JP6832550B2 - 自動運転車 - Google Patents

Description

本発明は、手動運転による自動車又は自動運転が可能な自動運転車に関わり、特に、走行中に外部と接触した後に退避走行を行う自動車又は自動運転車に関する。

近年、自動車の自動運転技術の開発が加速化し、その技術は、カーナビゲーション技術、高度な無線通信技術、AI技術等と結合し、人的操作が殆ど不要な水準に達している。特許文献１には、自動運転の自動車が異常を検出した場合に、その車両を安全に退避させる技術が開示されている。

特開２０１９−８５４０号公報

上記特許文献１に記載の技術は、自動運転中の車両に発生した何らかの異常を検出した際に、その異常が発生した原因が、例えば、（１）接触事故、（２）地震、落雷、火災等の災害、（３）自然故障等のうちのどれかを判断し、それぞれ異なる複数の走行からそれら原因に対応した走行を選択し、自車両を退避させるものである。特に、接触事故の判断には、周辺環境情報という、例えば、自車両の周囲を走行する周辺車両との間隔情報、自車両の周囲の画像情報を用いる。しかしながら、当該技術は、走行中に何らかの異常を検出しても、その衝突後の退避走行中に発生した車両の異常については、それを検出するものではないために、運転者は、例えば、再度発進する際に、当該退避した車両について正確な異常個所とその数が把握できず、現実的ではない。

本発明の目的は、自車が自動運転中に衝突事故に遭遇した場合に、その適格な事故対応に必要な詳細な情報を第三者に送信することによって、迅速かつ的確な判断を選択することができる自動運転車を提供することである。

本発明では、カーナビゲーション機能により設定された目的地へ自動的に走行する自動運転車であって、時刻を検知する時計部と、自車の位置情報を検出する位置検出部と、自動運転から手動運転に切り換える運転モード切換部と、外部との衝突を検知する衝突検知部と、自車の直前の車両の後部及び自車の直後の車両の前部の映像を取得する映像取得部と、当該映像取得部が取得した映像を格納する格納部と、各種の情報を表示する表示部と、上記検知された時刻、上記検出された自車の位置情報及び上記取得された映像を送信する送信部と、自車が自動運転中に上記衝突検知部が上記衝突を検知した場合に、上記時計部に衝突時刻を検知させ、上記位置検出部に上記衝突時の自車の位置情報を検出させ、上記運転モード切換部によって運転モードが手動運転に切り換えられた状態にて、自車が退避のために走行して停止した後に、上記位置検出部に検出させた停止後の自車の位置情報に加えて、上記衝突時刻及び上記衝突時の自車位置情報、並びに、上記映像取得部が取得して上記格納部に格納された自車の上記衝突の直前及び上記衝突の直後についての自車の直前の車両の後部及び自車の直後の車両の前部の映像を上記送信部に所定の送信先へ自動的に送信させる制御部と、を備える。

この構成により、自動運転中に、自車が他車との衝突事故に遭遇した場合、その衝突時において、上記衝突の時刻が検知され、上記衝突現場の位置情報も検出され、その後、自動運転から手動運転に切り換えられて、手動による運転によって衝突現場から退避して停止した後に、当該退避運転後に停止した場所の位置情報、上記衝突時の時刻、上記衝突時の位置情報及び上記映像取得部が取得して格納部に格納された自車の前後方向の映像であってそれぞれ衝突前後の映像を自動的に所定の送信先に送信するために、送信先では、自車前後方向における衝突前後の各映像という詳細な映像情報と共に、事故発生時刻並びに事故現場の位置及び退避後の自車の停止位置の両方が取得できることにより、当該事故の対処を迅速かつ的確に判断できる。

本発明においては、自動運転車が自動運転中に衝突事故に遭遇した場合に、その適格な事故対応に必要な詳細な情報を第三者に送信することができるために、事故処理としての迅速かつ的確な判断を促すことができる。

本発明の自動運転車の実施の形態における構成ブロック図である。 本発明の自動運転車の実施の形態における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の実施の形態における動作フローチャートである。 本発明の自動運転車の実施の形態における動作のフローチャートである。 本発明の自動運転車の実施の形態における表示部の画面である。 本発明の自動運転車の実施の形態における表示部の画面である。 本発明の自動運転車の実施の形態における表示部の画面である。 本発明の自動運転車の実施の形態における表示部の画面である。 本発明の自動運転車の実施の形態における道路走行時の説明図である。

