WO2021157311A1 - 監視エリア設定装置 - Google Patents
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Abstract
本開示の一態様は、自車両(50)に搭載され、自車両周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置(1)であって、情報取得部(S220、S225、S240)と、エリア設定部(S230、S270~S290)と、を備える。情報取得部は、自車両の車幅方向の移動量を表す車幅移動量、及び自車両が走行する道路の延伸方向に対する自車両の傾斜の程度を表す傾斜量、のうちの少なくとも一方、及び自車両が車線変更した旨を取得するように構成される。エリア設定部は、自車両が車線変更した場合に、車幅移動量及び傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、監視エリアを設定するように構成される。
Description
本国際出願は、2020年2月6日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第2020-018762号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第2020-018762号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
本開示は、監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置に関する。
例えば、下記特許文献1には、自車両の走行軌跡に隣接する位置に監視エリアを設定する技術が提案されている。
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記特許文献1の技術では、自車両が車線変更を行った場合等には、監視エリアが適切に設定されない場合があるという課題が見出された。詳細には例えば、自車両が車線変更すると、自車両が位置する自車線から見て、隣接する第1隣接車線でなく、第1隣接車線にさらに隣接する第2隣接車線に監視エリアが設定され、第1隣接車線が監視エリアに設定されない。
本開示の1つの局面は、自車両が車線変更を行った場合に、監視エリアを適切に設定することができる監視エリア設定装置を提供することにある。
本開示の一態様は、自車両に搭載され、自車両周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置であって、情報取得部と、エリア設定部と、を備える。情報取得部は、自車両の車幅方向の移動量を表す車幅移動量、及び自車両が走行する道路の延伸方向に対する自車両の傾斜の程度を表す傾斜量、のうちの少なくとも一方、及び自車両が車線変更した旨を取得するように構成される。エリア設定部は、自車両が車線変更した場合に、車幅移動量及び傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、監視エリアを設定するように構成される。
このような構成によれば、自車両が車線変更した場合に、車幅移動量及び傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して監視エリアを設定するので、車線変更後であっても監視エリアを良好に設定することができる。
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
[1.実施形態]
[1-1.構成]
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
[1-1.構成]
以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本開示の一態様の監視エリア設定装置1は、例えば、乗用車等の車両に搭載される装置である。監視エリア設定装置1が搭載される車両を、自車両50(例えば、図4参照)と称する。監視エリア設定装置1は、自車両50周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリア63A、63B(例えば、図6参照)を設定するように構成される。
監視エリア設定装置1は、図1に示すように、制御部10を備える。監視エリア設定装置1は、車速センサ21と、ヨーレートセンサ22と、操舵角センサ23と、レーダセンサ24と、報知部26と、制限部27と備えてもよい。
車速センサ21は、自車両50の走行速度、すなわち車速を検知し、検知結果を制御部10に送る。ヨーレートセンサ22は、自車両50の旋回角速度を検知し、検知結果を制御部10に送る。操舵角センサ23は、自車両50のステアリングの角度である操舵角を検知し、検知結果を制御部10に送る。制御部10では、操舵角から旋回半径を算出することができる。
