CN110663072B - 位置估计装置、位置估计方法以及计算机能读取的存储介质 - Google Patents

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Abstract

基准确定部(22)根据对象体(100)的移动状态，从对象信息(31)所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置(34)，基于根据周边信息(32)估计出的位于对象体(100)周边的移动体即周边体的移动状态，从周边信息(32)所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置(35)。位置估计部(23)根据对象基准位置(34)和周边基准位置(35)估计对象体(100)与周边体的相对位置。

Description

位置估计装置、位置估计方法以及计算机能读取的存储介质
技术领域
本发明涉及估计周边的移动体相对于作为对象的移动体的相对位置。
背景技术
目前，已开发出如下的驾驶辅助系统，该驾驶辅助系统利用通过无线通信每隔一定周期发送接收包含车辆位置信息等的车辆信息的车载通信装置。在驾驶辅助系统中，根据发送接收的车辆信息判定是否存在碰撞的危险，向驾驶员提供信息或进行车辆的控制。
车辆信息所示的车辆位置信息是利用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)和GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)这样的测位卫星取得的。但是，在利用测位卫星取得的位置信息中包含由信号的电离层中的延迟、由楼宇等造成的多路径和系统延迟引起的误差。由于该误差的影响，有可能无法准确地判定驾驶辅助系统碰撞的危险。
在专利文献1中记载有如下的技术：根据先行车辆的方位角切换直线道路中的相对位置估计方式和曲线道路中的相对位置估计方式，判定与先行车辆之间的位置关系。
在专利文献2中记载有如下的技术：根据与车辆行驶的道路之间的交叉角度和车辆左右转时的转向角度，变更后方区域的判定角度。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014-215092号公报
专利文献2：日本特开2016-091322号公报
发明内容
发明要解决的课题
在专利文献1记载的技术中，根据直线道路的行驶和曲线道路的行驶而切换相对位置估计方法。但是，当先行车辆在测距传感器的检测范围外行驶的情况下无法准确地识别为先行车辆，因此，无法准确地判定与对象车辆之间的位置关系。
在专利文献2中，根据与道路之间的交叉角度和车辆的转向角度而在后方区域旋转。但是，根据转向角度的判定精度而进行后方区域的旋转，由此，有可能发生误判定。
本发明的目的在于，能够适当地识别移动体之间的相对位置。
用于解决课题的手段
本发明的位置估计装置具备：
取得部，其在作为移动体的对象体的移动中取得表示所述对象体的位置历史的对象信息，并且取得表示作为与所述对象体不同的移动体的周边体的位置历史的周边信息；
基准确定部，其基于根据由所述取得部取得的所述对象信息估计出的所述对象体的移动状态，从所述对象信息所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置，并且基于根据所述周边信息估计出的所述周边体的移动状态，从所述周边信息所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置；以及
位置估计部，其根据由所述基准确定部确定的所述对象基准位置和所述周边基准位置，估计所述对象体与所述周边体的相对位置。
发明效果
在本发明中，从根据对象体的位置历史估计出的对象体的移动状态确定对象基准位置，从根据周边体的位置历史估计出的周边体的移动状态确定周边基准位置。然后，根据对象基准位置和周边基准位置估计对象体与周边体的相对位置。能够利用适当的对象基准位置和周边基准位置，能够适当地估计对象体与周边体的相对位置。
附图说明
图1是实施方式1的位置估计装置10的结构图。
图2是实施方式1的相对区域40的说明图。
图3是表示实施方式1的存储于判定基准表123的信息的图。
图4是实施方式1的基准位置的确定例的说明图。
图5是实施方式1的取得对象体100的信息而发送到周边体200的处理的流程图。
图6是实施方式1的取得周边体200的信息而估计相对区域40的处理的流程图。
图7是实施方式1的位置估计部23的动作的流程图。
图8是实施方式1的一次估计处理的流程图。
图9是实施方式1的二次估计处理的流程图。
图10是实施方式1的周边体200存在于各个车道的概率的计算方法的说明图。
图11是变形例3的相对区域40的说明图。
图12是变形例4的位置估计装置10的结构图。
图13是实施方式2的位置估计装置10的结构图。
图14是表示实施方式2的存储于区域管理表124的信息的图。
图15是实施方式2的区域形状和区域旋转量的设定例的说明图。
图16是实施方式2的区域形状和区域旋转量的设定例的说明图。
图17是实施方式3的对象基准位置34和周边基准位置35的确定方法的说明图。
图18是实施方式3的对象基准位置34和周边基准位置35的确定方法的说明图。
图19是实施方式3的二次估计处理的流程图。
图20是变形例6的对象基准位置34和周边基准位置35的确定方法的说明图。
图21是变形例6的对象基准位置34和周边基准位置35的确定方法的说明图。
图22是实施方式4的对象体100与周边体200的相对位置的估计方法的说明图。
具体实施方式
实施方式1
***结构的说明***
参照图1，对实施方式1的位置估计装置10的结构进行说明。
位置估计装置10是作为车辆这样的移动体的对象体100具备的计算机。在实施方式1中，对象体100是车辆。
另外，位置估计装置10与对象体100或图示的其他结构要素可以以一体化的方式或不可分离的方式安装，也可以以可拆卸的方式或可分离的方式安装。
位置估计装置10具备处理器11、存储装置12、通信接口13、传感器接口14这样的硬件。处理器11经由信号线而与其他硬件连接，对这些其他硬件进行控制。
处理器11是用于执行程序中记述的命令而执行数据的转送、计算、加工、控制、管理这样的处理的IC(Integrated Circuit：集成电路)。处理器11具有运算电路、存储命令和信息的寄存器以及高速缓冲存储器。具体而言，处理器11是CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)、DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、GPU(GraphicsProcessing Unit：图形处理单元)。
存储装置12具备内存121和存储器122。具体而言，内存121是RAM(Random AccessMemory：随机存取存储器)。具体而言，存储器122是HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)。另外，存储器122也可以是SD(Secure Digital：安全数字，注册商标)存储卡、CF(CompactFlash：紧凑式闪存)、NAND闪存、软盘、光盘、高密度盘、蓝光(注册商标)光盘、DVD这样的移动存储介质。