以下に、図面に沿って本発明の自動運転車の実施の形態について説明する。尚、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではなく、また、当該実施の形態には、自動運転機能を有しない自動車にも適用できる技術も開示されている。

図１を参照して、本発明の自動運転車の実施の形態における回路構成等について詳細に説明する。本実施の形態の自動運転車は、基本走行における駆動のためのアクセル部１０２並びにそのアクセル部により制御されるエンジン部１０１を含む駆動部A、操舵を行うステアリング部１０４並びにその制御を行うステアリング駆動制御部１０３を含む操舵部B、自車の制動を行うブレーキ部１０６並びにその制御を行うブレーキ制御部１０５を含む制動部C、及び、自車の進む方向を示す方向指示器部１０８、ブレーキランプ（図示せず）並びに夜間の走行時に点灯させるライト部１０７を含む発光部Dを有する。

更に、本自動運転車は、手動運転機能、自動運転機能、カーナビゲーション機能等を備える。よって、本自動運転車の自動運転機能については、ECＵ（CPU）等からなる制御部１２５がアクセル部１０２、ブレーキ部１０６、ハンドル（ステアリング部）１０４、方向指示器部１０８等の運転操作を自動運転機能部１１０によって自動的に制御する。即ち、本自動運転車は、カーナビ機能部１０９により走行ルートが設定され、自動運転機能部１１０によって、カメラ部（映像取得部）１１４及び／又はレーダー部１１６によりそのルートに沿って自動走行することができる。

尚、カメラ部１１４は、本自動運転車の周囲を撮像するが、主に自社の直前の車両の後部及び自車の直後の車両の前部の映像を鮮明に撮像することができる。また、このカメラ部１１４は、自車の衝突直前及び／又は直後の映像も取得することができる。この撮像された映像は、格納部１１５に格納され記憶される。また、レーダー部１１６は、車外の物体との距離を計測するが、主に直前及び直後の車両との距離を計測する。また、検査部１１１は、上述の駆動部A、操舵部B、制動部C及び発光部D等の異常（故障）を検出（検査）するものである。この異常については、上記各部の機械的不具合の他に、各制御関係部内のメモリー内のプログラムの損傷等も含まれる。

衝突検知部１１７は、自車側面に取り付けられた油圧センサーを用いており、当該センサーは、自車の前方左右、側面及び後方左右に分かれて、自車が接触や衝突した際に、上記油圧センサーの油圧が変動することで衝突を検知するものである。また、時計部１１８は、現在の時刻を後述の受信部１２０により受信または独自に検知、算出するものである。この受信部の受信には、通話による呼出し、メール受信、画像受信等も含まれる。位置検出部１１９は、カーナビ機能部１０９により得た自車の位置情報に基づくものである。よって、その位置情報とは、緯度経度又は地図上の地名並びに番地である。送信部１２１は、時計部１１８、位置検出部１１９、カメラ部１１４等が取得した情報等を送信するものである。この送信には、通話における音声送信、メール送信、画像送信も含まれる。また、送信部１２１による送信における送信先リストは、格納部１１５に格納されている。

認識部１２２は、上記のカメラ部が撮像する映像内における自車周囲の他車のナンバープレートの枠を認識又は検出するものである。更に、表示部１２３は、カーナビ機能部１０９による走行案内を表示し、上記の検査部１１１による検査結果等をも表示する。また、走行判断部１１２は、本自動運転車の各部が異常であるか否か、また、その異常個所等に基づいて走行可能か否かを判断する。更に、運転モード切換部１１２は、運転者による手動運転と自動運転を双方向に切り換えるものである。

次に、図２を参照しながら、本実施の形態における自動運転車の動作について詳細に説明する。ステップ２０１では、運転者は、カーナビ機能部１０９によって目的地や経由地を設定する。その後、運転者は、自動運転機能部１１０によって自動運転を開始する（ステップ２０２）。ここで、図９を参照して、ステップ２０３では、走行中に、本自動運転車アが他車イに後方から衝突されたことにより、衝突検知部１１７がその後方からの衝突を検知したとする。上述の通り、衝突検知部１１７は、自車の左右及び前後のうちどこに接触又は衝突があったかを検出できる。