レーダセンサ24は、本開示での物体検知部に相当する。レーダセンサ24は、レーダ波を自車両50の後方における左側及び右側に向けてそれぞれレーダ波を送信することにより、監視エリア63A、63Bを含む検知領域内に存在する移動物体(例えば、自動車及び二輪車等の他車両)及び路側物(例えば、ガードレール及び樹木等の車両の周囲に存在する静止物)を含む物体を検知する。
報知部26及び制限部27は、本開示でのアクション部に相当する。報知部26は、レーダセンサ24の検知領域内のうちの監視エリア63A、63B内にて物体が検知された場合に、自車両50の乗員又は自車両50の周囲の人物に対する警報を行うように構成される。報知部26は、例えば、車室内、或いは車室外に設置された音声出力装置を備え、自車両50の乗員、或いは自車両50の周囲の他車両等に対して、警告音を出力する。また例えば、報知部26は、画像を表示させ、又は光を射出する発光部を備え、発光部によって、自車両50の乗員、或いは自車両50の周囲の他車両等に対して警報を行う。
制限部27は、検知領域内のうちの監視エリア63A、63B内にて物体が検知された場合に、車両の少なくとも一部が物体と衝突することを抑制する制御を行う。制限部27は、例えば、ドアロックを行う機能、アクセルペダル操作の無効化を行う機能、自動ブレーキを行う機能等の少なくとも何れかを有する。
制御部10は、図1に示すように、CPU11及びメモリ12等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、CPU11が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ12が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。
なお、非遷移的実体的記録媒体とは、記録媒体のうちの電磁波を除く意味である。また、CPU11は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
CPU11の機能としては、図1に示すように、情報取得部15Aと、エリア設定部15Bと、を備える。CPU11の機能としては、軌跡取得部15Eと、縦列取得部15Fと、傾斜量算出部15Gと、を備えてもよい。エリア設定部15Bは、仮設定部15Cと、エリア補正部15Dとをさらに備える。CPU11に含まれるこれらの各部の機能については後述する。
CPU11に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。また、以下ではCPU11が実行する処理を制御部10が実行する処理と記述する。
[1-2.処理]
制御部10が実行する危険抑制処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。危険抑制処理は、自車両50の後方から接近してくる物体が存在し、かつ、この物体が監視エリア63A、63B内に位置する場合に、自車両50が発進したり、自車両50の乗員が降車したりする等、物体と衝突する虞がある行動を抑制する処理である。危険抑制処理は、例えば、自車両50の走行速度が予め設定された速度閾値(例えば、時速10km程度)以下になると開始され、自車両50の走行速度が速度閾値以下である限り、繰り返し実行される。
制御部10が実行する危険抑制処理について、図2のフローチャートを用いて説明する。危険抑制処理は、自車両50の後方から接近してくる物体が存在し、かつ、この物体が監視エリア63A、63B内に位置する場合に、自車両50が発進したり、自車両50の乗員が降車したりする等、物体と衝突する虞がある行動を抑制する処理である。危険抑制処理は、例えば、自車両50の走行速度が予め設定された速度閾値(例えば、時速10km程度)以下になると開始され、自車両50の走行速度が速度閾値以下である限り、繰り返し実行される。
危険抑制処理では、図2に示すように、まず、S110で、制御部10は、各センサ値を取得する。各センサには、前述の車速センサ21、ヨーレートセンサ22、操舵角センサ23、及びレーダセンサ24が含まれる。各センサ値は、例えばメモリ12に記録され、メモリ12にて予め設定された時間だけ保持される。
続いて、S120で、制御部10は、監視エリア設定処理を実施する。監視エリア設定処理については、図3のフローチャートを用いて説明する。
図3に示すように、監視エリア設定処理においてS210では、制御部10の軌跡取得部15Eは、自車両50の走行軌跡61(例えば、図4参照)を取得する。この処理では、制御部10は、時系列に沿って得られたヨーレートセンサ22又は操舵角センサ23、及び車速センサ21による検知結果を用いて、自車両50の走行軌跡61を算出し、軌跡取得部15Eは、この走行軌跡61を取得する。
続いて、S220で、制御部10の情報取得部15Aは、自車両50が走行する道路の延伸方向に対する傾きを取得する。この傾きを以下では傾斜量θと称する。この処理では、制御部10は、まず、図4に示すように、自車両50の走行軌跡61を、自車両50が直進しているとみなす直進部61Aと、自車両50が操舵しているとみなす旋回部61Bとに分割し、直進部61Aにおける近似直線K0を得る。
