JP3484496B2 - レーダアンテナ調整誤差補正方法 - Google Patents
レーダアンテナ調整誤差補正方法Info
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- JP3484496B2 JP3484496B2 JP2001155273A JP2001155273A JP3484496B2 JP 3484496 B2 JP3484496 B2 JP 3484496B2 JP 2001155273 A JP2001155273 A JP 2001155273A JP 2001155273 A JP2001155273 A JP 2001155273A JP 3484496 B2 JP3484496 B2 JP 3484496B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、複数のレーダ及び
複数レーダと通信回線で連接した目標統合処理装置にお
ける、目標統合処理した航空機等の目標位置の高精度化
技術であって、複数レーダの測位データを用いた距離交
会法によるレーダアンテナ調整誤差補正方法に関する。
複数レーダと通信回線で連接した目標統合処理装置にお
ける、目標統合処理した航空機等の目標位置の高精度化
技術であって、複数レーダの測位データを用いた距離交
会法によるレーダアンテナ調整誤差補正方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】周知のように、従来の目標統合処理方式
では、複数レーダから得られる同時刻の測位データを用
いて目標統合処理を実施する際、目標統合処理装置では
「ゲートサイズ」という、指定した範囲の中に存在する
各レーダからの測位データを同一の航空機と見なす方式
により、目標統合処理を実施している。
では、複数レーダから得られる同時刻の測位データを用
いて目標統合処理を実施する際、目標統合処理装置では
「ゲートサイズ」という、指定した範囲の中に存在する
各レーダからの測位データを同一の航空機と見なす方式
により、目標統合処理を実施している。
【０００３】しかしながら、図８に示すように、各レー
ダ（図中Ａ，Ｂ，Ｃで示す）にはそれぞれ測位誤差、特
にレーダアンテナ調整誤差があるため、目標統合処理装
置で同一の航空機を表示した場合に複数の点として表示
されるため、目標統合処理するためには、図８右下のよ
うに「ゲートサイズ」を大きく設定して目標統合処理を
実施する必要があり、目標位置の精度低下をまねいた
り、異なる航空機を同一の航空機として誤って目標統合
処理を実施する場合がある。また、図８左下のように目
標位置の精度低下を避けるために「ゲートサイズ」を大
きく設定しなかった場合は、同一の航空機を異なる航空
機として誤って目標統合処理を実施する場合がある。
ダ（図中Ａ，Ｂ，Ｃで示す）にはそれぞれ測位誤差、特
にレーダアンテナ調整誤差があるため、目標統合処理装
置で同一の航空機を表示した場合に複数の点として表示
されるため、目標統合処理するためには、図８右下のよ
うに「ゲートサイズ」を大きく設定して目標統合処理を
実施する必要があり、目標位置の精度低下をまねいた
り、異なる航空機を同一の航空機として誤って目標統合
処理を実施する場合がある。また、図８左下のように目
標位置の精度低下を避けるために「ゲートサイズ」を大
きく設定しなかった場合は、同一の航空機を異なる航空
機として誤って目標統合処理を実施する場合がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】目標統合処理システム
側で、複数レーダから得られる同時刻の測位データを用
いて目標統合処理を実施する際、図７のように各レーダ
（図中Ａ，Ｂ，Ｃで示す）のレーダアンテナ調整誤差を
補正できれば、「ゲートサイズ」を必要以上に大きく設
定する必要がなく、統合した航空機位置の高精度化を図
ることが可能であり、また異なる航空機を同一の航空機
として誤って目標統合処理を実施したり、同一の航空機
を異なる航空機として誤って目標統合処理を実施する危
険性を低下させることが期待できる。
側で、複数レーダから得られる同時刻の測位データを用
いて目標統合処理を実施する際、図７のように各レーダ
（図中Ａ，Ｂ，Ｃで示す）のレーダアンテナ調整誤差を
補正できれば、「ゲートサイズ」を必要以上に大きく設
定する必要がなく、統合した航空機位置の高精度化を図
ることが可能であり、また異なる航空機を同一の航空機
として誤って目標統合処理を実施したり、同一の航空機
を異なる航空機として誤って目標統合処理を実施する危
険性を低下させることが期待できる。
【０００５】本発明では、上記課題を解決し、各レーダ
のレーダアンテナ調整誤差の影響を除去して、目標統合
処理を実施可能にしたレーダアンテナ調整誤差補正方法
を提供することを目的とする。
のレーダアンテナ調整誤差の影響を除去して、目標統合
処理を実施可能にしたレーダアンテナ調整誤差補正方法
を提供することを目的とする。
【０００６】本発明のその他の目的や新規な特徴は後述
の実施の形態において明らかにする。
の実施の形態において明らかにする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願請求項１の発明に係るレーダアンテナ調整誤差
補正方法は、２つのレーダの重複領域を移動する同一目
標を当該２つのレーダで同時刻に観測した測位データを
用い、前記２つのレーダの距離情報同士の組み合わせを
距離交会法で処理して、前記２つのレーダの円の接点又
は交点を算出し、接点又は交点が存在しない場合は、各
レーダの距離精度により各々円の半径を延長して接点又
は交点を算出し、算出した前記接点又は交点の１つを採
