JP7310631B2

JP7310631B2 - 監視エリア設定装置

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Publication number: JP7310631B2
Application number: JP2020018762A
Authority: JP
Inventors: 直継清水
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Current assignee: Denso Corp
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Filing date: 2020-02-06
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Description

本開示は、監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置に関する。

例えば、下記特許文献１には、自車両の走行軌跡に隣接する位置に監視エリアを設定する技術が提案されている。

特開２０１６－０８５５６７号公報

しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記特許文献１の技術では、自車両が車線変更を行った場合等には、監視エリアが適切に設定されない場合があるという課題が見出された。詳細には例えば、自車両が車線変更すると、自車両が位置する自車線から見て、隣接する第１隣接車線でなく、第１隣接車線にさらに隣接する第２隣接車線に監視エリアが設定され、第１隣接車線が監視エリアに設定されない。

本開示の１つの局面は、自車両が車線変更を行った場合に、監視エリアを適切に設定することができる監視エリア設定装置を提供することにある。

本開示の一態様は、自車両（５０）に搭載され、自車両周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置（１）であって、情報取得部（Ｓ２２０、Ｓ２２５、Ｓ２４０）と、エリア設定部（Ｓ２３０、Ｓ２７０～Ｓ２９０）と、を備える。情報取得部は、自車両の車幅方向の移動量を表す車幅移動量、及び自車両が走行する道路の延伸方向に対する自車両の傾斜の程度を表す傾斜量、のうちの少なくとも一方、及び自車両が車線変更した旨を取得するように構成される。エリア設定部は、自車両が車線変更した場合に、車幅移動量及び傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、監視エリアを設定するように構成される。

このような構成によれば、自車両が車線変更した場合に、車幅移動量及び傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して監視エリアを設定するので、車線変更後であっても監視エリアを良好に設定することができる。

監視エリア設定装置の構成を示すブロック図である。危険抑制処理のフローチャートである。監視エリア設定処理のフローチャートである。走行軌跡及び傾斜量を示す平面図である。走行軌跡に基づく仮エリアを示す平面図である。仮エリアを補正して得られる監視エリアを示す平面図である。変形例における傾斜量の算出方法を示す平面図である。変形例における監視エリアの設定方法を示す平面図である。別の変形例における監視エリアの設定方法を示す平面図である。変形例における監視エリアの端部の設定方法を示す平面図である。別の変形例における監視エリアの端部の設定方法を示す平面図である。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
［１．実施形態］
［１－１．構成］
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。

本開示の一態様の監視エリア設定装置１は、例えば、乗用車等の車両に搭載される装置である。監視エリア設定装置１が搭載される車両を、自車両５０（例えば、図４参照）と称する。監視エリア設定装置１は、自車両５０周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリア６３Ａ、６３Ｂ（例えば、図６参照）を設定するように構成される。

監視エリア設定装置１は、図１に示すように、制御部１０を備える。監視エリア設定装置１は、車速センサ２１と、ヨーレートセンサ２２と、操舵角センサ２３と、レーダセンサ２４と、報知部２６と、制限部２７と備えてもよい。

車速センサ２１は、自車両５０の走行速度、すなわち車速を検知し、検知結果を制御部１０に送る。ヨーレートセンサ２２は、自車両５０の旋回角速度を検知し、検知結果を制御部１０に送る。操舵角センサ２３は、自車両５０のステアリングの角度である操舵角を検知し、検知結果を制御部１０に送る。制御部１０では、操舵角から旋回半径を算出することができる。

レーダセンサ２４は、本開示での物体検知部に相当する。レーダセンサ２４は、レーダ波を自車両５０の後方における左側及び右側に向けてそれぞれレーダ波を送信することにより、監視エリア６３Ａ、６３Ｂを含む検知領域内に存在する移動物体（例えば、自動車及び二輪車等の他車両）及び路側物（例えば、ガードレール及び樹木等の車両の周囲に存在する静止物）を含む物体を検知する。

