KR100814758B1 - 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비맵을 변경하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비맵을 변경하기 위한 방법 및 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 AFS(Active Front Steering) 구동 회로부, AFS 모터 및 가변기어기구를 포함하고, CDC(Continuous Damping Control) 시스템의 CDC 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하는 AFS 시스템에 있어서, 상기 CDC 시스템으로부터 모드 변경 신호를 수신하면 조향각 센서로부터 수신한 입력 조향각 정보를 확인하여 상기 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함된 경우, 현재 상기 AFS 모터의 제어에 이용중인 가변 기어비 맵인 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵인 제 2 가변 기어비 맵으로 변경한 후, 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 시스템을 제공한다.
본 발명에 의하면, CDC 모드 변경시, 두 모드 간의 가변 기어비의 차이를 보상하기 위한 AFS 모터의 동작이 필요하지 않으므로, CDC 모드 변경시에 운전자가 핸들로부터 이질감을 느끼지 않게 하는 효과가 있다.
가변 기어비, AFS, CDC, ECU, 중점

Description

연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 방법 및 시스템{Method and System for Changing Variable Gear Ratio Map According to Mode Change of Continuous Damping Control System}
도 1은 AFS 시스템의 가변 기어비 맵에 따라 차속에 대한 가변 기어비의 증감 그래프를 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 AFS 시스템의 가변 기어비를 제어하는 시스템을 간략하게 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 CDC 모드 변경에 대한 AFS 시스템의 가변 기어비 맵 변경을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
210: ECU 22O: AFS 구동 회로부
230: AFS 모터 240: 가변기어기구
250: 조향각 센서
본 발명은 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변 경하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. 더욱 상세하게는 CDC 시스템의 AUTO 모드 및 노멀 모드를 포함한 일반 모드 및 스포츠 모드(Sports Mode) 간의 모드 변경시, 입력 조향각이 중점 범위 내에 포함되는 경우에만 AFS의 가변 기어비를 변경함으로써, CDC 시스템의 모드 변경시에 운전자가 핸들로부터 이질감을 느끼지 않도록 하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다.
현재 출시되는 차량은 운전자의 안전 및 운전자에게 운전 편의를 제공하기 위해 차량의 상태에 따라 핸들 조타 및 바퀴의 상하 진동을 적절하게 조절할 수 있는 연속 댐핑 제어(Continuous Damping Control; 이하 "CDC"라 함) 시스템, EPS(Electric Power Steering), ECPS(Electronic Control Power Steering), EHPS(Electro-Hydraulic Power Steering) 등을 포함하는 파워 스티어링 시스템 및 능동 전륜(Active Front Steering; 이하 "AFS"라 함) 시스템 등을 장착하고 있다.
차량의 현가장치 내 CDC 시스템은 차량에 장착된 4륜 댐퍼(Damper)의 감쇠력을 독립적으로 제어함으로써 주행 안정성 및 승차감을 향상시키는 장치이다. 각 차륜의 상단 차제에 상/하 가속도 센서가 부착되어 차륜 각각의 거동을 측정, 독립적인 제어를 가능하게 한다. 차속 센서와 조향각 센서의 신호를 기준으로 운전자의 급조향 거동을 판단하여 4륜의 댐퍼 감쇠력을 제어해주는 앤티 롤(Anti-Roll) 로직에 의해서 4륜 댐퍼의 감쇠력을 제어함으로써 불규칙 노면의 주행시 타이어 접지면에서의 수직 하중을 적절한 수준으로 유지하여 선회, 제동, 구동시의 차량의 안정성을 확보할 수 있고, 차량의 주행중에 발생되는 노면의 불규칙한 압력을 효과적으로 차단함으로써 승객에게 안락한 승차감과 운전 편의성을 제공해 준다.
이러한, CDC 시스템의 모드는 일반적으로 노멀 모드, 스포츠 모드 및 AUTO 모드로 구분된다. 여기서, 노멀 모드는 CDC 시스템을 사용하지 않는 상태이고, AUTO 모드는 차량의 상태에 따라 자동으로 4륜 댐퍼의 감쇠력을 제어하는 모드이며, 스포츠 모드는 4륜 댐퍼의 감쇠력을 AUTO 모드 및 노멀 모드보다 작게(즉, 댐퍼의 특성을 하드하게 변환)하는 모드로서 스포티한 주행에 적합한 모드이다.
