JP4757146B2

JP4757146B2 - 物体検知装置

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Publication number: JP4757146B2
Application number: JP2006227320A
Authority: JP
Inventors: 隼人菊池
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-08-24
Filing date: 2006-08-24
Publication date: 2011-08-24
Anticipated expiration: 2026-08-24
Also published as: JP2008051614A

Description

本発明は、物体検知手段で物体を検知できなくなったときに該物体のデータを予測して補完する外挿処理を行う物体検知装置に関する。

レーダー装置により一定時間間隔で検知された物体が自車を制御するための認識物体であるか否かを判定するものにおいて、認識物体が一時的に非検知状態（ロスト状態）になると消失物体として登録し、その後に再検知された物体が消失物体と履歴接続のある物体であれば再検知された物体を直ちに認識物体として登録して消失物体の登録を削除し、また消失物体と履歴接続のある物体が検知されない場合には、消失物体が登録されてから所定の消失猶予（外挿）サイクルの間だけ消失物体の登録を維持するものが、下記特許文献１により公知である。
特開２００４−２２６１２０号公報

ところで、上記特許文献１に記載されたものは、消失物体が登録されている消失猶予サイクルの期間が一定に設定されているため、長期間に亘って安定して検知されてきた認識物体がロストした場合に適した充分に長い消失猶予サイクルを設定すると、短期間しか検知されていない不安定な認識物体がロストした場合に過大な消失猶予サイクルが設定されてしまい、信頼度の低い消失物体を制御対象とする不適切な制御が継続されてしまう可能性があった。

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、物体を検知できなくなったときに該物体のデータを予測して補完する外挿処理の許可回数を適切に設定することを目的とする。

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前回の検知時において相対関係算出手段により算出された相対関係から今回の検知時における相対関係を予測する相対関係予測手段と、前記相対関係予測手段により予測された今回の検知時における相対関係を前記相対関係算出手段により算出された今回の検知時における相対関係と比較することで、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定する同一性判定手段と、前記同一性判定手段により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段と、前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、前記相対関係予測手段により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行う外挿手段とを備えた物体検知装置において、自車走行路の曲率半径を推定する曲率半径推定手段を備え、前記外挿手段は、前記同一性判定手段により同一であると判定された回数に比例して前記外挿回数を増加させるとともに、前記曲率半径推定手段により推定された曲率半径の減少に比例して前記外挿回数を増加させることを特徴とする物体検知装置が提案される。

また請求項２に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前回の検知時において相対関係算出手段により算出された相対関係から今回の検知時における相対関係を予測する相対関係予測手段と、前記相対関係予測手段により予測された今回の検知時における相対関係を前記相対関係算出手段により算出された今回の検知時における相対関係と比較することで、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定する同一性判定手段と、前記同一性判定手段により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段と、前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、前記相対関係予測手段により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行う外挿手段とを備えた物体検知装置において、自車走行路の勾配を推定する勾配推定手段を備え、前記外挿手段は、前記同一性判定手段により同一であると判定された回数に比例して前記外挿回数を増加させるとともに、前記勾配推定手段により推定された勾配の増加に比例して前記外挿回数を増加させることを特徴とする物体検知装置が提案される。

また請求項３に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段と、前記物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段と、前回の検知時において相対関係算出手段により算出された相対関係から今回の検知時における相対関係を予測する相対関係予測手段と、前記相対関係予測手段により予測された今回の検知時における相対関係を前記相対関係算出手段により算出された今回の検知時における相対関係と比較することで、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定する同一性判定手段と、前記同一性判定手段により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段と、前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、前記相対関係予測手段により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行う外挿手段とを備えた物体検知装置において、前記外挿手段は、前記同一性判定手段により同一であると判定された回数に比例して前記外挿回数を増加させ、前記制御対象物体認識手段は、前記外挿回数を超えた物体を制御対象から除外するとともに、前記外挿回数を超えた時点から所定期間内に再度前記外挿に対応する物体が検知された場合には前記判定回数に達することなく、前記外挿に対応する物体が検知された時点で制御対象物体と認識することを特徴とする物体検知装置が提案される。

