JP6972960B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は自動四輪車、自動二輪車等の車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

今日、自動四輪車等の自車両の周囲の状況を認識し、それを自車両の運転者に伝え、または自車両の周囲の状況に応じて自車両の走行を制御する技術の開発が進められている。

このような技術の一例として、下記の特許文献１には、自車推定軌道と、バイク、自転車等の危険対象の推定軌道とが交錯する部分を危険領域として推定し、自車推定軌道、危険領域および危険対象を地図データに重畳表示する危険個所表示システムが記載されている。

特開２００５−１６５５５５号公報

ところで、交差点において、例えば自動四輪車である自車両と、例えば自転車等の小型車両との双方がそれらの前方を横切る道路を横断して交差点の向こう側の道路へ進むときに、自車両と小型車両とが互いに急接近し、または接触するおそれがある。このため、このような自車両と小型車両との急接近または接触を回避すべく、自車両の運転を支援することが望まれる。しかしながら、このような運転支援を行うことは次に述べるように容易ではない。

例えば、第１の道路と、この第１の道路と交わる第２の道路があるとする。第１の道路と第２の道路とが互いに交わる部分が交差点となる。自車両が第１の道路を走行しており、第１の道路において交差点の手前側から第２の道路を横断して交差点の向こう側へ進もうとしているとする。これとほぼ同時に、自転車等の小型車両が第１の道路の左端側を走行しており、第１の道路において交差点の手前側から第２の道路を横断して交差点の向こう側へ進もうとしているとする。

この場合において、自車両が第１の道路において交差点の向こう側に到達するタイミングと、小型車両が第１の道路において交差点の向こう側に到達するタイミングとが一致したときに、自車両と小型車両とが互いに接近する可能性が高まる。

また、第１の道路の道幅が狭い場合に、第１の道路において交差点の向こう側に同時に到達した自車両と小型車両とが互いに急接近し、または接触する危険性が高まる。

さらに、交差点の隅切りは傷み易く、道路の整備が行き届いていない場合には、交差点の隅切りが陥没または隆起し、そこに雨水や土砂が溜まって水溜まりや砂溜まりが形成されていることがある。例えば、交差点の向こう側の左側の隅切りに水溜まりが形成されている場合、第１の道路において交差点の向こう側へ進む小型車両は、水溜まりを避けるために、交差点の中央側に寄り、自車両と接触し易い状態となる。すなわち、交差点の向こう側の左側の隅切りに水溜まり等がある場合に、第１の道路において交差点の向こう側に同時に到達した自車両と小型車両とが互いに急接近し、または接触する危険性がさらに高まる。

このように、第１の道路において交差点の手前側から第２の道路を横断して交差点の向こう側へ進もうとしている自車両と小型車両との急接近または接触を回避するための運転支援を行うには、自車両と小型車両との進行のタイミングや、交差点の向こう側の道路の幅、交差点の隅切りにおける水溜まり等の存否等を考慮しなければならない。それゆえ、このような運転支援を行うことは容易でない。

上記特許文献１に記載された危険個所表示システムでは、自転車等の軌道を横断歩道の位置により推定している。この推定方法では、自車両と自転車との進行のタイミングを推定することは困難であり、また、交差点の隅切りに形成された水溜まりを避けて走行する自転車の軌道を推定することは困難である。

本発明は例えば上述したような問題に鑑みなされたものであり、本発明の目的は、交差点において、自車両および小型車両の双方がそれらの前方を横切る道路を横断して交差点の向こう側の道路へ進むときに、自車両と小型車両とが互いに急接近し、または接触することを防止することができる運転支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明は、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、第１の道路上に存在している前記自車両が前記第１の道路と第２の道路とが交わる交差点に接近したか否かを判断する接近判断部と、前記自車両の前方を撮像する撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、小型車両が前記交差点の左側において前記第２の道路を前記交差点の手前側から向こう側へ横断しようとしているか否かまたは横断しているか否かを判断する横断判断部と、前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、前記交差点の向こう側の道路の幅または前記交差点の向こう側の道路における最も左側の車線の幅が所定値未満であるか否かを判断する道幅判断部と、前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、前記交差点の向こう側の左隅部に通行障害があるか否かを判断する通行障害判断部と、前記自車両が前記交差点の向こう側に向かって前進したか否かを判断する前進判断部と、前記自車両の運転者に向けて警報を出力する警報装置を制御し、または前記自車両の走行を制御する運転支援制御部とを備え、前記運転支援制御部は、前記接近判断部の判断結果により前記第１の道路上に存在している前記自車両が前記交差点に接近しており、前記横断判断部の判断結果により前記小型車両が前記交差点の左側において前記第２の道路を前記交差点の手前側から向こう側へ横断しようとしまたは横断しており、前記道幅判断部の判断結果により前記交差点の向こう側の道路の幅または前記交差点の向こう側の道路における最も左側の車線の幅が所定値未満であり、前記通行障害判断部の判断結果により前記交差点の向こう側の左隅部に前記通行障害があり、かつ前記前進判断部の判断結果により前記自車両が前記交差点の向こう側に向かって前進した場合には、前記警報装置から警報を出力させ、または前記自車両を減速または停止させることを特徴とする。

本発明によれば、交差点において、自車両および小型車両の双方がそれらの前方を横切る道路を横断して交差点の向こう側の道路へ進むときに、自車両と小型車両とが互いに急接近し、または接触することを防止することができる。

