KR20180094385A - 조향 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

조향 제어 장치 및 그 제어 방법 Download PDF

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Abstract

조향 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 조향 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 핸들(handle)을 잡지 않을 때의 현재 조향각 속도값을 입력받고, LKAS(Lane Keeping Assistance System) 모듈로부터 현재 LKAS 동작 신호를 입력받는 입력부; 입력된 현재 LKAS 동작 신호가 온(ON) 동작 상태이면, 입력된 현재 조향각 속도값을 기초로 LKAS 제어 방식중의 하나인 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어가 필요한 제 1 상태인지 또는 EPS(Electric Power Steering) 제어가 필요한 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝(Tuning)값이 설정되어 있는 토크 오버레이 댐핑 맵(Damping Map) 정보와 EPS 제어에 필요한 튜닝값이 설정되어 있는 EPS 댐핑 맵 정보를 포함하는 댐핑 맵 설정부; 및 제 1 상태이면 LKAS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 LKAS 모듈에 제 1 조향 신호를 전달하고, 제 2 상태이면 EPS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 EPS 모듈에 제 2 조향 신호를 전달하는 제어부를 포함한다.

Description

조향 제어 장치 및 그 제어 방법{Steering control apparatus and control method thereof}
본 발명은 조향 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 조향 장치는 운전자가 조향 핸들을 이용하여 조향할 때에, 조향 휠에 가한 회전력을 기초로 차륜의 조향각을 변화시키는 장치였었다.
일예로, 대한민국등록특허공보 10-0814758(2008.03.19)에 기재된 바와 같이,운전자가 조향 핸들을 이용하여 조향할 때에, 연속 댐핑 제어 시스템에서 가변 기어비맵을 변경하여 차륜의 조향각을 변화시키는 방법 및 시스템이 개시되었다.
그런데, 종래 조향 장치는 운전자가 핸들을 잡지 않을 때에 수행하는 LKAS(Lane Keeping Assistance System) 제어 방식의 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어시에, EPS(Electric Power Steering) 제어의 간섭에 의해 토크 오버레이 제어 효율을 향상시키는데 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 토크 오버레이 제어가 필요한 상태인지 또는 EPS 제어가 필요한 상태인지를 판단하여, 토크 오버레이 제어 및 EPS 제어의 상호 간섭을 방지함으로써, 토크 오버레이 제어의 효율성 및 EPS 제어의 효율성을 향상시키기 위한 개선된 조향 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
대한민국등록특허공보 10-0814758(2008.03.19)
본 발명의 실시 예는, 토크 오버레이 제어의 효율성 및 EPS 제어의 효율성을 향상시킬 수가 있는 조향 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 조향휠의 모션 이질감을 방지할 수가 있는 조향 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자가 느끼는 현재 토크 오버레이 제어 상태 또는 현재 EPS 제어 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 주의 운전을 유도할 수가 있는 조향 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 핸들(handle)을 잡지 않을 때의 현재 조향각 속도값을 입력받고, LKAS(Lane Keeping Assistance System) 모듈로부터 현재 LKAS 동작 신호를 입력받는 입력부; 입력된 현재 LKAS 동작 신호가 온(ON) 동작 상태이면, 입력된 현재 조향각 속도값을 기초로 LKAS 제어 방식중의 하나인 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어가 필요한 제 1 상태인지 또는 EPS(Electric Power Steering) 제어가 필요한 제 2 상태인지를 판단하는 판단부; 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝(Tuning)값이 설정되어 있는 토크 오버레이 댐핑 맵(Damping Map) 정보와 EPS 제어에 필요한 튜닝값이 설정되어 있는 EPS 댐핑 맵 정보를 포함하는 댐핑 맵 설정부; 및 제 1 상태이면 LKAS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 LKAS 모듈에 제 1 조향 신호를 전달하고, 제 2 상태이면 EPS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 EPS 모듈에 제 2 조향 신호를 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 제어부는 LKAS 모듈에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에, 토크 오버레이 제어 구간이 시작되는 지점에서는 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 상승시킬 수가 있다.
또한, 제어부는 LKAS 모듈에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에, 토크 오버레이 제어 구간이 종료되는 지점에서는 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 하강시킬 수가 있다.
또한, 제어부는 EPS 모듈에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에, EPS 제어 구간이 시작되는 지점에서는 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 상승시킬 수가 있다.
