KR20190110252A - 차량 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 및 차량 제어 방법은 자동 주차 보조 장치를 제어하는 자동 주차 보조 제어 장치; 자동 주차 보조 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값을 공급받고, 제동 장치에서 현재 속도값이 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 전달하는 제동 제어 장치; 및 제동 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값을 공급받고, 현재 엔진 토크값이 요구 엔진 토크값을 추종할 때에 엔진에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 엔진 제어 장치를 포함한다.

Description

차량 및 차량 제어 방법{Vehicle and vehicle control method}
본 발명은 차량 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 자동 주차 보조 장치는 주차 공간 탐색 이후 평행 주차 또는 직각 주차 등의 주차 모드를 이용하여 자동으로 주차를 수행하였다.
일예로, 대한민국등록특허공보 KR 10-1553868(2015.09.11)에 기재된 바와 같이, 후진 직각 자동 주차시 차량의 경사도와 엔진 토크값 및 차량의 속도의 비교에 따른 차량의 밀림 정도를 고려하여 자동으로 주차를 수행하기 위한 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 차량의 자동 주차 제어장치 및 그 방법은 자동 주차시에 차량의 구동력을 높이면서 안정적으로 주차하는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 자동 주차시에 차량의 구동력을 높이면서 안정적으로 주차 시키기 위한 개선된 차량 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 자동 주차시에 부드럽고 안정적인 속도 추종 성능을 향상시키면서 NVH(Noise, Vibration, Harshness)에 대한 성능을 개선시키기 위한 개선된 차량 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 운전자가 느끼는 현재 자동 주차에 필요한 엔진 토크 상태와 제동 토크 상태에 대한 불안감을 억제시켜 차량의 신뢰성을 향상시키기 위한 개선된 차량 및 차량 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국등록특허공보 KR 10-1553868(2015.09.11)
본 발명의 실시 예는, 자동 주차시에 차량의 구동력을 높이면서 안정적으로 주차할 수가 있는 차량 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 자동 주차시에 부드럽고 안정적인 속도 추종 성능을 향상시키면서 NVH(Noise, Vibration, Harshness)에 대한 성능을 개선시킬 수가 있는 차량 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 현재 자동 주차에 필요한 엔진 토크 상태와 제동 토크 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있는 차량 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자동 주차 보조 장치를 제어하는 자동 주차 보조 제어 장치; 자동 주차 보조 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값을 공급받고, 제동 장치에서 현재 속도값이 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 전달하는 제동 제어 장치; 및 제동 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값을 공급받고, 현재 엔진 토크값이 요구 엔진 토크값을 추종할 때에 엔진에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 엔진 제어 장치를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 엔진 제어 장치는 현재 속도값이 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 발생한 제동 토크값이 제동 제어 한계 영역 이하에 위치한 상태인 것으로 제동 제어 장치에서 더 판단하면, 제동 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값을 공급받고, 현재 엔진 토크값이 일정 레벨의 요구 엔진 토크값을 추종할 때에 엔진에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 엔진 제어 장치는 제동 제어 장치로부터 현재 속도값을 자동 주차 요구 속도값에 맞추기 위해 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값을 공급받을 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 제동 제어 장치는 일정 레벨의 요구 엔진 토크값에 따라 현재 속도값이 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 제동 제어 한계 영역 이상에서 제동 토크를 발생하도록 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 전달할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 일정 레벨의 요구 엔진 토크값은 원래의 요구 엔진 토크값보다 클 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 요구 엔진 토크값은 차량의 주행 방향과 차량의 기어 상태 및 현재 경사도 상태중 적어도 하나에 따라 설정될 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 일정 레벨의 요구 엔진 토크값은 차량의 주행 방향과 차량의 기어 상태 및 현재 경사도 상태중 적어도 하나에 따라 설정될 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 자동 주차 보조 장치에서 주차 공간을 탐색하고, 탐색된 주차 공간으로 자동 주차를 시작하는 단계; 자동 주차 보조 장치에서 자동 주차를 수행할 때에, 자동 주차 보조 장치를 제어하는 자동 주차 보조 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값을 제동 제어 장치에서 공급받는 단계; 제동 제어 장치에 의해 제어되는 제동 장치에서 현재 속도값이 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 제동 제어 장치에서 