小型車両および本発明の実施例の運転支援装置が設けられた自車両が交差点の直前で停止している状態を示す説明図である。 本発明の実施例の運転支援装置が設けられた自車両が交差点に向かって走行し、小型車両が交差点の手前側から向こう側に移動している状態を示す説明図である。 自車両に設けられた撮像装置、警報装置、走行制御装置、および本発明の実施例の運転支援装置を示すブロック図である。 本発明の実施例の運転支援装置による第１の運転支援処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例の運転支援装置による第２の運転支援処理を示すフローチャートである。 本発明の実施例の運転支援装置が設けられた自車両が運転支援装置による運転支援処理に基づいて減速または停止している状態を示す説明図である。 本発明の実施例の運転支援装置が運転支援を行う他の場面を示す説明図である。

本発明の実施形態の運転支援装置は、自車両の運転を支援する運転支援装置であって、接近判断部、横断判断部、道幅判断部、通行障害判断部、前進判断部および運転支援制御部を有している。

接近判断部は、第１の道路上に存在している自車両が第１の道路と第２の道路とが交わる交差点に接近したか否かを判断する。例えば、交差点に設けられた信号機の信号が赤であるために第１の道路を走行していた自車両が交差点の手前側（交差点を越える前の領域）において交差点の直前で停止した場合、接近判断部は、第１の道路上に存在している自車両が交差点に接近したと判断する。また、交差点に設けられた信号機の信号が青であるために自車両が交差点を直進すべく交差点に向かって第１の道路を走行し、自車両と交差点との距離が所定距離範囲内となった場合、接近判断部は、第１の道路上に存在している自車両が交差点に接近したと判断する。

横断判断部は、自車両の前方を撮像する撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、自転車等の小型車両が交差点の左側において第２の道路を交差点の手前側から交差点の向こう側（交差点を越えた後の領域）へ横断しようとしているか否か、または横断しているか否かを判断する。例えば、第１の道路上に存在している自車両から見て、交差点の手前側の左側において交差点の直前に小型車両が停止していることが撮像画像から認識された場合、横断判断部は、小型車両が交差点の左側において第２の道路を交差点の手前側から向こう側へ横断しようとしていると判断する。また、第１の道路上に存在している自車両から見て、小型車両が交差点の左側を交差点の手前側から向こう側へ移動している最中であることが撮像画像から認識された場合、横断判断部は、小型車両が交差点の左側において第２の道路を交差点の手前側から向こう側へ横断していると判断する。

道幅判断部は、撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、交差点の向こう側の道路の幅または交差点の向こう側の道路における最も左側の車線の幅が所定値未満であるか否かを判断する。第１の道路と第２の道路とが十字形に交わる交差点においては、交差点の向こう側の道路とは第１の道路において交差点の向こう側の部分である。また、例えば第２の道路の一方の側から第１の道路の端部が交わり、第２の道路の他方の側から第３の道路の端部が交わり、第１の道路の端部と第３の道路の端部とが第２の道路を挟んで概ね向かい合っている交差点においては、交差点の向こう側の道路とは第３の道路である。また、交差点の向こう側の道路が、中央線のない道路である場合、道幅判断部は当該道路の幅が所定値未満であるか否かを判断する。また、交差点の向こう側の道路が、片道１車線の道路である場合、道幅判断部は、交差点の手前側から見て当該道路の左側の車線の幅が所定値未満であるか否かを判断する。また、交差点の向こう側の道路が、片道２車線以上の道路である場合、道幅判断部は、交差点の手前側から見て当該道路の最も左側の車線の幅が所定値未満であるか否かを判断する。

通行障害判断部は、撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、交差点の向こう側の左隅部に通行障害があるか否かを判断する。例えば、第１の道路上に存在している自車両から見て、交差点の向こう側の左側の隅切りまたはその周辺に陥没、隆起、水溜まり、砂溜まり、凍結、大きな石等があることが撮像画像から認識された場合、通行障害判断部は、交差点の向こう側の左隅部に通行障害があると判断する。

前進判断部は、自車両が交差点の向こう側に向かって前進したか否かを判断する。例えば、交差点に設けられた信号機の信号が赤であったために第１の道路における交差点の手前側において交差点の直前で停止していた自車両が、信号が青に変わったので交差点の向こう側の道路に向かって発進して直進した場合、前進判断部は、自車両が交差点の向こう側に向かって前進したと判断する。また、交差点に設けられた信号機の信号が青であるために交差点に向かって第１の道路を走行している自車両が停止せず、かつ走行方向を変えずに交差点に進入することが予測された場合、前進判断部は、自車両が交差点の向こう側に向かって前進したと判断する。

運転支援制御部は、自車両の運転者に向けて警報を出力する警報装置を制御し、または自車両の走行を制御する。具体的には、運転支援制御部は、接近判断部の判断結果により第１の道路上に存在している自車両が交差点に接近しており、横断判断部の判断結果により小型車両が交差点の左側において第２の道路を交差点の手前側から向こう側へ横断しようとしまたは横断しており、道幅判断部の判断結果により交差点の向こう側の道路の幅または交差点の向こう側の道路における最も左側の車線の幅が所定値未満であり、通行障害判断部の判断結果により交差点の向こう側の左隅部に通行障害があり、かつ前進判断部の判断結果により自車両が交差点の向こう側に向かって前進した場合には、警報装置から警報を出力させ、または自車両を減速または停止させる。

すなわち、第１の道路上に存在している自車両が交差点に接近しており、かつ小型車両が交差点の左側において第２の道路を交差点の手前側から向こう側へ横断しようとし、または横断している場合、第１の道路上に存在している自車両が交差点の向こう側に到達するタイミングと、交差点の左側に存在している小型車両が交差点の向こう側に到達するタイミングとが一致する可能性が高い。運転支援制御部は、接近判断部の判断結果と横断判断部の判断結果を合わせることにより、これらのタイミングが一致する可能性が高いことを認識することができる。そして、これらのタイムミングが一致する可能性が高いことは、自車両と小型車両とが交差点内または交差点の向こう側で互いに接近する可能性が高いことを意味する。