또한, 제어부는 EPS 모듈에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에, EPS 제어 구간이 종료되는 지점에서는 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 하강시킬 수가 있다.
또한, 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있는 제 1 튜닝값을 포함할 수가 있다.
또한, 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있고, LKAS 모듈의 응답 성능을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값에 대해 현재 조향각 속도값별 목표 튜닝값이 일정하게 설정되어 있는 제 2 튜닝값을 포함할 수가 있다.
또한, EPS 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있는 제 3 튜닝값을 포함할 수가 있다.
또한, EPS 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있고, EPS 모듈의 응답 성능을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값에 대해 현재 조향각 속도값별 목표 튜닝값이 일정하게 설정되어 있는 제 4 튜닝값을 포함할 수가 있다.
또한, 토크 오버레이 댐핑 맵 정보는 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값이 토크 오버레이 댐핑 맵 전류값으로 설정되어 있을 수가 있다.
또한, EPS 댐핑 맵 정보는 EPS 제어에 필요한 튜닝값이 EPS 댐핑 맵 전류값으로 설정되어 있을 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 핸들(handle)을 잡지 않을 때의 현재 조향각 속도값을 입력받고, LKAS(Lane Keeping Assistance System) 모듈로부터 현재 LKAS 동작 신호를 입력받는 입력 단계; 입력된 현재 LKAS 동작 신호가 온(ON) 동작 상태이면, 입력된 현재 조향각 속도값을 기초로 LKAS 제어 방식중의 하나인 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어가 필요한 제 1 상태인지 또는 EPS(Electric Power Steering) 제어가 필요한 제 2 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및 제 1 상태이면 LKAS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 LKAS 모듈에 토크 오버레이 댐핑 맵(Damping Map) 정보를 이용한 제 1 조향 신호를 전달하고, 제 2 상태이면 EPS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 EPS 모듈에 EPS 댐핑 맵 정보를 이용한 제 2 조향 신호를 전달하는 조향 보상 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 조향 제어 장치 및 그 제어 방법은, 토크 오버레이 제어의 효율성 및 EPS 제어의 효율성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조향 제어 장치 및 그 제어 방법은, 조향휠의 모션 이질감을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 조향 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자가 느끼는 현재 토크 오버레이 제어 상태 또는 현재 EPS 제어 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 주의 운전을 유도할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치가 감지 장치 및 LKAS 모듈과 EPS 모듈에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 조향 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 댐핑 맵 설정부를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 4는 도 3에 도시한 토크 오버레이 댐핑 맵 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 5는 도 3에 도시한 EPS 댐핑 맵 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 도 4에 도시한 제 1 튜닝값을 이용하여 LKAS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하는 과정을 일예로 보여주기 위한 도면.
도 7은 도 4에 도시한 제 2 튜닝값을 이용하여 LKAS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하는 과정을 다른 일예로 보여주기 위한 도면.
도 8은 도 2에 도시한 제어부에서 토크 오버레이 제어 구간동안, LKAS 모듈에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 9는 도 5에 도시한 제 3 튜닝값을 이용하여 EPS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하는 과정을 일예로 보여주기 위한 도면.
도 10은 도 5에 도시한 제 4 튜닝값을 이용하여 EPS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하는 과정을 다른 일예로 보여주기 위한 도면.
도 11은 도 2에 도시한 제어부에서 EPS 제어 구간동안, EPS 모듈에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치가 감지 장치 및 LKAS 모듈과 EPS 모듈에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 조향 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 댐핑 맵 설정부를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 4는 도 3에 도시한 토크 오버레이 댐핑 맵 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도이며, 도 5는 도 3에 도시한 EPS 댐핑 맵 정보를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 6은 도 4에 도시한 제 1 튜닝값을 이용하여 LKAS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하는 과정을 일예로 보여주기 위한 도면이다.
도 7은 도 4에 도시한 제 2 튜닝값을 이용하여 LKAS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하는 과정을 다른 일예로 보여주기 위한 도면이다.
도 8은 도 2에 도시한 제어부에서 토크 오버레이 제어 구간동안, LKAS 모듈에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 9는 도 5에 도시한 제 3 튜닝값을 이용하여 EPS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하는 과정을 일예로 보여주기 위한 도면이다.
