JP7390204B2 - 経路推定装置、経路推定方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
図1は、本開示の一実施形態に係る経路推定システムの機能構成を示す図である。
図1に示すように、経路推定システム1は、車両に搭載された車載器10と、センタサーバ20と、経路推定装置30とを備えている。
図2に示すように、本実施形態に係る道路網は、複数のノードN1、N2、N3、…(以下、総称して「ノードN」とも記載する。)と、複数のリンクL1、L2、L3、…(以下、総称して「リンクL」とも記載する。)とにより構成される。ノードNは、例えば交差点等である。リンクLは、2つのノードNを接続する道路である。また、図2の両矢印は、リンクLが上り車線及び下り車線を有していることを示している。
例えば、図3に示すように、ノードN4は交差点であり、ノードエリアRはノードN4を囲む領域である。また、ノードエリアRには、ノードN4に接続される複数のリンクL4、L5、L7、L8の一部が含まれる。なお、ノードエリアRの大きさは、ノードNに接続されるリンクLの大きさ(道路幅、車線数等)に応じて設定される。
図4は、本開示の一実施形態に係る経路推定装置の処理の一例を示すフローチャートである。
以下、図4を参照しながら、経路推定装置30が車両Aの移動経路を推定する処理の流れについて説明する。
例えば、図5に示すように、データ格納部305には、複数のノードNそれぞれについて、ノードエリアRの範囲を示す情報、及び、接続されているリンクLに関する情報を含む道路網データTが予め記憶されている。また、リンクLに関する情報には、リンクLの識別情報(リンクID)と、リンクの方位角等が含まれている。流入リンク特定部302は、この道路網データTを参照し、車両Aの現在位置を示す緯度及び経度が、何れかのノードエリアRの範囲に含まれているか否かを判断する。
具体的には、走行状態取得部303は、今回取得した測位情報が示す位置P1と、前回取得した測位情報が示す位置P0とに基づいて、車両Aの進行方位を特定し、これを車両Aの走行状態として取得する。なお、車両Aの進行方位は、例えば特定の方位(例えば北)を基準とした方位角θ1で表される。
図7は、本開示の一実施形態に係る経路推定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
以下、図7を参照しながら、本実施形態に係る経路推定装置30のハードウェア構成について説明する。
以上のように、本実施形態に係る経路推定装置30は、GNSSの測位情報に基づいて車両Aの現在位置を特定する位置特定部301と、現在位置が所定のノードエリアRに属した際に、測位情報に基づく車両Aの走行状態を取得する走行状態取得部303と、走行状態に基づいて、車両AのノードエリアRからの移動先となる流出リンクを推定する流出リンク推定部304と、を備える。
このようにすることで、経路推定装置30は、車両Aの将来の移動先となる流出リンクを迅速に推定することができる。
また、経路推定装置30が推定した流出リンクは、センタサーバ20に通知されてもよい。これにより、センタサーバ20は、車両AがノードエリアRを退出する前に、車両Aの流出リンクを知ることができるので、車両Aに対する各種処理(課金処理、交通情報の配信等)を早い段階で準備、実行することができる。
このようにすることで、経路推定装置30は、推定対象となるリンクの数を削減して、流出リンクを推定する処理を高速化することができる。
このようにすることで、経路推定装置30は、車両Aが進行する方位に基づいて、より正確に流出リンクを推定することができる。
このようにすることで、経路推定装置30は、車両Aの走行速度が変化したか否かに応じて、車両Aが右左折しようとしているか、或いは直進しようとしているかを判断することができる。これにより、経路推定装置30は、車両Aの流出リンクを更に精度よく推定することができる。
このようにすることで、経路推定装置30は、車両Aの走行位置からより正確に流出リンクを推定することができる。
上述の実施形態において、経路推定装置30がセンタサーバ20に設けられる例について説明したが、これに限られることはない。図8に示す変形例のように、経路推定装置30は、車載器10に設けられていてもよい。このようにすることで、車載器10は、例えば、課金処理等を車載器10が有する処理部(不図示)で実行する場合であっても、センタサーバ20と逐次、通信を行うことなく、経路推定装置30が推定した流出リンクに基づいて、処理を実行することができる。これにより、車載器10における処理を高速化することが可能となる。
上述の実施形態に記載の経路推定装置、経路推定方法、及びプログラムは、例えば以下のように把握される。
このようにすることで、経路推定装置は、車両の将来の移動先となる流出リンクを迅速に推定することができる。
