DE102018102364A1

DE102018102364A1 - Bildverarbeitungssystem und bildverarbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE102018102364A1
Application number: DE102018102364.2A
Authority: DE
Inventors: Koichi Suzuki; Junichiro Igawa
Original assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Aisin AW Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-02-09
Filing date: 2018-02-02
Publication date: 2018-08-09
Also published as: US20180224296A1; JP2018128389A; CN108417028A

Abstract

Ein Bildverarbeitungssystem (IS) weist auf: eine Bilderzeugungsvorrichtung (CM), die in ein Fahrzeug (CA) eingebaut ist, und eine Bildverarbeitungsvorrichtung (SR). Das Fahrzeug (CA) weist eine Bildabrufeinheit (IM) auf, die dafür ausgelegt ist, eine Mehrzahl von Bildern abzurufen, die von der Bilderzeugungsvorrichtung (CM) aufgenommen werden. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung (SR) weist auf: eine erste Empfangseinheit (ISF2), die dafür ausgelegt ist, ein erstes Bild von der Bildabrufeinheit (IM) zu empfangen; eine erste Erfassungseinheit (IMG1, IMG2), die dafür ausgelegt ist, auf Basis des ersten Bildes vorgegebene Informationen zu erfassen, einschließlich von Markierungsinformationen einer Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder von Stauinformationen über einen Stau, eine zweite Empfangseinheit (ISF3), die dafür ausgelegt ist, ein zweites Bild von der Bildabrufeinheit (IM) zu empfangen, wenn die vorgegebenen Informationen von der ersten Erfassungseinheit (IMG1, IMG2) nicht erfasst werden; und eine zweite Erfassungseinheit (ISF5), die dafür ausgelegt ist, die vorgegebenen Informationen auf Basis des ersten Bildes und des zweiten Bildes oder auf Basis des zweiten Bildes zu erfassen.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft ein Bildverarbeitungssystem und ein Bildverarbeitungsverfahren.
Beschreibung der verwandten Technik
Im Stand der Technik ist ein Verfahren zum Erfassen einer Ursache für einen Stau und dergleichen auf Basis eines Bildes, das durch Abbilden der Umgebung eines Fahrzeugs gewonnen wird, bekannt.
Zum Beispiel kann ein System zuerst Bilder sammeln, die durch Abbilden der Umgebung der einzelnen Fahrzeuge gewonnen werden, um eine Stauursache zu bestimmen. Dann kann das System ein Fahrzeug an der Spitze des Staus auf Basis der gesammelten Bilder erfassen. Dann kann das System eine Ursache für den Stau auf Basis von Bildern bestimmen, die durch Abbilden einer Spitzenposition, an der sich das Fahrzeug an der Spitze des Staus befindet, aus mehreren Richtungen erhalten werden. Auf diese Weise ist ein Verfahren bekannt, mit dem bewirkt wird, dass ein System einen Verkehrsstau erfasst und einen Grund für den Verkehrsstau bestimmt (siehe beispielsweise die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2008-65529 ( JP 2008-65529 A )).
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Jedoch wird im Stand der Technik zwischen einem Fahrzeug und einer Informationsverarbeitungsvorrichtung häufig eine große Menge an Bildern gesendet und empfangen. Daher ist eine Datenmenge beim Senden und Empfangen von Bildern groß, und es kann leicht Probleme wegen Überlastung von Kommunikationsleitungen geben.
Daher bestimmt ein Bildverarbeitungssystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, ob für die Erfassung vorgegebener Informationen ein Bild, das für die Erfassung verwendet wird, hinzugefügt werden soll. Infolgedessen gibt die Erfindung ein Bildverarbeitungssystem und ein Bildverarbeitungsverfahren an, die eine Datenmenge zum Senden und Empfangen von Bildern verringern können.
Ein erster Aspekt der Erfindung gibt ein Bildverarbeitungssystem an. Das Bildverarbeitungssystem weist auf: eine Bilderzeugungsvorrichtung, die in ein Fahrzeug eingebaut ist, und eine Bildverarbeitungsvorrichtung. Das Fahrzeug weist eine Bildabrufeinheit auf, die dafür ausgelegt ist, eine Mehrzahl von Bildern abzurufen, die eine Umgebung des Fahrzeugs zeigen. Die Mehrzahl von Bildern werden durch die Bilderzeugungsvorrichtung aufgenommen. Die Informationsverarbeitungsvorrichtung weist auf: eine erste Empfangseinheit, die dafür ausgelegt ist, ein erstes Bild von der Mehrzahl von Bildern von der Bildabrufeinheit zu empfangen; eine erste Erfassungseinheit, die dafür ausgelegt ist, auf Basis des ersten Bildes vorgegebene Informationen zu erfassen, einschließlich von Markierungsinformationen einer Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder von Stauinformationen über einen Stau, der sich im Umfeld einer Position ereignet, an der das erste Bild aufgenommen wird; eine zweite Empfangseinheit, die dafür ausgelegt ist, ein zweites Bild von der Mehrzahl von Bildern von der Bildabrufeinheit zu empfangen, wenn die vorgegebenen Informationen von der ersten Erfassungseinheit nicht erfasst werden; und eine zweite Erfassungseinheit, die dafür ausgelegt ist, die vorgegebenen Informationen auf Basis des ersten Bildes und des zweiten Bildes oder auf Basis des zweiten Bildes zu erfassen.
Zuerst nimmt das Bildverarbeitungssystem eine Mehrzahl von Bildern auf, welche die Umgebung eines Fahrzeugs zeigen, in dem die Bilderzeugungsvorrichtung verwendet wird. Das erste Bild und das zweite Bild werden von der Bildabrufeinheit abgerufen. Dann empfängt die Informationsverarbeitungsvorrichtung das erste Bild von der Fahrzeugseite und erfasst darin die vorgegebenen Informationen. Wenn die vorgegebenen Informationen nicht bereits im ersten Bild erfasst werden können, empfängt die Informationsverarbeitungsvorrichtung zusätzlich das zweite Bild. Wenn die vorgegebenen Informationen bereits im ersten Bild erfasst werden können, ist es daher nicht notwendig, das zweite Bild zu senden und zu empfangen. Wenn bestimmt wird, dass das zweite Bild nicht notwendig ist, wird daher das zweite Bild nicht gesendet und empfangen, und somit ist die Datenmenge, die zwischen dem Fahrzeug und der Informationsverarbeitungsvorrichtung im Bildverarbeitungssystem gesendet und empfangen wird, häufig kleiner. Infolgedessen kann das Bildverarbeitungssystem eine Datenmenge zum Senden und Empfangen von Bildern verringern.
Im ersten Aspekt kann die Markierung ein Schild, ein Gebäude, eine Bemalung, einen Fahrstreifen und ein Straßenmerkmal oder ein Straßenschild, das in der Nähe der Kreuzung installiert ist, einschließen.
Im ersten Aspekt kann die Bilderzeugungsvorrichtung dafür ausgelegt sein, die Mehrzahl von Bildern aufzunehmen, wenn eine Position des Fahrzeugs in einem vorgegebenen Abstand zur Kreuzung liegt.
Im ersten Aspekt kann das erste Bild ein Bild sein, das aufgenommen wird, wenn sich das Fahrzeug an einer Position befindet, die näher an der Kreuzung liegt als eine Position, an der das zweite Bild aufgenommen wird.
Im ersten Aspekt kann das Bildverarbeitungssystem aufweisen: eine Landkartendatenabrufeinheit, die dafür ausgelegt ist, Landkartendaten, die eine aktuelle Position des Fahrzeugs, ein Ziel und Zwischenrouten von der aktuellen Position zum Ziel angeben, abzurufen; und eine Führungseinheit, die dafür ausgelegt ist, auf Basis der Landkartendaten eine Führung in Bezug auf eine Route durchzuführen, auf der das Fahrzeug fährt. Die Führungseinheit kann dafür ausgelegt sein, auf Basis der vorgegebenen Informationen eine Führung in Bezug auf die Kreuzungen unter Verwendung der Markierung durchzuführen.
Im ersten Aspekt können die Stauinformationen eine Position, an der sich das Fahrzeug in einen Stau einreiht, eine Stauursache oder eine Staulänge einschließen.
