KR102200649B1 - 주차 공간 포즈 추정 방법 및 그 장치 - Google Patents

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Abstract

주차 공간 포즈 추정 방법 및 그 장치가 개시된다. 주차 공간 포즈 추정 방법은, (a) 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계; (b) 상기 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 단계; 및 (c) 포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정하는 단계를 포함한다.

Description

주차 공간 포즈 추정 방법 및 그 장치{A parking space pose estimation method and apparatus}
본 발명은 주차 차량의 포즈 추정을 이용하여 주차 공간 포즈를 추정하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
종래의 주차보조 시스템(SPAS)에서는 주차차량의 감지거리와 방향이 제한적인 초음파 등 센서를 이용하여 장애물을 감지하여 주차가 가능한 빈 공간의 일부를 찾고 운전자가 해당 빈 공간으로 주차를 원하면 하면 빈 공간에 차량이 진입할 수 있도록 원호와 직선의 조합으로 구성하는 주차경로를 생성하고 원호와 직선의 주차경로로부터 조향을 직접 구하여 차량에 조향을 제어하는 방식이다.
이러한 종래 주차보조 시스템은 차량이 해당 주차공간에 완전히 진입할 수 없는 경우 운전자가 차량을 전진하여 위치를 이동하게 하고 이동한 위치에서 다시 해당 공간으로 차량이 진입할 수 있도록 원호와 직선의 조합으로 구성하는 주차경로를 생성하고 원호와 직선의 주차경로로부터 조향을 직접 구하여 차량에 조향을 제어한다.
즉, 빈 공간 입구에 정한 위치까지 원호와 직선의 조합으로 구성하는 경로를 생성하고 이를 반복하여 차량이 해당 주차공간에 진입하면 주차장애물을 계속 감지하면서 주변장애물과 간격을 확보하도록 조향각만을 제어하며 주차를 쉽게 할 수 있도록 운전자를 보조하는 역할을 수행한다. 즉, 운전자가 주차완료로 판단하고 주차보조를 멈추면 주자보조는 종료되는 방식이다.
이러한 종래의 영상을 이용하는 주차 보조 방법들은 영상 센서로 위치나 포즈가 미리 알려진 여러 개의 랜드마크들의 포즈 정보를 영상으로 구하여 모든 정보의 공통 기준인 영상 센서의 포즈를 삼각법등의 방법으로 추출하여 구하는 방식이다.
따라서, 종래의 방법은 랜드마크의 포즈를 미리 알고 있지 않은 경우 랜드마크를 촬영한 영상 센서의 포즈를 구할 수 없는 문제점이 있다.
(01) 일본등록특허공보 4052198호(2007.12.14.)
본 발명은 주차 차량의 포즈 추정을 이용하여 주차 공간 포즈를 추정하는 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 외부 조건에 의해 영상 센서를 정상적으로 이용하는 못하는 경우에도 차량의 포즈를 기반으로 주차 공간의 포즈를 추정할 수 있는 주차 공간 포즈 추정 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 주차 차량의 포즈 추정을 이용하여 주차 공간 포즈를 추정하는 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차 공간 포즈 추정 방법에 있어서, (a) 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 획득하는 단계; (b) 상기 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 단계; 및 (c) 포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정하는 단계를 포함하는 주차공간 포즈 추정 방법이 제공될 수 있다.
상기 (b) 단계는, 상기 조향 정보를 이용한 주차 중 주차공간 좌표계상의 차량 포즈는 하기 수학식에 의해 예측되되,
Figure 112019052490127-pat00001
여기서,
Figure 112019052490127-pat00002
는 주차공간 좌표계상의 현재 차량의 포즈를 나타내고,
Figure 112019052490127-pat00003
는 조향 정보를 나타낸다.
하기 수학식에 의해 상기 주차공간 좌표계상의 차량 포즈는 차량좌표계상의 주차 공간 포즈로 변환되되,
Figure 112019052490127-pat00004
여기서,
Figure 112019052490127-pat00005
는 포즈변환 메트릭스를 나타내며,
Figure 112019052490127-pat00006
