DE112017007454T5

DE112017007454T5 - Positionsbestimmungsvorrichtung, Positionsbestimmungsverfahren und Positionsbestimmungsprogramm

Info

Publication number: DE112017007454T5
Application number: DE112017007454.1T
Authority: DE
Inventors: Yuji Hamada; Takashi Maeda; Takayoshi Takehara; Yoshiaki Adachi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2017-05-22
Filing date: 2017-05-22
Publication date: 2020-01-16
Anticipated expiration: 2037-05-23
Also published as: CN110663072B; US11158193B2; WO2018216058A1; JPWO2018216058A1; JP6272592B1; DE112017007454B4; CN110663072A; US20210118302A1

Abstract

Eine Bezugsidentifizierungseinheit (22) identifiziert eine Ziel-Bezugsposition (34), die ein Bezug sein soll, aufgrund von in einem Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in Ziel-Informationen (31) angegeben werden, auf Basis eines Bewegungszustands eines Zielobjekts (100) und identifiziert eine Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes (35), die ein Bezug sein soll, aufgrund von in einem Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in Informationen (32) über etwas in der Nähe Vorhandenes angegeben werden, auf Basis eines Bewegungszustands, der aufgrund der Informationen (32) über etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt wird, eines in der Nähe befindlichen Objekts, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, das in der Nähe des Zielobjekts (100) vorhanden ist. Eine Positionsbestimmungseinheit (23) bestimmt eine relative Position zwischen dem Zielobjekt (100) und dem in der Nähe befindlichen Objekt auf Basis der Ziel-Bezugsposition (34) und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes (35).

Description

Gebiet der Technik
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Technik zum Bestimmen einer relativen Position eines beweglichen, in der Nähe befindlichen Objekts in Bezug auf ein bewegliches Zielobjekt.
Stand der Technik
Es wurde ein Fahrassistenzsystem entwickelt, das eine Bordkommunikationsvorrichtung verwendet, die Fahrzeuginformationen, einschließlich von Positionsinformationen über ein Fahrzeug und dergleichen, durch drahtlose Kommunikation in festen Intervallen sendet und empfängt. In dem Fahrassistenzsystem wird auf Basis der gesendeten und empfangenen Fahrzeuginformationen festgestellt, ob oder ob nicht ein Risiko für eine Kollision besteht, um Informationen für einen Fahrer bereitzustellen oder um eine Steuerung des Fahrzeugs durchzuführen.
Die Positionsinformationen über das Fahrzeug, die in den Fahrzeuginformationen angegeben werden, werden unter Verwendung von Positionsbestimmungssatelliten, wie etwa des Globalen Positionsbestimmungssystems (GPS) und des Globalen Navigationssatellitensystems (GNSS), ermittelt. Jedoch enthalten die Positionsinformationen, die unter Verwendung der Positionsbestimmungssatelliten ermittelt werden, Fehler, die durch Verzögerungen von Signalen in der Ionosphäre, eine Ausbreitung auf mehreren Wegen aufgrund eines Gebäudes oder dergleichen und Systemverzögerungen bewirkt werden. Aufgrund des Einflusses dieser Fehler besteht die Möglichkeit, dass das Risiko für eine Kollision für das Fahrassistenzsystem nicht exakt festgestellt werden kann.
Das Patentdokument 1 beschreibt eine Technik, bei der zwischen einem Verfahren zum Bestimmen einer relativen Position auf einer geraden Straße und einem Verfahren zum Bestimmen einer relativen Position auf einer gekrümmten Straße gemäß einem Ausrichtungswinkel eines vorausfahrenden Fahrzeugs umgeschaltet wird, um die Positionsbeziehung mit dem vorausfahrenden Fahrzeug festzustellen.
Das Patentdokument 2 beschreibt eine Technik, bei der ein Winkel eines zurückliegenden Bereichs, der für eine Feststellung verwendet wird, gemäß einem Kreuzungswinkel mit einer Straße, auf der ein Fahrzeug fährt, und einem Schwenkwinkel, wenn das Fahrzeug nach rechts oder nach links abbiegt, geändert wird.
Liste der Entgegenhaltungen
Patentdokumente

Patentdokument 1: JP 2014-215092 A
Patentdokument 2: JP 2016-091322 A

Kurzfassung der Erfindung
Technisches Problem
Bei der Technik, die im Patentdokument 1 beschrieben wird, wird zwischen den Verfahren zum Bestimmen einer relativen Position gemäß dem Fahren auf einer geraden Straße oder dem Fahren auf einer gekrümmten Straße umgeschaltet. Wenn das vorausfahrende Fahrzeug jedoch außerhalb des Erfassungsbereichs eines Bereichssensors fährt, kann es nicht exakt als das vorausfahrende Fahrzeug erkannt werden, so dass die Positionsbeziehung mit einem Zielfahrzeug nicht exakt festgestellt werden kann.
Im Patentdokument 2 wird der zurückliegende Bereich auf Basis des Kreuzungswinkels mit der Straße und des Schwenkwinkels des Fahrzeugs geändert. Abhängig von der Genauigkeit der Feststellung des Schwenkwinkels kann es als Ergebnis einer Rotation des zurückliegenden Bereichs zu einer falschen Feststellung kommen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine geeignete Erkennung einer relativen Position zwischen beweglichen Objekten zu ermöglichen.
Lösung des Problems
Eine Positionsbestimmungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist auf:

eine Ermittlungseinheit, die, während sich ein Zielobjekt bewegt, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, Ziel-Informationen ermittelt, die Positionen des Zielobjekts angeben, die in einem Verlauf aufgezeichnet wurden, und Informationen über in der Nähe Vorhandenes ermittelt, die in einem Verlauf aufgezeichnete Positionen eines in der Nähe befindlichen Objekts angeben, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, das vom Zielobjekt verschieden ist;
eine Bezugsidentifizierungseinheit, um auf Basis eines Bewegungszustands des Zielobjekts, der aufgrund der von der Ermittlungseinheit ermittelten Ziel-Informationen bestimmt wird, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Ziel-Informationen angegeben werden, eine Ziel-Bezugsposition, die ein Bezug sein soll, zu identifizieren und auf Basis eines Bewegungszustands des in der Nähe befindlichen Objekts, der aus den Informationen über Vorhandenes in der Nähe bestimmt wird, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Informationen über in der Nähe Vorhandenes angegeben werden, eine Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die ein Bezug sein soll, zu identifizieren; und
eine Positionsbestimmungseinheit zur Bestimmung einer relativen Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt auf Basis der Ziel-Bezugsposition und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die durch die Bezugsidentifizierungseinheit identifiziert werden.

Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
In der vorliegenden Erfindung wird eine Ziel-Bezugsposition auf Basis eines Bewegungszustands eines Zielobjekts, der aufgrund von im Verlauf aufgezeichneten Positionen des Zielobjekts bestimmt wird, identifiziert, und eine Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes wird auf Basis eines Bewegungszustands eines in der Nähe befindlichen Objekts, der aufgrund von im Verlauf aufgezeichneten Positionen des in der Nähe befindlichen Objekts bestimmt wird, identifiziert. Dann wird eine relative Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt auf Basis der Ziel-Bezugsposition und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt. Es können die Ziel-Bezugsposition und die Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die geeignet sind, verwendet werden, so dass die relative Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt geeignet bestimmt werden kann.
Figurenliste

1 ist eine Konfigurationsskizze einer Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform;
2 ist eine erläuternde Skizze von relativen Bereichen 40 gemäß der ersten Ausführungsform;
3 ist eine Skizze, die Informationen darstellt, die in einer Entscheidungskriterientabelle 123 gemäß der ersten Ausführungsform gespeichert werden;
4 ist eine erläuternde Skizze eines Beispiels für die Identifizierung einer Bezugsposition gemäß der ersten Ausführungsform;
5 ist ein Ablaufschema von Prozessen zum Ermitteln von Informationen über ein Zielobjekt 100 und zum Senden der Informationen an ein in der Nähe befindliches Objekt 200 gemäß der ersten Ausführungsform;
6 ist ein Ablaufschema von Prozessen zum Ermitteln von Informationen über das in der Nähe befindliche Objekt 200 und zum Bestimmen eines relativen Bereichs 40 gemäß der ersten Ausführungsform;
7 ist ein Ablaufschema des Betriebs einer Positionsbestimmungsvorrichtung 23 gemäß der ersten Ausführungsform;
8 ist ein Ablaufschema eines ersten Bestimmungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
9 ist ein Ablaufschema eines zweiten Bestimmungsprozesses gemäß der ersten Ausführungsform;
10 ist eine erläuternde Skizze eines Verfahrens zum Berechnen einer Wahrscheinlichkeit dafür, dass das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf jeweiligen Fahrstreifen vorhanden ist, gemäß der ersten Ausführungsform;
11 ist eine erläuternde Skizze von relativen Bereichen 40 gemäß einer dritten Variante;
12 ist eine Konfigurationsskizze einer Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer vierten Variante;
13 ist eine Konfigurationsskizze einer Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer zweiten Ausführungsform;
14 ist eine Skizze, die Informationen darstellt, die in einer Bereichsverwaltungstabelle 124 gemäß der zweiten Ausführungsform gespeichert werden;
15 ist eine erläuternde Skizze eines Beispiels für eine Einstellung einer Bereichsform und eines Betrags einer Bereichsrotation gemäß der zweiten Ausführungsform;
16 ist eine erläuternde Skizze eines Beispiels für eine Einstellung einer Bereichsform und eines Betrags einer Bereichsrotation gemäß der zweiten Ausführungsform;
17 ist eine erläuternde Skizze eines Verfahrens zum Identifizieren einer Ziel-Bezugsposition 34 und einer Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes gemäß einer dritten Ausführungsform;
18 ist eine erläuternde Skizze eines Verfahrens zum Identifizieren der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes gemäß der dritten Ausführungsform;
19 ist ein Ablaufschema eines zweiten Bestimmungsprozesses gemäß der dritten Ausführungsform;
20 ist eine erläuternde Skizze eines Verfahrens zum Identifizieren der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes gemäß einer sechsten Variante;
21 ist eine erläuternde Skizze eines Verfahrens zum Identifizieren der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes gemäß der sechsten Variante; und
22 ist eine erläuternde Skizze eines Verfahrens zum Bestimmen einer relativen Position zwischen einem Zielobjekt 100 und einem in der Nähe befindlichen Objekt 200 gemäß einer vierten Ausführungsform.