通信接口13是包含接收数据的接收机和发送数据的发送机的装置。具体而言，通信接口13是通信芯片或NIC(Network Interface Card：网络接口卡)。
通信接口13利用车辆通信专用的DSRC(Dedicated Short Range Communication：专用短程通信)和IEEE802.11p这样的通信协议。另外，通信接口13也可以利用LTE(LongTerm Evolution：长期演进，注册商标)和4G这样的移动电话网。另外，通信接口13还可以利用蓝牙(Bluetooth)(注册商标)或IEEE802.11a/b/g/n这样的无线LAN。
传感器接口14是用于连接车载ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)、速度传感器、加速度传感器、方位传感器、EPS(Electric Power Steering：电动助力转向系统)这样的设备101的装置。具体而言，传感器接口14是传感器ECU(Electronic ControlUnit：电子控制单元)。
作为功能结构要素，位置估计装置10具备取得部21、基准确定部22以及位置估计部23。通过软件实现位置估计装置10的各个功能结构要素的功能。
在存储装置12的存储器122中存储有实现位置估计装置10的各个功能结构要素的功能的程序。由处理器11将该程序读入内存121，由处理器11执行。由此，实现位置估计装置10的各部的功能。
另外，在存储器122中存储有判定基准表123。
表示由处理器11实现的各个功能结构要素的处理结果的信息、数据、信号值和变量值存储于内存121或处理器11内的寄存器或高速缓冲存储器。在以下的说明中，假设表示由处理器11实现的各个功能结构要素的处理结果的信息、数据、信号值和变量值存储于内存121而进行说明。
在图1中仅示出一个处理器11。但是，处理器11也可以是多个，也可以由多个处理器11协作执行实现各个功能的程序。
***动作的说明***
参照图2～图10，对实施方式1的位置估计装置10的动作进行说明。
实施方式1的位置估计装置10的动作相当于实施方式1的位置估计方法。另外，实施方式1的位置估计装置10的动作相当于实施方式1的位置估计程序的处理。
参照图2，对实施方式1的相对区域40进行说明。
相对区域40是将作为搭载有位置估计装置10的移动体的对象体100的周边区域分割成多个而成的区域。
在实施方式1中，将相对区域40定义成区域A(Ahead)、区域AL(Ahead Left)、区域AR(Ahead Right)、区域AFL(Ahead Far Left)、区域AFR(Ahead Far Right)、区域B(Behind)、区域BL(Behind Left)、区域BR(Behind Right)、区域BFL(Behind Far Left)、区域BFR(Behind Far Right)、区域IL(Intersecting Left)以及区域IR(IntersectingRight)。
也可以通过更细地分割这样的其他方法来设定相对区域40。
区域A是存在对象体100的车道的前方。区域AL是对象体100的左邻车道的前方。区域AR是对象体100的右邻车道的前方。区域AFL是与对象体100隔着2条以上车道的左侧车道的前方。区域AFR是与对象体100隔着2条以上车道的右侧车道的前方。
区域B是与对象体100相同的车道的后方。区域BL是对象体100的左邻车道的后方。区域BR是对象体100的右邻车道的后方。区域BFL是与对象体100隔开2条以上车道的左侧车道的后方。区域BFR是与对象体100隔着2条以上车道的右侧车道的后方。
区域IL是在位于对象体100前方的交叉路口左转的目标道路。区域IR是在位于对象体100前方的交叉路口右转的目标道路。
另外，仅通过相对位置有可能很难区分区域IL与区域AFL、区域IR与区域AFR。在该情况下，也可以根据过去基准期间内的周边体200的位置变化来确定周边体200的移动方向，通过确定的移动方向来区分区域IL与区域AFL、区域IR与区域AFR。
参照图3，对实施方式1的存储于判定基准表123的信息进行说明。
在判定基准表123中，按照每个移动状态和特定状态而存储有用于确定基准位置的确定信息。基准位置是估计对象体100与作为和对象体100不同的移动体的周边体200的相对位置时使用的位置。将对象体100的基准位置称作对象基准位置34，将周边体200的基准位置称作周边基准位置35。
移动状态表示所移动的道路的形状和所移动的道路中的位置。在图3中，作为移动状态而示出直行、曲线、旋转中、旋转后、等待右转。直行是曲率半径R大于阈值th的情况。曲线是曲率半径R为阈值th以下且曲率半径R大于阈值th’的情况。旋转中是曲率半径R为阈值th’以下的情况。例如，阈值th为500m，阈值th’为200m。旋转后是结束旋转之后的一定时间且左右转之后的期间。等待右转是将要右转的状态。能够通过移动体停止前的转向变化估计等待右转。移动状态不限于图3所示的状态，也可以是其他状态。
特定状态是对象体100和周边体200中的先行的移动体进行了左右转之后且后续的移动体未进行左右转的状态。即，是对象体100和周边体200中的一方进行了左右转且另一方未进行左右转的状态。
参照图4，对实施方式1的基准位置的确定例进行说明。
图4是确定周边体200的基准位置即周边基准位置35的例子。在图4中示出在对象体100前方移动的周边体200右转之前到右转之后的周边体200的状态。具体而言，地点A表示旋转后，地点C～地点B表示旋转中，地点D表示旋转前，地点D表示曲线，地点E表示最接近地点。
当周边体200在地点A移动的情况下为旋转后。而且，是周边体200右转且对象体100未右转的状态。因此，根据存储于图3所示的判定基准表123的确定信息，将当前位置即地点A确定为周边基准位置35。
当周边体200在地点B移动的情况下为旋转中。而且，由于旋转未结束，因此，周边体200未右转。另外，对象体100也未右转。因此，根据存储于图3所示的判定基准表123的确定信息，将旋转前的地点即地点D确定为周边基准位置35。
当周边体200在地点D移动的情况下为在曲线移动中。而且，周边体200和对象体100未右转。因此，根据存储于图3所示的判定基准表123的确定信息，将最接近地点即地点E确定为周边基准位置35。
参照图5和图6，对实施方式1的位置估计装置10的整体动作进行说明。
作为位置估计装置10的整体动作，具有取得对象体100的信息而发送给周边体200的处理和取得周边体200的信息而估计相对区域40的处理。
在对象体100的移动中和暂时停止中执行位置估计装置10的动作。
参照图5，对实施方式1的取得对象体100的信息而发送给周边体200的处理进行说明。
(步骤S11：第1取得处理)
