JP3826765B2 - 車両制動警報装置及び車両制動制御装置 - Google Patents
車両制動警報装置及び車両制動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3826765B2 JP3826765B2 JP2001337921A JP2001337921A JP3826765B2 JP 3826765 B2 JP3826765 B2 JP 3826765B2 JP 2001337921 A JP2001337921 A JP 2001337921A JP 2001337921 A JP2001337921 A JP 2001337921A JP 3826765 B2 JP3826765 B2 JP 3826765B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- time
- inter
- distance
- braking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制動警報装置及び車両制動制御装置に係り、特に事故を回避するためにドライバに警報を出力したり制動制御を行う車両制動警報装置及び車両制動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
[衝突回避について]
特開平6−231400号公報では、前方車両速度、車間距離、自車速度及び減速度を計測し、現時点から遅れ時間後に自車が減速した場合において、衝突しない距離である適正車間距離を計算し、現在の車間距離が適正車間距離より小さくなると警報を発生する車両用警報装置(以下「従来技術1」という。)が提案されている。
【0003】
ここで、従来技術1は、操作遅れ時間の最小値と減速度の最大値を各ドライバにあったものを用いることによって、警報発生タイミングを各ドライバのフィーリングに適合させている。このとき、遅れ時間τavはアクセルスイッチの開放からブレーキへの踏み替え時間時間の最小値に所定のマージンを加算した値とし、減速度αavはドライバが制動するときの最大減速度を計測しその最大値を逐次更新した値としている。
【0004】
さらに、従来技術1は、ドライバの実際の運転動作を観測してそのドライバの急ブレーキ時の能力(ブレーキ操作までの遅れ時間の最小値とブレーキ操作時の最大減速度)を求め、この急ブレーキ時の能力、自車速度及び車間距離等から適正車間距離を決定している。
【0005】
しかし、通常の運転では、前方車両追突しそうになってドライバが急ブレーキ操作を行うのは希である。上記従来技術1は、事故に遭遇しそうな緊急状況で急ブレーキを観測したとしても、緊急状況に近いかそれ以上の緊急状況にならないと警報を発生しないため、衝突予防効果があまりない。
【0006】
また、従来技術1は、緊急状況における急ブレーキ操作を観測して大きな急ブレーキ操作のみを記憶しているので、警報を出力したとしても、その後、ドライバが前回と同様の急ブレーキ操作を行わなかった場合(例えば、前回よりもブレーキ操作が間に合わなかった場合や、前回よりもブレーキ操作力が小さかった場合など)では、先行車に衝突する問題があった。
【0007】
さらに、従来技術1は、前方車両への衝突を予防するために警報を行うものであり、一時停止交差点や赤信号の交差点において前方車両が自車の前に存在しない場合は、全く警報を発しないという問題がある。
【0008】
一方、ドライバは、長時間運転をしていると、走行道路、自分自身の気分又は緊張度等によってブレーキ操作が異なってくる。例えば、複数車線がある市街地道路で多くの車両と共に走行する場合、ドライバは少し強めのブレーキ操作を行うことが多い。また、高速道路を走行している場合、ドライバは車間距離を調整するために緩やかブレーキ操作を行うことが多い。このとき、従来技術1は、市街地道路で観測された強めのブレーキ操作のデータに基づいて警報のタイミング設定を行うので、高速道路で緩やかなブレーキ操作を観測した場合には全く衝突警報を発生しないので、非常に危険であった。
【0009】
[脇見運転について]
特開2001−138767号公報では、車両の走行状態に応じて脇見運転又は居眠り運転を検出するときの検出感度を変更して、運転者の脇見運転又は居眠り運転を検出したときに運転者に警報を発する車両用警報装置(以下「従来技術2」という。)が提案されている。
【0010】
従来技術2は、CCDカメラで撮像された運転者の顔画像に対して画像処理を施し、顔の向きを求めて、脇見又は居眠りを検出する。そして、脇見又は居眠り状態を検出し、かつ余裕時間Tyが所定余裕時間になってもブレーキ操作が検出されなかった場合は、早いタイミングで警報を発するように所定余裕時間の設定を変更する。
【0011】
ここで、余裕時間Tyとは、自車から先行車まで車間距離Dhであるときに、先行車が先行車速度Vfから減速度αで減速し、自車が自車速度VでT秒間走行した後に先行車と同じ減速度αで減速し、自車が先行車の後方Dsの位置に停止するとしたときに、停止時の車間距離を現在の自車速度で除して得られた時間をいう。
【0012】
したがって、余裕時間Ty=0は、上述した説明から理解できるように、車間距離Dh=0(先行車にくっついた状態)で停止すること意味する。なお、余裕時間Tyは正の値をとる。したがって、余裕時間Tyの値が大きい場合は、停止時の車間距離Dhが大きくなるため、現在の自車走行状況は追突に対して余裕があることになる。
【0013】
従来技術2は、余裕時間と脇見運転時間との関係に基づき、脇見運転の許容時間を変更するものであり、例えば、余裕時間Tyの値が小さい場合は脇見許容時間の値を小さくし、余裕時間Tyの値が大きい場合は脇見許容時間の値を大きくする。しかし、このように脇見許容時間を設定すると、車間距離が大きい場合は、脇見を許容することになり、大変危険である。
【0014】
一般に、ドライバは、予め先行車との車間距離が大きい場合や、自車速度が先行車速度に比べて低い場合に、脇見をすることが多い。このとき、余裕時間Tyの値は大きくなる。従来技術2は、この状況のときに余裕時間Tyとの関係から脇見許容時間を設定すると、ドライバが脇見をしているか否かを判断しなくなり、警報としての効果がなくなってしまう。
【0015】
本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであり、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、車両の制動警報や制動制御を行うことができる車両制動警報装置及び車両制動制御装置を提供することを目的とする。本発明は、さらに、ドライバの危険な脇見を検出して、車両の制動警報や制動制御を行うことができる車両制動警報装置及び車両制動制御装置を提供することを目的とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】
[衝突回避について]
ドライバは、先行車が減速して車間距離が短くなった場合や、自車速度が先行車速度より大き過ぎて車間距離が短くなった場合に、ブレーキ操作を行う。ここで、自車が先行車に追突するか否かは、ドライバが減速の必要性を認知して実際の減速が行われるまでの空走時間と、実際に自車が制動しているときの減速度と、ブレーキ操作開始時の車間距離を自車が移動する時間である車間時間と、によって決定することができる。そこで、本発明は、これらの3つのパラメータをドライバのブレーキ操作によって蓄積された値から決定し、ドライバの制動操作フィーリングに対応するように、警報を出力したり、制動制御を行うようにした。
【0017】
[脇見運転について]
交通事故のほとんどはヒューマンエラーが原因といわれている。ヒューマンエラーは、歩行者や自転車を運転する人のエラーも含んでいるが、車両を運転するドライバのエラーがほとんどである。そして、ドライバエラーの多くは、ドライバが危険な状況を認識するのが遅れたために発生している。危険な状況の認識の遅れは、運転に必要な情報を取得すること以外のものを見ること、いわゆる脇見に起因することが多い。
【0018】
一方、ドライバは、自車前方の車両だけでなく、信号や道路標識等の安全走行のための情報を取得しながら運転しているが、例えば気を惹く歩行者や店舗の看板等を見ながら運転することもある。ここで、ドライバが安全走行に関係のないものを注視することを「脇見」とすると、脇見のすべてが危険であるとは限らない。しかし、先行車に追突しそうな状況や交差点等で停止しなければならない状況において、ドライバの脇見によって制動行動が遅れるのは危険である。
【0019】
そこで、発明者は、ドライビングシミュレータを用いて脇見を強制的に誘起するような実験を行った。そして、ドライバが脇見をしているときにおいて、先行車との車間距離と、走行車線中心からの横偏差量と、が脇見をしていないときに比べて大きく異なることを見出した。
【0020】
図1は、ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する車間距離を示す図である。図2は、ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する車間距離を示す図である。なお、いずれの場合も、自車速度は同じである。図1及び図2によると、ドライバが脇見をしているときの車間距離は、脇見をしていないときの車間距離よりも大きな値になっている。したがって、車間距離を自車速度で除した車間時間は、ドライバが脇見をしていない場合に比べて、ドライバが脇見をしている場合の方が大きな値になる。
【0021】
図3は、ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。図4は、ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。図3及び図4によると、ドライバが脇見をしているときの走行車線中心からの横偏差量は、脇見をしていないときの横偏差量よりも大く変動している。この変動量の程度を表す値としては、例えば走行車線中心からの横偏差量の標準偏差を用いることができる。
【0022】
ドライバが脇見をしている場合に危険な状況が起きたとすると、危険な状況が生じている場所に視線を移動させる時間と、ドライバ自身が危険な状況を判断する時間が必要である。したがって、ドライバが脇見をして危険な状況が生じた場合に、ドライバが脇見をしていない場合と同様のタイミングで制動操作を促す警報を発生しても、ドライバは回避操作が遅れてしまい、事故が生じてしまう。そこで、ドライバが脇見をしている場合には、ドライバが脇見をしていない場合よりも早いタイミングで、制動操作を促す警報を発生すればよい。
【0023】
[本願発明の内容]
そこで、本発明は、上述したことを考慮して、請求項1から9のように構成されている。
【0024】
請求項1記載の発明は、自車から目標物までの距離を検出する距離検出手段と、自車速度を検出する自車速度検出手段と、空走時間と自車平均減速度とをパラメータとして演算するパラメータ演算手段と、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された空走時間と、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された自車平均減速度を記憶するパラメータ記憶手段と、前記パラメータ記憶手段に記憶されている空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、前記パラメータ記憶手段に記憶されている自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算する設定パラメータ演算手段と、前記自車速度検出手段で検出された自車速度と、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定空走時間及び設定自車平均減速度と、を用いて警報用車間距離を演算する警報用車間距離演算手段と、前記警報用車間距離演算手段で演算された警報用車間距離が前記距離検出手段で検出された距離を超えたときに警報を出力する警報出力手段と、を備えている。
【0025】
距離検出手段は、自車から目標物までの距離を検出する。目標物は、移動物体でも静止物体のいずれでもよく、例えば、走行中又は停止中の先行車、一時停止線、赤信号の交差点の停止位置等がある。
【0026】
パラメータ演算手段で演算される空走時間は、ドライバがが減速を認知してから制動制御が行われるまでの時間をいう。自車平均減速度は、ブレーキ操作開始からブレーキ操作終了まで又は自車がほぼ停止するまでの自車減速度の平均値をいう。なお、自車減速度は、センサで直接測定しもよいし、自車速度を時間微分して演算してもよい。
【0027】
パラメータ記憶手段は、現時点から所定時間までパラメータ演算手段で逐次演算された空走時間及び自車平均減速度を記憶している。これにより、ブレーキ操作時のドライバの特性を記憶することができる。さらに、パラメータ記憶手段は、道路の状況やドライバのブレーキ操作状態が変化しても、現時点から所定時間前までの最新情報のみを記憶しているので、そのような変化にも対応することができる。
【0028】
設定パラメータ演算手段は、パラメータ記憶手段に記憶されている空走時間及び自車平均減速度の平均値及びばらつき度合からそれぞれ設定空走時間及び設定自車平均減速度を演算する。これにより、ドライバのブレーキ操作の特性に応じた設定空走時間及び設定自車平均減速度を求めることができる。ここで、ばらつき度合としては、標準偏差、分散、累積頻度等がある。
【0029】
警報用車間距離演算手段で演算される警報用車間距離は、自車速度、設定空走時間及び設定自車平均減速度によって求められるためドライバのブレーキ操作に対応しており、警報を行うための適正な車間距離を示している。
【0030】
したがって、警報出力手段は、警報用車間距離演算手段で演算された警報用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに警報を出力することによって、ドライバのブレーキ操作特性に対応し、ドライバに好ましいタイミングでブレーキ操作を促すことができる。
【0031】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記パラメータ演算手段は、前記パラメータとして更に、前記距離検出手段で検出された距離を前記自車速度検出手段で検出された自車速度で除算した車間時間を演算し、前記パラメータ記憶手段は、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された車間時間を更に記憶し、前記設定パラメータ演算手段は、前記パラメータ記憶手段に記憶されている車間時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定車間時間を更に演算し、前記警報用車間距離演算手段は、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定車間時間を更に用いて警報用車間距離を演算することを特徴とする。
【0032】
前記パラメータ演算手段は、ドライバのブレーキ操作パラメータである空走時間や自車減速度だけでなく、更に、車両走行パラメータである車間時間を演算する。車間時間は、距離検出手段で検出された距離を自車速度検出手段で検出された自車速度で除算した値で表される。
【0033】