報知部２６及び制限部２７は、本開示でのアクション部に相当する。報知部２６は、レーダセンサ２４の検知領域内のうちの監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内にて物体が検知された場合に、自車両５０の乗員又は自車両５０の周囲の人物に対する警報を行うように構成される。報知部２６は、例えば、車室内、或いは車室外に設置された音声出力装置を備え、車両の乗員、或いは車両の周囲の他車両等に対して、警告音を出力する。また例えば、報知部２６は、画像を表示させ、又は光を射出する発光部を備え、発光部によって、車両の乗員、或いは車両の周囲の他車両等に対して警報を行う。

制限部２７は、検知領域内のうちの監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内にて物体が検知された場合に、車両の少なくとも一部が物体と衝突することを抑制する制御を行う。制限部２７は、例えば、ドアロックを行う機能、アクセル無効化を行う機能、自動ブレーキを行う機能等の少なくとも何れかを有する。

制御部１０は、図１に示すように、ＣＰＵ１１及びメモリ１２等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ１１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ１２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。

なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、ＣＰＵ１１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

ＣＰＵ１１の機能としては、図１に示すように、情報取得部１５Ａと、エリア設定部１５Ｂと、を備える。ＣＰＵ１１の機能としては、軌跡取得部１５Ｅと、縦列取得部１５Ｆと、傾斜量算出部１５Ｇと、を備えてもよい。エリア設定部１５Ｂは、仮設定部１５Ｃと、エリア補正部１５Ｄとをさらに備える。ＣＰＵ１１に含まれるこれらの各部の機能については後述する。

ＣＰＵ１１に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。また、以下ではＣＰＵ１１が実行する処理を制御部１０が実行する処理と記述する。

［１－２．処理］
制御部１０が実行する危険抑制処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。危険抑制処理は、自車両５０の後方から接近してくる物体が存在し、かつこの物体が監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内に位置する場合に、自車両５０が発進したり、自車両５０の乗員が降車したりする等、物体と衝突する虞がある行動を抑制する処理である。危険抑制処理は、例えば、自車両５０の走行速度が予め設定された速度閾値（例えば、時速１０ｋｍ程度）以下になると開始され、自車両５０の走行速度が速度閾値以下である限り、繰り返し実行される。

危険抑制処理では、図２に示すように、まず、Ｓ１１０で、制御部１０は、各センサ値を取得する。各センサには、前述の車速センサ２１、ヨーレートセンサ２２、操舵角センサ２３、及びレーダセンサ２４が含まれる。各センサ値は、例えばメモリ１２に記録され、メモリ１２にて予め設定された時間だけ保持される。

続いて、Ｓ１２０で、制御部１０は、監視エリア設定処理を実施する。監視エリア設定処理については、図３のフローチャートを用いて説明する。
図３に示すように、監視エリア設定処理においてＳ２１０では、制御部１０の軌跡取得部１５Ｅは、自車両５０の走行軌跡６１（図４参照）を取得する。この処理では、制御部１０は、時系列に沿って得られたヨーレートセンサ２２又は操舵角センサ２３、及び車速センサ２１による検知結果を用いて、自車両５０の走行軌跡６１を算出し、軌跡取得部１５Ｅは、この走行軌跡６１を取得する。

続いて、Ｓ２２０で、制御部１０の情報取得部１５Ａは、自車両５０が走行する道路の延伸方向に対する傾きを取得する。この傾きを以下では傾斜量θと称する。この処理では、制御部１０は、まず、図４に示すように、自車両５０の走行軌跡６１を、自車両５０が直進しているとみなす直進部６１Ａと、自車両５０が操舵しているとみなす旋回部６１Ｂとに分割し、直進部６１Ａにおける近似直線Ｋ０を得る。

直進部６１Ａは、例えば、走行軌跡６１のうちの、操舵角或いは操舵角の変化率が予め設定された舵角閾値未満である部位を示す。また、近似直線Ｋ０は、例えば、直進部６１Ａを構成する任意の２点を結ぶ直線、或いは直進部６１Ａと旋回部６１Ｂとの継ぎ目における走行軌跡６１の接線等として求められる。図４に示すように、自車両５０の向き、すなわち自車両５０の車幅方向と直交する前後方向の向きと、近似直線Ｋ０とのなす角が、傾斜量θである。