Ein zweiter Aspekt der Erfindung gibt ein Bildverarbeitungsverfahren an. Das Bildverarbeitungsverfahren schließt ein: Abrufen einer Mehrzahl von Bildern, die eine Umgebung eines Fahrzeugs zeigen, wobei die Mehrzahl von Bildern von einer Bilderzeugungsvorrichtung aufgenommen werden, die im Fahrzeug eingebaut ist; Empfangen eines ersten Bildes von der Mehrzahl von Bildern unter Verwendung mindestens einer Informationsverarbeitungsvorrichtung; Erfassen von vorgegebenen Informationen im ersten Bild unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung, wobei die vorgegebenen Informationen Markierungsinformationen einer Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder Stauinformationen über einen Stau, der sich im Umfeld des Fahrzeugs ereignet, einschließen; Empfangen eines zweiten Bildes von der Mehrzahl von Bildern unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung, wenn die vorgegebenen Informationen im ersten Bild unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung nicht erfasst werden; und Erfassen der vorgegebenen Informationen auf Basis des ersten Bildes und des zweiten Bildes oder auf Basis des zweiten Bildes unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung.
Im zweiten Aspekt kann das Bildverarbeitungsverfahren ein Speichern der vorgegebenen Informationen in einer Datenbank einschließen, auf die von einer bordeigenen Vorrichtung, die im Fahrzeug eingebaut ist, zugegriffen werden kann.
Ein dritter Aspekt der Erfindung gibt ein Bildverarbeitungssystem an. Das Bildverarbeitungssystem weist auf: mindestens einen Server, der dafür ausgelegt ist, mit einem Fahrzeug zu kommunizieren. Der mindestens eine Server weist eine Speichervorrichtung und eine Verarbeitungsvorrichtung auf. Die Verarbeitungsvorrichtung ist für Folgendes ausgelegt: Empfangen eines ersten Bildes von einer Mehrzahl von Bildern, die von einer Bilderzeugungsvorrichtung gewonnen werden, die im Fahrzeug eingebaut ist, wobei die Mehrzahl von Bildern eine Umgebung des Fahrzeugs zeigen; Erfassen von vorgegebenen Informationen im ersten Bild, wobei die vorgegebenen Informationen Markierungsinformationen einer Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder Stauinformationen über einen Stau, der sich im Umfeld einer Position ereignet, an der das erste Bild aufgenommen wird, einschließen; Verlangen, dass vom Fahrzeug ein zweites Bild gesendet wird, das an einer Position aufgenommen worden ist, die von der Position verschieden ist, an der das erste Bild aufgenommen worden ist, wenn die vorgegebenen Informationen im ersten Bild nicht erfasst werden; und Empfangen des zweiten Bildes und Erfassen der vorgegebenen Informationen im zweiten Bild.
Im dritten Aspekt kann der mindestens eine Server dafür ausgelegt sein, die Markierungsinformationen und/oder die Informationen über eine Position des Staus, die unter Verwendung der Stauinformationen erstellt worden sind, an das Fahrzeug und/oder ein Fahrzeug, das nicht das Fahrzeug ist, zu senden.
Figurenliste
Merkmale, Vorteile und die technische und industrielle Bedeutung von als Beispiele dienenden Ausführungsformen der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszahlen gleiche Elemente bezeichnen und in denen:

1 eine Skizze ist, die ein Beispiel für eine allgemeine Konfiguration und eine Hardware-Konfiguration eines Bildverarbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung darstellt;
2 eine Skizze ist, die ein Beispiel darstellt, in dem das Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung verwendet wird;
3A ein Ablaufschema ist, das ein Beispiel für Operationen zeigt, die von einer Kamera und einer Bildabrufvorrichtung in einer ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine durchgeführt werden, die vom Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird;
3B ein Ablaufschema ist, das ein Beispiel für Operationen zeigt, die von einem Server in der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine durchgeführt werden, die vom Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird;
4 eine (erste) Skizze ist, die ein Beispiel für Vorteile der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt;
5 eine (zweite) Skizze ist, die ein Beispiel für Vorteile der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt;
6 ein Ablaufschema ist, das ein Beispiel für eine Verarbeitungsroutine bei der Durchführung eines Abrufs von Landkartendaten und einer Führung im Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt;
7A ein Ablaufschema ist, das ein Beispiel für Operationen zeigt, die von einer Kamera und einer Bildabrufvorrichtung in einer zweiten allgemeinen Verarbeitungsroutine durchgeführt werden, die vom Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird;
7B ein Ablaufschema ist, das ein Beispiel für Operationen zeigt, die von einem Server in der zweiten allgemeinen Verarbeitungsroutine durchgeführt werden, die vom Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird;
8 eine (erste) Skizze ist, die ein Beispiel für Vorteile der zweiten allgemeinen Verarbeitungsroutine gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt; und
9 eine Funktionsblockskizze ist, die ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration des Bildverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
<Beispiel für die allgemeine Konfiguration und die Hardware-Konfiguration>
1 ist eine Skizze, die ein Beispiel für eine allgemeine Konfiguration und eine Hardware-Konfiguration eines Bildverarbeitungssystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung darstellt. In dem dargestellten Beispiel schließt ein Bildverarbeitungssystem IS eine Kamera CM, die ein Beispiel für eine Bilderzeugungsvorrichtung ist, und einen Server SR ein, der ein Beispiel für eine Informationsverarbeitungsvorrichtung ist.
Wie in der Zeichnung dargestellt ist, ist die Kamera CM, die ein Beispiel für eine Bilderzeugungsvorrichtung ist, in einem Fahrzeug CA eingebaut. Die Kamera CM bildet die Umgebung des Fahrzeugs CA ab und erzeugt ein Bild. Zum Beispiel kann die Kamera CM, wie in der Zeichnung dargestellt ist, ein Areal vor dem Fahrzeug CA abbilden. Das Bild, das von der Kamera CM erzeugt wird, wird von einer Bildabrufvorrichtung IM abgerufen.
Die Bildabrufvorrichtung IM weist einen Prozessor und eine Steuereinrichtung, wie etwa eine elektronische Schaltung, eine elektronische Steuereinheit (ECU) und eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) auf. Die Bildabrufvorrichtung IM weist ferner eine Hilfsspeichereinheit wie etwa eine Festplatte, auf und speichert das Bild, das aus der Kamera CM abgerufen worden ist. Die Bildabrufvorrichtung IM weist eine Kommunikationseinheit auf, wie etwa eine Antenne und einen integrierten Verarbeitungsschaltkreis (IC), und sendet das Bild über ein Netz NW an eine externe Vorrichtung, wie etwa den Server SR.
Es können eine Mehrzahl von Kameras CM und eine Mehrzahl von Bildabrufvorrichtungen IM vorgesehen sein. Es kann eine Mehrzahl von Fahrzeugen CA vorgesehen sein.
Auf der anderen Seite ist der Server SR über ein Netz oder dergleichen mit dem Fahrzeug CA verbunden. Der Server SR weist beispielsweise eine CPU SH1, eine Speichervorrichtung SH2, eine Eingabevorrichtung SH3, eine Ausgabevorrichtung SH4 und eine Kommunikationsvorrichtung SH5 auf.
Die Hardware-Ressourcen des Servers SR sind über einen Bus SH6 miteinander verbunden. Die Hardware-Ressourcen senden und empfangen Signale und Daten über den Bus SH6.
Die CPU SH1 dient als Prozessor und als Steuereinrichtung. Die Speichervorrichtung SH2 ist eine Haupt-Speichervorrichtung, wie etwa ein Arbeitsspeicher bzw. Memory. Die Speichervorrichtung SH2 kann ferner eine Hilfs-Speichervorrichtung aufweisen. Die Eingabevorrichtung SH3 ist eine Tastatur oder dergleichen und empfängt eine Betätigung durch einen Anwender. Die Ausgabevorrichtung SH4 ist eine Anzeige oder dergleichen und gibt ein Verarbeitungsergebnis und dergleichen an einen Anwender aus. Die Kommunikationsvorrichtung SH5 ist ein Konnektor, eine Antenne oder dergleichen und sendet und empfängt Daten an und von eine(r) externe(n) Vorrichtung über ein Netz NW, ein Kabel oder dergleichen.
Der Server SR ist nicht auf die dargestellte Konfiguration beschränkt und kann beispielsweise weitere Vorrichtungen einschließen. Es kann eine Mehrzahl von Servern SR vorgesehen sein.
<Verwendungsbeispiel>
2 ist eine Skizze, die ein Beispiel darstellt, in dem das Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung verwendet wird. Im Folgenden wird eine Situation, die in der Zeichnung dargestellt ist, als Beispiel beschrieben.