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 전달하는 단계; 자동 주차 보조 장치에서 자동 주차를 수행할 때에, 제동 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값을 엔진 제어 장치에서 공급받는 단계; 엔진 제어 장치에서 현재 엔진 토크값이 요구 엔진 토크값을 추종할 때에 엔진 제어 장치에 의해 제어되는 엔진에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진 제어 장치에서 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 단계; 및 자동 주차 보조 제어 장치에서 현재 속도값이 설정된 목표 속도값인 것으로 판단하면, 자동 주차를 완료하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 자동 주차를 완료하면, 자동 주차 보조 제어 장치로부터 자동 주차 완료 신호를 제동 제어 장치에서 공급받아 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 금지하는 단계를 더 포함하고; 제동 제어 장치로부터 자동 주차 완료 신호를 엔진 제어 장치에서 공급받아 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 금지하는 단계를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 및 차량 제어 방법은, 자동 주차시에 차량의 구동력을 높이면서 안정적으로 주차할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 및 차량 제어 방법은, 자동 주차시에 부드럽고 안정적인 속도 추종 성능을 향상시키면서 NVH(Noise, Vibration, Harshness)에 대한 성능을 개선시킬 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 및 차량 제어 방법은, 운전자가 느끼는 현재 자동 주차에 필요한 엔진 토크 상태와 제동 토크 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 자동 주차 보조 장치의 자동 주차시 엔진 제어 장치에서 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 과정을 일예로 나타낸 도면.
도 3은 도 1 및 도 2에 도시한 자동 주차 보조 장치의 자동 주차시 제동 토크값이 제동 제어 한계 영역 이하에 위치한 상태이면 엔진 제어 장치에서 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 과정을 다른 일예로 나타낸 도면.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 자동 주차 보조 장치의 자동 주차시 엔진 제어 장치에서 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 과정을 일예로 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1 및 도 2에 도시한 자동 주차 보조 장치의 자동 주차시 제동 토크값이 제동 제어 한계 영역 이하에 위치한 상태이면 엔진 제어 장치에서 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 과정을 다른 일예로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(100)은 자동 주차 보조 장치(101)와 자동 주차 보조 제어 장치(102) 및 제동 장치(103)와 제동 제어 장치(104) 및 엔진(105)과 엔진 제어 장치(106)를 포함한다.
도 1에 도시된 바와 같이, 자동 주차 보조 제어 장치(102)는 자동 주차 보조 장치(101)를 제어한다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 제동 제어 장치(104)는 자동 주차 보조 제어 장치(102)로부터 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값(DV)을 공급받고, 제동 장치(103)에서 현재 속도값(V1)이 자동 주차 요구 속도값(DV)을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 제동 장치(103)에 제동 토크 발생 명령을 전달한다.
이때, 제동 제어 장치(104)는 도시하지는 않았지만, ESC(Electronic Stability Control) 장치(미도시)를 포함할 수가 있고, 전동 브레이크 부스터 장치(미도시)를 포함할 수가 있다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 엔진 제어 장치(106)는 제동 제어 장치(104)로부터 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값(DET1)을 공급받고, 현재 엔진 토크값(ET1)이 요구 엔진 토크값(DET1)을 추종할 때에 엔진(105)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진(105)에 엔진 토크 발생 명령을 전달한다.
이때, 요구 엔진 토크값(DET1)은 차량의 주행 방향과 차량의 기어 상태 및 현재 경사도 상태중 적어도 하나에 따라 설정될 수가 있다.
또한, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 제동 제어 장치(104)는 현재 속도값(V1)이 자동 주차 요구 속도값(DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(BT1)이 제동 제어 한계 영역(A) 이하에 위치한 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
이때, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 엔진 제어 장치(106)는 제동 토크값(BT1)이 제동 제어 한계 영역(A) 이하에 위치한 상태인 것으로 제동 제어 장치(104)에서 판단하면, 제동 제어 장치(104)로부터 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 공급받을 수가 있고, 현재 엔진 토크값(ET2)이 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 추종할 때에 엔진(105)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진(105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
예를 들면, 제동 제어 장치(104)는 제 1 시점(t1) 동안 현재 속도값(V1)이 자동 주차 요구 속도값(DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(BT1)이 제동 제어 한계 영역(A) 이하에 위치한 상태인지를 더 판단할 수가 있다.