한편, AFS 시스템은 파워 스티어링 시스템에 운전자의 조타 입력(입력각)에 대한 전륜의 조타(출력각) 각도를 가변(AFS 모터를 통해 가변기어기구를 제어함으로써 입출력 기어비 가변)시켜주어서 차량 상태 정보에 따라 차량의 거동을 보다 안정화시키는 기능 및 조향 시스템의 조향 응답성을 가변시키는 기능을 수행하는 장치로서, AFS 시스템의 ECU에서 조향각, 차속, 횡가속도, 요 레이트(Yaw Rate) 등의 차량 상태 정보를 각 센서들로부터 입력받아 가변기어기구 및 AFS 모터를 포함한 능동 조향 메커니즘을 작동시켜 최적의 전륜 조타각 제어를 수행한다.
파워 스티어링 시스템은 차량의 속도에 따라 핸들의 조타력을 가감하는 조향 시스템으로서, 운전자가 핸들을 조타하면 핸들에 연동된 기어가 회전하고, 이 기어와 연동된 토크 센서가 핸들의 조향 토크를 검출한 신호인 토크 센서 출력전압을 출력하여 ECU(Electronic Control Unit)에 보내고, ECU는 토크 센서 출력전압에 대응하는 조향 액추에이터의 작동 방향과 적정 힘을 반영하여 조향에 필요한 제어 전류를 조향 액추에이터에 공급하기 위한 제어 신호를 출력한다. 파워 스티어링 구동 회로부는 파워 스티어링의 ECU에서 출력한 제어 신호에 따라 제어 전류를 출력하고, 조향 액추에이터는 제어 전류에 의해 구동되어 운전자가 적절한 핸들 조타를 하도록 보조하는 힘인 보조 조타력을 제공한다.
근래에는 CDC 시스템, AFS 시스템 및 파워 스티어링 시스템이 협조 제어, 즉 CDC 시스템의 CDC 모드가 변경되면, AFS 시스템에서는 가변 기어비 기능을 사용하여 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵으로 변경(노멀 모드 및 AUTO 모드에서는 종래 가변 기어비 맵을 적용하여 도 1의 실선과 같은 차속에 대한 가변 기어비 증감값으로 AFS 모터를 제어하고, 스포츠 모드에서는 도 1의 점선과 같은 종래 가변 기어비의 증감값 보다 작은 증감값을 가지는 스포츠 모드용 기어비 맵을 적용하여 AFS 모터를 제어)하고, 파워 스티어링 시스템에서는 변경된 CDC 모드에 대응하는 제어 전류를 통해 보조 조타력의 크기를 제어, 즉 스포츠 모드에서는 노멀 모드 및 AUTO 모드를 포함하는 일반 모드 때보다 작은 값의 제어 전류를 조향 액추에이터에 공급하여 고속 주행시에 운전자가 일반 모드 시, 핸들 조작에 가하는 힘보다 더 많은 힘으로 핸들을 조작(스포츠 카의 핸들 조작과 유사)하도록 한다. 여기서, 종래 가변 기어비 맵은 종래의 AFS 시스템에서 입출력 기어비를 제어하기 위해 이용된 가변 기어비 제어 맵으로서, CDC 모드가 노멀 모드 및 AUTO 모드일 때 AFS 시스템의 ECU가 가변 기어비를 제어하기 위해 이용한다.
위와 같이 CDC 모드의 변경에 따라 AFS 시스템의 가변 기어비 및 파워스티어링 시스템의 제어 전류가 변경됨으로써, 하나의 차량으로 스포츠 카의 특성 및 일반 차량의 특성을 모두 제공할 수 있게 되었다.
하지만, CDC 모드의 변경시에 AFS 시스템의 가변 기어비 맵이 실시간적으로 변경되면, AFS 시스템의 ECU(이하 "ECU"라 함)는 도 1에 표시된 것과 같이 현재의 차속에서 일반 모드 및 스포츠 모드 간 가변 기어비의 차(差)를 보상하기 위해 AFS 모터의 동작을 제어한다. 즉, AFS 시스템의 ECU는 아래의 수학식 1을 통해 두 모드 간의 AFS 모터 제어각의 차만큼 AFS 모터를 동작시킨다.
