KR20200137485A - 자율 주차 제어 방법 및 그 장치 - Google Patents

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Abstract

자율 주차 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 차량의 영상 센서와 연동된 주차 제어 방법에 있어서, (a) 고정된 동작주기(Tc)마다 상기 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 영상 신호를 이용하여 주차공간 좌표계상의 주차공간 포즈를 도출하는 단계; (c) 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간 좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 단계; (d) 상기 추정된 차량 포즈 및 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

자율 주차 제어 방법 및 그 장치{Method and apparatus for autonomous parking control}
본 발명은 자율 주차 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
종래의 주차보조 시스템(SPAS)에서는 주차차량의 감지거리와 방향이 제한적인 초음파 등 센서를 이용하여 장애물을 감지하여 주차가 가능한 빈 공간의 일부를 찾고 운전자가 해당 빈 공간으로 주차를 원하면 하면 빈 공간에 차량이 진입할 수 있도록 원호와 직선의 조합으로 구성하는 주차경로를 생성하고 원호와 직선의 주차경로로부터 조향을 직접 구하여 차량에 조향을 제어하는 방식이다.
이러한 종래 주차보조 시스템은 차량이 해당 주차공간에 완전히 진입할 수 없는 경우 운전자가 차량을 전진하여 위치를 이동하게 하고 이동한 위치에서 다시 해당 공간으로 차량이 진입할 수 있도록 원호와 직선의 조합으로 구성하는 주차경로를 생성하고 원호와 직선의 주차경로로부터 조향을 직접 구하여 차량에 조향을 제어한다.
즉, 빈 공간 입구에 정한 위치까지 원호와 직선의 조합으로 구성하는 경로를 생성하고 이를 반복하여 차량이 해당 주차공간에 진입하면 주차장애물을 계속 감지하면서 주변장애물과 간격을 확보하도록 조향각만을 제어하며 주차를 쉽게 할 수 있도록 운전자를 보조하는 역할을 수행한다. 즉, 운전자가 주차완료로 판단하고 주차보조를 멈추면 주자보조는 종료되는 방식이다.
이러한 종래의 주차보조는 해당주차공간 진입하였을 때 해당 주차가능공간을 판단하는데 이용된 장애물이 이동 등의 이유로 없어지는 경우를 포함하여 감지되는 못하는 경우에는 해당공간이 주차 가능한 상태인 경우에도 불구하고 해당 주차가능공간에 주차를 보조해 주는 제어가 불가능한 문제점이 있다.
(01) 일본등록특허공보 4052198호(2007.12.14.)
본 발명은 비동기적 다중 주기를 고려한 자율 주차 제어 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 주차 공간 주변 장애물의 이동 등에 영향을 받지 않는 자율 주차 제어 방법 및 그 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자율 주차 제어 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 영상 센서와 연동된 주차 제어 방법에 있어서, (a) 고정된 동작주기(Tc)마다 상기 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득하는 단계; (b) 상기 획득된 영상 신호를 이용하여 주차공간좌표계상의 주차공간 포즈를 도출하는 단계; (c) 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 단계; (d) 상기 추정된 차량 포즈로부터 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성하는 단계; 및 (e) 상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법이 제공될 수 있다.
상기 영상 센서는 비고정 및 비동기의 동작주기(Ts)로 동작되되, 상기 (a) 단계는, 상기 고정된 동작 주기(Tc)와 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)가 일치하지 않는 경우 상기 고정된 동작 주기(Tc)에 근접한 직전의 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)의 영상 신호를 획득할 수 있다.
주차공간 포즈는 주차 공간에 대해 차량이 주차 완료시 상기 차량의 후륜축 중심이 위치하는 주차완료점에 대한 포즈이다.
상기 (b) 단계는, 상기 영상 신호를 탑뷰 영상으로 변환한 후 주차선을 인식하며, 상기 인식된 주차선을 이용하여 상기 주차공간의 포즈를 도출할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 차량의 영상 센서와 연동되어 자율로 주차 제어할 수 있는 장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 카메라와 연동된 주차 제어 장치에 있어서, 고정된 동작주기(Tc)마다 상기 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득하는 획득부; 상기 획득된 영상 신호를 이용하여 주차공간좌표계상의 주차공간 포즈를 도출하는 주차공간 포즈 계산부; 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 차량 포즈 추정부; 상기 추정된 차량 포즈로부터 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성하는 경로 생성부; 및 상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 조향 제어부를 포함하는 주차 제어 장치가 제공될 수 있다.