続いて、Ｓ２２５で、情報取得部１５Ａは、車幅移動量Δｄを取得する。車幅移動量Δｄは、道路の延伸方向に直交する車幅方向の移動量を表す。道路の延伸方向は、近似直線Ｋ０と平行な方向を採用してもよいし、地図情報等から取得してもよい。

車幅移動量Δｄは、自車両５０の操舵角又はヨーレート、及び自車両５０の車速を連続的に認識することで求めることができる。また、車幅移動量Δｄは、図４に示すように、前述の近似直線Ｋ０からの距離として求めることができる。

続いて、Ｓ２３０で、制御部１０の仮設定部１５Ｃは、仮エリアを算出する。仮エリアは、仮の監視エリアである。この処理において、仮設定部１５Ｃは、自車両５０の位置を基準に仮エリア６２Ａを設定する。特に、仮設定部１５Ｃは、図５に示すように、自車両５０の後方であって、走行軌跡６１に隣接する領域に仮エリア６２Ａを設定する。仮エリア６２Ａは、走行軌跡６１が通る車線に隣接する車線が存在すると推定される領域に設定される。

続いて、Ｓ２４０で、制御部１０は、自車両５０が車線変更を行ったか否かを判定する。この処理では、例えば、車幅移動量Δｄが予め設定された車幅閾値（例えば、２．５ｍ程度）以上である場合に、車線変更を行ったことを認識することができる。また、制御部１０が制御部１０の外部から車線変更をした旨を取得するように構成してもよい。

続いて、Ｓ２５０で、制御部１０は、自車両５０が車線変更したか否かを判定する。制御部１０は、Ｓ２５０で自車両５０が車線変更していないと判定した場合には、Ｓ２９０に移行し、仮エリア６２Ａをそのまま監視エリアに設定する。一方、制御部１０は、Ｓ２５０で自車両５０が車線変更したと判定した場合には、Ｓ２６０へ移行し、自車両５０の道路の延伸方向に対する傾斜量θが予め設定された傾き閾値以上であるか否かを判定する。

制御部１０は、傾きの判定結果に応じて、Ｓ２７０又はＳ２８０に移行し、何れの処理においても、エリア補正部１５Ｄはエリア補正を実施する。詳細には、制御部１０は、Ｓ２６０で傾きが閾値未満であると判定した場合には、Ｓ２８０に移行し、エリア補正部１５Ｄは、傾斜量θ及び車幅移動量Δｄを加味して、仮エリア６２Ａの位置を自車両５０の車幅方向に近づくように補正する。

例えば、仮エリア６２Ａの位置を車幅移動量Δｄの分だけ自車両５０側にシフトさせる。エリア補正部１５Ｄは、Ｓ２９０で、図６に示すように、補正後の仮エリア６２Ａを監視エリア６３Ａとして設定する。

また、制御部１０は、Ｓ２６０で傾斜量θが閾値未満であると判定した場合には、Ｓ２８０に移行し、同様に、傾斜量及び車幅移動量Δｄを加味して、自車両５０側に仮エリア６２Ａの位置を補正する。ただし、Ｓ２７０の場合、傾きが大きいため、誤報知を行いやすい状況である。このため、エリア補正部１５Ｄは、監視エリア６３Ａよりも面積が小さな監視エリア６３Ｂになるように仮エリア６２Ａを補正した後、Ｓ２９０に移行する。ここで設定される監視エリア６３Ｂは、監視エリア６３Ａに対して、車幅方向の幅、及び自車両５０から最も遠い端部までの距離が、共に小さく設定される。

そして、エリア補正部１５Ｄは、Ｓ２９０で、図６に示すように、補正後の仮エリア６２Ａを監視エリア６３Ｂとして設定する。つまり、Ｓ２９０で、制御部１０は、最新の仮エリアを監視エリアとして設定した後、図３の監視エリア設定処理を終了する。

続いて、図２に戻り、Ｓ１３０で、制御部１０は、監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内に接近物体があるか否かを判定する。この処理では、制御部１０は、レーダセンサ２４が認識した物体の座標が監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内であるか否かを判定し、監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内であって、かつ接近してくる物体（すなわち接近物体）である場合に、肯定判定する。