パラメータ記憶手段は、ブレーキ操作パラメータだけでなく、車両走行パラメータについても同様に、現時点から所定時間前までの車間時間を更に記憶する。そして、設定パラメータ演算手段は、車間時間の平均値及びばらつき度合を用いて設定車間時間を更に演算する。
【0034】
警報用車間距離演算手段は、ブレーキ操作パラメータである設定空走時間及び設定自車減速度、車両走行パラメータである設定車間時間を用いて、警報用車間距離を演算する。警報用車間距離は、ドライバのブレーキ操作特性と車両走行状態が考慮されて求められたので、ドライバが安全に走行できる車間距離を示している。したがって、警報出力手段は、ドライバのブレーキ操作特性と車両走行状態が考慮された最適なタイミングで警報を出力することができる。
【0035】
請求項3記載の発明は、請求項2記載の発明において、運転者の脇見を検出する脇見検出手段を更に備え、前記設定パラメータ演算手段は、前記脇見検出手段により運転者の脇見が検出されたときに、前記設定自車平均減速度より小さな値を脇見検出時の設定自車平均減速度として演算し、前記設定空走時間及び前記設定車間時間よりそれぞれ大きな値を脇見検出時の設定空走時間及び設定車間時間として演算することを特徴とする。
【0036】
脇見検出手段は、ドライバの脇見を検出することができればここでは特に限定されるものではなく、例えば車両の走行状態に基づいてドライバの脇見をしてもよく、ドライバの顔画像に所定の画像処理を施してドライバの脇見を検出してもよい。
【0037】
設定パラメータ演算手段は、ドライバの脇見が検出されたときに、脇見検出時の設定パラメータを求める。具体的には、請求項2における設定自車平均減速度より小さな値を脇見検出時の設定自車平均減速度とする。また、請求項2における設定空走時間及び設定車間時間よりそれぞれ大きな値を脇見検出時の設定空走時間及び設定車間時間とする。
【0038】
警報用車間距離演算手段は、演算された設定パラメータに基づいて警報用車間距離を演算する。この警報用車間距離は、請求項2で演算された警報用車間距離よりも大きな値になっている。したがって、警報出力手段は、ドライバの脇見が検出されたときは、ドライバが余裕を持ってブレーキ操作ができるように、警報出力のタイミングを早くすることができる。
【0039】
請求項4記載の発明は、請求項3記載の発明において、前記脇見検出手段は、前記距離検出手段で検出された自車から目標物までの距離が所定の閾値を超えたとき、及び走行車線中心からの横偏差量のばらつき度合が所定の閾値を超えたときの少なくとも一方のときに、ドライバの脇見を検出することを特徴とする。
【0040】
上述したように、ドライバが脇見をしているときの車間距離は、脇見をしていないときの車間距離よりも大きな値になっている。また、ドライバが脇見をしているときの走行車線中心からの横偏差量は、脇見をしていないときの横偏差量よりも大く変動している。
【0041】
そこで、脇見検出手段は、自車から目標物までの距離が所定の閾値を超えたか、走行車線中心からの横偏差量のばらつき度合が所定の閾値を超えたか、を判定して少なくとも一方の条件を満たしたときに、ドライバの脇見を検出することができる。なお、車間距離の特性と横偏差量の特性は、通常、ドライバによって異なっている。したがって、車間距離の閾値と横偏差量の閾値は、ドライバ毎に異なる値にするのが好ましい。
【0042】
請求項5記載の発明は、請求項2から4のいずれか1項記載の発明において、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定自車平均減速度より大きな値を新たな自車平均減速度に変更し、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定空走時間及び設定車間時間よりそれぞれ小さな値を新たな設定空走時間及び新たな設定車間時間として変更する設定パラメータ変更手段と、前記設定パラメータ変更手段で変更された設定空走時間、設定自車平均減速度及び設定車間時間を用いて、制動用車間距離を演算する制動用車間距離演算手段と、前記制動用車間距離で演算された制動用車間距離が前記距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行う制動制御力手段と、を更に備えたことを特徴とする。
【0043】
設定パラメータ変更手段は、警報出力後に制動制御を行うべく、設定パラメータを変更する。具体的には、設定空走時間及び設定車間時間の値をそれぞれ小さくし、設定自車減速度の値を大きくする。
【0044】
制動用車間距離演算手段は、設定パラメータ変更手段で変更された設定空走時間、設定自車減速度及び設定車間時間を用いて制動用車間距離を演算する。この制動用車間距離は、警報用車間距離に比べて小さな値になっている。制動制御力手段は、制動用車間距離で演算された制動用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行う。
【0045】
これにより、警報が出力されたにもかかわらず、ドライバがブレーキ操作を行わずに更に車間距離が短くなった場合には、自動的に制動制御を行うことができるので、事故を確実に防止することができる。
【0046】
請求項6から9記載の発明は、請求項1から4記載の発明とほぼ同様に構成されている。具体的には、請求項6から9記載の発明は、請求項1から4記載に記載された警報用車間距離を制動用車間距離にし、警報出力手段を制動制御手段にして構成されたものである。
【0047】
したがって、上記発明によれば、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、最適なタイミングで車両の制動制御を行うことができる。
【0048】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0049】
[第1の実施の形態]
図5は、本発明の第1の実施の形態に係る車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。車両制動制御装置は、自車前方の道路上のセンターライン又は車線区分を撮像するCCDカメラ11と、自車速度Vを検出する自車速度センサ12と、自車減速度αmを検出する自車減速度センサ13と、自車と先行車との相対速度ΔVを検出する相対速度センサ14と、先行車との車間距離Dを検出する車間距離センサ15と、を備えている。
【0050】
相対速度センサ14は、自車前方に向けて出射したマイクロ波の先行車による反射波を受信し、受信波と送信波とのドプラシフトから先行車との相対速度ΔVを検出する。車間距離センサ15は、レーザやミリ波等を自車前方に向けて出射し、送信波と受信波との時間差から先行車との車間距離Dを検出する。
【0051】
また、車両制動制御装置は、自車の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ16と、アクセル操作のオン/オフを検出するアクセルスイッチ17と、ブレーキ操作のオン/オフを検出するブレーキスイッチ18と、GPS(Global Positioning System)信号を受信するGPSセンサ19と、光ディスクから地図データを読み出す光ディスクドライブ20と、を備えている。
【0052】
GPSセンサ19は、図示しないGPSアンテナを介して、時刻情報及びGPS衛星の位置情報を有するGPS信号を受信して自車の緯度/経度情報を生成して、マイクロコンピュータ30に供給する。光ディスクドライブ20は、自車が現在走行している位置情報に基づいて、光ディスクから必要な地図情報を読み出し、マイクロコンピュータ30に供給する。
【0053】
さらに、車両制動制御装置は、各センサからの信号に基づいて衝突警報制御や制動制御を行うマイクロコンピュータ30と、警報用の音声を出力するスピーカ41と、インスツルパネル又はヘッドアップディスプレイ等に搭載されて警報画像を表示するLCD42と、制動を行うためのブレーキアクチュエータ43と、を備えている。
【0054】
マイクロコンピュータ30は、データを一時保存するワークエリアであるRAM(Random Access Memory)と、演算処理を実行するCPU(Central Processing Unit)と、CPUのプログラムデータが記憶されたROM(Read Only Memory)と、で構成されている。
【0055】
マイクロコンピュータ30は、各センサ、各スイッチ、光ディスクドライブ20に接続されており、これらの情報に基づいて先行車との衝突の危険性があると判定したときは、スピーカ41及びLCD42から警報を出力したり、制動を行うためにブレーキアクチュエータ43を制御する。
【0056】
以上のように構成された車両制動制御装置において、マイクロコンピュータ30は、次に説明するような処理を実行する。
【0057】
図6は、マイクロコンピュータ30の処理手順を説明するためのフローチャートである。すなわち、マイクロコンピュータ30は、同図に示すステップST1からステップST10までの処理を繰り返し実行する。
【0058】
ステップST1では、マイクロコンピュータ30は、各センサからの信号を入力する。具体的には、マイクロコンピュータ30は、CCDカメラ11で撮像された道路上のセンターライン又は車線区分の画像、自車速度センサ12で検出された自車速度V、自車減速度センサ13で検出された自車減速度αm、相対速度センサ14で検出された相対速度ΔV、車間距離センサ15で検出された先行車との車間距離D、前後加速度センサ16で検出された加速度、GPSセンサ19からのGPS信号を入力して、ステップST2に移行する。
【0059】
なお、マイクロコンピュータ30は、自車減速度センサ13からの自車減速度αmの代わりに、自車速度センサ12から自車速度Vを時間微分して自車減速度αmを演算してもよい。さらに、相対速度センサ14からの相対速度ΔVの代わりに、車間距離センサ15からの車間距離Dを時間微分して相対速度ΔVを演算してもよい。
【0060】
ステップST2では、マイクロコンピュータ30は、先行車の速度である先行車速度Vf、先行車の減速度である先行車減速度αf、自車が先行車の現時点の位置までに到達する時間である車間時間HT、ドライバのペダル踏み替え時間Tp、自車の平均減速度αave、自車から停止線までの距離である停止線距離D0の各種のパラメータを逐次演算して、ステップST3に移行する。
【0061】
具体的には、マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf、先行車減速度αf、車間時間HTについては、以下の式(1)から式(3)を演算する。但し、先行車が存在しない場合、車間時間HTは不定である。
【0062】
【数1】
また、マイクロコンピュータ30は、アクセルスイッチ17及びブレーキスイッチ18の検出信号に基づいて、アクセル操作終了からブレーキ操作開始までの時間を演算し、この時間をペダル踏み替え時間Tpとする。
【0063】
マイクロコンピュータ30は、ブレーキスイッチ18のオン/オフの検出信号に基づいてブレーキ操作開始からブレーキ操作終了までの時間を検出し、この時間における自車減速度αmの平均値である平均減速度αaveを演算する。なお、ブレーキ操作開始から自車がほぼ停止する速度になるまでの時間を検出し、この時間における自車減速度αmの平均値を平均減速度αaveとしてもよい。
【0064】
さらに、マイクロコンピュータ30は、GPS信号に基づく緯度/経度情報と光ディスクドライブ20からの地図情報とを照合して、自車前方にある停止線までの距離である停止線距離D0を演算する。また、交差点近傍に停止線の位置を示す信号を発信するインフラがある場合、その停止線の位置を示す信号を受信して、自車前方にある停止線までの距離である停止線距離D0を演算してもよい。
【0065】
ステップST3では、マイクロコンピュータ30は、所定のタイミングで、ドライバの運転特徴量を示す空走時間T、平均減速度αave、車間時間HTをそれぞれ記憶する。
【0066】
最初に、マイクロコンピュータ30は、空走時間Tを演算する。空走時間Tは、ドライバが減速を認知してから制動制御が行われるまでの時間をいい、具体的には、ペダル踏み替え時間Tpとドライバが減速の必要性を認知して減速操作に移るまでの判断時間Tcとを合わせた時間である。そして、マイクロコンピュータ30は、ブレーキ操作が行われる毎に予め設定された値以下の空走時間Tを記憶して、過去X分間における空走時間Tのみを保存する。
【0067】
また、マイクロコンピュータ30は、ブレーキ操作が行われる毎に、ステップST2で演算された平均減速度αaveのうち予め設定された値以上である平均減速度αaveを記憶して、過去X分間における平均減速度αaveのみを保存する。
【0068】
さらに、マイクロコンピュータ30は、ステップST2で演算された車間時間HTのうち、先行車追従時に自車速度Vが所定速度以上であって、相対速度ΔVの絶対値が所定速度以下であるときの車間時間HTを記憶対象とする。そして、自車が先行車に追従走行した時のZ秒間毎に、記憶対象となる車間時間HTを記憶して、過去Y分間における車間時間HTのみを保存して、ステップST4に移行する。
【0069】
このように、マイクロコンピュータ30は、ドライバ固有の制動操作に基づくパラメータ(減速度αave、空走時間T)と、先行車に追従して走行するときのパラメータ(車間時間HT)と、を記憶することによって、ドライバ固有のブレーキ操作特性と自車と先行車との相対的な関係の情報を収集している。
【0070】
ステップST4では、マイクロコンピュータ30は、ドライバの運転特徴量に基づいて、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを演算する。
【0071】
図7は、被験者Aの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。図8は、被験者Bの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。図7及び図8によると、平均減速度αaveの平均はほぼ等しいが、平均減速度αaveのばらつきは異なっている。すなわち、ドライバが異なると、ブレーキ操作による減速度の頻度分布が全く異なる。
【0072】
そこで、マイクロコンピュータ30は、過去X分間における平均減速度αaveの平均値及び標準偏差αsdを演算し、以下の式(4)及び式(5)に示すように、これらを用いて設定パラメータである減速度αsetを演算する。
【0073】
【数2】
係数xは、関数fmによって標準偏差αsdに応じて変化する係数である。例えば、標準偏差αsdが大きくなると係数xも大きくなり、標準偏差αsdが小さくなると係数xも小さくなる。なお、式(4)によって得られた減速度αsetは、最大値αmaxを超えない値である。式(4)によって得られた減速度αsetが最大値αmaxを超えた場合、マイクロコンピュータ30は、式(6)により減速度αsetを求める。
【0074】
【数3】
マイクロコンピュータ30は、空走時間Tsetについても同様に演算する。すなわち、過去X分間における空走時間Tの平均値及び標準偏差Tsdを演算し、次の式(7)及び式(8)に示すように、これらを用いて設定パラメータである空走時間Tsetを演算する。
【0075】
【数4】
