WO2021033611A1 - 駐車支援装置、及び駐車支援システム - Google Patents

Abstract

本開示の一態様の駐車支援装置は、車両の走行に必要な領域の広さに関する値を表す車両パラメータによって、自動運転車両を分類するように構成された分類部（Ｓ１６）と、自動運転車両の分類毎に、自動運転車両を集約して駐車させるための駐車位置を設定するように構成された位置設定部（Ｓ２１）と、設定された駐車位置まで自動運転車両を誘導する誘導経路を設定するように構成された運転設定部（Ｓ２２）と、を備える。

Description

駐車支援装置、及び駐車支援システム 関連出願の相互参照

　本国際出願は、２０１９年８月２１日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１５１２５０号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１５１２５０号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

　本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置、及び駐車支援システムに関する。

　下記特許文献１には、上記の駐車支援装置として、自動運転車両から得られた車両の回転半径等の車両パラメータを用いて、通行可能な誘導経路を設定し、自動運転車両を所定の駐車位置まで誘導する技術が開示されている。

特表２０１８－５０２０００号公報

　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記の駐車支援装置では、誘導経路で自動運転車両が走行不能になることを抑制できるが、駐車スペースを効率的に利用することにはならないという課題が見出された。本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置において、駐車スペースを効率的に利用できるようにすることにある。

　本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。駐車支援装置は、分類部と、位置設定部と、運転設定部と、を備える。ここで、駐車場内の降車エリアから複数の駐車位置が存在する駐車エリア内の当該駐車支援装置が設定する駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両とする。

　分類部は、車両の走行に必要な領域の広さに関する値を表す車両パラメータによって、自動運転車両を分類するように構成される。位置設定部は、自動運転車両の分類毎に、自動運転車両を集約して駐車させるための駐車位置を設定するように構成される。運転設定部は、設定された駐車位置まで自動運転車両を誘導する誘導経路を設定するように構成される。

　このような駐車支援装置によれば、自動運転車両を車両パラメータによって分類することで、必要な領域の広さが似ている複数の自動運転車両を集約して駐車することができるので、駐車スペースを効率的に利用することができる。

駐車支援システム全体の概要を示す平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置の制御部の構成を示すブロック図である。 車両の制御部の構成を示すブロック図である。 駐車設定処理のフローチャートである。 自動運転車両の分類の一例を示す説明図である。 自動駐車処理のフローチャートである。 駐車設定処理及び自動駐車処理が実施される際のシーケンスの一例である。 その他の実施形態における駐車場の構成を示す平面図である。 自動駐車処理のフローチャートである。 駐車設定処理のフローチャートである。 自動駐車処理のフローチャートである。 駐車場に大きな車両が駐車している状態を示す図である。 図１３Ａと同じ面積の駐車場に小さな車両が駐車している状態を示す図である。 図１３Ａにおいて、１台の小さな車両が複数の大きな車両とともに駐車されている状態を示す図である。 図１３Ｂにおいて、１台の大きな車両が複数の小さな車両とともに駐車されている状態を示す図である。

　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。

　［１．実施形態］
　［１－１．駐車支援システムの構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１～図３に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。

　入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。

　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。

　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。

　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員は、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。

　駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７は、複数の駐車エリアを備える。複数の駐車エリアは、それぞれ複数の区画を備える。ここでは、入庫車室３及び出庫車室５における複数の区画が並ぶ方向を行方向とする。

　そして、行方向に沿って、入庫車室３及び出庫車室５に最も近い２行分の区画を近エリア７Ａとする。また、行方向に沿って、入庫車室３及び出庫車室５に最も遠い１行分の区画を奥エリア７Ｃとする。また、駐車場７のうちの近エリア７Ａ及び奥エリア７Ｃを除く領域を中間エリア７Ｂとする。

　なお、図１において当該駐車場は、平面駐車場として記載されるが、当該駐車場は立体駐車場でもよい。当該駐車場が立体駐車場の場合は、入庫車室３及び出庫車室５に最も近い２行分の区画を近エリア７Ａに設定する。そして、入庫車室３及び出庫車室５に最も遠い１行分の区画を奥エリア７Ｃに設定する。そして、駐車場７のうち、近エリア７Ａと奥エリア７Ｃを除いた区画を中間エリア７Ｂとする。ここで、最も近い２行分の区画は、車両の移動距離または誘導経路に沿った誘導距離が最短であることを意味する。最も遠い１行分の区画は、車両の移動距離または誘導経路に沿った誘導距離が最長であることを意味する。

　入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。

　近エリア７Ａは、車両のサイズが小さな車両のみを駐車可能なように、区画が設定されている。区画は、例えば、白線によって描画される。近エリア７Ａに駐車可能な小さな車両とは、例えば、軽自動車、道路交通法上のミニカー等が該当する。

　中間エリア７Ｂ及び奥エリア７Ｃは、車両のサイズが大きな車両でも駐車可能なように、区画が設定されている。中間エリア７Ｂ及び奥エリア７Ｃに駐車可能な大きな車両とは、例えば、小型乗用自動車、普通乗用自動車等が該当する。

　実施形態では、駐車場７における複数の区画は、駐車場７の行方向、つまり車両の横列方向（例えば、車幅方向）に同一サイズの車両が並ぶように設定される。例えば、図１のように駐車場７の形状が矩形であるとすると、行方向において、車両のサイズが大きな車両は、中間エリア７Ｂに示されるように、２２台駐車可能である。また、車両のサイズが小さな車両は、近エリアＡに示されるように、４２台駐車可能となる。