도 10은 도 5에 도시한 제 4 튜닝값을 이용하여 EPS 모듈에서 현재 조향각 속도값에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하는 과정을 다른 일예로 보여주기 위한 도면이다.
도 11은 도 2에 도시한 제어부에서 EPS 제어 구간동안, EPS 모듈에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가하는 과정을 보여주기 위한 파형도이다.
도 1 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 댐핑 맵 설정부(106)와 제어부(108)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 핸들(handle)을 잡지 않을 때의 현재 조향각 속도값(SV1, SV2)을 입력받고, LKAS(Lane Keeping Assistance System) 모듈(30)로부터 현재 LKAS 동작 신호를 입력받는다.
여기서, 감지 장치(10)는 고속 주행시 핸들을 잡지 않을 때에, 차선(L)으로 향하고 있는 차량(V->V')의 현재 조향각 속도값(SV1, SV2)을 감지할 수가 있다.
이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 현재 조향각 속도값(SV1, SV2)을 감지하기 위한 조향각 속도 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 LKAS 동작 신호가 온(ON) 동작 상태인 것으로 판단하면, 입력부(102)에 입력된 현재 조향각 속도값(SV1, SV2)을 기초로 LKAS 제어 방식중의 하나인 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어가 필요한 제 1 상태인지 또는 EPS(Electric Power Steering) 제어가 필요한 제 2 상태인지를 이후에 진술할 제어부(108)의 제어에 따라 판단한다.
이때, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 조향각 속도값(SV1)이 현재 조향각 속도값(SV2)보다 큰 제 1 목표 조향각 속도값의 범위인 것으로 판단하면, 토크 오버레이 제어가 필요한 제 1 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
또한, 판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 현재 조향각 속도값(SV2)이 현재 조향각 속도값(SV1)보다 작은 제 2 목표 조향각 속도값의 범위인 것으로 판단하면, EPS 제어가 필요한 제 2 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
댐핑 맵 설정부(106)는 현재 조향각 속도값(SV1, SV2)에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝(Tuning)값이 설정되어 있는 토크 오버레이 댐핑 맵(Damping Map) 정보(106a)와 EPS 제어에 필요한 튜닝값이 설정되어 있는 EPS 댐핑 맵 정보(106b)를 포함한다.
여기서, 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)는 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값이 토크 오버레이 댐핑 맵 전류값으로 설정되어 있을 수가 있다.
이때, 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)는 토크 오버레이 댐핑 맵 전류값중 생성되는 토크 오버레이 댐핑 맵 전류값을 기초로 이전의 토크 오버레이 댐핑 맵 전류값 및 현재 토크 오버레이 댐핑 맵 전류값간의 차이값을 산출하며, 산출된 차이값을 이용하여 현재 조향각 속도값(SV1)에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값을 설정할 수가 있다.
일예로, 도 4와 도 6의 (a) 및 도 6의 (b)에 도시된 바와 같이 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보(V->V")하기 위해 현재 조향각 속도값(SV1)에 반비례하여 설정(SV1')되어 있는 제 1 튜닝값(106a1)을 포함할 수가 있다.
다른 일예로, 도 4와 도 6의 (a) 및 도 7에 도시된 바와 같이 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보(V->V")하기 위해 현재 조향각 속도값(SV1)에 반비례하여 설정(SV1')되어 있고, LKAS 모듈(30)의 응답 성능을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값(SV1)에 대해 현재 조향각 속도값별 목표 튜닝값이 일정하게 설정(P1 및 P2간의 차이값, P1 및 P3간의 차이값, P1 및 P4간의 차이값, …)되어 있는 제 2 튜닝값(106a2)을 포함할 수가 있다.
또한, EPS 댐핑 맵 정보(106b)는 EPS 제어에 필요한 튜닝값이 EPS 댐핑 맵 전류값으로 설정되어 있을 수가 있다.
이때, EPS 댐핑 맵 정보(106b)는 EPS 댐핑 맵 전류값중 생성되는 EPS 댐핑 맵 전류값을 기초로 이전의 EPS 댐핑 맵 전류값 및 현재 EPS 댐핑 맵 전류값간의 차이값을 산출하며, 산출된 차이값을 이용하여 현재 조향각 속도값(SV2)에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값을 설정할 수가 있다.
일예로, 도 5와 도 9의 (a) 및 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이 EPS 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보(V->V")하기 위해 현재 조향각 속도값(SV2)에 반비례하여 설정(SV2')되어 있는 제 3 튜닝값(106b1)을 포함할 수가 있다.
