JP2018199458A - 連結車の後退駐車支援装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】対象物との接触の可能性を抑えて目標位置まで連結車を後退駐車させる経路を演算することができると共に、演算量の増大を抑制して目標位置までの経路を算出することが可能な連結車の後退駐車支援装置を提供する。【解決手段】対象物と連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを作成するポテンシャルフィールド作成部32と、ポテンシャルフィールドを用いて自車位置から駐車目標位置までの駐車目標経路候補を作成する駐車目標経路候補作成部33と、駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更する経路補正部35と、連結車が駐車目標経路候補に沿って移動するように、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車の操舵角を設定する追従制御部36と、を備える構成とする。経路補正部35は、屈曲点、第1点及び第2点を頂点とする仮想の三角形を設定し、三角形の斜辺側に近づけるように屈曲部分の経路を変更する。【選択図】図4

Description

本発明は、連結車の後退駐車支援装置に関する。
連結車を後退させて目標位置に駐車するための支援装置として、自車位置から目標位置までの経路を計算する装置がある(例えば、特許文献1参照)。
特表2010−520108号公報
しかしながら、従来の装置では、連結車のトラクタ(牽引車)及びトレーラ(付随車)の挙動をそれぞれ演算する必要があり、目標位置までの経路を算出するための計算量が多くなり、経路の算出に時間がかかっていた。
本発明は、対象物との接触の可能性を抑えて目標位置まで連結車を後退駐車させる経路を演算することができると共に、演算量の増大を抑制して目標位置までの経路を算出することが可能な連結車の後退駐車支援装置を提供することを目的とする。
本発明は、トラクタ及びトレーラを備えた連結車の後退駐車を支援する連結車の後退駐車支援装置であって、連結車の周囲の対象物と連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを作成するポテンシャルフィールド作成部と、ポテンシャルフィールドを用いて自車位置から駐車目標位置までの駐車目標経路候補を作成する駐車目標経路候補作成部と、駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更する経路補正部と、連結車が駐車目標経路候補に沿って移動するように、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車の操舵角を設定する追従制御部と、を備え、屈曲部分は、屈曲点より前方の第1点から屈曲点より後方の第2点を含み、経路補正部は、屈曲点、第1点及び第2点を頂点とする仮想の三角形を設定し、三角形の第1点及び第2点を結ぶ斜辺側に近づけるように屈曲部分の経路を変更する。
この連結車の後退支援駐車装置では、対象物との接触の可能性を示すポテンシャルフィールドを用いて駐車目標経路候補を作成するので、対象物との接触の可能性が低い駐車目標経路候補を作成することができる。ここで、対象物と連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを用いることで、演算量の増大を抑えつつ駐車目標経路候補を作成する。また、経路補正部により、駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更するので、連結車の操舵角が急変するような設定を回避することができる。また、追従制御部により、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車の操舵角を設定するので、対象物との接触の可能性が低くなる操舵角を設定することができる。
また、追従制御部は、トレーラの駐車目標位置側の後輪位置を中心とする第1仮想円を設定する第1仮想円設定部と、第1仮想円と駐車目標経路候補との交点のうち、駐車目標位置側の交点である目標交点を設定する目標交点設定部と、後輪位置を通りトレーラの前後方向に延在する仮想線を設定し、後輪位置で仮想線に接し目標交点を通る第2仮想円を設定する第2仮想円設定部と、後輪位置から目標交点に至る第2仮想円に沿った目標走行軌跡を設定する目標走行軌跡設定部と、目標走行軌跡に沿って連結車が後退移動した際に連結車が対象物に接触する可能性を示すポテンシャル値を、ポテンシャルフィールドを用いて算出する目標走行軌跡評価部と、を含み、半径が異なる複数の第1仮想円を対応して、複数の目標走行軌跡を設定し、複数の目標走行軌跡のうち、ポテンシャル値が高い目標走行軌跡の操舵角よりポテンシャル値が低い目標走行軌跡の操舵角を、連結車の操舵角として設定する構成でもよい。