用交点としてレーダアンテナ調整誤差補正の基準点とす
ることを特徴としている。
に、本願請求項１の発明に係るレーダアンテナ調整誤差
補正方法は、２つのレーダの重複領域を移動する同一目
標を当該２つのレーダで同時刻に観測した測位データを
用い、前記２つのレーダの距離情報同士の組み合わせを
距離交会法で処理して、前記２つのレーダの円の接点又
は交点を算出し、接点又は交点が存在しない場合は、各
レーダの距離精度により各々円の半径を延長して接点又
は交点を算出し、算出した前記接点又は交点の１つを採
用交点としてレーダアンテナ調整誤差補正の基準点とす
ることを特徴としている。
【０００８】
【０００９】本願請求項２の発明に係るレーダアンテナ
調整誤差補正方法は、２つのレーダの重複領域を移動す
る同一目標を当該２つのレーダで同時刻に観測した測位
データを用い、前記２つのレーダの距離情報同士の組み
合わせを距離交会法で処理して、前記２つのレーダの円
の交点を２点算出するが、少なくとも各レーダの測位デ
ータの情報を利用して採用交点を算出しようとしたとき
に前記２点の交点のどちらかに決められない場合、両方
の交点を採用交点として、両方の採用交点を結ぶ線分の
中点をレーダアンテナ調整誤差補正の基準点とすること
を特徴としている。
調整誤差補正方法は、２つのレーダの重複領域を移動す
る同一目標を当該２つのレーダで同時刻に観測した測位
データを用い、前記２つのレーダの距離情報同士の組み
合わせを距離交会法で処理して、前記２つのレーダの円
の交点を２点算出するが、少なくとも各レーダの測位デ
ータの情報を利用して採用交点を算出しようとしたとき
に前記２点の交点のどちらかに決められない場合、両方
の交点を採用交点として、両方の採用交点を結ぶ線分の
中点をレーダアンテナ調整誤差補正の基準点とすること
を特徴としている。
【００１０】本願請求項３の発明に係るレーダアンテナ
調整誤差補正方法は、３つのレーダの重複領域を移動す
る同一目標を当該３つのレーダで同時刻に観測した測位
データを用い、前記３つのレーダのうちの２つのレーダ
の距離情報同士の組み合わせを距離交会法で処理して前
記２つのレーダの円の接点又は交点を算出し、算出した
前記接点又は交点の１つを採用交点としてそれぞれ２つ
のレーダの組み合わせで１点ずつ合計３点の採用交点を
得、それら３点からなる三角形の内心点をレーダアンテ
ナ調整誤差補正の基準点とすることを特徴としている。
調整誤差補正方法は、３つのレーダの重複領域を移動す
る同一目標を当該３つのレーダで同時刻に観測した測位
データを用い、前記３つのレーダのうちの２つのレーダ
の距離情報同士の組み合わせを距離交会法で処理して前
記２つのレーダの円の接点又は交点を算出し、算出した
前記接点又は交点の１つを採用交点としてそれぞれ２つ
のレーダの組み合わせで１点ずつ合計３点の採用交点を
得、それら３点からなる三角形の内心点をレーダアンテ
ナ調整誤差補正の基準点とすることを特徴としている。
【００１１】本願請求項４の発明に係るレーダアンテナ
調整誤差補正方法は、３つのレーダの重複領域を移動す
る同一目標を当該３つのレーダで同時刻に観測した測位
データを用い、前記３つのレーダのうちの２つのレーダ
の距離情報同士の組み合わせを距離交会法で処理して前
記２つのレーダの円の接点又は交点を算出するが、ある
２つのレーダの円の交点が２点存在し、少なくとも各レ
ーダの測位データの情報を利用して採用交点を算出しよ
うとしたときに前記２点の交点のどちらかに決められな
い場合、両方の交点を採用交点とし、当該両方の交点の
一方の採用交点と残りの組み合わせによる２点の採用交
点からなる第１の三角形の内心点と、当該両方の交点の
他方の採用交点と前記残りの組み合わせによる２点の採
用交点からなる第２の三角形の内心点とを求め、前記第
１及び第２の三角形の内心点を結ぶ線分の中点をレーダ
アンテナ調整誤差補正の基準点とすることを特徴として
いる。
調整誤差補正方法は、３つのレーダの重複領域を移動す
る同一目標を当該３つのレーダで同時刻に観測した測位
データを用い、前記３つのレーダのうちの２つのレーダ
の距離情報同士の組み合わせを距離交会法で処理して前
記２つのレーダの円の接点又は交点を算出するが、ある
２つのレーダの円の交点が２点存在し、少なくとも各レ
ーダの測位データの情報を利用して採用交点を算出しよ
うとしたときに前記２点の交点のどちらかに決められな
い場合、両方の交点を採用交点とし、当該両方の交点の
一方の採用交点と残りの組み合わせによる２点の採用交
点からなる第１の三角形の内心点と、当該両方の交点の
他方の採用交点と前記残りの組み合わせによる２点の採
用交点からなる第２の三角形の内心点とを求め、前記第
１及び第２の三角形の内心点を結ぶ線分の中点をレーダ
アンテナ調整誤差補正の基準点とすることを特徴として
いる。
【００１２】
【００１３】
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明に係るレーダアンテ
ナ調整誤差補正方法の実施の形態を図面に従って説明す
る。
ナ調整誤差補正方法の実施の形態を図面に従って説明す
る。
【００１５】まず、個々の実施の形態の説明に入る前
に、図１で複数のレーダ及び複数レーダと通信回線で連
接した目標統合処理装置における、目標統合処理につい
て説明する。図１で左側がレーダ側の処理、右側が目標
統合処理装置側での処理である。また、２重線で囲まれ
た部分が本発明に関わる処理の部分である。
に、図１で複数のレーダ及び複数レーダと通信回線で連
接した目標統合処理装置における、目標統合処理につい
て説明する。図１で左側がレーダ側の処理、右側が目標
統合処理装置側での処理である。また、２重線で囲まれ
た部分が本発明に関わる処理の部分である。
【００１６】図１に示すように、複数レーダによる目標