　図１３Ａから図１３Ｄを参照して、自動運転車両１８を集約して駐車させることについて説明する。図１３Ａから図１３Ｄは、同じ面積の駐車スペースを示している。図１３Ａでは、複数の同じサイズの車両が、駐車場の行方向および列方向に沿って駐車している。図１３Ａでは、６台の大きな車両Ｌが駐車しているとする。図１３Ｂでは、複数の同じサイズの車両が、駐車場の行方向および列方向に沿って駐車している。図１３Ｂでは、１２台の小さな車両Ｓが駐車しているとする。

　図１３Ｃでは、図１３Ａにて大きな車両Ｌが駐車する区画に対応する区画に小さな車両Ｓが駐車している。図１３Ｄでは、図１３Ｂにて４台の小さな車両Ｓが駐車する区画に対応する区画に大きな車両Ｌが駐車している。図１３Ｃと図１３Ｄでは、斜線で示した、駐車には使用されない領域が生じる。同じサイズの車両を車両の横列方向または縦列方向に並んで駐車するように区画を設定することで、駐車には使用されない領域の発生を抑制できる。つまり、駐車スペ―スに、より多くの車両を駐車させ、駐車スペースを効率的に利用することができる。

　なお、図１３Ａから図１３Ｄでは、複数の同じサイズの車両を車両の横列方向および縦列方向に並べて駐車しているが、同じサイズの車両を車両の横列方向または縦列方向のいずれか一方向に駐車してもよい。この場合でも、異なるサイズの車両を混在して駐車する場合に比べて、駐車に使用されない領域の発生を抑制できる。

　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、を備える。管理装置３９は、本開示での駐車支援装置に相当する。

　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

　制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び駐車開始指示を送信するための構成を備え、例えば、図３に示すように、分類部４７Ａと、位置設定部４７Ｂと、運転設定部４７Ｃと、駐車エリア管理部４７Ｄと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｄの作動については後述する。

　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。図１に示す例では、区画８１～８３が空き状態であり、他の区画が占有状態である。区画８１は近エリア７Ａに位置し、区画８２は中間エリア７Ｂに位置し、区画８３は奥エリア７Ｃに位置する。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。

　なお、メモリ５３は近エリア７Ａ、中間エリア７Ｂ、および、奥エリア７Ｃの駐車区画に関する情報を記憶している。駐車エリア管理部４７Ｄは、駐車場７の複数の駐車エリアを近エリア７Ａ、中間エリア７Ｂ、および、奥エリア７Ｃとして設定し、メモリ５３に駐車エリアに関する情報を記憶させる。位置設定部４７Ｂは、メモリ５３に記憶された駐車エリアの情報を参照し駐車位置を設定する。

　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。

　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。

　端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、乗員による入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。

　端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、駐車要求信号を出力する。駐車要求信号とは、入庫車室３にある自動運転車両１８を、駐車場７に搬送し、駐車することを要求する信号である。また、端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力するに際して、自動運転車両１８の識別情報等を出力する。

　端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。

　自動運転車両１８は、上述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、図４に示すように、情報送信部６９Ａ及び運転実施部６９Ｂを備える。制御部６９を構成する各部６９Ａ，６９Ｂの作動については後述する。

　制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。

　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置、白線、後述するマーカの位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。

　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。

　［１－２．処理］
　［１－２－１．管理装置３９が実行する処理］
　管理装置３９が実行する駐車設定処理を、図５を用いて説明する。駐車設定処理は、例えば、管理装置３９の電源が投入されると開始され、その後、繰り返し実行される処理である。

　管理装置３９の運転設定部４７Ｃは、図５に示す駐車設定処理のステップ（以下「Ｓ」とする）１１で、駐車要求信号を受信したか否かを判定する。

　ここで、ユーザが端末装置４３を操作することで駐車要求を入力すると、端末装置４３は、この入力に対応する駐車要求信号を管理装置３９に送信する。この際、ユーザは、車両を特定するためのナンバプレート等の車両情報、ユーザを特定するためのユーザＩＤ、パスワード等のユーザ情報、その他、必要な情報を端末装置４３に対して入力する。

　端末装置４３が操作されると、車両情報、ユーザ情報等が管理装置３９に送信される。ユーザは、駐車要求の操作後、当該駐車場から離れて目的地へ向かうことができる。続いて、運転設定部４７Ｃは、Ｓ１２で、当該駐車場の地図情報を自動運転車両１８に送信する。

　地図情報を受けた自動運転車両１８は、後述するように位置情報を返すように設定されている。そこで、運転設定部４７Ｃは、Ｓ１３で、位置情報を受信したか否かを判定する。Ｓ１３で位置情報を受信していなければ、Ｓ１３を繰り返す。

　また、Ｓ１３で、位置情報を受信していれば、Ｓ１５に移行し、管理装置３９の分類部４７Ａは、自動運転車両１８から車両パラメータを受信したか否かを判定する。ここで、車両パラメータとは、車両の走行に必要な領域の広さに関する値を表す。車両パラメータには、自動運転車両１８のサイズ、自動運転車両１８の車輪の最大旋回角度の大きさ、最小回転円の大きさ、自動運転車両１８の周囲を検知するセンサが機能する範囲の広さ等が含まれうる。

