JP2018199458A - 連結車の後退駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、iは第1点からの順番、P(=(x、y))は変更前の節点の座標、P’(=(x’、y’))は変更後の節点の座標、(M−2)は複数の節点の数、α、βは重み定数である。
ここで、Uiは斥力ポテンシャル、σは斥力ポテンシャルの分散、N0は対象物の数、X0は対象物のX座標、Y0は対象物のY座標、XEは連結車の評価点のX座標、YEは連結車1の評価点のY座標である。
ここで、TPは評価時間(65s)、Δtはサンプリング時間、C0は斥力ポテンシャルの重み、Csは前輪操舵角速度の重み、θj(t)は時刻tにおける前輪操舵角速度である。
ここで、iは第1点63からの順番、Pi(=(x、y))は変更前の節点P11〜P13、P21〜P23(及び屈曲点62)の座標の座標、P’ i(=(x’、y’))は変更後の節点P11〜P13、P21〜P23(及び屈曲点62)の座標、(M−2)は複数の節点P11〜P13、P21〜P23(及び屈曲点62)の数、α、βは重み定数である。
ここで、iは第1点からの順番、P(=(x、y))は変更前の節点の座標、P’(=(x’、y’))は変更後の節点の座標、(M−2)は複数の節点の数、α、βは重み定数である。
Claims (4)
- トラクタ及びトレーラを備えた連結車の後退駐車を支援する連結車の後退駐車支援装置であって、
前記連結車の周囲の対象物と前記連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを作成するポテンシャルフィールド作成部と、
前記ポテンシャルフィールドを用いて自車位置から駐車目標位置までの駐車目標経路候補を作成する駐車目標経路候補作成部と、
前記駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更する経路補正部と、
前記連結車が前記駐車目標経路候補に沿って移動するように、前記ポテンシャルフィールドを用いて、前記連結車の操舵角を設定する追従制御部と、を備え、
前記屈曲部分は、屈曲点より前方の第1点から前記屈曲点より後方の第2点を含み、
前記経路補正部は、前記屈曲点、前記第1点及び前記第2点を頂点とする仮想の三角形を設定し、前記三角形の前記第1点及び前記第2点を結ぶ斜辺側に近づけるように前記屈曲部分の経路を変更する連結車の後退駐車支援装置。 - 前記追従制御部は、前記トレーラの前記駐車目標位置側の後輪位置を中心とする第1仮想円を設定する第1仮想円設定部と、
前記第1仮想円と前記駐車目標経路候補との交点のうち、前記駐車目標位置側の交点である目標交点を設定する目標交点設定部と、
前記後輪位置を通り前記トレーラの前後方向に延在する仮想線を設定し、前記後輪位置で前記仮想線に接し前記目標交点を通る第2仮想円を設定する第2仮想円設定部と、
前記後輪位置から前記目標交点に至る前記第2仮想円に沿った目標走行軌跡を設定する目標走行軌跡設定部と、
前記目標走行軌跡に沿って前記連結車が後退移動した際に前記連結車が前記対象物に接触する可能性を示すポテンシャル値を、前記ポテンシャルフィールドを用いて算出する目標走行軌跡評価部と、を含み、
半径が異なる複数の前記第1仮想円を対応して、複数の前記目標走行軌跡を設定し、複数の前記目標走行軌跡のうち、前記ポテンシャル値が高い前記目標走行軌跡の前記操舵角より前記ポテンシャル値が低い前記目標走行軌跡の前記操舵角を、前記連結車の操舵角として設定する請求項1に記載の連結車の後退駐車支援装置。 - 前記経路補正部は、前記屈曲点と前記第1点とを結ぶ第1直線上に複数の節点を設定すると共に、前記屈曲点と前記第2点とを結ぶ第2直線上に複数の節点を設定する節点設定部と、
複数の前記節点の位置を前記斜辺側に変更する節点変更部と、を含み、
変更後の前記節点を通る経路を、前記屈曲部分の経路として変更する請求項1又は2に記載の連結車の後退駐車支援装置。 - 前記経路補正部は、下記式(1)を用いてQ値を算出して、前記Q値が最小となる前記変更後の節点を設定する請求項3に記載の連結車の後退駐車支援装置。
ここで、iは前記第1点からの順番、Pi(=(x、y))は変更前の前記節点(及び前記屈曲点)の座標、P’ i(=(x’、y’))は変更後の前記節点(及び前記屈曲点)の座標、(M−2)は前記複数の節点(及び前記屈曲点)の数、α、βは重み定数である。
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JP2017105887A JP6764171B2 (ja) | 2017-05-29 | 2017-05-29 | 連結車の後退駐車支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017105887A JP6764171B2 (ja) | 2017-05-29 | 2017-05-29 | 連結車の後退駐車支援装置 |
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JP6764171B2 JP6764171B2 (ja) | 2020-09-30 |
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JP2017105887A Active JP6764171B2 (ja) | 2017-05-29 | 2017-05-29 | 連結車の後退駐車支援装置 |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023042731A1 (ja) | 2021-09-17 | 2023-03-23 | 日野自動車株式会社 | 駐車経路生成装置 |
JP7352907B2 (ja) | 2019-09-27 | 2023-09-29 | 日野自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001347909A (ja) * | 2000-04-05 | 2001-12-18 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 運転操作補助方法および装置 |
JP2014069645A (ja) * | 2012-09-28 | 2014-04-21 | Denso Corp | 駐車支援装置 |
JP2016193703A (ja) * | 2015-04-02 | 2016-11-17 | 日野自動車株式会社 | 連結車両の後退運転支援装置 |
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2017
- 2017-05-29 JP JP2017105887A patent/JP6764171B2/ja active Active
Patent Citations (3)
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---|---|---|---|---|
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WO2023042731A1 (ja) | 2021-09-17 | 2023-03-23 | 日野自動車株式会社 | 駐車経路生成装置 |
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