取得部21经由传感器接口14从搭载于对象体100的设备101取得与对象体100有关的信息。与对象体100有关的信息是位置、速度、加速度、行进方向、转向角度、制动器控制状态、行驶历史、预计轨迹、偏航率以及各个数据的精度等。
(步骤S12：历史生成处理)
取得部21将在步骤S11中取得的与对象体100有关的信息作为表示对象体100的位置等的历史的对象信息31而蓄积到内存121。
具体而言，取得部21在每当对象体100移动一定距离或每当对象体100移动一定时间时，或在曲率半径的误差被控制在一定值以下的每个范围内，将在步骤S11中取得的信息追加到内存121。
(步骤S13：信息发送处理)
取得部21经由通信接口13而将在步骤S12中蓄积的过去一定时间量的对象信息31发送到在对象体100的周边移动的周边体200。
参照图6，对实施方式1的取得周边体200的信息而估计相对区域40的处理进行说明。另外，当在对象体100周边存在多个周边体200的情况下，将各个周边体200作为处理对象周边体200而执行图6所示的处理。
(步骤S21：第2取得处理)
取得部21经由通信接口13而取得表示周边体200的位置等的历史的周边信息32。
具体而言，取得部21每隔一定时间经由通信接口13而从周边体200或路侧机这样的外部装置接收周边信息32。取得部21将接收到的周边信息32写入内存121。
(步骤S22：条件估计处理)
位置估计部23从内存121读出在步骤S12中蓄积的对象信息31。另外，位置估计部23从内存121读出在步骤S21中取得的周边信息32。
然后，位置估计部23对于对象体100和周边体200分别估计过去一定距离内有无旋转、过去一定距离内道路的曲率半径。能够根据过去一定距离内的位置历史、方位历史、转向角度历史等估计有无旋转和道路的曲率半径。位置估计部23将估计出的有无旋转和道路的曲率半径写入内存121。
(步骤S23：基准确定处理)
基准确定部22从内存121读出在步骤S22中估计出的有无旋转和道路的曲率半径。基准确定部22参照判定基准表123，确定与有无旋转和道路的曲率半径对应的对象体100的对象基准位置34和周边体200的周边基准位置35。基准确定部22将确定的对象基准位置34和周边基准位置35写入内存121。
(步骤S24：位置估计处理)
位置估计部23从内存121读出在步骤S23中确定的对象基准位置34和周边基准位置35。位置估计部23根据对象基准位置34和周边基准位置35估计存在周边体200的相对区域40。
在此，在取得周边信息32的时机进行从步骤S22起的处理。但是，也可以每隔一定时间或在每行驶一定距离时根据最新的对象信息31和周边信息32进行从步骤S22起的处理。
参照图7，对实施方式1的位置估计部23的动作进行说明。
位置估计部23的动作相当于图6的步骤S22和步骤S24的处理。具体而言，步骤S31～步骤S33的处理相当于图6的步骤S22的处理，步骤S34～步骤S36的处理相当于图6的步骤S24的处理。
(步骤S31：前处理)
位置估计部23从内存121读出在步骤S12中蓄积的对象信息31。另外，位置估计部23从内存121读出在步骤S21中取得的周边信息32。
位置估计部23根据对象信息31所示的各个时刻的对象体100、周边信息32所示的各个时刻的周边体200，计算过去一定时间的各个时刻的对象体100和周边体200的相对距离和相对角度。另外，位置估计部23估计过去一定时间的各个时刻的道路的曲率半径。
(步骤S32：一次估计处理)
位置估计部23根据在步骤S31中计算出的相对距离和相对角度、对象信息31和周边信息32，按照道路等级估计存在周边体200的相对区域40。即，位置估计部23根据对象信息31和周边信息32，估计存在周边体200的道路相对于存在对象体100的道路的相对位置。
即，位置估计部23估计周边体200是否存在于图2所示的区域A、区域AR和区域AL中的任意一个区域、是否存在于区域AFR、是否存在于区域AFL、是否存在于区域B、区域BR和区域BL中的任意一个区域、是否存在于区域BFR、是否存在于区域BFL、是否存在于区域IR、是否存在于区域IL。
另外，此时，位置估计部23对于对象体100和周边体200分别还估计过去一定距离内有无旋转和道路的曲率半径。
(步骤S33：结果通知处理)
位置估计部23将在步骤S32中估计出的估计结果作为确定条件33而通知给基准确定部22。
(步骤S34：基准位置通知处理)
位置估计部23接收与在步骤S33中通知的确定条件33对应的对象基准位置34和周边基准位置35的通知。
(步骤S35：二次估计处理)
位置估计部23根据在步骤S34中接收到的对象基准位置34和周边基准位置35按照车道等级估计存在周边体200的相对区域40。即，位置估计部23根据对象基准位置34和所述周边基准位置35估计存在周边体200的车道相对于存在对象体100的车道的位置。
即，位置估计部23估计周边体200是否存在于图2所示的区域A、是否存在于区域AR、是否存在于区域AL、是否存在于区域AFR、是否存在于区域AFL、是否存在于区域B、是否存在于区域BR、是否存在于区域BL、是否存在于区域BFR、是否存在于区域BFL、是否存在于区域IR、是否存在于区域IL。
位置估计部23考虑在步骤S32中估计出的相对区域40估计存在周边体200的相对区域40。
(步骤S36：结果判定处理)
位置估计部23根据与过去一定距离内估计出的相对区域40之间的关系，判定在步骤S35中估计出的相对区域40是否妥当。在妥当的情况下，位置估计部23输出在步骤S35中估计出的相对区域40。另一方面，在不妥当的情况下，判定为错误。
作为具体例，假设在过去一定距离内估计出的相对区域40为区域B。即，假设周边体200在与对象体100相同的车道的后方移动。在该情况下，想不到周边体200突然移动到对象体100的前方即区域A。即，如果周边体200向对象体100的前方移动，则首先周边体200会向与对象体100不同的车道的后方(例如，区域BR)移动，接下来，周边体200会向其车道中的对象体100的前方(例如，区域AR)移动，然后，周边体200会向对象体100的前方的区域A移动。因此，在过去一定距离内估计出的相对区域40为区域B的情况下，如果存在周边体200的相对区域40为区域A，则判定为不妥当。
参照图8，对实施方式1的一次估计处理(图7的步骤S32)进行说明。
(步骤S41：更新判定处理)
位置估计部23判定对象信息31和周边信息32中的至少任意一方是否被更新。
在被更新的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S42。另一方面，在未被更新的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S48。
(步骤S42：系数计算处理)
位置估计部23计算对象体100的位置与周边体200的位置的相关系数。
具体而言，位置估计部23选择在步骤S31中计算出的各个时刻的相对距离中的最短相对距离的时刻。位置估计部23根据在步骤S31中计算出的相对距离和相对角度，计算从选择出的时刻起过去一定时间内的对象体100的位置与周边体200的位置之间的相关系数。相关系数的计算方法使用以往公知的方法即可。