Beschreibung von Ausführungsformen
Erste Ausführungsform
*** Konfigurationsbeschreibung ***
Eine Konfiguration einer Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß einer ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
Die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 ist ein Computer, der zu einem Zielobjekt 100 gehört, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt, wie etwa ein Fahrzeug, handelt. In der ersten Ausführungsform ist das Zielobjekt 100 ein Fahrzeug.
Man beachte, dass die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 in einer Form implementiert werden kann, in der sie in das Zielobjekt 100 oder eine andere Komponente, die in der Zeichnung dargestellt ist, integriert ist oder davon untrennbar ist, oder in einer Form implementiert werden kann, in der sie vom Zielobjekt 100 oder einer anderen Komponente, die in der Zeichnung dargestellt ist, abgenommen oder getrennt werden kann.
Die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 weist Hardware in Form eines Prozessors 11, einer Speichervorrichtung 12, einer Kommunikationsschnittstelle 13 und einer Sensorschnittstelle 14 auf. Der Prozessor 11 ist über Signalleitungen mit anderen Hardware-Komponenten verbunden und steuert diese anderen Hardware-Komponenten.
Der Prozessor 11 ist eine integrierte Schaltung (IC) zur Ausführung von Befehlen, die in einem Programm beschrieben sind, um Prozesse wie etwa eine Datenübertragung, eine Berechnung, eine Verarbeitung, eine Steuerung und eine Verwaltung auszuführen. Der Prozessor 11 weist eine arithmetische Schaltung auf und weist ein Register und einen Cache-Speicher auf, um die Befehle und Informationen zu speichern. Genauer ist der Prozessor 11 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), ein Digitalsignalprozessor (DSP) oder eine Grafikverarbeitungseinheit (GPU).
Die Speichervorrichtung 12 weist einen Arbeitsspeicher 121 und einen Speicher 122 auf. Genauer ist der Arbeitsspeicher 121 ein Speicher mit wahlfreiem Zugriff (RAM). Genauer ist der Speicher 122 ein Festplattenlaufwerk (HDD). Alternativ dazu kann der Speicher 122 ein tragbares Speichermedium sein, wie etwa eine Speicherkarte des Typs Secure Digital (SD, eingetragene Marke), CompactFlash (CF), ein NAND-Flash, eine flexible Scheibe, eine optische Scheibe, eine Compact Disk, eine Scheibe des Typs Blu-ray (eingetragene Marke) oder eine DVD.
Die Kommunikationsschnittstelle 13 ist eine Vorrichtung, die einen Empfänger, der Daten empfängt, und einen Sender, der Daten sendet, aufweist. Genauer ist die Kommunikationsschnittstelle 13 ein Kommunikations-Chip oder eine Netzschnittstellenkarte (NIC).
Die Kommunikationsschnittstelle 13 verwendet ein Kommunikationsprotokoll wie etwa Dedicated Short Range Communication (DSRC), das für eine Fahrzeugkommunikation vorgesehen ist, oder IEEE 802.11p. Alternativ dazu kann die Kommunikationsschnittstelle 13 ein Mobiltelefonnetz wie etwa Long Term Evolution (LTE, eingetragene Marke) oder 4G verwenden. Alternativ dazu kann die Kommunikationsschnittstelle 13 Bluetooth (eingetragene Marke) oder ein drahtloses LAN, wie etwa IEEE 802.11a/b/g/n, verwenden.
Die Sensorschnittstelle 14 ist eine Vorrichtung zur Verbindung von Ausrüstung 101, wie etwa einer in das Fahrzeug eingebauten elektronischen Steuereinheit (ECU), eines Geschwindigkeitssensors, eines Beschleunigungssensors, eines Ausrichtungssensors und einer elektronischen Servolenkung (EPS). Genauer ist die Sensorschnittstelle 14 eine elektronische Steuereinheit (ECU) für Sensoren.
Die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 weist als funktionelle Komponenten eine Ermittlungseinheit 21, eine Bezugsidentifizierungseinheit 22 und eine Positionsbestimmungseinheit 23 auf. Die Funktionen der funktionellen Komponenten der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 werden durch Software verwirklicht.
Der Speicher 122 der Speichervorrichtung 12 speichert Programme zur Verwirklichung der Funktionen der funktionellen Komponenten der Positionsbestimmungsvorrichtung 10. Diese Programme werden vom Prozessor 11 in den Speicher 121 geladen und vom Prozessor 11 ausgeführt. Auf diese Weise werden Funktionen der Einheiten der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 verwirklicht.
Der Speicher 122 speichert auch eine Entscheidungskriterientabelle 123.
Informationen, Daten, Signalwerte und Variablenwerte, die Ergebnisse von Prozessen der vom Prozessor 11 verwirklichten funktionellen Komponenten angeben, werden im Arbeitsspeicher 121 oder einem Register oder einem Cache-Speicher im Prozessor 11 gespeichert. In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass Informationen, Daten, Signalwerte und Variablenwerte, die Ergebnisse von Prozessen der vom Prozessor 11 verwirklichten funktionellen Komponenten sind, im Arbeitsspeicher 121 gespeichert werden.
In 1 ist nur ein Prozessor 11 dargestellt. Es können jedoch mehrere Prozessoren 11 vorhanden sein, und die mehreren Prozessoren 11 können zusammenarbeiten, um die Programme zur Verwirklichung der Funktionen auszuführen.
*** Beschreibung des Betriebs ***
Der Betrieb der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 2 bis 10 beschrieben.
Der Betrieb der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform entspricht einem Positionsbestimmungsverfahren gemäß der ersten Ausführungsform. Der Betrieb der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform entspricht außerdem Prozessen eines Positionsbestimmungsprogramms gemäß der ersten Ausführungsform.
Relative Bereiche 40 gemäß der ersten Ausführungsform werden nun unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
Die relativen Bereiche 40 sind mehrere Bereiche, die erhalten werden durch Teilen eines Bereichs um das Zielobjekt 100, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, an dem die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 montiert ist.
In der ersten Ausführungsform sind die relativen Bereiche 40 definiert als Bereich A (Vorausliegend), Bereich AL (Vorausliegend Links), Bereich AR (Vorausliegend Rechts), Bereich AFL (Vorausliegend Weit Links), Bereich AFR (Vorausliegend Weit Rechts), Bereich B (Zurückliegend), Bereich BL (Zurückliegend Links), Bereich BR (Zurückliegend Rechts), Bereich BFL (Zurückliegend Weit Links), Bereich BFR (Zurückliegend Weit Rechts), Bereich IL (Kreuzend Links) und Bereich IR (Kreuzend Rechts).
Die relativen Bereiche 40 können auf andere Weise eingerichtet werden, wie etwa durch eine Teilung in kleinere Bereiche.
Der Bereich A liegt vor dem Zielobjekt 100 auf einem Fahrstreifen, auf dem das Zielobjekt 100 vorhanden ist. Der Bereich AL liegt vor dem Zielobjekt 100 auf einem unmittelbar benachbarten Fahrstreifen links vom Zielobjekt 100. Der Bereich AR liegt vor dem Zielobjekt 100 auf einem unmittelbar benachbarten Fahrstreifen rechts vom Zielobjekt 100. Der Bereich AFL liegt vor dem Zielobjekt 100 auf einem als zweites oder danach folgenden benachbarten Fahrstreifen links vom Zielobjekt 100. Der Bereich AFR liegt vor dem Zielobjekt 100 auf einem als zweites oder danach folgenden benachbarten Fahrstreifen rechts vom Zielobjekt 100.
Der Bereich B liegt hinter dem Zielobjekt 100 auf demselben Fahrstreifen wie das Zielobjekt 100. Der Bereich BL liegt hinter dem Zielobjekt 100 auf einem unmittelbar benachbarten Fahrstreifen links vom Zielobjekt 100. Der Bereich BR liegt hinter dem Zielobjekt 100 auf einem unmittelbar benachbarten Fahrstreifen rechts vom Zielobjekt 100. Der Bereich BFL liegt hinter dem Zielobjekt 100 auf einem als zweites oder danach folgenden benachbarten Fahrstreifen links vom Zielobjekt 100. Der Bereich BFR liegt hinter dem Zielobjekt 100 auf einem als zweites oder danach folgenden benachbarten Fahrstreifen rechts vom Zielobjekt 100.
Der Bereich IL ist eine Straße nach einer Linksbiegung an einer Kreuzung, die vor dem Zielobjekt 100 liegt. Der Bereich IR ist eine Straße nach einer Rechtsbiegung an der Kreuzung, die vor dem Zielobjekt 100 liegt.
Man beachte, dass die Möglichkeit besteht, dass eine Unterscheidung des Bereichs IL und des Bereichs AFL und eine Unterscheidung des Bereichs IR und des Bereichs AFR nur anhand einer relativen Position schwierig sein kann. In diesem Fall kann eine Bewegungsrichtung des in der Nähe befindlichen Objekts 200 auf Basis von Änderungen der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 in einem in der Vergangenheit liegenden Bezugszeitraum identifiziert werden, und die identifizierte Bewegungsrichtung kann verwendet werden, um den Bereich IL und den Bereich AFL zu unterscheiden und um den Bereich IR und den Bereich AFR zu unterscheiden.
Informationen, die in der Entscheidungskriterientabelle 123 gemäß der ersten Ausführungsform gespeichert werden, werden nun unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
Die Entscheidungskriterientabelle 123 speichert Identifikationsinformationen zum Identifizieren einer Bezugsposition gemäß dem jeweiligen Bewegungszustand und einem speziellen Zustand. Eine Bezugsposition ist eine Position, die verwendet wird, um eine relative Position zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, das vom Zielobjekt 100 verschieden ist, zu bestimmen. Eine Bezugsposition des Zielobjekts 100 wird als Ziel-Bezugsposition 34 bezeichnet, und eine Bezugsposition des in der Nähe befindlichen Objekts 200 wird als Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes bezeichnet.
Ein Bewegungszustand gibt eine Form einer befahrenen Straße und eine Position auf der befahrenen Straße an. In 3 werden „sich geradeaus vorwärts bewegend“, „Kurve“, „abbiegend“, „nach dem Abbiegen“ und „auf Abbiegen nach rechts wartend“ als Bewegungszustände angegeben. „Sich geradeaus vorwärts bewegend“ ist ein Fall, wo ein Krümmungsradius R größer ist als ein Schwellenwert th. „Kurve“ ist ein Fall, wo der Krümmungsradius R höchstens so groß ist wie der Schwellenwert th und der Krümmungsradius R größer ist als ein Schwellenwert th'. „Abbiegend“ ist ein Fall, wo der Krümmungsradius R höchstens so groß ist wie der Schwellenwert th'. Zum Beispiel beträgt der Schwellenwert th 500 m, und der Schwellenwert th' beträgt 200 m. „Nach dem Abbiegen“ ist ein fester Zeitraum nach Abschluss des Abbiegens und ist ein Zeitraum nach einem Abbiegen nach rechts oder nach links. „Auf Abbiegen nach rechts wartend“ ist ein Zustand, in dem ein Abbiegen nach rechts bevorsteht. „Auf Abbiegen nach rechts wartend“ kann auf Basis einer Lenkungsverstellung vor dem Anhalten des beweglichen Objekts bestimmt werden. Die Bewegungszustände sind nicht auf die Zustände beschränkt, die in 3 angegeben sind, und können andere Zustände sein.
Der spezielle Zustand ist ein Zustand, in dem von dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 als den beweglichen Objekten ein Vorausfahrendes nach rechts oder nach links abgebogen ist und dann ein Hinterherfahrendes von den beweglichen Objekten nicht nach rechts oder nach links abgebogen ist. Das heißt, von dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 ist eines nach rechts oder nach links abgebogen und das andere ist nicht nach rechts oder nach links abgebogen.
Ein Beispiel für das Identifizieren einer Bezugsposition gemäß der ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
4 stellt ein Beispiel für das Identifizieren der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes dar, bei der es sich um eine Bezugsposition des in der Nähe befindlichen Objekts 200 handelt. 4 stellt Zustände des in der Nähe befindlichen Objekts 200 dar, das sich vor dem Zielobjekt 100 bewegt, und zwar ab da, wo das in der Nähe befindliche Objekt 200 noch nicht nach rechts abgebogen ist, bis da, wo das in der Nähe befindliche Objekt 200 nach rechts abgebogen ist. Genauer gibt Punkt A das Nach-dem-Abbiegen an, geben Punkt C bis Punkt B Abbiegend an, gibt Punkt D das Vordem-Abbiegen an, gibt Punkt D eine Kurve an und gibt Punkt E den nächstgelegenen Punkt an.