の捕捉後、複数のレーダから同一目標に対する測位デー
タを目標統合処理装置に送信する。目標統合処理装置で
は、各レーダからの同一目標に対する同時刻の測位デー
タを用いた、レーダアンテナ調整誤差補正量算出のため
の基準点を算出する。
の捕捉後、複数のレーダから同一目標に対する測位デー
タを目標統合処理装置に送信する。目標統合処理装置で
は、各レーダからの同一目標に対する同時刻の測位デー
タを用いた、レーダアンテナ調整誤差補正量算出のため
の基準点を算出する。
【００１７】＊２つのレーダの測位データを用いる場
合、 ２つのレーダからの同一目標に対する同時刻の測位デ
ータを用いた距離交会法により基準点を算出する（図２
で第１の実施の形態として詳述する）。 交点が得られない場合、半径を延長後、距離交会法に
より基準点を算出する（図３で第２の実施の形態として
詳述する）。 ２つの交点が得られる場合、両交点の中点により基準
点を算出する（図４で第３の実施の形態として詳述す
る）。 ＊３つのレーダの測位データを用いる場合、 ３つのレーダのうち、２つのレーダの組み合わせ（３
通り）において、それぞれ２つのレーダからの同一目標
に対する同時刻の測位データを用いた距離交会法による
交点の算出により、合計３つの交点を算出し、それら３
つの交点からなる三角形ａｂｃに内接する円の中心点に
より基準点を算出する（図５で第４の実施の形態として
詳述する）。 ２つのレーダの組み合わせのうち、ある組み合わせに
おいて、２つのレーダからの同一目標に対する同時刻の
測位データを用いた距離交会法による交点の算出におい
て２つの交点が得られる場合、両交点と他のレーダの組
み合わせから得られる交点からなる三角形ａｂｃ及び
ａ’ｂｃにそれぞれ内接する円の中心点を結ぶ線分の中
点により基準点を算出する（図６で第５の実施の形態と
して詳述する）。
合、 ２つのレーダからの同一目標に対する同時刻の測位デ
ータを用いた距離交会法により基準点を算出する（図２
で第１の実施の形態として詳述する）。 交点が得られない場合、半径を延長後、距離交会法に
より基準点を算出する（図３で第２の実施の形態として
詳述する）。 ２つの交点が得られる場合、両交点の中点により基準
点を算出する（図４で第３の実施の形態として詳述す
る）。 ＊３つのレーダの測位データを用いる場合、 ３つのレーダのうち、２つのレーダの組み合わせ（３
通り）において、それぞれ２つのレーダからの同一目標
に対する同時刻の測位データを用いた距離交会法による
交点の算出により、合計３つの交点を算出し、それら３
つの交点からなる三角形ａｂｃに内接する円の中心点に
より基準点を算出する（図５で第４の実施の形態として
詳述する）。 ２つのレーダの組み合わせのうち、ある組み合わせに
おいて、２つのレーダからの同一目標に対する同時刻の
測位データを用いた距離交会法による交点の算出におい
て２つの交点が得られる場合、両交点と他のレーダの組
み合わせから得られる交点からなる三角形ａｂｃ及び
ａ’ｂｃにそれぞれ内接する円の中心点を結ぶ線分の中
点により基準点を算出する（図６で第５の実施の形態と
して詳述する）。
【００１８】次いで、目標統合処理装置において、算
出した基準点に基づき、各レーダ毎のレーダアンテナ調
整誤差補正量を算出する。
出した基準点に基づき、各レーダ毎のレーダアンテナ調
整誤差補正量を算出する。
【００１９】それから、目標統合処理装置から各レーダ
に向けて、レーダアンテナ調整誤差補正量を送り、レ
ーダ側にて各レーダ毎測位データの補正を行って目標統
合処理装置に送り、目標統合処理装置にて全レーダの測
位データの補正を実行する。あるいは、統合処理装置か
らレーダアンテナ調整誤差補正量をレーダ側に送信する
代わりに、各レーダの全測位データの送付を目標統合処
理装置に向けて実行し、目標統合処理装置にて全レーダ
の測位データの補正を実行するようにしてもよい。
に向けて、レーダアンテナ調整誤差補正量を送り、レ
ーダ側にて各レーダ毎測位データの補正を行って目標統
合処理装置に送り、目標統合処理装置にて全レーダの測
位データの補正を実行する。あるいは、統合処理装置か
らレーダアンテナ調整誤差補正量をレーダ側に送信する
代わりに、各レーダの全測位データの送付を目標統合処
理装置に向けて実行し、目標統合処理装置にて全レーダ
の測位データの補正を実行するようにしてもよい。
【００２０】ここまでが、本発明に関わる処理の部分で
あり、以後統合処理装置において全レーダの補正後の測
位データを用いた目標統合処理を実行する。
あり、以後統合処理装置において全レーダの補正後の測
位データを用いた目標統合処理を実行する。
【００２１】図２は本発明に係るレーダアンテナ調整誤
差補正方法の第１の実施の形態であって、２つのレーダ
Ａ及びレーダＢで、それらの重複領域を移動する同一の
航空目標を同時刻に探知した場合における、距離交会法
で２個のレーダからの交会点である基準点を算出する手
順を示している。
差補正方法の第１の実施の形態であって、２つのレーダ
Ａ及びレーダＢで、それらの重複領域を移動する同一の
航空目標を同時刻に探知した場合における、距離交会法
で２個のレーダからの交会点である基準点を算出する手
順を示している。
【００２２】まず、２つのレーダＡ，Ｂで同時刻に目標
である航空機Ｐを観測した測位データから、レーダＡの
測位位置Ｐ１とレーダＢの測位位置Ｐ２が得られる。こ
れらの測位位置Ｐ１，Ｐ２には、各レーダのレーダアン
テナ調整誤差等が含まれているため、位置にずれがあ
る。
である航空機Ｐを観測した測位データから、レーダＡの
測位位置Ｐ１とレーダＢの測位位置Ｐ２が得られる。こ
れらの測位位置Ｐ１，Ｐ２には、各レーダのレーダアン
テナ調整誤差等が含まれているため、位置にずれがあ
る。
