CN114701460A - 电子驻车系统的上下电管理方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电子驻车系统的管理方法、装置、车辆及存储介质，通过在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态；当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时制动卡钳进入的工作状态。本发明实施例对车辆上下电的工作状态进行管控，通过控制器再次上电时获取存储模块中的历史参数数据，保证制动卡钳能够正常工作，并通过控制制动卡钳的工作状态提高电子驻车系统的安全性能，从而确保驻车的安全性，降低了车辆事故发生率。

Description

电子驻车系统的上下电管理方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，尤其涉及电子驻车系统的上下电管理方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车电子控制技术与智能驾驶的不断发展，越来越多的电控技术应用于汽车上，传统的机械手刹驻车系统已无法满足智能驾驶的要求，电子驻车EPB(ElectricalParking Brake)是通过电子控制实现驻车制动的技术。由于其操作方便、安全可靠、功能丰富、可实现自动控制等优点而逐渐成为主流。

目前电子驻车技术聚焦于各个功能的实现与优化，而且这些功能都是在EPB正常上电运行的基础上开发的，忽略了对其在上下电过程中的相关方面的研究，可能出现由于制动卡钳不能正常工作导致汽车在电子驻车系统的安全性能方面会存在风险，带来不必要的损失。因此，如何提供驻车安全性，降低汽车事故发生率成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种电子驻车系统的上下电管理方法、装置、车辆及存储介质，可以保证制动卡钳能够正常的工作，并提高电子驻车系统的安全性能，从而提高驻车安全性，降低了汽车事故发生率。

根据本发明的一方面，提供了一种电子驻车系统的上下电管理方法，用于电子驻车系统的处理器，所述电子驻车系统包括制动器和控制器，所述制动器包括制动卡钳和制动电机，所述控制器包括存储模块和处理器，包括：

在所述控制器上电时，获取所述存储模块中的历史参数数据，根据所述历史参数数据控制所述制动卡钳处于对应的工作状态；

当所述控制器下电后，将所述制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时所述制动卡钳进入的工作状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子驻车系统的上下电管理装置，配置于电子驻车系统的处理器，所述电子驻车系统包括制动器和控制器，所述制动器包括制动卡钳和制动电机，所述控制器包括存储模块和处理器，包括：

控制器上电模块，用于在所述控制器上电时，获取所述存储模块中的历史参数数据，根据所述历史参数数据控制所述制动卡钳处于对应的工作状态；

控制器下电模块，用于当所述控制器下电后，将所述制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时所述制动卡钳进入的工作状态。

根据本发明的另一方面，提供了一种车辆，所述车辆包括：

电子驻车系统，所述电子驻车系统包括制动器和控制器，所述制动器包括制动卡钳和制动电机，所述控制器包括存储模块和与所述存储模块通信连接的至少一个处理器；

其中，所述制动电机，用于控制所述制动卡钳的工作状态；

所述存储模块存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序和历史参数数据，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的一种电子驻车系统的上下电管理方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的一种电子驻车系统的上下电管理方法。

本发明实施例的技术方案可以通过在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态；当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时制动卡钳进入的工作状态。以保证制动卡钳实现正常的工作状态，确保驻车的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是根据本发明实施例提供的一种电子驻车系统的结构示意图；

图1b是根据本发明实施例提供的一种电子驻车系统的运行状态图；

图2a是根据本发明实施例一提供的一种电子驻车系统的上下电管理方法的流程图；

图2b是根据本发明实施例一提供的制动卡钳的各个工作状态的示意图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种电子驻车系统的上下电管理方法的流程图；

图4是根据本发明实施例三提供的一种控制器上下电管理的具体流程示意图；

图5是根据本发明实施例四提供的一种电子驻车系统的上下电管理装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例五提供的一种电子驻车系统的上下电管理方法的车辆的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或车辆不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或车辆固有的其它步骤或单元。

图1a是根据本发明实施例提供的一种电子驻车系统的结构示意图。如图1a所示，电子驻车系统包括制动器和控制器，制动器包括制动卡钳和制动电机，控制器包括存储模块和处理器。具体地，电子驻车系统的控制器可以包含ESC Host(Electronic StabilityController host，车身电子稳定性控制系统软件)和PBC(parking brake Controller，电机控制软件)。控制器分别与发动机点火信号线或蓄电池电源电连接，用于接收发动机点火/熄火信号和蓄电池电源电压信号。在接收到发动机点火信号时，确定控制器上电。在接收到发动机熄火信号时，确定控制器下电。在接收到大于设定阈值的蓄电池电源电压信号时，确定控制器上电。在接收到的蓄电池电源电压信号小于或等于设定阈值，则确定控制器下电。