는 주차공간 좌표계상의 차량의 헤딩각을 나타내고,
Figure 112019052490127-pat00007
는 주차공간 좌표계상의 차량 포즈 예측치를 나타낸다.
상기 주차 공간 포즈는 주차 공간에 대해 주차 완료시 주차 차량의 후륜축 중심인 주차완료점에 대한 포즈이다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 주차 차량의 포즈 추정을 이용하여 주차 공간 포즈를 추정하는 장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량과 연동되어 주차 공간 포즈를 추정하는 포즈 추정 장치에 있어서, 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 획득하는 획득부; 상기 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 차량 포즈 추정부; 및 포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정하는 주차 공간 포즈 추정부를 포함하는 포즈 추정 장치가 제공될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 센싱하는 센서; 및 상기 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하고, 포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정하는 포즈 추정부를 포함하는 차량이 제공될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 주차공간 포즈 추정 방법 및 그 장치를 제공함으로써, 주차 차량의 포즈 추정을 이용하여 주차 공간 포즈를 추정할 수 있다.
또한, 본 발명은 외부 조건에 의해 영상 센서를 정상적으로 이용하는 못하는 경우에도 차량의 포즈를 기반으로 주차 공간의 포즈를 추정할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 포즈 추정 방법을 나타낸 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 각각의 좌표계를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 포즈 추정 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 공간 포즈 추정 방법을 나타낸 순서도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 각각의 좌표계를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 단계 110에서 포즈 추정 장치(100)는 연동된 차량으로부터 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 획득한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포즈 추정 장치(100)는 차량의 전자 제어 장치(ECU)와 연동되거나 전자 제어 장치의 일부 구성일 수도 있다. 이로 인해, 포즈 추정 장치(100)는 전자 제어 장치(ECU)를 통해 차량에 탑재된 다양한 센서들로부터 다양한 센싱값을 획득할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 포즈 추정 장치(100)는 차량에 탑재된 영상 센서의 영상 신호를 정상적으로 이용하지 못하는 것을 가정하며, 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 기반으로 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정한 후 이를 기반으로 주차 공간 포즈를 추정하는 방법에 대해 설명하기로 한다.
따라서, 하기에서 별도의 설명이 없더라도, 본 발명의 일 실시예에 따른 포즈 추정 장치(100)는 차량의 영상 센서로부터의 영상 신호를 이용하지 못하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단계 115에서 포즈 추정 장치(100)는 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 주차공간 좌표계상의 주차 차량 포즈를 추정한다.
우선 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 도 2를 참조하여 차량좌표계와 주차공간 좌표계에 대해 우선 설명하기로 한다.
주차 공간 포즈는 주차 공간에 대해 주차 차량이 주차 완료한 경우 주차 차량의 후륜축 중심(CRA: Center of Rear Axle, 이하 CRA라 칭하기로 함)이 위치하는 주차 완료점에 대한 포즈를 나타낸다.