　なお、入庫車室３に予めカメラを備え、車両パラメータとしての自動運転車両１８のサイズは、管理装置３９がこのカメラから取得される撮像画像を用いて算出してもよい。また、車両パラメータは、自動運転車両１８のサイズ、最大旋回角度の大きさ、最小回転円の大きさ、自動運転車両１８の周囲を検知するセンサが機能する範囲の広さ、のうちの１つまたは複数の組み合わせを含む。

　また、自動運転車両１８のサイズには、自動運転車両１８の幅、長さ、高さのうちの少なくとも何れかが含まれうる。本実施形態では、自動運転車両１８のサイズとして、自動運転車両１８の幅及び長さを採用する。

　分類部４７Ａは、Ｓ１５で、車両パラメータを受信していなければ、Ｓ１５を繰り返す。また、Ｓ１５で、車両パラメータを受信していれば、Ｓ１６に移行し、車両パラメータによって、自動運転車両１８を分類する。

　ここでは、分類部４７Ａは、図６に示すように、自動運転車両１８のサイズを用いて自動運転車両１８をサイズについてのレベル「１」「２」「３」の３段階に分類する。分類部４７Ａは、例えば、自動運転車両１８が軽自動車、ミニカーである場合、自動運転車両１８をレベル「１」に分類し、自動運転車両１８の全長が４．５ｍ未満である場合、自動運転車両１８をレベル「２」に分類し、自動運転車両１８の全長が４．５ｍ以上である場合、自動運転車両１８をレベル「３」に分類する。つまり、駐車に要するスペースの広さが大きくなるにつれて高いレベルに分類する。

　また、分類部４７Ａは、自動運転車両１８の車輪の最大旋回角度の大きさを用いて自動運転車両１８を最大旋回角度についてのレベル「１」「２」「３」の３段階に分類する。分類部４７Ａは、例えば、最大旋回角度が第１閾値以上である場合、自動運転車両１８をレベル「１」に分類し、最大旋回角度が第１閾値未満、第２閾値以上である場合、自動運転車両１８をレベル「２」に分類し、最大旋回角度が第２閾値未満である場合、自動運転車両１８をレベル「３」に分類する。つまり、旋回に要するスペースの広さが大きくなるにつれて高いレベルに分類する。

　なお、分類部４７Ａは、自動運転車両１８のサイズに換えて、或いは、自動運転車両１８のサイズと組み合わせて、自動運転車両１８の周囲を検知するセンサが機能する範囲の広さに応じて、自動運転車両１８を分類してもよい。センサが機能する範囲の広さは、例えば、自動運転車両１８のサイズにセンサによる検知距離を加算することで得られる。また、分類部４７Ａは、最大旋回角度に換えて、或いは、最大旋回角度と組み合わせて、最小回転円の大きさを用いて自動運転車両１８を分類してもよい。

　続いて、分類部４７Ａは、Ｓ１７に移行し、自動運転車両１８から送信された車両パラメータに基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定する。ここでは、車両パラメータに基づいて、自動運転車両１８が予め設定された規格に適合するか否かを判定する。分類部４７Ａは、例えば、最大旋回角度がレベル「３」場合、或いは、車両のサイズのうちの幅、長さ、高さの何れかが、幅、長さ、高さのそれぞれに対して予め準備された上限値以上である場合に、自動運転車両が規格外であり、駐車不可であると判定する。駐車不可であれば、Ｓ１８に移行し、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８の入庫を拒否し、駐車設定処理を終了する。この際、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８に、入庫を拒否する旨の通知である入庫拒否を通知する。

　駐車可能であれば、Ｓ２１に移行し、管理装置３９の位置設定部４７Ｂは、駐車位置を選定する。

　駐車位置としては、駐車場７における、空きの状態である区画が選定される。位置設定部４７Ｂは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に駐車するとき、その区画の識別情報と、駐車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで駐車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、駐車終了の情報とを管理装置３９に送る。

　位置設定部４７Ｂは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、位置設定部４７Ｂは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。

　位置設定部４７Ｂが駐車位置を設定する際には、自動運転車両１８のサイズで分類されたレベルを用いる。すなわち、図６に示すように、位置設定部４７Ｂは、レベル「１」に分類された自動運転車両１８の駐車位置を近エリア７Ａ内の空きスペースに設定する。また、レベル「２」に分類された自動運転車両１８の駐車位置を中間エリア７Ｂ内の空きスペースに設定する。また、レベル「３」に分類された自動運転車両１８の駐車位置を奥エリア７Ｃ内の空きスペースに設定する。

　このように、位置設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の分類毎に、自動運転車両１８を集約して駐車させるための駐車位置を設定する。位置設定部４７Ｂは、分類のうちの相対的に小さなサイズに分類された自動運転車両１８の駐車位置を、分類のうちの相対的に大きなサイズに分類された自動運転車両１８の駐車位置である中間エリア７Ｂ及び奥エリア７Ｃよりも、乗員が自動運転車両１８に乗降する乗降位置に近い位置である近エリア７Ａに設定する。言い換えると、位置設定部４７Ｂは、所定の閾値より小さいと分類された自動運転車両１８の駐車位置を、当該閾値より大きいと分類された自動運転車両１８の駐車位置よりも、乗員が乗降位置に近い位置に設定する。

　なお、位置設定部４７Ｂは、駐車場７において、同じサイズに分類された自動運転車両１８が、自動運転車両１８が駐車された際に車幅方向に並ぶように自動運転車両１８の駐車位置を設定してもよい。

　また、設定しようとするエリア７Ａ，７Ｂ，７Ｃに空きスペースがない場合、他のエリアの空きスペースに駐車位置を設定してもよい。例えば、駐車エリア管理部４７Ｄは、例えばＳ２１で、自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリア内に空き状態の駐車位置がない場合は、自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリアに隣接する駐車エリアを、自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリアに変更してもよい。