이 후, 엔진 제어 장치(106)는 제 1 시점(t1) 동안 제동 토크값(BT1)이 제동 제어 한계 영역(A) 이하에 위치한 상태인 것으로 제동 제어 장치(104)에서 판단하면, 제동 제어 장치(104)로부터 제 1 시점(t1) 동안 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 공급받을 수가 있고, 제 1 시점(t1) 동안 현재 엔진 토크값(ET2)이 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 추종할 때에 엔진(105)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진(105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
일예로, 엔진 제어 장치(106)는 제동 제어 장치(104)로부터 현재 속도값(V2)을 자동 주차 요구 속도값(DV)에 맞추기 위해 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 공급받을 수가 있다.
예를 들면, 엔진 제어 장치(106)는 제동 제어 장치(104)로부터 제 1 시점(t1) 동안 현재 속도값(V2)을 자동 주차 요구 속도값(DV)에 맞추기 위해 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 공급받을 수가 있다.
이때, 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)은 원래의 요구 엔진 토크값보다 클 수가 있다.
여기서, 제동 제어 장치(104)는 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)에 따라 현재 속도값(V2)이 자동 주차 요구 속도값(DV)을 추종할 때에 제동 제어 한계 영역(A) 이상에서 제동 토크를 발생하도록 제동 장치(103)에 제동 토크 발생 명령을 전달할 수가 있다.
예를 들면, 제동 제어 장치(104)는 제 1 시점(t1) 동안 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)에 따라 현재 속도값(V2)이 자동 주차 요구 속도값(DV)을 추종할 때에 제 1 시점(t1) 동안 제동 제어 한계 영역(A) 이상에서 제동 토크를 발생하도록 제동 장치(103)에 제동 토크 발생 명령을 전달할 수가 있다.
이때, 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)은 차량의 주행 방향과 차량의 기어 상태 및 현재 경사도 상태중 적어도 하나에 따라 설정될 수가 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(400)은 제 1 단계(S402)와 제 2 단계(S404, S406) 및 제 3 단계(S408, S410)와 제 4 단계(S412, S414)를 포함한다.
제 1 단계(S402)는 자동 주차 보조 장치(도1의 101)에서 주차 공간을 탐색하고, 탐색된 주차 공간으로 자동 주차를 시작한다.
제 2 단계(S404)는 자동 주차 보조 장치(도1의 101)에서 자동 주차를 수행할 때에, 자동 주차 보조 장치(도1의 101)를 제어하는 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)로부터 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 제동 제어 장치(도1의 103)에서 공급받는다.
제 2 단계(S406)는 제동 제어 장치(도1의 104)에 의해 제어되는 제동 장치(도1의 103)에서 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 제동 제어 장치(도1의 104)에서 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 전달한다.
제 3 단계(S408)는 자동 주차 보조 장치(도1의 101)에서 자동 주차를 수행할 때에, 제동 제어 장치(도1의 103)로부터 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값(도2의 DET1)을 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 공급받는다.
제 3 단계(S410)는 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 현재 엔진 토크값(도2의 ET1)이 요구 엔진 토크값(도2의 DET1)을 추종할 때에 엔진(도1의 105)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 엔진(도1의 105)에 엔진 토크 발생 명령을 전달한다.
제 4 단계(S412, S414)는 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)에서 현재 속도값이 설정된 목표 속도값인 것으로 판단하면, 자동 주차를 완료한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(400)은 제 5 단계(S416, S418)를 더 포함할 수가 있다.
제 5 단계(S416)는 자동 주차를 완료하면, 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)로부터 자동 주차 완료 신호를 제동 제어 장치(도1의 104)에서 공급받아 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있다.
제 5 단계(S418)는 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 금지하면, 제동 제어 장치(도1의 104)로부터 자동 주차 완료 신호를 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 공급받아 엔진(도1의 105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있다.
일예로, 제 5 단계(S416, S418)는 도시하지는 않았지만, 자동 주차를 완료하면, 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)로부터 자동 주차 완료 신호를 제동 제어 장치(도1의 104) 및 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 각각 공급받아 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있고, 엔진(도1의 105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(500)은 제 1 단계(S502)와 제 2 단계(S504, S506, S507a) 및 제 3 단계(S508, S510)와 제 4 단계(S512, S514)를 포함할 수가 있다.
제 1 단계(S502)는 자동 주차 보조 장치(도1의 101)에서 주차 공간을 탐색하고, 탐색된 주차 공간으로 자동 주차를 시작할 수가 있다.