另外，位置估计部23也可以去除过去一定时间内的对象体100与周边体200的相对距离和相对角度中的、相对距离和相对角度中的至少一方比其他大的相对距离和相对角度，计算相关系数。即，位置估计部23也可以去除异常值而计算相关系数。
(步骤S43：系数判定处理)
在对象体100的位置与周边体200的位置的相关系数为阈值α以上的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S44，在相关系数小于阈值α的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S48。
(步骤S44：状态估计处理)
位置估计部23对于对象体100和周边体200分别估计过去一定距离内有无旋转。即，位置估计部23估计过去一定距离内有无左右转。
具体而言，位置估计部23根据曲率半径的估计值的历史，在从曲率半径大于阈值th’的直行或曲线转变成曲率半径为阈值th’以下的旋转中的情况下，估计为旋转开始。而且，在曲率半径为阈值th’以下的旋转中的状态持续一定时间以上之后转变成曲率半径大于阈值th’的直行或曲线的情况下，位置估计部23估计为旋转结束。另外，位置估计部23也可以在一定的距离内方位变化一定以上程度的情况下估计为进行了左右转。另外，位置估计部23也可以组合曲率半径的变化和一定的距离内的方位变化，估计是否进行了左右转。
(步骤S45：旋转判定处理)
在步骤S44中判定为发生了旋转的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S48，在判定为未发生旋转的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S46。
(步骤S46：同一条道路估计处理)
位置估计部23估计对象体100和周边体200存在于同一条道路。即，位置估计部23估计周边体200是存在于图2所示的区域A、区域AR和区域AL中的任意区域，还是存在于区域B、区域BR和区域BL中的任意区域。
(步骤S47：前后估计处理)
位置估计部23根据对象信息31所示的对象体100的当前位置和周边信息32所示的周边体200的当前位置，估计对象体100与周边体200的前后关系。由此，位置估计部23估计周边体200是存在于图2所示的区域A、区域AR和区域AL中的任意区域，还是存在于区域B、区域BR和区域BL中的任意区域。
(步骤S48：位置估计处理)
位置估计部23根据在步骤S31中计算出的对象体100的当前位置与周边体200的当前位置之间的相对距离和相对角度，估计存在周边体200的道路相对于存在对象体100的道路的相对位置。
即，位置估计部23估计周边体200是否存在于图2所示的区域A、区域AR和区域AL中的任意区域、是否存在于区域AFR、是否存在于区域AFL、是否存在于区域B、区域BR和区域BL中的任意区域、是否存在于区域BFR、是否存在于区域BFL、是否存在于区域IR、是否存在于区域IL。
(步骤S49：结果存储处理)
位置估计部23将在步骤S46和步骤S47中估计出的相对区域40或在步骤S48中估计出的相对区域40作为一次估计结果而写入内存121。
参照图9，对实施方式1的二次估计处理(图7的步骤S35)进行说明。
(步骤S51：通知判定处理)
位置估计部23判定在步骤S34中是否被通知对象基准位置34和周边基准位置35。
在被通知的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S52，在未被通知的情况下，使处理进入步骤S56。
(步骤S52：位置估计处理)
位置估计部23根据在步骤S34中被通知的对象基准位置34和周边基准位置35，估计存在周边体200的车道相对于存在对象体100的车道的位置。
具体而言，位置估计部23计算对象基准位置34和周边基准位置35的相对距离和相对方位。位置估计部23根据计算出的相对距离和相对方位，估计存在周边体200的车道相对于存在对象体100的车道的位置。即，位置估计部23估计周边体200是否存在于图2所示的区域A、是否存在于区域AR、是否存在于区域AL、是否存在于区域AFR、是否存在于区域AFL、是否存在于区域B、是否存在于区域BR、是否存在于区域BL、是否存在于区域BFR、是否存在于区域BFL、是否存在于区域IR、是否存在于区域IL。
此时，如图10所示，位置估计部23根据针对道路的宽度方向按照构成道路的每个车道定义的概率分布，计算周边体200存在于各个车道的概率。在图10中，p(左)表示存在于左车道的概率，p(中)表示存在于中央车道的概率，p(右)表示存在于右车道的概率。然后，位置估计部23根据在过去基准时间内计算出的与各个车道有关的概率的合计，估计存在周边体200的车道。
该概率分布例如是越接近车道的中央部分，则存在于该车道的概率越高的分布。作为具体例，是将车道中央位置设为平均值，将车道宽度设为方差的正态分布。作为其他的具体例，也可以考虑使用考虑到车辆的移动向量的艾伦分布或伽玛分布、均匀分布。
(步骤S53：结果存储处理)
位置估计部23将在步骤S52中估计出的相对区域40作为二次估计结果而写入内存121。
(步骤S54：结果判定处理)
位置估计部23判定写入到内存121的一次估计结果和二次估计结果是否是不同的相对区域40。另外，在一次估计结果所示的相对区域40包含二次估计结果所示的相对区域40的情况下，位置估计部23判定为一次估计结果和二次估计结果是相同的相对区域40。
在一次估计结果和二次估计结果是不同的相对区域40的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S55，在一次估计结果和二次估计结果是相同的相对区域40的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S57。
(步骤S55：精度判定处理)
位置估计部23判定在步骤S52中估计出的相对区域40的估计精度是否低于表示基准精度的阈值β。例如，在步骤S52中利用概率分布估计出车道的情况下，估计精度是计算出的概率的合计值。也可以考虑在步骤S43中计算出的相关系数等而计算估计精度。
在估计精度低于阈值β的情况下，位置估计部23使处理步骤S56，在估计精度为阈值β以上的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S57。
(步骤S56：一次优选处理)
位置估计部23判定为优选一次估计结果。然后，位置估计部23从内存121读出一次估计结果而输出。
(步骤S57：二次优选处理)
位置估计部23判定为优选二次估计结果。然后，位置估计部23从内存121读出二次估计结果而输出。
***实施方式1的效果***
如上所述，实施方式1的位置估计装置10从根据对象体100的位置历史估计出的对象体的移动状态确定对象基准位置34。另外，实施方式1的位置估计装置10从根据周边体200的位置历史估计出的周边体200的移动状态确定周边基准位置35。然后，实施方式1的位置估计装置10根据对象基准位置34和周边基准位置35，估计对象体100与周边体200的相对位置。因此，实施方式1的位置估计装置10能够使用适合于估计相对位置的对象基准位置34和周边基准位置35，能够适当地检测对象体100与周边体200的相对位置。
