JP2007261502A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】操作制限タイミングを適切なものとした車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両において、所定条件が成立したときに所定の車載機器の操作を制限する車両用制御装置が、自車両の周辺物体と自車両との間の距離を測定する測定手段と、自車両走行車線内における当該車線の中央位置からの自車両位置の横ずれ量を検出する検出手段と、Ａ）横ずれ量が第一の所定値（ＴＨ２）を超えるとき、又は、Ｂ）横ずれ量が第一の所定値以下であっても、測定手段によって測定された上記距離が第二の所定値（ＴＨ１）以下であるとき、所定の車載機器の操作を制限する操作制限手段とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、概して、車両において、所定条件が成立したときに所定の車載機器の操作を制限する車両用制御装置に係り、特に、操作制限タイミングを適切なものとした車両用制御装置に関する。

従来、車両において、所定条件が成立したときに所定の車載機器の操作を制限する車両用制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１には、操舵角の変化状態から運転者の意識が低下していると判断されたときに、車載機器の操作内容を制限する装置が開示されている。
特開平１１−２２７４９１号公報

上記特許文献１記載の従来装置によれば、操舵角の変化状態から運転者の運転操作への意識が低下していると判断されたときには、一律に、所定の車載機器の操作が制限されることになる。

しかしながら、たとえ操舵角の変化状態から運転者の運転操作への意識が低下していると判断される場合であっても、自車両周辺に他車両や障害物などが存在しない状況など運転操作に余裕のある走行状況においては、このような操作制限は運転者に違和感を与えるおそれがある。

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、操作制限タイミングを適切なものとした車両用制御装置を提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両において、所定条件が成立したときに所定の車載機器の操作を制限する車両用制御装置であって、自車両走行車線内における当該車線の中央位置からの自車両位置の横ずれ量を検出する検出手段と、この検出手段により検出された上記横ずれ量が第一の所定値を超えるとき、上記所定の車載機器の操作を制限する操作制限手段とを有する車両用制御装置である。

また、上記一態様において、上記操作制限手段によって操作が制限される車載機器とは、運転者が車両走行中に操作可能な入力部を備えた車載機器であって、例えば、経路案内のためのナビゲーションシステム、音楽再生のためのカーオーディオシステム、所定のセンタと通信して様々な情報をダウンロードするためのマルチメディアシステム、又は車室内空調のためのエアコンなどである。

上記一態様によれば、自車両の車線内での走行位置横ずれ量が大きいときほど運転者の運転操作への注意力・集中度合が低下していると共に、運転者の運転操作に比較的余裕がない走行状況であろうという洞察に基づき、自車両の車線内での走行位置横ずれ量が比較的大きいときに運転者による車載機器の操作が制限されるようにしたため、運転者の運転操作に比較的余裕のある走行状況において車載機器の操作が制限されてしまう事態の発生を適切に回避することができる。

なお、上記一態様において、上記車両用制御装置が、自車両の周辺物体と自車両との間の距離を測定する測定手段を更に有する場合、車線内での走行位置横ずれ量が比較的大きいときだけでなく、車載機器を操作している余裕がないほど自車両と周辺物体との間の距離が比較的短いときにも車載機器の操作が制限されるべきであるとの観点から、上記操作制限手段が、上記検出手段により検出された上記横ずれ量が上記第一の所定値以下であっても、上記測定手段によって測定された上記距離が第二の所定値以下であれば、上記所定の車載機器の操作を制限するように構成されることが好ましい。

ここで、「周辺物体」とは、自車両以外のあらゆる物体を指し、先行車や、対向車、並走車などの移動体のみならず、路上駐車車両や道路上の障害物などの静止物も含む。

また、上記一態様において、上記車両用制御装置が、自車両と周辺物体との衝突可能性を判定する判定手段と、この判定手段により上記衝突可能性が所定レベル以上であると判定されたとき、自車両運転者に警報する警報手段とを更に有する場合、上記横ずれ量の情報を利用して、車線内での走行位置横ずれ量が大きいときほど車両走行状態が不安定で運転者の運転操作への注意力が低下している又は乱れていると判断できるであろうという洞察に基づき、上記警報手段が、上記検出手段により検出された上記横ずれ量が大きいときほどより早いタイミングで（例えば、予想される衝突までの余裕時間（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ；ＴＴＣ）がより長い、時間的に手前の段階で）警報することが好ましい。