この衝突検知部１１７による衝突検知により、ステップ２０４にて、時計部１１８はその衝突時刻を検知又は算出する。同時に、位置検出部１１９は、自車の現在位置を検出又は取得する。更に、図４を参照しながら、図２のステップ２０６にて、カメラ部１１４は、常時作動しており、撮像した自車の後方の映像を選択し（ステップ２０６の１）、その映像のなかにナンバープレートの矩形の枠を認識部１２２が認識すると（ステップ２０６の２）、その映像を抽出して映像格納部１１５に格納する（ステップ２０６の３）。尚、上記ナンバープレートの矩形の枠が認識されない場合であっても、上記カメラ部１１４は、ほぼ水平方向を向いているために、衝突前後の後続の他車の前面であるフロント部分（フロントガラス、ボンネット、ライト部、バンパー部、ナンバープレート等）を撮像し、格納部１１４に格納し記憶する。

更に、ステップ２０７では、衝突後に退避するための走行を開始した後、その走行中に作動させた駆動部A、操舵部B、制動部C及び発光部Dについて当該退避中に正常に動作するか又は動作したかを検査部１１１が検査する。例えば、駆動部Aの異常では、アクセル部１０２を踏み込んでも設定された速度まで達しない、操舵部Bの異常では、ハンドル（ステアリング部）１０４を回しても、所定角度以上は回せない、制動部Cの異常では、ブレーキ部１０６の利きが悪い、発光部Dでは、方向指示器部１０８が点滅しない等が挙げられる。更に、カーナビ機能部が正常に作動するかの検査も上記退避走行中に行われる。

更に、図５を参照して、ステップ２０７では、検査部１１１の検査結果を表示部１２３に表示する。そして、ステップ２０８では、走行判断部１１２は、上記検査結果に基づいて本自動車が走行可能であるか否かを判断し、その結果も上記表示部に表示される。即ち、その判断結果が「走行不能」であれば、図５において、表示部１２３には、「＜走行 ■不能＞」と表示部の画面の最上部に表示され、更に、制動部のブレーキ部にも「■」が表示され、ブレーキ部が異常であることを「■」によって示している。尚、画面上、この「■」は、「□」から「■」に変化してその点滅を繰り返している。また、走行判断部１１２の判断が「走行可能」であれば、その場合は、表示部１２３にその旨が表示される。

ステップ２０８にて、走行判断部１１２の判断が「走行可能」であれば、ステップ２０９に移行して、検査部１１１は、本自動運転車の自動運転走行に関するカメラ部１１４である前方カメラ及び後方カメラ（図示せず）、レーダー部１１６である前方レーダー及び後方レーダー（図示せず）、制御部としての自動運転機能部１１０の各部が走行中に正常に作動するか又はしたか否かを検査する。図６を参照して、表示部１２３は、上述の走行検査と同様に、その自動運転についての検査結果を表示部１２３に表示する。

ステップ２１０にて、走行判断部１１２は、検査部１１１の検査結果に基づいて、本自動運転車の自動運転が可能か否かを判断し、その結果を上述の走行検査の判断結果と同様に、表示部１２３に表示する。その判断結果が自動運転不能であれば、ステップ２１１にて、スピーカ部１２４から「手動運転に切り替えて下さい。」とアナウンスさせ、運転者が運転モード切換部１１３によって手動運転に切り替えることになる。尚、スピーカ部から「手動運転に切り換えます。」とアナウンスさせて、自車が停止中に自動的に手動運転に切り換えることもできる。一方、その判断結果が自動運転可能であれば、ステップ２１２に移行して、カーナビ機能部１０９が探索した停止位置に向かって自動運転が継続される。また、運転者が手動で自車を運転して上記停止位置まで走行させてもよい。ステップ２１３にて、本自動運転車が上記停止位置に到達し、本自動運転車は走行を停止する（ステップ２１４）。その時点で、位置検出部１１８は、その停止位置を検出する。