Wenn sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 am Punkt A bewegt, so bedeutet dies nach dem Abbiegen. Dies ist ein Zustand, in dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 nach rechts abgebogen ist und das Zielobjekt 100 nicht nach rechts abgebogen ist. Auf Basis der Identifikationsinformationen, die in der in 3 dargestellten Entscheidungskriterientabelle 123 gespeichert sind, wird daher Punkt A, der die aktuelle Position ist, als Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes identifiziert.
Wenn sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 am Punkt B bewegt, so bedeutet dies Abbiegend. Da das Abbiegen noch nicht abgeschlossen ist, ist das in der Nähe befindliche Objekt 200 nicht nach rechts abgebogen. Das Zielobjekt 100 ist ebenfalls nicht nach rechts abgebogen. Auf Basis der Identifikationsinformationen, die in der in 3 dargestellten Entscheidungskriterientabelle 123 gespeichert sind, wird daher Punkt D, der ein Punkt vor dem Abbiegen ist, als Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes identifiziert.
Wenn sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 am Punkt D bewegt, so bewegt es sich gerade in einer Kurve. Das in der Nähe befindliche Objekt 200 und das Zielobjekt 100 sind nicht nach rechts abgebogen. Auf Basis der Identifikationsinformationen, die in der in 3 dargestellten Entscheidungskriterientabelle 123 gespeichert sind, wird daher Punkt E, welcher der nächstgelegene Punkt ist, als Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes identifiziert.
Der Betrieb der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform wird nun als Ganzes unter Bezugnahme auf 5 und 6 beschrieben.
Der Betrieb der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 als Ganzes beinhaltet Prozesse zum Ermitteln von Informationen über das Zielobjekt 100 und zum Senden der Informationen an das in der Nähe befindliche Objekt 200 und Prozesse zum Ermitteln von Informationen über das in der Nähe befindliche Objekt 200 und zum Bestimmen eines relativen Bereichs 40.
Der Betrieb der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 wird durchgeführt, während sich das Zielobjekt 100 bewegt und vorübergehend steht.
Die Prozesse zum Ermitteln von Informationen über das Zielobjekt 100 und zum Senden der Informationen an das in der Nähe befindliche Objekt 200 gemäß der ersten Ausführungsform werden nun unter Bezugnahme auf 5 beschrieben.
(Schritt S11: Erster Ermittlungsprozess)
Die Ermittlungseinheit 21 ermittelt Informationen über das Zielobjekt 100 aus der Ausrüstung 101 über die Sensorschnittstelle 14, die am Zielobjekt 100 montiert ist. Die Informationen über das Zielobjekt 100 beinhalten eine Position, Geschwindigkeit, Beschleunigung, eine Fahrtrichtung, einen Lenkwinkel, einen Bremsensteuerungszustand, einen Fahrtverlauf, eine vorausgesagte Bewegungsbahn, eine Gierrate, eine Genauigkeit der einzelnen Daten und dergleichen.
(Schritt S12: Verlaufserzeugungsprozess)
Die Ermittlungseinheit 21 sammelt die Informationen über das Zielobjekt 100, die in Schritt S11 ermittelt wurden, im Speicher 121 als Ziel-Informationen 31, die im Verlauf aufgezeichnete Positionen des Zielobjekts 100 und so weiter angeben.
Genauer schreibt die Ermittlungseinheit 21 zusätzlich die in Schritt S11 ermittelten Informationen in festen Streckenintervallen oder festen Zeitintervallen, während sich das Zielobjekt 100 bewegt, oder für jeden Bereich, in dem verhindert werden kann, dass ein Fehler des Krümmungsradius einen festen Wert überschreitet, in den Arbeitsspeicher 121.
(Schritt S13: Informationssendeprozess)
Die Ermittlungseinheit 21 sendet die in Schritt S12 gesammelten Ziel-Informationen 31 eines in der Vergangenheit liegenden festen Zeitraums über die Kommunikationsschnittstelle 13 an das in der Nähe befindliche Objekt 200, das sich in der Nähe des Zielobjekts 100 bewegt.
Die Prozesse zum Ermitteln von Informationen über das in der Nähe befindliche Objekt 200 und zum Bestimmen eines relativen Bereichs 40 gemäß der ersten Ausführungsform werden nun unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. Man beachte, dass dann, wenn mehrere in der Nähe befindliche Objekte 200 in der Nähe des Zielobjekts 100 vorhanden sind, die in 6 dargestellten Prozesse mit jedem in der Nähe befindlichen Objekt 200 als dem in der Nähe befindlichen Objekt 200, das Gegenstand der Prozesse ist, durchgeführt werden.
(Schritt S21: Zweiter Ermittlungsprozess)
Die Ermittlungseinheit 21 ermittelt Informationen 32 über in der Nähe Vorhandenes, die im Verlauf aufgezeichnete Positionen des in der Nähe befindlichen Objekts 200 und so weiter angeben, über die Kommunikationsschnittstelle 13.
Genauer empfängt die Ermittlungseinheit 21 Informationen 32 über in der Nähe Vorhandenes vom in der Nähe befindlichen Objekt 200 oder einer externen Vorrichtung, wie etwa einer Straßenrandeinheit, über die Kommunikationsschnittstelle 13 in festen Zeitintervallen. Die Ermittlungseinheit 21 schreibt die empfangenen Informationen 32 über in der Nähe Vorhandenes in den Arbeitsspeicher 121.
(Schritt S22: Bedingungsbestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 liest die in Schritt S12 gesammelten Ziel-Informationen 31 aus dem Arbeitsspeicher 121 aus. Die Positionsbestimmungseinheit 23 liest auch die in Schritt S21 gesammelten Informationen 32 über in der Nähe Vorhandenes aus dem Arbeitsspeicher 121 aus.
Dann bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 sowohl für das Zielobjekt 100 als auch das in der Nähe befindliche Objekt 200 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Abbiegung über einer in der Vergangenheit liegenden festen Strecke und den Krümmungsradius der Straße über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke. Das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der Abbiegung und der Krümmungsradius der Straße können auf Basis von im Verlauf aufgezeichneten Positionen, einem Ausrichtungsverlauf, einem Lenkwinkelverlauf und dergleichen über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke bestimmt werden. Die Positionsbestimmungseinheit 23 schreibt das so bestimmte Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Abbiegung und den so bestimmten Krümmungsradius der Krümmung der Straße in den Arbeitsspeicher 121.
(Schritt S23: Bezugsidentifizierungsprozess)
Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 liest das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Abbiegung und den Krümmungsradius der Straße, die in Schritt S22 bestimmt wurden, aus dem Arbeitsspeicher 121. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 nimmt Bezug auf die Entscheidungskriterientabelle 123, um die Ziel-Bezugsposition 34 des Zielobjekts 100 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes für das in der Nähe befindliche Objekts 200 zu identifizieren, die dem Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Abbiegung und dem Krümmungsradius der Straße entsprechen. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 schreibt die identifizierte Ziel-Bezugsposition 34 und die identifizierte Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes in den Arbeitsspeicher 121.
(Schritt S24: Positionsbestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 liest die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes, die in Schritt S23 identifiziert wurden, aus dem Arbeitsspeicher 121. Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt den relativen Bereich 40, in dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, auf Basis der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes.
Hierbei werden die Prozesse in Schritt S22 und den folgenden Schritten zu einer Zeit durchgeführt, zu der die Informationen 32 über etwas in der Nähe Vorhandenes ermittelt worden sind. Jedoch können die Prozesse in Schritt S22 und den folgenden Schritten zu festen Zeitintervallen oder zu festen Fahrstreckenintervallen auf Basis der jüngsten Ziel-Informationen 31 und der jüngsten Informationen 32 über etwas in der Nähe Vorhandenes durchgeführt werden
Der Betrieb der Positionsbestimmungseinheit 23 gemäß der ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 7 beschrieben.
Der Betrieb der Positionsbestimmungseinheit 23 entspricht den Prozessen von Schritt S22 und Schritt S24. Genauer entsprechen die Prozesse von Schritt S31 bis Schritt S33 dem Prozess von Schritt S22 von 6, und die Prozesse von Schritt S34 bis Schritt S36 entsprechen dem Prozess von Schritt S24 von 6.
(Schritt S31: Vorausgehender Prozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 liest die in Schritt S12 gesammelten Ziel-Informationen 31 aus dem Arbeitsspeicher 121 aus. Die Positionsbestimmungseinheit 23 liest auch die in Schritt S21 gesammelten Informationen 32 über in der Nähe Vorhandenes aus dem Arbeitsspeicher 121 aus.
Die Positionsbestimmungseinheit 23 berechnet einen relativen Abstand und einen relativen Winkel zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 zu jedem Zeitpunkt in einem in der Vergangenheit liegenden festen Zeitraum auf Basis des Zielobjekts 100 zu jedem Zeitpunkt, der in den Zielinformationen 31 angegeben wird, und des in der Nähe befindlichen Objekts 200 zu jedem Zeitpunkt, der in den Informationen 32 über etwas in der Nähe Vorhandenes angegeben wird. Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt außerdem den Krümmungsradius der Straße zu jedem Zeitpunkt in dem in der Vergangenheit liegenden festen Zeitraum.
(Schritt S32: Erster Bestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt den relativen Bereich 40, in dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, auf Straßenebene auf Basis des relativen Abstands und des relativen Winkels, die in Schritt S31 berechnet wurden, der Ziel-Informationen 31 und der Informationen 32 über etwas in der Nähe Vorhandenes. Anders ausgedrückt bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 eine relative Position der Straße, auf der das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, in Bezug auf die Straße, auf der sich das Zielobjekt 100 befindet.
Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt, ob das in der Nähe befindliche Objekt 200 in einem Bereich A, einem Bereich AR oder einem Bereich AL vorhanden ist, ob es in einem Bereich ARF vorhanden ist, ob es in einem Bereich AFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich B, einem Bereich BR oder einem Bereich BL vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFR vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich IR vorhanden ist oder ob es in einem Bereich IL vorhanden ist, wie in 2 dargestellt ist.
Man beachte, dass die Positionsbestimmungseinheit 23 zu dieser Zeit auch sowohl für das Zielobjekt 100 als auch das in der Nähe befindliche Objekt 200 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Abbiegung und den Krümmungsradius der Straße über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke bestimmt.
(Schritt S33: Ergebnismitteilungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 teilt der Bezugsidentifizierungseinheit 22 das in Schritt S32 bestimmte Bestimmungsergebnis als Identifizierungsbedingung 33 mit.
(Schritt S34: Bezugspositionsmitteilungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 empfängt eine Mitteilung über die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes, die der in Schritt S33 mitgeteilten Identifizierungsbedingung 33 entsprechen.
(Schritt S35: Zweiter Bestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt den relativen Bereich 40, in dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, auf Fahrstreifenebene auf Basis der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes, die in Schritt S34 empfangen wurden. Anders ausgedrückt bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 die Position des Fahrstreifens, auf dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, in Bezug auf den Fahrstreifen, auf dem das Zielobjekt 100 vorhanden ist, auf Basis der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes.
Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt, ob das in der Nähe befindliche Objekt 200 in einem Bereich A vorhanden ist, ob es in einem Bereich AR vorhanden ist, ob es in einem Bereich AL vorhanden ist, ob es in einem Bereich ARF vorhanden ist, ob es in einem Bereich AFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich B vorhanden ist, ob es in einem Bereich BR vorhanden ist, ob es in einem Bereich BL vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFR vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich IR vorhanden ist oder ob es in einem Bereich IL vorhanden ist, wie in 2 dargestellt ist.
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt den relativen Bereich 40, in dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, unter Berücksichtigung des relativen Bereichs 40, der in Schritt S32 bestimmt wurde.
(Schritt S36: Ergebnisfeststellungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 stellt auf Basis der Beziehung mit dem relativen Bereich 40, der über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke bestimmt wurde, fest, ob oder ob nicht der relative Bereich 40, der in Schritt S35 bestimmt worden ist, geeignet ist. Falls er geeignet ist, gibt die Positionsbestimmungseinheit 23 den in Schritt S35 bestimmten relativen Bereich 40 aus. Falls er dagegen nicht geeignet ist, stellt die Positionsbestimmungseinheit 23 einen Fehler fest.
Als konkretes Beispiel wird angenommen, dass der über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke bestimmte relative Bereich 40 ein Bereich B ist. Das heißt, es wird angenommen, dass sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 hinter dem Zielobjekt 100 auf demselben Fahrstreifen bewegt hat. In diesem Fall ist es nicht vorstellbar, dass sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 plötzlich in einen Bereich A bewegt, der vor dem Zielobjekt 100 liegt. Das heißt, damit sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 so bewegen kann, dass es vor dem Zielobjekt 100 liegt, sollte sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 zuerst in einen Bereich hinter dem Zielobjekt 100 auf einem Fahrstreifen, der von dem des Zielobjekts 100 verschieden ist (zum Beispiel in einen Bereich BR), bewegen. Dann sollte sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf diesem Fahrstreifen in einen Bereich bewegen, der vor dem Zielobjekt 100 liegt (zum Beispiel in den Bereich AR). Dann sollte sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 in einen Bereich A bewegen, der vor dem Zielobjekt 100 liegt. In dem Fall, wo der über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke bestimmte relative Bereich 40 ein Bereich B ist, wird somit festgestellt, dass ein relativer Bereich 40, in dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, nicht geeignet ist, wenn er der Bereich A ist.
Der erste Bestimmungsprozess (Schritt S32 von 7) gemäß der ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.
(Schritt S41: Aktualisierungsfeststellungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 stellt fest, ob oder ob nicht die Ziel-Informationen 31 und/oder die Informationen 32 über etwas in der Nähe Vorhandenes aktualisiert worden sind.
Falls sie aktualisiert worden sind, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S42. Falls sie dagegen nicht aktualisiert worden sind, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S48.
(Schritt S42: Koeffizientenberechnungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 berechnet einen Korrelationskoeffizienten zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200.
Genauer wählt die Positionsbestimmungseinheit 23 einen Zeitpunkt mit dem kürzesten relativen Abstand von den relativen Abständen zu Zeitpunkten, die in Schritt S31 berechnet wurden. Die Positionsbestimmungseinheit 23 berechnet den Korrelationskoeffizienten zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 im in der Vergangenheit liegenden festen Zeitraum ab dem ausgewählten Zeitpunkt auf Basis der relativen Abstände und der relativen Winkel, die in Schritt S31 berechnet wurden. Als Verfahren zum Berechnen des Korrelationskoeffizienten kann ein im Stand der Technik bekanntes Verfahren verwendet werden.
Man beachte, dass die Positionsbestimmungseinheit 23 den Korrelationskoeffizienten berechnen kann unter Ausschluss von solchen von den relativen Abständen und den relativen Ausrichtungen zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 im in der Vergangenheit liegenden festen Zeitraum, bei denen ein relativer Abstand und eine relative Ausrichtung im Vergleich zu anderen größer sind. Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 kann den Korrelationskoeffizienten unter Ausschluss von Ausnahmewerten berechnen.
(Schritt S43: Koeffizientenfeststellungsprozess)
Falls der Korrelationskoeffizient zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 mindestens so hoch ist wie ein Schwellenwert α, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess zu Schritt S44 weiter. Falls der Korrelationskoeffizient niedriger ist als der Schwellenwert α, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S48.
(Schritt S44: Zustandsbestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt sowohl für das Zielobjekt 100 als auch das in der Nähe befindliche Objekt 200 das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Abbiegung über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke. Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Abbiegung nach rechts oder nach links über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke.
Genauer bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 auf Basis im Verlauf aufgezeichneter, als Krümmungsradius bestimmter Werte, dass eine Abbiegung begonnen hat, wenn ein Übergang von „geradeaus vorwärts“ oder „Kurve“ mit einem Krümmungsradius, der größer ist als der Schwellenwert th', auf „abbiegend“ mit einem Krümmungsradius, der kleiner ist als der Schwellenwert th', stattfindet. Dann bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23, dass eine Abbiegung abgeschlossen wurde, wenn der Zustand „abbiegend“ mit einem Krümmungsradius, der höchstens so groß ist wie der Schwellenwert th', für einen bestimmten Zeitraum oder noch länger andauert und dann ein Übergang auf „sich geradeaus vorwärts bewegend“ oder „Kurve“ mit einem Krümmungsradius, der größer ist als der Schwellenwert th', stattfindet. Alternativ dazu kann die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmen, dass nach rechts oder nach links abgebogen wurde, wenn innerhalb einer bestimmten Strecke eine Ausrichtungsänderung stattgefunden hat, die mindestens so groß ist wie ein bestimmtes Maß. Alternativ dazu kann die Positionsbestimmungseinheit 23 auf Basis einer Kombination aus einer Ausrichtungsänderung innerhalb einer bestimmten Strecke und einer Änderung des Krümmungsradius bestimmen, ob oder ob nicht nach rechts oder nach links abgebogen wurde.
(Schritt S45: Abbiegungsfeststellungsprozess)
Falls in Schritt S44 festgestellt wird, dass eine Abbiegung stattgefunden hat, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S48. Falls dagegen festgestellt wird, dass keine Abbiegung stattgefunden hat, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S46.
(Schritt S46: Straßenübereinstimmungsbestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt, dass das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf ein und derselben Straße vorhanden sind. Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt, dass das in der Nähe befindliche Objekt 200 im Bereich A, im Bereich AR oder im Bereich AL vorhanden ist oder im Bereich B, im Bereich BR oder im Bereich BL vorhanden ist, wie in 2 dargestellt ist.
(Schritt S47: Vorausliegend/Zurückliegend-Bestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt auf Basis der aktuellen Position des Zielobjekts 100, die in den Ziel-Informationen 31 angegeben wird, und der aktuellen Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200, die in den Informationen 32 über etwas in der Nähe Vorhandenes angegeben wird, die Vorausliegend/Zurückliegend-Beziehung zwischen dem Zielobjekt 100 und dem nahen Objekt 200. Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt, ob das in der Nähe befindliche Objekt 200 im Bereich A, im Bereich AR oder im Bereich AL vorhanden ist oder im Bereich B, im Bereich BR oder im Bereich BL vorhanden ist, wie in 2 dargestellt ist.
(Schritt S48: Positionsbestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt auf Basis des relativen Abstands und des relativen Winkels zwischen der aktuellen Position des Zielobjekts 100 und der aktuellen Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200, die in Schritt S31 berechnet wurden, die relative Position der Straße, auf der das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, in Bezug auf die Straße, auf der das Zielobjekt 100 vorhanden ist.
Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt, ob das in der Nähe befindliche Objekt 200 in einem Bereich A, einem Bereich AR oder einem Bereich AL vorhanden ist, ob es in einem Bereich ARF vorhanden ist, ob es in einem Bereich AFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich B, einem Bereich BR oder einem Bereich BL vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFR vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich IR vorhanden ist oder ob es in einem Bereich IL vorhanden ist, wie in 2 dargestellt ist.
(Schritt S49: Ergebnisspeicherungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 schreibt den relativen Bereich 40, der in Schritt S46 und Schritt S47 bestimmt wurde, oder den relativen Bereich 40, der in Schritt S48 bestimmt wurde, als erstes Bestimmungsergebnis in den Arbeitsspeicher 121.
Der zweite Bestimmungsprozess (Schritt S35 von 7) gemäß der ersten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 9 beschrieben.
(Schritt S51: Mitteilungsfeststellungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 stellt fest, ob in Schritt S34 eine Mitteilung der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes gemacht wurde oder nicht.
Falls die Mitteilung gemacht wurde, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S52. Falls die Mitteilung nicht gemacht wurde, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S56.
(Schritt S52: Positionsbestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt die Position des Fahrstreifens, auf dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, in Bezug auf den Fahrstreifen, auf dem das Zielobjekt 100 vorhanden ist, auf Basis der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes, die in der Mitteilung von Schritt S34 enthalten sind.
Genauer berechnet die Positionsbestimmungseinheit 23 den relativen Abstand und die relative Ausrichtung zwischen der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes. Auf Basis des errechneten relativen Abstands und der errechneten relativen Ausrichtung bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 die Position des Fahrstreifens, auf dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, in Bezug auf den Fahrstreifen, auf dem das Zielobjekt 100 vorhanden ist. Das heißt, die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt, ob das in der Nähe befindliche Objekt 200 in einem Bereich A vorhanden ist, ob es in einem Bereich AR vorhanden ist und ob es in einem Bereich AL vorhanden ist, ob es in einem Bereich ARF vorhanden ist, ob es in einem Bereich AFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich B vorhanden ist, ob es in einem Bereich BR vorhanden ist, ob es in einem Bereich BL vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFR vorhanden ist, ob es in einem Bereich BFL vorhanden ist, ob es in einem Bereich IR vorhanden ist oder ob es in einem Bereich IL vorhanden ist, wie in 2 dargestellt ist.