請求項１、請求項２または請求項３の構成によれば、物体検知手段は自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知し、相対関係算出手段は物体検知手段の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出し、相対関係予測手段は相対関係算出手段により算出された物体の前回の検知時における相対関係に基づいて今回の検知時における相対関係を予測する。同一性判定手段は今回の検知時における予測された相対関係と算出された相対関係と比較することで、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定し、制御対象物体認識手段は同一性判定手段により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する。その際に、外挿手段は、前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、相対関係予測手段により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行うとともに、同一性判定手段により同一であると判定された回数に比例して前記外挿回数を増加させるので、実際に物体をロストした場合に外挿が必要以上に継続されてロストした物体を対象とする不適切な制御が行われるのを防止することができる。

特に請求項１の構成によれば、曲率半径推定手段が自車走行路の曲率半径を推定すると、外挿手段が前記曲率半径の減少に比例して外挿回数を増加させるので、物体をロストし易いカーブで外挿回数を増やして物体をロストし難くすることができる。

特に請求項２の構成によれば、勾配推定手段が自車走行路の勾配を推定すると、外挿手段が前記勾配の増加に比例して外挿回数を増加させるので、物体をロストし易い坂道で外挿回数を増やして物体をロストし難くすることができる。

特に請求項３の構成によれば、制御対象物体認識手段は、外挿回数を超えた物体を制御対象から除外するとともに、外挿回数を超えた時点から所定期間内に再度前記外挿に対応する物体が検知された場合には前記判定回数に達することなく、前記外挿に対応する物体が検知された時点で制御対象物体と認識するので、外挿回数を超えたために制御対象から除外された物体が再検知された場合に、その物体を速やかに制御対象物体であると認識することができる。

以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。

図１〜図８は本発明の実施の形態を示すもので、図１は物体検知装置の制御系のブロック図、図２は物体検知装置の作用を説明するメインフローチャートの第１分図、図３は物体検知装置の作用を説明するメインフローチャートの第２分図、図４は前回ターゲット引継ぎ処理サブフローチャート、図５は外挿ターゲット引継ぎ処理サブフローチャート、図６は外挿ターゲット処理サブフローチャート、図７は前回ターゲット処理サブフローチャート、図８は今回ターゲット引継ぎ移動サブフローチャートである。

図１に示すように、本実施の形態の物体検知装置は、電磁波を送信する送信手段と、その電磁波が物体に反射された反射波を受信する受信手段とを備えたレーダー装置Ｒ（ミリ波レーダー装置あるいはレーザーレーダー装置）で検知した先行車に対して自車が追従走行する際に、自車と先行車との車間距離が所定値以下になって追突の可能性が高まると、自動制動により自車を制動する追突防止システムや、運転者に自発的な制動を促す警報システムを作動させるべく、その制御対象となる物体（先行車）のデータを追突防止システムや警報システムに出力する。

物体検知装置の電子制御ユニットＵは、相対関係算出手段Ｍ１と、相対関係予測手段Ｍ２と、同一性判定手段Ｍ３と、制御対象物体認識手段Ｍ４と、外挿手段Ｍ５と、曲率半径推定手段Ｍ６と、勾配推定手段Ｍ７とを備える。

レーダー装置Ｒは自車前方に電磁波を送信し、その電磁波が先行車のような物体に反射された反射波を受信することで、該物体を所定時間間隔（例えば、０．１秒）で検知する。相対関係算出手段Ｍ１は、前記反射波に基づいて物体の自車に対する相対関係、つまり相対位置および相対速を前記各時間間隔毎に検知する。相対関係予測手段Ｍ２は、前回検知した物体の相対位置および相対速から、今回検知時点での物体の相対位置および相対速を予測する。同一性判定手段Ｍ３は、相対関係算出手段Ｍ１が算出した物体の実際の相対関係と相対関係予測手段Ｍ２が予測した相対関係とを比較し、前回検知した物体と今回検知した物体との同一性を判定する。そして制御対象物体認識手段Ｍ４は、同一性判定手段Ｍ３により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する。