【００２３】一般に、レーダは方位精度よりも距離精度
の方が精度が良好であることから、距離交会法では、各
レーダの測位データのうち、距離データだけを用いて、
各レーダの位置を中心とし距離データを半径とする円を
それぞれ描き、その交点を求める。つまり、レーダＡを
中心として、レーダＡによる目標Ｐの測位位置Ｐ１を通
る円の軌跡Ｄ１、及びレーダＢを中心として、レーダＢ
による測位位置Ｐ２を通る円の軌跡Ｄ２をそれぞれ描
く。これらの円の交点を航空機Ｐの真の位置を推定した
基準点Ｑとする。すなわち、レーダＡ，Ｂを中心とし
て、距離データを半径とする円の方程式を導き、それぞ
れの方程式を連立させ、レーダＡから同一距離の円Ｄ
１、レーダＢから同一距離の円Ｄ２の交点を求める。こ
の際、円Ｄ１、円Ｄ２が接する場合は１個の接点が得ら
れ、交点の場合は２点得られるが、レーダＡの測位位置
Ｐ１及びレーダＢの測位位置Ｐ２、あるいは航空機のそ
れまでの航跡データ（過去のレーダＡ，Ｂの測位データ
等）から推定される予想位置等に近い方の交点を解とす
る。この解とする交点又は前記接点を採用交点と呼ぶこ
とにする。
の方が精度が良好であることから、距離交会法では、各
レーダの測位データのうち、距離データだけを用いて、
各レーダの位置を中心とし距離データを半径とする円を
それぞれ描き、その交点を求める。つまり、レーダＡを
中心として、レーダＡによる目標Ｐの測位位置Ｐ１を通
る円の軌跡Ｄ１、及びレーダＢを中心として、レーダＢ
による測位位置Ｐ２を通る円の軌跡Ｄ２をそれぞれ描
く。これらの円の交点を航空機Ｐの真の位置を推定した
基準点Ｑとする。すなわち、レーダＡ，Ｂを中心とし
て、距離データを半径とする円の方程式を導き、それぞ
れの方程式を連立させ、レーダＡから同一距離の円Ｄ
１、レーダＢから同一距離の円Ｄ２の交点を求める。こ
の際、円Ｄ１、円Ｄ２が接する場合は１個の接点が得ら
れ、交点の場合は２点得られるが、レーダＡの測位位置
Ｐ１及びレーダＢの測位位置Ｐ２、あるいは航空機のそ
れまでの航跡データ（過去のレーダＡ，Ｂの測位データ
等）から推定される予想位置等に近い方の交点を解とす
る。この解とする交点又は前記接点を採用交点と呼ぶこ
とにする。
【００２４】このように、２つのレーダＡ，Ｂの距離情
報同士の組み合わせを距離交会法で処理して得た採用交
点をレーダアンテナ調整誤差補正の基準点Ｑとし、レー
ダＡ，Ｂから基準点Ｑを見た角度とレーダＡ，Ｂの測位
データの中の測位角度とが成す角α，βを求め、補正角
度すなわちレーダアンテナ調整誤差補正量とする。そし
て、図１のに示すように、レーダＡ，Ｂに対するレー
ダアンテナ調整誤差補正量を用いて、レーダＡ，Ｂの測
位データの角度情報を目標統合処理装置にて一括して補
正する、又は、通信回線にてそれぞれのレーダＡ，Ｂに
レーダアンテナ調整誤差補正量を送信し、各レーダ側に
て補正処理することにより、各レーダが探知した全ての
測位データを補正することが可能となり、各レーダの測
位誤差、すなわちレーダアンテナ調整誤差を除去した目
標統合処理が可能となる。
報同士の組み合わせを距離交会法で処理して得た採用交
点をレーダアンテナ調整誤差補正の基準点Ｑとし、レー
ダＡ，Ｂから基準点Ｑを見た角度とレーダＡ，Ｂの測位
データの中の測位角度とが成す角α，βを求め、補正角
度すなわちレーダアンテナ調整誤差補正量とする。そし
て、図１のに示すように、レーダＡ，Ｂに対するレー
ダアンテナ調整誤差補正量を用いて、レーダＡ，Ｂの測
位データの角度情報を目標統合処理装置にて一括して補
正する、又は、通信回線にてそれぞれのレーダＡ，Ｂに
レーダアンテナ調整誤差補正量を送信し、各レーダ側に
て補正処理することにより、各レーダが探知した全ての
測位データを補正することが可能となり、各レーダの測
位誤差、すなわちレーダアンテナ調整誤差を除去した目
標統合処理が可能となる。
【００２５】上記第１の実施の形態では、レーダＡから
同一距離の円Ｄ１、レーダＢから同一距離の円Ｄ２の交
点又は接点が得られた場合を示したが、距離交会法では
状況により交点又は接点が得られない場合ある。図３は
本発明の第２の実施の形態であって、前記交点又は接点
が得られなかった場合の処理要領を示している。交点又
は接点が得られなかった場合、距離誤差の標準偏差量の
ｘ倍の距離を各レーダの距離データに加算する等の方法
により、各レーダＡ，Ｂを中心とする円Ｄ１，Ｄ２の半
径を延伸し、当該延伸した円Ｄ１’，Ｄ２’の採用交点
を得て、基準点Ｑとする。すなわち、各レーダＡ，Ｂを
中心として、（距離＋ｘ倍の標準偏差量）を半径とする
円の方程式を導き、それぞれの方程式を連立させ、円Ｄ
１’，Ｄ２’の交点を求める。この際、交点は２点得ら
れるが、レーダＡの測位位置Ｐ１及びレーダＢの測位位
置Ｐ２、あるいは、航空機Ｐのそれまでの航跡データか
ら推定される予想位置に近い方の交点を解とする。つま
り、採用交点とする。基準点Ｑが得られた後、角α，β
（レーダＡ，Ｂのレーダアンテナ調整誤差補正量）を求
める処理等は前述の第１の実施の形態の場合と同様であ
る。
同一距離の円Ｄ１、レーダＢから同一距離の円Ｄ２の交
点又は接点が得られた場合を示したが、距離交会法では
状況により交点又は接点が得られない場合ある。図３は
本発明の第２の実施の形態であって、前記交点又は接点
が得られなかった場合の処理要領を示している。交点又
は接点が得られなかった場合、距離誤差の標準偏差量の
ｘ倍の距離を各レーダの距離データに加算する等の方法
により、各レーダＡ，Ｂを中心とする円Ｄ１，Ｄ２の半
径を延伸し、当該延伸した円Ｄ１’，Ｄ２’の採用交点
を得て、基準点Ｑとする。すなわち、各レーダＡ，Ｂを
中心として、（距離＋ｘ倍の標準偏差量）を半径とする
円の方程式を導き、それぞれの方程式を連立させ、円Ｄ