また、運転支援制御部は、道幅判断部の判断結果により、交差点の向こう側の道路または左側車線の幅が狭いことを認識することができる。交差点の向こう側の道路または左側車線の幅が狭いことは、自車両と小型車両とが交差点の向こう側に同時に到達した場合に両車両が互いに急接近または接触する危険性があることを意味する。

また、運転支援制御部は、通行障害判断部の判断結果により、交差点の向こう側の左隅部に通行障害があることを認識することができる。交差点の向こう側の左隅部に通行障害があることは、交差点の向こう側へ進む小型車両が、通行障害を避けるために、交差点の中央側に寄り、交差点内または交差点の向こう側において自車両と接触し易い状態となる可能性が高いことを意味する。

また、運転支援制御部は、前進判断部の判断結果により、自車両が交差点の向こう側に向かって前進したことを認識することができる。自車両が交差点の向こう側に向かって前進したことは、自車両と小型車両とが交差点の向こう側に同時に到達し、両車両が互いに急接近または接触する実際の危険性が高まったことを意味する。

したがって、運転支援制御部は、接近判断部、横断判断部、道幅判断部、通行障害判断部および前進判断部のそれぞれの判断結果を合わせることにより、自車両と小型車両とが第２の道路を交差点の手前側から向こう側へ横断して交差点の向こう側の道路へほぼ同時に到達し、その結果、自車両と小型車両とが交差点内または交差点の向こう側で互いに急接近し、または接触する実際の危険性が高いことを高精度に認識することができる。そして、運転支援制御部は、このような実際の危険性の高まりを認識したときに、警報装置から警報を出力させ、または自車両を減速または停止させる制御を行う。これにより、自車両と小型車両との急接近または接触を防止することができる。

図１は自車両１５並びに小型車両１６および１７が交差点５の手前側において交差点５の直前で停止している状態を示している。図２は自車両１５が交差点５に向かって走行し、小型車両１６および１７が交差点５の手前側から向こう側に移動している状態を示している。

本発明の実施例の運転支援装置３１は、交差点において、自車両および小型車両の双方がそれらの前方を横切る道路を横断して交差点の向こう側の道路へ進む場面で自車両１５の運転支援を行う。運転支援装置３１が運転支援を行う場面は例えば次のような場面である。

すなわち、図１に示すように、道路１（第１の道路）と道路２（第２の道路）があり、道路１と道路２とは互いに交わって十字路を形成しており、これらの道路１および２の交わった部分が交差点５となっている。道路１は中心線６を有する片側１車線の道路である。道路２も片側一車線の道路である。交差点５の手前側（交差点５を越える前の領域であって、図１においては交差点５よりも下側）から交差点５の向こう側（交差点５を越えた後の領域であって、図１においては交差点５よりも上側）を見たとき、道路１において、交差点５の手前側の左側部分には、自転車の通行が許可された歩道９が設けられている。また、交差点５の左側には、道路２を横断するための横断歩道１０が設けられている。また、交差点５には４つの信号機１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃおよび１１Ｄが設けられている。これらの信号機１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃおよび１１Ｄのうち、信号機１１Ａは、道路１の左側車線７を走行する車両、歩道９を走行する小型車両、または歩道９を歩行する歩行者が道路２を横断することを規制する信号機である。また、交差点５の手前側から交差点５の向こう側を見たとき、交差点５の向こう側の左側の隅切りには通行障害１２が形成されている。通行障害１２は、例えば、陥没、隆起、水溜まり、砂溜まり、凍結または大きな石等である。

図１において、信号機１１Ａの信号は赤である。また、道路１の左側車線７において交差点５の手前側において交差点５の直前には自車両１５が停止している。自車両１５は例えば自動四輪車である。また、自車両１５は、基本的に運転者により車両が運転され、運転者の運転を支援するために車両の自動的な走行制御が補助的に行われるレベル（レベル１または２）の自動運転車両である。また、歩道９において交差点５または道路２の直前には２つの小型車両１６および１７が停止している。一方の小型車両１６は例えば自転車であり、他方の小型車両１７は電動車いす（または電動カート）である。

一方、図２に示す場所は、図１に示す場所と同じである。しかしながら、図２においては、図１と異なり、信号機１１Ａの信号が青であり、自車両１５が道路１の左側車線７において交差点の手前側を走行しており、小型車両１６および１７が道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断している最中である。

図３は、自車両１５に設けられた撮像装置２１、警報装置２２、走行制御装置２３、および本発明の実施例の運転支援装置３１の構成を示している。図３において、撮像装置２１は、自車両１５の前方を撮像する装置であり、例えばビデオカメラまたはスチルカメラである。撮像装置２１は、例えば自車両１５の前部または上部に取り付けられている。本実施例における自車両１５では、図１または図２に示すように、撮像装置２１は自車両１５の運転室内における前上部の左右方向中央に取り付けられている。

警報装置２２は、自車両１５の運転者に向けて警報を出力する装置である。警報装置２２は、自車両１５の室内に設けられたスピーカを利用して警報を音で出力することができる。また、警報装置２２は、自車両１５の計器盤等に設けられたランプやディスプレイを利用して警報を光や画面表示で出力することができる。

走行制御装置２３は自車両１５の走行を制御する装置である。走行制御装置２３は、例えば自車両１５に設けられた燃料噴射弁やスロットル装置を制御して自車両１５のエンジン出力を制御することにより、または自車両１５のブレーキを制御することにより、自車両１５を自動的に減速させ、または停止させることができる。

運転支援装置３１は、自車両１５の運転を支援する装置である。運転支援装置３１は自車両１５に設けられている。運転支援装置３１は、演算処理部３２および記憶部３９を備えている。演算処理部３２は、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ）、中央演算処理装置（ＣＰＵ）またはマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）等である。記憶部３９は例えば半導体記憶素子等である。