이해와 설명의 편의를 도모하기 위해 도 2를 참조하여 이에 대해 보다 상세히 설명하기로 한다.
임의의 좌표계상의 목적물의 포즈를
Figure 112019052490127-pat00008
로 표시하기로 한다. 여기서, 목적물은 차량일수도 있으며, 주차 공간일 수도 있다.
목적물이 {xy} 평면상에 존재할 때, 목적물의 포즈는 목적물의 지정된 특정점의 좌표계상의 위치(x,y)와 이 목적물이 {z}축과 이루는 회전각(
Figure 112019052490127-pat00009
)으로 나타낼 수 있다.
본 발명은 주차 차량 포즈 추정에 관한 것으로, 목적물은 차량 또는 주차 공간이 될 수 있다. 따라서, 좌표계는 차량좌표계와 주차공간 좌표계가 존재할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 이해와 설명의 편의를 도모하기 위해,
Figure 112019052490127-pat00010
평면에 주차공간이 존재하고,
Figure 112019052490127-pat00011
평면에 주차 차량이 존재하는 것을 가정하여 설명하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에서는 주차공간 좌표계를
Figure 112019052490127-pat00012
로 표시하며, 차량좌표계는
Figure 112019052490127-pat00013
로 표시하기로 한다.
본 발명의 일 실시예에서, 주차공간 좌표계는 특정점인 주차완료점을 원점으로 하며, 주차 공간에 고정된 좌표계로 정의하기로 한다.
또한, 차량좌표계는 차량의 주차완료점(CRA)를 원점으로 하고, 주차차량에 고정된 좌표계로 정의하기로 한다.
주차 차량의 영상 센서를 이용하여 주차 공간이 특정되면, 주차 공간의 주차 완료점을 특정점으로 지정하고, 주차 완료점에 대한 포즈를 주차 공간 포즈로 지정할 수 있다. 주차 공간의 주차 완료점은
Figure 112019052490127-pat00014
로 나타내기로 한다.
주차 공간 포즈는 주차 공간에 설정한 주차완료점의 포즈
Figure 112019052490127-pat00015
로 표시한다.
도 2를 참조하면, 주차완료점은 주차공간 좌표계상
Figure 112019052490127-pat00016
에 해당하는 주차공간 좌표계의 원점이다.
주차차량의 포즈(이하, 주차 차량 포즈라 칭하기로 함)는 후륜축 중심(CRA)을 주차공간 좌표계로
Figure 112019052490127-pat00017
로 나타내기로 한다.
또한, 차량좌표계상의 주차공간 포즈는
Figure 112019052490127-pat00018
로 나타내기로 하며, 차량좌표계상의 장애물의 포즈는
Figure 112019052490127-pat00019
로 나타내기로 한다.
주차 차량의 영상 센서를 이용하여 주차 공간이 특정되면, 주차공간에 대해 미리 지정한 주차완료점을 차량좌표계로
Figure 112019052490127-pat00020
로 나타낼 수 있다.
예를 들어, 차량좌표계상의 주차공간 포즈를
Figure 112019052490127-pat00021
와 같이 정의하면, 주차공간 좌표계상의 주차 차량 포즈는 수학식 1과 같이 검출할 수 있다.
Figure 112019052490127-pat00022
여기서,
Figure 112019052490127-pat00023
는 포즈변환 메트릭스를 나타내며,
Figure 112019052490127-pat00024
는 차량좌표계상의 주차공간 헤딩각을 나타내며,
Figure 112019052490127-pat00025
는 차량좌표계상의 주차 공간 포즈를 나타낸다.
즉, 도 2에서 보여지는 바와 같이, 차량좌표계상의 주차 공간 포즈가 검출되는 경우, 포즈변환 메트릭스를 기반으로 주차공간의 헤딩각을 반영함으로써 주차공간 좌표계상의 주차 차량 포즈 검출이 가능하도록 할 수 있다.
도 2를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량좌표계와 주차공간 좌표계에 대한 임의의 위치(점) 및 이들 간의 변환 관계는 충분히 이해되었을 것인바, 추랑 포즈 추정 방법에 대해 설명하기로 한다.
차량의 상태 변수를 이용하여 주차 차량의 속도-가속도 모델링은 하기 수학식 2와 같이 표현될 수 있다. 여기서, 차량의 속도를
Figure 112019052490127-pat00026
그 시간 미분을
Figure 112019052490127-pat00027
라 할 때 상태 변수는
Figure 112019052490127-pat00028
로 나타내기로 한다.
Figure 112019052490127-pat00029
여기서,