Dabei berechnet die Positionsbestimmungseinheit 23 für jeden der Fahrstreifen, welche die Straße bilden, eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf dem jeweiligen Fahrstreifen vorhanden ist, gemäß einer Wahrscheinlichkeitsverteilung, die in Bezug auf eine Breitenrichtung der Straße definiert ist, wie in 10 dargestellt ist. In 10 bezeichnet p(left) eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass etwas auf dem linken Fahrstreifen vorhanden ist, bezeichnet p(center) eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass etwas auf dem mittleren Fahrstreifen vorhanden ist, und bezeichnet p(right) eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass etwas auf dem rechten Fahrstreifen vorhanden ist. Dann bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 den Fahrstreifen, auf dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, auf Basis der Summe der Wahrscheinlichkeiten für die einzelnen Fahrstreifen, die in einem in der Vergangenheit liegenden Bezugszeitraum berechnet wurden.
Diese Wahrscheinlichkeitsverteilung ist beispielsweise eine solche Verteilung, dass die Wahrscheinlichkeit dafür, dass etwas auf einem Fahrstreifen vorhanden ist, umso größer ist, je größer die Nähe zum mittleren Teil dieses Fahrstreifens ist. Ein konkretes Beispiel ist eine normale Verteilung, bei der die mittlere Position des Fahrstreifens der Mittelwert ist und die Fahrstreifenbreite die Streuung ist. Andere konkrete Beispiele, die betrachtet werden können, sind die Verwendung einer Erlang-Verteilung oder einer Gammaverteilung, für die ein Bewegungsvektor des Fahrzeugs berücksichtigt wird, oder eine gleichmäßige Verteilung.
(Schritt S53: Ergebnisspeicherungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 schreibt den relativen Bereich 40, der in Schritt S52 bestimmt wurde, als zweites Bestimmungsergebnis in den Arbeitsspeicher 121.
(Schritt S54: Ergebnisfeststellungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 stellt fest, ob das erste Bestimmungsergebnis und das zweite Bestimmungsergebnis, die in den Arbeitsspeicher 121 geschrieben wurden, die relativen Bereiche 40 sind, die voneinander verschieden sind. Man beachte, dass die Positionsbestimmungseinheit 23 feststellt, dass das erste Bestimmungsergebnis und das zweite Bestimmungsergebnis ein und derselbe relative Bereich 40 sind, wenn der relative Bereich 40, der im zweiten Bestimmungsergebnis angegeben wird, im relativen Bereich 40 enthalten ist, der im ersten Bestimmungsergebnis angegeben wird.
Falls das erste Bestimmungsergebnis und das zweite Bestimmungsergebnis die relativen Bereiche 40 sind, die voneinander verschieden sind, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess zu Schritt S55 weiter. Falls sie ein und derselbe relative Bereich 40 sind, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S57.
(Schritt S55: Genauigkeitsfeststellungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 stellt fest, ob oder ob nicht eine Bestimmungsgenauigkeit des relativen Bereichs 40, der in Schritt S52 festgestellt worden ist, geringer ist als ein Schwellenwert β, der eine Bezugsgenauigkeit darstellt. Wenn der Fahrstreifen in Schritt S52 unter Verwendung der Wahrscheinlichkeitsverteilung bestimmt wurde, ist die Bestimmungsgenauigkeit beispielsweise die Summe berechneter Wahrscheinlichkeiten. Die Bestimmungsgenauigkeit kann unter Berücksichtigung des in Schritt S43 berechneten Korrelationskoeffizienten oder dergleichen berechnet werden.
Falls die Bestimmungsgenauigkeit geringer ist als der Schwellenwert β, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S56. Falls die Bestimmungsgenauigkeit höher ist als der Schwellenwert β, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess weiter zu Schritt S57.
(Schritt S56: Erster Prioritätsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 stellt fest, dass das erste Bestimmungsergebnis Priorität hat. Dann liest die Positionsbestimmungseinheit 23 das erste Bestimmungsergebnis aus dem Arbeitsspeicher 121 und gibt das erste Bestimmungsergebnis aus.
(Schritt S57: Zweiter Prioritätsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 stellt fest, dass das zweite Bestimmungsergebnis Priorität hat. Dann liest die Positionsbestimmungseinheit 23 das zweite Bestimmungsergebnis aus dem Arbeitsspeicher 121 und gibt das zweite Bestimmungsergebnis aus.
*** Wirkungen der ersten Ausführungsform ***
Wie oben beschrieben identifiziert die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Ziel-Bezugsposition 34 auf Basis des Bewegungszustands des Zielobjekts, der aus im Verlauf aufgezeichneten Positionen des Zielobjekts 100 bestimmt wird. Die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform identifiziert die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes auf Basis des Bewegungszustands des in der Nähe befindlichen Objekts 200, der aus den im Verlauf aufgezeichneten Positionen des in der Nähe befindlichen Objekts 200 bestimmt wird. Dann bestimmt die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die relative Position zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 auf Basis der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes. Daher kann die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes, die zum Bestimmen der relativen Position geeignet sind, verwenden und kann somit die relative Position zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 auf geeignete Weise bestimmen.
Die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform identifiziert die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes auf Basis dessen, ob oder ob nicht ein spezieller Zustand gegeben ist. Der spezielle Zustand ist ein Zustand, in dem von dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 als den beweglichen Objekten ein Vorausfahrendes nach rechts oder nach links abgebogen ist und dann ein Hinterherfahrendes von den beweglichen Objekten nicht nach rechts oder nach links abgebogen ist. Daher kann die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes verwenden, die geeignet sind.
*** Andere Konfigurationen ***
<Erste Variante>
In der ersten Ausführungsform stellt die Positionsbestimmungseinheit 23 in Schritt S36 von 7 auf Basis der Beziehung mit dem relativen Bereich 40, der über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke bestimmt wurde, fest, ob oder ob nicht der bestimmte relative Bereich 40 geeignet ist. Jedoch kann die Positionsbestimmungseinheit 23 den relativen Bereich 40 unter Berücksichtigung auch der relativen Bereiche 40, die zuvor bestimmt worden sind, bestimmen.
Als konkretes Beispiel zählt die Positionsbestimmungseinheit 23 für jeden relativen Bereich 40, wie oft in einem in der Vergangenheit liegenden festen Zeitraum bestimmt wurde, dass das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist. Dann bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23, dass das in der Nähe befindliche Objekt 200 in dem relativen Bereich 40 vorhanden ist, für den das Vorhandensein am häufigsten bestimmt wurde.
Als weiteres konkretes Beispiel gewichtet die Positionsbestimmungseinheit 23 jeden der relativen Bereiche 40 gemäß den relativen Bereichen 40, die über der in der Vergangenheit liegenden festen Strecke bestimmt worden sind. Dann bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 den relativen Bereich 40, in dem das in der Nähe befindliche Objekt 200 vorhanden ist, unter Berücksichtigung der Gewichtungen. Zum Beispiel berechnet die Positionsbestimmungseinheit 23 eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass das in der Nähe befindliche Objekt 200 in den einzelnen relativen Bereichen 40 vorhanden ist, in Schritt S32 und Schritt S35. Die Positionsbestimmungseinheit 23 gewichtet die Wahrscheinlichkeit für das Vorhandensein in den einzelnen relativen Bereichen 40 in Schritt S36. Dann bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23, dass das in der Nähe befindliche Objekt 200 in dem relativen Bereich 40 vorhanden ist, für den ein großer Wert erhalten wird.
<Zweite Variante>
In der ersten Ausführungsform berechnet die Positionsbestimmungseinheit 23 in Schritt S42 von 8 den Korrelationskoeffizienten zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200. In Schritt S42 kann die Positionsbestimmungseinheit 23 den Korrelationskoeffizienten für jeden Längengrad, Breitengrad, Höhengrad und jede Ausrichtung separat bestimmen. In diesem Fall schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 bei Schritt S43 in dem Prozess zu Schritt S44 weiter, wenn zwei oder mehr Korrelationskoeffizienten von den vier Korrelationskoeffizienten, die in Schritt S42 berechnet worden sind, mindestens so groß sind wie ein Schwellenwert α. Falls dagegen nicht mehr als ein Korrelationskoeffizient von den vier Korrelationskoeffizienten, die in Schritt S42 berechnet worden sind, mindestens so groß ist wie der Schwellenwert α, dann schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess zu Schritt S48 weiter.
<Dritte Variante>
In der ersten Ausführungsform wird angenommen, dass die in 2 dargestellten Bereiche die relativen Bereiche 40 sind. Jedoch können die relativen Bereiche 40 unter Berücksichtigung einer Differenz zwischen den Fahrtrichtungen des Zielobjekts 100 und des in der Nähe befindlichen Objekts 200 definiert werden. Als konkretes Beispiel können, wie in 11 dargestellt, O (Entgegenkommend), OL (Von Links Entgegenkommend), OR (Von Rechts Entgegenkommend), OFL (Von Weit Links Entgegenkommend) und OFR (Von Weit Rechts Entgegenkommend) zusätzlich zu den in 2 dargestellten Bereichen als relative Bereiche 40 definiert werden.
Der Bereich O liegt vor dem Zielobjekt 100 auf dem Fahrstreifen, auf dem das Zielobjekt 100 vorhanden ist und ist dem Zielobjekt 100 entgegen gerichtet. Der Bereich OL liegt vor dem Zielobjekt 100 auf dem Fahrstreifen, der gleich links neben dem Zielobjekt 100 liegt, und ist dem Zielobjekt 100 entgegen gerichtet. Der Bereich OR liegt vor dem Zielobjekt 100 auf dem Fahrstreifen, der gleich rechts neben dem Zielobjekt 100 liegt, und ist dem Zielobjekt 100 entgegen gerichtet. Der Bereich OFL liegt vor dem Zielobjekt 100 auf dem Fahrstreifen, der als zweiter oder folgender links neben Zielobjekt 100 liegt, und ist dem Zielobjekt 100 entgegen gerichtet. Der Bereich OFR liegt vor dem Zielobjekt 100 auf dem Fahrstreifen, der als zweiter oder folgender rechts neben dem Zielobjekt 100 liegt, und ist dem Zielobjekt 100 entgegen gerichtet.
In diesem Fall bestimmt die Positionsbestimmungseinheit 23 den relativen Bereich 40 auch unter Berücksichtigung der Fahrtrichtungen des Zielobjekt 100 und des in der Nähe befindlichen Objekts 200.
<Vierte Variante>
In der ersten Ausführungsform werden die Funktionen der funktionellen Komponenten der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 durch Software verwirklicht. Als vierte Variante können die Funktionen der funktionellen Komponenten der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 durch Hardware verwirklicht werden. Es werden nun Unterschiede der vierten Variante zur ersten Variante beschrieben.
Eine Konfiguration einer Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der vierten Variante wird nun unter Bezugnahme auf 12 beschrieben.
Wenn die Funktionen der funktionellen Komponenten durch Hardware verwirklicht werden, weist die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 eine Kommunikationsschnittstelle 13, eine Sensorschnittstelle 14 und eine elektronische Schaltung 15 auf. Die elektronische Schaltung 15 ist eine zweckgebundene elektronische Schaltung, welche die Funktionen der funktionellen Komponenten der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 und die Funktion der Speichervorrichtung 12 verwirklicht.
Es wird angenommen, dass die elektronische Schaltung 15 eine einzelne Schaltung, eine zusammengesetzte Schaltung, ein programmierter Prozessor, ein paralleler-programmierter Prozessor, eine logische IC, eine Gatteranordnung (GA) eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) oder eine im Feld programmierbare Gatteranordnung (FPGA) ist.