直進部61Aは、例えば、走行軌跡61のうちの、操舵角或いは操舵角の変化率が予め設定された舵角閾値未満である部位を示す。また、近似直線K0は、例えば、直進部61Aを構成する任意の2点を結ぶ直線、或いは直進部61Aと旋回部61Bとの継ぎ目における走行軌跡61の接線等として求められる。図4に示すように、自車両50の向き、すなわち自車両50の車幅方向と直交する前後方向の向きと、近似直線K0とのなす角が、傾斜量θである。
続いて、S225で、情報取得部15Aは、車幅移動量Δdを取得する。車幅移動量Δdは、道路の延伸方向に直交する車幅方向の移動量を表す。道路の延伸方向は、近似直線K0と平行な方向を採用してもよいし、地図情報等から取得してもよい。
車幅移動量Δdは、自車両50の操舵角又はヨーレート、及び自車両50の車速を連続的に認識することで求めることができる。また、車幅移動量Δdは、図4に示すように、前述の近似直線K0からの距離として求めることができる。
続いて、S230で、制御部10の仮設定部15Cは、仮エリアを算出する。仮エリアは、仮の監視エリアである。この処理において、仮設定部15Cは、自車両50の位置を基準に仮エリア62Aを設定する。特に、仮設定部15Cは、図5に示すように、自車両50の後方であって、走行軌跡61に隣接する領域に仮エリア62Aを設定する。仮エリア62Aは、走行軌跡61が通る車線に隣接する車線が存在すると推定される領域に設定される。
続いて、S240で、制御部10は、自車両50が車線変更を行ったか否かを判定する。この処理では、例えば、車幅移動量Δdが予め設定された車幅閾値(例えば、2.5m程度)以上である場合に、車線変更を行ったことを認識することができる。また、制御部10が制御部10の外部から車線変更をした旨を取得するように構成してもよい。
続いて、S250で、制御部10は、自車両50が車線変更したか否かを判定する。制御部10は、S250で自車両50が車線変更していないと判定した場合には、S290に移行し、仮エリア62Aをそのまま監視エリアに設定する。一方、制御部10は、S250で自車両50が車線変更したと判定した場合には、S260へ移行し、自車両50の道路の延伸方向に対する傾斜量θが予め設定された傾き閾値以上であるか否かを判定する。
制御部10は、傾きの判定結果に応じて、S270又はS280に移行し、何れの処理においても、エリア補正部15Dはエリア補正を実施する。詳細には、制御部10は、S260で傾きが閾値未満であると判定した場合には、S280に移行し、エリア補正部15Dは、傾斜量θ及び車幅移動量Δdを加味して、仮エリア62Aの位置を自車両50の車幅方向に近づくように補正する。
例えば、仮エリア62Aの位置を車幅移動量Δdの分だけ自車両50側にシフトさせる。エリア補正部15Dは、S290で、図6に示すように、補正後の仮エリア62Aを監視エリア63Aとして設定する。
また、制御部10は、S260で傾斜量θが閾値未満であると判定した場合には、S280に移行し、同様に、傾斜量及び車幅移動量Δdを加味して、自車両50側に仮エリア62Aの位置を補正する。ただし、S270の場合、傾きが大きいため、誤報知を行いやすい状況である。このため、エリア補正部15Dは、監視エリア63Aよりも面積が小さな監視エリア63Bになるように仮エリア62Aを補正した後、S290に移行する。ここで設定される監視エリア63Bは、監視エリア63Aに対して、車幅方向の幅、及び自車両50から最も遠い端部までの距離が、共に小さく設定される。
そして、エリア補正部15Dは、S290で、図6に示すように、補正後の仮エリア62Aを監視エリア63Bとして設定する。つまり、S290で、制御部10は、最新の仮エリアを監視エリアとして設定した後、図3の監視エリア設定処理を終了する。
続いて、図2に戻り、S130で、制御部10は、監視エリア設定処理のS290で設定された監視エリア63A、63B内に接近物体があるか否かを判定する。この処理では、制御部10は、レーダセンサ24が認識した物体の座標が監視エリア63A、63B内であるか否かを判定し、監視エリア63A、63B内であって、かつ接近してくる物体(すなわち接近物体)である場合に、肯定判定する。
制御部10は、S130で監視エリア内に接近物体がないと判定した場合には、図2の危険行動抑制処理を終了する。一方、制御部10は、S130で監視エリア内に接近物体があると判定した場合には、S140へ移行し、接近物体が予め設定された時間閾値よりも短い時間で自車両50に接近するか否かを判定する。接近物体が自車両50に接近するまでの時間は、例えば、接近物体と自車両50との距離を、接近物体の自車両50に対する相対移動速度で除することで求めることができる。
制御部10は、S140で接近物体が時間閾値よりも短い時間で接近すると判定した場合には、S150へ移行し、相対的に強い警報を実施する。例えば、警報音の音量を相対的に大きく設定し、ランプ、振動等を併用して自車両50の乗員等に対して報知を行う。
続いて、S160で、制御部10は、例えばドアロックをする等、乗員の降車を抑制するための制御を実施する。その後、図2の危険行動抑制処理を終了する。