また、演算処理部３２は、例えば記憶部３９に記憶されたプログラムを読み込んで実行することにより、接近判断部３３、横断判断部３４、道幅判断部３５、通行障害判断部３６、前進判断部３７および運転支援制御部３８として機能する。

接近判断部３３は、道路１上に存在している自車両１５が道路１と道路２とが交わる交差点５に接近したか否かを判断する。ここで、自車両１５が交差点５に接近する態様には、例えば信号機１１Ａの信号が赤であること等の理由により、道路１を走行している自車両１５が交差点５の手前側において交差点５の直前で停止する第１の態様と、例えば信号機１１Ａの信号が青であること等の理由により、道路１を走行している自車両１５が交差点５の手前側において交差点の直前で停止しない第２の態様が考えられる。接近判断部３３は、これらの態様に応じて、道路１上に存在している自車両１５が交差点５に接近したか否かを判断する。具体的には、第１の態様を認識するために、接近判断部３３は、自車両１５が交差点５の手前側において交差点５の直前で停止したか否かを判断する。また、第２の態様を認識するために、接近判断部３３は、道路１において交差点５の手前側を走行している自車両１５と交差点５との距離が所定距離範囲内となったか否かを判断する。

横断判断部３４は、道路１において交差点５の手前側に存在している自車両１５から見て、小型車両１６または１７（以下、これを「小型車両１６等」という。）が交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断しようとしているか否か、または横断しているか否かを判断する。横断判断部３４は、小型車両１６等が交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断しようとしているか否かの判断を、交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯があるか否か、および小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止しているか否かに基づいて行う。

道幅判断部３５は、道路１において交差点５の手前側に存在している自車両１５から見て、交差点５の向こう側の道路の幅または交差点５の向こう側の道路における最も左側の車線の幅が所定の幅閾値未満であるか否かを判断する。すなわち、図１または図２に示す例では、道幅判断部３５は、道路１において交差点５の向こう側の部分の左側車線７の幅が所定の幅閾値未満であるか否かを判断する。

通行障害判断部３６は、道路１において交差点５の手前側に存在している自車両１５から見て、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２があるか否かを判断する。

前進判断部３７は、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進したか否かを判断する。

運転支援制御部３８は、接近判断部３３、横断判断部３４、道幅判断部３５、通行障害判断部３６および前進判断部３７のそれぞれの判断結果に基づき、警報装置２２および走行制御装置２３を制御する。警報装置２２は運転支援制御部３８の制御に基づいて警報を出力し、走行制御装置２３は運転支援制御部３８の制御に基づいて自車両１５を減速または停止させる。

運転支援装置３１は、２通りの運転支援処理（第１の運転支援処理および第２の運転支援処理）を行う。いずれの運転支援処理も、交差点において、自車両１５と小型車両１６等との双方がそれらの前方を横切る道路を横断して交差点の向こう側の道路へ進む場面で自車両１５と小型車両１６等との急接近または接触を回避する処理である。第１の運転支援処理は、例えば信号機１１Ａの信号が赤であること等の理由により、道路１を走行している自車両１５が交差点５の手前側において交差点５の直前で停止する場面を想定した運転支援処理である。また、第２の運転支援処理は、例えば信号機１１Ａの信号が青であること等の理由により、道路１を走行している自車両１５が交差点５の手前側において交差点５の直前で停止しない場面を想定した運転支援処理である。

図４は運転支援装置３１による第１の運転支援処理を示している。第１の運転支援処理において、まず、接近判断部３３が、図１に示すように、道路１の左側車線７の交差点５の手前側において交差点５の直前で自車両１５が停止したか否かを判断する（図４中のステップＳ１）。この判断において、交差点５の直前とは、例えば、道路１の左側車線７において交差点５の手前側に引かれた停止線８の前後の位置である。接近判断部３３は、例えば、自車両１５に設けられている車速センサから出力される車速パルスに基づいて自車両１５が停止したことを認識することができる。また、接近判断部３３は、撮像装置２１により撮像された撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、自車両１５の停止位置が停止線８の前後の位置であることを認識することができる。

接近判断部３３の判断結果により、道路１の左側車線７の交差点５の手前側において交差点５の直前で自車両１５が停止した場合には（ステップＳ１：ＹＥＳ）、次に、横断判断部３４が、撮像装置２１により撮像された撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯があるか否かを判断する（ステップＳ２）。

横断判断部３４のステップＳ２における判断結果により、交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯がある場合には（ステップＳ２：ＹＥＳ）、次に、横断判断部３４が、撮像装置２１により撮像された撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止しているか否かを判断する（ステップＳ３）。この判断において、交差点５または道路２の直前とは、例えば、交差点５または道路２と歩道９との境界線から手前側（図１中の下側）へおよそ３ｍ以下の位置である。交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯があり、かつ小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止している場合、小型車両１６等が交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断しようとしている可能性が高い。

横断判断部３４のステップＳ３における判断結果により、小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止している場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、次に、道幅判断部３５が、撮像装置２１により撮像された撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、道路１において交差点５の向こう側の部分の左側車線７の幅が所定の幅閾値未満か否かを判断する（ステップＳ４）。上記幅閾値は、道路１において交差点５の向こう側の部分に自車両１５と小型車両１６等とが同時に到達したときに両車両が互いに急接近または接触する危険性が高まるかという観点から設定されている。すなわち、交差点５の向こう側における道路１の左側車線７の幅が、自車両１５の車幅と、小型車両１６等の車幅と、小型車両１６等が通行障害１２を避けて進む際の通行障害１２と小型車両１６等との間の距離との合計値に近い値である場合には、両車両の急接近または接触の危険性が高まる。そこで、本実施例では、（ａ）自車両１５が自動四輪の乗用車である場合にはその車幅が例えば１．８ｍ程度であること、（ｂ）小型車両１６等の車幅が通常０．６ｍ程度であること、（ｃ）小型車両１６等が通行障害１２を避けて進む際の通行障害１２と小型車両１６等との間の距離が通常０．５ｍ程度であること、および（ｄ）交差点５の向こう側に同時に到達した自車両１５と小型車両１６等との間に確保されるべき間隔等を考慮し、上記幅閾値は例えば３．３ｍ程度に設定されている。なお、小型車両１６等が通行障害１２を避けるために方向転換をした際に、小型車両１６等の荷籠から荷物が路面へ落下し、その荷物と自車両１５とが接触することがあり得ることを考慮し、上記幅閾値をもう少し大きい値に設定してもよい。