図9は、空走時間Tの頻度分布と、空走時間Tの平均値及び空走時間Tsetの関係を示す図である。係数yは、関数gmによって標準偏差Tsdに応じて変化する係数である。例えば、標準偏差Tsdが大きくなると係数yも大きくなり、標準偏差Tsdが小さくなると係数yも小さくなる。なお、式(7)によって得られた空走時間Tsetは、最小値Tminより小さくならない値である。式(7)によって得られた空走時間Tsetが最小値Tminをより小さくなった場合、マイクロコンピュータ30は、式(9)により空走時間Tsetを求める。
【0076】
【数5】
マイクロコンピュータ30は、過去Y分間における車間時間HTの平均及び標準偏差HTsdを演算し、次の式(10)及び式(11)に示すように、これらを用いて設定パラメータである空走時間HTsetを演算する。
【0077】
【数6】
図10は、車間時間HTの頻度分布と、車間時間HTの平均値及び車間時間HTsetの関係を示す図である。係数zは、関数hmによって標準偏差HTsdに応じて変化する係数である。例えば、標準偏差HTsdが大きくなると係数zも大きくなり、標準偏差HTsdが小さくなると係数zも小さくなる。なお、式(10)によって得られた車間時間HTsetは、最小値HTminより小さくならない値である。式(10)によって得られた車間時間HTsetが最小値HTminより小さくなった場合、マイクロコンピュータ30は、式(12)により車間時間HTsetを求める。
【0078】
【数7】
なお、マイクロコンピュータ30は、車両の運転開始直後等の予め定められた初期状態においては、前回運転したときに運転特徴量として保存された平均減速度αave、空走時間T、車間時間HTを用いて、減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetをそれぞれ演算してもよい。そして、マイクロコンピュータ30は、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetをそれぞれ演算すると、ステップST5に移行する。
【0079】
なお、式(4)、式(7)及び式(10)では、平均値と標準偏差を用いて設定パラメータを演算したが、その他、平均値と分散値を用いて設定パラメータを演算してもよい。
【0080】
ステップST5では、マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf及び先行車加速度αfが所定の条件を満たすかを判定して、自車と先行車との関係を4つに場合分けをする。そして、各場合に応じて、警報発生判定の基準値となる警報用適正車間距離D1を演算する。
【0081】
[1]先行車が既に停止している場合
マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vfが以下の式(13)を満たすときは、先行車が既に停止していると判定する。
【0082】
【数8】
先行車速度Vf0は、所定の設定値であり、例えば5[km/s]等のほぼ停止するような低速度が好ましい。
【0083】
図11は、先行車が既に停止している場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。このとき、マイクロコンピュータ30は、以下の式(14)を演算して警報用適正車間距離D1を求める。
【0084】
【数9】
dは、停止時余裕距離であり、先行車の後方で自車が停止するときに確保する距離(例えば、3[m])である。
【0085】
[2]先行車が停止した直後に自車が停止する場合
マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf及び先行車加速度αfが以下の式(15)から式(17)の全部を満たすときは、先行車が停止した直後に自車が停止すると判定する。
【0086】
【数10】
先行車加速度αf0は、所定の設定値であり、例えば0.1[m/s2]である。図12は、先行車が停止した直後に自車が停止する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。このとき、マイクロコンピュータ30は、以下の式(18)を演算して警報用適正車間距離D1を求める。
【0087】
【数11】
[3]走行中の先行車に自車が追突する場合
マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf及び先行車加速度αfが以下の式(19)から式(21)の全部を満たすときは、走行中の先行車に自車が追突すると判定する。
【0088】
【数12】
図13は、走行中の先行車に自車が追突する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。このとき、マイクロコンピュータ30は、以下の式(22)を演算して警報用適正車間距離D1を求める。
【0089】
【数13】
ここで、Vpは、自車速度Vと先行車速度Vfが同一になるときの速度であり、以下の式(23)によって表される。
【0090】
【数14】
[4]先行車が存在せず自車が一時停止交差点又は赤信号時の交差点で停止する場合
マイクロコンピュータ30は、先行車が既に停止している場合と同様に式(14)を演算して、警報用適正車間距離D1を求める。
【0091】
そして、マイクロコンピュータ30は、以上のように[1]から[4]のいずれかに場合分けをして警報用適正車間距離D1を演算すると、ステップST6に移行する。
【0092】
ステップST6では、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在する場合(ステップST5で[1]から[3]のいずれかであった場合)、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えているかを判定する。警報用適正車間距離D1が車間距離Dを超えることは、ステップST6の判定時において、自車が先行車に衝突する可能性があることを示している。そこで、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えているときはステップST7に移行し、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えていないときはリターンして、再びステップST1からの処理を実行する。
【0093】
また、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在しない場合(ステップST5で[4]であった場合)、警報用適正車間距離D1の値が停止線距離D0の値を超えているかを判定する。そして、警報用適正車間距離D1の値が停止線距離D0の値を超えているときはステップST7に移行し、警報用適正車間距離D1の値が停止線距離D0の値を超えていないときはリターンする。
【0094】
ステップST7では、マイクロコンピュータ30は、スピーカ41に制動操作を促す模擬音等の音声を出力させたり、LCD42に制動操作を促す画像を表示させる。
【0095】
図14は、(車間距離D−警報用適正車間距離D1)の値の時系列変化を示す図である。マイクロコンピュータ30は、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えた区間を警報出力区間とし、スピーカ41に警報音声を出力させたり、LCD42に警報画像を出力させて、ステップST8に移行する。
【0096】
ステップST8では、マイクロコンピュータ30は、ステップST5における[1]から[4]のそれぞれの場合に対応して、制動制御判定の基準となる制動用適正車間距離D2を演算する。
【0097】
最初に、マイクロコンピュータ30は、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetをそれぞれ用いて、以下の式(24)から式(26)を演算して、減速度αcnt、空走時間Tcnt、車間時間HTcntをそれぞれ求める。
【0098】
【数15】
係数K1,K2,K3は、以下の式(27)から式(29)の条件を満たしている。
【0099】
【数16】
係数K1,K2,K3は、警報出力と制動制御のタイミングをずらすためのパラメータである。例えば、警報出力と制動制御のタイミングを大きくずらす場合は、K1を1以上の大きな値に設定したり、K2やK3を0に近い値にすればよい。また、警報出力と同時に制動制御を行う場合は、K1=K2=K3=1にすればよい。
【0100】
マイクロコンピュータ30は、ステップST5において[1]又は[4]の場合であったときは、以下の式(30)を演算して、制動用適正車間距離D2を求める。
【0101】
【数17】
マイクロコンピュータ30は、ステップST5において[2]の場合であったときは、以下の式(31)を演算して、制動用適正車間距離D2を求める。
【0102】
【数18】
また、マイクロコンピュータ30は、ステップST5において[3]の場合であったときは、以下の式(32)を演算して、制動用適正車間距離D2を求める。
【0103】
【数19】
そして、マイクロコンピュータ30は、以上のようにして制動用適正車間距離D2を演算すると、ステップST9に移行する。
【0104】
ステップST9では、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在する場合、制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えているかを判定し、制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えているときはステップST9に移行する。制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えていないときはリターンして、再びステップST1からの処理を実行する。
【0105】
また、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在しない場合、制動用適正車間距離D2の値が停止線距離D0の値を超えているかを判定する。そして、制動用適正車間距離D2の値が停止線距離D0の値を超えているときはステップST9に移行し、制動用適正車間距離D2の値が停止線距離D0の値を超えていないときはリターンする。
【0106】
ステップST10では、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在する場合、(D2−D)に比例した自車減速度を得るようにブレーキアクチュエータ43を制御して、図示しないマスターシリンダのブレーキ油圧を調整する。また、先行車が存在しない場合、(D2−D0)に比例した自車減速度を得るようにブレーキアクチュエータ43を制御する。
【0107】
図15は、(車間距離D−制動用適正車間距離D2)の値の時系列変化を示す図である。マイクロコンピュータ30は、制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えた区間を制動制御区間とし、この区間の|D−D2|の値に応じてブレーキ油圧を調整すべく、ブレーキアクチュエータ43を制御する。
【0108】
以上のように、第1の実施の形態に係る車両制動制御装置は、個々のドライバの制動操作に基づくパラメータ(減速度αset、空走時間Tset)と、先行車に追従して走行するときの走行パラメータ(車間時間HTset)と、に基づいて警報を出力したり制動制御を行うので、個々のドライバのフィーリングに対応した制動警報や制動制御を行うことができる。
【0109】
また、上記車両制動制御装置は、現時点から所定時間前まで又は所定回数前までに記憶されたパラメータを用いて警報を出力するか制動制御を行うかの判定を行うので、ドライバのブレーキ操作特性に完全に対応することができ、かつ現在走行している道路が高速道路か市街地道路かを問わず現在走行中の道路に対応した追突警報又は制動制御を行うことができる。
【0110】
さらに、上記車両制動制御装置は、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを用いて、警報用適正車間距離D1及び制動用適正車間距離D2を演算して、警報出力や制動制御を行っている。したがって、単に、平均減速度αaveの平均値、空走時間Tの平均値、車間時間HTの平均値を用いて演算する場合に比べて、警報出力や制動制御を行うタイミングを早すぎずに、最適な時間に設定することができる。
【0111】
車両制動制御装置は、追突警報の出力後に制動制御判定を行うので、ドライバがブレーキ操作を行わない場合やブレーキ操作が不十分な場合には、自動的に先行車への追突を回避したり、停止線の前に停止するように車両を停止させることができる。
【0112】
[第2の実施の形態]
つぎに、本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同一の部位については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第2の実施の形態に係る車両制動制御装置は、ドライバの脇見を考慮して、先行車との衝突を回避するために警報を出力したり制動制御を行うものである。
【0113】
本実施の形態に係る車両制動制御装置は、第1の実施の形態と同様に、図5に示すように構成されている。そして、車両制動制御装置のマイクロコンピュータ30は、次のような処理を実行する。
【0114】
図16は、マイクロコンピュータ30の処理手順を説明するためのフローチャートである。同図のフローチャートによると、マイクロコンピュータ30は、図6のフローチャートの処理だけでなく、新たにステップST11からステップST13までの処理を実行することができる。なお、以下では、第1の実施の形態と異なる処理を主に説明する。
【0115】
マイクロコンピュータ30は、第1の実施の形態と同様にステップST1の処理を終了すると、ステップST2に移行する。
【0116】
ステップST2では、マイクロコンピュータ30は、第1の実施の形態と同様の各種パラメータを演算する。さらに、CCDカメラ11で撮像された自車前方道路上のセンターライン又は車線区分の画像に対して、パターンマッチング等の所定の画像処理を施して、走行車線中心からの横偏差量Ydを演算して、ステップST3に移行する。
【0117】
ステップST3では、マイクロコンピュータ30は、第1の実施の形態と同様の運転特徴量を記憶する。また、ステップST2で演算された走行車線中心からの横偏差量Ydを記憶して、現時点から過去Ty分間における横偏差量Ydのみを保存する。さらに、ステップST2で演算された車間距離Dを記憶して、現時点から過去Td分間における車間距離Dのみを保存して、ステップST11に移行する。
【0118】
ステップST11では、マイクロコンピュータ30は、ステップST3で記憶された横偏差量Ydを用いて脇見判定をするための横偏差量閾値を設定し、さらに、ステップST3で記憶された車間距離Dを用いて脇見判定をするための車間距離閾値を設定して、ステップST12に移行する。
【0119】
なお、閾値の設定方法は特に限定されるものではなく、例えば次のようにすることができる。例えば、横偏差量Ydの平均値をそのまま横偏差量閾値として設定してもよいし、横偏差量Ydの平均値と標準偏差又は分散値を用いて横偏差量閾値を設定してもよい。車間距離閾値についても同様である。
【0120】
ステップST12では、マイクロコンピュータ30は、ドライバが脇見をしたかを検出する。具体的には、横偏差量Ydが横偏差量閾値を超え、かつ車間距離Dが車間距離閾値を超えたときに、ドライバの脇見を検出する。そして、ドライバの脇見を検出したときはステップST13に移行し、ドライバの脇見を検出しなかったときはステップST4に移行する。