一方、外挿手段Ｍ５は、前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、相対関係予測手段Ｍ２により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行う。その際に、外挿手段Ｍ５は、外挿回数を同一性判定手段Ｍ３により同一であると判定された回数に比例して増加させるので、同一であると判定された回数が少ない場合には外挿回数が少なくなり、同一であると判定された回数が多い場合には外挿回数が多くなる。これにより、実際に物体をロストしたのに外挿が必要以上に継続されてロストした物体を対象とする不適切な車両制御が行われるのを防止することができ、また長い時間安定して検知されていた物体を一時的にロストした場合に、外挿を充分に長く継続して安定した車両制御を可能にすることができる。

またカーブや坂道では物体を一時的にロストし易くなるが、曲率半径推定手段Ｍ６が自車走行路の曲率半径を推定すると外挿手段Ｍ５が前記曲率半径の減少に比例して外挿回数を増加させ、あるいは勾配推定手段Ｍ７が自車走行路の勾配を推定すると、外挿手段Ｍ５が前記勾配の増加に比例して外挿回数を増加させるので、カーブや坂道で物体をロストし難くして安定した車両制御を可能にすることができる。

以下、図２〜図８のフローチャートに基づいて上記作用を更に説明する。

図２のフローチャートのステップＳ１でターゲットからの反射波を検知し、そのターゲットの距離、左右位置および相対速を算出して今回ターゲットメモリに記憶する。続くステップＳ２で今回ターゲットメモリから今回ターゲットを呼び出し、それを前回ターゲットの今回予測メモリと比較して引継ぎ（同一のターゲットであるか否か）を確認する。前回ターゲットと今回ターゲットとが同一ターゲットか否かの確認（引継ぎ確認）は、前回ターゲットを元に今回ターゲットの予測位置を求め、その予測位置を基準に設定した所定の引継ぎエリア内に今回ターゲットが入っていれば引継いだターゲットであると判定し、入っていなければ引継いだターゲットでないと判定する。

その結果、ステップＳ３で引継いだターゲットであると判定されると、ステップＳ６で前回ターゲット引継ぎ処理サブフローを実行する。前記ステップＳ３で引継いだターゲットでないと判定されると、ステップＳ４で今度は前回ターゲットの今回予測メモリではなく、外挿ターゲットの今回予測メモリと比較して引継ぎを確認する。その結果、ステップＳ５で引継いだターゲットであると判定されると、ステップＳ７で外挿ターゲット引継ぎ処理サブフローを実行する。前記ステップＳ５で引継いだターゲットでないと判定されると、ステップＳ８で今回ターゲットは新規ターゲットであると判定し、継続カウンタ、引継ぎターゲットＮｏ．および出力フラグを全て「０」にクリアする。そしてステップＳ９で全ての今回ターゲットを処理するまで、前記ステップＳ２にリターンする。

次に、前記ステップＳ６の前回ターゲット引継ぎ処理サブフローの内容を、図４に基づいて説明する。

先ずステップＳ３１で今回ターゲットに対し、引継いだ前回ターゲットの継続カウンタを１インクリメントしたものを今回の継続カウンタとするとともに、引継いだ前回ターゲットＮｏ．をそのまま今回の引継ぎターゲットＮｏ．とする。続くステップＳ３２で今回ターゲットの継続カウンタ≧２でなければステップＳ３３で出力フラグを「０」にクリアし、今回ターゲットの継続カウンタ≧２であればステップＳ３４で出力フラグを「１」にセットする。そしてステップＳ３５で今回ターゲットに引継いだ前回ターゲットに対し、引継ぎフラグを「１」にセットして出力フラグを「０」にクリアする。