모터 제어 각도 = 입력 조향각 × 타겟 기어비
상기와 같이 CDC 모드 변경시, 두 모드 간 가변 기어비의 차를 보상하기 위해 AFS 모터가 동작하면, 운전자는 핸들을 통해 AFS 모터의 동작을 감지하게 되고, 이는 곧 운전자에게 핸들로부터 전달되는 이질감으로 작용하게 되는 문제점이 있다.
전술한 문제점을 해결하기 위해 본 발명은, CDC 시스템의 AUTO 모드 및 노멀 모드를 포함한 일반 모드 및 스포츠 모드(Sports Mode) 간의 모드 변경시, 입력 조향각이 중점 범위 내에 포함되는 경우에만 AFS의 가변 기어비를 변경함으로써, CDC 시스템의 모드 변경시에 운전자가 핸들로부터 이질감을 느끼지 않도록 하기 위한 방법 및 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, AFS(Active Front Steering) 구동 회로부, AFS 모터 및 가변기어기구를 포함하고, CDC(Continuous Damping Control) 시스템의 CDC 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하는 AFS 시스템에 있어서, 상기 CDC 시스템으로부터 모드 변경 신호를 수신하면 조향각 센서로부터 수신한 입 력 조향각 정보를 확인하여 상기 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함된 경우, 현재 상기 AFS 모터의 제어에 이용중인 가변 기어비 맵인 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵인 제 2 가변 기어비 맵으로 변경한 후, 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 시스템을 제공한다.
또한, 본 발명의 다른 목적에 의하면, ECU(Electronic Control Unit), AFS(Active Front Steering) 구동 회로부, AFS 모터 및 가변기어기구를 포함하는 AFS 시스템이 CDC(Continuous Damping Control) 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하는 방법에 있어서, (a) 상기 ECU가 상기 CDC 시스템으로부터 모드 변경 신호를 수신한 후, 조향각 센서로부터 수신한 입력 조향각 정보를 확인하는 단계; (b) 상기 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함되면, 상기 ECU가 현재 상기 AFS 모터의 제어에 이용중인 가변 기어비 맵인 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵인 제 2 가변 기어비 맵으로 변경하는 단계; 및 (c) 상기 ECU에서 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 방법을 제공한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도 록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 AFS 시스템의 입출력 기어비를 제어하는 시스템을 간략하게 나타낸 도면이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 AFS 시스템의 입출력 기어비를 제어하는 시스템은 ECU(210), AFS 구동 회로부(220), AFS 모터(230), 가변기어기구(240) 및 조향각 센서(250) 등을 포함한다.
ECU(210)는 조향각, 차속, 횡가속도, 요 레이트(Yaw Rate) 등의 차량 상태정보를 차량에 장착된 조향각 센서 등을 포함하는 각종 센서로부터 입력받아 가변기어기구(240) 및 AFS 모터(230)를 포함한 능동 조향 메커니즘을 작동시켜 최적의 전륜 조타각 제어를 수행한다.
본 발명에서 ECU(210)는 CDC 시스템의 모드 변경시, CDC 시스템으로부터 CDC 모드의 변경 정보를 포함한 모드 변경 신호를 수신하면, 조향각 센서(240)로부터 수신한 입력 조향각 정보를 확인하여, 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함된 경우에만 현재 AFS 모터(230)의 제어에 이용중인 가변 기어비 맵인 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵인 제 2 가변 기어비 맵으로 변경하여 AFS 모터(230)를 제어한다. 예를 들어, CDC 시스템으로부터 수신한 모드 변경 신호가 일반 모드에서 스포츠 모드로 변경한 정보를 포함하고, 조향각 센서(250)로부터 수신한 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함되면, ECU(210)는 현재까지 AFS 모터(230)의 제어에 이용한 종래 가변 기어비 맵 즉, 일반 모드에 적용되는 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 스포츠 모드용 기어비 맵으로 변경한다. 이후에 핸들의 조작이 발생, 즉 입력 조향각 정보가 중점 범위 이외의 값을 가질 때, ECU(210)는 스포츠 모드용 기어비 맵으로 AFS 모터(230)를 제어한다.