另外，实施方式1的位置估计装置10根据是否处于对象体100和周边体200中的先行的移动体进行了左右转之后且后续的移动体未进行左右转的特定状态，确定对象基准位置34和周边基准位置35。因此，实施方式1的位置估计装置10能够使用适当的对象基准位置34和周边基准位置35。
***其他的结构***
<变形例1>
在实施方式1中，在图7的步骤S36中，位置估计部23根据与在过去一定距离内估计出的相对区域40之间的关系，判定估计出的相对区域40是否妥当。但是，位置估计部23也可以还考虑过去估计出的相对区域40估计相对区域40。
作为具体例，位置估计部23对于各个相对区域40，对在过去一定时间内估计为存在周边体200的次数进行计数。而且，位置估计部23估计为在估计出的次数最多的相对区域40存在周边体200。
作为其他的具体例，位置估计部23根据在过去一定距离内估计出的相对区域40对各个相对区域40进行加权。然后，位置估计部23考虑该权重估计存在周边体200的相对区域40。例如，位置估计部23在步骤S32和步骤S35中计算周边体200存在于各个相对区域40的概率。位置估计部23在步骤S36中对存在于各个相对区域40的概率进行加权。然后，位置估计部23估计为周边体200存在于得到的值大的相对区域40。
<变形例2>
在实施方式1中，在图8的步骤S42中，位置估计部23计算对象体100与周边体200之间的位置的相关系数。在步骤S42中，位置估计部23也可以对于纬度、经度、高度和方位分别计算相关系数。在该情况下，在步骤S42中计算出的4个相关系数中的阈值α以上的相关系数为2个以上的情况下，在步骤S43中，位置估计部23使处理进入步骤S44。另一方面，在步骤S42中计算出的4个相关系数中的阈值α以上的相关系数为小于2个的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S48。
<变形例3>
在实施方式1中，设图2所示的各个区域为相对区域40。但是，也可以定义考虑到对象体100和周边体200的行进方向的不同的相对区域40。作为具体例，如图11所示，在图2所示的区域的基础上，还可以设O(Oncoming)、OL(Oncoming Left)、OR(Oncoming Right)、OFL(Oncoming Far Left)、OFR(Oncoming Far Right)为相对区域40。
区域O是存在对象体100的车道的前方且对象体100的对置方向。区域OL是对象体100的左邻车道的前方且对象体100的对置方向。区域OR是对象体100的右邻车道的前方且对象体100的对置方向。区域OFL是与对象体100隔着2条以上车道的左侧车道的前方且对象体100的对置方向。区域OFR是与对象体100隔着2条以上车道的右侧车道的前方且对象体100的对置方向。
在该情况下，位置估计部23还考虑对象体100和周边体200的行进方向估计相对区域40。
<变形例4>
在实施方式1中，由软件实现位置估计装置10的各个功能结构要素的功能。作为变形例4，也可以由硬件实现位置估计装置10的各个功能结构要素的功能。关于该变形例4，对与实施方式1不同的点进行说明。
参照图12，对变形例4的位置估计装置10的结构进行说明。
在由硬件实现各个功能结构要素的功能的情况下，位置估计装置10具备通信接口13、传感器接口14以及电子电路15。电子电路15是实现位置估计装置10的各个功能结构要素的功能和存储装置12的功能的专用的电子电路。
电子电路15假设是单一电路、复合电路、程序化的处理器、并行程序化的处理器、逻辑IC、GA(Gate Array：门阵列)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：面向特定用途的集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)。
既可以由一个电子电路15实现各个功能结构要素的功能，也可以将各个功能结构要素的功能分散到多个电子电路15来实现。
<变形例5>
作为变形例5，可以由硬件实现一部分功能并由软件实现其他功能。即，也可以是，在位置估计装置10的各个功能结构要素中，由硬件实现一部分功能，由软件实现其他功能。
将处理器11、存储装置12和电子电路15统称作处理电路。即，无论位置估计装置10是图1所示的结构还是图12所示的结构，都由处理电路实现各个功能结构要素的功能。
实施方式2
实施方式2与实施方式1的不同点在于，根据移动状态进行相对区域40的形状变更和相对区域40的旋转中的至少任意一方。在实施方式2中，对该不同点进行说明，对于相同点省略说明。
***结构的说明***
参照图13，对实施方式2的位置估计装置10的结构进行说明。
位置估计装置10在存储器122中存储有区域管理表124这一点上，与实施方式1的位置估计装置10不同。
***动作的说明***
参照图14，对实施方式2的存储于区域管理表124的信息进行说明。
在区域管理表124中按照每个移动状态存储有区域形状和区域旋转量。另外，移动状态中的位置误差为位置的估计误差大于阈值th”的情况。
区域形状为相对区域40的形状。例如，在移动状态为直行的情况下，区域形状为矩形。另外，在移动状态为曲线的情况下，区域形状为曲线型。曲线型的曲率既可以是与曲线的曲率对应的值，也可以是固定的。
区域旋转量为使相对区域40旋转的量。例如，在移动状态为直行的情况下，没有区域旋转量。另外，在移动状态为旋转中的情况下，区域旋转量为对象体100与周边体200的方位差。另外，在移动状态为等待右转的情况下，区域旋转量为相对于基准位置的方位变化量。在此，基准位置是交叉路口的停止线位置等。
参照图15和图16，对实施方式2的区域形状和区域旋转量的设定例进行说明。
图15表示周边体200的移动状态为曲线的情况。在移动状态为曲线的情况下，区域形状为曲线型。另外，在移动状态为曲线的情况下，没有区域旋转量。因此，将周边体200周围的相对区域40定义为曲线型。由此，将相对区域40定义为接近道路的形状的形态。
图16表示周边体200的移动状态为旋转中的情况。在移动状态为旋转中的情况下，区域形状为矩形型。另外，在移动状态为旋转中的情况下，区域旋转量为对象体100与周边体200的方位差。因此，对象体100与周边体200之间的相对区域40被定义为矩形每隔一定距离而旋转。由此，将对象体100与周边体200之间的相对区域40定义为接近道路的形状的形态。
参照图6，对实施方式2的取得周边体200的信息而估计相对区域40的处理进行说明。
步骤S21～步骤S22的处理、步骤S24的处理与实施方式1相同。
(步骤S23：基准确定处理)
基准确定部22与实施方式1同样地，确定对象体100的对象基准位置34和周边体200的周边基准位置35。
另外，基准确定部22参照区域管理表124，确定与道路的曲率半径对应的区域形状和区域旋转量。然后，基准确定部22根据确定的区域形状和区域旋转量定义相对区域40。基准确定部22将定义的相对区域40写入内存121。