一方、制御部10は、S140で接近物体が時間閾値よりも長い時間で接近すると判定した場合には、S170へ移行し、相対的に弱い警報を実施する。例えば、警報音の音量を相対的に小さく設定し、自車両50の乗員等に対して注意を促す報知を行う。その後、図2の危険行動抑制処理を終了する。
[1-3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)本開示の一態様は、自車両50に搭載され、自車両50周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリア63A、63Bを設定するように構成された監視エリア設定装置1である。監視エリア設定装置1は、情報取得部15A(S220、S225、S240)と、エリア設定部15B(S230、S270~S290)と、を備える。
情報取得部15Aは、自車両50の車幅方向の移動量を表す車幅移動量Δd、及び自車両50が走行する道路の延伸方向に対する自車両50の傾斜の程度を表す傾斜量θ、のうちの少なくとも一方、及び自車両50が車線変更した旨を取得するように構成される。
エリア設定部15Bは、自車両50が車線変更した場合に、車幅移動量Δd及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して、監視エリア63A、63Bを設定するように構成される。
このような構成によれば、自車両50が車線変更した場合に、車幅移動量Δd及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して監視エリア63A、63Bを設定するので、車線変更後であっても監視エリア63A、63Bを良好に設定することができる。
(1b)本開示の一態様では、エリア設定部15Bは、仮設定部15Cと、エリア補正部15Dと、をさらに備える。仮設定部15Cは、自車両50の位置を基準に仮エリア62Aを設定するように構成される。
エリア補正部15Dは、自車両50が車線変更した場合に、車幅移動量Δd及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して、仮エリア62Aの位置を補正し、補正後の仮エリア62Aを監視エリア63A、63Bとして設定するように構成される。
このような構成によれば、仮エリア62Aを設定し、仮エリア62Aを車幅移動量Δd及び傾斜量θのうちの少なくとも一方を加味して補正することで監視エリア63A、63Bを設定するので、適切な監視エリア63A、63Bを設定することができる。
(1c)本開示の一態様では、自車両50の走行軌跡61を取得するように構成された軌跡取得部15E、をさらに備える。情報取得部15Aは、車線変更した旨、傾斜量θ、及び車幅移動量Δd、を取得するように構成される。
仮設定部15Cは、走行軌跡61に隣接する領域に仮エリア62Aを設定するように構成される。エリア補正部15Dは、自車両50が車線変更した場合に、車幅移動量及び傾斜量を加味して、仮エリア62Aの位置を自車両50の車幅方向に補正し、補正後の仮エリア62Aを監視エリア63A、63Bとして設定する。
このような構成によれば、仮設定部15Cが走行軌跡61に隣接する領域に仮エリア62Aを設定し、エリア補正部15Dが仮エリア62Aの位置を自車両50の車幅方向に補正することで監視エリア63A、63Bを設定するので、走行軌跡61に沿った監視エリア63A、63Bを設定することができる。
(1d)本開示の一態様では、レーダセンサ24と、報知部26及び制限部27と、をさらに備える。
レーダセンサ24は、監視エリア63A、63Bを含む自車両50周囲の領域に位置する物体を検知するように構成される。報知部26及び制限部27は、監視エリア63A、63B内にて物体が検知された場合に、車両の少なくとも一部が物体と衝突することを抑制する制御を行う、或いは自車両50の乗員又は自車両50の周囲の人物に対する警報を行うように構成される。
このような構成によれば、監視エリア63A、63B内にて物体が検知された場合に、物体と衝突することを抑制する制御、或いは警報を行うので、自車両50と物体とが衝突することを抑制することができる。
[2.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(2a)上記実施形態では、走行軌跡61から仮エリア62Aを設定し、これを補正して監視エリア63A、63Bを求めたが、これに限定されるものではない。詳細には以下のようにしてもよい。
(2a-1)例えば、図7に示すように、縦列車両52の位置に基づいて、自車両50の傾斜量を算出してもよい。縦列車両52は、ここでは道路の延伸方向に沿って縦列駐車された複数の他車両を示す。ただし、縦列車両52は、同一車線上を追従して走行する複数の他車両であってもよい。
この場合、縦列取得部15Fは、S110で、縦列車両52の位置を取得する。自車両50が縦列車両52の横を通過する際に、縦列車両52の側面の位置を示す複数の測距点52Aがレーダセンサ24等にて検知され、この検知結果が縦列車両52の位置としてメモリ12に格納されている。