여기서, 중점 범위는 입력 조향각이 0°± N°, 즉 차량이 직선 주행하고 있는 상태일 때의 입력 조향각을 의미하고, 허용범위인 ± N°의 값은 CDC 모드 변경에 따른 AFS 모터 동작에 대해 운전자가 핸들을 통해 이질감을 느끼지 못하는 범위 내의 입력 조향각으로서, 약 3°내지 10°인 것이 바람직하지만 이에 한정되는 것은 아니며 설계자가 각종 차량의 종류 및 상태에 따라 최적값을 각각 상이하게 적용할 수 있다. 즉, 본 명세서에서 “중점 범위”는 입력조향각이 0도인 경우는 물론, 0 ± 허용범위(N) 이내에 있는 경우까지 포함하는 개념으로 이해되어야 한다.
CDC 모드 변경 신호를 수신했을 때, 입력 조향각이 중점 범위 이외의 값을 가지면, 즉 차량이 곡선 주행, 차선 변경, 좌회전, 우회전 및 U턴 등을 하기 위해 핸들을 회전한 상태이면, ECU(210)는 제 1 가변 기어비 맵으로 AFS 모터(230)를 제어하면서 주기적으로 입력 조향각 정보를 모니터링 하다가 조향각 센서(250)로부터 중점 범위 내에 포함된 입력 조향각 정보를 수신하였을 때, 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 제 2 가변 기어비 맵으로 변경한다.
AFS 구동 회로부(220)는 ECU(210)에서 가변 기어비를 제어하기 위해 전송한 제어 신호를 수신하고, 제어 신호에 대응하는 전류를 AFS 모터(230)에 제공하는 기 능을 수행한다.
AFS 모터(230)는 AFS 구동 회로부(220)에서 제공한 전류를 통해 동작하고, 이를 통해 가변기어기구(240)를 구동함으로써 가변 기어비를 가변하는 기능을 수행한다.
본 발명에서 AFS 모터(230)는 종래 가변 기어비 맵 또는 스포츠 모드용 기어비 맵에 의한 ECU(210)의 제어를 통해 가변기어기구(240)를 구동한다.
가변기어기구(240)는 링기어(Ring Gear), 썬기어(Sun Gear), 위성기어(Planetary Gear) 등을 포함하는 유성기어로 이루어지고, 썬기어가 AFS 모터(230)의 구동을 통해 가변적으로 동작되어 가변 기어비를 가변한다. 더욱 자세히 설명하면, ECU(210)가 AFS 구동 회로부(220)로부터 AFS 모터(230)에 인가되는 전류값을 가변적으로 변화시키면 위성 기어 및 링기어의 상대적 회전수가 변화되고 따라서 그에 각각 연결된 입력축 및 출력축의 기어비를 변화시킬 수 있다.
조향각 센서(250)는 핸들의 조향각, 즉 입력 조향각을 검출하여 ECU(210)에 전송한다.
본 발명에 사용되는 AFS 구동회로부(220), AFS 모터(230), 가변기어기구(240) 및 조향각 센서(250) 등은 모두 종래 기술에 의한 방식을 채택할 수 있으며, 따라서 이러한 구성요소에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 CDC 모드 변경에 대한 AFS 시스템의 가변 기어비 맵 변경을 제어하는 과정을 나타낸 순서도이다.
ECU(210)는 차량이 진행중인 상태에서 현재 AFS 모터(230)의 제어에 이용중 인 가변 기어비 맵인 제 1 가변 기어비 맵으로 AFS 모터(230)를 제어한다(S310). 여기서, 제 1 가변 기어비 맵은 종래 가변 기어비 맵 및 스포츠 모드용 기어비 맵 중 어느 하나이다.
차량 진행중에 CDC 시스템으로부터 모드 변경 신호를 수신하면, ECU(210)는 조향각 센서(250)로부터 수신한 입력 조향각 정보를 확인하고, 모드 변경 신호를 수신하지 않았으면, S310 단계를 수행, 즉 제 1 가변 기어비 맵으로 AFS 모터를 제어한다(S320, S330).