【0121】
ステップST13では、マイクロコンピュータ30は、脇見検出時の設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを演算する。ここでは、ステップST4とほぼ同様の演算処理を行うが、ステップST4の式(4)、式(7)及び式(10)の代わりに、それぞれ以下の式(33)、式(34)及び式(35)を演算する。
【0122】
【数20】
ここで、αa、Ta、HTaは、それぞれ予め設定された所定値である。このように、ステップST4で演算される減速度αsetに対して所定値を減算しているのは、早めに警報を出力するためである。同様に、ステップST4で演算される空走時間Tset、車間時間HTsetに対してそれぞれ所定値を加算するのも、早めに警報を出力するためである。
【0123】
マイクロコンピュータ30は、以上のようにして脇見検出時の設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを演算すると、ステップST5に移行し、その後、第1の実施の形態と同様にしてステップST5からステップST10までの処理を実行して、警報を出力したり制動制御を行う。
【0124】
以上のように、第2の実施の形態に係る車両制動制御装置は、ドライバの脇見を検出したときは、脇見をしていない場合に比べて、減速度αsetの値を小さくし、空走時間Tset及び車間時間HTsetの値をそれぞれ大きくする。これにより、第1の実施の形態に比べて、警報用適正車間距離D1及び制動用適正車間距離D2の値をそれぞれ大きくして、警報出力のタイミングや制動制御のタイミングを早めに行うことができる。この結果、ドライバが脇見をしていても、ドライバは、時間的余裕をもって、先行車への衝突回避操作を行うことができる。
【0125】
なお、第2の実施の形態において、マイクロコンピュータ30は、横偏差量Ydが横偏差量閾値を超え、かつ車間距離Dが車間距離閾値を超えたときに、ドライバが脇見をしたと検出したが、これに限定されるものではない。例えば、横偏差量Ydが横偏差量閾値を超えたとき、又は車間距離Dが車間距離閾値を超えたときに、ドライバの脇見を検出してもよい。
【0126】
なお、上述した実施の形態において、車両制動制御装置は、警報を出力してから制動制御を行ったが、いずれか一方のみを行ってもよい。例えば、警報の出力のみを行う場合では、マイクロコンピュータ30は、図2又は図16におけるステップST8からステップST10までの処理を省略すればよい。また、制動制御のみを行う場合では、マイクロコンピュータ30は、図2又は図16におけるステップST7の代わりにステップST10の処理を行い、ステップST8及びステップST9の処理を省略すればよい。
【0127】
また、上述した実施の形態では、マイクロコンピュータ30は、平均減速度αaveの平均値及び標準偏差(又は分散)を用いて減速度αsetを演算したが、累積頻度を用いて減速度αsetを演算してもよい。
【0128】
図17は、平均減速度αaveの0%から100%までの累積頻度を示す図である。マイクロコンピュータ30は、例えば累積頻度5%の平均減速度αaveの値を求め、この値と平均値を用いて減速度αsetを演算してもよい。空走時間Tset及び車間時間HTsetについても同様に演算することができる。なお、累積頻度5%に限らず、他の累積頻度を用いてもよいのは勿論である。
【0129】
また、平均減速度αave、空走時間T及び車間時間HTは、相互に依存する関係がある。図18は、平均減速度αave、空走時間T及び車間時間HTの相互関係を示す図である。同図によると、平均減速度αaveの値が大きくなるに従って空走時間Tや車間時間HTの値が小さくなり、平均減速度αaveの値が小さくなるに従って空走時間Tや車間時間HTの値が大きくなる傾向がある。そこで、マイクロコンピュータ30は、平均減速度αaveの値が小さくなった場合には空走時間Tや車間時間HTの値を大きくしたり、平均減速度αaveの値が大きくなった場合には空走時間Tや車間時間HTの値を小さくするような補正を行ってもよい。
【0130】
【発明の効果】
本発明に係る車両制動警報装置は、空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算し、自車速度、設定空走時間及び設定自車平均減速度とを用いて警報用車間距離を演算し、警報用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに警報を出力することにより、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、最適なタイミングで車両の制動警報を行うことができる。
【0131】
本発明に係る車両制動制御装置は、空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算し、自車速度、設定空走時間及び設定自車平均減速度とを用いて制動用車間距離を演算し、演算された制動用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行うことにより、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、最適なタイミングで車両の制動制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する車間距離を示す図である。
【図2】ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する車間距離を示す図である。
【図3】ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。
【図4】ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。
【図5】本発明の実施の形態に係る車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図6】車両制動制御装置に備えられたマイクロコンピュータの処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図7】被験者Aの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。
【図8】被験者Bの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。
【図9】空走時間Tの頻度分布と、空走時間Tの平均値及び空走時間Tsetの関係を示す図である。
【図10】車間時間HTの頻度分布と、車間時間HTの平均値及び車間時間HTsetの関係を示す図である。
【図11】先行車が既に停止している場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。
【図12】先行車が停止した直後に自車が停止する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。
【図13】走行中の先行車に自車が追突する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。
【図14】(車間距離D−警報用適正車間距離D1)の値の時系列変化を示す図である。
【図15】(車間距離D−制動用適正車間距離D2)の値の時系列変化を示す図である。
【図16】本発明の第2の実施の形態に係るマイクロコンピュータの処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図17】平均減速度αaveの0から100%までの累積頻度を示す図である。
【図18】平均減速度αave、空走時間T及び車間時間HTの相互関係を示す図である。
【符号の説明】
11 CCDカメラ
12 自車速度センサ
13 自車減速度センサ
14 相対速度センサ
15 車間距離センサ
16 前後加速度センサ
17 アクセルスイッチ
18 ブレーキスイッチ
19 GPSセンサ
20 光ディスクドライブ
30 マイクロコンピュータ
41 スピーカ
42 LCD
43 ブレーキアクチュエータ
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制動警報装置及び車両制動制御装置に係り、特に事故を回避するためにドライバに警報を出力したり制動制御を行う車両制動警報装置及び車両制動制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
[衝突回避について]
特開平6−231400号公報では、前方車両速度、車間距離、自車速度及び減速度を計測し、現時点から遅れ時間後に自車が減速した場合において、衝突しない距離である適正車間距離を計算し、現在の車間距離が適正車間距離より小さくなると警報を発生する車両用警報装置(以下「従来技術1」という。)が提案されている。
【0003】
ここで、従来技術1は、操作遅れ時間の最小値と減速度の最大値を各ドライバにあったものを用いることによって、警報発生タイミングを各ドライバのフィーリングに適合させている。このとき、遅れ時間τavはアクセルスイッチの開放からブレーキへの踏み替え時間時間の最小値に所定のマージンを加算した値とし、減速度αavはドライバが制動するときの最大減速度を計測しその最大値を逐次更新した値としている。
【0004】
さらに、従来技術1は、ドライバの実際の運転動作を観測してそのドライバの急ブレーキ時の能力(ブレーキ操作までの遅れ時間の最小値とブレーキ操作時の最大減速度)を求め、この急ブレーキ時の能力、自車速度及び車間距離等から適正車間距離を決定している。
【0005】
しかし、通常の運転では、前方車両追突しそうになってドライバが急ブレーキ操作を行うのは希である。上記従来技術1は、事故に遭遇しそうな緊急状況で急ブレーキを観測したとしても、緊急状況に近いかそれ以上の緊急状況にならないと警報を発生しないため、衝突予防効果があまりない。
【0006】
また、従来技術1は、緊急状況における急ブレーキ操作を観測して大きな急ブレーキ操作のみを記憶しているので、警報を出力したとしても、その後、ドライバが前回と同様の急ブレーキ操作を行わなかった場合(例えば、前回よりもブレーキ操作が間に合わなかった場合や、前回よりもブレーキ操作力が小さかった場合など)では、先行車に衝突する問題があった。
【0007】
さらに、従来技術1は、前方車両への衝突を予防するために警報を行うものであり、一時停止交差点や赤信号の交差点において前方車両が自車の前に存在しない場合は、全く警報を発しないという問題がある。
【0008】
一方、ドライバは、長時間運転をしていると、走行道路、自分自身の気分又は緊張度等によってブレーキ操作が異なってくる。例えば、複数車線がある市街地道路で多くの車両と共に走行する場合、ドライバは少し強めのブレーキ操作を行うことが多い。また、高速道路を走行している場合、ドライバは車間距離を調整するために緩やかブレーキ操作を行うことが多い。このとき、従来技術1は、市街地道路で観測された強めのブレーキ操作のデータに基づいて警報のタイミング設定を行うので、高速道路で緩やかなブレーキ操作を観測した場合には全く衝突警報を発生しないので、非常に危険であった。
【0009】
[脇見運転について]
特開2001−138767号公報では、車両の走行状態に応じて脇見運転又は居眠り運転を検出するときの検出感度を変更して、運転者の脇見運転又は居眠り運転を検出したときに運転者に警報を発する車両用警報装置(以下「従来技術2」という。)が提案されている。
【0010】
従来技術2は、CCDカメラで撮像された運転者の顔画像に対して画像処理を施し、顔の向きを求めて、脇見又は居眠りを検出する。そして、脇見又は居眠り状態を検出し、かつ余裕時間Tyが所定余裕時間になってもブレーキ操作が検出されなかった場合は、早いタイミングで警報を発するように所定余裕時間の設定を変更する。
【0011】
ここで、余裕時間Tyとは、自車から先行車まで車間距離Dhであるときに、先行車が先行車速度Vfから減速度αで減速し、自車が自車速度VでT秒間走行した後に先行車と同じ減速度αで減速し、自車が先行車の後方Dsの位置に停止するとしたときに、停止時の車間距離を現在の自車速度で除して得られた時間をいう。
【0012】
したがって、余裕時間Ty=0は、上述した説明から理解できるように、車間距離Dh=0(先行車にくっついた状態)で停止すること意味する。なお、余裕時間Tyは正の値をとる。したがって、余裕時間Tyの値が大きい場合は、停止時の車間距離Dhが大きくなるため、現在の自車走行状況は追突に対して余裕があることになる。
【0013】
従来技術2は、余裕時間と脇見運転時間との関係に基づき、脇見運転の許容時間を変更するものであり、例えば、余裕時間Tyの値が小さい場合は脇見許容時間の値を小さくし、余裕時間Tyの値が大きい場合は脇見許容時間の値を大きくする。しかし、このように脇見許容時間を設定すると、車間距離が大きい場合は、脇見を許容することになり、大変危険である。
【0014】
一般に、ドライバは、予め先行車との車間距離が大きい場合や、自車速度が先行車速度に比べて低い場合に、脇見をすることが多い。このとき、余裕時間Tyの値は大きくなる。従来技術2は、この状況のときに余裕時間Tyとの関係から脇見許容時間を設定すると、ドライバが脇見をしているか否かを判断しなくなり、警報としての効果がなくなってしまう。
【0015】
本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであり、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、車両の制動警報や制動制御を行うことができる車両制動警報装置及び車両制動制御装置を提供することを目的とする。本発明は、さらに、ドライバの危険な脇見を検出して、車両の制動警報や制動制御を行うことができる車両制動警報装置及び車両制動制御装置を提供することを目的とする。
【0016】
【課題を解決するための手段】
[衝突回避について]
ドライバは、先行車が減速して車間距離が短くなった場合や、自車速度が先行車速度より大き過ぎて車間距離が短くなった場合に、ブレーキ操作を行う。ここで、自車が先行車に追突するか否かは、ドライバが減速の必要性を認知して実際の減速が行われるまでの空走時間と、実際に自車が制動しているときの減速度と、ブレーキ操作開始時の車間距離を自車が移動する時間である車間時間と、によって決定することができる。そこで、本発明は、これらの3つのパラメータをドライバのブレーキ操作によって蓄積された値から決定し、ドライバの制動操作フィーリングに対応するように、警報を出力したり、制動制御を行うようにした。
【0017】
[脇見運転について]
交通事故のほとんどはヒューマンエラーが原因といわれている。ヒューマンエラーは、歩行者や自転車を運転する人のエラーも含んでいるが、車両を運転するドライバのエラーがほとんどである。そして、ドライバエラーの多くは、ドライバが危険な状況を認識するのが遅れたために発生している。危険な状況の認識の遅れは、運転に必要な情報を取得すること以外のものを見ること、いわゆる脇見に起因することが多い。
【0018】