尚、ステップ２１１にて、自動運転から手動運転に切り換えられた後、ステップ２１２からステップ２１４までは、運転者による手動運転となる。

図３を参照して、本自動運転車の停止後、ステップ２１５では、表示部１２３の画面にて、先ず、上記ステップ２０４からステップ２０６において取得された各情報が表示される（図７参照）。この表示画面には、「衝突日時」、「衝突位置」、衝突後の自車の「停車位置」、自車の設定されていた「目的地」及び取得した自車の「周囲映像」の添付の有無が表示されている。更に、表示部１２３の画面には、検査部１１１による上記各検査結果を表示することができる（図５及び図６参照）。ステップ２１６にて、送信部１２１は、これらの情報を所定の送信先へ自車の停止時に自動的に送信する。その際に、上記自車位置の情報も含まれる。この送信方法としては、電子メール又はファクシミリによる送信が可能である。また、その所定の送信先は、表示部１２３の画面に送信先リストとして表示することができ（図８参照）、当該表示部は、タッチパネル機能を有しているために、運転者は、その場で、その事故状況に応じて、表示部の画面を指でタッチすることにより送信先を選択して、送信部１２１により送信することもできる。更に、運転者は、上記送信先と上記送信する各情報とを選択して、送信することもできる。

また、上述の通り、表示部には、図５及び図６に示す検査部の検査結果及び判断部の判断結果を表示することができる。上記送信先リストの画面表示については、図５及び図６に表示した異常個所についての表示の優先度に従って順に表示される。即ち、当該衝突が極めて軽く、僅かな接触であり、基本走行及び自動走行に支障のないものであれば、図８に示すように、警察署及び保険会社の優先度が高く、それらは画面上位に表示される。一方、当該衝突が自車の駆動部全体が破損するような大事故であれば、表示部の画面上位には、警察、救急車、保険会社の順に各送信先が表示される。よって、送信部１２１からは、図７に示す事故情報、図５に示す手動運転による走行可能情報及び図６に示す自動運転による走行可能情報を送信することができる。

また、ステップ２１７において、受信部１２０は、送信部１２１の送信先からのアクセスを優先的に自動受信することができる。例えば、警察署が送信先であった場合には、警察署からの電話による呼出しを優先させ、上記送信から所定の時間内の他からの電話呼出しは応じない。

本発明は、自動車又は人的操作が不要な自動運転が可能な自動運転車に関わり、特に、走行中に他の自動車等と接触した後の対応に関するため、産業上の高い利用性を有する。

１０９ カーナビ機能部
１１０ 自動運転機能部
１１１ 検査部
１１２ 走行判断部
１１３ 運転モード切換部
１１４ カメラ部
１１６ レーダー部
１１７ 衝突検知部
１２１ 送信部
１２２ 認識部

Claims (1)

1. カーナビゲーション機能により設定された目的地へ自動的に走行する自動運転車であって、
   時刻を検知する時計部と、
   自車の位置情報を検出する位置検出部と、
   自動運転から手動運転に切り換える運転モード切換部と、
   外部との衝突を検知する衝突検知部と、
   自車の直前の車両の後部及び自車の直後の車両の前部の映像を取得する映像取得部と、
   当該映像取得部が取得した映像を格納する格納部と、
   各種の情報を表示する表示部と、
   上記検知された時刻、上記検出された自車の位置情報及び上記取得された映像を送信する送信部と、
   自車の自動運転中に前記衝突検知部が上記衝突を検知した場合に、前記時計部に衝突時刻を検知させ、前記位置検出部に上記衝突時の自車の位置情報を検出させ、前記運転モード切換部によって運転モードが手動運転に切り換えられた状態にて、自車が退避のために走行して停止した後に、前記位置検出部に検出させた停止後の自車の位置情報に加えて、上記衝突時刻及び上記衝突時の自車の位置情報並びに前記映像取得部が取得して前記格納部に格納された自車の上記衝突の直前及び上記衝突の直後についての自車の直前の車両の後部及び自車の直後の車両の前部の映像を前記送信部に所定の送信先へ自動的に送信させる制御部と、
   を備える自動運転車。
   

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