１’，Ｄ２’の交点を求める。この際、交点は２点得ら
れるが、レーダＡの測位位置Ｐ１及びレーダＢの測位位
置Ｐ２、あるいは、航空機Ｐのそれまでの航跡データか
ら推定される予想位置に近い方の交点を解とする。つま
り、採用交点とする。基準点Ｑが得られた後、角α，β
（レーダＡ，Ｂのレーダアンテナ調整誤差補正量）を求
める処理等は前述の第１の実施の形態の場合と同様であ
る。
【００２６】図４は本発明の第３の実施の形態であっ
て、各レーダＡ，Ｂからの円Ｄ１，Ｄ２の交点がレーダ
Ａの測位位置Ｐ１及びレーダＢの測位位置Ｐ２、あるい
は、航空機Ｐのそれまでの航跡データから推定しても、
その２点のうち、どちらの交点を採用すべきか決定でき
ない場合の処理要領を示している。レーダＡから同一距
離の円Ｄ１、レーダＢから同一距離の円Ｄ２の交点が２
点あり、それら２点の中、どちらの交点を採用すべきか
決定できない場合には、両方の交点を両採用交点とし、
この両採用交点を結ぶ線分の中点を基準点Ｑとする。基
準点Ｑが得られた後、角α，β（レーダＡ，Ｂのレーダ
アンテナ調整誤差補正量）を求める処理等は前述の第１
の実施の形態の場合と同様である。
て、各レーダＡ，Ｂからの円Ｄ１，Ｄ２の交点がレーダ
Ａの測位位置Ｐ１及びレーダＢの測位位置Ｐ２、あるい
は、航空機Ｐのそれまでの航跡データから推定しても、
その２点のうち、どちらの交点を採用すべきか決定でき
ない場合の処理要領を示している。レーダＡから同一距
離の円Ｄ１、レーダＢから同一距離の円Ｄ２の交点が２
点あり、それら２点の中、どちらの交点を採用すべきか
決定できない場合には、両方の交点を両採用交点とし、
この両採用交点を結ぶ線分の中点を基準点Ｑとする。基
準点Ｑが得られた後、角α，β（レーダＡ，Ｂのレーダ
アンテナ調整誤差補正量）を求める処理等は前述の第１
の実施の形態の場合と同様である。
【００２７】図５は本発明の第４の実施の形態であっ
て、３つのレーダＡ，Ｂ，Ｃで、それらの重複領域を移
動する同一の航空目標を同時刻に探知した場合、距離交
会法で各々２個のレーダからの交会点より基準点を算出
する手順を示している。各レーダの測位データのうち、
距離データだけを用いて各レーダＡ，Ｂ，Ｃの位置を中
心とし距離データを半径とする円Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３をそ
れぞれ描き、これらの円の交点を求める。すなわち、各
レーダＡ，Ｂ，Ｃを中心として、距離データを半径とす
る円の方程式を導き、それぞれの方程式を連立させ、円
Ｄ１とＤ２、円Ｄ２とＤ３、円Ｄ３とＤ１の交点をそれ
ぞれ求める。この際、各２つの円の組み合わせ毎交点は
それぞれ２点得られるが、各レーダの測位位置Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３あるいは、航空機Ｐのそれまでの航跡データか
ら推定される予想位置に近い方の交点ａ，ｂ，ｃをそれ
ぞれの解とする。ここで、ａ：レーダＡとレーダＢの各
測位データを用いて距離交会法により算出した交点、
ｂ：レーダＢとレーダＣの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点、ｃ：レーダＣとレーダＡの各
測位データを用いて距離交会法により算出した交点であ
る。これらの交点からなる三角形ａｂｃの内接円を求
め、この内接円の中心を基準点Ｑとする。
て、３つのレーダＡ，Ｂ，Ｃで、それらの重複領域を移
動する同一の航空目標を同時刻に探知した場合、距離交
会法で各々２個のレーダからの交会点より基準点を算出
する手順を示している。各レーダの測位データのうち、
距離データだけを用いて各レーダＡ，Ｂ，Ｃの位置を中
心とし距離データを半径とする円Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３をそ
れぞれ描き、これらの円の交点を求める。すなわち、各
レーダＡ，Ｂ，Ｃを中心として、距離データを半径とす
る円の方程式を導き、それぞれの方程式を連立させ、円
Ｄ１とＤ２、円Ｄ２とＤ３、円Ｄ３とＤ１の交点をそれ
ぞれ求める。この際、各２つの円の組み合わせ毎交点は
それぞれ２点得られるが、各レーダの測位位置Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３あるいは、航空機Ｐのそれまでの航跡データか
ら推定される予想位置に近い方の交点ａ，ｂ，ｃをそれ
ぞれの解とする。ここで、ａ：レーダＡとレーダＢの各
測位データを用いて距離交会法により算出した交点、
ｂ：レーダＢとレーダＣの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点、ｃ：レーダＣとレーダＡの各
測位データを用いて距離交会法により算出した交点であ
る。これらの交点からなる三角形ａｂｃの内接円を求
め、この内接円の中心を基準点Ｑとする。
【００２８】レーダＡ，Ｂ，Ｃから基準点Ｑを見た角度
とレーダＡ，Ｂ，Ｃの測位データの中の測位角度とが成
す角α，β，γを求め、補正角度すなわちレーダアンテ
ナ調整誤差補正量とする。そして、図１のに示すよう
に、レーダＡ，Ｂ，Ｃに対するレーダアンテナ調整誤差
補正量を用いて、レーダＡ，Ｂ，Ｃの測位データの角度
情報を目標統合処理装置にて一括して補正する、又は、
通信回線にてそれぞれのレーダＡ，Ｂ，Ｃにレーダアン
テナ調整誤差補正量を送信し、各レーダ側にて補正処理
することにより、各レーダが探知した全ての測位データ
を補正することが可能となり、各レーダの測位誤差、す
なわちレーダアンテナ調整誤差を除去した目標統合処理
が可能となる。
とレーダＡ，Ｂ，Ｃの測位データの中の測位角度とが成
す角α，β，γを求め、補正角度すなわちレーダアンテ
ナ調整誤差補正量とする。そして、図１のに示すよう