道幅判断部３５の判断結果により、道路１において交差点５の向こう側の部分の左側車線７の幅が所定の幅閾値未満である場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、次に、通行障害判断部３６が、撮像装置２１により撮像された撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２があるか否かを判断する（ステップＳ５）。通行障害１２は、上述したように、例えば、陥没、隆起、水溜まり、砂溜まり、凍結、大きな石等である。これらは例えばパターンマッチングにより認識することができる。また、水溜まりの認識には、例えば特開２００８−１７９２５１号公報に記載されている技術を用いることができる。また、凍結とは、例えば水溜まり等の凍結を意味する。自車両１５に大気温度センサを設け、この大気温度センサを用いて水溜まり等の凍結を予測してもよい。

通行障害判断部３６の判断結果により、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２がある場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、次に、前進判断部３７が、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進したか否かを判断する（ステップＳ６）。これにより、例えば、信号機１１Ａの信号が赤から青に変わったために自車両１５が停止線８から交差点５の向こう側に向かって直進することを認識することができる。停止線８の前後に停止している自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進したか否かの判断において、自車両１５が発進したか否かの判断は、例えば自車両１５に設けられている車速センサから出力される車速パルスに基づいて行うことができる。また、自車両１５が交差点５を右折も左折もせずに交差点５の向こう側へ直進したか否かの判断は、例えば自車両１５に設けられている慣性センサから出力される検出信号に基づいて行うことができる。

前進判断部３７の判断結果により、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進した場合には（ステップＳ６：ＹＥＳ）、次に、運転支援制御部３８が、警報装置２２から警報を出力させ、かつ自車両１５を減速または停止させる（ステップＳ７）。警報装置２２からの警報により、運転者は、自車両１５と小型車両１６等との急接近または接触を回避するために自車両１５が減速または停止することを知ることができる。また、自車両１５は、停止線８から交差点５の向こう側に向かって一旦前進した後、運転支援制御部３８の制御によって減速または停止する。ここで、図６は、第１の運転支援処理または第２の運転支援処理により自車両１５が減速または停止した状態を示している。図６に示すように、運転支援制御部３８の制御により、自車両１５は、通行障害１２から、通行障害１２と自車両１５との間を小型車両１６等が通過することができる程度の距離離れた位置で減速し、または停止する。

ステップＳ７で自車両１５を減速させるか、停止させるかは、例えば、自車両１５と小型車両１６等との急接近または接触の危険性が解消されるのにかかる時間等により選択することができる。具体的には、交差点５を横断した小型車両が移動速度の速い小型車両１６（自転車）である場合には自車両１５を減速させ、交差点５を横断した小型車両が移動速度の遅い小型車両１７（電動車いす）である場合には自車両１５を停止させるようにしてもよい。また、交差点５を横断した小型車両１６等が１台の場合には自車両１５を減速させ、交差点５を横断した小型車両１６等が２台以上の場合には自車両１５を停止させるようにしもよい。

以上より、第１の運転支援処理は終了する。そして、例えば小型車両１６等のすべてが交差点を通過し、その後、自車両１５が前進して交差点５を通過した後、第１の運転支援処理がステップＳ１から再び開始される。

一方、横断判断部３４のステップＳ２における判断結果により、交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯がない場合（図４中のステップＳ２：ＮＯ）、横断判断部３４のステップＳ３における判断結果により、小型車両１６等が１台も交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止していない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、道幅判断部３５の判断結果により、道路１において交差点５の向こう側の部分の左側車線７の幅が上記幅閾値未満でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、通行障害判断部３６の判断結果により、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２がない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、または前進判断部３７の判断結果により、自車両１５が交差点５を右折または左折した場合（ステップＳ６：ＮＯ）には、運転支援制御部３８は、警報装置２２から警報を出力させる制御を行わず、かつ自車両１５を減速または停止させる制御を行わない。そして、第１の運転支援処理は直ちに終了するが、自車両１５が交差点５を通過した後、第１の運転支援処理がステップＳ１から再び開始される。

図５は運転支援装置３１による第２の運転支援処理を示している。第２の運転支援処理において、まず、接近判断部３３が、図２に示すように、道路１において交差点５の手前側を走行している自車両１５と交差点５との距離が所定距離範囲内となったか否かを判断する（ステップＳ１１）。この判断は、自車両１５に設けられたＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信機により自車両１５の位置情報を取得し、この位置情報を地図データと照合することにより行うことができる。

また、上記所定距離範囲の上限値は、道路１において交差点５の手前側を走行している自車両２の走行速度に応じ、自車両２が安全に停止することができる距離に設定される。乾燥したアスファルトの道路上を時速４０ｋｍで走行している自動四輪車が制動を開始してから停止するまでの距離は１７ｍである。また、乾燥したアスファルトの道路上を時速６０ｋｍで走行している自動四輪車が制動を開始してから停止するまでの距離は３２ｍである。これらのことを考慮し、道路１において交差点５の手前側を走行している自車両２の走行速度が時速４０ｋｍである場合には、上記所定距離範囲の上限値は例えば２５ｍに設定され、当該自車両２の走行速度が時速６０ｋｍである場合には、上記所定距離範囲の上限値は例えば４０ｍに設定される。