상기 영상 센서는 비고정 및 비동기의 동작주기(Ts)로 동작되되, 상기 획득부는, 상기 고정된 동작 주기(Tc)와 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)가 일치하지 않는 경우 상기 고정된 동작 주기(Tc)에 근접한 직전의 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)의 영상 신호를 획득할 수 있다.
상기 주차공간 포즈 계산부는, 상기 영상 신호를 탑뷰 영상으로 변환한 후 주차선을 인식하며, 상기 인식된 주차선을 이용하여 상기 주차공간의 포즈를 도출할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 제1 동작주기(Ts)마다 영상 신호를 생성하는 영상 센서; 및 제2 동작주기(Tc)마다 상기 영상 센서로부터 영상 신호를 획득한 후 주차공간좌표계상의 주차공간 포즈를 계산하며, 차량에서 상기 주차공간 포즈까지의 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 주차 제어부를 포함하는 차량이 제공될 수 있다.
상기 제1 동작주기(Ts)는 비동기 및 비고정 동작 주기이며, 상기 제2 동작주기(Tc)는 고정 및 동기 동작 주기이되, 상기 제1 동작주기(Ts) 및 상기 제2 동작주기(Tc)는 상이한 동작주기이다.
상기 주차 제어부는, 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정하고, 상기 추정된 차량 포즈로부터 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성한 후 상기 제2 동작주기(Tc)에 따라 상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 제어 방법 및 그 장치를 제공함으로써, 비동기적 다중 주기를 고려한 완전한 자율 주차 제어가 가능하다.
또한, 본 발명은 주차 공간 주변 장애물 존재 여부 및 이동에 영향을 받지 않으며 자율 주차 가능한 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치와 차량의 센서의 동작 주기를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 각각의 좌표계를 설명하기 위해 도시한 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율 주차 제어 방법을 나타낸 순서도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치와 차량의 센서의 동작 주기를 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 각각의 좌표계를 설명하기 위해 도시한 도면이다. 이하에서는 차량에 탑재된 영상 센서(카메라)의 영상 신호를 기반으로 자율 주차 제어하는 방법에 대해 설명하기로 한다. 하기에서 각 단계를 수행하는 주체가 주차 제어 장치인 것을 가정하여 설명하기로 한다. 이러한 주차 제어 장치(100)는 차량의 일 구성일 수도 있으며, 차량의 각 구성과 연동된 별도의 장치일 수도 있다.
단계 110에서 주차 제어 장치(100)는 고정된 동작주기(Tc)마다 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 주차를 제어하는 주차 제어 장치(100)는 고정된 동작주기(Tc)로 동작하는 반면, 차량에 탑재된 다양한 센서들은 비고정 및 비동기 동작주기(Ts)로 동작한다. 설명의 편의를 도모하기 위해 주차 제어 장치(100)의 동작주기(Tc)를 제1 동작주기라 칭하기로 하며, 차량에 탑재된 센서들의 동작주기(Ts)를 제2 동작주기라 통칭하여 설명하기로 한다.
주차 제어 장치(100)는 제1 동작주기로 동작하는 반면, 차량에 탑재된 영상 센서를 비롯한 센서들은 제2 동작주기로 동작한다. 따라서, 주차 제어 장치(100)는 제1 동작주기(Tc)마다 영상 센서의 영상 신호를 확인한다. 그러나, 영상 센서의 동작주기는 제2 동작주기(Ts)이므로, 결과적으로 영상 센서는 제2 동작주기(Ts)마다 갱신된 영상 신호를 주차 제어 장치(100)로 전달하게 된다.
즉, 주차 제어 장치(100)와 차량에 탑재된 영상 센서의 동작 주기가 상이하므로, 주차 제어 장치(100)가 당해 주차 제어 장치(100)의 제1 동작 주기(Tc)에 맞춰 차량의 영상 센서에 센서값(영상 신호)의 갱신을 요청하더라도 영상 센서의 동작 주기(즉, 제2 동작 주기(Ts))마다 영상 신호가 갱신됨에 따라 주차 제어 장치(100)의 제1 동작 주기와는 일치하지 않을 수 있다.
도 2를 참조하여 이에 대해 설명하기로 한다.
도 2의 210은 차량에 탑재된 센서들의 동작 주기(Ts)를 나타낸 것이며, 220은 주차 제어 장치(100)의 동작 주기(Tc)를 나타낸 것이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 주차 제어 장치(100)와 차량에 탑재된 센서들의 동작 주기가 상이한 상태에서, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는 제1 동작 주기(Tc)에 따라 차량에 탑재된 영상 센서로 영상 신호를 갱신을 요청할 수 있다. 이때, 제1 동작 주기(Tc)와 차량에 탑재된 영상 센서의 제2 동작 주기(Ts)가 상이하므로, 주차 제어 장치(100)는 제1 동작 주기(Tc)에 근접한 직전의 제2 동작 주기(Ts)의 영상 신호를 획득할 수 있다.