に、レーダＡ，Ｂ，Ｃに対するレーダアンテナ調整誤差
補正量を用いて、レーダＡ，Ｂ，Ｃの測位データの角度
情報を目標統合処理装置にて一括して補正する、又は、
通信回線にてそれぞれのレーダＡ，Ｂ，Ｃにレーダアン
テナ調整誤差補正量を送信し、各レーダ側にて補正処理
することにより、各レーダが探知した全ての測位データ
を補正することが可能となり、各レーダの測位誤差、す
なわちレーダアンテナ調整誤差を除去した目標統合処理
が可能となる。
【００２９】図６は本発明の第５の実施の形態であっ
て、３つのレーダＡ，Ｂ，Ｃで、それらの重複領域を移
動する同一の航空目標を同時刻に探知した場合である
が、図４と同様に、各レーダＡ，Ｂ，Ｃからの円Ｄ１，
Ｄ２，Ｄ３の交点が各レーダの測位位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ
３あるいは、航空機Ｐのそれまでの航跡データから推定
しても、その２点の中、どちらの交点を採用すべきか決
定できない場合の処理要領を示している。２点の中、ど
ちらの交点を採用すべきか決定できない場合には、両方
の交点ａ，ａ’（但し、ａ’：レーダＡとレーダＢの各
測位データを用いて距離交会法により算出した交点のう
ち、ａ以外のもう一方の交点）を両採用交点とし、この
両採用交点と他のレーダの組み合わせから得られる２つ
の交点からなる２つの三角形（三角形ａｂｃ及び三角形
ａ’ｂｃ）のそれぞれの内接円を求め、これらの両内接
円の中心を結ぶ線分の中点を基準点Ｑとする。基準点Ｑ
が得られた後、角α，β，γ（レーダＡ，Ｂ，Ｃのレー
ダアンテナ調整誤差補正量）を求める処理等は前述の第
４の実施の形態の場合と同様である。
て、３つのレーダＡ，Ｂ，Ｃで、それらの重複領域を移
動する同一の航空目標を同時刻に探知した場合である
が、図４と同様に、各レーダＡ，Ｂ，Ｃからの円Ｄ１，
Ｄ２，Ｄ３の交点が各レーダの測位位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ
３あるいは、航空機Ｐのそれまでの航跡データから推定
しても、その２点の中、どちらの交点を採用すべきか決
定できない場合の処理要領を示している。２点の中、ど
ちらの交点を採用すべきか決定できない場合には、両方
の交点ａ，ａ’（但し、ａ’：レーダＡとレーダＢの各
測位データを用いて距離交会法により算出した交点のう
ち、ａ以外のもう一方の交点）を両採用交点とし、この
両採用交点と他のレーダの組み合わせから得られる２つ
の交点からなる２つの三角形（三角形ａｂｃ及び三角形
ａ’ｂｃ）のそれぞれの内接円を求め、これらの両内接
円の中心を結ぶ線分の中点を基準点Ｑとする。基準点Ｑ
が得られた後、角α，β，γ（レーダＡ，Ｂ，Ｃのレー
ダアンテナ調整誤差補正量）を求める処理等は前述の第
４の実施の形態の場合と同様である。
【００３０】以上本発明の実施の形態について説明して
きたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記
載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当
業者には自明であろう。
きたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記
載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当
業者には自明であろう。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
各レーダの測位誤差、すなわちレーダアンテナ調整誤差
を除去した目標統合処理が可能となるため、目標統合処
理を実施した航空機等の目標のより精度の高い位置を得
ることができる。
各レーダの測位誤差、すなわちレーダアンテナ調整誤差
を除去した目標統合処理が可能となるため、目標統合処
理を実施した航空機等の目標のより精度の高い位置を得
ることができる。
【図１】本発明によるレーダアンテナ調整誤差補正処理
を含む目標統合処理要領を示す説明図である。
を含む目標統合処理要領を示す説明図である。
【図２】本発明によるレーダアンテナ調整誤差補正方法
の第１の実施の形態であって、２つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法によるレーダアンテナ調整誤
差補正の基準点を求める要領、及びレーダアンテナ調整
誤差補正量の算出を示す概略図である。
の第１の実施の形態であって、２つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法によるレーダアンテナ調整誤
差補正の基準点を求める要領、及びレーダアンテナ調整
誤差補正量の算出を示す概略図である。
【図３】本発明によるレーダアンテナ調整誤差補正方法
の第２の実施の形態であって、２つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法において交点が得られなかっ
た場合に半径を延伸して交点を求める要領、及びレーダ
アンテナ調整誤差補正量の算出を示す概略図である。
の第２の実施の形態であって、２つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法において交点が得られなかっ
た場合に半径を延伸して交点を求める要領、及びレーダ
アンテナ調整誤差補正量の算出を示す概略図である。
【図４】本発明によるレーダアンテナ調整誤差補正方法
の第３の実施の形態であって、２つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法において２つの交点のうち、
どちらかに決められなかった場合の処理要領、及びレー
