形状を算出
することで、ドライバの操作が必要な心理的負担や視覚
的刺激となる心理的刺激の有無が判定される。このため
道路形状により単調な運転状態であって、更に心理的刺
激が全く無い状態が設定時間継続する場合に覚醒度検出
手段44で、ドライバの覚醒度が低下したことが直接且
つ正確に検出される。
車線逸脱予測手段47で車線逸脱の可能性が予測され
る。そして警報タイミング制御手段48により覚醒度低
下を検出した際に警報を発することで、ドライバの居眠
りが防止される。また覚醒度低下時に衝突や車線逸脱を
予測すると、警報タイミングを変化して警報を発するこ
とで、ドライバの居眠りとそれによる衝突や車線逸脱が
確実に防止される。
43でドライバの目に映って心理的刺激になるものとし
て、道路の車線の幅が設定値以下、曲率半径の変化が設
定値以上、先行車が有る、先行車に対する追突の可能性
が有る、駐車車両が有る、その他の移動障害物が有る、
の各種要素が設定される。そしていずれか1つでも満た
すと、心理的刺激が有ってドライバの覚醒度が高いこと
が適切に判定され、その1つも満たさない場合に心理的
刺激が無くてドライバの覚醒度が低下するおそれを招く
ことが適切に判定される。
や車線逸脱を予測すると、警報タイミング制御手段48
でそれらを早めに予測して早めに警報を発し、これによ
りドライバの居眠りとそれによる衝突や車線逸脱等が確
実に防止される。
する。図2において、車両とADAシステムの全体の概
略について説明する。先ず、車両1はエンジン2がクラ
ッチ4、変速機5、プロペラ軸6、リヤディファレンシ
ャル装置7、リヤ車軸8等を介して後輪9に連結し、プ
ロペラ軸6よりセンターディファレンシャル装置17、
フロントディファレンシャル装置18、フロント車軸1
9等を介して前輪10に連結し、前後輪9,10を駆動
して走行可能に構成される。車両1の運転操作系とし
て、アクセルペダル11がエンジン2のスロットル弁3
を開閉してエンジン出力を変化するように設けられる。
またブレーキ装置12が、ブレーキペダル13の操作で
ブレーキ圧をブレーキ管路14により前後輪9,10の
ホイールシリンダ側に導入して制動するように設けられ
る。更に、ステアリング装置15が、ハンドル16の操
作で前輪10を操舵するように設けられる。
アクチュエータとして、スロットル弁3にスロットルア
クチュエータ21が、スロットル信号によりエンジン出
力を強制的に低下するように設けられる。またブレーキ
装置12のブレーキ管路14中にブレーキアクチュエー
タ22が、ブレーキ信号によりブレーキ圧を加減圧して
自動ブレーキするように設けられる。更に、ステアリン
グ装置15にステアリングアクチュエータ23が、操舵
信号により自動操舵するように設けられている。
段として車両1の例えば左右前方に配置される2台のC
CDカメラ25と、ステレオイメージプロセッサの画像
認識ユニット26を備える。2台のCCDカメラ25
は、車両前方の風景や物体をステレオ式に撮像して捉え
る。画像認識ユニット26は、2台のCCDカメラ25
で撮像した画像信号を、ステレオ法による三角測量法で
処理して距離を算出し、画面全体が三次元の距離分布の
距離画像を作る。そして距離画像から車線、先行車、障
害物等を分離して検出し、車線からは左右の白線、道路
の三次元形状等を認識する。また前方の物体が何である
か、先行車や障害物との相対的な距離や速度等を認識す
るのであり、こうして道路、交通環境の画像データを得
る。
を予測して警報する警報制御系、警報したにも拘らずド
ライバが回避操作しない場合の車両制御系等を有する。
車両制御系は、画像データと他の種々のセンサ信号によ
り、例えば先行車や道路の障害物に対して安全な距離を
保つように加減速度を演算し、この加減速度に基づく適
正なスロットル開度のスロットル信号をスロットルアク
チュエータ21に出力してエンジン出力制御する。また
加減速度に基づく適正なブレーキ圧のブレーキ信号をブ
レーキアクチュエータ22に出力して自動ブレーキ制御
し、これによりドライバの操作ミスや回避操作しない場
合に、安全車間距離に保ち、または衝突防止することが
可能になっている。一方、画像上の所定距離位置の目標
軌道を設定し、且つ車両が現在の走行状態のままで所定
距離位置に走行した場合の予測軌道を算出し、これら目
標軌道と予測軌道のずれに応じた操舵信号をステアリン