제 2 단계(S504)는 자동 주차 보조 장치(도1의 101)에서 자동 주차를 수행할 때에, 자동 주차 보조 장치(도1의 101)를 제어하는 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)로부터 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 제동 제어 장치(도1의 103)에서 공급받을 수가 있다.
제 2 단계(S506)는 제동 제어 장치(도1의 104)에 의해 제어되는 제동 장치(도1의 103)에서 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 제동 제어 장치(도1의 104)에서 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 전달할 수가 있다.
제 2 단계(S507a)는 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인지를 제동 제어 장치(도1의 104)에서 더 판단할 수가 있다.
예를 들면, 제 2 단계(S507a)는 제 1 시점(도2의 t1) 동안 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인지를 제동 제어 장치(도1의 104)에서 더 판단할 수가 있다.
제 3 단계(S508)는 제동 제어 장치(도1의 104)에서 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인 것으로 판단하면, 제동 제어 장치(도1의 104)로부터 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)을 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 더 공급받을 수가 있다.
예를 들면, 제 3 단계(S508)는 제동 제어 장치(도1의 104)에서 제 1 시점(도2의 t1) 동안 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인 것으로 판단하면, 제동 제어 장치(도1의 104)로부터 제 1 시점(도3의 t1) 동안 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)을 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 더 공급받을 수가 있다.
일예로, 제 3 단계(S508)는 제동 제어 장치(도1의 104)로부터 현재 속도값(도3의 V2)을 자동 주차 요구 속도값(도3의 DV)에 맞추기 위해 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)을 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 더 공급받을 수가 있다.
예를 들면, 제 3 단계(S508)는 제동 제어 장치(도1의 104)로부터 제 1 시점(도3의 t1) 동안 현재 속도값(도3의 V2)을 자동 주차 요구 속도값(도3의 DV)에 맞추기 위해 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)을 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 더 공급받을 수가 있다.
제 3 단계(S510)는 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 현재 엔진 토크값(도3의 ET2)이 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)을 추종할 때에 엔진(도1의 105)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 엔진(도1의 105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
예를 들면, 제 3 단계(S510)는 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 제 1 시점(도3의 t1) 동안 현재 엔진 토크값(도3의 ET2)이 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)을 추종할 때에 엔진(도1의 105)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 엔진(도1의 105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
제 3 단계(S511)는 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)에 따라 현재 속도값(도3의 V2)이 자동 주차 요구 속도값(도3의 DV)을 추종할 때에 제동 제어 한계 영역(도3의 A) 이상에서 제동 토크를 발생하도록 제동 제어 장치(104)에서 제동 장치(103)에 제동 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
예를 들면, 제 3 단계(S511)는 제 1 시점(도3의 t1) 동안 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(도3의 DET2)에 따라 현재 속도값(도3의 V2)이 자동 주차 요구 속도값(도3의 DV)을 추종할 때에 제 1 시점(도3의 t1) 동안 제동 제어 한계 영역(도3의 A) 이상에서 제동 토크를 발생하도록 제동 제어 장치(104)에서 제동 장치(103)에 제동 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
제 4 단계(S512, S514)는 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)에서 현재 속도값이 설정된 목표 속도값인 것으로 판단하면, 자동 주차를 완료한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(500)은 제 5 단계(S516, S518)를 더 포함할 수가 있다.
제 5 단계(S516)는 자동 주차를 완료하면, 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)로부터 자동 주차 완료 신호를 제동 제어 장치(도1의 104)에서 공급받아 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있다.
제 5 단계(S518)는 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 금지하면, 제동 제어 장치(도1의 104)로부터 자동 주차 완료 신호를 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 공급받아 엔진(도1의 105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있다.
