JP5289408B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
また、旋回意思指標が大きいほど、目標減速度が大きくなるよう設定されるので、運転者が車線変更などで軽い操舵トルクで操舵を行う場合は小さな減速度で制御が行われるが、緊急回避など強い操舵トルクが加わった場合は大きな減速が行われる。更に、旋回意思指標が大きいほど目標ヨーレートが大きくなるよう設定されるので、軽い操舵トルクで操舵を行う場合と強い操舵トルクで操舵を行う場合により、旋回外周の車輪の駆動トルクを増減させて旋回モーメントを最適に制御する。この速度の制御と旋回モーメントの制御の両者により、最適な駆動制御が実施されるようになる。
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両制御装置の構成図である。図1において、電動パワーステアリング制御器1は、後述するように操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sを、旋回制御手段、即ち、ブレーキ制御器3に出力する。ブレーキ制御器3は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいて車両の旋回運動を司るアクチュエータ、即ち、ブレーキアクチュエータ4を制御する。
旋回意思指標S=車輪の偏向トルクTstr
=操舵トルク信号Ts+操舵アシストトルクTassist
−機構摩擦トルクTfric
=操舵トルク信号Ts+モータ電流信号Imtr*Kt
−機構摩擦トルクTfric・・・・・・・・・・・・・(式1)
次に、この発明の実施の形態2に係る車両制御装置について説明する。図7は実施の形態2に係る車両制御装置の構成図である。図7において、電動パワーステアリング制御器1は、操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sを駆動力制御手段である駆動力制御器73に出力する。駆動力制御器73は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいてエンジン74、あるいは駆動力配分制御手段である駆動力配分アクチュエータ75を制御する。
次に、この発明の実施の形態3に係る車両制御装置について説明する。図9は実施の形態3に係る車両制御装置の構成図である。図9において、電動パワーステアリング制御器1は、操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sをサスペンション制御手段であるサスペンション制御器93に出力する。サスペンション制御器93は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいてサスペンションアクチュエータ94を制御する。ここで、サスペンションアクチュエータ94は、ダンパーの流量制御を行う減衰量制御アクチュエータや、スタビライザーのねじれ量を制御する電子スタビライザーなどである。
次に、この発明の実施の形態4に係る車両制御装置について説明する。図11は実施の形態4に係る車両制御装置の構成図である。図11において、電動パワーステアリング制御器1は、操舵アシスト用の電動モータを制御するとともに、操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrを旋回意思検出手段である旋回意思検出器2に出力する。旋回意思検出器2は、電動パワーステアリング制御器1から出力される操舵トルク信号Tsおよびモータ電流信号Imtrに基づいて運転者の旋回意思指標Sを演算し、その旋回意思指標Sを偏向制御器113に出力する。偏向制御器113は、旋回意思検出器2から出力される旋回意思指標Sに基づいてステアリング制御手段である偏向アクチュエータ114を制御する。ここで、偏向アクチュエータ114は、車輪の偏向をモータによって行うステア・バイ・ワイヤや4WS機構である。
2 旋回意思検出器
3 ブレーキ制御器
20 電動パワーステアリング装置
21 ハンドル
22 タイヤ
23 トルクセンサ
24 電動モータ
25 電流センサ
26 車速センサ
73 駆動力制御器
74 エンジン
75 駆動力配分アクチュエータ
93 サスペンション制御器
94 サスペンション
113 偏向制御器
114 偏向アクチュエータ
Claims (1)
- 運転者の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記運転者の操舵トルクをアシストする電動モータと、
前記電動モータのモータ電流を検出するモータ電流検出手段と、
車両の走行速度もしくは車輪速を検出する車速検出手段と、
前記操舵トルク検出手段の出力と前記モータ電流検出手段の出力と前記車速検出手段の出力とに基づいて前記車輪の偏向時に前記車輪が路面から受ける反力トルクを検出し、該反力トルクに基づき前記運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出手段と、
前記旋回意思検出手段の出力に基づいて目標減速度および目標ヨーレートを決定すると共に、前記目標減速度に基づいて旋回時の駆動力を制御し、前記目標ヨーレートに基づいて駆動トルク配分量を制御する駆動力制御手段と、を備え、
前記駆動力制御手段は、前記旋回意思検出手段の出力が大きいほど前記目標減速度および目標ヨーレートが大きくなるように設定されることを特徴とする車両制御装置。
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2010
- 2010-10-01 JP JP2010223715A patent/JP5289408B2/ja active Active
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