グアクチュエータ23に出力して自動操舵制御し、ドラ
イバの操作ミス等の場合に、衝突回避や車線の逸脱防止
することが可能になっている。
や衝突、車線逸脱に対する警報について説明する。先
ず、画像データによる車両前方の道路、交通環境や、車
速センサ30の車速によりドライバの目に映る移動物、
障害物、道路形状等であって、ドライバの心理的負担と
なったり、視覚的刺激を受ける心理的刺激を判定し、こ
の心理的刺激の有無によりドライバの覚醒度が低下した
か否かを検出する。また同時に障害物に対する衝突、車
線逸脱の可能性を予測する。そして覚醒度が低下し、衝
突や車線逸脱を予測した場合に、警報タイミングを変化
してアラーム31で警報を発するように構成される。
車両走行中に2台のCCDカメラ25で撮像した画像信
号を画像認識ユニット26で処理して、道路、交通環境
の画像データを得る(ステップS1)。この画像データ
により例えば2車線の道路の場合は、図6(a)のよう
に自車両1の位置と方位を基準とするX−Y座標におい
て、車両前方の左右、中央の白線H1〜H3の位置や形
状の座標、自車両1の走行車線の先行車M1、駐車車両
M2、横断車や対向車線の対向車等の移動障害物M3の
位置座標、速度ベクトルに関するデータが得られる。
を、図3の機能ブロックと図4のフローチャートにより
説明する。画像データは、ADA制御ユニット40の道
路形状算出手段41に入力して、ドライバの目に映って
適正なハンドル操作が必要な車線の幅B、車線の曲率半
径の変化ΔRを算出する(ステップS2)。車線の幅B
は、図6(b)のように自車両1の車幅中心より走行車
線の左右の白線H1,H2までの位置YL,YRを測定
して、車線の幅Bを、B=YR−YLにより算出する。
は、先ず図6(c)のように車両前方の3つの分割線N
1,N2,N3に対して、中心線Oの座標(x1,y
1)、(x2,y2)、(x3,y3)を求め、これら
データにより車線の曲率半径Rを、R={(x−a)2
+(y−b)2 }1/2により算出する。そして設定時間
ピッチで算出した前回の曲率半径R(n−1)と今回の
曲率半径R(n)の変化ΔRを、両者を減算して算出す
る。これら車線の幅Bと、曲率半径の変化ΔRは心理的
刺激判定手段43に入力し、車線の幅Bと設定値Bsを
比較し、変化ΔRも設定値Rsと比較する(ステップS
3)。そして車線の幅Bが設定値Bs以下の狭い場合、
変化ΔRが設定値Rs以上の変化の大きい場合に、いず
れもドライバの適正なハンドル操作が必要な心理的刺激
有りを判定する(ステップS8)。
力し、ドライバの目に映る移動物、障害物であって、種
々の運転操作が必要であったり、視覚的刺激を受ける先
行車M1、駐車車両M2、その他の移動障害物M3を検
出する。先行車M1は、走行車線の障害物が前進方向で
速度を有するか否かにより認識する。また自車両1と先
行車M1との関係で追突の可能性を判断する。即ち、図
6(d)のような自車両1と先行車M1との車間距離L
1、自車速V、先行車車速V1、自車両1の設定加減速
度α、先行車M1の設定加減速度α1、余裕をとるため
の設定時間T1により、追突の可能性を、以下の式で判
定する。 L1≦(−V12 /2α1)+{(V2 /2α)+V・
T1}
ルが零の車両を駐車車両M2と認識する。その他の移動
障害物M3は、図6(e)のように走行車線の白線H
1,H2の範囲Bに対してその左右両側近傍に所定の範
囲Aを設定し、これら範囲A,Bを加算して障害物を特
定する範囲Cを定める。そしてこの範囲Cの全域で速度
ベクトルを持つ対向車、追い抜き車、横断車、2輪車、
歩行者等の移動障害物M3を検出する。これら検出信号
も心理的刺激判定手段43に入力し、先行車M1の有無
を判断し(ステップS4)、追突の可能性の有無を判断
し(ステップS5)、駐車車両M2の有無を判断し(ス
テップS6)、その他の移動障害物M3の有無を判断す
る(ステップS7)。そして種々の障害物や追突の可能
性が有って、ドライバの種々の操作が必要な心理的負担
や視覚的刺激となる場合に心理的刺激有りを判定する。
s以下、曲率半径の変化ΔRが設定値Rs以上、先行車
M1が有る、先行車M1に対する追突の可能性が有る、
駐車車両M2が有る、その他の移動障害物M3が有るの
いずれか1つでも満たして、ドライバの心理的負担や視
覚的刺激が存在する場合に心理的刺激有りを判定する。