Als Beispiel wird angenommen, dass das Fahrzeug CA an ein Ziel fährt, wie dies in der Zeichnung dargestellt ist. Unterwegs zum Ziel fährt das Fahrzeug CA, wie in der Zeichnung dargestellt ist, auf einer Route, die an einer Kreuzung CR, die vor ihm liegt (auf einer Route, die in der Zeichnung von einem Pfeil angezeigt wird), nach rechts abbiegt. Das heißt, wenn eine sogenannte Autonavigationsvorrichtung im Fahrzeug CA eingebaut ist, führt in dieser Situation die Autonavigationsvorrichtung eine Führung für einen Fahrer, der das Fahrzeug CA fährt, durch eine Sprachausgabe, ein Bild oder eine Kombination davon durch, so dass das Fahrzeug an der Kreuzung CR nach rechts abbiegt.
Wenn beispielsweise Landkartendaten DM aus einer externen Vorrichtung empfangen werden oder Landkartendaten DM unter Verwendung eines Aufzeichnungsmediums abgerufen werden, dann kann das Fahrzeug CA die Position des eigenen Fahrzeugs, die Position der Kreuzung CR, dass das Ziel rechts von der Kreuzung liegt, und dergleichen sehen.
Im Folgenden wird das dargestellte Beispiel beschrieben, aber das Bildverarbeitungssystem ist nicht auf das dargestellte Beispiel beschränkt und kann beispielsweise an einer anderen Stelle als an einer Kreuzung verwendet werden.
<Beispiel für eine erste allgemeine Verarbeitungsroutine>
3A und 3B sind Ablaufschemata, die ein Beispiel für eine erste allgemeine Verarbeitungsroutine zeigen, die vom Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird. In der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine, die in der Zeichnung dargestellt ist, ist die Verarbeitungsroutine, die in 3A dargestellt ist, ein Beispiel für einen Prozess, der von der Kamera CM (siehe 1) oder der Bildabrufvorrichtung IM (siehe 1), die im Fahrzeug CA eingebaut ist, durchgeführt wird. Andererseits ist in der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine, die in den Zeichnungen dargestellt ist, die in 3B dargestellte Verarbeitungsroutine ein Beispiel für einen Prozess, der vom Server SR durchgeführt wird (siehe 1).
In Schritt SA01 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob sich das Fahrzeug CA an einer Position innerhalb eines vorgegebenen Abstands von der Kreuzung CR befindet (siehe 2). Es wird angenommen, dass der vorgegebene Abstand von einem Anwender oder dergleichen vorab eingestellt werden kann. Das heißt, das Bildverarbeitungssystem bestimmt, ob sich das Fahrzeug CA der Kreuzung CR nähert.
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass sich das Fahrzeug an einer Position innerhalb des vorgegebenen Abstands befindet (JA in Schritt SA01), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SA02 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass sich das Fahrzeug nicht an einer Position innerhalb des vorgegebenen Abstands befindet (NEIN in Schritt SA01), dann führt das Bildverarbeitungssystem den Schritt SA01 erneut durch.
In Schritt SA02 nimmt das Bildverarbeitungssystem ein Bild unter Verwendung der Bilderzeugungsvorrichtung auf. Das heißt, das Bildverarbeitungssystem beginnt mit der Aufnahme eines Bildes unter Verwendung der Bilderzeugungsvorrichtung und nimmt eine Mehrzahl von Bildern auf, die ein Areal vor dem Fahrzeug CA zeigen, bis das Fahrzeug CA die Kreuzung CR erreicht. Im Folgenden werden alle Bilder, die in Schritt SA02 aufgenommen werden, als „sämtliche Bilder“ bezeichnet.
Genauer kann angenommen werden, dass sich das Fahrzeug CA aktuell an einer Position „Z“ befindet, die von der Kreuzung CR entfernt ist. Es wird angenommen, dass der vorgegebene Abstand von der Kreuzung CR auf „Z m“ eingestellt ist. In diesem Fall nimmt das Bildverarbeitungssystem ab „Z m“ (einer Position „Z m“ vor der Kreuzung CR) bis „0 m“ (einer Position der Kreuzung CR) Bilder unter Verwendung der Bilderzeugungsvorrichtung auf und speichert die aufgenommenen Bilder. Die Bilder werden in Abständen aufgenommen, die von einer Bildrate bestimmt werden, die in der Bilderzeugungsvorrichtung vorab eingestellt wird.
In Schritt SA03 sendet das Bildverarbeitungssystem ein erstes Bild an die Informationsverarbeitungsvorrichtung. Genauer werden bei der Durchführung von Schritt SA02 zunächst eine Mehrzahl von Bildern von „0 m“ bis „Z m“ abgerufen. Von all den Bildern wird ein bestimmtes Bild (im Folgenden als „erstes Bild“ bezeichnet) von der Bildabrufvorrichtung IM an den Server SR gesendet (siehe 1).
Das erste Bild ist beispielsweise ein Bild von all den Bildern, das an einer Position aufgenommen worden ist, die in der Nähe der Kreuzung CR liegt. Genauer wird angenommen, dass eine Position, die „Y m“ entspricht, zwischen „0 m“ (der Position der Kreuzung CR) und „Z m“ (einer Position, an der die Bilderzeugung begonnen wird) liegt. Das heißt, in diesem Beispiel wird angenommen, dass eine Beziehung „0 < Y < Z“ gegeben ist. Dann ist in diesem Beispiel das erste Bild ein Bild, das zwischen „0 m“ und „Y m“ aufgenommen worden ist. Es wird angenommen, dass der Wert von „Y“ für die Definition des ersten Bildes von all den Bildern vorab eingestellt werden kann.
In Schritt SA04 speichert das Bildverarbeitungssystem ein zweites Bild zwischen. Genauer speichert das Bildverarbeitungssystem ein Bild von all den Bildern (im Folgenden als „zweites Bild“ bezeichnet), das nicht das erste Bild ist, auf der Seite des Fahrzeugs CA unter Verwendung der Bildabrufvorrichtung IM. In diesem Beispiel ist das zweite Bild ein Bild, das zwischen „Y m“ und „Z m“ aufgenommen worden ist. Das heißt, das zweite Bild ist ein Bild, das durch Abbilden eines Bereichs gewonnen wird, der nicht im ersten Bild enthalten ist.
In Schritt SA05 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob das zweite Bild verlangt worden ist. In diesem Beispiel bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass das zweite Bild unter Verwendung der Bildabrufeinheit IM verlangt worden ist (JA in Schritt SA05), wenn der Server SR Schritt SB06 durchführt.
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass das zweite Bild verlangt worden ist (JA in Schritt SA05), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SA06 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass das zweite Bild nicht verlangt worden ist (NEIN in Schritt SA05), dann beendet das Bildverarbeitungssystem die Verarbeitungsroutine.
In Schritt SA06 sendet das Bildverarbeitungssystem das zweite Bild an die Informationsverarbeitungsvorrichtung. Genauer sendet das Bildverarbeitungssystem das zweite Bild, das in Schritt SA04 gespeichert worden ist, unter Verwendung der Bildabrufeinheit IM an den Server SR, wenn das zweite Bild verlangt worden ist.
Wie oben beschrieben, wird in dem Bildverarbeitungssystem zuerst das erste Bild von der Seite des Fahrzeugs CA aus gesendet. Wenn das zweite Bild von der Seite des Servers SR aus verlangt wird, wird dann das zweite Bild von der Seite des Fahrzeugs CA aus zur Seite des Servers SR gesendet.
In Schritt SB01 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob das erste Bild empfangen worden ist. Wenn Schritt SA03 von der Bildabrufvorrichtung IM durchgeführt wird, wird in diesem Beispiel das erste Bild an den Server SR gesendet und das erste Bild wird vom Server SR empfangen (JA in Schritt SB01).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass das erste Bild empfangen worden ist (JA in Schritt SB01), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB02 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass das erste Bild nicht empfangen worden ist (NEIN in Schritt SB01), dann führt das Bildverarbeitungssystem Schritt SB01 erneut durch.
In Schritt SB02 speichert das Bildverarbeitungssystem das erste Bild zwischen. Im Folgenden wird angenommen, dass der Server SR ein Bild in einer Datenbank speichert (hierin als „Reisedatenbank DB1“ bezeichnet).
In Schritt SB03 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob die Reisedatenbank DB1 aktualisiert worden ist. Genauer wird dann, wenn der Server SR Schritt SB02 durchführt, das erste Bild zur Reisedatenbank DB1 hinzugefügt. In diesem Fall bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass die Reisedatenbank DB1 aktualisiert worden ist (JA in Schritt SB03).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass die Reisedatenbank DB1 aktualisiert worden ist (JA in Schritt SB03), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB04 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass die Reisedatenbank DB1 nicht aktualisiert worden ist (NEIN in Schritt SB03), dann führt das Bildverarbeitungssystem Schritt SB03 durch.