接近判断部３３の判断結果により、道路１において交差点５の手前側を走行している自車両１５と交差点５との距離が所定距離範囲内となった場合には（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、次に、横断判断部３４が、撮像装置２１により撮像された撮像画像を用いて画像認識を行うことにより、小型車両１６等が交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断しているか否かを判断する（ステップＳ１２）。

横断判断部３４における判断結果により、小型車両１６等が交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断している場合には（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、次に、道幅判断部３５が、第１の運転支援処理のステップＳ４と同様に、道路１において交差点５の向こう側の部分の左側車線７の幅が所定の幅閾値未満か否かを判断する（ステップＳ１３）。

道幅判断部３５の判断結果により、道路１において交差点５の向こう側の部分の左側車線７の幅が所定の幅閾値未満である場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、次に、通行障害判断部３６が、第１の運転支援処理のステップＳ５と同様に、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２があるか否かを判断する（ステップＳ１４）。

通行障害判断部３６の判断結果により、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２がある場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、次に、前進判断部３７が、例えば、自車両１５に設けられている車速センサから出力される車速パルス、および慣性センサから出力される検出信号に基づき、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進したか否かを判断する（ステップＳ１５）。例えば、自車両１５の走行速度の変化（減速の程度）に基づいて、自車両１５が交差点５を右折せず、左折せず、かつ停止線８の前後で停止しないことが予測された場合には、前進判断部３７は、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進したと判断する。

前進判断部３７の判断結果により、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進した場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、次に、運転支援制御部３８が、第１の運転支援処理のステップＳ７と同様に、警報装置２２から警報を出力させ、かつ自車両１５を減速または停止させる（ステップＳ１６）。これにより、自車両１５は、図６に示すように、通行障害１２から、通行障害１２と自車両１５との間を小型車両１６等が通過することができる程度の距離離れた位置で減速し、または停止する。以上より、第２の運転支援処理は終了する。そして、例えば小型車両１６等のすべてが交差点を通過し、その後、自車両１５が前進して交差点５を通過した後、第２の運転支援処理がステップＳ１１から再び開始される。

一方、横断判断部３４の判断結果により、小型車両１６等が１台も交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断していない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、道幅判断部３５の判断結果により、道路１において交差点５の向こう側の部分の左側車線７の幅が所定の幅閾値未満でない場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、通行障害判断部３６の判断結果により、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２がない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、または前進判断部３７の判断結果により、自車両１５が交差点５を右折し、もしくは左折し、または停止線８の前後で停止することが予測された場合（ステップＳ１５：ＮＯ）には、運転支援制御部３８は、警報装置２２から警報を出力させる制御を行わず、かつ自車両１５を減速または停止させる制御を行わない。そして、第２の運転支援処理は直ちに終了するが、自車両１５が交差点５を通過した後、第２の運転支援処理がステップＳ１１から再び開始される。

なお、第２の運転支援処理において、ステップＳ１１〜Ｓ１４の各ステップを経てステップＳ１５に達した後に、自車両１５が停止線８の前後で停止した場合には、ステップＳ１５でＮＯと判断され、同時に、第１の運転支援処理のステップＳ１でＹＥＳと判断される。その結果、第２の運転支援処理がステップＳ１５で終了し、第１の運転支援処理におけるステップＳ２以後の処理が開始される。

以上説明した通り、本発明の実施例の運転支援装置３１によれば、接近判断部３３、横断判断部３４、道幅判断部３５、通行障害判断部３６および前進判断部３７のそれぞれの判断結果に基づき、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５内または交差点５の向こう側で互いに接触し、または急接近する実際の危険性が高いことを高精度に認識することができる。

すなわち、道路１上に存在している自車両１５が交差点５に接近しており、かつ小型車両１６等が交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断しようとし、または横断している場合、道路１上に存在している自車両１５と、交差点５の左側に存在している小型車両１６等とが交差点５の向こう側に同時に到達する可能性が高い。これは、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５内または交差点５の向こう側で接近する可能性が高いことを意味する。運転支援装置３１は、接近判断部３３と横断判断部３４とのそれぞれの判断結果を合わせることにより、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の向こう側に同時に到達する可能性が高いことを認識することができる。

また、交差点５の向こう側の道路または車線の幅が狭いと、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の向こう側に同時に到達した場合に両車両が互いに急接近または接触する危険性が高まる。運転支援装置３１は、道幅判断部３５の判断結果により、交差点５の向こう側の道路または車線の幅が狭いことを認識することができる。

また、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２があると、交差点５の向こう側へ進む小型車両１６等は、通行障害１２を避けるために、通行障害１２からその右側へ例えば０．５ｍ程度離れた位置を通る。この結果、小型車両１６等が交差点５の中央側に寄り、交差点５内または交差点５の向こう側において自車両１５と接触し易い状態となる可能性が高まる。運転支援装置３１は、通行障害判断部３６の判断結果により、交差点５の向こう側の左隅部に通行障害１２があることを認識することができる。

また、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進すると、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の向こう側に同時に到達し、両車両が互いに急接近または接触する実際の危険性が高まる。運転支援装置３１は、前進判断部３７の判断結果により、自車両１５が交差点５の向こう側に向かって前進したことを認識することができる。

したがって、運転支援装置３１は、接近判断部３３、横断判断部３４、道幅判断部３５、通行障害判断部３６および前進判断部３７のそれぞれの判断結果を合わせることにより、自車両１５と小型車両１６等とが道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断して交差点５の向こう側の道路へほぼ同時に到達し、その結果、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５内または交差点５の向こう側で互いに急接近し、または接触する実際の危険性が高いことを認識することができる。そして、運転支援装置３１は、このような実際の危険性の高まりを認識したときに、警報装置２２から警報を出力させ、かつ自車両１５を減速または停止させる。これにより、自車両１５と小型車両１６等との急接近または接触を防止することができる。