　具体的には、設定しようとする近エリア７Ａが満車の場合、中間エリア７Ｂのうちの近エリア７Ａに最も近い１行分の区画を近エリア７Ａとして利用してもよい。なお、駐車エリア管理部４７Ｄは、駐車設定処理の開始直後、駐車設定処理の開始前等、任意のタイミングで、自動運転車両１８の分類毎に当該駐車場の駐車エリアを設定してもよい。

　続いて、Ｓ２２では、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８の現在地から、前記Ｓ２１で選定した駐車位置までの誘導経路を、当該駐車場の地図情報を用いて設定する。

　ここで、図１に示すように、駐車場７のうちの通路のそれぞれには、通路の広さに応じて通行可能な自動運転車両１８の分類が対応付けられている。なお、通路は、駐車場７のうちの区画に設定されていない領域である。図１に示す通路８Ａは、最も狭い通路であり、最大旋回角度でのレベル「１」の車両のみが通行可能である。通路８Ｂは、通路８Ａよりもやや広い通路であり、最大旋回角度でのレベル「１」及び「２」の車両が通行可能である。通路８Ｃは最も広い通路であり、全ての車両が通行可能である。

　運転設定部４７Ｃは、最大旋回角度での分類に応じて、自動運転車両１８が通行可能な通路を利用して誘導経路を設定する。

　Ｓ２３では、運転設定部４７Ｃが、前記Ｓ２２で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。なお、誘導経路情報は、自動運転車両１８に対する駐車開始の指示を兼ねる。なお、後述するように、自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信し、誘導経路に従う自動運転が開始される。

　続いて、運転設定部４７Ｃは、Ｓ２４で、通信部４９が駐車完了通知を受信したか否かを判定する。駐車完了通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である駐車位置に駐車したとき、自動運転車両１８が送信する通知である。駐車完了通知を受信した場合、運転設定部４７Ｃは本処理を終了する。駐車完了通知を受信しなかった場合、Ｓ２４に戻る。

　［１－２－２．自動運転車両１８が実行する自動駐車処理］
　自動運転車両１８が実行する自動駐車処理を、図７を用いて説明する。自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、入庫車室３から駐車位置まで自動運転する処理である。

　制御部６９の運転実施部６９Ｂは、Ｓ５１で、当該駐車場の地図情報を通信部７５が受信したか否かを判定する。また、地図情報を受信していない場合、Ｓ５１に戻る。

　地図情報を受信した場合、Ｓ４１に移行し、運転実施部６９Ｂは、自動運転車両１８の現在地を推定する。そして、Ｓ４２で、現在地の推定結果を自動運転車両１８の位置情報として、管理装置３９に送信する。

　続いて、制御部６９の情報送信部６９Ａは、Ｓ４３で、車両パラメータを送信する。車両パラメータは、管理装置３９で受信される情報と同様である。

　続いて、運転実施部６９Ｂは、Ｓ４４で、誘導経路情報を受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。Ｓ４４で、誘導経路情報を受信していなければ、運転実施部６９Ｂは、Ｓ４４を繰り返す。Ｓ４４で、誘導経路情報を受信していれば、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５２で、自動運転車両１８の自動運転を開始する。自動運転を行うとき、運転実施部６９Ｂは、誘導経路情報に含まれる経路に従って、自動運転車両１８を走行させる。

　続いて、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５３で、自動運転車両１８の自動運転を継続する。運転実施部６９Ｂは、後述するＳ５４で駐車完了と判定するまで、自動運転車両１８の位置情報を繰り返し送信する。送信された位置情報は、管理装置３９により受信される。

　続いて、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５４で、駐車が完了したか否かを判定する。駐車が完了するとは、管理装置３９に設定された駐車位置に自動運転車両１８が駐車することである。駐車が完了していない場合、Ｓ５４に戻る。

　駐車が完了した場合、Ｓ５５に移行し、運転実施部６９Ｂは、通信部７５を用いて、駐車完了通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された駐車完了通知を受信する。

　図１０は、自動運転車両１８が実行する自動駐車処理の別の態様である。Ｓ５１からＳ５５は図７と同様である。図１０の自動駐車処理では、Ｓ４４で、誘導経路情報を受信していなければ、運転実施部６９Ｂは、Ｓ５６で管理装置３９から入庫を拒否する旨の通知である入庫拒否を通知されたか否か判定する。Ｓ５６で、入庫拒否を受信していなければ、運転実施部６９Ｂは、Ｓ４４に戻る。Ｓ５６で、入庫拒否を通知されていれば、自動駐車処理を終了する。このときユーザには、入庫が拒否された旨が端末装置４３を介して通知されてもよい。このように構成することで、ユーザは自動運転車両１８の自動駐車ができないことを把握できる。

　［１－２－３．シーケンスの例示］
　端末装置４３、管理装置３９、及び自動運転車両１８が実行するシーケンスの一例を、図８に示す。このシーケンスでは、端末装置４３でユーザが駐車開始する旨の入力を行うと、管理装置３９が地図情報を自動運転車両１８に送信すること、自動運転車両１８が管理装置３９から地図情報を受信すると、自動運転車両１８が自動運転車両１８の車両パラメータを管理装置３９に送信すること、管理装置３９が車両パラメータに応じて駐車位置及び誘導経路を設定すること等、が明示されている。