In Schritt SB04 erfasst das Bildverarbeitungssystem vorgegebene Informationen auf Basis des ersten Bildes. Die vorgegebenen Informationen sind Informationen, die vorab eingestellt werden können. Die vorgegebenen Informationen sind Informationen einschließlich von Informationen, die als Markierung dienen, die auf die Kreuzung CR hinweisen kann (im Folgenden als „Markierungsinformationen“ bezeichnet), und/oder Informationen über einen Stau (im Folgenden als „Stauinformationen“ bezeichnet), der sich im Umfeld des Fahrzeugs CA ereignen kann. In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass die vorgegebenen Informationen Markierungsinformationen sind.
Genauer schließen Beispiele für ein Objekt, das als Markierung dient, ein Gebäude, eine Bemalung, einen Fahrstreifen und ein Straßenmerkmal oder ein Straßenschild, das in der Nähe der Kreuzung installiert ist, ein. Das heißt, eine Markierung ist eine Struktur, die in der Nähe der Kreuzung CR installiert ist, oder besteht aus Zahlen, Buchstaben, Ziffern oder einer Kombination davon, die auf eine Straße in der Nähe der Kreuzung gemalt sind.
Das Bildverarbeitungssystem erkennt eine Markierung aus dem ersten Bild beispielsweise durch Deep Learning.
Das Verfahren zur Erkennung einer Markierung ist nicht auf Deep Learning beschränkt. Zum Beispiel kann das Verfahren zur Erkennung einer Markierung anhand eines Verfahrens verwirklicht werden, das in den ungeprüften japanischen Patentveröffentlichungen Nr. 2007-240198 ( JP 2007-240198 A ), 2009-186372 ( JP 2009-186372 A ), 2014-163814 ( JP 2014-163814 A ) oder 2014-173956 ( JP 2014-173956 A ) beschrieben ist.
In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass anhand des oben genannten Verfahrens ein Schild als Markierung erkannt werden soll.
In Schritt SB05 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob eine Markierung vorhanden ist. Genauer wird dann, wenn ein Schild, das als Markierung dient, in der Nähe der Kreuzung CR vorhanden ist, das heißt, wenn ein Schild in einem Bereich (einem Bereich von „0 m“ bis „Y m“), in dem das erste Bild aufgenommen wird, installiert ist, das Schild mit dem ersten Bild fotografiert. In diesem Fall wird das Schild in Schritt SB04 erfasst, und das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass eine Markierung vorhanden ist (JA in Schritt SB05). Wenn dagegen in der Nähe der Kreuzung CR kein Schild vorhanden ist, wird kein Schild mit dem ersten Bild fotografiert. Somit bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass keine Markierung vorhanden ist (NEIN in Schritt SB05).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass eine Markierung vorhanden ist (JA in Schritt SB05), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB12 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass keine Markierung vorhanden ist (NEIN in Schritt SB05), führt das Bildverarbeitungssystem Schritt SB06 durch.
In Schritt SB06 verlangt das Bildverarbeitungssystem ein zweites Bild. Das heißt, das Bildverarbeitungssystem verlangt das zweite Bild, das durch Abbilden eines zweiten Bereichs von „Y m“ bis „Z m“ gewonnen wird.
In Schritt SB07 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob das zweite Bild empfangen worden ist. Wenn die Bildabrufvorrichtung IM Schritt SA06 durchführt, wird in diesem Beispiel das zweite Bild an den Server SR gesendet und das zweite Bild wird vom Server SR empfangen (JA in Schritt SB07).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass das zweite Bild empfangen worden ist (JA in Schritt SB07), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB08 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass das zweite Bild nicht empfangen worden ist (NEIN in Schritt SB07), dann führt das Bildverarbeitungssystem Schritt SB07 durch.
In Schritt SB08 speichert das Bildverarbeitungssystem das zweite Bild zwischen. Zum Beispiel wird das empfangene zweite Bild ähnlich wie das erste Bild in der Reisedatenbank DB1 gespeichert.
In Schritt SB09 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob die Reisedatenbank DB1 aktualisiert worden ist. Genauer wird dann, wenn der Server SR Schritt SB08 durchführt, das zweite Bild zur Reisedatenbank DB1 hinzugefügt. In diesem Fall bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass die Reisedatenbank DB1 aktualisiert worden ist (JA in Schritt SB09).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass die Reisedatenbank DB1 aktualisiert worden ist (JA in Schritt SB09), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB10 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass die Reisedatenbank DB1 nicht aktualisiert worden ist (NEIN in Schritt SB09), dann führt das Bildverarbeitungssystem Schritt SB09 erneut durch.
In Schritt SB10 erfasst das Bildverarbeitungssystem vorgegebene Informationen auf Basis des zweiten Bildes. Zum Beispiel erfasst das Bildverarbeitungssystem die vorgegebenen Informationen anhand des gleichen Verfahrens wie in Schritt SB04. In Schritt SB 10 kann das Bildverarbeitungssystem die vorgegebenen Informationen nur anhand des zweiten Bildes erfassen oder kann die vorgegebenen Informationen anhand sowohl des ersten Bildes als auch des zweiten Bildes erfassen.
In Schritt SB11 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob eine Markierung vorhanden ist. Zuerst erscheint das Schild im zweiten Bild, wenn ein Schild in einem Bereich (einem Bereich von „Y m“ bis „Z m“) installiert ist, in dem das zweite Bild aufgenommen wird. In diesem Fall wird das Schild in Schritt SB10 erfasst, und das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass eine Markierung vorhanden ist (JA in Schritt SB11). Wenn dagegen in dem Bereich, in dem das zweite Bild aufgenommen wird, kein Schild vorhanden ist, dann wird kein Schild mit dem zweiten Bild fotografiert. Somit bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass keine Markierung vorhanden ist (NEIN in Schritt SB11).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass eine Markierung vorhanden ist (JA in Schritt SB11), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB13 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass keine Markierung vorhanden ist (NEIN in Schritt SB11), dann beendet das Bildverarbeitungssystem die Verarbeitungsroutine.
In Schritt SB12 und Schritt SB13 speichert das Bildverarbeitungssystem Markierungsinformationen. Im Folgenden wird angenommen, dass der Server SR die Markierungsinformationen in einer Datenbank speichert (im Folgenden als „Führungsdatenbank DB2“ bezeichnet).
Wenn Schritt SB12 oder Schritt SB13 durchgeführt wird, bedeutet dies, dass ein Schild in der Nähe der Kreuzung CR vorhanden ist, die ein Führungsziel ist. Daher speichert das Bildverarbeitungssystem in Schritt SB12 oder Schritt SB13 Markierungsinformationen, welche die Position des erfassten Schildes oder dergleichen angeben, in der Führungsdatenbank DB2. Wenn die Markierungsinformationen in der Führungsdatenbank DB2 gespeichert werden, kann die Autonavigationsvorrichtung oder dergleichen eine Führung unter Verwendung der Markierung unter Bezugnahme auf die Markierungsinformationen durchführen.
<Beispiel für Vorteile>
4 ist eine (erste) Skizze, die ein Beispiel für Vorteile der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt. Wenn die erste allgemeine Verarbeitungsroutine, die in Fig. 3A und 3B dargestellt ist, durchgeführt wird, werden beispielsweise Vorteile erhalten, die in der Zeichnung dargestellt sind.
Zuerst wird ein Bereich innerhalb von „300 m“ ab der Kreuzung CR als erster Abstand DIS1 (ein Bereich von „0 m“ bis „Y m“ in der obigen Beschreibung) definiert. Im ersten Abstand DIS1 wird ein erstes Bild IMG1 aufgenommen und es wird beispielsweise ein Bild erzeugt, das in der Zeichnung dargestellt ist. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, ist in einem Sichtwinkel, aus dem das erste Bild IMG1 aufgenommen wird, kein Schild LM enthalten. Somit wird kein Schild LM als Markierung mit dem ersten Bild IMG1 fotografiert (NEIN in Schritt SB05). Somit werden aus dem ersten Bild IMG1 keine vorgegebenen Informationen erfasst.
Ein Bereich innerhalb von „200 m“ ab einer Position, die „300 m“ von der Kreuzung CR entfernt ist, wird als zweiter Abstand DIS2 (ein Bereich von „Y m“ bis „Z m“ in der obigen Beschreibung) definiert. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, wird angenommen, dass das Schild LM in einem Bereich, der dem zweiten Abstand DIS2 entspricht, das heißt vor der Kreuzung CR installiert ist. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, wird daher das Schild LM als Markierung mit einem zweiten Bild IMG2 fotografiert (JA in Schritt SB11). Somit werden aus dem zweiten Bild IMG2 vorgegebene Informationen erfasst.