そして、傾斜量算出部15Gは、S220で、縦列車両52の位置に基づいて仮想線K1を設定し、仮想線K1と自車両50の向きとのなす角を傾斜量θとして算出する。仮想線K1は、縦列車両52の位置に基づいて求められる仮想直線である。情報取得部15Aは、傾斜量算出部15Gにて算出された傾斜量θを取得する。そして、エリア設定部15Bは、仮想線K1の位置に基づいて、この仮想線K1に隣接する監視エリア63A、63Bを設定する。例えば、エリア設定部15Bは、仮想線K1が位置する車線に隣接する車線に、監視エリア63A、63Bを設定する。
このような構成によれば、縦列車両52の位置に基づいて傾斜量θを算出できるので、例えば、自車両50の走行軌跡61から傾斜量θを求める構成と比較して簡素かつ正確に傾斜量θを算出することができる。
(2a-2)また例えば、図8に示すように、仮設定部15Cは、自車両50周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を仮エリア62Cとして設定してもよい。ここでは、自車両50の右側面に沿って、自車両50の右側の後方に1車線分の幅を有する仮エリア62を設定する。
そして、エリア補正部15Dは、自車両50が車線変更した場合に、傾斜量θの分だけ仮エリア62Cを回転させることで仮エリア62Cの位置を補正して、監視エリア63Cを設定する。
このような構成によれば、走行軌跡61が得られない場合であっても、傾斜量θが認識できれば良好に監視エリア63Cを設定することができる。なお、このような構成であれば、情報取得部15Aは、車幅移動量Δdを取得する処理を省略してもよい。また、情報取得部15Aが車幅移動量Δdを取得する場合、エリア補正部15Dは、仮エリア62Cを回転した新たな仮エリアを、車幅移動量Δdに応じて車幅方向に移動させて監視エリア63Cを設定してもよい。
(2a-3)また例えば、図9に示すように、監視エリアを分割して設定してもよい。例えば、エリア設定部15Bは、走行軌跡61のうちの車線変更開始前の部位について、車線変更開始前の部位63Dを監視エリア63D、63Eの一部に設定する。仮設定部15Cは、走行軌跡61のうちの車線変更開始後の部位について、自車両50周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を仮エリア62Eに設定する。エリア補正部15Dは、自車両50が車線変更した場合に、傾斜量θの分だけ仮エリア62Eを回転させることで仮エリア62Eの位置を補正し、補正後の仮エリア62Eを監視エリア63D、63Eの他の一部として設定する。
このような構成によれば、監視エリア63Dについては、車線変更前に自車両50が通過した領域である走行軌跡61をそのまま採用できるので、道路形状によらず適切な監視エリア63D、63Eを設定することができる。
(2a-4)また例えば、縦列車両52の位置に応じて、監視エリアの端部の位置を設定してもよい。詳細には、例えば、エリア設定部15Bは、縦列車両52の位置に基づいて、監視エリア63Fに縦列車両52が含まれないように、監視エリア63Fにおける縦列車両52側の端部を設定する。
より詳細には、自車両50の車幅方向のうちの自車両50が車線変更した際に移動した方向とは反対側の方向を反方向とする。そして、図10に示すように、エリア設定部15Bは、縦列車両52の位置のうちの最も反方向側に位置する部位を基準とする仮想直線K2を設定し、仮想直線K2を監視エリア63Fにおける縦列車両52側の端部に設定する。図10に示す例では、エリア設定部15Bは、最も右側に位置する縦列車両52Bの右側の端部を基準に、仮想直線K2を設定する。
このような構成によれば、エリア設定部15Bは、監視エリア63Fに縦列車両52が含まれないように、監視エリア63Fにおける縦列車両52側の端部の位置を設定することができる。よって、監視の必要がない縦列車両52が監視エリア63Fに含まれないようにすることができる。また、このような構成によれば、エリア設定部15Bが縦列車両52が含まれない監視エリア63Fを設定する際に、監視エリア63Fにおける縦列車両52側の端部を簡素な処理で設定することできる。
(2a-5)また例えば、図11に示すように、エリア設定部15Bは、縦列車両52を構成するそれぞれの車両の位置に沿って監視エリア63Gにおける縦列車両52側の端部に設定する。
このような構成によれば、縦列車両52の位置に沿って監視エリア63Gにおける縦列車両52側の端部に設定するので、縦列車両52に沿って移動する物体を監視エリア63Gにて監視しやすくすることができる。
(2b)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
(2c)前述した監視エリア設定装置1の他、当該監視エリア設定装置1を構成要素とするシステム、当該監視エリア設定装置1としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、監視エリア設定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