本発明によれば、操作制限タイミングを適切なものとした車両用制御装置を提供することができる。

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。

以下、図１〜３を用いて、本発明の一実施例に係る車両用制御装置について説明する。

図１は、本実施例に係る車両用制御装置１００の概略構成図である。

制御装置１００は、例えばＣＭＯＳカメラなどの撮像機器を利用して、少なくとも自車両が走行中の車線の左右境界線として道路上に描かれた白線（又は黄線）を検出する白線検出部１０１を有する。本実施例において、白線検出部１０１は、左右両側の白線を検出することによって自車両が走行中の車線の幅を認識すると、車線中央位置を検出すると共に、自車両位置が車線中央位置に対して道路中央（センターライン）寄り又は路肩寄りにどの程度横ずれしているか（走行道路が単車線の場合、道路中央位置に対して右側路肩寄り又は左側路肩寄りにどの程度横ずれしているか）を検出する。すなわち、自車両位置の車線中央位置（走行道路が単車線の場合、道路中央位置）に対する横ずれ方向及び横ずれ量を検出する。

制御装置１００は、更に、例えばレーザレーダやミリ波レーダなどを利用して、自車両周辺の物体を検出する物体検出部１０２を有する。物体検出部１０２は、静止物及び移動体の双方を検出すると共に、自車両と周辺物体との間の相対距離及び相対速度を測定して、自車両との間隔が縮まってきている物体を衝突可能性を有する物体として判断し、その物体の距離の時間変化から衝突までの余裕時間（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ；ＴＴＣ）を算出する。

制御装置１００は、更に、自車両と周辺物体との衝突可能性が所定レベル以上に高まったときに運転者に警報を発する警報部１０３を有する。本実施例において、警報部１０３は、例えば、運転者に警報することが意図された音色及び音量のブザーを車室内に吹鳴させることによって、運転者に警報する。

運転支援装置１００は、更に、例えば、経路案内のためのナビゲーションシステム、音楽再生のためのオーディオシステム、所定のセンタと通信して様々な情報をダウンロードするためのマルチメディアシステム、又は車室内空調のためのエアコンなど、運転者が車両走行中に操作可能な入力部を備えた１以上の車載機器への入力操作を無効とする（すなわち、入力操作が受け付けられない状態とする）車載機器制御部１０４を有する。

運転支援装置１００は、更に、運転支援装置１００の各構成要素を統括的に制御する主制御部１０５を有する。主制御部１０５は、例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ；電子制御装置）である。

本実施例において、主制御部１０５は、白線検出部１０１によって検出された車線内での自車両位置の車線中央位置からの横ずれ量に応じて、警報部１０３が警報を出力するタイミングを変更させる。一例を図２に示す。図２は、ＴＴＣで表された警報タイミングを表すグラフである。

図示するように、本実施例において、主制御部１０５は、車線内での自車両位置の車線中央位置からの横ずれ量が大きいとき（すなわち、車線内で右か左に寄って走行しているとき）ほど運転者の運転操作への注意力が低下していると判断して、車線内での自車両位置の車線中央位置からの横ずれ量が大きいときほどＴＴＣ値がより大きい段階で、すなわち衝突までより時間的余裕がある段階で、早めに警報を出力させる。

また、本実施例において、主制御部１０５は、Ａ）周辺物体との間の距離が所定値ＴＨ１以下であって、運転者には車載機器を操作している余裕がないと判断されたとき、又は、Ｂ）自車両の車線内での走行位置横ずれ量が所定値ＴＨ２を超えており、運転者の運転操作への注意力・集中度合が低下していると判断されたとき、運転者による車載機器の操作を制限させる。

次いで、この車載機器操作制限処理について、処理の流れを図３のフローチャートを用いて説明する。

まず、主制御部１０５は、周辺物体と自車両との間の距離が所定値ＴＨ１を超えているか否かを判定する（Ｓ３０１）。

例えば先行車との車間距離が所定値ＴＨ１以下である状況など、自車両と周辺物体との間隔が所定値ＴＨ１以下であると判断された場合（Ｓ３０１の「ＮＯ」）、主制御部１０５は、運転者には車載機器を操作している余裕がないと判断し、車載機器制御部１０４に車載機器の操作を制限するように指示する（Ｓ３０３）。