***实施方式2的效果***
如上所述，实施方式2的位置估计装置10根据对象体100和周边体200的移动状态定义相对区域40。由此，能够按照道路的形状定义相对区域40。其结果是，能够更适当地估计相对位置。
例如，通过按照道路的形状定义相对区域40，能够更适当地估计对象体100和周边体200是在同一条车道还是在相邻的车道。根据对象体100和周边体200是在同一条车道还是在相邻的车道，对象体100与周边体200碰撞的可能性是高还是低不同。
实施方式3
实施方式3与实施方式1、2的不同点在于，根据过去的移动历史或将来的移动预计来确定对象基准位置34和周边基准位置35。在实施方式3中，对该不同点进行说明，对于相同点省略说明。
***动作的说明***
参照图17和图18，对实施方式3的对象基准位置34和周边基准位置35的确定方法进行说明。
在估计出对象体100和周边体200在同一条道路上移动的情况下，基准确定部22如下所述确定对象基准位置34和周边基准位置35。
图17示出根据过去的移动历史确定对象基准位置34和周边基准位置35的情况。
基准确定部22参照对象体100和周边体200中的先行的移动体的过去的移动历史。在图17中周边体200是先行的移动体，因此，基准确定部22参照周边体200的过去的移动历史。
然后，基准确定部22将对象体100的当前位置确定为对象基准位置34。另外，基准确定部22将周边体200的过去的位置中的最接近对象体100的当前位置的位置确定为周边基准位置35。
在对象体100是先行的移动体的情况下，基准确定部22将对象体100的过去的位置中的最接近周边体200的当前位置的位置确定为对象基准位置34。另外，基准确定部22将周边体200的当前位置确定为周边基准位置35。
图18示出根据将来的移动预计确定对象基准位置34和周边基准位置35的情况。
基准确定部22进行对象体100和周边体200中的后续的移动体的将来的移动预计。基准确定部22根据先行的移动体的过去的移动历史进行后续的移动体的将来的移动预计。作为具体例，基准确定部22沿着先行的移动体的过去的移动历史，在后续的移动体将来会移动这样的假设下，进行后续的移动体的将来的移动预计。在图18中，对象体100是后续的移动体，因此，基准确定部22进行对象体100的将来的移动预计。
然后，基准确定部22将预计对象体100未来将移动到的位置中的接近周边体200的当前位置的位置确定为对象基准位置34。另外，基准确定部22将周边体200的当前位置确定为周边基准位置35。
在周边体200是后续的移动体的情况下，基准确定部22将对象体100的当前位置确定为对象基准位置34。另外，基准确定部22将预计周边体200未来将移动到的位置中的接近对象体100的当前位置的位置确定为周边基准位置35。
参照图19，对实施方式3的二次估计处理(图7的步骤S35)进行说明。
步骤S61的处理与图9的步骤S51的处理相同。另外，步骤S64～步骤S68的处理与图9的步骤S53～步骤S57的处理相同。
(步骤S62：状态判定处理)
位置估计部23判定在步骤S62中是否估计出对象体100和周边体200在同一条道路上移动。
在估计出对象体100和周边体200在同一条道路上移动的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S63。另一方面，在未估计出对象体100和周边体200在同一条道路上移动的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S67。
(步骤S63：位置估计处理)
位置估计部23根据在步骤S34中通知的对象基准位置34和周边基准位置35估计周边体200在道路的宽度方向上的相对位置。道路的宽度方向是指对象体100的行进方向的左右方向即横向。
另外，位置估计部23根据对象体100的当前位置和周边体200的当前位置估计周边体200在行进方向上的相对位置。行进方向是指对象体100的前后方向即纵向。
***实施方式3的效果***
如上所述，实施方式3的位置估计装置10在对象体100和周边体200在同一条道路上移动的情况下，根据过去的移动历史或将来的移动预计来确定对象基准位置34和周边基准位置35。而且，根据对象基准位置34和周边基准位置35估计道路的宽度方向上的相对位置。由此，即使在如道路向左右弯曲这样的道路形状变化的情况下，也能够高精度地估计道路的宽度方向上的相对位置。
***其他结构***
<变形例6>
如图20所示，有时得到的对象体100或周边体200的移动历史的距离短，无法通过根据图17和图18说明的方法确定对象基准位置34和周边基准位置35中的至少任意一方。在图20中，只能得到从比对象体100的当前位置更靠前方的位置起的周边体200的移动历史。因此，基准确定部22无法通过根据图17说明的方法确定周边体200的过去的位置中的最接近对象体100的当前位置的位置。因此，基准确定部22无法确定周边基准位置35。
在该情况下，基准确定部22只要在得到的移动历史中，将周边体200的过去的位置中的最接近对象体100的当前位置的位置确定为周边基准位置35即可。即，在图20中，基准确定部22将历史#2作为周边基准位置35即可。
另外，在该情况下，基准确定部22也可以参照其他的周边体200的移动历史确定对象基准位置34和周边基准位置35。如图21所示，除了作为对象的周边体200X以外，还存在其他的周边体200Y。在该情况下，根据其他的周边体200Y的移动历史进行对象体100的将来的移动预计。然后，基准确定部22将预计对象体100未来将移动到的位置中的接近周边体200X的过去的位置的位置确定为对象基准位置34。另外，基准确定部22将周边体200X的过去的位置中的最接近预计对象体100未来将移动到的位置的位置确定为周边基准位置35。
实施方式4
实施方式4与实施方式1～3的不同点在于，根据多个周边体200之间的位置的相关系数估计对象体100与周边体200的相对位置。在实施方式4中，对该不同点进行说明，对于相同点省略说明。
***动作的说明***
参照图22，对实施方式4的对象体100与周边体200的相对位置的估计方法进行说明。
在图22中示出周边体200X和周边体200Y这2台周边体200。在该情况下，位置估计部23计算对象体100与各个周边体200的相关系数，并且计算周边体200之间的相关系数。在此，设对象体100与周边体200X的相关系数为阈值α以上，对象体100与周边体200Y的相关系数小于阈值α，周边体200X与周边体200Y的相关系数为阈值α以上。
在该情况下，对象体100与周边体200Y的相关系数低于阈值α，因此，估计为未在相同的道路移动。但是，对象体100与周边体200X的相关系数为阈值α以上，因此，估计为在相同的道路移动。另外，周边体200X与周边体200Y的相关系数为阈值α以上，因此，估计为在相同的道路移动。因此，能够估计为对象体100与周边体200Y也在相同的道路移动。