　［１－３．効果］
　以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。

　（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。管理装置３９は、分類部４７Ａと、位置設定部４７Ｂと、運転設定部４７Ｃと、を備える。駐車場内の降車エリアから複数の駐車位置が存在する駐車エリア内の当該管理装置３９が設定する駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両１８とする。

　分類部４７Ａは、車両の走行に必要な領域の広さに関する値を表す車両パラメータによって、自動運転車両１８を分類するように構成される。位置設定部４７Ｂは、自動運転車両１８の分類毎に、自動運転車両１８を集約して駐車させるための駐車位置を設定するように構成される。運転設定部４７Ｃは、設定された駐車位置まで自動運転車両１８を誘導する誘導経路を設定するように構成される。

　このような駐車支援システム１によれば、車両パラメータによって分類することで、必要な領域の広さが似ている複数の自動運転車両１８を集約して駐車することができるので、駐車スペースを効率的に利用することができる。例えば、駐車場に収容可能な車両の台数を増加させることができる。

　（１ｂ）本開示の一態様では、分類部４７Ａは、車両パラメータとして、自動運転車両１８のサイズを用いて自動運転車両１８を分類する。

　このような駐車支援システム１によれば、自動運転車両１８の駐車中に複数の車両の端部の位置を揃えることができるので、駐車スペースの利用効率を高めることができる。

　（１ｃ－１）本開示の一態様では、位置設定部４７Ｂは、分類のうちの相対的に小さなサイズに分類された自動運転車両１８の駐車位置を、分類のうちの相対的に大きなサイズに分類された自動運転車両１８の駐車位置よりも、乗員が自動運転車両１８に乗降する乗降位置に近い位置に設定する。

　（１ｃ－２）本開示の一態様では、分類部４７Ａは、車両パラメータとして、自動運転車両１８のサイズを用いて自動運転車両１８を分類する。位置設定部４７Ｂは、サイズが所定の閾値より小さいと分類された自動運転車両１８の駐車位置を、サイズが閾値より大きいと分類された自動運転車両１８の駐車位置よりも、乗員が自動運転車両１８に乗降する乗降位置に近い位置に設定する。
　（１ｃ－３）上記（１ｃ－１）及び（１ｃ－２）のような駐車支援システム１によれば、１台あたりの専有面積が小さな自動運転車両１８の駐車位置を駐車エリアのうちの乗降位置に近い位置に設定するので、乗降位置に近い位置に、より多くの自動運転車両１８を駐車させることができる。よって、複数の自動運転車両１８の移動距離の総和を少なくすることができる。

　（１ｄ）本開示の一態様では、分類部４７Ａは、車両パラメータとして、自動運転車両１８の車輪の最大旋回角度の大きさ、又は最小回転円の大きさを用いて自動運転車両１８を分類する。

　このような駐車支援システム１によれば、自動運転車両１８の車輪の最大旋回角度の大きさ、又は最小回転円の大きさを用いて自動運転車両１８を分類するので、駐車位置までの経路となる通路の広さを最小限にすることができる。

　（１ｅ）本開示の一態様では、分類部４７Ａは、車両パラメータとして、自動運転車両１８の周囲を検知するセンサが機能する範囲の広さを用いて自動運転車両１８を分類する。

　このような駐車支援システム１によれば、車両周囲を検知するセンサが機能する範囲の広さを用いて分類するので通路幅の余裕、すなわち、自動運転車両１８と、壁面や駐車車両等の周囲の物体との間隔を最小限にすることができる。

　（１ｆ）本開示の一態様では、分類部４７Ａは、車両パラメータに基づいて、自動運転車両１８が予め設定された規格に適合するか否かを判定するように構成される。また、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８が規格に適合しない場合に、自動運転車両１８に入庫拒否を通知するように構成される。

　このような構成によれば、自動運転車両１８が規格に適合しない場合に、自動運転車両１８に入庫拒否を通知することができる。

　（１ｇ）本開示の一態様では、管理装置３９は、自動運転車両１８の分類毎に駐車場の駐車エリアを設定するように構成された駐車エリア管理部４７Ｄをさらに備え、位置設定部４７Ｂは、自動運転車両１８に対して、当該自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリア内の駐車位置を設定するように構成される。

　このような駐車支援システム１によれば、駐車エリア管理部４７Ｄが自動運転車両１８の分類毎に駐車場の駐車エリアを設定するので、位置設定部４７Ｂは、設定された駐車エリア内に駐車位置を設定することができる。

　（１ｈ）本開示の一態様では、駐車エリア管理部４７Ｄは、自動運転車両１８に対して、自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリア内に空き状態の駐車位置がない場合は、自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリアに隣接する駐車エリアを、当該自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリアに変更するように構成される。

　このような構成によれば、自動運転車両１８の分類に適合する駐車エリア内に空き状態の駐車位置がない場合であっても、隣接する駐車エリアに空きがあれば、該隣接する駐車エリアに自動運転車両１８を駐車させることができる。具体的には、近エリア７Ａが満車になった場合、中間エリア７Ｂのうちの近エリア７Ａに最も近い１行分の区画を近エリア７Ａとして利用することができる。

　（１ｉ）本開示の一態様では、分類部４７Ａは、車両パラメータとして、自動運転車両１８のサイズを用いて自動運転車両１８を分類する。また、位置設定部４７Ｂは、同じサイズに分類された自動運転車両１８が自動運転車両１８の車幅方向に並べて駐車されるように駐車位置を設定するように構成される。