조향각 센서(250)로부터 수신한 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함되면, ECU(210)는 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵인 제 2 가변 기어비 맵으로 변경하고, 제 2 가변 기어비 맵으로 AFS 모터(230)를 제어한다(S340, S350). 여기서, ECU(210)는 제 2 가변 기어비 맵의 변경 후에 핸들의 조작이 발생, 즉 입력 조향각 정보가 중점 범위 이외의 값을 가질 때, 제 2 가변 기어비 맵으로 AFS 모터(230)를 제어한다.
상기 S340 단계에서 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함되지 않으면, ECU(210)는 제 1 가변 기어비 맵으로 AFS 모터(230)를 제어하면서 주기적으로 입력 조향각 정보를 모니터링 하다가 조향각 센서(250)로부터 중점 범위 내에 포함된 입력 조향각 정보를 수신하였을 때, 제 1 가변 기어비 맵을 제 2 가변 기어비 맵으로 변경하고, 그 이후에는 제 2 가변 기어비 맵으로 AFS 모터(230)를 제어한다(S360, S370, S380)
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으 로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, CDC 모드 변경시, 두 모드 간의 가변 기어비의 차이를 보상하기 위한 AFS 모터의 동작이 필요하지 않으므로, CDC 모드 변경시에 운전자가 핸들로부터 이질감을 느끼지 않게 하는 효과가 있다.

Claims (6)

  1. AFS(Active Front Steering) 구동 회로부, AFS 모터 및 가변기어기구를 포함하고, CDC(Continuous Damping Control) 시스템의 CDC 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하는 AFS 시스템에 있어서,
    상기 CDC 시스템으로부터 모드 변경 신호를 수신하면 조향각 센서로부터 수신한 입력 조향각 정보를 확인하여 상기 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함된 경우, 현재 상기 AFS 모터의 제어에 이용중인 가변 기어비 맵인 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵인 제 2 가변 기어비 맵으로 변경한 후, 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하는 ECU(Electronic Control Unit)
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 중점 범위는 차량이 직선 주행하고 있는 상태일 때의 입력 조향각의 범위인 0°±N°(허용범위)인 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 ECU는 상기 모드 변경 신호를 수신했을 때 상기 입력 조향각 정보가 상기 중점 범위 이외의 값을 가지면, 상기 제 1 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하다가 상기 조향각 센서로부터 상기 중점 범위 내에 포함된 입력 조향각 정보를 수신하였을 때, 상기 제 1 가변 기어비 맵을 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 변경하는 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 N°(허용범위)는 3°내지 10°인 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 시스템.
  5. ECU(Electronic Control Unit), AFS(Active Front Steering) 구동 회로부, AFS 모터 및 가변기어기구를 포함하는 AFS 시스템이 CDC(Continuous Damping Control) 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하는 방법에 있어서,
    (a) 상기 ECU가 상기 CDC 시스템으로부터 모드 변경 신호를 수신한 후, 조향각 센서로부터 수신한 입력 조향각 정보를 확인하는 단계;
    (b) 상기 입력 조향각 정보가 중점 범위 내에 포함되면, 상기 ECU가 현재 상기 AFS 모터의 제어에 이용중인 가변 기어비 맵인 제 1 가변 기어비 맵을 변경된 CDC 모드에 대응하는 가변 기어비 맵인 제 2 가변 기어비 맵으로 변경하는 단계; 및
    (c) 상기 ECU에서 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 방법은
    (d) 상기 단계 (b)에서 상기 입력 조향각 정보가 상기 중점 범위 내에 포함되지 않으면, 상기 ECU는 상기 제 1 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하다가 상기 조향각 센서로부터 상기 중점 범위 내에 포함된 입력 조향각 정보를 수신하였을 때, 상기 제 1 가변 기어비 맵을 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 변경하는 단계; 및
    (e) 상기 ECU에서 상기 제 2 가변 기어비 맵으로 상기 AFS 모터를 제어하는 단계
    를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 댐핑 제어 시스템의 모드 변경에 따라 가변 기어비 맵을 변경하기 위한 방법.
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