この構成の連結車の後退支線駐車装置では、評価部によって、対象物との接触の可能性が低いポテンシャル値を算出するので、目標走行軌跡に沿って走行した場合に接触する可能性が低い目標走行軌跡を選択することができる。
また、経路補正部は、屈曲点と第1点とを結ぶ第1直線上に複数の節点を設定すると共に、屈曲点と第2点とを結ぶ第2直線上に複数の節点を設定する節点設定部と、複数の節点の位置を斜辺側に変更する節点変更部と、を含み、変更後の節点を通る経路を、屈曲部分の経路として変更してもよい。このように、屈曲部分において複数の節点を設定し、この節点の位置を変更し、これらの節点を通るように経路を変更することで、演算量を抑えつつ経路を設定することができる。
また、経路補正部は、下記式(1)を用いてQ値を算出して、Q値が最小となる変更後の節点を設定する構成でもよい。

ここで、iは第1点からの順番、P(=(x、y))は変更前の節点の座標、P’(=(x’、y’))は変更後の節点の座標、(M−2)は複数の節点の数、α、βは重み定数である。
本発明によれば、対象物との接触の可能性を抑えて目標位置まで連結車を後退駐車させる経路を演算することができると共に、演算量の増大を抑制して目標位置までの経路を算出することができる。
本発明の後退駐車支援装置が適用される連結車を示す側面図である。 後退駐車する際のトラクタ及びトレーラの姿勢を示す平面図である。 連結車に搭載された車両制御システムのブロック構成図である。 図3中の後退駐車支援ECUを示すブロック構成図である。 図5(a)は、連結車、その周囲の対象物及び駐車目標位置を示す平面図である。図5(b)は、ポテンシャルフィールドを示す概略図である。 駐車目標経路候補を示す平面図である。 トラクタの角部及びトレーラの角部に設定された評価点を示す平面図である。 屈曲部分における節点の補正の前後の位置を示す概略図である。 追従制御部を示すブロック構成図である。 第1仮想円及び第2仮想円を示す概略図である。 後退駐車支援ECUで実行される処理手順を示すフローチャートである。 後退駐車支援ECUで実行される処理手順を示すフローチャートである。 後退駐車支援ECUで実行される処理手順を示すフローチャートである。
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図1及び図2に示される連結車1は、後退駐車支援装置を含む車両制御システム2が適用される連結車である。連結車1は、トラクタ3及びトレーラ4を備える。トラクタ3及びトレーラ4は、連結点(関節点)5において連結されている。連結車1は、例えばトラックでもよく、バスなどその他の車両でもよい。連結車1は、大型車、中型車、普通乗用車、小型車両又は軽車両等の何れでもよい。
連結車1は車載ネットワークを有する。この車載ネットワークには、図3に示されるように、連結車1の各種機能を制御する複数のECU20が通信線7を介して接続されている。車載ネットワークでは、複数のECU20間でデータ通信が可能である。
車両制御システム2は、各種センサ10を含む。各種センサ10としては、例えば、車速センサ11、レーダセンサ12、ステアリング角センサ13、画像センサ14、連結角センサ15等がある。また、各種センサ10は、GPSセンサ、ヨーレイトセンサ、G/勾配センサ(加減速度センサ)等その他のセンサを含んでもよい。これらの各種センサ10は、通信線7を介して複数のECU20に接続されている。各種センサ10で取得されたデータは、複数のECU20に送信される。
車速センサ11は、自車速を検出する。車速センサ11は、トラクタ3の左右の車輪(操舵輪、前輪)6に取り付けられ、車輪6ごとの回転角速度を検出する。
レーダセンサ12は、例えばミリ波レーダーやレーザーレーダーである。レーダセンサ12は、例えばミリ波等のレーダ波を送信し、送信したレーダ波が物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を計算する。また、レーダセンサ12は、反射波の受信方向により自車両に対する物体の方位を検出する。レーダセンサ12は、空間認識情報として、連結車1から他の物体(対象物)までの距離及び方位に関する情報を取得する。
ステアリング角センサ13は、ステアリングに取り付けられ、運転者によるステアリング操作を検出し、ステアリング角(ハンドルの回転角)を検出する。
連結角センサ15は、トラクタ3とトレーラ4との連結角δ(図2参照)を検出するセンサである。連結角δは、トラクタ3の前後方向に延在する仮想線L3と、トレーラ4の前後方向に延在する仮想線L4とが交差する角度である。連結角センサ15は、連結点5の回転機構の回転角を検出するものでもよく、その他の部品の回転角、姿勢等を検出して、連結角δを検出してもよい。トラクタ3及びトレーラ4が同一直線上に配置された場合には、連結角δは0度となる。
