JP5093020B2 - レーダ装置 - Google Patents
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Description
2 レーダ
3 レーダECU
4 制御ECU
5 デバイスECU
6 作動デバイス
Claims (7)
- レーダ装置であって、
レーダ波を送信するとともに、物標により反射されたレーダ波を逐次受信する送受信手段と、
前記送受信手段が受信した受信信号のスペクトルにおけるピークに基づいて前記物標を検出し、当該ピークから前記物標を検出できない場合に前記物標を外挿状態と判断する物標検出手段とを備え、
前記物標検出手段は、前記スペクトルにおけるピークの状態に基づいて外挿状態の種類を決定し、
前記レーダ装置は、
前記物標検出手段の検出結果に基づいて、物標の存在確率を算出する存在確率算出手段をさらに備え、
前記存在確率算出手段は、前記物標が外挿状態と判断される場合、外挿状態の種類に応じて異なる規則に従って物標の存在確率を変化させる、レーダ装置。 - 物標が外挿状態であると判断されてからの経過時間を検出する経過時間検出手段をさらに備え、
前記存在確率算出手段は、前記経過時間に応じて物標の存在確率の変化量を決定する、請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記物標検出手段は、外挿状態を継続する継続時間を外挿状態の種類に応じて変化させる、請求項1または請求項2のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記物標検出手段は、前記スペクトルにおいて物標に対応するピークのパワーが所定の閾値より小さくなったことを、外挿状態の種類を決定するための条件として用いる、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記物標検出手段は、前記スペクトルにおいて物標に対応するピークが他のピークと重複して検知できなくなったことを、外挿状態の種類を決定するための条件として用いる、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のレーダ装置。
- 前記送受信手段は、周波数が漸次増加する上り区間および周波数が漸次減少する下り区間を有するレーダ波を送信し、物標に反射した当該上り区間のレーダ波と当該下り区間のレーダ波とを受信し、
前記物標検出手段は、前記スペクトルにおいて物標に対応する2つのピークについて、当該2つのピークがともに他のピークと重複して検知できなくなったか、それとも、当該2つのピークのうちの1つのピークが他のピークと重複して検知できなくなったかに応じて、異なる外挿状態の種類に決定する、請求項5に記載のレーダ装置。 - 前記物標検出手段は、前記スペクトルにおいて物標に対応するピークが低周波ノイズ成分と重複して検知できなくなったことを、外挿状態の種類を決定するための条件として用いる、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載のレーダ装置。
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