Die Vorteile, die auf der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine beruhen, werden in der folgenden Situation erhalten.
5 ist eine (zweite) Skizze, die ein Beispiel für die Vorteile der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt. 5 zeigt eine Situation in der Nähe der Kreuzung CR, die in 4 dargestellt ist. 5 ist eine Ansicht (eine sogenannte Seitenansicht), die anders ist als die Ansicht von 4.
5 unterscheidet sich von 4 in der Position, an der das Schild LM installiert ist. Genauer ist das Schild LM in 5, wie in der Zeichnung dargestellt ist, in der Nähe der Kreuzung CR installiert. Es wird angenommen, dass das Schild LM an einem Gebäude BU in der Nähe der Kreuzung CR installiert ist. In dieser Situation kann es beispielsweise zu folgendem Phänomen kommen.
Wie in der Zeichnung dargestellt ist, ist innerhalb des ersten Abstands DIS1 das Schild LM nicht in einem Bereich (im Folgenden als „erster Bilderzeugungsbereich RA1“ bezeichnet) enthalten, der von der Kamera CM abgebildet wird, das heißt in einem Bereich, der vom ersten Bild IMG1 gezeigt wird (siehe 4), ähnlich wie in 4.
Dagegen ist innerhalb des zweiten Abstands DIS2, der weiter vom Gebäude BU weg ist als der erste Abstand DIS1, das Schild LM in einem Bereich (im Folgenden als „zweiter Bilderzeugungsbereich RA2“ bezeichnet), der von der Kamera CM abgebildet wird, das heißt im zweiten Bild IMG2 enthalten (siehe 4).
Somit können ähnlich wie in 4 die vorgegebenen Informationen, die aus dem ersten Bild IMG1 nicht erfasst werden können, unter Verwendung des zweiten Bildes IMG2 erfasst werden. Auf diese Weise kann ein Schild LM wegen einer Höhe (einer Position in einer Z-Richtung), in der das Schild LM installiert ist, aus dem ersten Bild IMG1 möglicherweise nicht erfasst werden. In diesem Fall kann das Bildverarbeitungssystem vorgegebene Informationen unter Verwendung des zweiten Bildes IMG2 erfassen.
Wie oben beschrieben, wird das Bildverarbeitungssystem zuerst versuchen, vorgegebene Informationen aus dem ersten Bild IMG1 zu erfassen. Wenn das Bildverarbeitungssystem vorgegebene Informationen aus dem ersten Bild IMG1 erfassen kann, verlangt der Server SR dann kein zweites Bild. Somit nimmt eine Bildermenge ab, die zwischen dem Fahrzeug CA und dem Server SR gesendet und empfangen wird.
Wenn Markierungsinformationen aus dem ersten Bild IMG1 oder dem zweiten Bild IMG2 in der Führungsdatenbank DB2 gespeichert werden können, kann der folgende Prozess durchgeführt werden.
6 ist ein Ablaufschema, das ein Beispiel für eine Verarbeitungsroutine bei der Durchführung eines Abrufs von Landkartendaten und einer Führung im Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt. Wenn beispielsweise ein Fahrzeug CA mit einer Autonavigationsvorrichtung oder dergleichen vorhanden ist, ist es bevorzugt, dass das Bildverarbeitungssystem den folgenden Prozess durchführt.
In Schritt S201 ruft das Bildverarbeitungssystem Landkartendaten ab.
In Schritt S202 sucht das Bildverarbeitungssystem eine Route.
Wenn in Schritt S201 beispielsweise Landkartendaten DM, die eine aktuelle Position des Fahrzeugs CA, ein Ziel und Zwischenrouten von der aktuellen Position zum Ziel oder von einer Umgebung davon abgerufen werden, kann das Bildverarbeitungssystem, wie in 2 dargestellt ist, in Schritt S202 nach einer Route von der aktuellen Position zum Ziel suchen und kann eine Führung durchführen. Wie in 2 dargestellt ist, führt das Bildverarbeitungssystem Schritt S203 durch, wenn eine Führung für ein Abbiegen nach rechts auf der Route durchgeführt werden soll.
In Schritt S203 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob eine Markierung vorhanden ist. Genauer wird die erste allgemeine Verarbeitungsroutine vorab durchgeführt, und daher werden Markierungsinformationen vorab in der Führungsdatenbank DB2 gespeichert, wenn eine Markierung vorhanden ist. Das heißt, in der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine bestimmt das Bildverarbeitungssystem in Schritt S203, dass eine Markierung vorhanden ist (JA in Schritt S203), wenn Schritt SB12 oder SB13 durchgeführt wird.
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass eine Markierung vorhanden ist (JA in Schritt S203), führt das Bildverarbeitungssystem dann Schritt S205 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass keine Markierung vorhanden ist (NEIN in Schritt S203), führt das Bildverarbeitungssystem Schritt S204 durch.
In Schritt S204 führt das Bildverarbeitungssystem eine Führung ohne die Verwendung einer Markierung durch. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, gibt das Bildverarbeitungssystem über Sprachausgabe oder Bildanzeige beispielsweise eine Meldung (im Folgenden als „erste Meldung MSI“ bezeichnet) etwa des Inhalts „RECHTS ABBIEBEN AN KREUZUNG IN 300 m“ an einen Fahrer aus.
In Schritt S205 führt das Bildverarbeitungssystem eine Führung unter Verwendung einer Markierung durch. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, gibt das Bildverarbeitungssystem über Sprachausgabe oder Bildanzeige beispielsweise eine Meldung (im Folgenden als „zweite Meldung MS2“ bezeichnet) etwa des Inhalts „RECHTS ABBIEBEN AN KREUZUNG mit OO-Schild IN 300 m“ an einen Fahrer aus.
Schritt S204 unterscheidet sich von Schritt S205 in der Meldung, die ausgegeben wird. Die erste Meldung MS1 und die zweite Meldung MS2 sind Meldungen für eine Führung an den gleichen Kreuzungen, unterscheiden sich aber darin voneinander, ob Markierungsinformationen „OO-Schild“ verwendet werden. Hierbei wird angenommen, dass „OO-Schild“ eine Meldung ist, die auf ein Schild LM in 4 hinweist.
Da die Markierungsinformationen vorab in der Führungsdatenbank DB2 gespeichert werden, kann das Bildverarbeitungssystem in Schritt S205 eine solche Führung durchführen, dass das Fahrzeug an der Kreuzung CR mit dem Schild LM nach rechts abbiegt, wie in 4 dargestellt ist. Genauer sind in der Situation, die in 2 dargestellt ist, Positionen, an denen ein Fahrzeug nach rechts abbiegen kann, in großer Dichte vorhanden. Wenn in einer solchen Situation das Schild LM als Markierung in der zweiten Meldung MS2 verwendet wird, kann das Bildverarbeitungssystem einen Fahrer sicher an eine Position führen, an der das Fahrzeug rechts abbiegt. Somit kann das Bildverarbeitungssystem eine Führung zur Kreuzung CR im Vergleich zu einer Führung, die keine Markierung verwendet, verständlicher durchführen.
<Beispiel für eine zweite allgemeine Verarbeitungsroutine>
7A und 7B sind Ablaufschemata, die ein Beispiel für eine zweite allgemeine Verarbeitungsroutine zeigen, die vom Bildverarbeitungssystem gemäß der Ausführungsform der Erfindung durchgeführt wird. Das Bildverarbeitungssystem kann die zweite allgemeine Verarbeitungsroutine durchführen, die nachstehend beschrieben ist.
Die zweite allgemeine Verarbeitungsroutine unterscheidet sich von der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine (siehe 3A und 3B) darin, dass vorgegebene Informationen im Zusammenhang mit Stauinformationen erfasst werden. Genauer unterscheidet sich die zweite allgemeine Verarbeitungsroutine von der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine darin, dass Schritte SA01, SB05 und SB11 bis SB13 durch Schritte SA20 und SB21 bis SB24 ersetzt werden. Die zweite allgemeine Verarbeitungsroutine unterscheidet sich von der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine in Details der Schritte SB04 und SB10. Die gleichen Prozesse wie in der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine werden mit gleichen Bezugszeichen versehen, um ihre Beschreibung weglassen zu können, und nachstehend werden in erster Linie die Unterschiede beschrieben.