制御部１０は、Ｓ１３０で監視エリア内に接近物体がないと判定した場合には、図２の危険行動抑制処理を終了する。一方、制御部１０は、Ｓ１３０で監視エリア内に接近物体があると判定した場合には、Ｓ１４０へ移行し、接近物体が予め設定された時間閾値よりも短い時間で接近するか否かを判定する。

制御部１０は、Ｓ１４０で接近物体が時間閾値よりも短い時間で接近すると判定した場合には、Ｓ１５０へ移行し、相対的に強い警報を実施する。例えば、警報音の音量を相対的に大きく設定し、ランプ、振動等を併用して自車両５０の乗員等に対して報知を行う。

続いて、Ｓ１６０で、制御部１０は、例えばドアロックをする等、乗員の降車を抑制するための制御を実施する。その後、図２の危険行動抑制処理を終了する。
一方、制御部１０は、Ｓ１４０で接近物体が時間閾値よりも長い時間で接近すると判定した場合には、Ｓ１７０へ移行し、相対的に弱い警報を実施する。例えば、警報音の音量を相対的に小さく設定し、自車両５０の乗員等に対して注意を促す報知を行う。その後、図２の危険行動抑制処理を終了する。

［１－３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（１ａ）本開示の一態様は、自車両５０に搭載され、自車両５０周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリア６３Ａ、６３Ｂを設定するように構成された監視エリア設定装置１である。監視エリア設定装置１は、情報取得部１５Ａ（Ｓ２２０、Ｓ２２５、Ｓ２４０）と、エリア設定部１５Ｂ（Ｓ２３０、Ｓ２７０～Ｓ２９０）と、を備える。

情報取得部１５Ａは、自車両５０の車幅方向の移動量を表す車幅移動量Δｄ、及び自車両５０が走行する道路の延伸方向に対する自車両５０の傾斜の程度を表す傾斜量θ、のうちの少なくとも一方、及び自車両５０が車線変更した旨を取得するように構成される。

エリア設定部１５Ｂは、自車両５０が車線変更した場合に、車幅移動量Δｄ及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して、監視エリア６３Ａ、６３Ｂを設定するように構成される。

このような構成によれば、自車両５０が車線変更した場合に、車幅移動量Δｄ及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して監視エリア６３Ａ、６３Ｂを設定するので、車線変更後であっても監視エリア６３Ａ、６３Ｂを良好に設定することができる。

（１ｂ）本開示の一態様では、エリア設定部１５Ｂは、仮設定部１５Ｃと、エリア補正部１５Ｄと、をさらに備える。仮設定部１５Ｃは、自車両５０の位置を基準に仮エリア６２Ａを設定するように構成される。

エリア補正部１５Ｄは、自車両５０が車線変更した場合に、車幅移動量Δｄ及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して、仮エリア６２Ａの位置を補正し、補正後の仮エリア６２Ａを監視エリア６３Ａ、６３Ｂとして設定するように構成される。

このような構成によれば、仮エリア６２Ａを設定し、仮エリア６２Ａを車幅移動量Δｄ及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して補正することで監視エリア６３Ａ、６３Ｂを設定するので、適切な監視エリア６３Ａ、６３Ｂを設定することができる。

（１ｃ）本開示の一態様では、自車両５０の走行軌跡６１を取得するように構成された軌跡取得部１５Ｅ、をさらに備える。情報取得部１５Ａは、車線変更した旨、傾斜量θ、及び車幅移動量Δｄ、を取得するように構成される。

仮設定部１５Ｃは、走行軌跡６１に隣接する領域に仮エリア６２Ａを設定するように構成される。エリア補正部１５Ｄは、自車両５０が車線変更した場合に、車幅移動量及び傾斜量を加味して、仮エリア６２Ａの位置を自車両５０の車幅方向に補正し、補正後の仮エリア６２Ａを監視エリア６３Ａ、６３Ｂとして設定する。

このような構成によれば、走行軌跡６１に隣接する領域に仮エリア６２Ａを設定し、仮エリア６２Ａの位置を自車両５０の車幅方向に補正することで監視エリア６３Ａ、６３Ｂを設定するので、走行軌跡６１に沿った監視エリア６３Ａ、６３Ｂを設定することができる。