前記ステップＳ３２で今回ターゲットの継続カウンタ≧２となって今回ターゲットが出力されるのは、前々回にターゲットが新規に検知され、前回２度目に同じターゲットが継続して検知され、今回３度目に同じターゲットが継続して検知された場合である。つまり同じターゲットが継続して検知される場合には、そのターゲットが３回目の検知から制御対象として出力されることになる。

次に、前記ステップＳ７の外挿ターゲット引継ぎ処理サブフローの内容を、図５に基づいて説明する。

先ずステップＳ４１で今回ターゲットに対し、引継いだ外挿ターゲットの継続カウンタを１インクリメントしたものを今回の継続カウンタとするとともに、引継いだ外挿ターゲットＮｏ．をそのまま今回の引継ぎターゲットＮｏ．とする。続くステップＳ４２で無条件で出力フラグを「１」にセットする。そしてステップＳ４３で今回ターゲットに引継いだ外挿ターゲットに対し、引継ぎフラグを「１」にセットして出力フラグを「０」にクリアする。

今回ターゲットが前回ターゲットを引き継いだ場合には、そのターゲットが３回目の検知から制御対象として出力されたが（図４のフローチャートのステップＳ３２、Ｓ３４参照）、今回ターゲットが外挿ターゲットを引き継いだ場合には、その時点で即座に制御対象として出力されるため（図５のフローチャート参照）、ターゲットの出力が途切れる時間を短縮することが可能となる。

以上のようにして今回ターゲットの引継ぎが終了すると、図２のフローチャートに戻り、ステップＳ１０で出力フラグ＝「１」となった
・今回ターゲットのデータ
・前回ターゲットの今回予測データ（前回検知されたが今回検知できなかったデータ）
・外挿ターゲットの今回予測データ（複数回外挿されたデータ）
を制御ＥＣＵに出力する。

以上で今回のデータ処理が終り、以下は次回のデータ処理のためのメモリデータ処理になる。

図２のフローチャートのステップＳ１１で外挿ターゲットの今回予測メモリから外挿ターゲットを呼び出し、続くステップＳ１２で外挿ターゲット処理サブフローを実行し、ステップＳ１３で全ての外挿ターゲットを処理するまで前記ステップＳ１１、Ｓ１２を繰り返す。

次に、前記ステップＳ１２の外挿ターゲット処理サブフローの内容を、図６に基づいて説明する。

先ずステップＳ５１で引継ぎフラグ＝「１」の場合、今回データに引き継いだ外挿データは実データとなるため、ステップＳ５７で外挿ターゲットの今回予測メモリからターゲットデータを削除する。前記ステップＳ５１で引継ぎフラグ＝「０」であり、ステップＳ５２で外挿カウンタ≧１でない場合、つまり所定回数（実施の形態では１０回）連続して外挿処理したが実データにならなかった場合に、前記ステップＳ５７で外挿ターゲットの今回予測メモリからターゲットデータを削除する。

前記ステップＳ５２で外挿カウンタ≧１の場合、ステップＳ５３で残った外挿データを次回フレームのために１サイクル後の予測値に書き換え、最小値が０の継続カウンタおよび外挿カウンタをそれぞれ１デクリメントする。

そしてステップＳ５４で継続カウンタが≧２であればステップＳ５５で出力フラグ＝「１」とし、次回実データと引継がなくても出力対象とする。一方、前記ステップＳ５４で継続カウンタが≧２でなければステップＳ５６で出力フラグ＝「０」として出力対象から除外する。

このように、継続カウンタで次回実データと引継がなくても出力対象とするか否かを判断し、また外挿カウンタで次回も外挿を続けるか否かを判断することで、外挿データとしての出力回数を最小限に抑えながら外挿を継続し、実ターゲットとの引継ぎが確認できたら即座に実ターゲットを出力することができる。

図３のフローチャートのステップＳ１４で前回ターゲットの今回予測メモリから前回ターゲットを呼び出し、ステップＳ１５で前回ターゲットの次回フレームのための処理を行い、ステップＳ１６で全ての前回ターゲットを処理するまで前記ステップＳ１４、Ｓ１５を繰り返す。