다른 일예로, 도 5와 도 9의 (a) 및 도 10에 도시된 바와 같이 EPS 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보(V->V")하기 위해 현재 조향각 속도값(SV2)에 반비례하여 설정(SV2')되어 있고, EPS 모듈(50)의 응답 성능을 확보하기 위해 현재 조향각 속도값(SV2)에 대해 현재 조향각 속도값별 목표 튜닝값이 일정하게 설정(P5 및 P6간의 차이값, P5 및 P7간의 차이값, P5 및 P8간의 차이값, …)되어 있는 제 4 튜닝값(106b2)을 포함할 수가 있다.
도 2 및 도 6의 (c)에 도시된 바와 같이, 제어부(108)는 판단부(104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, LKAS 모듈(30)에서 현재 조향각 속도값(SV1)에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향(V'->V)하도록 LKAS 모듈(30)에 제 1 조향 신호를 전달한다.
이때, 도 2 와 도 3 및 도 4와 도 8에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 LKAS 모듈(30)에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 펄스를 인가할 때에, 토크 오버레이 제어 구간이 시작되는 지점(t3~t4)에서는 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 펄스 기울기(PS1-1, PS2-1)를 서서히 상승시킬 수가 있다.
또한, 제어부(108)는 LKAS 모듈(30)에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 펄스를 인가할 때에, 토크 오버레이 제어 구간이 종료되는 지점(t1~t2)에서는 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 펄스 기울기(PS1-2, PS2-2)를 서서히 하강시킬 수가 있다.
이러한, 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 펄스 기울기(PS1-1, PS2-1)(PS1-2, PS2-2)는 토크 오버레이 제어 구간이 시작되는 지점(t3~t4)일 때에 이후에 진술할 EPS 제어 구간이 종료되는 지점(도11의 t1~t2) 동안 또는 토크 오버레이 제어 구간이 종료되는 지점(t1~t2)일 때에 이후에 진술할 EPS 제어 구간이 시작되는 지점(도11의 t3~t4) 동안, 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 전류값 및 EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 전류값간의 차이값이 크게 날 경우 발생하는 조향휠의 모션 이질감을 방지하게 된다.
이때, 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 펄스 기울기(PS1-1, PS2-1)(PS1-2, PS2-2)는 100ms의 기울기로 서서히 상승하거나 하강할 수가 있다.
도 2 및 도 9의 (c)에 도시된 바와 같이, 제어부(108)는 판단부(104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, EPS 모듈(50)에서 현재 조향각 속도값(SV2)에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향(V'->V)하도록 EPS 모듈(50)에 제 2 조향 신호를 전달한다.
이때, 도 2와 도 3 및 도 5와 도 11에 도시된 바와 같이 제어부(108)는 EPS 모듈(50)에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 펄스를 인가할 때에, EPS 제어 구간이 시작되는 지점(t3~t4)에서는 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 펄스 기울기(PS3-1, PS4-1)를 서서히 상승시킬 수가 있다.
또한, 제어부(108)는 EPS 모듈(50)에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 펄스를 인가할 때에, EPS 제어 구간이 종료되는 지점(t1~t2)에서는 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 펄스 기울기(PS3-2, PS4-2)를 서서히 하강시킬 수가 있다.
이러한, EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 펄스 기울기(PS3-1, PS4-1)(PS3-2, PS4-2)는 EPS 제어 구간이 시작되는 지점(t3~t4)일 때에 토크 오버레이 제어 구간이 종료되는 지점(도8의 t1~t2) 동안 또는 EPS 제어 구간이 종료되는 지점(t1~t2)일 때에 토크 오버레이 제어 구간이 시작되는 지점(도8의 t3~t4) 동안, EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 전류값 및 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 전류값간의 차이값이 크게 날 경우 발생하는 조향휠의 모션 이질감을 방지하게 된다.
이때, EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 펄스 기울기(PS3-1, PS4-1)(PS3-2, PS4-2)는 100ms의 기울기로 서서히 상승하거나 하강할 수가 있다.