（１ｄ）本開示の一態様では、レーダセンサ２４と、報知部２６及び制限部２７と、をさらに備える。
レーダセンサ２４は、監視エリア６３Ａ、６３Ｂを含む自車両５０周囲の領域に位置する物体を検知するように構成される。報知部２６及び制限部２７は、監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内にて物体が検知された場合に、車両の少なくとも一部が物体と衝突することを抑制する制御を行う、或いは自車両５０の乗員又は自車両５０の周囲の人物に対する警報を行うように構成される。

このような構成によれば、監視エリア６３Ａ、６３Ｂ内にて物体が検知された場合に、物体と衝突することを抑制する制御、或いは警報を行うので、自車両５０と物体とが衝突することを抑制することができる。

［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（２ａ）上記実施形態では、走行軌跡６１から仮エリア６２Ａを設定し、これを補正して監視エリア６３Ａ、６３Ｂを求めたが、これに限定されるものではない。詳細には以下のようにしてもよい。

（２ａ－１）例えば、図７に示すように、縦列車両５２の位置に基づいて、自車両５０の傾斜量を算出してもよい。縦列車両５２は、ここでは道路の延伸方向に沿って縦列駐車された複数の他車両を示す。ただし、縦列車両５２は、同一車線上を追従して走行する複数の他車両であってもよい。

この場合、縦列取得部１５Ｆは、Ｓ１１０で、縦列車両５２の位置を取得する。自車両５０が縦列車両５２の横を通過する際に、縦列車両５２の側面の位置を示す複数の測距点５２Ａがレーダセンサ２４等にて検知され、この検知結果が縦列車両５２の位置としてメモリ１２に格納されている。

そして、傾斜量算出部１５Ｇは、Ｓ２２０で、縦列車両５２の位置に基づいて仮想線Ｋ１を設定し、仮想線Ｋ１と自車両５０の向きとのなす角を傾斜量θとして算出する。仮想線Ｋ１は、縦列車両５２の位置に基づいて求められる仮想直線である。情報取得部１５Ａは、傾斜量算出部１５Ｇにて算出された傾斜量θを取得する。

このような構成によれば、縦列車両５２の位置に基づいて傾斜量θを算出できるので、例えば、自車両５０の走行軌跡６１から傾斜量θを求める構成と比較して簡素かつ正確に傾斜量θを算出することができる。

（２ａ－２）また例えば、図８に示すように、仮設定部１５Ｃは、自車両５０周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を仮エリア６２Ｃとして設定してもよい。ここでは、自車両５０の右側面に沿って、自車両５０の右側の後方に１車線分の幅を有する仮エリア６２を設定する。

そして、エリア補正部１５Ｄは、自車両５０が車線変更した場合に、傾斜量θの分だけ仮エリア６２Ｃを回転させることで仮エリア６２Ｃの位置を補正して、監視エリア６３Ｃを設定する。

このような構成によれば、走行軌跡６１が得られない場合であっても、傾斜量が認識できれば良好に監視エリア６３Ｃを設定することができる。
（２ａ－３）また例えば、図９に示すように、監視エリアを分割して設定してもよい。例えば、エリア設定部１５Ｂは、走行軌跡６１のうちの車線変更開始前の部位について、車線変更開始前の部位６３Ｄを監視エリア６３Ｄ、６３Ｅの一部に設定する。仮設定部１５Ｃは、走行軌跡６１のうちの車線変更開始後の部位について、自車両５０周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を仮エリア６２Ｅに設定する。エリア補正部１５Ｄは、自車両５０が車線変更した場合に、傾斜量θの分だけ仮エリア６２Ｅを回転させることで仮エリア６２Ｅの位置を補正し、補正後の仮エリア６２Ｅを監視エリア６３Ｄ、６３Ｅの他の一部として設定する。

このような構成によれば、監視エリア６３Ｄについては、車線変更前に自車両５０が通過した領域である走行軌跡６１をそのまま採用できるので、道路形状によらず適切な監視エリア６３Ｄ、６３Ｅを設定することができる。