次に、前記ステップＳ１５の前回ターゲット処理サブフローの内容を、図７に基づいて説明する。

先ずステップＳ６１で引継ぎフラグ＝「１」の場合、今回データに引き継いだ前回データは実データとなるため、ステップＳ７０で前回ターゲットの今回予測メモリからターゲットデータを削除する。前記ステップＳ６１で引継ぎフラグ＝「０」であり、ステップＳ６２で継続カウンタ≧１でない場合、つまり継続カウンタ＝０の場合には前記ステップＳ７０に移行する。

前記ステップＳ６２で継続カウンタ≧１の場合、ステップＳ６３で残った前回データを次回フレームのために１サイクル後の予測値に書き換え、外挿カウンタを最大値の「１０」にセットする。この「１０」が、外挿データが実データとして引継がれなくても外挿を続ける回数となる。

続くステップＳ６４で前記ターゲットの継続カウンタ≧６であれば、ステップＳ６５で継続カウンタ＝５に変更し、前記ステップＳ６４で前記ターゲットの継続カウンタ≧６でなければ、ステップＳ６６で継続カウンタを１デクリメントする。続くステップＳ６７で継続カウンタ≧２であれば、ステップＳ６８で出力フラグを「１」にセットし、前記ステップＳ６７で継続カウンタ≧２でなければ、ステップＳ６９で出力フラグを「０」にクリアする。よって、継続カウンタが２以上の前回ターゲットのみ、次回に実データに引継がなくても出力対象になる。

このように、６回以上実データとして継続検知されたターゲットは最大回数（実施の形態では４回）外挿データとして出力するが、実データとして継続検知された回数が５回以下のターゲットの出力回数は継続回数に応じた出力回数となる。つまり、実データとして継続検知された回数が少ないターゲットはデータの信頼度が低いため、外挿データとして出力する回数も少なくなる。

図３のフローチャートに戻り、前記ステップＳ１４〜Ｓ１６で次フレームのための前回ターゲットの外挿データの算出が終わったので、ステップＳ１７で前回ターゲットの今回予測メモリのデータを外挿ターゲットの今回予測メモリの空き領域に移動させる。

続くステップＳ１８で今回ターゲットメモリから今回ターゲットを呼び出し、ステップＳ１９で今回ターゲットの距離、左右位置、相対速の１サイクル後の予測値に書き換え、ステップＳ２０で全ての今回ターゲットを処理するまで前記ステップＳ１８、Ｓ１９を繰り返す。

続くステップＳ２１〜Ｓ２３で今回ターゲットメモリから前回ターゲットの今回予測メモリへの引継ぎ移動を行う。即ち、ステップＳ２１で今回ターゲットメモリから今回ターゲットを呼び出し、ステップＳ２２のサブフローである図８のステップＳ７１で引継ぎターゲットＮｏ．が前回ターゲットＮｏ．であれば、ステップＳ７２で今回ターゲットメモリのデータを前回ターゲットの今回予測メモリの同じターゲットＮｏ．の領域に移動し、引継ぎフラグを「０」にクリアし、外挿カウンタを「０」にクリアする。そしてステップＳ２３で全ての今回ターゲットを処理するまで。前記ステップＳ２１、Ｓ２２を繰り返す。

続くステップＳ２４〜Ｓ２６で今回ターゲットメモリから前回ターゲットの今回予測メモリへの移動を行う。即ち、ステップＳ２４で今回ターゲットメモリから今回ターゲットを呼び出し、ステップＳ２５で今回ターゲットメモリのデータを前回ターゲットの今回予測メモリの空き領域に移動し、引継ぎフラグを「０」にクリアし、外挿カウンタを「０」にクリアし、継続カウンタ＝０の新規ターゲットに新しくターゲットＮｏ．を付与する。そしてステップＳ２６で全ての今回ターゲットを処理するまで、前記ステップＳ２４、Ｓ２５を繰り返す。