일예로, 제 5 단계(S516, S518)는 도시하지는 않았지만, 자동 주차를 완료하면, 자동 주차 보조 제어 장치(도1의 102)로부터 자동 주차 완료 신호를 제동 제어 장치(도1의 104) 및 엔진 제어 장치(도1의 106)에서 각각 공급받아 제동 장치(도1의 103)에 제동 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있고, 엔진(도1의 105)에 엔진 토크 발생 명령을 더 금지할 수가 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량을 또 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(600, 700)은 차량(도1의 100)과 동일하게 자동 주차 보조 장치(601, 701)와 자동 주차 보조 제어 장치(602, 702) 및 제동 장치(603, 703)와 제동 제어 장치(604, 704) 및 엔진(605, 705)과 엔진 제어 장치(606, 706)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(600, 700)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량(도1의 100)의 구성요소들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(600)의 엔진 제어 장치(606)는 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인 것으로 제동 제어 장치(604)에서 판단하면, 식별 장치(608)에서 현재 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값과 제동 토크값을 상승시킴을 식별시키도록 식별 장치(608)에 제 1 식별 명령을 더 전달할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(700)의 제동 제어 장치(704)는 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인 것으로 판단하면, 식별 장치(708)에서 현재 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값과 제동 토크값을 상승시킴을 식별시키도록 식별 장치(708)에 제 2 식별 명령을 더 전달할 수가 있다.
이때, 식별 장치(608, 708)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값과 제동 토크값을 상승시킴을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별 장치(608, 708)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값과 제동 토크값을 상승시킴을 식별시킬 수가 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(800, 900)은 차량 제어 방법(도5의 500)과 동일하게 제 1 단계(S802, S902)와 제 2 단계(S804, S806, S807a)(S904, S906, S907a) 및 제 3 단계(S808, S810)(S908, S910)와 제 4 단계(S812, S814)(S912, S914) 및 제 5 단계(S816, S818)(S916, S918)를 포함할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(800, 900)의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 차량 제어 방법(도5의 500)의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(800, 900)의 제 2 단계(S807b)는 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인 것으로 제동 제어 장치(도6의 604)에서 판단하면, 식별 장치(도6의 608)에서 현재 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값과 제동 토크값을 상승시킴을 식별시키도록 엔진 제어 장치(도6의 606)에서 식별 장치(도6의 608)에 제 1 식별 명령을 더 전달할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 방법(800, 900)의 제 2 단계(S907b)는 현재 속도값(도2의 DV1)이 자동 주차 요구 속도값(도2의 DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(도2의 BT1)이 제동 제어 한계 영역(도2의 A) 이하에 위치한 상태인 것으로 제동 제어 장치(도7의 704)에서 판단하면, 식별 장치(도7의 708)에서 현재 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값과 제동 토크값을 상승시킴을 식별시키도록 제동 제어 장치(도7의 704)에서 식별 장치(도7의 708)에 제 2 식별 명령을 더 전달할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(100)(600, 700) 및 차량 제어 방법(400, 500)(800, 900)은 자동 주차 보조 장치(101)에서 자동 주차시에, 엔진 제어 장치(106, 606, 706)에서 제동 제어 장치(104, 604, 704)로부터 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값(DET1)을 공급받고, 엔진 제어 장치(106, 606, 706)에서 현재 엔진 토크값(ET1)이 요구 엔진 토크값(DET1)을 추종할 때에 엔진(105, 605, 705)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진 제어 장치(106, 606, 706)에서 엔진(105, 605, 705)에 엔진 토크 발생 명령을 전달할 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(100)(600, 700) 및 차량 제어 방법(400, 500)(800, 900)은 자동 주차시에 차량의 구동력을 높이면서 안정적으로 주차할 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(100)(600, 700) 및 차량 제어 방법(400, 500)(800, 900)은 자동 주차 보조 장치(101)에서 자동 주차시에, 제동 제어 장치(104, 604, 704)에서 현재 속도값(V1)이 자동 주차 요구 속도값(DV)을 추종할 때에 발생한 제동 토크값(BT1)이 제동 제어 한계 영역(A) 이하에 위치한 상태인 것으로 판단하면, 엔진 제어 장치(106, 606, 706)에서 제동 제어 장치(104, 604, 704)로부터 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 공급받고, 엔진 제어 장치(106, 606, 706)에서 현재 엔진 토크값(ET2)이 일정 레벨의 요구 엔진 토크값(DET2)을 추종할 때에 엔진(105, 605, 705)에서 엔진 토크를 발생하도록 엔진 제어 장치(106, 606, 706)에서 엔진(105, 605, 705)에 엔진 토크 발생 명령을 더 전달할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(100)(600, 700) 및 차량 제어 방법(400, 500)(800, 900)은 자동 주차시에 부드럽고 안정적인 속도 추종 성능을 향상시키면서 NVH(Noise, Vibration, Harshness)에 대한 성능을 개선시킬 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(600, 700) 및 차량 제어 방법(800, 900)은 식별 장치(608, 708)에서 현재 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값과 제동 토크값을 상승시킴을 식별시킬 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량(600, 700) 및 차량 제어 방법(800, 900)은 운전자가 느끼는 현재 자동 주차에 필요한 엔진 토크 상태와 제동 토크 상태에 대한 불안감을 억제시킬 수가 있어 차량의 신뢰성을 향상시킬 수가 있다.

