CN114274939A - 一种epb电机工作状态监控方法、装置、vcu及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种EPB电机工作状态监控方法、装置、VCU及存储介质。该检测方法应用于EPB制动系统；所述EPB制动系统包括EPB电机、制动卡钳及控制模块；所述EPB电机工作状态监控方法包括：根据执行指令控制所述EPB电机作用所述制动卡钳以进入驻车状态；获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；其中，所述电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；提取所述EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态。本方案实现了对EPB电机工作状态的实时监控，保证整车驻车状态的可控性。
Description
技术领域
本发明实施例涉及电子驻车技术，尤其涉及一种EPB电机工作状态监控方法、装置、VCU及存储介质。
背景技术
电子驻车制动系统(Electrical Park Brake，EPB)与车身安全相关。在传统EPB控制系统中，卡钳电机作为一个单纯的执行机构，在执行启停动作时出现故障时，控制器并不知道当前状态，这样极具安全风险；特别是无人驾驶汽车在行驶过程中当卡钳电机发生故障时，整车将进入不可控状态，会造成不可避免的事故发生。
发明内容
本发明提供一种EPB电机工作状态监控方法、装置、VCU及存储介质，以实现对EPB电机工作状态的实时监控，保证整车驻车状态的可控性。
第一方面，本发明实施例提供了一种EPB电机工作状态监控方法，应用于EPB制动系统；所述EPB制动系统包括EPB电机、制动卡钳及控制模块；所述EPB电机工作状态监控方法包括：
根据执行指令控制所述EPB电机作用所述制动卡钳以进入驻车状态；
获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；
其中，所述电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；
提取所述EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；
根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态。
可选的，根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态，包括：
当所述电流积分参数不满足预设积分参数，且所述斜率参数不满足预设斜率参数，则确定所述EPB电机未发生故障。
可选的，根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态，还包括：
当所述电流积分参数满足预设积分参数，且所述斜率参数满足预设斜率参数、且所述时间参数大于预设时间参数时，则确定所述EPB电机发生故障。
可选的，根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态，还包括：
当所述电流积分参数满足预设积分参数，且所述斜率参数满足预设斜率参数、且所述时间参数小于所述预设时间参数时，则确定所述EPB电机未发生故障。
可选的，还包括：
获取车轮轮速信号；
当所述轮速信号变化时，根据所述执行指令再次控制所述EPB电机作用所述制动卡钳以进入驻车状态；
再次获取所述车轮轮速信号；
当所述车轮轮速信号发生变化时，则确定所述EPB电机发生故障。
第二方面，本发明实施例还提供了一种EPB电机工作状态监控装置，该EPB电机工作状态监控装置包括：
驻车状态进入模块，用于根据执行指令控制EPB电机作用制动卡钳以进入驻车状态；
电流曲线获取模块，用于获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；
其中，所述电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；
参数提取模块，用于提取所述EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；
工作状态监控模块，用于根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态。
可选的，所述工作状态监控模块包括：
故障确定单元，用于当所述电流积分参数满足预设积分参数，且所述斜率参数满足预设斜率参数、且所述时间参数大于预设时间参数时，则确定所述EPB电机发生故障。
第三方面，本发明实施例还提供了一种VCU，该VCU包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面任一所述的EPB电机工作状态监控方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一所述的EPB电机工作状态监控方法。
本发明实施例，通过根据执行指令控制所述EPB电机作用所述制动卡钳以进入驻车状态；获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；其中，所述电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；提取所述EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；然后根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态，实现了对EPB电机工作状态的实时监控，保证整车驻车状态的可控性。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种EPB电机工作状态监控方法的流程图；
图2是本发明实施例提供的EPB电机的电流曲线的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的一种EPB电机工作状态监控装置的结构框图；