In Schritt SA20 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob ein Stau erfasst worden ist. Wenn beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit einer vorgegebenen Geschwindigkeit gleich wird oder darunter sinkt, bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass ein Stau erfasst worden ist (JA in Schritt SA20). Ob ein Stau erfasst worden ist, kann beispielsweise auf Basis eines Abstands zwischen Fahrzeugen, einer Dichte benachbarter Fahrzeuge oder einer Zeit oder einer Strecke, über welche die Fahrzeuggeschwindigkeit eine niedrige Geschwindigkeit ist, bestimmt werden.
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass ein Stau erfasst worden ist (JA in Schritt SA20), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SA03 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass kein Stau erfasst worden ist (NEIN in Schritt SA20), führt das Bildverarbeitungssystem Schritt SA20 durch.
In Schritt SB04 erfasst das Bildverarbeitungssystem vorgegebene Informationen auf Basis eines ersten Bildes. in der zweiten allgemeinen Verarbeitungsroutine sind die vorgegebenen Informationen Informationen, die Stauinformationen beinhalten. In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass die vorgegebenen Informationen Stauinformationen sind. Das Bildverarbeitungssystem erfasst die vorgegebenen Informationen aus dem ersten Bild durch Deep Learning oder dergleichen, ähnlich wie bei der ersten allgemeinen Verarbeitungsroutine.
Die Stauinformationen sind Informationen, die beispielsweise eine Position, an der sich das Fahrzeug CA in einen Stau einreiht, eine Stauursache oder eine Staulänge einschließen. Was die Stauinformationen enthalten, kann vorab eingestellt werden. Im Folgenden wird angenommen, dass die Stauinformationen einen Verkehrsunfall als Stauursache beinhalten.
Genauer erfasst das Bildverarbeitungssystem eine Stauursache durch Deep Learning oder dergleichen, wenn ein vorausfahrendes Fahrzeug in einem Bild nahe erscheint oder ein Unfallfahrzeug, ein Baustellenschild oder dergleichen in dem Bild erscheint. Wenn eine Position, an der die Stauursache bestätigt werden kann, bekannt ist, kann das Bildverarbeitungssystem eine Position verstehen, an der sich das Fahrzeug in den Stau einreiht.
Wenn beispielsweise eine Position, an der sich das Fahrzeug in den Stau einreiht, und eine Position, an der sich der Stau auflöst, festgestellt werden können, dann ist ein Abstand zwischen den Positionen eine Staulänge, und somit kann das Bildverarbeitungssystem die Staulänge erfassen.
In Schritt SB21 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob Stauinformationen vorhanden sind. Das heißt, wenn eine Stauursache in Schritt SB04 erfasst wird, bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass Stauinformationen vorhanden ist (JA in Schritt SB21).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass Stauinformationen vorhanden ist (JA in Schritt SB21), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB23 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass keine Stauinformationen vorhanden sind (NEIN in Schritt SB21), führt das Bildverarbeitungssystem Schritt SB06 durch.
In Schritt SB10 erfasst das Bildverarbeitungssystem vorgegebene Informationen auf Basis des zweiten Bildes. Zum Beispiel erfasst das Bildverarbeitungssystem die vorgegebenen Informationen anhand des gleichen Verfahrens wie in Schritt SB04.
In Schritt SB22 bestimmt das Bildverarbeitungssystem, ob Stauinformationen vorhanden sind. Das heißt, wenn eine Stauursache in Schritt SB 10 erfasst wird, bestimmt das Bildverarbeitungssystem, dass Stauinformationen vorhanden sind (JA in Schritt SB22).
Wenn das Bildverarbeitungssystem bestimmt, dass Stauinformationen vorhanden sind (JA in Schritt SB22), führt das Bildverarbeitungssystem dann einen Schritt SB24 durch. Wenn das Bildverarbeitungssystem dagegen bestimmt, dass keine Stauinformationen vorhanden sind (NEIN in Schritt SB22), dann beendet das Bildverarbeitungssystem die Verarbeitungsroutine.
In Schritt SB23 und Schritt SB24 speichert das Bildverarbeitungssystem die Stauinformationen. Im Folgenden wird angenommen, dass der Server SR die Stauinformationen in einer Datenbank speichert (im Folgenden als „Staudatenbank DB3“ bezeichnet).
Wenn Schritt SB23 oder Schritt SB24 durchgeführt wird, wurden die Stauinformationen erfasst. Daher speichert das Bildverarbeitungssystem in Schritt SB23 und SB24 die Stauinformationen, welche die Stauursache angeben, in der Staudatenbank DB3. Wenn die Stauinformationen in der Staudatenbank DB3 gespeichert werden, kann die Autonavigationsvorrichtung oder dergleichen einen Fahrer unter Bezugnahme auf die Stauinformationen darüber informieren, dass sich ein Stau ereignet hat.
8 ist eine Skizze, die ein Beispiel für Vorteile der zweiten allgemeinen Verarbeitungsroutine gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt. Im Folgenden wird angenommen, dass ein Stau an der Position, die in der Zeichnung dargestellt ist, erfasst worden ist (JA in Schritt SA20). In der Zeichnung ist eine Richtung, in der das Fahrzeug CA fährt (im Folgenden als „Fahrtrichtung RD“ bezeichnet) als Vorwärtsrichtung definiert und wird mit „+“ bezeichnet.
In der zweiten allgemeinen Verarbeitungsroutine ist beispielsweise, wie in der Zeichnung dargestellt ist, ein Bereich innerhalb eines vorgegebenen Abstands vor und nach der Position, wo der Stau erfasst worden ist, als erster Abstand DIS1 definiert. Genauer ist in dem Beispiel, das in der Zeichnung dargestellt ist, hinsichtlich des ersten Abstands DIS1 „300 m“ vor und hinter der Position, wo der Stau erfasst worden ist, der erste Abstand DIS1. Somit ist das erste Bild ein Bild, das „300 m“ vor und hinter der Position, wo der Stau erfasst worden ist, das heißt insgesamt „600 m“, anzeigt.
Wenn dagegen keine Stauinformationen aus dem ersten Bild erfasst werden (NEIN in Schritt SB21), dann verlangt das Bildverarbeitungssystem ein zweites Bild, das ein Gebiet innerhalb einer vorgegebenen Verlängerung vor und hinter dem ersten Abstand zeigt (Schritt SB06). In dem dargestellten Beispiel ist der zweite Abstand DIS2 ein Abstand, der durch Addieren von „200 m“ zum ersten Abstand DIS1 erhalten wird. Somit ist das zweite Bild ein Bild, das ein Gebiet anzeigt, das um „200 m“ vor und hinter dem ersten Abstand DIS1, insgesamt um „400 m“ vergrößert ist.
Wie oben beschrieben, wird das Bildverarbeitungssystem zuerst versuchen, vorgegebene Informationen aus dem ersten Bild zu erfassen. Wenn die vorgegebenen Informationen aus dem ersten Bild erfasst werden, verlangt der Server SR kein zweites Bild. Somit nimmt eine Bildermenge ab, die zwischen dem Fahrzeug CA und dem Server SR gesendet und empfangen wird.
<Beispiel für eine funktionelle Konfiguration>
9 ist Funktionsblockskizze, die ein Beispiel für eine funktionelle Konfiguration des Bildverarbeitungssystems gemäß der Ausführungsform der Erfindung darstellt. Zum Beispiel weist das Bildverarbeitungssystem IS eine Bildabrufeinheit ISF1, eine erste Empfangseinheit ISF2, eine zweite Empfangseinheit ISF3, eine erste Erfassungseinheit ISF4 und eine zweite Erfassungseinheit ISF5 auf. Wie in der Zeichnung dargestellt ist, kann das Bildverarbeitungssystem IS eine funktionelle Konfiguration aufweisen, die ferner eine Landkartendatenabrufeinheit ISF6 und eine Führungseinheit ISF7 einschließt.
Die Bildabrufeinheit ISF1 führt einen Bildabrufprozess durch, in dem mehrere Bilder abgerufen werden, die eine Umgebung des Fahrzeugs CA zeigen, die von der Kamera CM aufgenommen wird. Zum Beispiel wird die Bildabrufeinheit ISF1 von der Bildabrufvorrichtung IM (siehe 1) oder dergleichen verwirklicht.
Die erste Empfangseinheit ISF2 führt einen ersten Empfangsprozess durch, in dem ein erstes Bild IMG1 von der Mehrzahl von Bildern aus der Bildabrufeinheit ISF1 empfangen wird. Zum Beispiel wird die erste Bildempfangseinheit ISF2 von der Kommunikationsvorrichtung SH5 (siehe 1) oder dergleichen verwirklicht.