他方、例えば所定値ＴＨ１を超える十分な車間距離が先行車との間に空けられている状況など、自車両と周辺物体との間隔が所定値ＴＨ１を超えると判断された場合（Ｓ３０１の「ＹＥＳ」）、次いで、主制御部１０５は、自車両位置の車線内における車線中央位置からの横ずれ量が所定値ＴＨ２を超えているか否かを判定する（Ｓ３０２）。

自車両の車線内での走行位置横ずれ量が所定値ＴＨ２以下のとき（Ｓ３０２の「ＮＯ」）、主制御部１０５は、自車両と周辺物体との距離間隔に比較的余裕があり、且つ、車線内での走行位置が右か左に寄っていないことから運転者は十分に運転操作に集中していると判断して、車載機器の操作を制限せずに、本フローの１ルーチンを終了する。

他方、自車両の車線内での走行位置横ずれ量が所定値ＴＨ２を超えているとき（Ｓ３０２の「ＹＥＳ」）、主制御部１０５は、自車両と周辺物体との距離間隔に比較的余裕があるものの、車線内での走行位置が右か左に寄っているため、運転者の運転操作への注意力・集中度合が低下していると判断し、車載機器制御部１０４に車載機器の操作を制限するように指示する（Ｓ３０３）。

このように、本実施例によれば、自車両の車線内での走行位置横ずれ量が大きいときほど運転者の運転操作への注意力・集中度合が低下していると共に、運転者の運転操作に比較的余裕がない走行状況であろうという洞察に基づき、自車両の車線内での走行位置横ずれ量が所定値（ＴＨ２）より大きいときに運転者による車載機器の操作が制限されるようにしたため、運転者の運転操作に比較的余裕がある走行状況において車載機器の操作が制限されてしまうことがない。

また、本実施例によれば、車線内での走行位置横ずれ量が所定値（ＴＨ２）以下の場合であっても、自車両と周辺物体との間の距離間隔が所定値（ＴＨ１）以下のときには車載機器を操作している余裕がないと判断して車載機器の操作が制限されるため、車載機器の操作を適切なタイミングで制限することができる。

さらに、本実施例によれば、車線内での走行位置横ずれ量が大きいときほど車両走行状態が不安定で運転者の運転操作への注意力・集中度合が低下している又は乱れていると判断できるという洞察に基づき、車線内での走行位置横ずれ量が大きいときときほどＴＴＣ値がより大きい段階で運転者に周辺物体との衝突可能性について警報するようにしたため、運転者にその時点での車両走行状態の不安定さに応じた安定性回復のための時間的余裕を与えることができ、操縦安定性の向上を図ることができる。

本発明は、所定条件が成立したときに所定の車載機器の操作を制限する車両用制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。

本発明の一実施例に係る車両用制御装置の概略構成図である。 本発明の一実施例に係る車両用制御装置による警報出力タイミングの一例を示すグラフである。 本発明の一実施例に係る車両用制御装置による車載機器操作制限処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１００ 運転支援装置
１０１ 白線検出部
１０２ 物体検出部
１０３ 警報部
１０４ 車載機器制御部
１０５ 主制御部

Claims (3)

1. 車両において、所定条件が成立したときに所定の車載機器の操作を制限する車両用制御装置であって、
   自車両走行車線内における当該車線の中央位置からの自車両位置の横ずれ量を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された前記横ずれ量が第一の所定値を超えるとき、前記所定の車載機器の操作を制限する操作制限手段と、を有することを特徴とする車両用制御装置。
2. 請求項１記載の車両用制御装置であって、
   自車両の周辺物体と自車両との間の距離を測定する測定手段を更に有し、
   前記操作制限手段は、前記検出手段により検出された前記横ずれ量が前記第一の所定値以下であっても、前記測定手段によって測定された前記距離が第二の所定値以下のときには、前記所定の車載機器の操作を制限する、ことを特徴とする車両用制御装置。
3. 請求項１又は２記載の車両用制御装置であって、
   自車両と周辺物体との衝突可能性を判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記衝突可能性が所定レベル以上であると判定されたとき、自車両運転者に警報する警報手段と、を更に有し、
   前記警報手段は、前記検出手段により検出された前記横ずれ量が大きいときほどより早いタイミングで警報する、ことを特徴とする車両用制御装置。
   

Images