图1b为根据本发明提供的一种电子驻车系统的运行状态图。如图1b所示，其展示了电子驻车系统处于三个状态下的不同工作流程，分别是初始化状态，工作状态和退出状态，在初始化状态下，控制器会读取存储模块的信息；在工作状态下，控制器会向存储模块写入无效制动卡钳的无效状态对应的状态值，并根据获取的初始化信息使得制动卡钳进入相应工作状态；在退出状态下，控制器会确保制动卡钳是否处于夹紧状态，并根据获取的当前参数数据判断是否发出需要推迟进入休眠，在最后进入休眠前将当前参数信息写入ESCHost软件的存储模块。

实施例一

图2a为本发明实施例一提供了一种电子驻车系统的上下电管理方法的流程图，本实施例可适用于车辆驻车场景，该方法用于电子驻车系统的处理器，该方法可以由一种电子驻车系统的上下电管理装置来执行，该电子驻车系统的上下电管理装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该电子驻车系统的上下电管理装置可配置于车辆中。如图2a所示，该方法包括：

S110、在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态。

其中，控制器中可以运行ESC Host软件和PBC软件，由发动机点火和汽车蓄电池电源为控制器提供电能，方便其上电，可以理解的是，可以用KL15控制发动机的点火信号和启动车辆的信号，用KL30表示汽车蓄电池电源为控制器提供电源。历史参数数据是汽车在上一次下电时在存储模块存储的参数数据，具体地，历史参数数据可以包括控制器上一次下电前的坡度信息、温度信息、卡钳状态值和卡钳夹紧力信息等。制动卡钳内部有活塞，其作用是推动刹车片夹紧刹车盘，从而使车辆进行减速或驻停。本发明实施例中，控制器在休眠状态时由KL30供电，当KL15上电后，控制器被唤醒会先进入初始化状态，然后获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态，具体可以是通过下一次控制器上电时获取的历史参数数据控制制动卡钳的工作状态，制动卡钳的工作状态可以是刹车片释放或夹紧刹车盘的工作状态。

示例性地，根据获取的历史参数数据中对应的卡钳状态值使制动卡钳进入相应的工作状态，图2b是根据本发明实施例提供的制动卡钳的各个工作状态的示意图，如图2b所示，工作状态包括下述至少一项：释放状态、正在释放、夹紧状态、正在夹紧和未知状态。

其中，释放状态是指制动卡钳已经释放的状态；正在释放状态是指制动卡钳处于刹车片释放刹车盘的过程中，释放完成时卡钳电机会停止转动；夹紧状态是指制动卡钳已经夹紧的状态；正在夹紧是指制动卡钳正处于刹车片夹紧刹车盘的过程中，当夹紧完成时，汽车可以实现减速或驻停。

示例性地，在控制器上电时，还包括：向存储模块中写入制动卡钳的无效状态对应的状态值；以及，当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，包括：如果控制器正常下电，则擦除存储模块中制动卡钳的无效状态对应的状态值，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块；如果控制器异常下电，则存储模块中的制动卡钳的当前参数数据为无效状态对应的状态值。

其中，如果控制器处于正常的工作状态，则表示其上电下电都是正常状态，本实施例中，控制器在休眠状态时由KL30供电，当KL15上电后，控制器被唤醒会先进入初始化状态，获取上次下电前存储的历史参数数据，然后再进入工作状态，进入工作状态之后可以在存储模块上预先写好一个无效状态对应的状态值，在控制器以正常状态下下电时，该无效状态值会被擦除并由存储模块写入有效值，便于控制器在下一次上电时获取其有效卡钳状态值并进入制动卡钳相应的工作状态；当KL15控制控制器熄火，由KL30控制器进入休眠前上电，则直接进入工作状态，而无需进入初始化状态。

示例性地，S110可以包括：如果在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据为无效状态对应的状态值，则确定制动卡钳处于未知状态，输出电子驻车功能异常的提示信息；根据当前坡度信息确定当前夹紧力，根据当前夹紧力确定当前夹紧指令，向制动电机发送当前夹紧指令，通过制动电机使制动卡钳处于正在夹紧状态；根据制动电机的电流计算夹紧力估计值，根据夹紧力估计值判断制动卡钳是否处于夹紧状态；如果处于夹紧状态，则输出电子驻车功能已恢复的提示信息。