Die erste Erfassungseinheit ISF4 führt einen ersten Erfassungsprozess durch, in dem vorgegebene Informationen, einschließlich von Markierungsinformationen über eine Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder Stauinformationen über einen Stau, der sich im Umfeld des Fahrzeugs CA ereignet, auf Basis des ersten Bildes IMG1, das an der ersten Empfangseinheit ISF2 empfangen wird, erfasst werden. Zum Beispiel wird die erste Erfassungseinheit ISF4 von der CPU SH1 (siehe 1) oder dergleichen verwirklicht.
Wenn die vorgegebenen Informationen von der ersten Erfassungseinheit ISF4 nicht erfasst worden sind, führt die zweite Empfangseinheit ISF3 einen zweiten Empfangsprozess durch, in dem ein zweites Bild IMG2 von der Mehrzahl von Bildern aus der Bildabrufeinheit ISF1 empfangen wird. Zum Beispiel wird die zweite Empfangseinheit ISF3 von der Kommunikationsvorrichtung SH5 (siehe 1) oder dergleichen verwirklicht.
Die zweite Erfassungseinheit ISF5 führt einen zweiten Erfassungsprozess durch, in dem die vorgegebenen Informationen sowohl auf Basis des ersten Bildes IMG1 als auch des zweiten Bildes IMG2 oder auf Basis des zweiten Bildes IMG2 erfasst werden. Zum Beispiel wird die zweite Erfassungseinheit ISF5 von der CPU SH1 (siehe 1) oder dergleichen verwirklicht.
Die Landkartendatenabrufeinheit ISF6 führt einen Landkartendatenabrufprozess durch, in dem Landkartendaten DM, die eine aktuelle Position des Fahrzeugs CA, ein Ziel und Zwischenrouten von der aktuellen Position zum Ziel angeben, abgerufen werden. Zum Beispiel wird die Landkartendatenabrufeinheit ISF6 von der Autonavigationsvorrichtung oder dergleichen, die im Fahrzeug eingebaut ist, verwirklicht.
Die Führungseinheit ISF7 führt einen Führungsprozess durch, in dem eine Führung in Bezug auf eine Route, auf der das Fahrzeug CA fährt, auf Basis der Landkartendaten DM, die von der Landkartendatenabrufeinheit ISF6 abgerufen worden sind, durchgeführt wird. Zum Beispiel wird die Führungseinheit ISF7 von der Autonavigationsvorrichtung oder dergleichen, die im Fahrzeug eingebaut ist, verwirklicht.
Zuerst wird eine Mehrzahl von Bildern, einschließlich des ersten Bildes IMG1 und des zweiten Bildes IMG2, von der Kamera CM aufgenommen, die ein Beispiel für die Bilderzeugungsvorrichtung ist. Dann werden die Bilder, wie etwa das erste Bild IMG1 und das zweite Bild IMG2, die von der Kamera CM aufgenommen werden, von der Bildabrufeinheit ISF1 abgerufen.
Dann bewirkt das Bildverarbeitungssystem IS zuerst, dass der Server SR das erste Bild IMG1 unter Verwendung der ersten Empfangseinheit ISF2 empfängt. Dann erfasst das Bildverarbeitungssystem IS die vorgegebenen Informationen aus dem ersten Bild IMG1 unter Verwendung der ersten Erfassungseinheit ISF4. Zum Beispiel erfasst die erste Erfassungseinheit ISF4 die vorgegebenen Informationen in Schritt SB04 oder dergleichen.
Wenn ein Gegenstand, der als Markierung dient, wie etwa ein Schild LM (siehe 4) mit dem ersten Bild IMG1 fotografiert wird, erfasst die erste Erfassungseinheit ISF4 Markierungsinformationen und speichert die erfassten Markierungsinformationen (Schritt SB12). Auf diese Weise erfasst das Bildverarbeitungssystem IS zuerst die vorgegebenen Informationen auf Basis des ersten Bildes IMG1, wobei es sich um Teilbilder handelt, anstelle von allen Bildern (Schritt SB04).
Wenn die vorgegebenen Informationen von der ersten Erfassungseinheit ISF4 nicht erfasst worden sind, das heißt, dass die vorgegebenen Informationen nicht aus dem ersten Bild erfasst worden sind, dann verlangt das Bildverarbeitungssystem IS das zweite Bild IMG2 unter Verwendung der zweiten Empfangseinheit ISF3 (Schritt SB06) und empfängt ein zusätzliches Bild. Das Bildverarbeitungssystem IS erfasst die vorgegebenen Informationen auf Basis des zweiten Bildes IMG2 (Schritt SB10).
Gemäß der oben genannten Konfiguration wird das zweite Bild IMG2 verlangt, wenn die vorgegebenen Informationen nicht bereits aus dem ersten Bild IMG1 erfasst worden sind. Wenn das zweite Bild IMG2 nicht verlangt wird, wird daher eine Datenmenge um das zweite Bild IMG2 weniger. Somit kann das Bildverarbeitungssystem IS eine Datenmenge verringern, die zwischen dem Fahrzeug CA und dem Server SR gesendet wird. Auf diese Weise kann das Bildverarbeitungssystem IS eine Beanspruchung einer Kommunikationsleitung verringern.
Wenn die vorgegebenen Informationen dagegen nicht bereits aus dem ersten Bild IMG1 erfasst worden sind, dann verlangt das Bildverarbeitungssystem IS das zweite Bild IMG2. Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, wie beispielsweise in 4 dargestellt ist, die vorgegebenen Informationen zu erfassen. Das Bildverarbeitungssystem IS kann Bilder, aus denen die vorgegebenen Informationen erfasst werden können, effizient sammeln. Somit kann das Bildverarbeitungssystem IS die vorgegebenen Informationen exakt erfassen. Auf diese Weise kann das Bildverarbeitungssystem IS gleichzeitig eine Genauigkeit der vorgegebenen Informationen und eine Abnahme der Datenmenge schaffen.
Wo die vorgegebenen Informationen liegen, ist nur selten bekannt. Somit kann beispielsweise in einem Fall, wo ein Bild verwendet wird, das durch Abbilden eines Bereichs innerhalb von „300 m“ von einer Kreuzung erhalten wird, und in einem Fall, wo ein Bild verwendet wird, das durch Abbilden eines Bereichs innerhalb von „500 m“ von der Kreuzung erhalten wird, das Bildverarbeitungssystem IS die vorgegebenen Informationen leichter in dem Fall erfassen, in dem ein Bild verwendet wird, das durch Abbilden eines Bereichs innerhalb von „500 m“ erhalten wird. Jedoch ist in dem Fall, wo ein Bild verwendet wird, das unter Verwendung eines Bereichs innerhalb von „500 m“ erhalten wird, die Datenmenge oft größer. Somit sind in dem Fall, wo ein Bild verwendet wird, das durch Abbilden eines Bereichs innerhalb von „500 m“ erhalten wird, Kommunikationsgebühren häufig höher oder eine Beanspruchung einer Kommunikationsleitung wird häufig größer.
Versuche haben ergeben, dass gemäß der funktionellen Konfiguration, die in 9 dargestellt ist, dann, wenn Bilder gesammelt werden, die durchschnittlich „400 m“ entsprechen, das Bildverarbeitungssystem IS eine größere Menge an vorgegebenen Informationen erfassen konnte als dann, wenn einfach kontinuierliche Bilder gesammelt werden, die „300 m“ entsprechen.
Gemäß der funktionellen Konfiguration, die in 9 dargestellt ist, könnte das Bildverarbeitungssystem IS dann, wenn Bilder gesammelt werden, die durchschnittlich „400 m“ entsprechen, die Kommunikationsgebühren um etwa 20 % im Vergleich zu dem Fall senken, in dem einfach kontinuierliche Bilder, die „500 m“ entsprechen, gesammelt werden.
Wenn die Landkartendatenabrufeinheit ISF6 und die Führungseinheit ISF7 bereitgestellt werden, kann das Bildverarbeitungssystem IS eine Führung unter Verwendung einer Markierung für einen Fahrer DV durchführen, beispielsweise wie in der zweiten Meldung MS2, die in 6 dargestellt ist.