图4为本发明实施例提供的一种VCU的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1是本发明实施例提供的一种EPB电机工作状态监控方法的流程图，本实施例可适用于监控EPB制动系统中的EPB电机工作状态情况，该方法可以由EPB电机工作状态监控装置来执行，如图1所示，该EPB电机工作状态监控方法具体包括如下步骤：
S110、根据执行指令控制EPB电机作用制动卡钳以进入驻车状态。
其中，该EPB电机工作状态监控方法应用于EPB制动系统，EPB制动系统包括EPB电机、制动卡钳及控制模块；控制模块根据从CAN网络上接收到的执行指令控制EPB电机驱动制动卡钳产生制动力，从而使得整车进入驻车状态；在其他一些实施例中，控制模块可以根据执行指令，并同时根据车身姿态检测传感器获取到的车身前后方向所处的倾向状态，调整控制EPB电机驱动制动卡钳的制动力的大小，从而使得整车在不同坡度下实现驻车功能。
S120、获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线。
其中，图2是本发明实施例提供的EPB电机的电流曲线的结构示意图，图2是示意出EPB电机驱动制动卡钳加紧与EPB电机驱动制动卡钳释放的动作电流曲线，如图2所示，电流曲线包括EPB电机启动阶段(A点到C点)、EPB电机空载运行阶段(C点到D点)及EPB电机负载运行阶段(D点到E点)；EPB电机启动阶段(A点到C点)会产生100ms左右的波峰，为避免波峰误判此过程忽略，此阶段不作为判断EPB电机故障的条件；然后进入EPB电机空载运行阶段(C点到D点)，电流恒定，EPB电机逐渐靠近制动卡钳；当EPB电机进入堵转状态后(D点)后，EPB电机电流逐渐上升，进入EPB电机负载运行阶段(D点到E点)，并达到设定目标电流，即EPB电机达到驱动制动卡钳的目标加紧力度；若当EPB电机的电流达到设定目标电流后立即切断电流，电流下降，整车驻车完成。在EPB电机的电流变化的整个过程中，本实施例可以根据EPB电机负载运行阶段(D点到E点)的电流曲线变化监控EPB电机的工作状态。
S130、提取EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数。
其中，参照图2，提取EPB电机负载运行阶段(D点到E点)的电流积分参数
斜率参数K和时间参数Δt＝t2-t1；这里可以理解的是，当在不同的工况下，电流曲线不同，提取得到的的电流积分参数
斜率参数K和时间参数Δt＝t2-t1均不同。
S140、根据电流积分参数、斜率参数及时间参数监控EPB电机工作状态。
其中，本实施例可以通过EPB电机负载运行阶段(D点到E点)的电流积分参数
斜率参数K和时间参数Δt＝t2-t1各参数综合监控EPB电机的工作状态；可选的，当电流积分参数
不满足预设积分参数I′，且斜率参数K不满足预设斜率参数K’，这可能存在电流毛刺波峰，予以忽略，则确定EPB电机未发生故障，EPB电机驱动制动卡钳执行夹紧动作，完成驻车功能；当电流积分参数
满足预设积分参数I′，且斜率参数K满足预设斜率参数K’、且时间参数Δt＝t2-t1大于预设时间参数Δt’时，可能发生EPB电机堵转时间太长导致EPB电机堵转烧毁，则确定EPB电机发生故障，此时需停止驻车动作。
当电流积分参数
满足预设积分参数I′，且斜率参数K满足预设斜率参数K’、且时间参数Δt＝t2-t1小于预设时间参数Δt’时，则确定EPB电机未发生故障，EPB电机继续驱动制动卡钳执行夹紧动作，完成驻车功能；如此本提案通过电流积分参数、斜率参数及时间参数综合监控EPB电机的工作状态，实现了对EPB电机工作状态的实时监控，保证整车驻车状态的可控性。
这里还需说明的是，若当电流积分参数不满足预设积分参数，且斜率参数不满足预设斜率参数，则确定EPB电机未发生故障。或当电流积分参数满足预设积分参数，且斜率参数满足预设斜率参数、且时间参数小于预设时间参数时，则确定EPB电机未发生故障，EPB电机继续执行驻车动作，此时可通过以下方法判断是否发生EPB电机故障的情况。首先获取车轮轮速信号；当轮速信号变化时，根据执行指令再次控制EPB电机作用制动卡钳以进入驻车状态；再次获取车轮轮速信号；当车轮轮速信号发生变化时，则确定EPB电机发生故障。
这里需解释的是，处于制动状态的整车当轮速信号发生变化时，即当处于制动状态的整车发生溜车情况时，此时控制EPB电机驱动制动卡钳再次执行夹紧动作，避免了发生溜车状况。若当再次发生溜车情况时，此时由于在二次溜车情况发生前，多次执行EPB电机驱动制动卡钳夹紧动作，这会导致制动卡钳上的制动盘过热，在静止一段时间后，制动盘降温，制动卡钳与制动盘之间的间隙会收缩，此时会导致驻车失效，如此当再次发生溜车情况时，则确定EPB电机发生故障。本实施例提供了另一种EPB电机工作状态监控的方法，如此提高了EPB电机工作状态监控的全面性。
本发明实施例还提供了一种EPB电机工作状态监控装置，该实施例所提供的EPB电机工作状态监控装置可执行本发明任意实施例所提供的EPB电机工作状态监控方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。图3是本发明实施例提供的一种EPB电机工作状态监控装置的结构框图，如图3所示，该EPB电机工作状态监控装置包括：
驻车状态进入模块10，用于根据执行指令控制EPB电机作用制动卡钳以进入驻车状态；
电流曲线获取模块20，用于获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；
其中，电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；
参数提取模块30，用于提取EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；
工作状态监控模块40，用于根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态。