一方、ドライバは、自車前方の車両だけでなく、信号や道路標識等の安全走行のための情報を取得しながら運転しているが、例えば気を惹く歩行者や店舗の看板等を見ながら運転することもある。ここで、ドライバが安全走行に関係のないものを注視することを「脇見」とすると、脇見のすべてが危険であるとは限らない。しかし、先行車に追突しそうな状況や交差点等で停止しなければならない状況において、ドライバの脇見によって制動行動が遅れるのは危険である。
【0019】
そこで、発明者は、ドライビングシミュレータを用いて脇見を強制的に誘起するような実験を行った。そして、ドライバが脇見をしているときにおいて、先行車との車間距離と、走行車線中心からの横偏差量と、が脇見をしていないときに比べて大きく異なることを見出した。
【0020】
図1は、ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する車間距離を示す図である。図2は、ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する車間距離を示す図である。なお、いずれの場合も、自車速度は同じである。図1及び図2によると、ドライバが脇見をしているときの車間距離は、脇見をしていないときの車間距離よりも大きな値になっている。したがって、車間距離を自車速度で除した車間時間は、ドライバが脇見をしていない場合に比べて、ドライバが脇見をしている場合の方が大きな値になる。
【0021】
図3は、ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。図4は、ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。図3及び図4によると、ドライバが脇見をしているときの走行車線中心からの横偏差量は、脇見をしていないときの横偏差量よりも大く変動している。この変動量の程度を表す値としては、例えば走行車線中心からの横偏差量の標準偏差を用いることができる。
【0022】
ドライバが脇見をしている場合に危険な状況が起きたとすると、危険な状況が生じている場所に視線を移動させる時間と、ドライバ自身が危険な状況を判断する時間が必要である。したがって、ドライバが脇見をして危険な状況が生じた場合に、ドライバが脇見をしていない場合と同様のタイミングで制動操作を促す警報を発生しても、ドライバは回避操作が遅れてしまい、事故が生じてしまう。そこで、ドライバが脇見をしている場合には、ドライバが脇見をしていない場合よりも早いタイミングで、制動操作を促す警報を発生すればよい。
【0023】
[本願発明の内容]
そこで、本発明は、上述したことを考慮して、請求項1から9のように構成されている。
【0024】
請求項1記載の発明は、自車から目標物までの距離を検出する距離検出手段と、自車速度を検出する自車速度検出手段と、空走時間と自車平均減速度とをパラメータとして演算するパラメータ演算手段と、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された空走時間と、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された自車平均減速度を記憶するパラメータ記憶手段と、前記パラメータ記憶手段に記憶されている空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、前記パラメータ記憶手段に記憶されている自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算する設定パラメータ演算手段と、前記自車速度検出手段で検出された自車速度と、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定空走時間及び設定自車平均減速度と、を用いて警報用車間距離を演算する警報用車間距離演算手段と、前記警報用車間距離演算手段で演算された警報用車間距離が前記距離検出手段で検出された距離を超えたときに警報を出力する警報出力手段と、を備えている。
【0025】
距離検出手段は、自車から目標物までの距離を検出する。目標物は、移動物体でも静止物体のいずれでもよく、例えば、走行中又は停止中の先行車、一時停止線、赤信号の交差点の停止位置等がある。
【0026】
パラメータ演算手段で演算される空走時間は、ドライバがが減速を認知してから制動制御が行われるまでの時間をいう。自車平均減速度は、ブレーキ操作開始からブレーキ操作終了まで又は自車がほぼ停止するまでの自車減速度の平均値をいう。なお、自車減速度は、センサで直接測定しもよいし、自車速度を時間微分して演算してもよい。
【0027】
パラメータ記憶手段は、現時点から所定時間までパラメータ演算手段で逐次演算された空走時間及び自車平均減速度を記憶している。これにより、ブレーキ操作時のドライバの特性を記憶することができる。さらに、パラメータ記憶手段は、道路の状況やドライバのブレーキ操作状態が変化しても、現時点から所定時間前までの最新情報のみを記憶しているので、そのような変化にも対応することができる。
【0028】
設定パラメータ演算手段は、パラメータ記憶手段に記憶されている空走時間及び自車平均減速度の平均値及びばらつき度合からそれぞれ設定空走時間及び設定自車平均減速度を演算する。これにより、ドライバのブレーキ操作の特性に応じた設定空走時間及び設定自車平均減速度を求めることができる。ここで、ばらつき度合としては、標準偏差、分散、累積頻度等がある。
【0029】
警報用車間距離演算手段で演算される警報用車間距離は、自車速度、設定空走時間及び設定自車平均減速度によって求められるためドライバのブレーキ操作に対応しており、警報を行うための適正な車間距離を示している。
【0030】
したがって、警報出力手段は、警報用車間距離演算手段で演算された警報用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに警報を出力することによって、ドライバのブレーキ操作特性に対応し、ドライバに好ましいタイミングでブレーキ操作を促すことができる。
【0031】
請求項2記載の発明は、請求項1記載の発明において、前記パラメータ演算手段は、前記パラメータとして更に、前記距離検出手段で検出された距離を前記自車速度検出手段で検出された自車速度で除算した車間時間を演算し、前記パラメータ記憶手段は、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された車間時間を更に記憶し、前記設定パラメータ演算手段は、前記パラメータ記憶手段に記憶されている車間時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定車間時間を更に演算し、前記警報用車間距離演算手段は、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定車間時間を更に用いて警報用車間距離を演算することを特徴とする。
【0032】
前記パラメータ演算手段は、ドライバのブレーキ操作パラメータである空走時間や自車減速度だけでなく、更に、車両走行パラメータである車間時間を演算する。車間時間は、距離検出手段で検出された距離を自車速度検出手段で検出された自車速度で除算した値で表される。
【0033】
パラメータ記憶手段は、ブレーキ操作パラメータだけでなく、車両走行パラメータについても同様に、現時点から所定時間前までの車間時間を更に記憶する。そして、設定パラメータ演算手段は、車間時間の平均値及びばらつき度合を用いて設定車間時間を更に演算する。
【0034】
警報用車間距離演算手段は、ブレーキ操作パラメータである設定空走時間及び設定自車減速度、車両走行パラメータである設定車間時間を用いて、警報用車間距離を演算する。警報用車間距離は、ドライバのブレーキ操作特性と車両走行状態が考慮されて求められたので、ドライバが安全に走行できる車間距離を示している。したがって、警報出力手段は、ドライバのブレーキ操作特性と車両走行状態が考慮された最適なタイミングで警報を出力することができる。
【0035】
請求項3記載の発明は、請求項2記載の発明において、運転者の脇見を検出する脇見検出手段を更に備え、前記設定パラメータ演算手段は、前記脇見検出手段により運転者の脇見が検出されたときに、前記設定自車平均減速度より小さな値を脇見検出時の設定自車平均減速度として演算し、前記設定空走時間及び前記設定車間時間よりそれぞれ大きな値を脇見検出時の設定空走時間及び設定車間時間として演算することを特徴とする。
【0036】
脇見検出手段は、ドライバの脇見を検出することができればここでは特に限定されるものではなく、例えば車両の走行状態に基づいてドライバの脇見をしてもよく、ドライバの顔画像に所定の画像処理を施してドライバの脇見を検出してもよい。
【0037】
設定パラメータ演算手段は、ドライバの脇見が検出されたときに、脇見検出時の設定パラメータを求める。具体的には、請求項2における設定自車平均減速度より小さな値を脇見検出時の設定自車平均減速度とする。また、請求項2における設定空走時間及び設定車間時間よりそれぞれ大きな値を脇見検出時の設定空走時間及び設定車間時間とする。
【0038】
警報用車間距離演算手段は、演算された設定パラメータに基づいて警報用車間距離を演算する。この警報用車間距離は、請求項2で演算された警報用車間距離よりも大きな値になっている。したがって、警報出力手段は、ドライバの脇見が検出されたときは、ドライバが余裕を持ってブレーキ操作ができるように、警報出力のタイミングを早くすることができる。
【0039】
請求項4記載の発明は、請求項3記載の発明において、前記脇見検出手段は、前記距離検出手段で検出された自車から目標物までの距離が所定の閾値を超えたとき、及び走行車線中心からの横偏差量のばらつき度合が所定の閾値を超えたときの少なくとも一方のときに、ドライバの脇見を検出することを特徴とする。
【0040】
上述したように、ドライバが脇見をしているときの車間距離は、脇見をしていないときの車間距離よりも大きな値になっている。また、ドライバが脇見をしているときの走行車線中心からの横偏差量は、脇見をしていないときの横偏差量よりも大く変動している。
【0041】
そこで、脇見検出手段は、自車から目標物までの距離が所定の閾値を超えたか、走行車線中心からの横偏差量のばらつき度合が所定の閾値を超えたか、を判定して少なくとも一方の条件を満たしたときに、ドライバの脇見を検出することができる。なお、車間距離の特性と横偏差量の特性は、通常、ドライバによって異なっている。したがって、車間距離の閾値と横偏差量の閾値は、ドライバ毎に異なる値にするのが好ましい。
【0042】
請求項5記載の発明は、請求項2から4のいずれか1項記載の発明において、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定自車平均減速度より大きな値を新たな自車平均減速度に変更し、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定空走時間及び設定車間時間よりそれぞれ小さな値を新たな設定空走時間及び新たな設定車間時間として変更する設定パラメータ変更手段と、前記設定パラメータ変更手段で変更された設定空走時間、設定自車平均減速度及び設定車間時間を用いて、制動用車間距離を演算する制動用車間距離演算手段と、前記制動用車間距離で演算された制動用車間距離が前記距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行う制動制御力手段と、を更に備えたことを特徴とする。
【0043】
設定パラメータ変更手段は、警報出力後に制動制御を行うべく、設定パラメータを変更する。具体的には、設定空走時間及び設定車間時間の値をそれぞれ小さくし、設定自車減速度の値を大きくする。
【0044】
制動用車間距離演算手段は、設定パラメータ変更手段で変更された設定空走時間、設定自車減速度及び設定車間時間を用いて制動用車間距離を演算する。この制動用車間距離は、警報用車間距離に比べて小さな値になっている。制動制御力手段は、制動用車間距離で演算された制動用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行う。
【0045】
これにより、警報が出力されたにもかかわらず、ドライバがブレーキ操作を行わずに更に車間距離が短くなった場合には、自動的に制動制御を行うことができるので、事故を確実に防止することができる。
【0046】
請求項6から9記載の発明は、請求項1から4記載の発明とほぼ同様に構成されている。具体的には、請求項6から9記載の発明は、請求項1から4記載に記載された警報用車間距離を制動用車間距離にし、警報出力手段を制動制御手段にして構成されたものである。
【0047】
したがって、上記発明によれば、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、最適なタイミングで車両の制動制御を行うことができる。
【0048】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0049】
[第1の実施の形態]
図5は、本発明の第1の実施の形態に係る車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。車両制動制御装置は、自車前方の道路上のセンターライン又は車線区分を撮像するCCDカメラ11と、自車速度Vを検出する自車速度センサ12と、自車減速度αmを検出する自車減速度センサ13と、自車と先行車との相対速度ΔVを検出する相対速度センサ14と、先行車との車間距離Dを検出する車間距離センサ15と、を備えている。
【0050】
相対速度センサ14は、自車前方に向けて出射したマイクロ波の先行車による反射波を受信し、受信波と送信波とのドプラシフトから先行車との相対速度ΔVを検出する。車間距離センサ15は、レーザやミリ波等を自車前方に向けて出射し、送信波と受信波との時間差から先行車との車間距離Dを検出する。
【0051】
また、車両制動制御装置は、自車の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ16と、アクセル操作のオン/オフを検出するアクセルスイッチ17と、ブレーキ操作のオン/オフを検出するブレーキスイッチ18と、GPS(Global Positioning System)信号を受信するGPSセンサ19と、光ディスクから地図データを読み出す光ディスクドライブ20と、を備えている。
【0052】
GPSセンサ19は、図示しないGPSアンテナを介して、時刻情報及びGPS衛星の位置情報を有するGPS信号を受信して自車の緯度/経度情報を生成して、マイクロコンピュータ30に供給する。光ディスクドライブ20は、自車が現在走行している位置情報に基づいて、光ディスクから必要な地図情報を読み出し、マイクロコンピュータ30に供給する。
【0053】
さらに、車両制動制御装置は、各センサからの信号に基づいて衝突警報制御や制動制御を行うマイクロコンピュータ30と、警報用の音声を出力するスピーカ41と、インスツルパネル又はヘッドアップディスプレイ等に搭載されて警報画像を表示するLCD42と、制動を行うためのブレーキアクチュエータ43と、を備えている。
【0054】
マイクロコンピュータ30は、データを一時保存するワークエリアであるRAM(Random Access Memory)と、演算処理を実行するCPU(Central Processing Unit)と、CPUのプログラムデータが記憶されたROM(Read Only Memory)と、で構成されている。