　このような構成によれば、同じサイズに分類された複数の自動運転車両１８を幅方向に並べて配置できるので、駐車スペース内のデッドスペースを減少させることができる。

　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

　（２ａ）上記実施形態では、駐車場７における区画を白線で規定したが、これに限定されるものではない。例えば、駐車場の路面には、自動運転車両１８が認識可能なマーカであって、駐車位置の端部を規定する予め準備された複数のマーカを備え、区画を複数のマーカで規定してもよい。

　具体的には、例えば図９に示すように、駐車場の路面において、自動運転車両１８の幅及び長さよりも短い単位長さ毎にマーカを準備し、位置設定部４７Ｂは、駐車に利用するマーカを車両の大きさに応じて設定する。図９に示す例では、車両の長さ方向に１．０ｍ毎、車両の幅方向に０．５ｍ毎に、隣接するマーカと異なる図柄を有する複数のマーカを配置している。

　そして、位置設定部４７Ｂは、車両の分類に応じて、自動運転車両１８が収まるように、四つ角を規定するマーカを指定する。例えば、自動運転車両１８が普通乗用自動車の場合、幅２．０ｍ、長さ５．０ｍとなるように４つのマーカを指定する。また、自動運転車両１８が軽自動車の場合、幅１．５ｍ、長さ４．０ｍとなるように４つのマーカを指定する。

　自動運転車両１８は、指定されたマーカを自車両に搭載されたカメラ等のセンサによって探索し、駐車位置を認識する。

　このような構成によれば、自動運転車両１８の分類毎に、特定のマーカで駐車位置を指定するので、自動運転車両１８が駐車位置を正確に認識して駐車を行うことができる。

　（２ｂ）上記（２ａ）の場合、位置設定部４７Ｂは、同じ分類の自動運転車両１８を、隣接して配置するよう駐車位置を設定する。位置設定部４７Ｂは、例えば、近エリア７Ａが満車になった場合、中間エリア７Ｂのうちの近エリア７Ａに最も近い１行分の区画を近エリア７Ａとして利用してもよい。

　この構成によれば、種々の大きさの区画を動的に設定することができるので、駐車スペース内の無駄な空間を減少させることができる。

　（２ｃ）上記（２ａ）（２ｂ）の場合、マーカとして異なる図柄を用いる必要はない。マーカには、任意のペイント、反射板等、車両から認識可能な任意の目印を採用することができる。

　（２ｄ－１）上記実施形態では、自動運転車両１８が位置情報を送信したのちに、車両パラメータが自動運転車両１８から送信され、入庫可能か否か判定するように構成したが、この構成に限られない。代わりに、自動運転車両１８が入庫車室３に進入するより前に、車両の種別に関する情報を管理装置３９に送信し、入庫が可能か否か判定してもよい。

　例えば、車両の種別に関する情報として車種に関する情報（車種情報とも呼ぶ）を送信してもよい。車種とは、例えば、軽自動車、普通自動車、中型自動車、大型自動車等、車両の種類をいう。以下、図１１および図１２を用いて、駐車設定処理の変形例を説明する。

　上記実施形態では、説明を省略したが、自動運転車両１８が当該駐車場に接近または進入すると、自動運転車両１８と管理装置３９とは、接続を確立し通信可能な状態になる。自動運転車両１８が管理装置３９と接続を確立するタイミングは各種設定可能である。つまり、接続を確立するタイミングは、自動運転車両１８が駐車場の外部から入口１５に接近した時点であってもよいし、入口１５を通過した時点でもよいし、入口１５から入庫車室３に走行中であってもよいし、ある時点から接続が確立するまで繰り返し試みられてもよい。

　図１１は、駐車設定処理のフローチャートである。駐車設定処理は、管理装置３９が実行する処理である。管理装置３９は、Ｓ３０で接続が確立されるまで、繰り返しＳ３０を試みる。Ｓ３０では、管理装置３９は自動運転車両１８と接続を確立し、通信可能な状態となる。

　Ｓ３１では、管理装置３９の分類部４７Ａは、自動運転車両１８から車種情報を受信したか否かを判定する。分類部４７Ａは、Ｓ３１で、車種情報を受信していなければ、Ｓ３１を繰り返す。

　分類部４７Ａは、車種情報を受信するとＳ３２に移行する。分類部４７Ａは、送信された車種情報に基づいて、自動運転車両１８の駐車が可能か否かを判定する。つまり、車種情報に基づいて、自動運転車両１８が予め設定された規格に適合するか否かを判定する。分類部４７Ａは、例えば、自動運転車両１８の車種が大型自動車であって、駐車場が軽自動車および普通自動車にしか対応していない場合、規格に適合しないと判定し、駐車不可であると判定する。

　自動運転車両１８が規格に適合しないと判定した場合、Ｓ１８に移行する。Ｓ１８では、運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８の入庫を拒否し、駐車設定処理を終了する。運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８に、入庫を拒否する旨の通知である入庫拒否を通知する。

　自動運転車両１８の車種が規格に適合する場合は、その旨を自動運転車両１８に通知し、Ｓ１１に移行する。Ｓ１１からＳ２５は、上記実施形態と同様である。

　次に、図１２を参照して、自動駐車処理を説明する。図１２の自動駐車処理は、管理装置３９が実行する駐車設定処理に応じて、自動運転車両１８が、管理装置３９と接続を確立した時点から駐車位置まで自動運転する処理である。