ダアンテナ調整誤差補正量の算出を示す概略図である。
の第３の実施の形態であって、２つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法において２つの交点のうち、
どちらかに決められなかった場合の処理要領、及びレー
ダアンテナ調整誤差補正量の算出を示す概略図である。
【図５】本発明によるレーダアンテナ調整誤差補正方法
の第４の実施の形態であって、３つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法によるレーダアンテナ調整誤
差補正の基準点を求める要領、及びレーダアンテナ調整
誤差補正量の算出を示す概略図である。
の第４の実施の形態であって、３つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法によるレーダアンテナ調整誤
差補正の基準点を求める要領、及びレーダアンテナ調整
誤差補正量の算出を示す概略図である。
【図６】本発明によるレーダアンテナ調整誤差補正方法
の第５の実施の形態であって、３つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法において、ある２つのレーダ
の交点のうち、どちらかに決められなかった場合の処理
要領、及びレーダアンテナ調整誤差補正量の算出を示す
概略図である。
の第５の実施の形態であって、３つのレーダによる測位
データを用いた距離交会法において、ある２つのレーダ
の交点のうち、どちらかに決められなかった場合の処理
要領、及びレーダアンテナ調整誤差補正量の算出を示す
概略図である。
【図７】本発明による目標統合処理要領を示す説明図で
ある。
ある。
【図８】現状の目標統合処理要領を示す説明図である。
Ａ，Ｂ，Ｃ レーダ
Ｄ１ レーダＡを中心として、レーダＡによる測位位置
を通る円の軌跡 Ｄ１’ 円Ｄ１の半径を伸延した円 Ｄ２ レーダＢを中心として、レーダＢによる測位位置
を通る円の軌跡 Ｄ２’ 円Ｄ２の半径を伸延した円 Ｄ３ レーダＣを中心として、レーダＣによる測位位置
を通る円の軌跡 Ｐ 航空機 Ｐ１ レーダＡによる測位位置 Ｐ２ レーダＢによる測位位置 Ｐ３ レーダＣによる測位位置 Ｑ 基準点 ａ レーダＡとレーダＢの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点 ｂ レーダＢとレーダＣの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点 ｃ レーダＣとレーダＡの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点 ａ’レーダＡとレーダＢの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点のうち、ａ以外のもう一方の交
点 α レーダＡのレーダアンテナ調整誤差補正量 β レーダＢのレーダアンテナ調整誤差補正量 γ レーダＣのレーダアンテナ調整誤差補正量
を通る円の軌跡 Ｄ１’ 円Ｄ１の半径を伸延した円 Ｄ２ レーダＢを中心として、レーダＢによる測位位置
を通る円の軌跡 Ｄ２’ 円Ｄ２の半径を伸延した円 Ｄ３ レーダＣを中心として、レーダＣによる測位位置
を通る円の軌跡 Ｐ 航空機 Ｐ１ レーダＡによる測位位置 Ｐ２ レーダＢによる測位位置 Ｐ３ レーダＣによる測位位置 Ｑ 基準点 ａ レーダＡとレーダＢの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点 ｂ レーダＢとレーダＣの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点 ｃ レーダＣとレーダＡの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点 ａ’レーダＡとレーダＢの各測位データを用いて距離交
会法により算出した交点のうち、ａ以外のもう一方の交
点 α レーダＡのレーダアンテナ調整誤差補正量 β レーダＢのレーダアンテナ調整誤差補正量 γ レーダＣのレーダアンテナ調整誤差補正量
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(56)参考文献 特開2002−341026（ＪＰ，Ａ)
特開2002−267746（ＪＰ，Ａ)
特開2002−267745（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−319108（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−271619（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−94823（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
Claims (4)
- 【請求項１】 ２つのレーダの重複領域を移動する同一
目標を当該２つのレーダで同時刻に観測した測位データ
を用い、前記２つのレーダの距離情報同士の組み合わせ
を距離交会法で処理して、前記２つのレーダの円の接点
又は交点を算出し、接点又は交点が存在しない場合は、
各レーダの距離精度により各々円の半径を延長して接点
又は交点を算出し、算出した前記接点又は交点の１つを
採用交点としてレーダアンテナ調整誤差補正の基準点と
することを特徴とするレーダアンテナ調整誤差補正方
法。 - 【請求項２】 ２つのレーダの重複領域を移動する同一
目標を当該２つのレーダで同時刻に観測した測位データ
を用い、前記２つのレーダの距離情報同士の組み合わせ