このようにすることで、経路推定装置は、推定対象となるリンクの数を削減して、流出リンクを推定する処理を高速化することができる。
このようにすることで、経路推定装置は、車両が進行する方位に基づいて、より正確に流出リンクを推定することができる。
このようにすることで、経路推定装置は、車両の走行速度が変化したか否かに応じて、車両が右左折しようとしているか、或いは直進しようとしているかを判断することができる。これにより、経路推定装置は、車両の流出リンクを更に精度よく推定することができる。
このようにすることで、経路推定装置は、車両の走行位置からより正確に流出リンクを推定することができる。
経路推定装置は、このように車両のウィンカーの点灯状態を更に考慮することにより、車両の流出リンクをより正確に推定することができる。
10 車載器
20 センタサーバ
21 処理部
30 経路推定装置
301 位置特定部
302 流入リンク特定部
303 走行状態取得部
304 流出リンク推定部
305 データ格納部
900 コンピュータ
Claims (7)
- GNSSの測位情報に基づいて車両の現在位置を特定する位置特定部と、
前記現在位置が所定のノードエリアに属した際に、前記車両の走行状態を取得する走行状態取得部と、
複数のノードエリアそれぞれに接続されるリンクの情報を含む道路網データを予め記憶するデータ格納部と、
前記走行状態及び前記道路網データに基づいて、前記車両の前記ノードエリアからの移動先となる流出リンクを推定する流出リンク推定部と、
前記現在位置が所定のノードエリアに属した際に、前記車両の前記ノードエリアへの移動元となる流入リンクを特定する流入リンク特定部と、
を備え、
前記データ格納部は、前記車両が過去に属したノードエリアに関する情報を含む移動履歴を更に記憶し、
前記流入リンク特定部は、前記現在位置及び前記移動履歴に基づいて前記流入リンクを特定し、
前記流出リンク推定部は、前記ノードエリアに接続するリンクのうち前記流入リンクを除外して、前記流出リンクを推定する、
経路推定装置。 - 前記走行状態取得部は、前記測位情報に基づいて前記車両が進行する方位を特定し、前記走行状態として取得する、
請求項1に記載の経路推定装置。 - 前記走行状態取得部は、前記測位情報に基づいて前記車両の走行速度を特定し、前記走行状態として取得する、
請求項1又は2に記載の経路推定装置。 - 前記走行状態取得部は、前記測位情報に基づいて前記車両の前記ノードエリア内における走行位置を特定し、前記走行状態として取得する、
請求項1から3の何れか一項に記載の経路推定装置。 - 前記走行状態取得部は、前記車両のウィンカーの点灯状態を示す情報に基づく前記走行状態を取得する、
請求項1から4の何れか一項に記載の経路推定装置。 - 車両に搭載された経路推定装置が、GNSSの測位情報に基づいて前記車両の現在位置を特定するステップと、
前記経路推定装置が、前記現在位置が所定のノードエリアに属した際に、前記車両の走行状態を取得するステップと、
前記経路推定装置が、前記走行状態と、複数のノードエリアそれぞれに接続されるリンクの情報を含む道路網データとに基づいて、前記車両の前記ノードエリアからの移動先となる流出リンクを推定するステップと、
前記経路推定装置が、前記現在位置が所定のノードエリアに属した際に、前記車両の前記ノードエリアへの移動元となる流入リンクを特定するステップと、
前記経路推定装置が、前記車両が過去に属したノードエリアに関する情報を含む移動履歴を記憶するステップと、
を有し、
前記流入リンクを特定するステップは、前記現在位置及び前記移動履歴に基づいて前記流入リンクを特定し、
前記流出リンクを推定するステップは、前記ノードエリアに接続するリンクのうち前記流入リンクを除外して、前記流出リンクを推定する、
経路推定方法。 - GNSSの測位情報に基づいて車両の現在位置を特定するステップと、
前記現在位置が所定のノードエリアに属した際に、前記車両の走行状態を取得するステップと、
前記走行状態と、複数のノードエリアそれぞれに接続されるリンクの情報を含む道路網データとに基づいて、前記車両の前記ノードエリアからの移動先となる流出リンクを推定するステップと、
前記現在位置が所定のノードエリアに属した際に、前記車両の前記ノードエリアへの移動元となる流入リンクを特定するステップと、
前記車両が過去に属したノードエリアに関する情報を含む移動履歴を記憶するステップと、
を経路推定装置のコンピュータに実行させ、
前記流入リンクを特定するステップは、前記現在位置及び前記移動履歴に基づいて前記流入リンクを特定し、
前記流出リンクを推定するステップは、前記ノードエリアに接続するリンクのうち前記流入リンクを除外して、前記流出リンクを推定する、
プログラム。
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