한편, 입력부(102)와 판단부(104) 및 댐핑 맵 설정부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 댐핑 맵을 설정하기 위한 통상적인 ECU(Electronic Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 댐핑 맵 설정부(106)와 제어부(108)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 댐핑 맵을 설정하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 댐핑 맵 설정부(106)와 제어부(108)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력과 댐핑 맵을 설정할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단과 댐핑 맵 설정 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 댐핑 맵 설정부(106)와 제어부(108)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
한편, EPS 제어는 MDPS(Moter Driven Power Steering) 제어를 포함할 수가 있고, EPS 모듈은 MDPS 모듈을 포함할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(100)를 이용하여 조향을 제어하기 위한 조향 제어 방법을 살펴보면 다음 도 12와 같다.
도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(도2의 100)의 조향 제어 방법(1200)은 입력 단계(S1202)와 판단 단계(S1204a, S1204b, S1204c) 및 조향 보상 단계(S1206a, S1206b)를 포함한다.
먼저, 입력 단계(S1202)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 핸들(handle)을 잡지 않을 때의 현재 조향각 속도값(도6의 SV1, 도9의 SV2)을 입력받고, LKAS(Lane Keeping Assistance System) 모듈(도2의 30)로부터 현재 LKAS 동작 신호를 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 판단 단계(S1204a, S1204b, S1204c)는 판단부(도2의 104)에서 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 LKAS 동작 신호가 온(ON) 동작 상태인 것으로 판단하면(S1204a), 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 조향각 속도값(도6의 SV1, 도9의 SV2)을 기초로 LKAS 제어 방식중의 하나인 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어가 필요한 제 1 상태인지(S1204b) 또는 EPS(Electric Power Steering) 제어가 필요한 제 2 상태인지(S1204c)를 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
이때, 판단 단계(S1204b)는 판단부(도2의 104)에서 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 조향각 속도값(도6의 SV1)이 현재 조향각 속도값(도9의 SV2)보다 큰 제 1 목표 조향각 속도값의 범위인 것으로 판단하면, 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 토크 오버레이 제어가 필요한 제 1 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
반면에, 판단 단계(S1204c)는 판단부(도2의 104)에서 입력부(도2의 102)에 입력된 현재 조향각 속도값(도9의 SV2)이 현재 조향각 속도값(도6의 SV1)보다 작은 제 2 목표 조향각 속도값의 범위인 것으로 판단하면, 제어부(도2의 108)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 EPS 제어가 필요한 제 2 상태인 것으로 판단할 수가 있다.
이 후, 조향 보상 단계(S1206a)는 판단부(도2의 104)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, LKAS 모듈(도2의 30)에서 현재 조향각 속도값(도6의 SV1)에 따라 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향(도6의 V'->V)하도록 제어부(도2의 108)에서 LKAS 모듈(도2의 30)에 토크 오버레이 댐핑 맵(Damping Map) 정보(도3의 106a)를 이용한 제 1 조향 신호를 전달한다.
이때, 조향 보상 단계(S1206a)는 제어부(도2의 108)에서 LKAS 모듈(도2의 30)에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(도3의 106a)의 펄스를 인가할 때에, 토크 오버레이 제어 구간이 시작되는 지점(도8의 t3~t4)에서는 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(도3의 106a)의 펄스 기울기(도8의 PS1-1, PS2-1)를 서서히 상승시킬 수가 있다.
또한, 조향 보상 단계(S1206a)는 제어부(도2의 108)에서 LKAS 모듈(도2의 30)에 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(도3의 106a)의 펄스를 인가할 때에, 토크 오버레이 제어 구간이 종료되는 지점(도8의 t1~t2)에서는 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(도3의 106a)의 펄스 기울기(도8의 PS1-2, PS2-2)를 서서히 하강시킬 수가 있다.
반면에, 조향 보상 단계(S1206b)는 판단부(도2의 104)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, EPS 모듈(도2의 50)에서 현재 조향각 속도값(도9의 SV2)에 따라 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향(도9의 V'->V)하도록 제어부(도2의 108)에서 EPS 모듈(도2의 50)에 EPS 댐핑 맵 정보(도3의 106b)를 이용한 제 2 조향 신호를 전달한다.
이때, 조향 보상 단계(S1206b)는 제어부(도2의 108)에서 EPS 모듈(도2의 50)에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(도3의 106b)의 펄스를 인가할 때에, EPS 제어 구간이 시작되는 지점(도11의 t3~t4)에서는 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(도3의 106b)의 펄스 기울기(도11의 PS3-1, PS4-1)를 서서히 상승시킬 수가 있다.