其中，未知状态是指控制器上次下电时处于非正常下电状态，在正常状态下，发动机通过点火下电之后，控制器会在预设时间后进入休眠状态，而当汽车蓄电池电源断开之后，控制器会停止工作，进入未知状态；如果该未知状态发生在控制器休眠后，由于当前参数数据已经写入ESC Host软件存储模块，所以其再次上电后会与发动机通过点火下电后再次重新上电的情况相同，即，直接获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态；如果该未知状态发生在控制器休眠前，由于当前参数数据并未写入ESC Host软件的存储模块，所以再次上电后读取到历史参数数据将会是无效状态对应的状态值，此时制动卡钳处于未知状态，此时会向驾驶员发出提示信号，比如“EPB上次下电为异常下电，此时正在恢复EPB功能”，此时EPB会根据当前坡度信息施加一定程度的夹紧力，并向制动电机发送当前夹紧指令，通过制动电机使制动卡钳处于正在夹紧状态，此时的EPB处于正常工作状态，则可以向驾驶员发出提示“EPB功能已经恢复”。

S120、当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时制动卡钳进入的工作状态。

示例性地，当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块可以包括：获取坡度信息和/或温度信息；分别将坡度信息和/或温度信息与预设的阈值进行比较，如果坡度信息和/或温度信息大于预设阈值，则根据比较结果发出推迟休眠请求；向制动电机发送溜坡再夹和/或高温再夹的指令，通过制动电机使制动卡钳夹紧；将当前的制动卡钳的工作状态参数存储于存储模块中。

本实施例中PBC软件会获取汽车当前的坡度信息/或温度信息，具体的获取方法为：ESC Host软件通过传感器获取驻车时整车当前的车辆轮速、环境温度及轮缸压力信号并传递给PBC软件，PBC软件计算出汽车当前的制动盘温度信息；然后ESC Host软件可以获取整车纵向加速度信号并传递给PBC软件，PBC软件计算出车辆当前位置的道路坡度；在一种情况下：PBC软件将获取的坡度信息与预设的阈值进行比较，如果坡度信息大于预设阈值，则根据比较结果发出推迟休眠请求；并向制动电机发送溜坡再夹指令，通过制动电机使制动卡钳夹紧；在另一种情况下：PBC获取坡度信息和温度信息；将坡度信息和温度信息与预设的阈值进行比较，如果坡度信息和温度信息同时大于预设阈值，则根据比较结果发出推迟休眠请求；同时向制动电机发送溜坡再夹和高温再夹的指令，通过制动电机使制动卡钳夹紧；还有一种情况下：PBC软件获取温度信息；将温度信息与预设的阈值进行比较，如果温度信息大于预设阈值，则根据比较结果发出推迟休眠请求；向高温再夹的指令，通过制动电机使制动卡钳夹紧；这是为了避免当车辆驻车时，由于制动盘温度的冷却或道路坡度过高等情况发生车辆溜坡等安全事故，从而造成车辆损失和人员伤亡的情况，保证了车辆的驻车安全。

示例性地，在分别将坡度信息和/或温度信息与预设的阈值进行比较之后，还包括：如果坡度信息和温度信息均等于或小于预设阈值，则将当前的制动卡钳的工作状态参数存储于存储模块中。

本实施例中在坡度信息和温度信息均等于或小于预设阈值，即控制器进入休眠状态前将当前的制动卡钳的工作状态和夹紧力等信息写入ESC Host存储模块可以方便控制器下次上电后获取准确的历史参数数据，从而保证制动卡钳能正常工作，提高了制动卡钳的工作效率。

本发明实施例可以通过在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态；当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时制动卡钳进入的工作状态，以对车辆上下电的工作状态进行管控，通过获取存储模块中的历史参数数据保证制动卡钳能够正常工作，并根据控制制动卡钳的工作状态提高电子驻车系统的安全性能，从而确保驻车的安全性，降低了车辆事故发生率。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种电子驻车系统的上下电管理方法的流程图，在步骤：在控制器下电之后，还包括：判断制动卡钳是否处于夹紧状态。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图3，本实施例提供的一种电子驻车系统的上下电管理方法具体包括以下步骤：