【0055】
マイクロコンピュータ30は、各センサ、各スイッチ、光ディスクドライブ20に接続されており、これらの情報に基づいて先行車との衝突の危険性があると判定したときは、スピーカ41及びLCD42から警報を出力したり、制動を行うためにブレーキアクチュエータ43を制御する。
【0056】
以上のように構成された車両制動制御装置において、マイクロコンピュータ30は、次に説明するような処理を実行する。
【0057】
図6は、マイクロコンピュータ30の処理手順を説明するためのフローチャートである。すなわち、マイクロコンピュータ30は、同図に示すステップST1からステップST10までの処理を繰り返し実行する。
【0058】
ステップST1では、マイクロコンピュータ30は、各センサからの信号を入力する。具体的には、マイクロコンピュータ30は、CCDカメラ11で撮像された道路上のセンターライン又は車線区分の画像、自車速度センサ12で検出された自車速度V、自車減速度センサ13で検出された自車減速度αm、相対速度センサ14で検出された相対速度ΔV、車間距離センサ15で検出された先行車との車間距離D、前後加速度センサ16で検出された加速度、GPSセンサ19からのGPS信号を入力して、ステップST2に移行する。
【0059】
なお、マイクロコンピュータ30は、自車減速度センサ13からの自車減速度αmの代わりに、自車速度センサ12から自車速度Vを時間微分して自車減速度αmを演算してもよい。さらに、相対速度センサ14からの相対速度ΔVの代わりに、車間距離センサ15からの車間距離Dを時間微分して相対速度ΔVを演算してもよい。
【0060】
ステップST2では、マイクロコンピュータ30は、先行車の速度である先行車速度Vf、先行車の減速度である先行車減速度αf、自車が先行車の現時点の位置までに到達する時間である車間時間HT、ドライバのペダル踏み替え時間Tp、自車の平均減速度αave、自車から停止線までの距離である停止線距離D0の各種のパラメータを逐次演算して、ステップST3に移行する。
【0061】
具体的には、マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf、先行車減速度αf、車間時間HTについては、以下の式(1)から式(3)を演算する。但し、先行車が存在しない場合、車間時間HTは不定である。
【0062】
【数1】
また、マイクロコンピュータ30は、アクセルスイッチ17及びブレーキスイッチ18の検出信号に基づいて、アクセル操作終了からブレーキ操作開始までの時間を演算し、この時間をペダル踏み替え時間Tpとする。
【0063】
マイクロコンピュータ30は、ブレーキスイッチ18のオン/オフの検出信号に基づいてブレーキ操作開始からブレーキ操作終了までの時間を検出し、この時間における自車減速度αmの平均値である平均減速度αaveを演算する。なお、ブレーキ操作開始から自車がほぼ停止する速度になるまでの時間を検出し、この時間における自車減速度αmの平均値を平均減速度αaveとしてもよい。
【0064】
さらに、マイクロコンピュータ30は、GPS信号に基づく緯度/経度情報と光ディスクドライブ20からの地図情報とを照合して、自車前方にある停止線までの距離である停止線距離D0を演算する。また、交差点近傍に停止線の位置を示す信号を発信するインフラがある場合、その停止線の位置を示す信号を受信して、自車前方にある停止線までの距離である停止線距離D0を演算してもよい。
【0065】
ステップST3では、マイクロコンピュータ30は、所定のタイミングで、ドライバの運転特徴量を示す空走時間T、平均減速度αave、車間時間HTをそれぞれ記憶する。
【0066】
最初に、マイクロコンピュータ30は、空走時間Tを演算する。空走時間Tは、ドライバが減速を認知してから制動制御が行われるまでの時間をいい、具体的には、ペダル踏み替え時間Tpとドライバが減速の必要性を認知して減速操作に移るまでの判断時間Tcとを合わせた時間である。そして、マイクロコンピュータ30は、ブレーキ操作が行われる毎に予め設定された値以下の空走時間Tを記憶して、過去X分間における空走時間Tのみを保存する。
【0067】
また、マイクロコンピュータ30は、ブレーキ操作が行われる毎に、ステップST2で演算された平均減速度αaveのうち予め設定された値以上である平均減速度αaveを記憶して、過去X分間における平均減速度αaveのみを保存する。
【0068】
さらに、マイクロコンピュータ30は、ステップST2で演算された車間時間HTのうち、先行車追従時に自車速度Vが所定速度以上であって、相対速度ΔVの絶対値が所定速度以下であるときの車間時間HTを記憶対象とする。そして、自車が先行車に追従走行した時のZ秒間毎に、記憶対象となる車間時間HTを記憶して、過去Y分間における車間時間HTのみを保存して、ステップST4に移行する。
【0069】
このように、マイクロコンピュータ30は、ドライバ固有の制動操作に基づくパラメータ(減速度αave、空走時間T)と、先行車に追従して走行するときのパラメータ(車間時間HT)と、を記憶することによって、ドライバ固有のブレーキ操作特性と自車と先行車との相対的な関係の情報を収集している。
【0070】
ステップST4では、マイクロコンピュータ30は、ドライバの運転特徴量に基づいて、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを演算する。
【0071】
図7は、被験者Aの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。図8は、被験者Bの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。図7及び図8によると、平均減速度αaveの平均はほぼ等しいが、平均減速度αaveのばらつきは異なっている。すなわち、ドライバが異なると、ブレーキ操作による減速度の頻度分布が全く異なる。
【0072】
そこで、マイクロコンピュータ30は、過去X分間における平均減速度αaveの平均値及び標準偏差αsdを演算し、以下の式(4)及び式(5)に示すように、これらを用いて設定パラメータである減速度αsetを演算する。
【0073】
【数2】
係数xは、関数fmによって標準偏差αsdに応じて変化する係数である。例えば、標準偏差αsdが大きくなると係数xも大きくなり、標準偏差αsdが小さくなると係数xも小さくなる。なお、式(4)によって得られた減速度αsetは、最大値αmaxを超えない値である。式(4)によって得られた減速度αsetが最大値αmaxを超えた場合、マイクロコンピュータ30は、式(6)により減速度αsetを求める。
【0074】
【数3】
マイクロコンピュータ30は、空走時間Tsetについても同様に演算する。すなわち、過去X分間における空走時間Tの平均値及び標準偏差Tsdを演算し、次の式(7)及び式(8)に示すように、これらを用いて設定パラメータである空走時間Tsetを演算する。
【0075】
【数4】
図9は、空走時間Tの頻度分布と、空走時間Tの平均値及び空走時間Tsetの関係を示す図である。係数yは、関数gmによって標準偏差Tsdに応じて変化する係数である。例えば、標準偏差Tsdが大きくなると係数yも大きくなり、標準偏差Tsdが小さくなると係数yも小さくなる。なお、式(7)によって得られた空走時間Tsetは、最小値Tminより小さくならない値である。式(7)によって得られた空走時間Tsetが最小値Tminをより小さくなった場合、マイクロコンピュータ30は、式(9)により空走時間Tsetを求める。
【0076】
【数5】
マイクロコンピュータ30は、過去Y分間における車間時間HTの平均及び標準偏差HTsdを演算し、次の式(10)及び式(11)に示すように、これらを用いて設定パラメータである空走時間HTsetを演算する。
【0077】
【数6】
図10は、車間時間HTの頻度分布と、車間時間HTの平均値及び車間時間HTsetの関係を示す図である。係数zは、関数hmによって標準偏差HTsdに応じて変化する係数である。例えば、標準偏差HTsdが大きくなると係数zも大きくなり、標準偏差HTsdが小さくなると係数zも小さくなる。なお、式(10)によって得られた車間時間HTsetは、最小値HTminより小さくならない値である。式(10)によって得られた車間時間HTsetが最小値HTminより小さくなった場合、マイクロコンピュータ30は、式(12)により車間時間HTsetを求める。
【0078】
【数7】
なお、マイクロコンピュータ30は、車両の運転開始直後等の予め定められた初期状態においては、前回運転したときに運転特徴量として保存された平均減速度αave、空走時間T、車間時間HTを用いて、減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetをそれぞれ演算してもよい。そして、マイクロコンピュータ30は、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetをそれぞれ演算すると、ステップST5に移行する。
【0079】
なお、式(4)、式(7)及び式(10)では、平均値と標準偏差を用いて設定パラメータを演算したが、その他、平均値と分散値を用いて設定パラメータを演算してもよい。
【0080】
ステップST5では、マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf及び先行車加速度αfが所定の条件を満たすかを判定して、自車と先行車との関係を4つに場合分けをする。そして、各場合に応じて、警報発生判定の基準値となる警報用適正車間距離D1を演算する。
【0081】
[1]先行車が既に停止している場合
マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vfが以下の式(13)を満たすときは、先行車が既に停止していると判定する。
【0082】
【数8】
先行車速度Vf0は、所定の設定値であり、例えば5[km/s]等のほぼ停止するような低速度が好ましい。
【0083】
図11は、先行車が既に停止している場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。このとき、マイクロコンピュータ30は、以下の式(14)を演算して警報用適正車間距離D1を求める。
【0084】
【数9】
dは、停止時余裕距離であり、先行車の後方で自車が停止するときに確保する距離(例えば、3[m])である。
【0085】
[2]先行車が停止した直後に自車が停止する場合
マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf及び先行車加速度αfが以下の式(15)から式(17)の全部を満たすときは、先行車が停止した直後に自車が停止すると判定する。
【0086】
【数10】
先行車加速度αf0は、所定の設定値であり、例えば0.1[m/s2]である。図12は、先行車が停止した直後に自車が停止する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。このとき、マイクロコンピュータ30は、以下の式(18)を演算して警報用適正車間距離D1を求める。
【0087】
【数11】
[3]走行中の先行車に自車が追突する場合
マイクロコンピュータ30は、先行車速度Vf及び先行車加速度αfが以下の式(19)から式(21)の全部を満たすときは、走行中の先行車に自車が追突すると判定する。
【0088】
【数12】
図13は、走行中の先行車に自車が追突する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。このとき、マイクロコンピュータ30は、以下の式(22)を演算して警報用適正車間距離D1を求める。
【0089】
【数13】
ここで、Vpは、自車速度Vと先行車速度Vfが同一になるときの速度であり、以下の式(23)によって表される。
【0090】
【数14】
[4]先行車が存在せず自車が一時停止交差点又は赤信号時の交差点で停止する場合
マイクロコンピュータ30は、先行車が既に停止している場合と同様に式(14)を演算して、警報用適正車間距離D1を求める。
【0091】
そして、マイクロコンピュータ30は、以上のように[1]から[4]のいずれかに場合分けをして警報用適正車間距離D1を演算すると、ステップST6に移行する。
【0092】
ステップST6では、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在する場合(ステップST5で[1]から[3]のいずれかであった場合)、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えているかを判定する。警報用適正車間距離D1が車間距離Dを超えることは、ステップST6の判定時において、自車が先行車に衝突する可能性があることを示している。そこで、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えているときはステップST7に移行し、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えていないときはリターンして、再びステップST1からの処理を実行する。
【0093】
また、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在しない場合(ステップST5で[4]であった場合)、警報用適正車間距離D1の値が停止線距離D0の値を超えているかを判定する。そして、警報用適正車間距離D1の値が停止線距離D0の値を超えているときはステップST7に移行し、警報用適正車間距離D1の値が停止線距離D0の値を超えていないときはリターンする。
【0094】
ステップST7では、マイクロコンピュータ30は、スピーカ41に制動操作を促す模擬音等の音声を出力させたり、LCD42に制動操作を促す画像を表示させる。
【0095】
図14は、(車間距離D−警報用適正車間距離D1)の値の時系列変化を示す図である。マイクロコンピュータ30は、警報用適正車間距離D1の値が車間距離Dの値を超えた区間を警報出力区間とし、スピーカ41に警報音声を出力させたり、LCD42に警報画像を出力させて、ステップST8に移行する。
【0096】
ステップST8では、マイクロコンピュータ30は、ステップST5における[1]から[4]のそれぞれの場合に対応して、制動制御判定の基準となる制動用適正車間距離D2を演算する。
【0097】
最初に、マイクロコンピュータ30は、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetをそれぞれ用いて、以下の式(24)から式(26)を演算して、減速度αcnt、空走時間Tcnt、車間時間HTcntをそれぞれ求める。
【0098】
【数15】
係数K1,K2,K3は、以下の式(27)から式(29)の条件を満たしている。
【0099】
【数16】
係数K1,K2,K3は、警報出力と制動制御のタイミングをずらすためのパラメータである。例えば、警報出力と制動制御のタイミングを大きくずらす場合は、K1を1以上の大きな値に設定したり、K2やK3を0に近い値にすればよい。また、警報出力と同時に制動制御を行う場合は、K1=K2=K3=1にすればよい。
【0100】
マイクロコンピュータ30は、ステップST5において[1]又は[4]の場合であったときは、以下の式(30)を演算して、制動用適正車間距離D2を求める。