また、連結車1の車載ネットワークには、通信線7を介して、操舵アクチュエータ16が接続されている。操舵アクチュエータ16は、ステアリングを駆動するアクチュエータであり、ECU20から出力された指令信号に従って作動する。
車両制御システム2は複数のECU20を含む。複数のECU20としては、例えば、エンジンECU21、AMT−ECU22、ブレーキECU23、車両制御ECU24、後退駐車支援ECU25等がある。ECUは、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)を含むコンピュータにより構成されている。
エンジンECU21は、連結車1のエンジンの制御を司る制御部であり、例えば、エンジンの点火時期、燃料噴射量、弁開閉等を制御する。AMT−ECU22は、連結車1の自動変速機(AMT:Automated Manual Transmission)の制御を司る制御部であり、例えば、AMTのギヤの切替え、クラッチの断接等を制御する。
ブレーキECU23は、ブレーキの制御を司る制御部であり、ブレーキの作動時期、制動力(減速度)の大きさ等を制御する。また、ブレーキは、動力伝達系においてクラッチより下流側で、連結車1に制動力をかけられるものを含み、ドラムブレーキ、ディスクブレーキ、ドライブラインリターダ、補助ブレーキ等を含む。
車両制御ECU24は、車両全体の制御を司る制御部であり、例えば、他のECUを制御して、運転支援に関する制御等を行う。車両制御ECU24は、他のECUから車両の状態に関するデータを受信すると共に、他のECUに指令信号に関するデータを送信する。
後退駐車支援ECU25は、連結車1が後退駐車する際の駐車目標位置までの駐車目標経路(候補)を作成する演算処理部である。後退駐車支援ECU25は、図4に示されるように、駐車目標設定部31、ポテンシャルフィールド作成部32、駐車経路計画作成部(駐車目標経路候補作成部)33、駐車経路評価部34、経路補正部35、追従制御部36、連結角補償部37、指令信号送信部38、及び記憶部39を備える。
記憶部39には、例えば駐車目標経路候補を作成するために必要な各種パラメータが記憶されている。また、記憶部39は、作成された駐車目標経路候補に関する情報を記憶する。なお、「駐車目標経路」は、実際の連結車1の後退駐車の支援に適用される経路であり、「駐車目標経路候補」は、駐車目標経路の候補であり、実際に適用される駐車目標経路を含む。
駐車目標設定部31は、連結車1を後退駐車させる場合の駐車目標位置52(図2参照)を設定する。駐車目標設定部31は、例えば運転者による入力操作に基づいて、連結車1の周囲の地図データ上に駐車目標位置52を設定する。運転者は、例えば画像表示部を用いて、タッチ操作により駐車目標位置52を入力してもよい。また、駐車目標設定部31は、レーダセンサ12によって検出された対象物の位置情報に基づいて駐車目標位置52を設定してもよい。図5(a)に示されるように、連結車1が駐車目標位置52の近傍(前方)を通過する際に、レーダセンサ12によって他車両(対象物)54,55及び壁(対象物)53等を検出して、駐車目標位置52を設定する。また、駐車目標設定部31は、その他の各種センサによって取得された情報に基づいて、駐車目標位置52を設定してもよい。
ポテンシャルフィールド作成部32は、連結車1とその周囲の対象物とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを設定する。ポテンシャルフィールドでは、例えば地図データ上において複数の領域が設定されており、複数の領域は連結車1と接触する可能性が等しい領域ごとに区分けされている。例えば、対象物が存在する位置は、連結車1と接触する可能性が高い(ポテンシャル値が高い)領域に設定され、対象物から遠い位置ほど、連結車1と接触する可能性が低い(ポテンシャル値が低い)領域に設定される。
図5(b)はポテンシャルフィールドの概略図である。図5(b)では、ポテンシャル値の程度を濃淡で示す共に、立体的に示している。図5(b)では、ポテンシャル値が高い領域を薄く示すと共に、立体的に高い位置に表示している。また、図5(b)では、ポテンシャル値が低い領域を濃く示すと共に、立体的に低い位置に表示している。
駐車経路計画作成部33は、図6に示されるように、自車位置51から駐車目標位置52までの駐車目標経路候補60を作成する。駐車経路計画作成部33は、ポテンシャルフィールドを用いて、自車位置51から駐車目標位置52までの駐車目標経路候補60を作成する。駐車経路計画作成部33は、ポテンシャル値が最も低くなる経路を駐車目標経路候補として設定する。例えば複数の対象物から最も離れた経路が、駐車目標経路候補60として設定される。
なお、ここでの「自車位置」とは、連結車1が後退駐車する前に一度停止する位置であり、連結車1が後退駐車を開始するスタート位置である。「駐車目標位置」とは、連結車1が後退駐車によって駐車される位置である。駐車目標位置52に駐車された連結車1の前後方向に対して、自車位置51に停止する連結車1の前後方向は、例えば交差している。換言すると、自車位置51は、例えば駐車目標位置52に対して直交するように設定される。図6では、連結車1の前後方向は、例えばX軸に沿う方向であり、駐車目標位置52に駐車された連結車1の前後方向は、例えばY軸に沿う方向である。以下、駐車目標位置52に連結車1を駐車した場合における連結車1の前後方向を、「駐車目標位置52の前後方向」と記載する。
また、図6に示される駐車目標経路候補60では、連結車1の後部のうち、車幅方向の中央部(例えば図7に示されるP45)が通る軌跡を示している。駐車目標経路候補60は、駐車目標位置52の前後方向に対して直交する第1経路部分L1と、第1経路部分L1の後方に連続し、駐車目標位置52の前後方向に沿う第2経路部分L2とを含んでいる。
駐車経路評価部34は、複数の駐車目標経路候補60について連結車1が対象物と接触する可能性を評価する。駐車経路評価部34は、ポテンシャルフィールドに基づいて、例えば複数の駐車目標経路候補について、連結車1が対象物と接触する可能性を示すポテンシャル値を算出してもよい。
駐車経路評価部34は、図7に示されるように、連結車1のモデルに複数の評価点P31〜P35、P41〜P45を設定し、駐車目標経路候補について評価を行う。具体的には、連結車1が駐車目標経路候補に沿って移動した際の各評価点のポテンシャル値を算出して、このポテンシャル値の合計値に基づいて評価する。
評価点P31〜P35はトラクタ3に設定され、評価点P41〜P45はトレーラ4に設定されている。トラクタ3の前部右角部、前部左角部、後部右角部、後部左角部に評価点P31〜P34がそれぞれ設定されている。トレーラ4の前部右角部、前部左角部、後部右角部、後部左角部に評価点P41〜P44がそれぞれ設定されている。また、トラクタ3の前部中央には、評価点P35が設定され、トレーラ4の後部中央には、評価点P45が設定されていてもよい。なお、駐車目標経路候補の評価において、角部のみの評価点P31〜P34,P41〜P44を採用してもよく、例えば車幅方向中央の評価点P35,P45を含めて評価を行ってもよい。
駐車経路評価部34は、駐車目標経路候補について、各評価点の移動軌跡を算出して、対象物と接触する可能性を算出して、評価点におけるポテンシャル値を算出する。駐車経路評価部34は、ポテンシャル値が高い駐車目標経路候補よりもポテンシャル値が低い駐車目標経路候補を駐車目標経路として選定する。駐車経路評価部34は、複数の駐車目標経路候補のうち、最もポテンシャル値の合計が低いものを駐車目標経路として選定することができる。
駐車経路評価部34は、例えば下記式(2)を用いて、駐車目標経路候補を評価する。駐車経路評価部34は、例えば下記式(2)で算出された斥力ポテンシャルUが低い駐車目標経路候補を、斥力ポテンシャルUが高い駐車目標経路候補よりも高く評価する。駐車経路評価部34は、斥力ポテンシャルUが最も低い駐車目標経路候補を高く評価する。

ここで、Uは斥力ポテンシャル、σは斥力ポテンシャルの分散、Nは対象物の数、Xは対象物のX座標、Yは対象物のY座標、Xは連結車の評価点のX座標、Yは連結車1の評価点のY座標である。
駐車経路評価部34は、例えば下記式(3)によって算出された、評価関数J(t)を用いて、駐車目標経路候補を評価してもよい。駐車経路評価部34は、評価関数J(t)が低い駐車目標経路候補を、評価関数J(t)が高い駐車目標経路候補よりも高く評価する。

ここで、Tは評価時間(65s)、Δtはサンプリング時間、Cは斥力ポテンシャルの重み、Csは前輪操舵角速度の重み、θ(t)は時刻tにおける前輪操舵角速度である。
経路補正部35は、図8に示されるように駐車目標経路候補60の屈曲部分61について、経路の曲率を緩く変更する。屈曲部分61には、屈曲点62より前方の第1点63から屈曲点62より後方の第2点64が含まれる。屈曲点62は、例えば第1経路部分(第1直線)L1と第2経路部分(第2直線)L2とが交差する点である。第1点63は、第1経路部分L1において、屈曲点62から前方に例えば4m離れた位置である。第2点64は、第2経路部分L2において、屈曲点62から後方に例えば4m離れた位置である。経路補正部35は、屈曲点62、第1点63及び第2点64を頂点とする仮想の三角形を設定し、この三角形の第1点63及び第2点64を結ぶ斜辺L5側に近づけるように屈曲部分61の経路を変更する。
また、経路補正部35は、節点設定部及び節点変更部を含んでいる。節点設定部は、屈曲点62と第1点63とを結ぶ第1直線上に複数の節点P11〜P13を設定する。また、節点設定部は、屈曲点62と第2点64とを結ぶ第2直線上に複数の節点P21〜P23を設定する。例えば、節点は等間隔に配置され、節点同士の距離は1mである。
節点変更部は、複数の節点P11〜P13及び節点P21〜P23を斜辺L5に近づく方向に移動させる。節点変更部は、これらの複数の節点P11〜P13及び節点P21〜P23を通る線(又はこれに近似する線)を、変更後の経路として設定する。
節点変更部は、例えば下記式(1)を用いてQ値を算出し、Qが高いものよりもQ値が低いものを、変更後の経路として設定する。節点変更部は、例えばQ値が最小となる変更後の節点を設定する。

ここで、iは第1点63からの順番、P(=(x、y))は変更前の節点P11〜P13、P21〜P23(及び屈曲点62)の座標の座標、P’(=(x’、y’))は変更後の節点P11〜P13、P21〜P23(及び屈曲点62)の座標、(M−2)は複数の節点P11〜P13、P21〜P23(及び屈曲点62)の数、α、βは重み定数である。
式(1)において、α(P’−Pの項は、補正前の第1経路部分L1及び第2経路部分L2に沿う直線的な経路に関するものであり、β{(P’−Pi−1+(P’−Pi+1)}の項は、斜辺L5側に近づく短縮経路に関するものである。
追従制御部36は、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車1の操舵角を設定するものである。追従制御部36は、連結車1が駐車目標経路候補に沿って移動するように、操舵角を設定する。追従制御部36は、図9に示すように、第1仮想円設定部41、目標交点設定部42、第2仮想円設定部43、目標走行軌跡設定部44、及び目標走行軌跡評価部45を含んでいる。追従制御部36では、駐車目標経路候補について、Pure pursuit法を用いて追従制御した場合の連結車1の走行軌跡を作成する。
第1仮想円設定部41は、図10に示されるように、トレーラ4の駐車目標位置52側の後輪8の位置を中心O8とする第1仮想円C1を設定する。中心O8は、平面視における後輪8の位置に設定される。トレーラ4の後輪8は、後側かつ駐車目標位置52側(右側)の車輪であり、例えば最も後側で、車幅方向において最も外側の車輪である。第1仮想円設定部41は、異なる半径の第1仮想円C1を複数設定する。第1仮想円設定部41は、第1仮想円C1の半径を、例えば2.5m以上5.0m以下の範囲で、0.1mずつ変化させて、複数の第1仮想円C1を作成する。
目標交点設定部42は、第1仮想円C1と駐車目標経路候補60との交点のうち、駐車目標位置側(後側)の交点である目標交点P61を設定する。目標交点設定部42は、複数の第1仮想円C1に対してそれぞれ目標交点P61を設定し、これらの複数の目標交点P61の位置を示す座標をそれぞれ算出する。
第2仮想円設定部43は、後輪8の位置(中心O8)を通りトレーラ4の前後方向に延在する直線である仮想線L8を設定し、後輪8の位置で仮想線L8に接し目標交点P61を通る第2仮想円C2を設定する。第2仮想円設定部43は、複数の目標交点P61について、それぞれ第2仮想円C2を設定する。
目標走行軌跡設定部44は、後輪8の位置から目標交点P61に至る第2仮想円C2の円弧に沿った目標走行軌跡65を設定する。目標走行軌跡設定部44は、設定された目標走行軌跡65に沿って連結車1が移動するための操舵プロファイルを作成する。目標走行軌跡設定部44は、連結車1の位置を示す座標と、その位置における操舵角(目標操舵角)に関するデータとを、操舵プロファイルとして作成する。目標走行軌跡設定部44は、操舵プロファイルに関するデータを記憶部39に記憶する。
また、目標走行軌跡設定部44は、駐車目標経路に沿って連結車1が移動する際の連結角δに関するデータを算出する。目標走行軌跡設定部44は、連結車1の位置を示す座標と、その位置における連結角δ(目標値)に関するデータとを関連付けて、記憶部39に記憶する。
目標走行軌跡評価部45は、目標走行軌跡65に沿って連結車1が後退移動した際のポテンシャル値を算出する。目標走行軌跡評価部45は、ポテンシャルフィールド作成部32で作成されたポテンシャルフィールドを用いて、連結車1が対象物に接触する可能性を示すポテンシャル値を算出する。目標走行軌跡評価部45は、ポテンシャル値が低い目標走行軌跡65を、ポテンシャル値が高い目標走行軌跡65よりも高く評価する。目標走行軌跡評価部45は、複数の目標走行軌跡65のうち最もポテンシャル値が低い目標走行軌跡65を、実際に利用される駐車目標経路として設定する。
連結角補償部37は、連結車1が後退駐車している際の連結角δに基づいて、操舵角の制御量を変更し、連結車1が駐車目標経路に沿って移動するように制御を行う。連結角補償部37は、連結角センサ15によって検出された連結角δの実測値と、駐車目標経路に関連付けられた連結角の目標値とを比較して、操舵角の制御量を算出する。これにより、後退駐車の際に外乱により、実際の後退経路と駐車目標経路との間に生じたずれを補正することができる。
指令信号送信部38は、各ECU、アクチュエータ等に指令信号を送信して、連結車1が駐車目標経路に沿って移動するように制御を行う。指令信号送信部38は、例えば、操舵アクチュエータに指令信号を送信して、操舵量を制御する。また、指令信号送信部38は、エンジンECU21、AMT―ECU22、ブレーキECU23に指令信号を送信して、エンジン、AMT、ブレーキ等を制御して、後退移動を制御する。
次に、図11〜図13を参照して、車両制御システム2における後退駐車支援の制御について説明する。図11〜図13は、後退駐車支援ECU25で実行される処理手順を示すフローチャートである。
まず、後退駐車支援ECU25の駐車目標設定部31は駐車目標位置52を設定する(ステップS1)。駐車目標設定部31は、レーダセンサ12によって検出された対象物の位置に応じて地図データを作成して、駐車目標位置52を設定してもよく、運転者によって入力された位置を駐車目標位置52として設定してもよい。
また、後退駐車支援ECU25は、連結車1の停止位置を検出して、後退駐車動作のスタート位置として設定する。また、後退駐車支援ECU25は、連結車1の停止位置が、駐車目標位置52に対して、後退駐車動作のスタート位置として適切であるか否かを判定してもよい。例えば、駐車目標位置52の前後方向に延在する仮想の直線と、連結車1の自車位置51の前後方向に延在する仮想の直線との角度に基づいて、自車位置51がスタート位置として適切であるか否かを判定してもよい。
次に、後退駐車支援ECU25は、駐車目標経路(候補)を作成する(ステップS2)。具体的には、図12に示すフローチャートに沿って処理を実行し、駐車目標経路候補を作成して、作成された駐車目標経路候補を評価して、実際に適用される駐車目標経路を選定する。まず、この処理では、後退駐車支援ECU25は、レーダセンサ12によって検出された空間認識情報を取得する(ステップS21)。これにより、後退駐車支援ECU25は、連結車1の周辺の他車両54,55及び壁53などの対象物の位置情報を取得する。
次に、ポテンシャルフィールド作成部32は、空間認識情報に基づいてポテンシャルフィールドを作成する(ステップS22)。対象物が存在し、連結車1と接触する可能性が高い位置について、ポテンシャル値を高く設定する。
次に、駐車経路計画作成部33は、自車位置51から駐車目標位置52までの駐車目標経路候補60を作成する(ステップS23)。駐車経路計画作成部33は、ポテンシャルフィールド作成部32によって作成されたポテンシャルフィールドを用いて、駐車目標経路候補60を作成する。駐車経路計画作成部33は、例えば、最も対象物と接触する確率が低い経路を駐車目標経路候補60として作成する。
また、ステップS23では、駐車経路評価部34は、駐車目標経路候補について、評価点のポテンシャル値を算出して、複数の駐車目標経路候補のうち最もポテンシャル値が低い駐車目標経路候補60を設定する。また、駐車経路計画作成部33は、駐車目標経路候補60について操舵プロファイルを作成する。
次に、経路補正部35は、駐車目標経路候補60の屈曲部分61について経路の補正を行う(ステップS24)。経路補正部35は、例えば駐車目標経路候補60の操舵プロファイルのデータに基づいて、連結車1の操舵角の変化率に基づいて、経路の補正を行う屈曲部分61を設定することができる。
経路補正部35は、図8に示されるように、操舵角の変化率が最も大きくなる位置を屈曲点62として設定し、駐車目標経路候補60において屈曲点62よりも前方の位置に第1点63を設定し、駐車目標経路候補60において屈曲点62よりも後方の位置に第2点64を設定する。また、経路補正部35は、屈曲点62と第1点63との間に複数の節点P11〜P13を設定すると共に、屈曲点62と第2点64との間に複数の節点P21〜P23を設定する。
経路補正部35は、複数の節点P11〜P13及び節点P21〜P23を斜辺L5に近づく方向に移動させる。節点変更部は、これらの複数のP11〜P13及び節点P21〜P23を通る線を、変更後の経路として設定する。
経路補正部35の節点変更部は、例えば下記式(1)を用いてQ値を算出し、Qが高いものよりもQ値が低いものを、変更後の経路として設定する。

ここで、iは第1点からの順番、P(=(x、y))は変更前の節点の座標、P’(=(x’、y’))は変更後の節点の座標、(M−2)は複数の節点の数、α、βは重み定数である。
具体的には、節点変更部は、Q値が最小となる変更後の節点P11b〜P13b、P21b〜P23bを設定する。同様に、屈曲点62についても、変更後の屈曲点62bを設定する。経路補正部35は、変更後の節点P11b〜P13b、P21b〜P23b、及び変更後の屈曲点62bを通る経路を変更後の駐車目標経路候補とする。変更後の駐車目標経路候補は、変更前と比較して斜辺L5側に近づく位置となる。
次に、経路補正部35は、変更後の駐車目標経路候補について、操舵プロファイルを作成し、操舵角の変化率が閾値以下であるか否かを判定する(ステップS25)。例えば、閾値は、過去のデータに基づいて予め設定されている。操舵角の変化率が閾値以下である場合には、経路が平滑化されていると判定して、ステップS26に進む。操舵角の変化率が閾値を超える場合には、ステップS24に進み、屈曲部分の補正を再度行う。ステップS26では、駐車経路計画作成部33は、変更後の駐車目標経路候補を駐車目標経路として選択する。これにより、図12に示す処理を終了し、図11のステップS3に進む。
図11のステップS3では、後退駐車支援ECU25は、駐車目標経路の操舵プロファイルに基づいて、操舵角を変更させる制御を行い、連結車1を後退駐車させる。後退駐車支援ECU25の指令信号送信部38は、操舵アクチュエータ16に指令信号を送信して、ステアリングを駆動する。
ステップS4では、追従制御部36により追従制御を行う。ここでは、例えばPure pursuit法を用いて、駐車目標経路に沿って連結車1を移動させるように追従制御を行う。具体的には、図13に示す処理(ステップS31〜S37)を実行する。
まず、図10に示されるように、第1仮想円設定部41は、連結車1の後輪8の位置を中心O8とする第1仮想円C1を設定する(ステップS31)。第1仮想円設定部41は、異なる半径の第1仮想円C1を複数設定する。
次に、目標交点設定部42は、第1仮想円C1と駐車目標経路候補60との交点である目標交点P61を設定する(ステップS32)。目標交点設定部42は、複数の第1仮想円C1に対してそれぞれ目標交点P61を設定し、これらの複数の目標交点P61の位置を示す座標をそれぞれ算出する。
次に、第2仮想円設定部43は、後輪8の位置で仮想線L8に接し目標交点P61を通る第2仮想円C2を設定する(ステップS33)。第2仮想円設定部43は、複数の目標交点P61について、それぞれ第2仮想円C2を設定する。
次に、目標走行軌跡設定部44は、後輪8の位置から目標交点P61に至る第2仮想円C2の円弧に沿った目標走行軌跡65を設定し、この円弧に対応する連結車1の目標操舵角を算出する(ステップS35)。目標走行軌跡設定部44は、複数の第2仮想円C2に対応して、各目標操舵角を算出する。
次に、目標走行軌跡評価部45は、目標走行軌跡65に沿って連結車1が後退移動した際のポテンシャル値を算出し、ポテンシャル値が低い走行軌跡となる目標操舵角を選定する(ステップS36)。これにより、連結車1を駐車目標経路に近づけるための目標操舵角を選定することができる。後退駐車支援ECU25は、この目標操舵角となるように、操舵角を制御して、追従制御を実行する。
次に、図11のステップS5に進み、後退駐車支援ECU25は、位置情報に基づいて、連結車1が目標駐車位置に到達したか否かを判定する。連結車1が目標駐車位置に到達していない場合(ステップS5;NO)には、ステップS3〜S5の処理を繰り返し、連結車1が目標駐車位置に到達した場合(ステップS5;YES)には連結車1を停車して後退駐車支援を終了する。
以上、本実施形態の車両制御システム2では、対象物との接触の可能性を示すポテンシャルフィールドを用いて駐車目標経路候補を作成するので、対象物との接触の可能性が低い駐車目標経路候補を作成することができる。また、対象物と連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを用いていることで、演算量の増大を抑えて駐車目標経路候補を作成することができる。また、経路補正部35により、駐車目標経路候補の屈曲部分61について、曲率を緩く変更するので、連結車1の操舵角が急変するような設定を回避することができる。また、追従制御部により、ポテンシャルフィールドを用いて、連結車1の操舵角を設定するので、対象物との接触の可能性が低くなる操舵角を設定することができる。
また、追従制御部36は、トレーラ4の後輪8の位置を中心とする第1仮想円C1を設定し、この第1仮想円C1と駐車目標経路候補との交点である目標交点P61を設定し、後輪8の位置を通る仮想線を設定し、後輪8の位置で仮想線に接し、目標交点P61を通る第2仮想円C2を設定し、後輪8の位置から目標交点P61に至る第2仮想円C2の円弧に沿った目標走行軌跡を設定するので、この目標走行軌跡を通る経路を採用して、トレーラ4を駐車目標経路候補に追従させることができる。
また、経路補正部35は、屈曲点62の前後に複数の節点を設定して、この節点の位置を変更し、この節点を通る経路を補正後の経路として設定するので、経路の曲率を緩く変更して、操舵角の急変化を防止すると共に、演算量の増大を抑えることができる。
また、車両制御システム2では、ポテンシャルフィールドを用いて、ポテンシャル値が最も低い駐車目標経路を選定することができるので、対象物に対して連結車1が接近し過ぎることが防止され、程度な間隔を設けて連結車1を駐車させることが可能となる。
本発明は、前述した実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で下記のような種々の変形が可能である。
また、上記の実施形態では、連結車1に搭載されたレーダセンサ12に基づいて、連結車1の空間情報及び対象物を検出しているが、連結車1の外部に設置されたセンサから、通信手段を用いて情報を取得して、連結車1の周囲の空間情報及び対象物を検出してもよい。
上記の実施形態では、屈曲部分について、第1直線と第2直線とが直交している場合について例示しているが、第1直線と第2直線とが直交している場合に限定されず、その他の角度で交差する場合について適用可能である。
また、上記の実施形態では、車両制御システム2で生成された駐車目標経路に沿うように、連結車1の後退駐車を制御しているが、運転者の操作によって後退駐車を行ってもよい。例えば、運転者が駐車目標経路から外れるような操作を行った場合のみ、警報を発したり、操舵アクチュエータを用いて操舵操作を補助したりしてもよい。
1…連結車、2…車両制御システム(後退駐車支援装置)、3…トラクタ、4…トレーラ、8…後輪、25…後退駐車支援ECU、31…駐車目標設定部、32…ポテンシャルフィールド作成部、33…駐車経路計画作成部(駐車目標経路候補作成部)、34…駐車経路評価部、35…経路補正部、36…追従制御部、41…第1仮想円設定部、42…目標交点設定部、43…第2仮想円設定部、44…目標走行軌跡設定部、45…目標走行軌跡評価部、51…自車位置、52…駐車目標位置、53…壁(対象物)、54,55…他車両(対象物)、60…駐車目標経路候補、61…屈曲部分、62…屈曲点、63…第1点、64…第2点、65…目標走行軌跡、C1…第1仮想円、C2…第2仮想円、L1…第1経路部分(第1直線)、L2…第2経路部分(第2直線)、L5…斜辺、L8…後輪の位置で前後方向に沿う直線、P11〜P13,P21〜P23…節点。

Claims (4)

  1. トラクタ及びトレーラを備えた連結車の後退駐車を支援する連結車の後退駐車支援装置であって、
    前記連結車の周囲の対象物と前記連結車とが接触する可能性を示すポテンシャルフィールドを作成するポテンシャルフィールド作成部と、
    前記ポテンシャルフィールドを用いて自車位置から駐車目標位置までの駐車目標経路候補を作成する駐車目標経路候補作成部と、
    前記駐車目標経路候補の屈曲部分について、曲率を緩く変更する経路補正部と、
    前記連結車が前記駐車目標経路候補に沿って移動するように、前記ポテンシャルフィールドを用いて、前記連結車の操舵角を設定する追従制御部と、を備え、
    前記屈曲部分は、屈曲点より前方の第1点から前記屈曲点より後方の第2点を含み、
    前記経路補正部は、前記屈曲点、前記第1点及び前記第2点を頂点とする仮想の三角形を設定し、前記三角形の前記第1点及び前記第2点を結ぶ斜辺側に近づけるように前記屈曲部分の経路を変更する連結車の後退駐車支援装置。
  2. 前記追従制御部は、前記トレーラの前記駐車目標位置側の後輪位置を中心とする第1仮想円を設定する第1仮想円設定部と、
    前記第1仮想円と前記駐車目標経路候補との交点のうち、前記駐車目標位置側の交点である目標交点を設定する目標交点設定部と、
    前記後輪位置を通り前記トレーラの前後方向に延在する仮想線を設定し、前記後輪位置で前記仮想線に接し前記目標交点を通る第2仮想円を設定する第2仮想円設定部と、
    前記後輪位置から前記目標交点に至る前記第2仮想円に沿った目標走行軌跡を設定する目標走行軌跡設定部と、
    前記目標走行軌跡に沿って前記連結車が後退移動した際に前記連結車が前記対象物に接触する可能性を示すポテンシャル値を、前記ポテンシャルフィールドを用いて算出する目標走行軌跡評価部と、を含み、
    半径が異なる複数の前記第1仮想円を対応して、複数の前記目標走行軌跡を設定し、複数の前記目標走行軌跡のうち、前記ポテンシャル値が高い前記目標走行軌跡の前記操舵角より前記ポテンシャル値が低い前記目標走行軌跡の前記操舵角を、前記連結車の操舵角として設定する請求項1に記載の連結車の後退駐車支援装置。
  3. 前記経路補正部は、前記屈曲点と前記第1点とを結ぶ第1直線上に複数の節点を設定すると共に、前記屈曲点と前記第2点とを結ぶ第2直線上に複数の節点を設定する節点設定部と、
    複数の前記節点の位置を前記斜辺側に変更する節点変更部と、を含み、
    変更後の前記節点を通る経路を、前記屈曲部分の経路として変更する請求項1又は2に記載の連結車の後退駐車支援装置。
  4. 前記経路補正部は、下記式(1)を用いてQ値を算出して、前記Q値が最小となる前記変更後の節点を設定する請求項3に記載の連結車の後退駐車支援装置。

    ここで、iは前記第1点からの順番、P(=(x、y))は変更前の前記節点(及び前記屈曲点)の座標、P’(=(x’、y’))は変更後の前記節点(及び前記屈曲点)の座標、(M−2)は前記複数の節点(及び前記屈曲点)の数、α、βは重み定数である。
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