一方、その1つも満たさないで、ドライバの心理的負担
や視覚的刺激が1つも無い場合に心理的刺激無しを判定
する(ステップS9)。
機能ブロックと図5のフローチャートにより説明する。
先ず、心理的刺激の信号は覚醒度検出手段44に入力
し、心理的刺激が有るか否かを判断し(ステップS1
1)、1つでも心理的刺激が有る場合は、ドライバの覚
醒度が高くて居眠りのおそれが無いことを検出する。ま
た心理的刺激が全く無い場合は、タイマ45により単調
運転の継続時間Tをカウントし(ステップS12)、そ
の継続時間Tを設定時間Tsと比較し(ステップS1
3)、設定時間Tsを越える場合にドライバの覚醒度が
低下したことを直接検出する(ステップS14)。
かったり、または曲率半径の変化ΔRが大きい道路状
況、更に車両前方に何らかの障害物M1〜M3が有る交
通環境では、ドライバが心理的刺激が有ってその覚醒度
が高いことが適切に検出される。一方、車線の幅Bが広
く、曲率半径の変化ΔRが小さくてドライバの運転操作
量が少ない高速道等の専用道の単調な運転状態におい
て、更に先行車M1、対向車等の移動障害物M3が無く
てドライバの心理的負担や視覚的刺激も無い状態が長時
間継続すると、ドライバの覚醒度が低下し易くなるが、
この場合にその覚醒度低下が確実に検出される。
46に入力し、自車両1の走行車線での障害物M4に対
する衝突の可能性を予測する。即ち、図7(a)のよう
な自車両1と障害物M4との相対的距離L2、自車速
V、障害物M4の前進速度V1、自車両1の設定加減速
度β、障害物M4の設定加減速度β1、余裕をとるため
の設定時間T2により、衝突の可能性を、以下の式で予
測する。 L2≦(−V12 /2β1)+{(V2 /2β)+V・
T2}
入力し、自車両1の走行車線からの逸脱の可能性を予測
する。即ち、図7(b)のように車線の幅B、左右の白
線H1,H2の位置YL,YRを測定し、これにより自
車両1の車線中心線Oに対する位置Yを、Y=(B/
2)−YR=(YL−YR)/2により算出する。そし
て自車両1のトレッドW、位置Y、車線の幅Bにより、
Y≦(−B/2)−(W/2)のとき左側の車線逸脱を
予測し、Y≧(B/2)−(W/2)のとき右側の車線
逸脱を予測する。
の衝突や車線逸脱の予測の信号は警報タイミング制御手
段48に入力し、警報タイミング制御する。即ち、覚醒
度低下の場合に、衝突の可能性を予測し(ステップS1
5)、その可能性が無い場合は車線逸脱の可能性を予測
し(ステップS16)、車線逸脱の可能性も無い場合は
覚醒度低下検出の時点で警報信号をアラーム31に出力
して警報する(ステップS17)。このためドライバの
覚醒度が低下した時期に警報が鳴って、ドライバの居眠
りが確実に防止される。
態において更に衝突の可能性が予測されると、上述の判
定式において余裕をとるための設定時間T2を、覚醒度
低下に対して設けた補正量ΔTにより、T2+ΔTに増
大補正して警報する(ステップS18)。このため実際
に衝突の可能性が予測される時点よりΔTの分だけ早い
時点で上述の判定条件が成立して、早めに警報が鳴る。
そこで警報により上述と同様に居眠り防止され、早めの
警報でドライバが充分にブレーキ回避操作することがで
き、これにより衝突が確実に防止される。
判定式において車線の幅Bを、覚醒度低下に対して設け
た補正量ΔBにより、B−ΔBに減少補正して警報する
(ステップS19)。このためΔBの分だけ狭くなった
車線の幅との関係で判定することになり、車線逸脱の可
能性が早めに予測されて早めに警報を発する。そこで警
報により上述と同様に居眠り防止され、早めの警報でド
ライバが充分にハンドル回避操作することができ、これ
により車線逸脱が確実に防止される。
が、操作パターンや車両運動パターンの基準値と計測値
を実施例以外の方法で演算することもできる。また、本
発明の実施例において、警報手段をアラーム34を使用
して説明したが、ドライバの覚醒度を高められるもので
あればドライバの視野内に設けた表示装置やシートクッ
ション、またはシートバックに内装された振動を発する
振動装置などでもよい。
1に係る車両の警報装置では、車両前方の道路、交通環
境を三次元的に認識した画像データを得る画像認識手段
と、画像データによる車両前方の道路、交通環境や車速
によりドライバの目に映る移動物、障害物、道路形状等
であって、ドライバの心理的負担や視覚的刺激となる心