即，在仅计算对象体100与周边体200之间的相关系数的情况下，关于未估计为在同一条道路上移动的周边体200也计算周边体200之间的相关系数，从而能够估计为在同一条道路上移动。
参照图8，对实施方式4的一次估计处理(图7的步骤S32)进行说明。
步骤S41的处理、步骤S44～步骤S49的处理与实施方式1相同。
(步骤S42：系数计算处理)
与实施方式1同样地，位置估计部23计算对象体100的位置与处理对象的周边体200的位置的相关系数。另外，位置估计部23计算对象体100的位置与处理对象以外的周边体200的位置的相关系数、作为处理对象的周边体200的位置与其他的周边体200的位置的相关系数。
周边体200的位置之间的相关系数的计算方法和对象体100的位置与作为处理对象的周边体200的位置的相关系数的计算方法相同。
(步骤S43：系数判定处理)
在对象体100的位置与作为处理对象的周边体200的位置的相关系数为阈值α以上的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S44。另外，在作为处理对象的周边体200的位置和处理对象以外的某个周边体200Z的位置的相关系数为阈值α以上，且对象体100的位置与周边体200Z的位置的相关系数为阈值α以上的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S44。
另外，在其他的情况下，位置估计部23使处理进入步骤S48。
***实施方式4的效果***
如上所述，实施方式4的位置估计装置10根据多个周边体200之间的位置的相关系数估计对象体100和周边体200是否在相同的道路上移动。由此，能够适当地估计对象体100与周边体200的相对位置。
以上，对本发明的实施方式进行了说明。也可以组合实施这些实施方式和变形例中的几个方式。另外，也可以部分地实施任意一个或几个。另外，本发明不限于以上的实施方式和变形例，能够根据需要进行各种变更。
符号的明
10位置估计装置；11处理器；12存储装置；121内存；122存储器；123判定基准表；124区域管理表；13通信接口；14传感器接口；15电子电路；21取得部；22基准确定部；23位置估计部；31对象信息；32周边信息；33确定条件；34对象基准位置；35周边基准位置；100对象体；200周边体。

Claims (15)

1.一种位置估计装置，该位置估计装置具备：
取得部，其在作为移动体的对象体的移动中取得表示所述对象体的位置历史的对象信息，并且取得表示作为与所述对象体不同的移动体的周边体的位置历史的周边信息；
基准确定部，其基于根据由所述取得部取得的所述对象信息估计出的所述对象体的移动状态，从所述对象信息所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置，并且基于根据所述周边信息估计出的所述周边体的移动状态，从所述周边信息所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置；以及
位置估计部，其比较由所述基准确定部确定的所述对象基准位置和所述周边基准位置，估计所述对象体与所述周边体的相对位置；其中，
所述基准确定部根据是否处于所述对象体和所述周边体中的先行的移动体进行了左右转之后且后续的移动体未进行左右转的特定状态，确定所述对象基准位置和所述周边基准位置；
其中，在处于所述特定状态的情况下，所述基准确定部将所述对象体的当前位置作为所述对象基准位置，并且将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置，在不处于所述特定状态的情况下，所述基准确定部将与所述对象体的移动状态对应的位置作为所述对象基准位置，并且将与所述周边体的移动状态对应的位置确定为所述周边基准位置。
2.根据权利要求1所述的位置估计装置，其中，
所述移动状态表示所移动的道路的形状和所移动的道路上的位置。
3.一种位置估计装置，该位置估计装置具备：
取得部，其在作为移动体的对象体的移动中取得表示所述对象体的位置历史的对象信息，并且取得表示作为与所述对象体不同的移动体的周边体的位置历史的周边信息；
基准确定部，其基于根据由所述取得部取得的所述对象信息估计出的所述对象体的移动状态，从所述对象信息所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置，并且基于根据所述周边信息估计出的所述周边体的移动状态，从所述周边信息所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置；以及
位置估计部，其比较由所述基准确定部确定的所述对象基准位置和所述周边基准位置，估计所述对象体与所述周边体的相对位置；
在根据所述对象体的移动状态和所述周边体的移动状态估计为所述对象体和所述周边体在同一条道路上移动的情况下，所述基准确定部将所述对象体的当前位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的过去的位置中的接近所述对象体的当前位置的位置确定为所述周边基准位置，或者，将所述对象体的过去的位置中的接近所述周边体的当前位置的位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置，或者，将所述对象体的当前位置确定为所述对象基准位置，将预计所述周边体未来将移动到的位置中的接近所述对象体的当前位置的位置确定为所述周边基准位置，或者，将预计所述对象体未来将移动到的位置中的接近所述周边体的当前位置的位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置。
4.根据权利要求3所述的位置估计装置，其中，
所述移动状态表示所移动的道路的形状和所移动的道路上的位置。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的位置估计装置，其中，
所述位置估计部估计分割所述对象体的周边区域而成的多个相对区域中的存在所述周边体的相对区域，作为所述对象体与所述周边体的相对位置。
6.根据权利要求5所述的位置估计装置，其中，
所述位置估计部根据针对道路的宽度方向按照构成所述道路的每个车道定义的概率分布，计算所述周边体存在于各个车道的概率，基于在过去基准时间内计算出的与各个车道有关的概率的合计，估计存在所述周边体的车道。
7.根据权利要求1～4中的任意一项所述的位置估计装置，其中，
所述位置估计部进行根据所述对象信息和所述周边信息估计存在所述周边体的道路相对于存在所述对象体的道路的位置的一次估计，并且，进行根据所述对象基准位置和所述周边基准位置估计存在所述周边体的车道相对于存在所述对象体的车道的位置的二次估计。
8.根据权利要求7所述的位置估计装置，其中，
在所述二次估计的精度低于基准精度的情况下，所述位置估计部输出在所述一次估计中估计出的位置作为估计结果，在所述二次估计的精度为所述基准精度以上的情况下，所述位置估计部输出在所述二次估计中估计出的位置作为估计结果。
9.根据权利要求5所述的位置估计装置，其中，