Die Funktionen der funktionellen Komponenten können durch eine einzige elektronische Schaltung 15 verwirklicht werden, oder die Funktionen der funktionellen Komponenten können dadurch verwirklicht werden, dass sie auf mehrere elektronische Schaltungen 15 verteilt werden.
<Fünfte Variante>
Als fünfte Variante können manche von den Funktionen durch Hardware verwirklicht werden, und die übrigen Funktionen können durch Software verwirklicht werden. Das heißt, manche von den Funktionen der funktionellen Komponenten der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 können durch Hardware verwirklicht werden, und die übrigen von den Funktionen können durch Software verwirklicht werden.
Der Prozessor 11, die Speichervorrichtung 12 und die elektronische Schaltung 15 werden gemeinsam als Verarbeitungsschaltung bezeichnet. Das heißt, unabhängig von der Konfiguration der Positionsbestimmungsvorrichtung 10, die in 1 oder 12 dargestellt ist, werden die Funktionen der funktionellen Komponenten durch die Verarbeitungsschaltung verwirklicht.
Zweite Ausführungsform
Eine zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass auf Basis des Bewegungszustands eine Änderung von Formen der relativen Bereiche 40 und/oder eine Rotation der relativen Bereiche 40 durchgeführt wird. In der zweiten Ausführungsform wird dieser Unterschied beschrieben und auf die Beschreibung gleicher Abschnitte wird verzichtet.
*** Beschreibung der Konfiguration ***
Eine Konfiguration einer Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 13 beschrieben.
Die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 unterscheidet sich von der Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der ersten Ausführungsform darin, dass eine Bereichsverwaltungstabelle 124 im Speicher 122 gespeichert ist.
*** Beschreibung des Betriebs ***
Informationen, die in der Bereichsverwaltungstabelle 124 gemäß der zweiten Ausführungsform gespeichert werden, werden nun unter Bezugnahme auf 14 beschrieben.
Die Bereichsverwaltungstabelle 124 speichert eine Bereichsform und einen Betrag der Bereichsrotation für jeden Bewegungszustand. Man beachte, dass „Positionsfehler“ in der Spalte Bewegungszustand ein Fall ist, wo ein Positionsbestimmungsfehler größer ist als ein Schwellenwert th".
Die Bereichsform ist eine Form des relativen Bereichs 40. Wenn der Bewegungszustand beispielsweise „sich geradeaus vorwärts bewegend“ ist, dann ist die Bereichsform rechteckig. Wenn der Bewegungszustand „Kurve“ ist, dann ist die Bereichsform krummlinig. Die Krümmung der krummlinigen Form kann ein Wert sein, welcher der Krümmung der Kurve entspricht, oder er kann eine feste Krümmung sein.
Der Betrag der Bereichsrotation ist ein Betrag, über den der relative Bereich 40 gedreht wird. Wenn der Bewegungszustand beispielsweise „sich geradeaus vorwärts bewegend“ ist, dann ist der Betrag der Bereichsrotation null. Wenn der Bewegungszustand „abbiegend“ ist, dann ist der Betrag der Bereichsrotation eine Differenz zwischen den Ausrichtungen des Zielobjekts 100 und des in der Nähe befindlichen Objekts 200. Wenn der Bewegungszustand „auf Abbiegen nach rechts wartend“ ist, dann ist der Betrag der Bereichsrotation ein Betrag einer Ausrichtungsänderung von einer Bezugsposition aus. Man beachte, dass die Bezugsposition hier die Position einer Haltelinie an einer Kreuzung oder dergleichen ist.
Ein Beispiel für das Einstellen der Bereichsform und des Betrags der Bereichsrotation gemäß der zweiten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 15 und 16 beschrieben.
15 stellt einen Fall dar, wo der Bewegungszustand des in der Nähe befindlichen Objekts 200 „Kurve“ ist. Wenn der Bewegungszustand „Kurve“ ist, dann ist die Bereichsform krummlinig. Wenn der Bewegungszustand „Kurve“ ist, dann ist der Betrag der Bereichsrotation null. Daher werden die relativen Bereiche 40 um das in der Nähe befindliche Objekt 200 als krummlinige Formen definiert. Auf diese Weise werden die relativen Bereiche 40 als Formen definiert, die der Form der Straße ähnlich sind.
16 stellt einen Fall dar, wo der Bewegungszustand des in der Nähe befindlichen Objekts 200 „abbiegend“ ist. Wenn der Bewegungszustand „abbiegend“ ist, dann ist die Bereichsform rechteckig. Wenn der Bewegungszustand „abbiegend“ ist, dann ist der Betrag der Bereichsrotation eine Differenz zwischen den Ausrichtungen des Zielobjekts 100 und des in der Nähe befindlichen Objekts 200. Daher werden die relativen Bereiche 40 zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 als Rechtecke definiert, die in festen Streckenintervallen rotieren. Auf diese Weise werden die relativen Bereiche 40 zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 als Formen definiert, die der Form der Straße ähnlich sind.
Die Prozesse zum Ermitteln von Informationen über das in der Nähe befindliche Objekt 200 und zum Bestimmen eines relativen Bereichs 40 gemäß der zweiten Ausführungsform werden nun unter Bezugnahme auf 6 beschrieben.
Die Prozesse von Schritt S21 bis Schritt S22 und der Prozess von Schritt S24 sind denen der ersten Ausführungsform gleich.
(Schritt S23: Bezugsidentifizierungsprozess)
Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 identifiziert die Ziel-Bezugsposition 34 des Zielobjekts 100 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes für das in der Nähe befindliche Objekts 200 wie in der ersten Ausführungsform.
Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 nimmt Bezug auf die Bereichsverwaltungstabelle 124, um die Bereichsform und den Betrag der Bereichsrotation zu identifizieren, die dem Krümmungsradius der Straße entsprechen. Dann definiert die Bezugsidentifizierungseinheit 22 die relativen Bereiche 40 auf Basis der identifizierten Bereichsform und des identifizierten Betrags der Bereichsrotation. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 schreibt die definierten relativen Bereiche 40 in den Arbeitsspeicher 121.
*** Wirkungen der zweiten Ausführungsform ***
Wie oben beschrieben definiert die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 der zweiten Ausführungsform die relativen Bereiche 40 gemäß den Bewegungszuständen des Zielobjekts 100 und des in der Nähe befindlichen Objekts 200. Auf diese Weise können die relativen Bereiche 40 gemäß der Form der Straße definiert werden. Infolgedessen kann die relative Position geeigneter bestimmt werden.
Zum Beispiel ist es möglich, durch Definieren der relativen Bereiche 40 gemäß der Form der Straße geeigneter zu bestimmen, ob das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf demselben Fahrstreifen oder auf einander benachbarten Fahrstreifen vorhanden sind. Ob die Wahrscheinlichkeit für eine Kollision zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 hoch oder niedrig ist, variiert damit, ob das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf demselben Fahrstreifen oder auf einander benachbarten Fahrstreifen vorhanden sind.
Dritte Ausführungsform
Eine dritte Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten und der zweiten Ausführungsform darin, dass die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes auf Basis von im Verlauf aufgezeichneten, in der Vergangenheit liegenden Bewegungen und einer Voraussage in der Zukunft liegender Bewegungen identifiziert werden. In der dritten Ausführungsform wird dieser Unterschied beschrieben und auf die Beschreibung gleicher Abschnitte wird verzichtet.
*** Beschreibung des Betriebs ***
Ein Verfahren zum Identifizieren der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes gemäß der dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 17 und 18 beschrieben.
Wenn bestimmt wird, dass sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf derselben Straße bewegen, identifiziert die Bezugsidentifizierungseinheit 22 die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes wie nachstehend beschrieben.
17 stellt einen Fall dar, wo die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes auf Basis von im Verlauf aufgezeichneten, in der Vergangenheit liegenden Bewegungen identifiziert werden.
Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 nimmt Bezug auf im Verlauf aufgezeichnete, in der Vergangenheit liegende Bewegungen eines Vorausfahrenden von dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 als den beweglichen Objekten. In 17 ist das in der Nähe befindliche Objekt 200 das vorausfahrende bewegliche Objekt, so dass die Bezugsidentifizierungseinheit 22 auf im Verlauf aufgezeichnete, in der Vergangenheit liegende Bewegungen des in der Nähe befindlichen Objekts 200 Bezug nimmt.
Dann identifiziert die Bezugsidentifizierungseinheit 22 die aktuelle Position des Zielobjekts 100 als die Ziel-Bezugsposition 34. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 identifiziert von den in der Vergangenheit liegenden Positionen des in der Nähe befindlichen Objekts 200 die Position, die am nächsten an der aktuellen Position des Zielobjekts 100 liegt, als die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes.
Wenn das Zielobjekt 100 das vorausfahrende bewegliche Objekt ist, identifiziert die Bezugsidentifizierungseinheit 22 von den in der Vergangenheit liegenden Positionen des Zielobjekts 100 eine Position in der Nähe der aktuellen Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 als die Ziel-Bezugsposition 34. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 identifiziert die aktuelle Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 als die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes.
18 stellt einen Fall dar, wo die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes auf Basis einer Voraussage in der Zukunft liegender Bewegungen identifiziert werden.
Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 sagt in der Zukunft liegende Bewegungen eines Hinterherfahrenden von dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 als den beweglichen Objekten voraus. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 sagt in der Zukunft liegende Bewegungen des hinterherfahrenden beweglichen Objekts auf Basis von im Verlauf aufgezeichneten, in der Vergangenheit liegenden Bewegungen eines vorausfahrenden beweglichen Objekts voraus. As konkretes Beispiel sagt die Bezugsidentifizierungseinheit 22 in der Zukunft liegende Bewegungen des hinterherfahrenden beweglichen Objekts unter der Annahme voraus, dass sich das hinterherfahrende bewegliche Objekt in der Zukunft entlang des Verlaufs von in der Vergangenheit liegenden Bewegungen des vorausfahrenden beweglichen Objekts bewegen wird. In 18 ist das Zielobjekt 100 das hinterherfahrende bewegliche Objekt, so dass die Bezugsidentifizierungseinheit 22 in der Zukunft liegende Bewegungen des Zielobjekts 100 voraussagt.
Dann identifiziert die Bezugsidentifizierungseinheit 22 von Positionen, an die sich das Zielobjekt 100 in der Zukunft voraussagegemäß bewegen wird, eine Position in der Nähe der aktuellen Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 als die Ziel-Bezugsposition 34. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 identifiziert die aktuelle Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 als die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes.
Wenn das in der Nähe befindliche Objekt 200 das hinterherfahrende bewegliche Objekt ist, identifiziert die Bezugsidentifizierungseinheit 22 die aktuelle Position des Zielobjekts 100 als die Ziel-Bezugsposition 34. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 identifiziert von Positionen, an die sich das in der Nähe befindliche Objekt 200 in der Zukunft voraussagegemäß bewegen wird, eine Position in der Nähe der aktuellen Position des Zielobjekts 100 als die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes.
Der zweite Bestimmungsprozess (Schritt S35 von 7) gemäß der dritten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 19 beschrieben.
Der Prozess von Schritt S61 ist dem Prozess von Schritt S51 von 9 gleich. Die Prozesse von Schritt S64 bis Schritt S68 sind die gleichen wie die Prozesse von Schritt S53 bis Schritt S57 in 9.