<Andere Ausführungsformen>
Die Bereiche, die vom ersten Bild und vom zweiten Bild angegeben werden, sind nicht auf eine Einstellung beschränkt, die auf einem Abstand basiert. Zum Beispiel wird angenommen, dass die Bilderzeugungsvorrichtung Bilder mit 30 Einzelbildern pro Sekunden aufnehmen kann. Zum Beispiel kann das Bildverarbeitungssystem IS Einstellungen für die Verwendung von 15 Einzelbildern von den 30 Einzelbildern als erstes Bild und für die Verwendung der anderen 15 Einzelbilder als zweites Bild aufweisen. Auf diese Weise kann das Bildverarbeitungssystem IS, wenn Bilder hinzugefügt werden können, die für die Ermittlung verwendet werden, die vorgegebenen Informationen exakt erfassen.
Die Landkartendatenabrufeinheit ISF6 und die Führungseinheit ISF7 können in einem Fahrzeug bereitgestellt werden, das nicht das Fahrzeug ist, in dem die Bilderzeugungsvorrichtung eingebaut ist.
Die oben genannte Ausführungsform der Erfindung kann von einem Programm verkörpert werden, das bewirkt, dass eine Informationsverarbeitungsvorrichtung oder ein Computer eines Informationsverarbeitungssystems oder dergleichen den Prozess durchführt, der mit dem Bildverarbeitungsverfahren assoziiert ist. Das Programm kann auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium aufgezeichnet und vertrieben werden.
Jede von den oben genannten Vorrichtungen kann eine Mehrzahl von Vorrichtungen aufweisen. Alle oder manche von den Prozessen, die mit dem Bildverarbeitungsverfahren assoziiert sind, können parallel, auf verteilte Weise oder redundant durchgeführt werden.
Auch wenn vorstehend Ausführungsformen der Erfindung beschrieben wurden, ist die Erfindung nicht auf die Ausführungsformen beschränkt, sondern kann in verschiedenen Formen modifiziert oder korrigiert werden, ohne vom Wesen der Erfindung, das in den beigefügten Ansprüchen beschrieben ist, abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 200865529 [0003]
JP 200865529 A [0003]
JP 2007240198 [0051]
JP 2007240198 A [0051]
JP 2009186372 A [0051]
JP 2014163814 A [0051]
JP 2014173956 A [0051]

Claims

Bildverarbeitungssystem (IS), aufweisend: eine Bilderzeugungsvorrichtung (CM), die in ein Fahrzeug (CA) eingebaut ist, wobei das Fahrzeug (CA) eine Bildabrufeinheit (IM), die dafür ausgelegt ist, eine Mehrzahl von Bildern abzurufen, die eine Umgebung des Fahrzeugs (CA) zeigen, wobei die Mehrzahl von Bildern von der Bilderzeugungsvorrichtung (CM) aufgenommen werden; und eine Informationsverarbeitungsvorrichtung (SR) mit einer ersten Empfangseinheit (ISF2), die dafür ausgelegt ist, ein erstes Bild von der Mehrzahl von Bildern von der Bildabrufeinheit (IM) zu empfangen, einer ersten Erfassungseinheit (IMG1, IMG2), die dafür ausgelegt ist, auf Basis des ersten Bildes vorgegebene Informationen zu erfassen, einschließlich von Markierungsinformationen einer Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder Stauinformationen über einen Stau, der sich im Umfeld einer Position ereignet hat, an der das erste Bild aufgenommen worden ist, einer zweiten Empfangseinheit (ISF3), die dafür ausgelegt ist, ein zweites Bild von der Mehrzahl von Bildern von der Bildabrufeinheit (IM) zu empfangen, wenn die vorgegebenen Informationen von der ersten Erfassungseinheit (IMG1, IMG2) nicht erfasst werden, und einer zweiten Erfassungseinheit (ISF5), die dafür ausgelegt ist, die vorgegebenen Informationen auf Basis des ersten Bildes und des zweiten Bildes oder auf Basis des zweiten Bildes zu erfassen.
Bildverarbeitungssystem (IS) nach Anspruch 1, wobei die Markierung ein Schild, ein Gebäude, eine Bemalung, einen Fahrstreifen und/oder ein Straßenmerkmal oder ein Straßenschild, das in der Nähe der Kreuzung installiert ist, einschließt.
Bildverarbeitungssystem (IS) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bilderzeugungsvorrichtung (CM) dafür ausgelegt ist, die Mehrzahl von Bildern aufzunehmen, wenn eine Position des Fahrzeugs (CA) in einem vorgegebenen Abstand zur Kreuzung liegt.
Bildverarbeitungssystem (IS) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei: das erste Bild ein Bild ist, das aufgenommen wird, wenn sich das Fahrzeug an einer Position befindet, die näher an der Kreuzung liegt als eine Position, an der das zweite Bild aufgenommen wird.
Bildverarbeitungssystem (IS) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner aufweisend: eine Landkartendatenabrufeinheit (ISF6), die dafür ausgelegt ist, Landkartendaten, die eine aktuelle Position des Fahrzeugs, ein Ziel und Zwischenrouten von der aktuellen Position zum Ziel angeben, abzurufen; und eine Führungseinheit (ISF7), die dafür ausgelegt ist, auf Basis der Landkartendaten eine Führung in Bezug auf eine Route durchzuführen, auf der das Fahrzeug fährt, wobei die Führungseinheit (ISF7) dafür ausgelegt ist, auf Basis der vorgegebenen Informationen eine Führung in Bezug auf die Kreuzung unter Verwendung der Markierung durchzuführen.
Bildverarbeitungssystem (IS) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei: die Stauinformationen eine Position, an der sich das Fahrzeug (CA) in einen Stau einreiht, eine Stauursache oder eine Staulänge einschließen.
Bildverarbeitungsverfahren, aufweisend: Abrufen einer Mehrzahl von Bildern, die eine Umgebung eines Fahrzeugs (CA) zeigen, wobei die Mehrzahl von Bildern von einer Bilderzeugungsvorrichtung (CM) aufgenommen werden, die im Fahrzeug (CA) eingebaut ist; Empfangen eines ersten Bildes von der Mehrzahl von Bildern unter Verwendung mindestens einer Informationsverarbeitungsvorrichtung (SR); Erfassen vorgegebener Informationen im ersten Bild unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung (SR), wobei die vorgegebenen Informationen Markierungsinformationen einer Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder Stauinformationen über einen Stau, der sich im Umfeld des Fahrzeugs (CA) ereignet hat, einschließen; Empfangen eines zweiten Bildes von der Mehrzahl von Bildern unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung (SR), wenn die vorgegebenen Informationen im ersten Bild unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung (SR) nicht erfasst werden; und Erfassen der vorgegebenen Informationen auf Basis des ersten Bildes und des zweiten Bildes oder auf Basis des zweiten Bildes unter Verwendung der mindestens einen Informationsverarbeitungsvorrichtung (SR).
Bildverarbeitungsverfahren nach Anspruch 7, ferner umfassend: Speichern der vorgegebenen Informationen in einer Datenbank, auf die von einer bordeigenen Vorrichtung, die im Fahrzeug eingebaut ist, zugegriffen werden kann.
Bildverarbeitungssystem, aufweisend: mindestens einen Server (SR), der dafür ausgelegt ist, mit einem Fahrzeug (CA) zu kommunizieren, wobei der mindestens eine Server eine Speichervorrichtung (SH2) und eine Verarbeitungsvorrichtung (SH1) aufweist, wobei die Verarbeitungsvorrichtung (SH1) für Folgendes ausgelegt ist: Empfangen eines ersten Bildes von einer Mehrzahl von Bildern, die von einer Bilderzeugungsvorrichtung (CM) gewonnen werden, die im Fahrzeug (CA) eingebaut ist, wobei die Mehrzahl von Bildern eine Umgebung des Fahrzeugs (CA) zeigen; Erfassen vorgegebener Informationen im ersten Bild, wobei die vorgegebenen Informationen Markierungsinformationen einer Markierung, die auf eine Kreuzung hinweist, und/oder Stauinformationen über einen Stau, der sich im Umfeld einer Position ereignet hat, an der das erste Bild aufgenommen wird, einschließen; Verlangen, dass das Fahrzeug (CA) ein zweites Bild sendet, das an einer Position gewonnen worden ist, die von der Position, an der das erste Bild gewonnen worden ist, verschieden ist, wenn die vorgegebenen Informationen im ersten Bild nicht enthalten sind; und Empfangen des zweiten Bildes und Erfassen der vorgegebenen Informationen im zweiten Bild.
Bildverarbeitungssystem nach Anspruch 9, wobei der mindestens eine Server (SR) dafür ausgelegt ist, die Markierungsinformationen und/oder die Informationen über eine Position des Staus, die unter Verwendung der Stauinformationen erstellt worden sind, an das Fahrzeug (CA) und/oder ein Fahrzeug, das nicht das Fahrzeug (CA) ist, zu senden.