Claims (10)
- 自車両(50)に搭載され、自車両周囲の物体を監視するための領域を表す監視エリアを設定するように構成された監視エリア設定装置(1)であって、
自車両の車幅方向の移動量を表す車幅移動量、及び自車両が走行する道路の延伸方向に対する自車両の傾斜の程度を表す傾斜量、のうちの少なくとも一方、及び自車両が車線変更した旨を取得するように構成された情報取得部(S220、S225、S240)と、
自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、前記監視エリアを設定するように構成されたエリア設定部(S230、S270~S290)と、
を備える監視エリア設定装置。 - 請求項1に記載の監視エリア設定装置であって、
前記エリア設定部は、
自車両の位置を基準に仮エリア(62A、62C)を設定するように構成された仮設定部(S230)と、
自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量のうちの少なくとも一方を加味して、前記仮エリアの位置を補正し、該補正後の仮エリアを前記監視エリアとして設定するように構成されたエリア補正部(S270~S290)と、
をさらに備える監視エリア設定装置。 - 請求項2に記載の監視エリア設定装置であって、
自車両の走行軌跡を取得するように構成された軌跡取得部(S210)、
をさらに備え、
前記情報取得部は、前記車線変更した旨、前記傾斜量、及び前記車幅移動量、を取得するように構成され、
前記仮設定部は、前記走行軌跡に隣接する領域に仮エリアを設定するように構成され、
前記エリア補正部は、自車両が車線変更した場合に、前記車幅移動量及び前記傾斜量を加味して、前記仮エリアの位置を自車両の車幅方向に補正し、該補正後の仮エリアを前記監視エリアとして設定する
ように構成された監視エリア設定装置。 - 請求項2に記載の監視エリア設定装置であって、
前記仮設定部は、自車両周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を前記仮エリアとして設定するように構成され、
前記エリア補正部は、自車両が車線変更した場合に、前記傾斜量の分だけ前記仮エリアを回転させることで前記仮エリアの位置を補正する
ように構成された監視エリア設定装置。 - 請求項2に記載の監視エリア設定装置であって、
自車両の走行軌跡を取得するように構成された軌跡取得部(S210)、
をさらに備え、
前記エリア設定部は、前記走行軌跡のうちの車線変更開始前の部位について、前記車線変更開始前の部位を前記監視エリアの一部に設定し、
前記仮設定部は、前記走行軌跡のうちの車線変更開始後の部位について、自車両周囲の予め設定された方向に位置する予め設定された領域を前記仮エリアに設定するように構成され、
前記エリア補正部は、自車両が車線変更した場合に、前記傾斜量の分だけ前記仮エリアを回転させることで前記仮エリアの位置を補正し、該補正後の仮エリアを前記監視エリアの他の一部として設定する
ように構成された監視エリア設定装置。 - 請求項1から請求項5の何れか1項に記載の監視エリア設定装置であって、
前記延伸方向に沿って並ぶ複数の車両を表す縦列車両の位置を取得するように構成された縦列取得部(S110)と、
前記エリア設定部は、前記縦列車両の位置に基づいて、前記監視エリアに前記縦列車両が含まれないように、前記監視エリアにおける前記縦列車両側の端部を設定する
ように構成された監視エリア設定装置。 - 請求項6に記載の監視エリア設定装置であって、
自車両の車幅方向のうちの自車両が車線変更した際に移動した方向とは反対側の方向を反方向として、
前記エリア設定部は、前記縦列車両の位置のうちの最も前記反方向側に位置する部位を基準とする仮想直線を設定し、該仮想直線を前記監視エリアにおける前記縦列車両側の端部に設定する
ように構成された監視エリア設定装置。 - 請求項6に記載の監視エリア設定装置であって、
前記エリア設定部は、前記縦列車両の位置に沿って前記監視エリアにおける前記縦列車両側の端部に設定する
ように構成された監視エリア設定装置。 - 請求項6から請求項8の何れか1項に記載の監視エリア設定装置であって、
前記縦列車両の位置に基づいて仮想線を設定し、該仮想線と自車両の向きとのなす角を前記傾斜量として算出するように構成された傾斜量算出部(S220)と、
をさらに備え、
前記情報取得部は、前記傾斜量算出部にて算出された傾斜量を取得する
ように構成された監視エリア設定装置。 - 請求項1から請求項9の何れか1項に記載の監視エリア設定装置であって、
前記監視エリアを含む自車両周囲の領域に位置する物体を検知するように構成された物体検知部(24)と、
前記監視エリア内にて物体が検知された場合に、車両の少なくとも一部が前記物体と衝突することを抑制する制御を行うように構成されたアクション部(26、27)と、
をさらに備える監視エリア設定装置。
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