JP2017222312A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駐車支援開始時の自車の位置及び姿勢を基準軸として現在の自車の位置及び姿勢を推定し、現在の自車の位置及び姿勢と基準軸に基づき、障害車両の位置及び姿勢から実駐車スペースを演算し、検出された路面状態に対応して障害車両の位置及び姿勢を補正し、自車の位置及び姿勢と、補正された障害車両の位置及び姿勢とに基づいて自車が実駐車スペースに駐車可能な目標誘導経路を演算する。
【選択図】図1
Description
図1に示す本実施の形態による駐車支援装置は、下記の構成を備える:
・自車が走行する路面状態を検出する車両状況検出部1;
・駐車支援を開始する際に駐車支援開始信号を出力する駐車支援開始判定部2;
・駐車支援開始判定部2からの駐車支援開始時の自車の位置及び姿勢を基準軸として現在の自車の位置と姿勢を算出する自己位置推定部3;
・駐車可能なスペースにおける障害車両の位置及び姿勢に基づいて実駐車スペースを演算する駐車スペース検出部4;
・車両状況検出部1の出力及び駐車スペース検出部4で演算される障害車両の位置及び姿勢に基づいて自車の駐車支援方法を変更する駐車支援方法変更部6;
・駐車支援方法変更部6に基づいて駐車支援中の状況をドライバーに教示する駐車状況表示部7;
・自己位置推定部3で演算される自車位置及び姿勢と、駐車支援方法変更部6で演算された障害車両の補正された位置及び姿勢と、基準駐車スペースとに基づいて実駐車スペースに自車を駐車させるために必要な目標駐車経路を演算する誘導経路演算部5;
・誘導経路演算部5から自車の目標操舵角と自車が走行すべき目標速度とを演算し、走行方法及び操舵方法を自動と手動との間で切り替える目標操作量演算部8;
・自車の複数の車輪速度から自車の車体速度を演算する車輪速度検出部9;
・車輪速度検出部9で演算された車体速度が前記目標車速に一致するよう制御する車速制御部10;
・現在の操舵角を検出するステアリング角検出部11;
・ステアリング角検出部11によって検出された操舵角が目標操舵角に一致するよう制御するステアリング制御部12;
・自車が目標駐車経路の最終到達位置の近傍でかつ最終姿勢の近傍に到達したか否かを判定する終了条件によって駐車支援を終了する駐車支援終了判定部13。
まず、車両状況検出部1では、自車が走行中の路面の状態RSを監視する。路面の状態を監視する一例としては、加速度センサ又は振動センサがある。一般に、加速度センサは車体重心の近傍に配置し車両の振動を計測するために用いる。また、振動センサの場合は車体に取り付けることで、センサ内部の変位を増幅し振動のピークや周波数を検出する。
x=L・cos(γ)、y=L・sin(γ)
として算出できる。
まず、ソナーECU(図示せず)からの指令により超音波ソナーから特定周波数の超音波を発信する。超音波は空気を媒体に伝搬し障害車両にて反射し、この反射波を超音波ソナーが受信する。このため、発信から受信までの時間を伝搬時間と超音波の伝搬速度から超音波が往復した往復距離を算出できるため自車位置からの障害車両距離が分かる。さらに障害車両までの距離だけではなく、複数の受信機を用いることで高精度に障害車両の位置を取得できる合成開口の技術もよく知られている。
上記の理論式(1)及び(2)を用いることで、自車位置目標曲率から目標操舵角βを算出できる。
このように、目標操作量演算部8では、駐車支援方法変更部6からの信号に基づいてステアリングを自動で操舵するか、或いは手動で操舵するかを切り替えることができる。
このように、目標操作量演算部8では、駐車支援方法変更部6からの信号に基づいて走行の制御を自動とするか手動とするかを車速制御部10に指示して切り替える。
このようにして、車速制御部10は自車が誘導経路に沿って走行するように制御され、自車を目標駐車位置に誘導させることができる。
下記の式(3)は駐車スペース判定条件である。
ここで、Ldは駐車スペース検出部4で求められる実駐車スペース、Lbは基準駐車スペース、Lwは駐車スペース補正値である。
このように悪路の状況に応じて駐車スペースの判定条件を変更することで、駐車支援中に自車及び駐車車両の位置誤差によって、それぞれが衝突することを回避できる。
このような条件を満たすことで、自車は目標駐車位置に一定の誤差の範囲内で到達していると判定でき駐車支援を終了する。
Claims (8)
- 自車が位置する路面状態を検出する車両状況検出部と、
駐車支援開始時の前記自車の位置及び姿勢を基準軸として現在の自車の位置及び姿勢を推定する自己位置推定部と、
前記現在の自車の位置及び姿勢と前記基準軸に基づき、障害車両の位置及び姿勢から実駐車スペースを演算する駐車スペース検出部と、
前記路面状態に対応して前記障害車両の位置及び姿勢を補正する駐車支援方法変更部と、
前記自己位置推定部で推定された前記自車の位置及び姿勢と、前記駐車支援方法変更部から出力された前記補正された障害車両の位置及び姿勢とに基づいて前記自車が前記実駐車スペースに駐車可能な目標誘導経路を演算する誘導経路演算部とを備えた
駐車支援装置。 - 前記駐車支援開始時には、前記駐車支援方法変更部からの、前記路面状態に応じて変化する駐車支援開始許可信号を受け、且つドライバーによる駐車支援開始信号を受けたとき、駐車支援開始信号を発生する駐車支援開始判定部をさらに備えた
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記目標誘導経路を構成する目標曲率及び目標車速に基づき、前記自車の目標操舵角及び前記自車が走行すべき目標速度を演算するとともに、走行方法及び操舵方法を自動−手動間で切り替える目標操作量演算部と、
前記自車の複数の車輪速度から自車の車体速度を演算する車輪速度検出部と、
前記車体速度が前記目標車速へ一致するよう速度制御を行う車速制御部と、
ステアリングの操舵角を測定するステアリング角検出部と、
前記操舵角が前記目標操舵角に一致するよう舵角制御を行うステアリング制御部とをさらに備えた、
請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 前記自己位置推定部で推定された前記自車の位置及び姿勢と、前記駐車支援方法変更部から出力された前記補正された障害車両の位置及び姿勢による駐車スペースとが一致したとき、駐車支援を中止する駐車支援終了判定部をさらに備えた
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援方法変更部の出力に基づいて駐車支援中の状況をドライバーに教示する駐車状況表示部をさらに備えた
請求項3に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援方法変更部は、
前記車両状況検出部から出力される前記路面状態に応じて前記自車の走行方法を自動走行から手動走行に切り替える信号を生成して前記誘導経路演算部に送る
請求項1記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援方法変更部は、
前記車両状況検出部から出力される前記路面状態に応じて前記自車のステアリングが操舵できる範囲を変更する範囲を生成して前記誘導経路演算部に送る
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車支援終了判定部は、
前記駐車支援方法変更部から出力される前記自車の駐車支援状況に基づき、前記駐車支援状況に応じて可変される終了条件補正値を終了条件に加算した前記終了条件補正値に基づいて終了条件を判定する
請求項4に記載の駐車支援装置。
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