また、運転支援装置３１は、第１の運転支援処理において、接近判断部３３の判断結果により、自車両１５が交差点５の手前側において交差点５の直前で停止したことを認識し、かつ横断判断部３４の判断結果により、小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止していることを認識する。これらの認識により、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の向こう側に同時に到達する可能性が高いことを高精度に認識することができる。すなわち、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の手前側において交差点５または道路２の直前に停止している理由は、多くの場合、交差点５に設けられた信号機１１Ａの信号が赤であるためである。そして、信号が赤であるために交差点５の手前側において交差点５または道路２の直前に停止している自車両１５と小型車両１６等とは、多くの場合、信号が青に変わった直後、同時に発進する。また、交差点５の手前側において交差点５または道路２の直前から発進して交差点５の向こう側に到達する間において、自車両１５と小型車両１６等との速度には大差がなく、交差点５の向こう側に到達した時点で、自車両１５の速度も小型車両１６等の速度も概ね時速５〜１０ｋｍ前後（自動車の徐行速度程度）である。したがって、交差点５の手前側において交差点５または道路２の直前にそれぞれ停止していた自車両１５と小型車両１６等とがほぼ同時に交差点５の向こう側に向かって発進した場合に、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の向こう側にほぼ同時に到達する。したがって、自車両１５が交差点５の手前側において交差点５の直前で停止したことと、小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止していることとを認識することにより、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の向こう側に同時に到達する可能性が高いことを高精度に認識することができる。

また、運転支援装置３１は、第２の運転支援処理において、接近判断部３３の判断結果により、自車両１５と交差点５との距離が所定距離範囲内となったことを認識し、かつ横断判断部３４の判断結果により、小型車両１６等が交差点５の左側において道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断していることを認識する。これらの認識により、自車両１５と小型車両１６等とが交差点５の向こう側に同時に到達する可能性が高いことを認識することができる。例えば、小型車両１６等が、交差点５の向こう側の道路と交差点５との境界線よりも３ｍ手前の位置（すなわち、道路２の道幅が６ｍであるとすると道路２の中央位置）を当該境界線へ時速５ｋｍで直進したとする。これと同時に、自車両１５が、当該境界線よりも２５ｍ手前の位置を当該境界線へ時速４０ｋｍで直進したとする。この場合、両車両は当該境界線にほぼ同時に到達する。

また、運転支援装置３１は、第１の運転支援処理において、横断判断部３４の判断結果により、交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯があることを認識し、かつ小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止していることを認識する。これにより、小型車両１６等が道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断しようとしていることを高精度に認識することができる。すなわち、交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯があり、かつ小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止している場合、その小型車両１６等はその横断歩道１０上または自転車横断帯上を移動する可能性が高い。したがって、交差点５の左側に道路２を横断するための横断歩道１０または自転車横断帯があることと、小型車両１６等が交差点５の手前側の左側において交差点５または道路２の直前に停止していることとを認識することにより、小型車両１６等が道路２を交差点５の手前側から向こう側へ横断しようとしていることを高精度に認識することができる。

また、運転支援装置３１の通行障害判断部３６は、交差点５の向こう側の左隅部に、通行障害１２として、陥没、隆起、水溜まり、砂溜まり、凍結または大きな石等があるか否かを判断する。小型車両１６等が、陥没や、水溜まり、砂溜まりを通り抜け、または隆起や大きな石を乗り越え、または氷の上を通ることは危険である。したがって、小型車両１６等は、通常、交差点５の向こう側の左隅部にある陥没、隆起、水溜まり、砂溜まり、凍結または大きな石等を避けて進み、その結果、交差点５の中央側に寄り、自車両１５と接触し易い状態になる。したがって、通行障害判断部３６の判断結果により、交差点５の向こう側の左隅部に陥没、隆起、水溜まり、砂溜まり、凍結または大きな石等があることを認識することにより、交差点５の向こう側へ移動する小型車両１６等が交差点５の中央側に寄って自車両１５と接触し易い状態になる可能性が高まることを高精度に認識することができる。

また、運転支援装置３１の横断判断部３４が第１の運転支援処理（図４中のステップＳ３）または第２の運転支援処理（図５中のステップＳ１２）において認識する小型車両には、自転車の他、電動車いす（または電動カート）が含まれる。これにより、運転支援装置３１によれば、電動車いすと自車両１５との急接近または接触を防止することができる。したがって、高齢化社会における予防安全を図ることができる。すなわち、一般に、電動車いすの運転者は、注意力が低下した高齢者であることが多い。このような運転者においては、高齢でない成人の運転者と比較して、交差点５の向こう側の左隅部にある水溜まり等を避ける際に、後方を確認せずに交差点５の中央側に寄ることが多いと考えられる。したがって、高齢者の増加により、道路を走行する電動車いすの数が増加した場合には、交差点５における電動車いすと自車両１５との急接近または接触の危険性が高まり、それゆえ、交差点５における電動車いすと自車両１５との急接近または接触を防止する要請が高まる。運転支援装置３１によれば、この要請に応じることができ、高齢化社会における予防安全を図ることができる。

また、本実施例で述べたように、運転支援装置３１を自動運転車両（自車両１５）に適用することにより、交差点の隅切りが傷んでおり、そこに水溜まり等が形成されているという個別的な状況において、自動運転車両の走行を的確に制御し、予防安全を図ることができる。