【0101】
【数17】
マイクロコンピュータ30は、ステップST5において[2]の場合であったときは、以下の式(31)を演算して、制動用適正車間距離D2を求める。
【0102】
【数18】
また、マイクロコンピュータ30は、ステップST5において[3]の場合であったときは、以下の式(32)を演算して、制動用適正車間距離D2を求める。
【0103】
【数19】
そして、マイクロコンピュータ30は、以上のようにして制動用適正車間距離D2を演算すると、ステップST9に移行する。
【0104】
ステップST9では、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在する場合、制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えているかを判定し、制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えているときはステップST9に移行する。制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えていないときはリターンして、再びステップST1からの処理を実行する。
【0105】
また、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在しない場合、制動用適正車間距離D2の値が停止線距離D0の値を超えているかを判定する。そして、制動用適正車間距離D2の値が停止線距離D0の値を超えているときはステップST9に移行し、制動用適正車間距離D2の値が停止線距離D0の値を超えていないときはリターンする。
【0106】
ステップST10では、マイクロコンピュータ30は、先行車が存在する場合、(D2−D)に比例した自車減速度を得るようにブレーキアクチュエータ43を制御して、図示しないマスターシリンダのブレーキ油圧を調整する。また、先行車が存在しない場合、(D2−D0)に比例した自車減速度を得るようにブレーキアクチュエータ43を制御する。
【0107】
図15は、(車間距離D−制動用適正車間距離D2)の値の時系列変化を示す図である。マイクロコンピュータ30は、制動用適正車間距離D2の値が車間距離Dの値を超えた区間を制動制御区間とし、この区間の|D−D2|の値に応じてブレーキ油圧を調整すべく、ブレーキアクチュエータ43を制御する。
【0108】
以上のように、第1の実施の形態に係る車両制動制御装置は、個々のドライバの制動操作に基づくパラメータ(減速度αset、空走時間Tset)と、先行車に追従して走行するときの走行パラメータ(車間時間HTset)と、に基づいて警報を出力したり制動制御を行うので、個々のドライバのフィーリングに対応した制動警報や制動制御を行うことができる。
【0109】
また、上記車両制動制御装置は、現時点から所定時間前まで又は所定回数前までに記憶されたパラメータを用いて警報を出力するか制動制御を行うかの判定を行うので、ドライバのブレーキ操作特性に完全に対応することができ、かつ現在走行している道路が高速道路か市街地道路かを問わず現在走行中の道路に対応した追突警報又は制動制御を行うことができる。
【0110】
さらに、上記車両制動制御装置は、設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを用いて、警報用適正車間距離D1及び制動用適正車間距離D2を演算して、警報出力や制動制御を行っている。したがって、単に、平均減速度αaveの平均値、空走時間Tの平均値、車間時間HTの平均値を用いて演算する場合に比べて、警報出力や制動制御を行うタイミングを早すぎずに、最適な時間に設定することができる。
【0111】
車両制動制御装置は、追突警報の出力後に制動制御判定を行うので、ドライバがブレーキ操作を行わない場合やブレーキ操作が不十分な場合には、自動的に先行車への追突を回避したり、停止線の前に停止するように車両を停止させることができる。
【0112】
[第2の実施の形態]
つぎに、本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同一の部位については同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第2の実施の形態に係る車両制動制御装置は、ドライバの脇見を考慮して、先行車との衝突を回避するために警報を出力したり制動制御を行うものである。
【0113】
本実施の形態に係る車両制動制御装置は、第1の実施の形態と同様に、図5に示すように構成されている。そして、車両制動制御装置のマイクロコンピュータ30は、次のような処理を実行する。
【0114】
図16は、マイクロコンピュータ30の処理手順を説明するためのフローチャートである。同図のフローチャートによると、マイクロコンピュータ30は、図6のフローチャートの処理だけでなく、新たにステップST11からステップST13までの処理を実行することができる。なお、以下では、第1の実施の形態と異なる処理を主に説明する。
【0115】
マイクロコンピュータ30は、第1の実施の形態と同様にステップST1の処理を終了すると、ステップST2に移行する。
【0116】
ステップST2では、マイクロコンピュータ30は、第1の実施の形態と同様の各種パラメータを演算する。さらに、CCDカメラ11で撮像された自車前方道路上のセンターライン又は車線区分の画像に対して、パターンマッチング等の所定の画像処理を施して、走行車線中心からの横偏差量Ydを演算して、ステップST3に移行する。
【0117】
ステップST3では、マイクロコンピュータ30は、第1の実施の形態と同様の運転特徴量を記憶する。また、ステップST2で演算された走行車線中心からの横偏差量Ydを記憶して、現時点から過去Ty分間における横偏差量Ydのみを保存する。さらに、ステップST2で演算された車間距離Dを記憶して、現時点から過去Td分間における車間距離Dのみを保存して、ステップST11に移行する。
【0118】
ステップST11では、マイクロコンピュータ30は、ステップST3で記憶された横偏差量Ydを用いて脇見判定をするための横偏差量閾値を設定し、さらに、ステップST3で記憶された車間距離Dを用いて脇見判定をするための車間距離閾値を設定して、ステップST12に移行する。
【0119】
なお、閾値の設定方法は特に限定されるものではなく、例えば次のようにすることができる。例えば、横偏差量Ydの平均値をそのまま横偏差量閾値として設定してもよいし、横偏差量Ydの平均値と標準偏差又は分散値を用いて横偏差量閾値を設定してもよい。車間距離閾値についても同様である。
【0120】
ステップST12では、マイクロコンピュータ30は、ドライバが脇見をしたかを検出する。具体的には、横偏差量Ydが横偏差量閾値を超え、かつ車間距離Dが車間距離閾値を超えたときに、ドライバの脇見を検出する。そして、ドライバの脇見を検出したときはステップST13に移行し、ドライバの脇見を検出しなかったときはステップST4に移行する。
【0121】
ステップST13では、マイクロコンピュータ30は、脇見検出時の設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを演算する。ここでは、ステップST4とほぼ同様の演算処理を行うが、ステップST4の式(4)、式(7)及び式(10)の代わりに、それぞれ以下の式(33)、式(34)及び式(35)を演算する。
【0122】
【数20】
ここで、αa、Ta、HTaは、それぞれ予め設定された所定値である。このように、ステップST4で演算される減速度αsetに対して所定値を減算しているのは、早めに警報を出力するためである。同様に、ステップST4で演算される空走時間Tset、車間時間HTsetに対してそれぞれ所定値を加算するのも、早めに警報を出力するためである。
【0123】
マイクロコンピュータ30は、以上のようにして脇見検出時の設定パラメータである減速度αset、空走時間Tset、車間時間HTsetを演算すると、ステップST5に移行し、その後、第1の実施の形態と同様にしてステップST5からステップST10までの処理を実行して、警報を出力したり制動制御を行う。
【0124】
以上のように、第2の実施の形態に係る車両制動制御装置は、ドライバの脇見を検出したときは、脇見をしていない場合に比べて、減速度αsetの値を小さくし、空走時間Tset及び車間時間HTsetの値をそれぞれ大きくする。これにより、第1の実施の形態に比べて、警報用適正車間距離D1及び制動用適正車間距離D2の値をそれぞれ大きくして、警報出力のタイミングや制動制御のタイミングを早めに行うことができる。この結果、ドライバが脇見をしていても、ドライバは、時間的余裕をもって、先行車への衝突回避操作を行うことができる。
【0125】
なお、第2の実施の形態において、マイクロコンピュータ30は、横偏差量Ydが横偏差量閾値を超え、かつ車間距離Dが車間距離閾値を超えたときに、ドライバが脇見をしたと検出したが、これに限定されるものではない。例えば、横偏差量Ydが横偏差量閾値を超えたとき、又は車間距離Dが車間距離閾値を超えたときに、ドライバの脇見を検出してもよい。
【0126】
なお、上述した実施の形態において、車両制動制御装置は、警報を出力してから制動制御を行ったが、いずれか一方のみを行ってもよい。例えば、警報の出力のみを行う場合では、マイクロコンピュータ30は、図2又は図16におけるステップST8からステップST10までの処理を省略すればよい。また、制動制御のみを行う場合では、マイクロコンピュータ30は、図2又は図16におけるステップST7の代わりにステップST10の処理を行い、ステップST8及びステップST9の処理を省略すればよい。
【0127】
また、上述した実施の形態では、マイクロコンピュータ30は、平均減速度αaveの平均値及び標準偏差(又は分散)を用いて減速度αsetを演算したが、累積頻度を用いて減速度αsetを演算してもよい。
【0128】
図17は、平均減速度αaveの0%から100%までの累積頻度を示す図である。マイクロコンピュータ30は、例えば累積頻度5%の平均減速度αaveの値を求め、この値と平均値を用いて減速度αsetを演算してもよい。空走時間Tset及び車間時間HTsetについても同様に演算することができる。なお、累積頻度5%に限らず、他の累積頻度を用いてもよいのは勿論である。
【0129】
また、平均減速度αave、空走時間T及び車間時間HTは、相互に依存する関係がある。図18は、平均減速度αave、空走時間T及び車間時間HTの相互関係を示す図である。同図によると、平均減速度αaveの値が大きくなるに従って空走時間Tや車間時間HTの値が小さくなり、平均減速度αaveの値が小さくなるに従って空走時間Tや車間時間HTの値が大きくなる傾向がある。そこで、マイクロコンピュータ30は、平均減速度αaveの値が小さくなった場合には空走時間Tや車間時間HTの値を大きくしたり、平均減速度αaveの値が大きくなった場合には空走時間Tや車間時間HTの値を小さくするような補正を行ってもよい。
【0130】
【発明の効果】
本発明に係る車両制動警報装置は、空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算し、自車速度、設定空走時間及び設定自車平均減速度とを用いて警報用車間距離を演算し、警報用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに警報を出力することにより、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、最適なタイミングで車両の制動警報を行うことができる。
【0131】
本発明に係る車両制動制御装置は、空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算し、自車速度、設定空走時間及び設定自車平均減速度とを用いて制動用車間距離を演算し、演算された制動用車間距離が距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行うことにより、ドライバのフィーリングに適合し、かつ道路状況の変化にも対応して、最適なタイミングで車両の制動制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する車間距離を示す図である。
【図2】ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する車間距離を示す図である。
【図3】ドライバが脇見をしていないときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。
【図4】ドライバが脇見をしているときの走行距離に対する走行車線中心からの横偏差量を示す図である。
【図5】本発明の実施の形態に係る車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図6】車両制動制御装置に備えられたマイクロコンピュータの処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図7】被験者Aの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。
【図8】被験者Bの平均減速度αaveの頻度分布を示す図である。
【図9】空走時間Tの頻度分布と、空走時間Tの平均値及び空走時間Tsetの関係を示す図である。
【図10】車間時間HTの頻度分布と、車間時間HTの平均値及び車間時間HTsetの関係を示す図である。
【図11】先行車が既に停止している場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。
【図12】先行車が停止した直後に自車が停止する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。
【図13】走行中の先行車に自車が追突する場合に、ドライバが減速の必要性を認知してから自車が停止するまでの自車速度Vと先行車速度Vfの関係を示す図である。
【図14】(車間距離D−警報用適正車間距離D1)の値の時系列変化を示す図である。
【図15】(車間距離D−制動用適正車間距離D2)の値の時系列変化を示す図である。
【図16】本発明の第2の実施の形態に係るマイクロコンピュータの処理手順を説明するためのフローチャートである。
【図17】平均減速度αaveの0から100%までの累積頻度を示す図である。
【図18】平均減速度αave、空走時間T及び車間時間HTの相互関係を示す図である。
【符号の説明】
11 CCDカメラ
12 自車速度センサ
13 自車減速度センサ
14 相対速度センサ
15 車間距離センサ
16 前後加速度センサ
17 アクセルスイッチ
18 ブレーキスイッチ
19 GPSセンサ
20 光ディスクドライブ
30 マイクロコンピュータ
41 スピーカ
42 LCD
43 ブレーキアクチュエータ
Claims (9)
- 自車から目標物までの距離を検出する距離検出手段と、
自車速度を検出する自車速度検出手段と、
空走時間と自車平均減速度とをパラメータとして演算するパラメータ演算手段と、
現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された空走時間と、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された自車平均減速度を記憶するパラメータ記憶手段と、