(Schritt S62: Zustandsfeststellungsprozess)
In Schritt S62 stellt die Positionsbestimmungseinheit 23 fest, ob oder ob nicht bestimmt worden ist, dass sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf ein und derselben Straße bewegen.
Falls bestimmt worden ist, dass sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf ein und derselben Straße bewegen, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess zu Schritt S63 weiter. Falls dagegen nicht bestimmt worden ist, dass sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf ein und derselben Straße bewegen, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess zu Schritt S67 weiter.
(Schritt S63: Positionsbestimmungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt die relative Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 in der Breitenrichtung der Straße auf Basis der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes, die in Schritt S34 mitgeteilt wurden. Die Breitenrichtung der Straße bedeutet eine horizontale Richtung, das heißt eine laterale Richtung in Bezug auf die Fahrtrichtung des Zielobjekts 100.
Die Positionsbestimmungseinheit 23 bestimmt die relative Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 in der Fahrtrichtung auf Basis der aktuellen Position des Zielobjekts 100 und der aktuellen Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200. Fahrtrichtung bedeutet eine Vorne-Hinten-Richtung, das heißt eine Längsrichtung des Zielobjekts 100.
*** Wirkungen der dritten Ausführungsform ***
Wie oben beschrieben definiert die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der dritten Ausführungsform die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes auf Basis von im Verlauf aufgezeichneten, in der Vergangenheit liegenden Bewegungen oder einer Voraussage in der Zukunft liegender Bewegungen, wenn sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf derselben Straße bewegen. Dann wird die relative Position in der Breitenrichtung der Straße auf Basis der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt. Wenn sich die Form der Straße ändert, wie etwa dann, wenn die Straße eine Kurve nach links oder nach rechts beschreibt, kann auf diese Weise die relative Position in der Breitenrichtung der Straße exakt bestimmt werden.
*** Andere Konfiguration ***
<Sechste Variante>
Wie in 20 dargestellt ist, kann ein Fall eintreten, wo die Strecke eines erhaltenen Bewegungsverlaufs des Zielobjekts 100 oder des in der Nähe befindlichen Objekts 200 kurz ist und mindestens eine von der Ziel-Bezugsposition 34 und der Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes anhand des Verfahrens, das auf Basis von 17 und 18 beschrieben wurde, nicht identifiziert werden kann. In 20 wurde ein Bewegungsverlauf des in der Nähe befindlichen Objekts 200 nur aufgrund einer Position, die der aktuellen Position des Zielobjekts 100 vorausliegt, erhalten. Aus diesem Grund kann die Bezugsidentifizierungseinheit 22 die Position, die am nächsten an der aktuellen Position des Zielobjekts 100 liegt, anhand des auf Basis von 17 beschriebenen Verfahrens nicht identifizieren. Daher kann die Bezugsidentifizierungseinheit 22 die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes nicht identifizieren.
In diesem Fall kann die Bezugsidentifizierungseinheit 22 von in der Vergangenheit liegenden Positionen des in der Nähe befindlichen Objekts 200 im erhaltenen Bewegungsverlauf die Position, die am nächsten an der aktuellen Position des Zielobjekts 100 liegt, als die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes identifizieren. Das heißt, in 20 kann die Bezugsidentifizierungseinheit 22 einen Verlauf Nr. 2 als Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes identifizieren.
Alternativ dazu kann die Bezugsidentifizierungseinheit 22 in diesem Fall die Ziel-Bezugsposition 34 und die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes unter Bezugnahme auf einen Bewegungsverlauf eines anderen in der Nähe befindlichen Objekts 200 identifizieren. Wie in 21 dargestellt ist, wird angenommen, dass außer dem in der Nähe befindlichen Objekt 200X ein anderes in der Nähe befindliches Objekt 200Y vorhanden ist, das ein Gegenstand sein soll. In diesem Fall wird die in der Zukunft liegende Bewegung des Zielobjekts 100 auf Basis eines Bewegungsverlaufs des anderen in der Nähe befindlichen Objekts 200Y vorausgesagt. Dann identifiziert die Bezugsidentifizierungseinheit 22 von Positionen, an die sich das Zielobjekt 100 in der Zukunft voraussagegemäß bewegen wird, eine Position in der Nähe einer in der Vergangenheit liegenden Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200X als die Ziel-Bezugsposition 34. Die Bezugsidentifizierungseinheit 22 identifiziert von in der Vergangenheit liegenden Positionen des in der Nähe befindlichen Objekts 200X die Position, die am nächsten an der Position liegt, an die sich das Zielobjekt 100 in der Zukunft voraussagegemäß bewegen wird, als die Bezugsposition 35 für etwas in der Nähe Vorhandenes.
Vierte Ausführungsform
Eine vierte Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten bis vierten Ausführungsform darin, dass eine relative Position zwischen einem Zielobjekt 100 und einem in der Nähe befindlichen Objekt 200 auf Basis des Korrelationskoeffizienten zwischen mehreren in der Nähe befindlichen Objekten 200 bestimmt wird. In der vierten Ausführungsform wird dieser Unterschied beschrieben, und auf die Beschreibung gleicher Abschnitte wird verzichtet.
*** Beschreibung des Betriebs ***
Ein Verfahren zum Bestimmen einer relativen Position zwischen einem Zielobjekt 100 und einem in der Nähe befindlichen Objekt 200 gemäß der vierten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 22 beschrieben.
22 stellt zwei in der Nähe befindliche Objekte 200, und zwar ein in der Nähe befindliches Objekt 200X und ein in der Nähe befindliches Objekt 200Y, dar. In diesem Fall berechnet die Positionsbestimmungseinheit 23 den Korrelationskoeffizienten zwischen dem Zielobjekt 100 und jedem von den in der Nähe befindlichen Objekten 200 und berechnet außerdem den Korrelationskoeffizienten zwischen den in der Nähe befindlichen Objekten 200. Hierbei wird angenommen, dass der Korrelationskoeffizient zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200X mindestens so groß ist wie ein Schwellenwert α, der Korrelationskoeffizient zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200Y kleiner ist als der Schwellenwert α und der Korrelationskoeffizient zwischen dem in der Nähe befindlichen Objekt 200X und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200Y mindestens so groß ist wie der Schwellenwert α.
Da der Korrelationskoeffizient zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200Y kleiner ist als der Schwellenwert α, wird in diesem Fall bestimmt, dass sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200Y nicht auf derselben Straße bewegen. Da der Korrelationskoeffizient zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200X jedoch mindestens so groß ist wie der Schwellenwert α, wird bestimmt, dass sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200X auf derselben Straße bewegen. Da der Korrelationskoeffizient zwischen dem in der Nähe befindlichen Objekt 200X und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200Y mindestens so groß ist wie der Schwellenwert α, wird bestimmt, dass sich das in der Nähe befindliche Objekt 200X und das in der Nähe befindliche Objekt 200Y auf derselben Straße bewegen. Daher kann bestimmt werden, dass sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200Y ebenfalls auf derselben Straße bewegen.
Das heißt, durch Berechnen des Korrelationskoeffizienten zwischen den in der Nähe befindlichen Objekten 200 kann bestimmt werden, dass sich ein in der Nähe befindliches Objekt 200, von dem nicht bestimmt wird, dass es sich auf derselben Straße bewegt, wenn nur der Korrelationskoeffizient zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 berechnet wird, auch auf derselben Straße bewegt.
Der erste Bestimmungsprozess (Schritt S32 von 7) gemäß der vierten Ausführungsform wird nun unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.
Der Prozess von Schritt S41 und die Prozesse von Schritt S44 bis Schritt S49 sind denen der ersten Ausführungsform gleich.
(Schritt S42: Koeffizientenberechnungsprozess)
Die Positionsbestimmungseinheit 23 berechnet den Korrelationskoeffizienten zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200 als Gegenstand des Prozesses wie in der ersten Ausführungsform. Die Positionsbestimmungseinheit 23 berechnet auch den Korrelationskoeffizienten zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position eines anderen in der Nähe befindlichen Objekts 200, bei dem es sich nicht um den Gegenstand des Prozesses handelt, und den Korrelationskoeffizienten zwischen dem in der Nähe befindlichen Objekt 200, das Gegenstand des Prozesses sein soll, und dem anderen in der Nähe befindlichen Objekt 200.
Ein Verfahren zum Berechnen des Korrelationskoeffizienten zwischen den in der Nähe befindlichen Objekten 200 ist dem Verfahren zum Berechnen des Korrelationskoeffizienten zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200, das Gegenstand des Prozesses sein soll, im Wesentlichen gleich.
(Schritt S43: Koeffizientenfeststellungsprozess)
Falls der Korrelationskoeffizient zwischen der Position des Zielobjekts 100 und der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200, das Gegenstand des Prozesses sein soll, mindestens so hoch ist wie der Schwellenwert α, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess zu Schritt S44 weiter. Falls der Korrelationskoeffizient zwischen der Position des in der Nähe befindlichen Objekts 200, das Gegenstand des Prozesses sein soll, und einem anderen in der Nähe befindlichen Objekt 200Z, das vom Gegenstand des Prozesses verschieden ist, mindestens so groß ist wie der Schwellenwert α und der Korrelationskoeffizient zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200Z mindestens so groß ist wie der Schwellenwert α, schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess zu Schritt S44 weiter.
Dagegen schreitet die Positionsbestimmungseinheit 23 in dem Prozess in anderen Fällen weiter zu Schritt S48.
*** Wirkungen der vierten Ausführungsform ***
Wie oben beschrieben bestimmt die Positionsbestimmungsvorrichtung 10 gemäß der vierten Ausführungsform auf Basis des Korrelationskoeffizienten zwischen mehreren in der Nähe befindlichen Objekten 200, ob sich das Zielobjekt 100 und das in der Nähe befindliche Objekt 200 auf derselben Straße bewegen oder nicht. Auf diese Weise kann die relative Position zwischen dem Zielobjekt 100 und dem in der Nähe befindlichen Objekt 200 geeignet bestimmt werden.
Die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurden oben beschrieben. Zwei oder mehr von diesen Ausführungsformen und den Varianten können in Kombination implementiert werden, Alternativ dazu können eine oder mehrere dieser Ausführungsformen und der Varianten nur zum Teil implementiert werden. Man beachte, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die obigen Ausführungsformen und Varianten beschränkt ist, und dass im Bedarfsfall verschiedene Modifikationen möglich sind.
Bezugszeichenliste
10: Positionsbestimmungsvorrichtung, 11: Prozessor, 12: Speichervorrichtung, 121: Arbeitsspeicher, 122: Speicher, 123: Entscheidungskriterientabelle, 124: Bereichsverwaltungstabelle, 13: Kommunikationsschnittstelle, 14: Sensorschnittstelle, 15: elektronische Schaltung, 21: Ermittlungseinheit, 22: Bezugsidentifizierungseinheit, 23: Positionsbestimmungseinheit, 31: Ziel-Informationen, 32: Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes, 33: Identifizierungsbedingung, 34: Ziel-Bezugsposition, 35: Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, 100: Zielobjekt, 200: in der Nähe befindliches Objekt
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2014215092 A [0005]
JP 2016091322 A [0005]