　自動運転車両１８は、Ｓ６０で接続が確立されるまで、繰り返しＳ６０を試みる。Ｓ６０では、自動運転車両１８は管理装置３９と接続を確立し、通信可能な状態となる。Ｓ６１では、制御部６９の情報送信部６９Ａは、車種情報を送信する。

　Ｓ６２では、管理装置３９から入庫を拒否する旨の通知である入庫拒否を通知されたか否か判定する。入庫拒否を通知されていない場合、Ｓ５１に進む。なお、入庫拒否を通知されていない場合は、送信した車種情報に対する応答として、自動運転車両１８の車種が規格に適合するとの旨を受信する。

　Ｓ６２で、入庫拒否を通知されていれば、自動駐車処理を終了する。ユーザには、入庫が拒否された旨が自動運転車両１８を介して通知されてもよい。Ｓ５１以降の処理は、上記実施形態と同様であるので、説明を省略する。

　（２ｄ－２）上記（２ｄ－１）のような構成によれば、上記実施形態と同じ効果が得られる。さらに、自動バレー駐車できない車両が入庫車室に進入することを抑制でき、駐車場の利用効率が向上する。また、自動バレー駐車できない車両のユーザにとっては、入庫車室に入るより前に自動バレー駐車できないことを把握でき利便性が向上する。他のユーザにとっては、利用可能な入庫車室が増すため利便性が向上する。

　（２ｅ）上記実施形態では、近エリア７Ａは、車両のサイズが小さな車両のみを駐車可能なように、区画が設定されている。中間エリア７Ｂ及び奥エリア７Ｃは、車両のサイズが大きな車両でも駐車可能なように、区画が設定されている。しかしながら、このような構成に限られない。

　例えば、駐車場７の複数の駐車エリアとして、中間エリア７Ｂを存在させず、近エリア７Ａと奥エリア７Ｃとを配置してもよい。この場合、両エリア７Ａ，７Ｃの範囲を、例えば、以下のように設定する。

　当該駐車場を入庫車室３及び出庫車室５に近いエリアを近エリア７Ａとし、入庫車室３及び出庫車室５に遠いエリアを奥エリア７Ｃとする。そして、近エリア７Ａは大きな車両が主に駐車するエリアとし、奥エリア７Ｃは小さな車両のみが駐車するエリアとする。入庫車室３及び出庫車室５に近いエリアの範囲は、駐車場７の中間地点（例えば、重心位置）を基準としてもよい。または、駐車場を利用する車両の種類を調査し、調査結果をもとに近いエリアの範囲を決めてもよい。

　このように駐車エリアを設定しても、車両パラメータによって分類することで、必要な領域の広さが似ている複数の自動運転車両１８を集約して駐車することができるので、駐車スペースを効率的に利用することができる。さらに、駐車位置までの通路について、大きな車両は入庫車室３及び出庫車室５に近い近エリア７Ａのみを走行する。よって、入庫車室３及び出庫車室５から近エリア７Ａまでの通路と、近エリア７Ａ内の通路は広い必要があるが、奥エリア７Ｃに含まれる通路は狭く設定できる。つまり、駐車場７のうちの区画に設定できる領域を増やすことができる。

　（２ｆ）入庫車室３及び出庫車室５における複数の区画が並ぶ方向を行方向として、行方向に垂直な方向を列方向と呼ぶ。そして、列方向に沿って、入庫車室３及び出庫車室５から見て最も右の２列分の区画を第１エリア７Ｄとしてもよい。そして、列方向に沿って、入庫車室３及び出庫車室５から見て最も左に位置する１列分の区画を第３エリア７Ｆとしてもよい。駐車場７のうちの第１エリア７Ｄ及び第３エリア７Ｆを除く領域を第２エリア７Ｅとしてもよい。

　さらには、入庫車室３及び出庫車室５における複数の区画が並ぶ方向を行方向と、自動運転車両１８が駐車されたときの車幅方向は、上記実施形態のように概ね一致する方向であってもよいし、行方向と車幅方向は異なる方向であってもよい。

　これらの構成によれば、自動運転車両１８の駐車中に複数の車両の端部の位置を揃えることができるので、駐車スペースの利用効率を高めることができる。

　（２ｇ）本開示の一態様では、分類部４７Ａは、自動運転車両１８が降車エリアに到着する前に、自動運転車両１８の種別に関する情報を受信し、かつ受信した種別に関する情報に基づき、自動運転車両１８が予め設定された規格に適合するか否かを判定するように構成されてもよい。運転設定部４７Ｃは、自動運転車両１８が規格に適合しない場合に、自動運転車両１８に入庫拒否を通知するように構成されてもよい。

　このような構成によれば、自動運転車両１８が降車エリアに到着する前に、自動運転車両１８が規格に適合するか否かを判定し、規格に適合しない場合に、入庫拒否を通知することができる。例えば、規格として車種を適用する場合、車種に応じて入庫拒否をする際に、より早期に入庫拒否を通知することができる。

　（２ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

　（２ｉ）上述した管理装置３９の他、当該管理装置３９を構成要素とする駐車支援システム１、当該管理装置３９又は自動運転車両１８としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。駐車支援システム１においては、駐車場を構成要素に含んでいてもよい。

Claims (14)