（２ａ－４）また例えば、縦列車両５２の位置に応じて、監視エリアの端部の位置を設定してもよい。詳細には、例えば、エリア設定部１５Ｂは、縦列車両５２の位置に基づいて、監視エリア６３Ｆに縦列車両５２が含まれないように、監視エリア６３Ｆにおける縦列車両５２側の端部を設定する。

より詳細には、自車両５０の車幅方向のうちの自車両５０が車線変更した際に移動した方向とは反対側の方向を反方向する。そして、図１０に示すように、エリア設定部１５Ｂは、縦列車両５２の位置のうちの最も反方向側に位置する部位を基準とする仮想直線Ｋ２を設定し、仮想直線Ｋ２を監視エリア６３Ｆにおける縦列車両５２側の端部に設定する。図１０に示す例では、最も右側に位置する縦列車両５２Ｂの右側の端部を基準に、仮想直線Ｋ２を設定する。

このような構成によれば、監視エリア６３Ｆに縦列車両５２が含まれないように、監視エリア６３Ｆにおける縦列車両５２側の端部の位置を設定することができる。よって、監視の必要がない縦列車両５２が監視エリア６３Ｆに含まれないようにすることができる。また、このような構成によれば、縦列車両５２が含まれない監視エリア６３Ｆを設定する際に、監視エリア６３Ｆにおける縦列車両５２側の端部の設定を簡素にすることできる。

（２ａ－５）また例えば、図１１に示すように、エリア設定部１５Ｂは、縦列車両５２を構成するそれぞれの車両の位置に沿って監視エリア６３Ｇにおける縦列車両５２側の端部に設定する。

このような構成によれば、縦列車両５２の位置に沿って監視エリア６３Ｇにおける縦列車両５２側の端部に設定するので、縦列車両５２に沿って移動する物体を監視エリア６３Ｇにて監視しやすくすることができる。

（２ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（２ｃ）前述した監視エリア設定装置１の他、当該監視エリア設定装置１を構成要素とするシステム、当該監視エリア設定装置１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、監視エリア設定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…監視エリア設定装置、１０…制御部、１１１…ＣＰＵ、１２…メモリ、１５Ａ…情報取得部、１５Ｂ…エリア設定部、１５Ｃ…仮設定部、１５Ｄ…エリア補正部、１５Ｅ…軌跡取得部、１５Ｆ…縦列取得部、１５Ｇ…傾斜量算出部、２１…車速センサ、２２…ヨーレートセンサ、２３…操舵角センサ、２４…レーダセンサ、２６…報知部、２７…制限部、５０…自車両、５２…縦列車両、５２Ａ…測距点、５２Ｂ…縦列車両、６１…走行軌跡、６１Ａ…直進部、６１Ｂ…旋回部、６２Ａ、６２Ｃ、６２Ｅ…仮エリア、６３Ａ、６３Ｂ、６３Ｃ、６３Ｄ、６３Ｆ、６３Ｇ…監視エリア。