Figure 112019052490127-pat00030
는 시간 상수(time constant)이며,
Figure 112019052490127-pat00031
,
Figure 112019052490127-pat00032
,
Figure 112019052490127-pat00033
는 차량에 가해지는 가속도 명령이다.
수학식 2를 이산화 모델식으로 나타내면, 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112019052490127-pat00034
여기서 주기
Figure 112019052490127-pat00035
에 대하여
Figure 112019052490127-pat00036
와
Figure 112019052490127-pat00037
로 각각
Figure 112019052490127-pat00038
와
Figure 112019052490127-pat00039
의 이산화 모델이다.
주차 차량의 포즈를
Figure 112019052490127-pat00040
로 표시할 때, 종횡 모션 모델링은 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다. 여기서, 주차 차량 포즈는 주차 공간에 대해 주차 완료시 주차 차량의 후륜축 중심(CRA: Center of Rear Axle)이 위치하는 주차 완료점의 포즈로 나타낼 수 있다.
Figure 112019052490127-pat00041
여기서
Figure 112019052490127-pat00042
는 차량의 속도,
Figure 112019052490127-pat00043
는 휠베이스,
Figure 112019052490127-pat00044
이다.
주기
Figure 112019052490127-pat00045
에 대하여 수학식 4를 오일러 방식(Forward-Euler) 으로 이산화 모델식으로 나타내면, 수학식 5와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112019052490127-pat00046
여기서,
Figure 112019052490127-pat00047
이다. 차량 속도 제어값인 가속도 명령(
Figure 112019052490127-pat00048
)을 이용하여 주차 차량의 속도 예측치(
Figure 112019052490127-pat00049
)가 계산되며, 주차 차량의 속도 예측치(
Figure 112019052490127-pat00050
)가 계산됨에 따라 수학식 4의
Figure 112019052490127-pat00051
및
Figure 112019052490127-pat00052
가 갱신될 수 있다.
여기서, 속도 예측치는 수학식 6에 의해 계산될 수 있다.
Figure 112019052490127-pat00053
여기서,
Figure 112019052490127-pat00054
는 차량 속도 측정치(
Figure 112019052490127-pat00055
)를 이용하여 계산될 수 있다.
이를 수학식으로 나타내면, 수학식 7과 같다.
Figure 112019052490127-pat00056
여기서,
Figure 112019052490127-pat00057
는 수정 게인을 나타낸다. 수학식에서 각각의 변수에 대한 정의 부탁드리겠습니다.
단계 120에서 포즈 추정 장치(100)는 포즈변환 메트릭스를 기반으로 추정된 주차공간 좌표계상의 주차 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차 공간 포즈를 추정한다.
차량좌표계와 주차공간 좌표계의 포즈변환 관계에 대해서는 수학식 1에서 설명한 바와 같으므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
포즈 추정 장치(100)는 하기 수학식 8을 이용하여 추정된 주차공간 좌표계상의 주차 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차 공간 포즈의 추정 변환을 수행할 수 있다.
Figure 112019052490127-pat00058
다시 정리하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 포즈 추정 장치(100)는 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정한 후 포즈변환 메트릭스를 기반으로 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정할 수 있다.
이와 같이, 주차 공간 포즈가 추정되면, 추정된 차량 포즈 및 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성한 후 주차 경로를 추종하도록 차량의 조향 제어가 가능하다. 따라서, 차량은 해당 주차 경로를 추종하도록 차량의 조향을 제어하여 자율 주차가 가능하도록 할 수 있다.