또한, 조향 보상 단계(S1206b)는 제어부(도2의 108)에서 EPS 모듈(도2의 50)에 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(도3의 106b)의 펄스를 인가할 때에, EPS 제어 구간이 종료되는 지점(도11의 t1~t2)에서는 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보(도3의 106b)의 펄스 기울기(도11의 PS3-2, PS4-2)를 서서히 하강시킬 수가 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치를 다른 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 13을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(1300)는 조향 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(1302)와 판단부(1304) 및 댐핑 맵 설정부(1306)와 제어부(1308)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(1300)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 조향 제어 장치(도2의 100)의 각각의 구성요소들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(1300)는 식별부(1310)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(1310)는 판단부(1304)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 현재 토크 오버레이 제어가 필요한 상황임을 제어부(1308)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1310)는 판단부(1304)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 현재 EPS 제어가 필요한 상황임을 제어부(1308)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1310)는 제어부(1308)에서 LKAS 모듈(30)에 제 1 조향 신호를 전달할 때에, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 제어부(1308)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1310)는 제어부(1308)에서 EPS 모듈(50)에 제 2 조향 신호를 전달할 때에, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 제어부(1308)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1310)는 LKAS 모듈(30)로부터 제 1 조향 완료 신호를 제어부(1308)에서 공급받으면, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 제어부(1308)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1310)는 EPS 모듈(50)로부터 제 2 조향 완료 신호를 제어부(1308)에서 공급받으면, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 제어부(1308)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(1310)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 토크 오버레이 제어가 필요한 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어가 필요한 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 식별시킬 수가 있으며, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(1310)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 토크 오버레이 제어가 필요한 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어가 필요한 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 식별시킬 수가 있으며, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(1300)를 이용하여 조향을 제어하기 위한 조향 제어 방법을 살펴보면 다음 도 14 내지 도 19와 같다.
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치의 조향 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 14 내지 도 19를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(도13의 1300)의 조향 제어 방법(1400 내지 1900)은 조향 제어 장치(도2의 100)의 조향 제어 방법(도12의 1200)과 동일하게 입력 단계(S1402 내지 S1902)와 판단 단계(S1404a 내지 S1904a)(S1404b 내지 S1904b)(S1404c 내지 S1904c) 및 조향 보상 단계(S1406a 내지 S1906a)(S1406b 내지 S1906b)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(도13의 1300)의 조향 제어 방법(1400 내지 1900)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 조향 제어 장치(도2의 100)의 조향 제어 방법(도12의 1200)중 각각의 단계들에 대한 기능들 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(도13의 1300)의 조향 제어 방법(1400 내지 1900)은 제 1 식별 단계(S1405)와 제 2 식별 단계(S1505) 및 제 3 식별 단계(S1607)와 제 4 식별 단계(S1707) 및 제 5 식별 단계(S1807)와 제 6 식별 단계(S1907)를 더 포함할 수가 있다.
제 1 식별 단계(S1405)는 판단 단계(S1404b) 이후와 조향 보상 단계(S1406a) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 식별 단계(S1405)는 도시하지는 않았지만, 조향 보상 단계(S1406a)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 식별 단계(S1405)는 판단부(도13의 1304)에서 제 1 상태인 것으로 판단하면, 현재 토크 오버레이 제어가 필요한 상황임을 제어부(도13의 1308)의 제어에 따라 식별부(도13의 1310)에서 식별시킬 수가 있다.
제 2 식별 단계(S1505)는 판단 단계(S1504c) 이후와 조향 보상 단계(S1506b) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 2 식별 단계(S1505)는 도시하지는 않았지만, 조향 보상 단계(S1506b)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 식별 단계(S1505)는 판단부(도13의 1304)에서 제 2 상태인 것으로 판단하면, 현재 EPS 제어가 필요한 상황임을 제어부(도13의 1308)의 제어에 따라 식별부(도13의 1310)에서 식별시킬 수가 있다.
제 3 식별 단계(S1607)는 조향 보상 단계(S1606a) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 3 식별 단계(S1607)는 도시하지는 않았지만, 조향 보상 단계(S1606a)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 3 식별 단계(S1607)는 제어부(도13의 1308)에서 LKAS 모듈(도13의 30)에 제 1 조향 신호를 전달할 때에, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 제어부(도13의 1308)의 제어에 따라 식별부(도13의 1310)에서 식별시킬 수가 있다.