S210、在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态。

S220、当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时制动卡钳进入的工作状态。

S230、判断制动卡钳是否处于夹紧状态，若是，则执行S250，否则执行S240。

本实施例中，当通过发动机点火发送下电信号后，控制器不会立刻进入休眠，而是判断当前制动卡钳是否处于夹紧状态，

S240、向制动电机发送夹紧指令，通过制动电机使制动卡钳夹紧。

本实施例中，如果S230的判断结果为否，则表示当前制动卡钳没有夹紧，则制动电机向制动卡钳发送夹紧指令，使制动卡钳处于夹紧状态，以实现汽车下电驻车的工作状态。

S250、将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块。

S260、获取坡度信息和/或温度信息。

S270、判断坡度信息和/或温度信息是否大于预设阈值，若是，则执行S280，否则，执行S290。

S280、发出推迟休眠请求，等待溜坡再夹、高温再夹等指令。

S290、在进入休眠前将当前卡钳状态、夹紧力等信息写入ESC Host存储模块，然后，进入休眠状态。

本发明实施例还可以通过判断制动卡钳的夹紧状态从而进一步对以对车辆上下电的工作状态进行管控，保证制动卡钳在下电熄火后也能处于正常的工作状态，并通过控制制动卡钳的状态提高电子驻车系统的安全性能，从而确保驻车的安全性，降低了车辆事故发生率。

实施例三

图4是根据本发明实施例三提供的一种控制器上下电管理的具体流程示意图，其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图4，本实施例提供的一种控制器上下电管理的具体流程具体包括以下步骤：

S310、KL15上电进入初始化状态，读取存储的信息。

S320、控制器进入EPB工作状态，向ESC Host存储模块写入无效的卡钳状态信息。

S330、判断初始化获得的卡钳状态值是否为有效值，若是，则执行S370，若否，则执行S340。

S340、制动卡钳进入未知状态，向驾驶员发出提示“上次下电为异常下电，正在恢复EPB功能”。

S350、控制器根据当前坡度信息向制动卡钳施加一定的夹紧力。

S360、夹紧完成，制动卡钳处于夹紧状态，向驾驶员提示“EPB功能已恢复”。

S370、制动卡钳进入相应的控制状态。

S380、进入退出状态，确保卡钳处于夹紧状态，判断是否需要推迟进入休眠；进入休眠前将当前制动卡钳状态、夹紧力等信息写入ESC Host存储模块。

S390、进入休眠。

本发明实施例通过向存储模块中写入的制动卡钳的无效状态对应的状态值，检测控制器的异常下电状态，并在异常下电再次上电时，通过当前坡度信息确定当前夹紧力，向制动电机发送基于当前夹紧力确定的当前夹紧指令，以控制制动卡钳处于正在夹紧状态；当制动卡钳处于夹紧状态时，确定电子驻车功能已恢复，从而确保电子驻车系统从异常下电故障中自动恢复，提高电子驻车系统的安全性能，从而确保驻车的安全性，降低了车辆事故发生率。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种电子驻车系统的上下电管理装置的结构示意图。如图5所示，该装置包括：

控制器上电模块410，用于在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态；

控制器下电模块420，用于当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时制动卡钳进入的工作状态。

可选的，控制器上电模块410可以包括：

工作状态确定单元，用于根据获取的历史参数数据中对应的卡钳状态值使制动卡钳进入相应的工作状态，工作状态包括下述至少一项：释放状态、正在释放、夹紧状态、正在夹紧和未知状态。

可选的，在控制器下电模块420之后，还可以包括：

制动卡钳状态判断模块，用于判断制动卡钳是否处于夹紧状态；如果否，则向制动电机发送夹紧指令，通过制动电机使制动卡钳夹紧。

可选的，控制器下电模块420可以包括：

车辆信息获取单元，用于获取坡度信息和/或温度信息；

车辆信息比较单元，用于分别将坡度信息和/或温度信息与预设的阈值进行比较，如果坡度信息和/或温度信息大于预设阈值，则根据比较结果发出推迟休眠请求；

指令发送单元，用于向制动电机发送溜坡再夹和/或高温再夹的指令，通过制动电机使制动卡钳夹紧；

存储单元，用于将当前的制动卡钳的工作状态参数存储于存储模块中。

可选的，在车辆信息比较单元之后，还可以包括：

车辆信息存储子单元，用于如果坡度信息和温度信息均等于或小于预设阈值，则将当前的制动卡钳的工作状态参数存储于存储模块中。

可选的，控制器上电模块410可以包括：

状态值写入单元，用于向存储模块中写入制动卡钳的无效状态对应的状态值；

以及，当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块可以包括：

当前参数数据存储单元，用于如果控制器正常下电，则擦除存储模块中制动卡钳的无效状态对应的状态值，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块；

无效状态值存储单元，用于如果控制器异常下电，则存储模块中的制动卡钳的当前参数数据为无效状态对应的状态值。

可选的，控制器上电模块410可以包括：

异常信息提示单元，用于如果在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据为无效状态对应的状态值，则确定制动卡钳处于未知状态，输出电子驻车功能异常的提示信息；