주차공간의 특정점에서 주차차량의 포즈(
Figure 112019052490127-pat00059
)까지의 주차 경로를 생성한 후 경로를 주차차량이 추종하도록 제어하면서 주차차량이 주차 경로를 따라 주차를 진행함에 있어 갱신되는 주차차량의 포즈에 따라 주차경로를 갱신함으로써 자율로 주차 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량과 연동된 주차 공간 포즈를 추정하는 포즈 추정 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
포즈 추정 장치(100)는 차량의 전자 제어 장치(ECU)와 연동되거나 전자 제어 장치의 일 구성으로 구비될 수도 있다. 즉, 포즈 추정 장치(100)는 차량의 전자 제어 장치와 연동되거나 일 구성으로 구비됨으로써 차량에 탑재된 다양한 센서들의 센서값을 이용할 수 있다. 이하에서는 별도의 설명이 없더라도 포즈 추정 장치(100)가 차량의 량의 전자 제어 장치와 연동되거나 일 구성으로 구비됨으로써 차량에 탑재된 다양한 센서들의 센서값을 이용하거나 차량의 일 구성을 제어하도록 제어 신호를 전달하는 것으로 이해되어야 할 것이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 포즈 추정 장치(100)는 획득부(310), 차량 포즈 추정부(315), 주차공간 포즈 추정부(320), 메모리(325) 및 프로세서(330)를 포함하여 구성된다.
획득부(310)는 고정된 동작주기(Tc)마다 차량으로부터 차량 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 획득하기 위한 수단이다.
차량 포즈 추정부(315)는 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하기 위한 수단이다. 예를 들어, 차량 포즈 추정부(315)는 수학식 5를 이용하여 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정할 수 있다.
이에 대해서는 도 1에서 설명한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
주차공간 포즈 추정부(320)는 포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정한다. 예를 들어, 주차공간 포즈 추정부(320)는 수학식 7을 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정할 수 있다. 이에 대해서는 도 1에서 이미 설명한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
포즈 추정 장치(100)는 차량의 속도 및 조향 정보 중 적어도 하나를 이용하여 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정한 후 포즈변환 메트릭스를 기반으로 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정할 수 있다.
메모리(325)는 차량 포즈를 추정하는 방법을 수행하기 위해 필요한 다양한 명령어들(프로그램 코드들), 이과정에서 파생된 다양한 데이터 등을 저장하기 위한 수단이다.
프로세서(330)는 본 발명의 일 실시예에 따른 포즈 추정 장치(100)의 내부 구성 요소들(예를 들어, 획득부(310), 차량 포즈 추정부(315), 주차공간 포즈 추정부(320), 메모리(325) 등)을 제어하기 위한 수단이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량은 예측된 차량 포즈 및 주차공간 포즈를 이용하여 자율 주차 제어가 가능한 주행 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 도 3에는 별도 기재되어 있지는 않으나, 주행 제어부는 포즈 추정 장치와 함께 차량의 일 구성과 연동되거나 차량의 일 구성으로 포함될 수 있다. 따라서, 주행 제어부는 예측된 차량 포즈 및 주차공간 포즈를 이용하여 경로를 생성하고, 해당 경로를 추종하도록 차량의 조향을 제어하도록 하여 자율 주차 제어가 가능하도록 할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야 통상의 기술자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 포즈 추정 장치
310: 획득부
315: 차량 포즈 추정부
320: 주차공간 포즈 추정부
325: 메모리
330: 프로세서