제 4 식별 단계(S1707)는 조향 보상 단계(S1706b) 이후에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 4 식별 단계(S1707)는 도시하지는 않았지만, 조향 보상 단계(S1706b)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 4 식별 단계(S1707)는 제어부(도13의 1308)에서 EPS 모듈(도13의 50)에 제 2 조향 신호를 전달할 때에, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 제어부(도13의 1308)의 제어에 따라 식별부(도13의 1310)에서 식별시킬 수가 있다.
제 5 식별 단계(S1807)는 조향 보상 단계(S1806a) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 5 식별 단계(S1807)는 LKAS 모듈(도13의 30)로부터 제 1 조향 완료 신호를 제어부(도13의 1308)에서 공급받으면, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 제어부(도13의 1308)의 제어에 따라 식별부(도13의 1310)에서 식별시킬 수가 있다.
제 6 식별 단계(S1907)는 조향 보상 단계(S1906b) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 6 식별 단계(S1907)는 EPS 모듈(도13의 50)로부터 제 2 조향 완료 신호를 제어부(도13의 1308)에서 공급받으면, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 제어부(도13의 1308)의 제어에 따라 식별부(도13의 1310)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(100, 1300) 및 그 제어 방법(1200, 1400 내지 1900)은 입력부(102, 1302)와 판단부(104, 1304) 및 댐핑 맵 설정부(106, 1306)와 제어부(108, 1308)를 포함하여 입력 단계(S1202, S1402 내지 S1902)와 판단 단계(S1204a, S1204b, S1204c)(S1404a 내지 S1904a)(S1404b 내지 S1904b)(S1404c 내지 S1904c) 및 조향 보상 단계(S1206a, S1206b)(S1406a 내지 S1906a)(S1406b 내지 S1906b)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(100, 1300) 및 그 제어 방법(1200, 1400 내지 1900)은 토크 오버레이 제어가 필요한 상태인지 또는 EPS 제어가 필요한 상태인지를 판단한 후, 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하거나 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(100, 1300) 및 그 제어 방법(1200, 1400 내지 1900)은 토크 오버레이 제어 및 EPS 제어의 상호 간섭을 방지할 수가 있으므로, 토크 오버레이 제어의 효율성 및 EPS 제어의 효율성을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(100, 1300) 및 그 제어 방법(1200, 1400 내지 1900)은 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 펄스 기울기(PS1-1, PS2-1)(PS1-2, PS2-2)와 EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 펄스 기울기(PS3-1, PS4-1)(PS3-2, PS4-2)에 의해, 토크 오버레이 댐핑 맵 정보(106a)의 전류값 및 EPS 댐핑 맵 정보(106b)의 전류값간의 차이값이 크게 날 경우 발생하는 조향휠의 모션 이질감을 방지할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400 내지 1900)은 식별부(1310)를 더 포함하여 제 1 식별 단계(S1405)와 제 2 식별 단계(S1505) 및 제 3 식별 단계(S1607)와 제 4 식별 단계(S1707) 및 제 5 식별 단계(S1807)와 제 6 식별 단계(S1907)를 더 수행할 수가 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400 내지 1900)은 현재 토크 오버레이 제어가 필요한 상황임을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어가 필요한 상황임을 식별시킬 수가 있으며, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향함을 식별시킬 수가 있으며, 현재 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있고, 현재 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시 예에 따른 조향 제어 장치(1300) 및 그 제어 방법(1400 내지 1900)은 운전자가 현재 토크 오버레이 제어 상태 또는 현재 EPS 제어 상태를 인지할 수가 있으므로, 운전자가 느끼는 현재 토크 오버레이 제어 상태 또는 현재 EPS 제어 상태에 대한 불안감을 억제시키면서 주의 운전을 유도할 수가 있다.