1. 　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
   　駐車場内の降車エリアから複数の駐車位置が存在する駐車エリア内の当該駐車支援装置が設定する駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両（１８）として、
   　車両の走行に必要な領域の広さに関する値を表す車両パラメータによって、前記自動運転車両を分類するように構成された分類部（４７Ａ：Ｓ１６）と、
   　前記自動運転車両の分類毎に、前記自動運転車両を集約して駐車させるための駐車位置を設定するように構成された位置設定部（４７Ｂ：Ｓ２１）と、
   　前記設定された駐車位置まで前記自動運転車両を誘導する誘導経路を設定するように構成された運転設定部（４７Ｃ：Ｓ２２）と、
   　を備える駐車支援装置。
2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
   　前記分類部は、前記車両パラメータとして、前記自動運転車両のサイズを用いて前記自動運転車両を分類する
   　ように構成された駐車支援装置。
3. 　請求項２に記載の駐車支援装置であって、
   　前記位置設定部は、前記分類のうちの相対的に小さなサイズに分類された自動運転車両の駐車位置は、前記分類のうちの相対的に大きなサイズに分類された自動運転車両の駐車位置よりも、乗員が前記自動運転車両に乗降する乗降位置に近い位置に設定する
   　ように構成された駐車支援装置。
4. 　請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
   　前記分類部は、前記車両パラメータとして、前記自動運転車両の車輪の最大旋回角度の大きさ、又は最小回転円の大きさを用いて前記自動運転車両を分類する
   　ように構成された駐車支援装置。
5. 　請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
   　前記分類部は、前記車両パラメータとして、前記自動運転車両の周囲を検知するセンサが機能する範囲の広さを用いて前記自動運転車両を分類する
   　ように構成された駐車支援装置。
6. 　請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
   　前記駐車場の路面には、前記自動運転車両が認識可能なマーカであって、前記駐車位置の端部を規定する予め準備された複数のマーカが備えられ、
   　前記位置設定部は、前記自動運転車両の分類毎に、前記複数のマーカのうちの特定のマーカを指定することによって前記駐車位置を設定する
   　ように構成された駐車支援装置。
7. 　請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の駐車支援装置であって、
   　前記分類部は、前記車両パラメータに基づいて、前記自動運転車両が予め設定された規格に適合するか否かを判定するように構成され、
   　前記運転設定部は、前記自動運転車両が前記規格に適合しない場合に、前記自動運転車両に入庫拒否を通知する
   　ように構成された駐車支援装置。
8. 　駐車支援システム（１）であって、
   　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）と、
   　降車エリア、および複数の駐車位置が存在する駐車エリアを含む駐車場と、を備え、
   　前記駐車支援装置は、
   　前記降車エリアから前記駐車エリア内の当該駐車支援装置により設定される駐車位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両（１８）として、
   　車両に関する値を表す車両パラメータによって、前記自動運転車両を分類するように構成された分類部（４７Ａ：Ｓ１６）と、
   　前記自動運転車両の分類毎に、前記自動運転車両を集約して駐車させるための駐車位置を設定するように構成された位置設定部（４７Ｂ：Ｓ２１）と、
   　前記設定された駐車位置まで前記自動運転車両を誘導する誘導経路を設定するように構成された運転設定部（４７Ｃ：Ｓ２２）と、
   　を備える駐車支援システム。
9. 　請求項８に記載の駐車支援システムであって、
   　前記駐車場の路面には、前記自動運転車両が認識可能なマーカであって、前記駐車位置の端部を規定する予め準備された複数のマーカが備えられ、
   　前記位置設定部は、前記自動運転車両の分類毎に、前記複数のマーカのうちの特定のマーカを指定することによって前記駐車位置を設定する
   　ように構成された駐車支援システム。
10. 　請求項８に記載の駐車支援システムであって、
    　前記分類部は、前記車両パラメータとして、前記自動運転車両のサイズを用いて前記自動運転車両を分類し、
    　前記位置設定部は、前記サイズが所定の閾値より小さいと分類された自動運転車両の駐車位置を、前記サイズが前記閾値より大きいと分類された自動運転車両の駐車位置よりも、乗員が前記自動運転車両に乗降する乗降位置に近い位置に設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
11. 　請求項８に記載の駐車支援システムであって、
    　前記駐車支援装置は、前記自動運転車両の分類毎に前記駐車場の駐車エリアを設定するように構成された駐車エリア管理部（４７Ｄ）をさらに備え、
    　前記位置設定部は、前記自動運転車両に対して、当該自動運転車両の分類に適合する前記駐車エリア内の駐車位置を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。
12. 　請求項１１に記載の駐車支援システムであって、
    　前記駐車エリア管理部は、前記自動運転車両に対して、当該自動運転車両の分類に適合する前記駐車エリア内に空き状態の駐車位置がない場合は、当該自動運転車両の分類に適合する前記駐車エリアに隣接する駐車エリアを、当該自動運転車両の分類に適合する前記駐車エリアに変更する
    　ように構成された駐車支援システム。
13. 　請求項１１に記載の駐車支援システムであって、
    　前記分類部は、前記自動運転車両が前記降車エリアに到着する前に、前記自動運転車両の種別に関する情報を受信し、かつ前記受信した種別に関する情報に基づき、前記自動運転車両が予め設定された規格に適合するか否かを判定するように構成され、
    　前記運転設定部は、前記自動運転車両が前記規格に適合しない場合に、前記自動運転車両に入庫拒否を通知する
    　ように構成された駐車支援システム。
14. 　請求項８に記載の駐車支援システムであって、
    　前記分類部は、前記車両パラメータとして、前記自動運転車両のサイズを用いて前記自動運転車両を分類し、
    　前記位置設定部は、同じサイズに分類された前記自動運転車両が前記自動運転車両の車幅方向に並べて駐車されるように前記駐車位置を設定する
    　ように構成された駐車支援システム。

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