表１は、ターゲットをロストするまでの継続検知時間が長い場合の作用を説明するもので、上段の本実施の形態では、ターゲットが８サイクル連続して検知された後に７サイクル連続して非検知になり、再び検知状態に復帰した場合を示している。ターゲットが検知されたとき外挿カウンタは「０」であり、ターゲットが連続して検知される毎に「７」まで増加する。２回目の検知までは「判定期間」であって出力フラグは「０」のままであるが、３回目の検知で継続カウンタが「２」になると出力フラグが「１」になって「検知中」になる。

ターゲットをロストして検知状態が非検知になると、外挿カウンタが「１０」にセットされて「外挿中」になり、非検知の度に「１０」から一つずつ減少する。また最後の検知における継続カウンタは「６」よりも大きい「７」であるため、最初の非検知において「５」にセットされ、それ以後の非検知の度に「５」から一つずつ減少する（図７のステップＳ６４、Ｓ６５参照）。そして５回目の非検知で継続カウンタが「１」（「２」未満）になると、出力フラグが「０」になって「ロスト中」になる（図７のステップＳ６７、Ｓ６９参照）。そしてターゲットが再び検知されると、「判定期間」を挟むことなく、そのサイクルから即座に出力フラグが「１」に切り換わって「検知中」になる。

一方、表１の下段は参考例に対応するもので、７サイクル連続した非検知の後に検知が連続しても、２サイクルの「判定期間」を挟まないと「検知中」にならず、「ロスト中」の期間が２サイクル分だけ長くなってしまう。

表２は、ターゲットをロストするまでの継続検知時間が短い場合の作用を説明するもので、上段の本実施の形態では、ターゲットが５サイクル（表１では８サイクル）連続して検知された後に７サイクル連続して非検知になり、再び検知状態に復帰した場合を示している。ターゲットが検知されたとき外挿カウンタは「０」であり、ターゲットが連続して検知される毎に「４」まで増加する。２回目の検知までは「判定期間」であって出力フラグは「０」のままであるが、３回目の検知で継続カウンタが「２」になると出力フラグが「１」になって「検知中」になる。

ターゲットをロストして検知状態が非検知になると、外挿カウンタが「１０」にセットされて「外挿中」になり、非検知の度に「１０」から一つずつ減少する。また最後の検知における継続カウンタは「６」よりも小さい「４」であるため、それ以後の非検知の度に「４」から一つずつ減少する（図７のステップＳ６４、Ｓ６６参照）。そして３回目の非検知で継続カウンタが「１」（「２」未満）になると、出力フラグが「０」になって「ロスト中」になる（図７のステップＳ６７、Ｓ６９参照）。そしてターゲットが再び検知されると、「判定期間」を挟むことなく、そのサイクルから即座に出力フラグが「１」に切り換わって「検知中」になる。

このように、検知が８回も連続した表１の例では、それ以後に非検知が続いたときに「外挿中」が４サイクルも継続するのに対し、検知が４回しか連続しない表２の例では、それ以後に非検知が続いたときに「外挿中」が２サイクルしか継続しない。よって、検知回数が短い不確定なターゲットに対して不必要に多くの外挿が行われるのを防止することが可能となる。

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。

例えば、実施の形態における外挿カウンタの初期値は「１０」であるが、それは適宜変更可能である。

また実施の形態では外挿回数の最大値は４回であるが、それは適宜変更可能である。

物体検知装置の制御系のブロック図物体検知装置の作用を説明するメインフローチャートの第１分図物体検知装置の作用を説明するメインフローチャートの第２分図前回ターゲット引継ぎ処理サブフローチャート外挿ターゲット引継ぎ処理サブフローチャート外挿ターゲット処理サブフローチャート前回ターゲット処理サブフローチャート今回ターゲット引継ぎ移動サブフローチャート