Claims

自車両（５０）に搭載され、自車両周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置（１）であって、
自車両の車幅方向の移動量を表す車幅移動量、及び自車両が走行する道路の延伸方向に対する自車両の傾斜の程度を表す傾斜量、のうちの少なくとも一方、及び自車両が車線変更した旨を取得するように構成された情報取得部（Ｓ２２０、Ｓ２２５、Ｓ２４０）と、
自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、前記監視エリアを設定するように構成されたエリア設定部（Ｓ２３０、Ｓ２７０～Ｓ２９０）と、
を備え、
前記エリア設定部は、
自車両の位置を基準に仮エリア（６２Ａ、６２Ｃ）を設定するように構成された仮設定部（Ｓ２３０）と、
自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、前記仮エリアの位置を補正し、該補正後の仮エリアを前記監視エリアとして設定するように構成されたエリア補正部（Ｓ２７０～Ｓ２９０）と、
を備え、
前記仮設定部は、自車両周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を前記仮エリアとして設定するように構成され、
前記エリア補正部は、自車両が車線変更した場合に、前記傾斜量の分だけ前記仮エリアを回転させることで前記仮エリアの位置を補正する
ように構成された監視エリア設定装置。
自車両（５０）に搭載され、自車両周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置（１）であって、
自車両の車幅方向の移動量を表す車幅移動量、及び自車両が走行する道路の延伸方向に対する自車両の傾斜の程度を表す傾斜量、のうちの少なくとも一方、及び自車両が車線変更した旨を取得するように構成された情報取得部（Ｓ２２０、Ｓ２２５、Ｓ２４０）と、
自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、前記監視エリアを設定するように構成されたエリア設定部（Ｓ２３０、Ｓ２７０～Ｓ２９０）と、
自車両の走行軌跡を取得するように構成された軌跡取得部（Ｓ２１０）と、
を備え、
前記エリア設定部は、
自車両の位置を基準に仮エリア（６２Ａ、６２Ｃ）を設定するように構成された仮設定部（Ｓ２３０）と、
自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、前記仮エリアの位置を補正し、該補正後の仮エリアを前記監視エリアとして設定するように構成されたエリア補正部（Ｓ２７０～Ｓ２９０）と、
を備え、
前記エリア設定部は、前記走行軌跡のうちの車線変更開始前の部位について、前記車線変更開始前の部位を前記監視エリアの一部に設定し、
前記仮設定部は、前記走行軌跡のうちの車線変更開始後の部位について、自車両周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を前記仮エリアに設定するように構成され、
前記エリア補正部は、自車両が車線変更した場合に、前記傾斜量の分だけ前記仮エリアを回転させることで前記仮エリアの位置を補正し、該補正後の仮エリアを前記監視エリアの他の一部として設定する
ように構成された監視エリア設定装置。
自車両（５０）に搭載され、自車両周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置（１）であって、
自車両の車幅方向の移動量を表す車幅移動量、及び自車両が走行する道路の延伸方向に対する自車両の傾斜の程度を表す傾斜量、のうちの少なくとも一方、及び自車両が車線変更した旨を取得するように構成された情報取得部（Ｓ２２０、Ｓ２２５、Ｓ２４０）と、
自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、前記監視エリアを設定するように構成されたエリア設定部（Ｓ２３０、Ｓ２７０～Ｓ２９０）と、
前記延伸方向に沿って並ぶ複数の車両を表す縦列車両の位置を取得するように構成された縦列取得部（Ｓ１１０）と、
を備え、
前記エリア設定部は、前記縦列車両の位置に基づいて、前記監視エリアに前記縦列車両が含まれないように、前記監視エリアにおける前記縦列車両側の端部を設定する
ように構成された監視エリア設定装置。
請求項３に記載の監視エリア設定装置であって、
自車両の車幅方向のうちの自車両が車線変更した際に移動した方向とは反対側の方向を反方向として、
前記エリア設定部は、前記縦列車両の位置のうちの最も前記反方向側に位置する部位を基準とする仮想直線を設定し、該仮想直線を前記監視エリアにおける前記縦列車両側の端部に設定する
ように構成された監視エリア設定装置。
請求項３に記載の監視エリア設定装置であって、
自車両の車幅方向のうちの自車両が車線変更した際に移動した方向とは反対側の方向を反方向として、
前記エリア設定部は、前記縦列車両の位置に沿って前記監視エリアにおける前記縦列車両側の端部に設定する
ように構成された監視エリア設定装置。
請求項３から請求項５の何れか１項に記載の監視エリア設定装置であって、
前記縦列車両の位置に基づいて仮想線を設定し、該仮想線と自車両の向きとのなす角を前記傾斜量として算出するように構成された傾斜量算出部（Ｓ２２０）と、
をさらに備え、
前記情報取得部は、前記傾斜量算出部にて算出された傾斜量を取得する
ように構成された監視エリア設定装置。
請求項１から請求項６の何れか１項に記載の監視エリア設定装置であって、
前記監視エリアを含む自車両周囲の領域に位置する物体を検知するように構成された物体検知部（２４）と、
前記監視エリア内にて物体が検知された場合に、車両の少なくとも一部が前記物体と衝突することを抑制する制御を行うように構成されたアクション部（２６、２７）と、
をさらに備える監視エリア設定装置。