所述基准确定部根据所述对象体的移动状态和所述周边体的移动状态中的至少任意一方进行所述相对区域的形状变更和所述相对区域的旋转中的至少任意一方。
10.根据权利要求3所述的位置估计装置，其中，
所述位置估计部根据所述对象基准位置和所述周边基准位置估计所述道路的宽度方向的相对位置，根据所述对象体的当前位置和所述周边体的当前位置估计所述道路的行进方向的相对位置。
11.根据权利要求1～4中的任意一项所述的位置估计装置，其中，
所述位置估计装置还具备道路估计部，该道路估计部计算所述对象体与多个周边体各自之间的位置的相关系数，并且计算所述多个周边体各自之间的位置的相关系数，根据计算出的相关系数估计在与所述对象体所移动的道路相同的道路上移动的周边体，
所述位置估计部参照由所述道路估计部估计出的结果，估计所述对象体与所述周边体的相对位置。
12.一种位置估计方法，其中，
在作为移动体的对象体的移动中，取得表示所述对象体的位置历史的对象信息，并且取得表示作为与所述对象体不同的移动体的周边体的位置历史的周边信息，
基于根据所述对象信息估计出的所述对象体的移动状态，从所述对象信息所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置，并且基于根据所述周边信息估计出的所述周边体的移动状态，从所述周边信息所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置，
比较所述对象基准位置和所述周边基准位置，估计所述对象体与所述周边体的相对位置；
其中，根据是否处于所述对象体和所述周边体中的先行的移动体进行了左右转之后且后续的移动体未进行左右转的特定状态，确定所述对象基准位置和所述周边基准位置；
其中，在处于所述特定状态的情况下，将所述对象体的当前位置作为所述对象基准位置，并且将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置，在不处于所述特定状态的情况下，将与所述对象体的移动状态对应的位置作为所述对象基准位置，并且将与所述周边体的移动状态对应的位置确定为所述周边基准位置。
13.一种位置估计方法，其中，
在作为移动体的对象体的移动中，取得表示所述对象体的位置历史的对象信息，并且取得表示作为与所述对象体不同的移动体的周边体的位置历史的周边信息，
基于根据所述对象信息估计出的所述对象体的移动状态，从所述对象信息所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置，并且基于根据所述周边信息估计出的所述周边体的移动状态，从所述周边信息所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置，
比较所述对象基准位置和所述周边基准位置，估计所述对象体与所述周边体的相对位置；
其中，在根据所述对象体的移动状态和所述周边体的移动状态估计为所述对象体和所述周边体在同一条道路上移动的情况下，将所述对象体的当前位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的过去的位置中的接近所述对象体的当前位置的位置确定为所述周边基准位置，或者，将所述对象体的过去的位置中的接近所述周边体的当前位置的位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置，或者，将所述对象体的当前位置确定为所述对象基准位置，将预计所述周边体未来将移动到的位置中的接近所述对象体的当前位置的位置确定为所述周边基准位置，或者，将预计所述对象体未来将移动到的位置中的接近所述周边体的当前位置的位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置。
14.一种存储有位置估计程序的计算机能读取的存储介质，该位置估计程序使计算机执行如下处理；
取得处理，在作为移动体的对象体的移动中，取得表示所述对象体的位置历史的对象信息，并且取得表示作为与所述对象体不同的移动体的周边体的位置历史的周边信息；
基准确定处理，基于根据通过所述取得处理而取得的所述对象信息估计出的所述对象体的移动状态，从所述对象信息所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置，并且基于根据所述周边信息估计出的所述周边体的移动状态，从所述周边信息所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置；以及
位置估计处理，比较通过所述基准确定处理而确定的所述对象基准位置和所述周边基准位置，估计所述对象体与所述周边体的相对位置；
其中，在所述基准确定处理中，根据是否处于所述对象体和所述周边体中的先行的移动体进行了左右转之后且后续的移动体未进行左右转的特定状态，确定所述对象基准位置和所述周边基准位置；
其中，在处于所述特定状态的情况下，在所述基准确定处理中，将所述对象体的当前位置作为所述对象基准位置，并且将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置，在不处于所述特定状态的情况下，在所述基准确定处理中，将与所述对象体的移动状态对应的位置作为所述对象基准位置，并且将与所述周边体的移动状态对应的位置确定为所述周边基准位置。
15.一种存储有位置估计程序的计算机能读取的存储介质，该位置估计程序使计算机执行如下处理；
取得处理，在作为移动体的对象体的移动中，取得表示所述对象体的位置历史的对象信息，并且取得表示作为与所述对象体不同的移动体的周边体的位置历史的周边信息；
基准确定处理，基于根据通过所述取得处理而取得的所述对象信息估计出的所述对象体的移动状态，从所述对象信息所示的位置历史确定作为基准的对象基准位置，并且基于根据所述周边信息估计出的所述周边体的移动状态，从所述周边信息所示的位置历史确定作为基准的周边基准位置；以及
位置估计处理，比较通过所述基准确定处理而确定的所述对象基准位置和所述周边基准位置，估计所述对象体与所述周边体的相对位置；
其中，在根据所述对象体的移动状态和所述周边体的移动状态估计为所述对象体和所述周边体在同一条道路上移动的情况下，在所述基准确定处理中，将所述对象体的当前位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的过去的位置中的接近所述对象体的当前位置的位置确定为所述周边基准位置，或者，将所述对象体的过去的位置中的接近所述周边体的当前位置的位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置，或者，将所述对象体的当前位置确定为所述对象基准位置，将预计所述周边体未来将移动到的位置中的接近所述对象体的当前位置的位置确定为所述周边基准位置，或者，将预计所述对象体未来将移动到的位置中的接近所述周边体的当前位置的位置确定为所述对象基准位置，将所述周边体的当前位置确定为所述周边基准位置。
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