예를 들어, 도 2를 참조하여 보다 상세히 설명하면, 주차 제어 장치(100)는 제1-1 동작 주기(220a)에서 제2-1 동작 주기(210a)의 영상 신호를 획득할 수 있다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 제1-2 동작 주기(220b) 및 제1-3 동작 주기(220c)에서는 제2-2 동작 주기(210b)의 영상 신호를 획득할 수 있다.
단계 115에서 주차 제어 장치(100)는 획득된 영상 신호에서 주차선을 인식하고, 인식된 주차선을 이용하여 주차공간 포즈를 검출한다.
이해와 설명의 편의를 도모하기 위해, 도 3을 참조하여 각 좌표계 및 각각의 용어에 대해 우선 설명하기로 한다.
임의의 좌표계상의 목적물의 포즈를
Figure pat00001
로 표시하기로 한다. 여기서, 목적물은 차량일수도 있으며, 주차 공간일 수도 있다.
목적물이 {xy} 평면상에 존재할 때, 목적물의 포즈는 목적물의 지정된 특정점의 좌표계상의 위치(x,y)와 이 목적물이 {z}축과 이루는 회전각(
Figure pat00002
)으로 나타낼 수 있다.
본 발명은 자율 주차 제어에 관한 것으로, 목적물은 차량 또는 주차 공간이 될 수 있다. 따라서, 좌표계는 차량 좌표계와 주차 공간 좌표계가 존재할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서는 주차공간 좌표계를
Figure pat00003
로 표시하며, 차량좌표계는
Figure pat00004
로 표시하기로 한다.
주차공간 좌표계는 특정점을 주차완료점으로 하며, 주차 공간에 고정된 좌표계로 정의하기로 한다. 여기서, 주차완료점은 주차 공간(주차 구획)에 대해 주차 완료시 주차 차량의 후륜축 중심이 위치하는 지점일 수 있다.
주차 공간이 특정되는 경우, 주차완료점이 특정점으로 지정(설정)되며, 해당 주차완료점을 원점으로 하는 주차공간 좌표계가 정의될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에는 주차 공간의 특정점으로 주차완료점을 지정하며, 해당 주차완료점에 대한 포즈를 주차 공간 포즈라 정의/통칭하기로 한다. 이러한, 주차 공간의 주차완료점을
Figure pat00005
로 표시하기로 한다. 주차 공간의 주차완료점이
Figure pat00006
일 때, 주차 공간 포즈는 주차공간에 설정한 주차완료점의 포즈
Figure pat00007
로 나타낼 수 있다.
또한, 주차 차량의 포즈는 주차 차량의 후륜축 중심(CRA: Center of Rear Axle, 이하 CRA라 칭하기로 함)로 정의하기로 한다. 즉, 주차 차량의 CRA를 특정점으로 지정한 후 CRA에 대한 포즈를 주차 차량의 포즈로 나타내기로 한다. 주차 차량의 포즈는 주차 차량의 CRA의 포즈로
Figure pat00008
로 표시하기로 한다.
차량좌표계는
Figure pat00009
로 표시하기로 하며, 차량좌표계는 차량의 CRA를 원점으로 하며, 주차차량에 대해 고정된 좌표계로 정의하기로 한다.
주차공간 좌표계(
Figure pat00010
)와 차량 좌표계(
Figure pat00011
)는 도 3에 도시된 바와 같다.
다시, 도 1을 참조하면, 주차 제어 장치(100)는 획득된 영상 신호를 탑뷰 영상으로 변환한 후 주차선을 인식할 수 있다. 이어, 주차 제어 장치(100)는 인식된 주차선을 이용하여 주차공간 포즈를 도출할 수 있다. 여기서, 주차공간 포즈는 주차공간좌표계상의 주차공간 포즈일 수 있다.
단계 120에서 주차 제어 장치(100)는 차량좌표계와 주차공간 좌표계 사이의 변환을 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정한다.
주차차량의 속도-가속도 모델링은 상태변수를 이용하여 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다. 여기서, 상태 변수는
Figure pat00012
로 나타내기로 한다.
Figure pat00013
여기서,
Figure pat00014
는 시간 상수(time constant)이며,
Figure pat00015
,
Figure pat00016
,
Figure pat00017
는 차량에 가해지는 가속도 명령이다.