Claims (12)

  1. 감지 장치에서 감지한 핸들(handle)을 잡지 않을 때의 현재 조향각 속도값을 입력받고, LKAS(Lane Keeping Assistance System) 모듈로부터 현재 LKAS 동작 신호를 입력받는 입력부;
    상기 입력된 현재 LKAS 동작 신호가 온(ON) 동작 상태이면, 상기 입력된 현재 조향각 속도값을 기초로 LKAS 제어 방식중의 하나인 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어가 필요한 제 1 상태인지 또는 EPS(Electric Power Steering) 제어가 필요한 제 2 상태인지를 판단하는 판단부;
    상기 현재 조향각 속도값에 따라 상기 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝(Tuning)값이 설정되어 있는 토크 오버레이 댐핑 맵(Damping Map) 정보와 상기 EPS 제어에 필요한 튜닝값이 설정되어 있는 EPS 댐핑 맵 정보를 포함하는 댐핑 맵 설정부; 및
    상기 제 1 상태이면 상기 LKAS 모듈에서 상기 현재 조향각 속도값에 따라 상기 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 상기 LKAS 모듈에 제 1 조향 신호를 전달하고, 상기 제 2 상태이면 EPS 모듈에서 상기 현재 조향각 속도값에 따라 상기 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 상기 EPS 모듈에 제 2 조향 신호를 전달하는 제어부를 포함하는 조향 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 LKAS 모듈에 상기 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에,
    상기 토크 오버레이 제어 구간이 시작되는 지점에서는 상기 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 상승시키는 조향 제어 장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 LKAS 모듈에 상기 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에,
    상기 토크 오버레이 제어 구간이 종료되는 지점에서는 상기 제 1 조향 신호에 대응하는 토크 오버레이 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 하강시키는 조향 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 EPS 모듈에 상기 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에,
    상기 EPS 제어 구간이 시작되는 지점에서는 상기 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 상승시키는 조향 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 EPS 모듈에 상기 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스를 인가할 때에,
    상기 EPS 제어 구간이 종료되는 지점에서는 상기 제 2 조향 신호에 대응하는 EPS 댐핑 맵 정보의 펄스 기울기를 서서히 하강시키는 조향 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 상기 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있는 제 1 튜닝값을 포함하는 조향 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 상기 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있고, 상기 LKAS 모듈의 응답 성능을 확보하기 위해 상기 현재 조향각 속도값에 대해 현재 조향각 속도값별 목표 튜닝값이 일정하게 설정되어 있는 제 2 튜닝값을 포함하는 조향 제어 장치.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 EPS 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 상기 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있는 제 3 튜닝값을 포함하는 조향 제어 장치.
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 EPS 제어에 필요한 튜닝값은 차량 거동의 안정성을 확보하기 위해 상기 현재 조향각 속도값에 반비례하여 설정되어 있고, 상기 EPS 모듈의 응답 성능을 확보하기 위해 상기 현재 조향각 속도값에 대해 현재 조향각 속도값별 목표 튜닝값이 일정하게 설정되어 있는 제 4 튜닝값을 포함하는 조향 제어 장치.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 토크 오버레이 댐핑 맵 정보는,
    상기 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값이 토크 오버레이 댐핑 맵 전류값으로 설정되어 있는 조향 제어 장치.
  11. 제 1항에 있어서,
    상기 EPS 댐핑 맵 정보는,
    상기 EPS 제어에 필요한 튜닝값이 EPS 댐핑 맵 전류값으로 설정되어 있는 조향 제어 장치.
  12. 감지 장치에서 감지한 핸들(handle)을 잡지 않을 때의 현재 조향각 속도값을 입력받고, LKAS(Lane Keeping Assistance System) 모듈로부터 현재 LKAS 동작 신호를 입력받는 입력 단계;
    상기 입력된 현재 LKAS 동작 신호가 온(ON) 동작 상태이면, 상기 입력된 현재 조향각 속도값을 기초로 LKAS 제어 방식중의 하나인 토크 오버레이(Torque Overlay) 제어가 필요한 제 1 상태인지 또는 EPS(Electric Power Steering) 제어가 필요한 제 2 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 제 1 상태이면 상기 LKAS 모듈에서 상기 현재 조향각 속도값에 따라 상기 토크 오버레이 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 상기 LKAS 모듈에 토크 오버레이 댐핑 맵(Damping Map) 정보를 이용한 제 1 조향 신호를 전달하고, 상기 제 2 상태이면 EPS 모듈에서 상기 현재 조향각 속도값에 따라 상기 EPS 제어에 필요한 튜닝값으로 보상하여 조향하도록 상기 EPS 모듈에 EPS 댐핑 맵 정보를 이용한 제 2 조향 신호를 전달하는 조향 보상 단계를 포함하는 조향 제어 방법.
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