を距離交会法で処理して、前記２つのレーダの円の交点
を２点算出するが、少なくとも各レーダの測位データの
情報を利用して採用交点を算出しようとしたときに前記
２点の交点のどちらかに決められない場合、両方の交点
を採用交点として、両方の採用交点を結ぶ線分の中点を
レーダアンテナ調整誤差補正の基準点とすることを特徴
とするレーダアンテナ調整誤差補正方法。 - 【請求項３】 ３つのレーダの重複領域を移動する同一
目標を当該３つのレーダで同時刻に観測した測位データ
を用い、前記３つのレーダのうちの２つのレーダの距離
情報同士の組み合わせを距離交会法で処理して前記２つ
のレーダの円の接点又は交点を算出し、算出した前記接
点又は交点の１つを採用交点としてそれぞれ２つのレー
ダの組み合わせで１点ずつ合計３点の採用交点を得、そ
れら３点からなる三角形の内心点をレーダアンテナ調整
誤差補正の基準点とすることを特徴とするレーダアンテ
ナ調整誤差補正方法。 - 【請求項４】 ３つのレーダの重複領域を移動する同一
目標を当該３つのレーダで同時刻に観測した測位データ
を用い、前記３つのレーダのうちの２つのレーダの距離
情報同士の組み合わせを距離交会法で処理して前記２つ
のレーダの円の接点又は交点を算出するが、ある２つの
レーダの円の交点が２点存在し、少なくとも各レーダの
測位データの情報を利用して採用交点を算出しようとし
たときに前記２点の交点のどちらかに決められない場
合、両方の交点を採用交点とし、当該両方の交点の一方
の採用交点と残りの組み合わせによる２点の採用交点か
らなる第１の三角形の内心点と、当該両方の交点の他方
の採用交点と前記残りの組み合わせによる２点の採用交
点からなる第２の三角形の内心点とを求め、前記第１及
び第２の三角形の内心点を結ぶ線分の中点をレーダアン
テナ調整誤差補正の基準点とすることを特徴とするレー
ダアンテナ調整誤差補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001155273A JP3484496B2 (ja) | 2001-05-24 | 2001-05-24 | レーダアンテナ調整誤差補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001155273A JP3484496B2 (ja) | 2001-05-24 | 2001-05-24 | レーダアンテナ調整誤差補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002350532A JP2002350532A (ja) | 2002-12-04 |
| JP3484496B2 true JP3484496B2 (ja) | 2004-01-06 |
Family
ID=18999500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001155273A Expired - Lifetime JP3484496B2 (ja) | 2001-05-24 | 2001-05-24 | レーダアンテナ調整誤差補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3484496B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6768299B2 (ja) * | 2016-01-25 | 2020-10-14 | 三菱重工業株式会社 | アンテナ設置角度の校正システム、および、アンテナ設置角度の校正方法 |
| JP6848725B2 (ja) * | 2017-06-29 | 2021-03-24 | 株式会社デンソー | 車両用の対象物検出装置および車両用の対象物検出装置における水平方向の軸ずれ判定方法 |
| JP6943678B2 (ja) * | 2017-08-14 | 2021-10-06 | 本田技研工業株式会社 | 外界認識装置 |
| KR102024165B1 (ko) * | 2018-01-08 | 2019-09-23 | 선문대학교 산학협력단 | 변형 삼변측량법을 이용한 실내에서의 모바일 사용자 노드의 위치 추정 시스템 및 방법 |
| JP7111506B2 (ja) * | 2018-05-17 | 2022-08-02 | 株式会社デンソーテン | 物標検出装置 |
| JP2019211393A (ja) * | 2018-06-07 | 2019-12-12 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 判定装置、判定方法、判定プログラム |
| CN109212497A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-01-15 | 哈尔滨工业大学 | 一种空间六自由度车载雷达天线位姿偏差测量及对接方法 |
| CN111491368A (zh) * | 2020-04-20 | 2020-08-04 | 上海磐启微电子有限公司 | 一种适用于aoa算法定位基站的校正方法及校正装置 |
| CN111537967B (zh) * | 2020-05-09 | 2022-05-31 | 森思泰克河北科技有限公司 | 一种雷达偏转角修正方法、装置及雷达终端 |
-
2001
- 2001-05-24 JP JP2001155273A patent/JP3484496B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002350532A (ja) | 2002-12-04 |
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