수학식 1을 이산화 모델식으로 나타내면, 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00018
여기서 주기
Figure pat00019
에 대하여
Figure pat00020
와
Figure pat00021
로 각각
Figure pat00022
와
Figure pat00023
의 이산화 모델이다.
주차공간 좌표계상 주차차량의 포즈를
Figure pat00024
로 표시할 때, 종횡 모션 모델링은 수학식 3과 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00025
Figure pat00026
여기서
Figure pat00027
는 차량의 속도,
Figure pat00028
는 휠베이스,
Figure pat00029
이다.
주기
Figure pat00030
에 대하여 수학식 3을 오일러 방식(Forward-Euler) 으로 이산화 모델식으로 나타내면, 수학식 4와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00031
여기서,
Figure pat00032
이다.
주차차량 포즈와 주차완료점의 포즈간의 관계를 수학식으로 나타내면, 수학식 5과 같다.
Figure pat00033
센서에 의해 감지된 차량좌표계상의 주차완료점(
Figure pat00034
)은 주차공간 좌표계상의 차량 포즈(
Figure pat00035
)로 수학식 1과 같이 변환될 수 있다.
수학식 1과 같은 변환 관계를 이용하여 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정할 수 있다.
단계 125에서 주차 제어 장치(100)는 추정된 차량 포즈 및 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성한다. 즉, 주차 제어 장치(100)는 추정된 차량 포즈에서 주차공간 포즈까지의 주차 경로를 생성할 수 있다.
단계 130에서 주차 제어 장치(100)는 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어한다. 이때, 주차 제어 장치(100)는 제1 동작 주기(Tc)에 따라 주차 경로를 추종하도록 차량의 조향을 제어할 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 주차공간의 특정점에서 주차차량의 포즈(
Figure pat00036
)까지의 클로소이드 경로를 생성한 후 경로를 주차차량이 추종하도록 제어하면서 주차차량이 클로소이드 경로를 따라 주차를 진행함에 있어 갱신되는 주차차량의 포즈에 따라 클로소이드 주차경로를 갱신함으로써 자율로 주차 제어할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)는 획득부(410), 주차공간 포즈 계산부(415), 차량 포즈 추정부(420), 경로 생성부(425), 조향 제어부(430), 메모리(435) 및 프로세서(440)를 포함하여 구성된다.
도 4에서는 주차 제어 장치(100)가 차량과 연동된 별도의 장치인 것을 가정하여 설명하나, 주차 제어 장치(100)는 차량의 일 구성으로 포함될 수도 있다. 또한, 주차 제어 장치(100)는 차량과 연동되며, 차량의 다양한 센서들의 센싱값을 획득할 수 있는 것을 가정하기로 한다.
획득부(410)는 고정된 동작주기(Tc)마다 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득하기 위한 수단이다. 이미 전술한 바와 같이, 획득부(410)는 고정된 동작주기(Tc)마다 해당 동작주기(Tc)에 인접한 직전의 영상 센서의 동작주기(Ts)의 영상 신호를 획득할 수 있다. 이는 도 2를 참조하여 설명한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
주차공간 포즈 계산부(415)는 획득부(410)에 의해 획득된 영상 신호에서 주차선을 인식하고, 인식된 주차선을 이용하여 주차공간 포즈를 계산하기 위한 수단이다. 여기서, 주차공간 포즈는 주차공간 좌표계상의 주차공간 포즈일 수 있다. 주차공간 포즈 계산부(415)는 주차공간 포즈를 계산하기 전에, 획득부(410)에 의해 획득된 영상 신호를 탑뷰 영상으로 변환한 후 주차선을 인식하고, 이를 기반으로 주차공간 포즈를 계산할 수 있다.
차량 포즈 추정부(420)는 차량좌표계와 주차공간 좌표계상의 변환 관계를 이용하여 주차공간 포즈를 기반으로 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정한다. 이에 대해서는 도 1에서 설명한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
경로 생성부(425)는 주차공간 포즈에서 추정된 차량 포즈까지의 클로소이드 주차 경로를 생성한다. 이때, 경로 생성부(425)는 차량이 클로소이드 주차 경로를 추종하도록 제어됨에 따라 차량 포즈가 갱신시, 갱신된 차량 포즈까지의 클로소이드 주차 경로를 갱신할 수 있음은 당연하다.
조향 제어부(430)는 주차 경로를 추종하도록 차량의 조향을 제어하기 위한 수단이다. 이때, 조향 제어부(430)는 동작주기(Tc)에 따라 주차 경로를 추종하도록 차량의 조향을 제어할 수 있다.