理的刺激が有るか否かを判定する心理的刺激判定手段
と、心理的刺激が1つでも有るとドライバの覚醒度が高
いことを、心理的刺激が全く無い状態が設定時間継続す
る場合にドライバの覚醒度が低下したことを検出する覚
醒度検出手段とを備える構成であるから、ドライバの心
理的刺激に基づいてその覚醒度の度合いを直接且つ正確
に検出できる。このため予防安全の居眠り警報の精度が
大幅に向上する。
能性を予測する衝突予測手段と、画像データにより車線
逸脱の可能性を予測する車線逸脱予測手段と、覚醒度低
下を検出した場合、覚醒度低下時に衝突や車線逸脱を予
測する場合に、警報タイミングをそれぞれ変化して警報
を発する警報タイミング制御手段とを備える構成である
から、覚醒度低下時に衝突や車線逸脱を予測すると、警
報タイミングが変化してドライバの居眠りとそれによる
衝突や車線逸脱を確実に防止できる。
的刺激判定手段が、道路の車線の幅が設定値以下、曲率
半径の変化が設定値以上、先行車が有る、先行車に対す
る追突の可能性が有る、駐車車両が有る、その他の移動
障害物が有るのいずれか1つでも満たす場合に心理的刺
激有りを判定し、その1つも満たさない場合に心理的刺
激無しを判定するので、ドライバの目に映って心理的負
担や視覚的刺激となる心理的刺激の有無を適確に判定で
きる。また画像データの有効活用も図られる。
タイミング制御手段が、覚醒度低下時に衝突や車線逸脱
を予測する場合に、それら衝突や車線逸脱を早めに予測
するように補正するので、早めに警報を発することがで
きる。このため居眠り警報により衝突や車線逸脱などを
確実に防止できる。
ーム対応図。
図である。
る。
る。
図である。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】 車両前方の道路、交通環境を三次元的に
認識した画像データを得る画像認識手段と、画像データ
による車両前方の道路、交通環境や車速によりドライバ
の目に映る移動物、障害物、道路形状等であって、ドラ
イバの心理的負担や視覚的刺激となる心理的刺激が有る
か否かを判定する心理的刺激判定手段と、心理的刺激が
1つでも有るとドライバの覚醒度が高いことを、心理的
刺激が全く無い状態が設定時間継続する場合にドライバ
の覚醒度が低下したことを検出する覚醒度検出手段と、
画像データと車速により障害物との衝突の可能性を予測
する衝突予測手段と、画像データにより車線逸脱の可能
性を予測する車線逸脱予測手段と、覚醒度低下を検出し
た場合、覚醒度低下時に衝突や車線逸脱を予測する場合
に、警報タイミングをそれぞれ変化して警報を発する警
報タイミング制御手段とを備えることを特徴とする車両
の警報装置。 - 【請求項2】 心理的刺激判定手段は、道路の車線の幅
が設定値以下、曲率半径の変化が設定値以上、先行車が
有る、先行車に対する追突の可能性が有る、駐車車両が
有る、その他の移動障害物が有るのいずれか1つでも満
たす場合に心理的刺激有りを判定し、その1つも満たさ
ない場合に心理的刺激無しを判定することを特徴とする
請求項1記載の車両の警報装置。 - 【請求項3】 警報タイミング制御手段は、覚醒度低下
時に衝突や車線逸脱を予測する場合に、衝突や車線逸脱
を早めに予測するように補正して早めに警報を発するこ
とを特徴とする請求項1記載の車両の警報装置。
Priority Applications (3)
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---|---|---|---|
JP01183795A JP3638980B2 (ja) | 1995-01-27 | 1995-01-27 | 車両の警報装置 |
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DE19602766A DE19602766C2 (de) | 1995-01-27 | 1996-01-26 | Warnsystem für ein Fahrzeug |
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JPH08203000A true JPH08203000A (ja) | 1996-08-09 |
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