图3为本发明实施例提供的一种VCU的结构示意图，如图3所示，该VCU包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；VCU中处理器70的数量可以是一个或多个，图3中以一个处理器70为例；VCU中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的EPB电机工作状态监控方法对应的程序指令/模块(例如，EPB电机工作状态监控装置中的驻车状态进入模块10、电流曲线获取模块20、电流积分参数提取模块30和故障确定模块40)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行VCU的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的EPB电机工作状态监控方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至VCU。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置72可用于接收执行指令，以及产生与VCU的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。
本发明实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种EPB电机工作状态监控方法，该方法包括：
根据执行指令控制所述EPB电机作用所述制动卡钳以进入驻车状态；
获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；
其中，所述电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；
提取所述EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；
根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态。
当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的EPB电机工作状态监控方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (9)
1.一种EPB电机工作状态监控方法，应用于EPB制动系统；所述EPB制动系统包括EPB电机、制动卡钳及控制模块；其特征在于，所述EPB电机工作状态监控方法包括：
根据执行指令控制所述EPB电机作用所述制动卡钳以进入驻车状态；
获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；
其中，所述电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；
提取所述EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；
根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态。
2.根据权利要求1所述的EPB电机工作状态监控方法，其特征在于，根据所述电流积分参数、所述斜率参数及所述时间参数监控所述EPB电机工作状态，包括：
当所述电流积分参数不满足预设积分参数，且所述斜率参数不满足预设斜率参数，则确定所述EPB电机未发生故障。
3.根据权利要求2所述的EPB电机工作状态监控方法，其特征在于，根据所述电流积分参数、斜率参数及时间参数监控工所述EPB电机工作状态，还包括：
当所述电流积分参数满足预设积分参数，且所述斜率参数满足预设斜率参数、且所述时间参数大于预设时间参数时，则确定所述EPB电机发生故障。
4.根据权利要求3所述的EPB电机工作状态监控方法，其特征在于，根据所述电流积分参数、斜率参数及时间参数监控所述EPB电机工作状态，还包括：
当所述电流积分参数满足预设积分参数，且所述斜率参数满足预设斜率参数、且所述时间参数小于所述预设时间参数时，则确定所述EPB电机未发生故障。
5.根据权利要求1所述的EPB电机工作状态监控方法，其特征在于，还包括：
获取车轮轮速信号；
当所述轮速信号变化时，根据所述执行指令再次控制所述EPB电机作用所述制动卡钳以进入驻车状态；
再次获取所述车轮轮速信号；
当所述车轮轮速信号发生变化时，则确定所述EPB电机发生故障。
6.一种EPB电机工作状态监控装置，其特征在于，包括：
驻车状态进入模块，用于根据执行指令控制EPB电机作用制动卡钳以进入驻车状态；
电流曲线获取模块，用于获取电流传感器采集的EPB电机的电流曲线；
其中，所述电流曲线包括EPB电机启动阶段、EPB电机空载运行阶段及EPB电机负载运行阶段；
参数提取模块，用于提取所述EPB电机负载运行阶段的电流积分参数、斜率参数及时间参数；
工作状态监控模块，用于根据所述电流积分参数、斜率参数及时间参数确定所述EPB电机发生故障。
7.根据权利要求6所述的EPB电机工作状态监控装置，其特征在于，所述工作状态监控模块包括：
故障确定单元，用于当所述电流积分参数满足预设积分参数，且所述斜率参数满足预设斜率参数、且所述时间参数大于预设时间参数时，则确定所述EPB电机发生故障。
8.一种VCU，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5中任一所述的EPB电机工作状态监控方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的EPB电机工作状态监控方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |
Denomination of invention: A method, device, VCU and storage medium for monitoring the working status of EPB motor Granted publication date: 20230131 Pledgee: Bank of Shanghai Limited by Share Ltd North Branch Pledgor: Shanghai e-Car Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2024980042110 |