Claims (9)

  1. 자동 주차 보조 장치를 제어하는 자동 주차 보조 제어 장치;
    상기 자동 주차 보조 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값을 공급받고, 제동 장치에서 현재 속도값이 상기 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 상기 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 전달하는 제동 제어 장치; 및
    상기 제동 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값을 공급받고, 현재 엔진 토크값이 상기 요구 엔진 토크값을 추종할 때에 엔진에서 엔진 토크를 발생하도록 상기 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 엔진 제어 장치를 포함하는 차량.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 엔진 제어 장치는,
    상기 현재 속도값이 상기 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 발생한 제동 토크값이 제동 제어 한계 영역 이하에 위치한 상태인 것으로 상기 제동 제어 장치에서 더 판단하면,
    상기 제동 제어 장치로부터 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값을 공급받고, 상기 현재 엔진 토크값이 상기 일정 레벨의 요구 엔진 토크값을 추종할 때에 상기 엔진에서 엔진 토크를 발생하도록 상기 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 더 전달하는 차량.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 엔진 제어 장치는,
    상기 제동 제어 장치로부터 상기 현재 속도값을 상기 자동 주차 요구 속도값에 맞추기 위해 자동 주차에 필요한 일정 레벨의 요구 엔진 토크값을 공급받는 차량.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제동 제어 장치는,
    상기 일정 레벨의 요구 엔진 토크값에 따라 상기 현재 속도값이 상기 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 제동 제어 한계 영역 이상에서 제동 토크를 발생하도록 상기 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 전달하는 차량.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 일정 레벨의 요구 엔진 토크값은 원래의 요구 엔진 토크값보다 큰 차량.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 요구 엔진 토크값은 차량의 주행 방향과 차량의 기어 상태 및 현재 경사도 상태중 적어도 하나에 따라 설정된 차량.
  7. 제 2 항에 있어서,
    상기 일정 레벨의 요구 엔진 토크값은 차량의 주행 방향과 차량의 기어 상태 및 현재 경사도 상태중 적어도 하나에 따라 설정된 차량.
  8. 자동 주차 보조 장치에서 주차 공간을 탐색하고, 상기 탐색된 주차 공간으로 자동 주차를 시작하는 단계;
    상기 자동 주차 보조 장치에서 자동 주차를 수행할 때에, 상기 자동 주차 보조 장치를 제어하는 자동 주차 보조 제어 장치로부터 상기 자동 주차에 필요한 자동 주차 요구 속도값을 제동 제어 장치에서 공급받는 단계;
    상기 제동 제어 장치에 의해 제어되는 제동 장치에서 현재 속도값이 상기 자동 주차 요구 속도값을 추종할 때에 제동 토크를 발생하도록 상기 제동 제어 장치에서 상기 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 전달하는 단계;
    상기 자동 주차 보조 장치에서 자동 주차를 수행할 때에, 상기 제동 제어 장치로부터 상기 자동 주차에 필요한 요구 엔진 토크값을 엔진 제어 장치에서 공급받는 단계;
    상기 엔진 제어 장치에서 현재 엔진 토크값이 상기 요구 엔진 토크값을 추종할 때에 상기 엔진 제어 장치에 의해 제어되는 엔진에서 엔진 토크를 발생하도록 상기 엔진 제어 장치에서 상기 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 전달하는 단계; 및
    상기 자동 주차 보조 제어 장치에서 상기 현재 속도값이 설정된 목표 속도값인 것으로 판단하면, 상기 자동 주차를 완료하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 자동 주차를 완료하면,
    상기 자동 주차 보조 제어 장치로부터 자동 주차 완료 신호를 상기 제동 제어 장치에서 공급받아 상기 제동 장치에 제동 토크 발생 명령을 금지하는 단계를 더 포함하고;
    상기 제동 제어 장치로부터 자동 주차 완료 신호를 상기 엔진 제어 장치에서 공급받아 상기 엔진에 엔진 토크 발생 명령을 금지하는 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.
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