夹紧指令发送单元，用于根据当前坡度信息确定当前夹紧力，根据当前夹紧力确定当前夹紧指令，向制动电机发送当前夹紧指令，通过制动电机使制动卡钳处于正在夹紧状态；

夹紧状态判断单元，用于根据制动电机的电流计算夹紧力估计值，根据夹紧力估计值判断制动卡钳是否处于夹紧状态；

提示信息恢复单元，用于如果处于夹紧状态，则输出电子驻车功能已恢复的提示信息。

本发明实施例所提供的一种电子驻车系统的上下电管理装置可执行本发明任意实施例所提供的一种电子驻车系统的上下电管理方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图。如图6所示，车辆10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储车辆10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法时实现：

在控制器上电时，获取存储模块中的历史参数数据，根据历史参数数据控制制动卡钳处于对应的工作状态；

当控制器下电后，将制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时制动卡钳进入的工作状态。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电子驻车系统的上下电管理方法，其特征在于，用于电子驻车系统的处理器，所述电子驻车系统包括制动器和控制器，所述制动器包括制动卡钳和制动电机，所述控制器包括存储模块和处理器，包括：

在所述控制器上电时，获取所述存储模块中的历史参数数据，根据所述历史参数数据控制所述制动卡钳处于对应的工作状态；

当所述控制器下电后，将所述制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时所述制动卡钳进入的工作状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历史参数数据控制所述制动卡钳处于对应的工作状态，包括：

根据获取的历史参数数据中对应的卡钳状态值使所述制动卡钳进入相应的工作状态，所述工作状态包括下述至少一项：释放状态、正在释放、夹紧状态、正在夹紧和未知状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制器下电之后，还包括：

判断所述制动卡钳是否处于夹紧状态；

如果否，则向所述制动电机发送夹紧指令，通过所述制动电机使所述制动卡钳夹紧。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述控制器下电后，将所述制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，包括：

获取坡度信息和/或温度信息；

分别将坡度信息和/或温度信息与预设的阈值进行比较，如果所述坡度信息和/或温度信息大于预设阈值，则根据比较结果发出推迟休眠请求；

向所述制动电机发送所述溜坡再夹和/或高温再夹的指令，通过所述制动电机使所述制动卡钳夹紧；

将当前的制动卡钳的工作状态参数存储于所述存储模块中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述分别将坡度信息和/或温度信息与预设的阈值进行比较之后，还包括：

如果所述坡度信息和温度信息均等于或小于预设阈值，则将当前的制动卡钳的工作状态参数存储于所述存储模块中。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制器上电时，还包括：

向所述存储模块中写入所述制动卡钳的无效状态对应的状态值；

以及，所述当所述控制器下电后，将所述制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，包括：

如果所述控制器正常下电，则擦除所述存储模块中所述制动卡钳的所述无效状态对应的状态值，将所述制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块；

如果所述控制器异常下电，则所述存储模块中的所述制动卡钳的当前参数数据为所述无效状态对应的状态值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制器上电时，获取所述存储模块中的历史参数数据，根据所述历史参数数据控制所述制动卡钳处于对应的工作状态，包括：

如果在所述控制器上电时，获取所述存储模块中的历史参数数据为无效状态对应的状态值，则确定所述制动卡钳处于未知状态，输出电子驻车功能异常的提示信息；

根据当前坡度信息确定当前夹紧力，根据所述当前夹紧力确定当前夹紧指令，向所述制动电机发送所述当前夹紧指令，通过所述制动电机使所述制动卡钳处于正在夹紧状态；

根据所述制动电机的电流计算夹紧力估计值，根据所述夹紧力估计值判断所述制动卡钳是否处于夹紧状态；

如果处于夹紧状态，则输出电子驻车功能已恢复的提示信息。

8.一种电子驻车系统的上下电管理装置，其特征在于，配置于电子驻车系统的处理器，所述电子驻车系统包括制动器和控制器，所述制动器包括制动卡钳和制动电机，所述控制器包括存储模块和处理器，包括：

控制器上电模块，用于在所述控制器上电时，获取所述存储模块中的历史参数数据，根据所述历史参数数据控制所述制动卡钳处于对应的工作状态；

控制器下电模块，用于当所述控制器下电后，将所述制动卡钳的当前参数数据存储于存储模块，根据当前参数数据确定下一次上电时所述制动卡钳进入的工作状态。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括电子驻车系统，所述电子驻车系统包括制动器和控制器，所述制动器包括制动卡钳和制动电机，所述控制器包括存储模块和与所述存储模块通信连接的至少一个处理器；

其中，所述制动电机，用于控制所述制动卡钳的工作状态；

所述存储模块存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序和历史参数数据，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的电子驻车系统的上下电管理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的电子驻车系统的上下电管理方法。

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