前記パラメータ記憶手段に記憶されている空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、前記パラメータ記憶手段に記憶されている自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算する設定パラメータ演算手段と、
前記自車速度検出手段で検出された自車速度と、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定空走時間及び設定自車平均減速度と、を用いて警報用車間距離を演算する警報用車間距離演算手段と、
前記警報用車間距離演算手段で演算された警報用車間距離が前記距離検出手段で検出された距離を超えたときに警報を出力する警報出力手段と、
を備えた車両制動警報装置。 - 前記パラメータ演算手段は、前記パラメータとして更に、前記距離検出手段で検出された距離を前記自車速度検出手段で検出された自車速度で除算した車間時間を演算し、
前記パラメータ記憶手段は、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された車間時間を更に記憶し、
前記設定パラメータ演算手段は、前記パラメータ記憶手段に記憶されている車間時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定車間時間を更に演算し、
前記警報用車間距離演算手段は、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定車間時間を更に用いて警報用車間距離を演算すること
を特徴とする請求項1記載の車両制動警報装置。 - 運転者の脇見を検出する脇見検出手段を更に備え、
前記設定パラメータ演算手段は、前記脇見検出手段により運転者の脇見が検出されたときに、前記設定自車平均減速度より小さな値を脇見検出時の設定自車平均減速度として演算し、前記設定空走時間及び前記設定車間時間よりそれぞれ大きな値を脇見検出時の設定空走時間及び設定車間時間として演算すること
を特徴とする請求項2記載の車両制動警報装置。 - 前記脇見検出手段は、前記距離検出手段で検出された自車から目標物までの距離が所定の閾値を超えたとき、及び走行車線中心からの横偏差量のばらつき度合が所定の閾値を超えたときの少なくとも一方のときに、ドライバの脇見を検出すること
を特徴とする請求項3記載の車両制動警報装置。 - 前記設定パラメータ演算手段で演算された設定自車平均減速度より大きな値を新たな自車平均減速度に変更し、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定空走時間及び設定車間時間よりそれぞれ小さな値を新たな設定空走時間及び新たな設定車間時間として変更する設定パラメータ変更手段と、
前記設定パラメータ変更手段で変更された設定空走時間、設定自車平均減速度及び設定車間時間を用いて、制動用車間距離を演算する制動用車間距離演算手段と、
前記制動用車間距離で演算された制動用車間距離が前記距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行う制動制御手段と、を更に備えたこと
を特徴とする請求項2から4のいずれか1項記載の車両制動警報装置。 - 自車から目標物までの距離を検出する距離検出手段と、
自車速度を検出する自車速度検出手段と、
空走時間と自車平均減速度とをパラメータとして演算するパラメータ演算手段と、
現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された空走時間と、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された自車平均減速度を記憶するパラメータ記憶手段と、
前記パラメータ記憶手段に記憶されている空走時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定空走時間と、前記パラメータ記憶手段に記憶されている自車平均減速度の平均値よりもばらつき度合に応じて大きな値にした設定自車平均減速度と、を演算する設定パラメータ演算手段と、
前記自車速度検出手段で検出された自車速度と、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定空走時間及び設定自車平均減速度と、を用いて制動用車間距離を演算する制動用車間距離演算手段と、
前記制動用車間距離演算手段で演算された制動用車間距離が前記距離検出手段で検出された距離を超えたときに制動制御を行う制動制御手段と、
を備えた車両制動制御装置。 - 前記パラメータ演算手段は、前記パラメータとして更に、前記距離検出手段で検出された距離を前記自車速度検出手段で検出された自車速度で除算した車間時間を演算し、
前記パラメータ記憶手段は、現時点から所定時間前までに前記パラメータ演算手段で演算された車間時間を更に記憶し、
前記設定パラメータ演算手段は、前記パラメータ記憶手段に記憶されている車間時間の平均値よりもばらつき度合に応じて小さな値にした設定車間時間を更に演算し、
前記制動用車間距離演算手段は、前記設定パラメータ演算手段で演算された設定車間時間を更に用いて制動用車間距離を演算すること
を特徴とする請求項6記載の車両制動制御装置。 - 運転者の脇見を検出する脇見検出手段を更に備え、
前記設定パラメータ演算手段は、前記脇見検出手段により運転者の脇見が検出されたときに、前記設定自車平均減速度より小さな値を脇見検出時の設定自車平均減速度として演算し、前記設定空走時間及び前記設定車間時間よりそれぞれ大きな値を脇見検出時の設定空走時間及び設定車間時間として演算すること
を特徴とする請求項7記載の車両制動制御装置。 - 前記脇見検出手段は、前記距離検出手段で検出された自車から目標物までの距離が所定の閾値を超えたとき、及び走行車線中心からの横偏差量のばらつき度合が所定の閾値を超えたときの少なくとも一方のときに、ドライバが脇見をしたと検出すること
を特徴とする請求項8記載の車両制動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001337921A JP3826765B2 (ja) | 2001-11-02 | 2001-11-02 | 車両制動警報装置及び車両制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001337921A JP3826765B2 (ja) | 2001-11-02 | 2001-11-02 | 車両制動警報装置及び車両制動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003141697A JP2003141697A (ja) | 2003-05-16 |
JP3826765B2 true JP3826765B2 (ja) | 2006-09-27 |
Family
ID=19152488
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001337921A Expired - Fee Related JP3826765B2 (ja) | 2001-11-02 | 2001-11-02 | 車両制動警報装置及び車両制動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3826765B2 (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4092492B2 (ja) * | 2003-06-11 | 2008-05-28 | 日産自動車株式会社 | 自動ブレーキ制御装置 |
JP4466299B2 (ja) | 2004-09-28 | 2010-05-26 | 日本電気株式会社 | 車両用警報装置、車両用警報方法及び車両用警報発生プログラム |
JP4534789B2 (ja) * | 2005-02-22 | 2010-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用警報装置 |
JP4869812B2 (ja) * | 2005-08-24 | 2012-02-08 | 日野自動車株式会社 | 自動制動制御装置 |
JP2007072632A (ja) * | 2005-09-05 | 2007-03-22 | Toyota Motor Corp | 車載警報装置 |
JP4852941B2 (ja) * | 2005-09-05 | 2012-01-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車載警報装置 |
JP4453665B2 (ja) * | 2006-01-25 | 2010-04-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車間制御装置 |
JP4821347B2 (ja) * | 2006-02-07 | 2011-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 脇見運転防止装置 |
JP4862516B2 (ja) | 2006-06-26 | 2012-01-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の減速制御装置 |
KR100821147B1 (ko) | 2006-09-27 | 2008-04-14 | 현대자동차주식회사 | 운전자 가변형 헤드웨이타임 설정시스템 및 그 방법 |
JP4518122B2 (ja) * | 2007-08-29 | 2010-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
JP5132304B2 (ja) * | 2007-12-27 | 2013-01-30 | Udトラックス株式会社 | 衝突被害軽減装置 |
JP2009277078A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Toyota Motor Corp | 交通制御システム |
JP6443381B2 (ja) * | 2015-09-30 | 2018-12-26 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
WO2017057755A1 (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP7148962B2 (ja) * | 2018-10-05 | 2022-10-06 | 株式会社 Acr | 自動車の衝突回避装置 |
JP7368788B2 (ja) * | 2019-12-04 | 2023-10-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
-
2001
- 2001-11-02 JP JP2001337921A patent/JP3826765B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2003141697A (ja) | 2003-05-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3826765B2 (ja) | 車両制動警報装置及び車両制動制御装置 | |
US5642093A (en) | Warning system for vehicle | |
KR101996418B1 (ko) | 센서 융합 기반 보행자 탐지 및 보행자 충돌 방지 장치 및 방법 | |
EP2435283B1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle, and vehicle control method | |
US8078383B2 (en) | Speed control system for vehicles | |
EP1349131B1 (en) | Vehicle collision preventing apparatus | |
JP4169065B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US10286912B2 (en) | Emergency vehicle control device | |
JP4193425B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP5135903B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20080015743A1 (en) | Method and system for assisting the driver of a motor vehicle in identifying road bumps | |
EP3707045B1 (en) | Warning and adjusting the longitudinal speed of a motor vehicle based on the recognized road traffic lights | |
US8548709B2 (en) | Drive assisting device | |
US20090143951A1 (en) | Forward Collision Avoidance Assistance System | |
CN113212425B (zh) | 驾驶辅助装置 | |
JPH07262498A (ja) | 車間距離検知装置および車間距離警報装置 | |
JPH08205306A (ja) | 車両の警報装置 | |
JP2008077412A (ja) | 車両用衝突判定装置 | |
JPH06255391A (ja) | 車両走行制御装置 | |
US20170009691A1 (en) | Emergency vehicle control device | |
JP4843879B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2008062672A (ja) | 車両制御装置 | |
JPH08132931A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
JP5212487B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP4301084B2 (ja) | 運転支援方策決定方法および運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040416 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20060526 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060613 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060626 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |