JP2014069645A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
支援時の上限速度を想定して計算した駐車経路に対して、最大速度算出手段で曲率を変化させながら走行する区間における最大速度を算出し、この最大速度に基づいて曲率変化率を設定する。最大速度算出手段が算出した最大速度が支援時の上限速度よりも低い場合には、曲率変化率設定手段が設定する曲率変化率は、支援時の上限速度を想定した従来の曲率変化率よりも大きくなる。曲率変化率設定手段が設定した曲率変化率が従来技術の曲率変化率よりも大きい場合には、駐車経路算出手段が再計算する駐車経路がより曲率の大きい経路となる。このような駐車経路の計算を繰り返し実施することで、より急峻な駐車経路を算出できるため、駐車開始位置からの一回の走行で偏向角をより0度に近づけることができ、切り返し操作が必要となる頻度を低減することができる。
【選択図】図3
Description
操舵アクチュエータを制御することで旋回曲率を変化させながら走行する区間である曲率変化区間を有し、前記車両が前記目標駐車位置に到達したときの車両方向と前記目標車両方向との偏差である偏向角を0にする駐車経路を算出する駐車経路算出手段(1、S40)と、
前記駐車経路算出手段が算出した前記駐車経路に沿って前記車両が走行するように支援する支援手段(1、S130)と、を備えた駐車支援装置であって、
前記駐車経路算出手段は、
予め設定された初期条件で前記駐車経路を算出する初期駐車経路算出手段(1、S40)と、
前記駐車経路の前記曲率変化区間における走行速度の最大値である最大速度を、前記駐車開始位置から前記曲率変化区間の端点までの走行距離に基づいて算出する最大速度算出手段(1、S64)と、
前記最大速度算出手段が算出した最大速度に基づいて、走行距離当りに曲率が変化する量である曲率変化率を設定する曲率変化率設定手段(1、S46)と、を備え、
前記駐車経路算出手段は、前記曲率変化率設定手段が設定した曲率変化率を前記曲率変化区間における曲率変化率に設定して駐車経路を再計算し、前記支援手段はこの再計算された駐車経路に沿って前記車両が走行するように支援することを特徴とする。
Q=Rmax/V(単位:1/m2) …(式1)
なお、Rmaxは、操舵アクチュエータ6の単位時間あたり操舵量の上限に比例するものとして求めることができる。
Q[n]=Rmax/Vexp[n] …(式2)
ただし、Vexp[n]<Vminである場合は、Vexp[n]=Vminとし、Q[n]が曲率変化率の上限値Qmaxを超えないようにする。
L(AB)×sin(θtotal)+ΔX(BE)=ΔX(AG) …(式6)
L(AB)×cos(θtotal)+ΔY(BE)+L(EG)=ΔY(AG) …(式7)
ステップS60では、以上の処理で求めた駐車経路R[n]の長さである駐車経路長L(AG)を求めて、ステップS62に進む。駐車経路長L(AG)は、L(AG)=L(AB)+L(BC)+L(CD)+L(DE)+L(EG)で求まる。また、A点からC点までの走行距離L(AC)はL(AC)=L(AB)+L(BC)によって、D点からG点までの走行距離L(DG)はL(DG)=L(DE)+L(EG)によって、それぞれ求まる。
(i)L(AC)<L(Vmax)
V(C)=(2×α×L(AC))1/2
(ii)L(AC)≧L(Vmax)
V(C)=Vmax
また、同様に、D点での速度は以下の場合分けによって求めることができる。
(i)L(DG)<L(Vmax)
V(D)=(2×α×L(DG))1/2
(ii)L(DG)≧L(Vmax)
V(D)=Vmax
そして、V(C)とV(D)を比較して、V(C)≧V(D)であればVexp[n]=V(C)、V(C)<V(D)であればVexp[n]=V(D)とする。
A…駐車開始位置、G…目標駐車位置、θtotal…初期偏向角
R…本実施形態による駐車経路、R0…従来技術による駐車経路
1…駐車支援ECU、2…舵角センサ、3…車輪速センサ、6…操舵アクチュエータ
Claims (4)
- 車両に搭載され、
前記車両が停車して駐車のための走行を開始する駐車開始位置における車両方向と、前記車両の目標駐車位置における目標車両方向との偏差である初期偏向角を算出する初期偏向角算出手段(1、S30)と、
操舵アクチュエータを制御することで旋回曲率を変化させながら走行する区間である曲率変化区間を有し、前記車両が前記目標駐車位置に到達したときの車両方向と前記目標車両方向との偏差である偏向角を0にする駐車経路を算出する駐車経路算出手段(1、S40)と、
前記駐車経路算出手段が算出した前記駐車経路に沿って前記車両が走行するように支援する支援手段(1、S130)と、を備えた駐車支援装置であって、
前記駐車経路算出手段は、
予め設定された初期条件で前記駐車経路を算出する初期駐車経路算出手段(1、S40)と、
前記駐車経路の前記曲率変化区間における走行速度の最大値である最大速度を、前記駐車開始位置から前記曲率変化区間の端点までの走行距離に基づいて算出する最大速度算出手段(1、S64)と、
前記最大速度算出手段が算出した最大速度に基づいて、走行距離当りに曲率が変化する量である曲率変化率を設定する曲率変化率設定手段(1、S46)と、を備え、
前記駐車経路算出手段は、前記曲率変化率設定手段が設定した曲率変化率を前記曲率変化区間における曲率変化率に設定して駐車経路を再計算し、前記支援手段はこの再計算された駐車経路に沿って前記車両が走行するように支援することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1において、
前記最大速度算出手段は、前記車両は駐車開始位置から所定の加速度で加速し、かつ、所定の減速度で減速した場合に目標駐車位置で停止できる位置から減速を開始し、また、前記所定の加速度での加速を継続すると減速を開始する位置に到達するまでに走行速度が駐車支援時に許容される所定の上限速度に到達すると判断した場合は、前記上限速度に到達する位置から減速を開始する位置まで前記上限速度を維持して走行するとして前記駐車経路上の各地点の走行速度を算出し、算出した走行速度から前記曲率変化区間での最大速度を決定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1または2において、
前記駐車経路算出手段は、
前記曲率変化区間を走行することによって偏向角が変化する量である偏向角変化量を算出する偏向角変化量算出手段(1、S48)と、
前記偏向角変化量算出手段が算出した前記偏向角変化量と前記初期偏向角とを比較する偏向角比較手段(1、S48)と、
前記偏向角比較手段で初期偏向角に対して前記偏向角変化量が小さいと判定された場合には、曲率変化区間の曲率の最大値を維持して円弧状に走行する円弧区間を駐車経路に付加する円弧区間付加手段(1、S52)と、
前記偏向角変化量と前記初期偏向角の差分である偏向角差を算出する偏向角差算出手段(1、S52)と、を備え、
前記円弧区間付加手段は、前記円弧区間によって偏向角が変化する量が前記偏向角差と一致するように前記円弧区間の走行距離を設定することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項3において、
目標駐車位置における目標車両方向をY方向とし、路面に平行で、かつ、前記Y方向に直交する方向をX方向としたときに、前記駐車開始位置から目標駐車位置までのX方向の距離である初期X方向距離と、前記駐車開始位置から目標駐車位置までのY方向の距離である初期Y方向距離とを算出する初期距離算出手段(1、S20)と、
駐車経路上に前記円弧区間が存在しない場合には前記曲率変化区間によって、または、円弧区間が存在する場合には曲率変化区間および円弧区間によって、移動するX方向の移動距離とY方向の移動距離を算出する移動距離算出手段(1、S54)と、
前記移動距離算出手段が算出したX方向の移動距離と前記初期X方向距離との差、および、前記移動距離算出手段が算出したY方向の移動距離と初期Y方向距離との差を算出する移動距離差算出手段(1、S54)と、
曲率を0として直線状に走行する直線区間を駐車経路に付加する直線区間付加手段(1、S58)と、を備え、
前記直線区間付加手段は、直線区間によるX方向およびY方向の移動距離が、前記移動距離差算出手段が算出した差と一致するように直線区間を付加することを特徴とする駐車支援装置。
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