메모리(435)는 차량에 탑재된 영상 센서로부터의 영상 신호를 이용하여 주차공간 포즈를 계산하고, 이를 기반으로 차량 포즈까지의 주차 경로를 생성하여 자율 주차 가능하도록 제어할 수 있는 방법을 수행하기 위한 명령어들(프로그램 코드들), 이 과정에서 파생된 다양한 데이터 등을 저장하기 위한 수단이다.
프로세서(440)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차 제어 장치(100)의 내부 구성 요소들(예를 들어, 획득부(410), 주차공간 포즈 계산부(415), 차량 포즈 추정부(420), 경로 생성부(425), 조향 제어부(430), 메모리(435) 등)을 제어하기 위한 수단이다.
본 발명의 실시 예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야 통상의 기술자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 주행 제어 장치
410: 획득부
415: 주차공간 포즈 계산부
420: 차량 포즈 추정부
425: 경로 생성부
430: 조향 제어부
435: 메모리
440: 프로세서

Claims (11)

  1. 차량의 영상 센서와 연동된 주차 제어 방법에 있어서,
    (a) 고정된 동작주기(Tc)마다 상기 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득하는 단계;
    (b) 상기 획득된 영상 신호를 이용하여 주차공간좌표계상의 주차공간 포즈를 도출하는 단계;
    (c) 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 단계;
    (d) 상기 추정된 차량 포즈 및 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성하는 단계; 및
    (e) 상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 단계를 포함하는 주차 제어 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 영상 센서는 비고정 및 비동기의 동작주기(Ts)로 동작되되,
    상기 (a) 단계는,
    상기 고정된 동작 주기(Tc)와 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)가 일치하지 않는 경우 상기 고정된 동작 주기(Tc)에 근접한 직전의 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)의 영상 신호를 획득하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서,
    주차공간 포즈는 주차 공간에 대해 차량이 주차 완료시 상기 차량의 후륜축 중심이 위치하는 주차완료점에 대한 포즈인 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 영상 신호를 탑뷰 영상으로 변환한 후 주차선을 인식하며, 상기 인식된 주차선을 이용하여 상기 주차공간의 포즈를 도출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 방법.
  5. 제1 항 내지 제4 항 중 어느 하나의 항에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품.
  6. 차량의 영상 센서와 연동된 주차 제어 장치에 있어서,
    고정된 동작주기(Tc)마다 상기 차량의 영상 센서로부터 영상 신호를 획득하는 획득부;
    상기 획득된 영상 신호를 이용하여 주차공간좌표계상의 주차공간 포즈를 도출하는 주차공간 포즈 계산부;
    상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정하는 차량 포즈 추정부;
    상기 추정된 차량 포즈로부터 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성하는 경로 생성부; 및
    상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 조향 제어부를 포함하는 주차 제어 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 영상 센서는 비고정 및 비동기의 동작주기(Ts)로 동작되되,
    상기 획득부는,
    상기 고정된 동작 주기(Tc)와 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)가 일치하지 않는 경우 상기 고정된 동작 주기(Tc)에 근접한 직전의 상기 영상 센서의 동작주기(Ts)의 영상 신호를 획득하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 주차공간 포즈 계산부는,
    상기 영상 신호를 탑뷰 영상으로 변환한 후 주차선을 인식하며, 상기 인식된 주차선을 이용하여 상기 주차공간의 포즈를 도출하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
  9. 제1 동작주기(Ts)마다 영상 신호를 생성하는 영상 센서; 및
    제2 동작주기(Tc)마다 상기 영상 센서로부터 영상 신호를 획득한 후 주차공간좌표계상의 주차공간 포즈를 계산하며, 차량에서 상기 주차공간 포즈까지의 주행 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 주차 제어부를 포함하는 차량.
  10. 제9 항에 있어서,
    상기 제1 동작주기(Ts)는 비동기 및 비고정 동작 주기이며,
    상기 제2 동작주기(Tc)는 고정 및 동기 동작 주기이되,
    상기 제1 동작주기(Ts) 및 상기 제2 동작주기(Tc)는 상이한 동작주기인 것을 특징으로 하는 차량.
  11. 제9 항에 있어서,
    상기 주차 제어부는,
    상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차공간좌표계상의 차량 포즈를 추정하고, 상기 추정된 차량 포즈로부터 상기 주차공간 포즈를 이용하여 주차 경로를 생성한 후 상기 제2 동작주기(Tc)에 따라 상기 생성된 주차 경로를 추종하도록 상기 차량의 조향을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량.

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