Claims

Positionsbestimmungsvorrichtung, umfassend: eine Ermittlungseinheit, die, während sich ein Zielobjekt bewegt, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, Ziel-Informationen ermittelt, die Positionen des Zielobjekts angeben, die in einem Verlauf aufgezeichnet wurden, und Informationen über in der Nähe Vorhandenes ermittelt, die in einem Verlauf aufgezeichnete Positionen eines in der Nähe befindlichen Objekts angeben, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, das vom Zielobjekt verschieden ist; eine Bezugsidentifizierungseinheit, um auf Basis eines Bewegungszustands des Zielobjekts, der aufgrund der von der Ermittlungseinheit ermittelten Ziel-Informationen bestimmt wird, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Ziel-Informationen angegeben werden, eine Ziel-Bezugsposition, die ein Bezug sein soll, zu identifizieren und auf Basis eines Bewegungszustands des in der Nähe befindlichen Objekts, der aus den Informationen über Vorhandenes in der Nähe bestimmt wird, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Informationen über in der Nähe Vorhandenes angegeben werden, eine Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die ein Bezug sein soll, zu identifizieren; und eine Positionsbestimmungseinheit zur Bestimmung einer relativen Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt auf Basis der Ziel-Bezugsposition und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die durch die Bezugsidentifizierungseinheit identifiziert werden.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Bewegungszustand eine Form einer befahrenen Straße und eine Position auf der befahrenen Straße angibt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bezugsidentifizierungseinheit die Ziel-Bezugsposition und die Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes aufgrund dessen bestimmt, ob oder ob nicht ein spezieller Zustand gegeben ist, wobei der spezielle Zustand ein Zustand ist, in dem vom Zielobjekt und vom in der Nähe befindlichen Objekt als den beweglichen Objekten ein Vorausfahrendes nach rechts oder nach links abgebogen ist und dann ein Hinterherfahrendes von den beweglichen Objekten nicht nach rechts oder nach links abgebogen ist.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Bezugsidentifizierungseinheit dann, wenn der spezielle Zustand gegeben ist, eine aktuelle Position des Zielobjekts als Ziel-Bezugsposition bestimmt und eine aktuelle Position des in der Nähe befindlichen Objekts als Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes identifiziert, und die Bezugsidentifizierungseinheit dann, wenn der spezielle Zustand nicht gegeben ist, eine Position, die dem Bewegungszustand des Zielobjekts entspricht, als die Ziel-Bezugsposition bestimmt und eine Position, die dem Bewegungszustand des in der Nähe befindlichen Objekts entspricht, als die Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes identifiziert.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Positionsbestimmungseinheit als relative Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt von mehreren relativen Bereichen, die durch Teilen des Bereichs um das Zielobjekt erhalten werden, einen relativen Bereich, in dem das in der Nähe befindliche Objekt vorhanden ist, als relative Position bestimmt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Positionsbestimmungseinheit für jeden Fahrstreifen, der eine Straße bildet, eine Wahrscheinlichkeit dafür, dass sich das in der Nähe befindliche Objekt auf dem jeweiligen Fahrstreifen befindet, gemäß einer Wahrscheinlichkeitsverteilung berechnet, die in Bezug auf eine Breitenrichtung der Straße definiert wird, und einen Fahrstreifen, auf dem das in der Nähe befindliche Objekt vorhanden ist, auf Basis einer Summe von Wahrscheinlichkeiten für die Fahrstreifen, die in einem in der Vergangenheit liegenden Zeitraum berechnet wurden, bestimmt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Positionsbestimmungseinheit eine erste Bestimmung zum Bestimmen einer Position einer Straße, auf der das in der Nähe befindliche Objekt vorhanden ist, in Bezug auf eine Straße, auf der das Zielobjekt vorhanden ist, auf Basis der Ziel-Informationen und der Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes durchführt und eine zweite Bestimmung zum Bestimmen einer Position eines Fahrstreifens, auf dem das in der Nähe befindliche Objekt vorhanden ist, in Bezug auf einen Fahrstreifen, auf dem das Zielobjekt vorhanden ist, auf Basis der Ziel-Bezugsposition und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Positionsbestimmungseinheit dann, wenn die Genauigkeit der zweiten Bestimmung geringer ist als eine Bezugsgenauigkeit, die durch die erste Bestimmung bestimmte Position als Bestimmungsergebnis ausgibt, und die Positionsbestimmungseinheit dann, wenn die Genauigkeit der zweiten Bestimmung mindestens so hoch ist wie die Bezugsgenauigkeit, die durch die zweite Bestimmung bestimmte Position als Bestimmungsergebnis ausgibt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Bezugsidentifizierungseinheit eine Änderung einer Form des relativen Bereichs und/oder eine Rotation des relativen Bereichs auf Basis des Bewegungszustands des Zielobjekts und/oder des Bewegungszustands des in der Nähe befindlichen Objekts durchführt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei die Bezugsidentifizierungseinheit dann, wenn auf Basis des Bewegungszustands des Zielobjekts und des Bewegungszustands des in der Nähe befindlichen Objekts bestimmt wird, dass sich das Zielobjekt und das in der Nähe befindliche Objekt auf derselben Straße bewegen, eine aktuelle Position des Zielobjekts als die Ziel-Bezugsposition bestimmt und von in der Vergangenheit liegenden Positionen des in der Nähe befindlichen Objekts eine Position in der Nähe der aktuellen Position des Zielobjekts als die Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt; oder von in der Vergangenheit liegenden Positionen des Zielobjekts eine Position in der Nähe der aktuellen Position des in der Nähe befindlichen Objekts als die Ziel-Bezugsposition bestimmt und die aktuelle Position des in der Nähe befindlichen Objekts als die Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt; oder eine aktuelle Position des Zielobjekts als die Ziel-Bezugsposition bestimmt und von Positionen, an die sich das in der Nähe befindliche Objekt in der Zukunft voraussagegemäß bewegen wird, eine Position in der Nähe der aktuellen Position des Zielobjekts als die Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt; oder von Positionen, zu denen sich das Zielobjekt in der Zukunft voraussagegemäß bewegen wird, eine Position in der Nähe der aktuellen Position des Zielobjekts als die Ziel-Bezugsposition bestimmt und die aktuelle Position des in der Nähe befindlichen Objekts als die Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Positionsbestimmungseinheit eine relative Position in der Breitenrichtung der Straße auf Basis der Ziel-Bezugsposition und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt und eine relative Position in der Fahrtrichtung der Straße auf Basis der aktuellen Position des Zielobjekts und der aktuellen Position des in der Nähe befindlichen Objekts bestimmt.
Positionsbestimmungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, ferner umfassend: eine Straßenbestimmungseinheit zum Berechnen eines Korrelationskoeffizienten zwischen einer Position des Zielobjekts und einer Position von jedem von mehreren in der Nähe befindlichen Objekten, zum Berechnen eines Korrelationskoeffizienten zwischen jeweils zwei von den mehreren in der Nähe befindlichen Objekten und zum Bestimmen eines in der Nähe befindlichen Objekts, das sich auf einer Straße bewegt, die dieselbe Straße ist wie die, auf der sich das Zielobjekt bewegt, auf Basis der berechneten Korrelationskoeffizienten, wobei die Positionsbestimmungseinheit die relative Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt unter Bezugnahme auf ein Ergebnis der Bestimmung durch die Straßenbestimmungseinheit bestimmt.
Positionsbestimmungsverfahren, umfassend: Ermitteln von Ziel-Informationen, die in einem Verlauf aufgezeichnete Positionen eines Zielobjekts angeben, während sich das Zielobjekt bewegt, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, und Ermitteln von Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes, die in einem Verlauf aufgezeichnete Positionen eines in der Nähe befindlichen Objekts angeben, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, das vom Zielobjekt verschieden ist; Identifizieren einer Ziel-Bezugsposition, die ein Bezug sein soll, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Ziel-Informationen angegeben werden, auf Basis eines Bewegungszustands des Zielobjekts, der aus den Ziel-Informationen bestimmt wird, und Identifizieren einer Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die ein Bezug sein soll, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes angegeben werden, auf Basis eines Bewegungszustands des in der Nähe befindlichen Objekts, der aus den Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt wird; und Bestimmen einer relativen Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt auf Basis der Ziel-Bezugsposition und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes.
Positionsbestimmungsprogramm, das einen Computer veranlasst, Folgendes auszuführen: einen Ermittlungsprozess, um Ziel-Informationen zu ermitteln, die in einem Verlauf aufgezeichnete Positionen eines Zielobjekts angeben, während sich das Zielobjekt bewegt, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, und um Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes zu ermitteln, die in einem Verlauf aufgezeichnete Positionen eines in der Nähe befindlichen Objekts angeben, bei dem es sich um ein bewegliches Objekt handelt, das vom Zielobjekt verschieden ist; einen Bezugsidentifizierungsprozess, um auf Basis eines Bewegungszustands des Zielobjekts, der aus den im Ermittlungsprozess ermittelten Ziel-Informationen bestimmt wird, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Ziel-Informationen angegeben werden, eine Ziel-Bezugsposition, die ein Bezug sein soll, zu identifizieren und auf Basis eines Bewegungszustands des in der Nähe befindlichen Objekts, der aus den Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes bestimmt wird, aufgrund der im Verlauf aufgezeichneten Positionen, die in den Informationen über etwas in der Nähe Vorhandenes angegeben werden, eine Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die ein Bezug sein soll, zu identifizieren; und einen Positionsbestimmungsprozess zur Bestimmung einer relativen Position zwischen dem Zielobjekt und dem in der Nähe befindlichen Objekt auf Basis der Ziel-Bezugsposition und der Bezugsposition für etwas in der Nähe Vorhandenes, die im Bezugsidentifizierungsprozess identifiziert werden.