なお、上述した実施例において、道路１において交差点５の手前側を走行していた自車両１５が停止線８の前後で停止した場合には第１の運転支援処理により自車両１５の運転支援を行い、そうでない場合には第２の運転支援処理により自車両１５の運転支援を行うこととした。しかしながら、道路１の左側車線７において交差点５の手前側を、自車両１５を含む複数の車両が走行しており、それら複数の車両が停止線８の前後の位置から一列に整列して停止した場合において、自車両１５が先頭から２番目または３番目の位置に停止した場合には、第１の運転支援処理により自車両１５の運転支援を行うようにしてもよい。

また、本発明の実施例の運転支援装置３１は、図１または図２に示すような十字路の交差点に限らず、図７（１）に示すように、道路５１（第１の道路）の途中に道路５２（第２の道路）の端部が交わる丁字路の交差点５５においても、上述した第１の運転支援処理および第２の運転支援処理による運転支援を行うことができる。また、本発明の実施例の運転支援装置３１は、図７（２）に示すように、道路６２（第２の道路）の一方の側から道路６１（第１の道路）の端部が交わり、道路６２の他方の側から道路６３（第３の道路）の端部が交わり、道路６１の端部と道路６３の端部とが道路６２を挟んで概ね向かい合っている交差点６５においても、上述した第１の運転支援処理および第２の運転支援処理による運転支援を行うことができる。なお、図７（２）に示す交差点６５の場合、道路６３が交差点６５の向こう側の道路に当たる。また、本発明の実施例の運転支援装置３１は、信号機のない交差点においても、上述した第１の運転支援処理および第２の運転支援処理による運転支援を行うことができる。

また、本発明の運転支援装置３１は、自車両が自動運転のレベルが３以上の自動運転車両である場合にも適用することができる。自動運転レベルが高い場合（例えばレベル４以上である場合）には、第１の運転支援処理のステップＳ７、または第２の運転支援処理のステップＳ１６において、自車両と小型車両との接触を走行制御装置２３の制御により回避することが困難な場合を除き、警報装置２２からの警報出力を行わずに、自車両の減速または停止の制御を行うようにしてもよい。

また、本発明の運転支援装置３１は、自車両が手動運転車両（自動運転レベルが０の自動四輪車等）にも適用することができる。この場合には、第１の運転支援処理のステップＳ７、または第２の運転支援処理のステップＳ１６において、警報装置２２からの警報出力のみを行うようにする。

また、本発明の運転支援装置３１は、自車両が鞍乗型車両である場合でも適用することができる。これにより、ヘルメットの着用により視野が狭くなりがちである運転者の運転を支援することができ、予防安全を図ることができる。

また、小型車両は、自転車および電動車いすに限らず、歩道や、自転車の通行帯を時速４ｋｍ〜１５ｋｍ程度で走行することを想定して造られた他の車両でもよい。

また、本発明は、請求の範囲および明細書全体から読み取ることのできる発明の要旨または思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援装置もまた本発明の技術思想に含まれる。

１、２、５１、５２、６１、６２、６３ 道路
５、５５、６５ 交差点
７ 車線
１０ 横断歩道
１２ 通行障害
１５ 自車両
１６、１７ 小型車両
２１ 撮像装置
２２ 警報装置
２３ 走行制御装置
３１ 運転支援装置
３２ 演算処理部
３３ 接近判断部
３４ 横断判断部
３５ 道幅判断部
３６ 通行障害判断部
３７ 前進判断部
３８ 運転支援制御部

Claims (7)

1. 自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
   第１の道路上に存在している前記自車両が前記第１の道路と第２の道路とが交わる交差点に接近したか否かを判断する接近判断部と、
   前記自車両の前方を撮像する撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、小型車両が前記交差点の左側において前記第２の道路を前記交差点の手前側から向こう側へ横断しようとしているか否かまたは横断しているか否かを判断する横断判断部と、
   前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、前記交差点の向こう側の道路の幅または前記交差点の向こう側の道路における最も左側の車線の幅が所定値未満であるか否かを判断する道幅判断部と、
   前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、前記交差点の向こう側の左隅部に通行障害があるか否かを判断する通行障害判断部と、
   前記自車両が前記交差点の向こう側に向かって前進したか否かを判断する前進判断部と、
   前記自車両の運転者に向けて警報を出力する警報装置を制御し、または前記自車両の走行を制御する運転支援制御部とを備え、
   前記運転支援制御部は、前記接近判断部の判断結果により前記第１の道路上に存在している前記自車両が前記交差点に接近しており、前記横断判断部の判断結果により前記小型車両が前記交差点の左側において前記第２の道路を前記交差点の手前側から向こう側へ横断しようとしまたは横断しており、前記道幅判断部の判断結果により前記交差点の向こう側の道路の幅または前記交差点の向こう側の道路における最も左側の車線の幅が所定値未満であり、前記通行障害判断部の判断結果により前記交差点の向こう側の左隅部に前記通行障害があり、かつ前記前進判断部の判断結果により前記自車両が前記交差点の向こう側に向かって前進した場合には、前記警報装置から警報を出力させ、または前記自車両を減速または停止させることを特徴とする運転支援装置。
2. 前記接近判断部は、前記自車両が前記交差点の手前側において前記交差点の直前で停止したか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記横断判断部は、前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、前記小型車両が前記交差点の手前側の左側において前記交差点または前記第２の道路の直前に停止しているか否かを判断することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記横断判断部は、前記撮像装置により撮像された撮像画像に基づき、前記交差点の左側に前記第２の道路を横断するための横断歩道または自転車横断帯があるか否かを判断する請求項３に記載の運転支援装置。
5. 前記通行障害は陥没、隆起、水溜まり、砂溜まりまたは凍結であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の運転支援装置。
6. 前記小型車両は自転車、電動車いすまたは電動カートであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 前記自車両は自動運転車両であることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の運転支援装置。

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