Ｒレーダー装置（物体検知手段）
Ｍ１相対関係算出手段
Ｍ２相対関係予測手段
Ｍ３同一性判定手段
Ｍ４制御対象物体認識手段
Ｍ５外挿手段
Ｍ６曲率半径推定手段
Ｍ７勾配推定手段

Claims

自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段（Ｒ）と、
前記物体検知手段（Ｒ）の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段（Ｍ１）と、
前回の検知時において相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された相対関係から今回の検知時における相対関係を予測する相対関係予測手段（Ｍ２）と、
前記相対関係予測手段（Ｍ２）により予測された今回の検知時における相対関係を前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された今回の検知時における相対関係と比較することで、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定する同一性判定手段（Ｍ３）と、
前記同一性判定手段（Ｍ３）により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段（Ｍ４）と、
前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、前記相対関係予測手段（Ｍ２）により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行う外挿手段（Ｍ５）と、
を備えた物体検知装置において、
自車走行路の曲率半径を推定する曲率半径推定手段（Ｍ６）を備え、
前記外挿手段（Ｍ５）は、前記同一性判定手段（Ｍ３）により同一であると判定された回数に比例して前記外挿回数を増加させるとともに、前記曲率半径推定手段（Ｍ６）により推定された曲率半径の減少に比例して前記外挿回数を増加させることを特徴とする物体検知装置。
自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段（Ｒ）と、
前記物体検知手段（Ｒ）の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段（Ｍ１）と、
前回の検知時において相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された相対関係から今回の検知時における相対関係を予測する相対関係予測手段（Ｍ２）と、
前記相対関係予測手段（Ｍ２）により予測された今回の検知時における相対関係を前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された今回の検知時における相対関係と比較することで、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定する同一性判定手段（Ｍ３）と、
前記同一性判定手段（Ｍ３）により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段（Ｍ４）と、
前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、前記相対関係予測手段（Ｍ２）により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行う外挿手段（Ｍ５）と、
を備えた物体検知装置において、
自車走行路の勾配を推定する勾配推定手段（Ｍ７）を備え、
前記外挿手段（Ｍ５）は、前記同一性判定手段（Ｍ３）により同一であると判定された回数に比例して前記外挿回数を増加させるとともに、前記勾配推定手段（Ｍ７）により推定された勾配の増加に比例して前記外挿回数を増加させることを特徴とする物体検知装置。
自車の進行方向の所定の検知領域に存在する物体を所定時間毎に検知する物体検知手段（Ｒ）と、
前記物体検知手段（Ｒ）の検知結果に基づいて自車と物体との相対位置および相対速よりなる相対関係を算出する相対関係算出手段（Ｍ１）と、
前回の検知時において相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された相対関係から今回の検知時における相対関係を予測する相対関係予測手段（Ｍ２）と、
前記相対関係予測手段（Ｍ２）により予測された今回の検知時における相対関係を前記相対関係算出手段（Ｍ１）により算出された今回の検知時における相対関係と比較することで、前回検知した物体および今回検知した物体の同一性を判定する同一性判定手段（Ｍ３）と、
前記同一性判定手段（Ｍ３）により同一であると判定された回数が判定回数に達した物体を制御対象物体であると認識する制御対象物体認識手段（Ｍ４）と、
前回まで制御対象物体と認識されていた物体と同一であると判定される物体が検知されない場合に、前記相対関係予測手段（Ｍ２）により予測された物体を実際に検知されたものとして所定の外挿回数だけ外挿を行う外挿手段（Ｍ５）と、
を備えた物体検知装置において、
前記外挿手段（Ｍ５）は、前記同一性判定手段（Ｍ３）により同一であると判定された回数に比例して前記外挿回数を増加させ、
前記制御対象物体認識手段（Ｍ４）は、前記外挿回数を超えた物体を制御対象から除外するとともに、前記外挿回数を超えた時点から所定期間内に再度前記外挿に対応する物体が検知された場合には前記判定回数に達することなく、前記外挿に対応する物体が検知された時点で制御対象物体と認識することを特徴とする物体検知装置。