Claims (9)

  1. 주차 공간 포즈 추정 방법에 있어서,
    (a) 차량의 속도 및 조향 정보를 획득하는 단계;
    (b) 상기 차량에 탑재된 영상 센서의 영상을 이용하지 못하는 상태에서 상기 차량의 속도 및 조향 정보를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 단계; 및
    (c) 포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정하는 단계를 포함하되,
    상기 (b) 단계는,
    상기 조향 정보를 이용한 주차 중 주차공간 좌표계상의 차량 포즈는 하기 수학식에 의해 예측되는 것을 특징으로 하는 주차공간 포즈 추정 방법.
    Figure 112020059614214-pat00084

    여기서,
    Figure 112020059614214-pat00085
    는 주차공간 좌표계상의 현재 차량의 포즈를 나타내고,
    Figure 112020059614214-pat00086
    는 조향 정보를 나타내며,
    Figure 112020059614214-pat00087
    ,
    Figure 112020059614214-pat00088
    이며,
    Figure 112020059614214-pat00089
    는
    Figure 112020059614214-pat00090
    에 대한 예측을 나타냄.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    하기 수학식에 의해 상기 주차공간 좌표계상의 차량 포즈는 차량좌표계상의 주차 공간 포즈로 변환되는 것을 특징으로 하는 주차공간 포즈 추정 방법.
    Figure 112020059614214-pat00091

    여기서,
    Figure 112020059614214-pat00092
    는 포즈변환 메트릭스를 나타내며,
    Figure 112020059614214-pat00093
    는 주차공간 좌표계상의 차량의 헤딩각을 나타내고,
    Figure 112020059614214-pat00094
    는 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 나타냄.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 주차 공간 포즈는 주차 공간에 대해 주차 완료시 주차 차량의 후륜축 중심인 주차완료점에 대한 포즈인 것을 특징으로 하는 주차공간 포즈 추정 방법.
  5. 제1 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품.
  6. 차량과 연동되어 주차 공간 포즈를 추정하는 포즈 추정 장치에 있어서,
    차량의 속도 및 조향 정보를 획득하는 획득부;
    상기 차량에 탑재된 영상 센서의 영상을 이용하지 못하는 상태에서 상기 차량의 속도 및 조향 정보를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 차량 포즈 추정부; 및
    포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정하는 주차 공간 포즈 추정부를 포함하되,
    상기 차량 포즈 추정부는,
    상기 조향 정보를 이용한 주차 중 주차공간 좌표계상의 차량 포즈는 하기 수학식에 의해 예측하는 것을 특징으로 하는 포즈 추정 장치.
    Figure 112020059614214-pat00095

    여기서,
    Figure 112020059614214-pat00096
    는 주차공간 좌표계상의 현재 차량의 포즈를 나타내고,
    Figure 112020059614214-pat00097
    는 조향 정보를 나타내며,
    Figure 112020059614214-pat00098
    ,
    Figure 112020059614214-pat00099
    이며,
    Figure 112020059614214-pat00100
    는
    Figure 112020059614214-pat00101
    에 대한 예측을 나타냄.
  7. 삭제
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 주차 공간 포즈 추정부는,
    하기 수학식에 의해 상기 주차공간 좌표계상의 차량 포즈로 차량좌표계상의 주차 공간 포즈를 추정하는 것을 특징으로 하는 포즈 추정 장치.
    Figure 112021500036113-pat00077

    여기서,
    Figure 112021500036113-pat00078
    는 포즈변환 메트릭스를 나타내며,
    Figure 112021500036113-pat00079
    는 주차공간 좌표계상의 조향 정도를 나타내고,
    Figure 112021500036113-pat00080
    는 주차공간 좌표계상의 차량 포즈 예측치를 나타냄.
  9. 차량의 속도 및 조향 정보를 센싱하는 센서; 및
    상기 차량에 탑재된 영상 센서의 영상을 이용하지 못하는 상태에서 상기 차량의 속도 및 조향 정보를 이용하여 차량 모션에 따른 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하고, 포즈변환 메트릭스를 기반으로 상기 추정된 차량 포즈를 이용하여 차량좌표계상의 주차공간 포즈를 추정하는 포즈 추정부를 포함하되,
    상기 포즈 추정부는,
    상기 조향 정보를 이용한 주차 중 주차공간 좌표계상의 차량 포즈는 하기 수학식에 의해 예측되는 것을 특징으로 하는 차량.
    Figure 112020059614214-pat00102

    여기서,
    Figure 112020059614214-pat00103
    는 주차공간 좌표계상의 현재 차량의 포즈를 나타내고,
    Figure 112020059614214-pat00104
    는 조향 정보를 나타내며,
    Figure 112020059614214-pat00105
    ,
    Figure 112020059614214-pat00106
    이며,
    Figure 112020059614214-pat00107
    는
    Figure 112020059614214-pat00108
    에 대한 예측을 나타냄.

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