DE112018004108T5

DE112018004108T5 - Bildsammelsystem, bildsammelverfahren, bildsammelvorrichtung, aufzeichnungsmedium und fahrzeugkommunikationsvorrichtung

Info

Publication number: DE112018004108T5
Application number: DE112018004108.5T
Authority: DE
Inventors: Koichi Suzuki; Junichiro Igawa
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2017-08-10
Filing date: 2018-08-09
Publication date: 2020-05-20
Also published as: JP2019036013A; JP6838522B2; US11410429B2; CN110998684A; WO2019031582A1; CN110998684B; US20200210725A1

Abstract

Ein Bildsammelsystem beinhaltet eine Bilderlangungseinheit, die konfiguriert ist, um ein durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfasstes Bild eines Landmarkenobjekts zu erlangen; eine Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit, die konfiguriert ist, um Positionsbeziehungsinformationen zu erlangen, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes repräsentieren; und eine Speicherverarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um das durch die Bilderlangungseinheit erlangte Bild den durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit erlangten Positionsbeziehungsinformationen zuzuordnen, so dass das zugeordnete Bild in einer Datenbank gespeichert wird.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Erfindung betrifft Bildsammelsysteme, Bildsammelverfahren, Bildsammelvorrichtungen, Aufzeichnungsmedien und Fahrzeugkommunikationsvorrichtungen.
[Stand der Technik]
Herkömmlicherweise ist eine Technik einer Navigationsvorrichtung bekannt, bei der, wenn ein Fahrzeug während einer Routenführung zu einem Zielort eine Position in einem vorbestimmten Abstand vor einer zu führenden Kreuzung erreicht, ein in der Nähe der zu führenden Kreuzung installiertes Hinweisschild als eine Landmarke zum Bereitstellen einer Kreuzungsführung verwendet wird.
Auch offenbart nachstehendes Patentdokument 1 eine Technik einer Navigationsvorrichtung, bei der Bilddaten eines durch eine fahrzeuginterne Kamera erfassten Hinweisschildes oder Zeichens vor einem Fahrzeug in von vorne betrachtete Bilddaten korrigiert werden, so dass die korrigierten Bilddaten auf einer Anzeige angezeigt werden.
[Dokumente des verwandten Standes der Technik]
[P atentdokumente]
[Patentdokument 1] Japanische Offenlegungspatentveröffentlichung Nr. 2016-095688
[Kurzfassung der Erfindung]
[Durch die Erfindung zu lösendes Problem]
Um eine ein Landmarkenobjekt (ein Hinweisschild, etc.) verwendende Kreuzungsführung oder dergleichen mit einer Navigationsvorrichtung durchzuführen, ist es indes notwendig, das Landmarkenobjekt in einem Bild, das zum Beispiel durch eine fahrzeuginterne Kamera erfasst wird, zu erkennen und das Bild des Landmarkenobjekts vorab in einer Datenbank zu speichern, die in einer Zentrale installiert ist.
Jedoch werden Bilder eines Landmarkenobjekts, die durch eine fahrzeuginterne Kamera erfasst werden, herkömmlicherweise unter unterschiedlichen Bildaufnahmewinkeln aufgenommen; daher besteht ein Problem dahingehend, dass die Präzision des in den Bildern erkannten Landmarkobjekts von Bild zu Bild variiert.
Zur Lösung des oben beschriebenen Problems der herkömmlichen Technik ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Bilderkennungspräzision in Bezug auf ein Landmarkenobjekt in einem in einer Datenbank zu speichernden Bild zu erhöhen.
[Mittel zur Lösung des Problems]
Ein Bildsammelsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung beinhaltet eine Bilderlangungseinheit, die konfiguriert ist, um ein Bild eines Landmarkenobjekts zu erlangen, das durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfasst ist; eine Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit, die konfiguriert ist, um Positionsbeziehungsinformationen zu erlangen, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes repräsentieren; und eine Speicherverarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um das durch die Bilderlangungseinheit erlangte Bild den durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit erlangten Positionsbeziehungsinformationen zuzuordnen, so dass das zugeordnete Bild in einer Datenbank gespeichert wird.
Gemäß der vorliegenden Konfiguration kann ein durch die Bildaufnahmevorrichtung erfasstes Bild in der Datenbank in einer Form derart gespeichert werden, dass die Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes identifiziert werden kann. So kann beispielsweise bei Durchführen eines Bilderkennungsprozesses eines Zielobjekts der Bilderkennungsprozess des Zielobjekts mit einer gewissen Präzision durchgeführt werden, indem aus der Datenbank lediglich ein Bild ausgelesen wird, bei dem das Landmarkenobjekt und das Fahrzeug eine konkrete Positionsbeziehung besitzen.
In dem Bildsammelsystem gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Offenbarung können die Positionsbeziehungsinformationen Informationen, welche eine Fahrspur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, und/oder Informationen, welche einen Winkel repräsentieren, der von der Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildet wird, beinhalten.
Gemäß der vorliegenden Konfiguration kann das durch die Bildaufnahmevorrichtung erfasste Bild in der Datenbank in einer Form derart gespeichert werden, dass eine der Fahrspuren, auf denen das Fahrzeug fährt, und/oder der Winkel, der von der Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs bei Erfassung des Bildes gebildet wird, identifiziert werden kann. Dies ermöglicht es, den Bilderkennungsprozess des Zielobjekts mit einer gewissen Präzision durchzuführen, indem aus der Datenbank beispielsweise lediglich ein Bild, das einer bestimmten Fahrspur zugeordnet ist, oder ein Bild, das einem konkreten Winkel zugeordnet ist, ausgelesen wird, wenn der Bilderkennungsprozess des Zielobjekts durchgeführt wird.
In dem Bildsammelsystem gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann das System ferner beinhalten: eine Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um für jede der Fahrspuren auf der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Bildaufnahmeposition in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, an der das Landmarkenobjekt in einem Bild aus einem vorbestimmten Winkel erfasst werden kann, zu berechnen; und eine Bildaufnahmesteuereinheit, die konfiguriert ist, um eine Bildaufnahmesteuerung durchzuführen, um die Bildaufnahmevorrichtung zu veranlassen, das Bild an der Bildaufnahmeposition zu erfassen, die durch die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit in Bezug auf jede der Fahrspuren berechnet wird. Hier kann die Bilderlangungseinheit mehrere Bilder erlangen, die durch die Bildaufnahmevorrichtung erfasst werden, welche von der Bildaufnahmesteuereinheit gesteuert wird, die die Bildaufnahmesteuerung an der durch die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit in Bezug auf jede der Fahrspuren berechneten Bildaufnahmeposition durchführt.
Gemäß der vorliegenden Konfiguration ist es selbst dann möglich, ein Bild des aus dem vorbestimmten Winkel erfassten Landmarkenobjekts zu erlangen, wenn das Fahrzeug nur auf einer der Fahrspuren fährt. Mit anderen Worten kann eines der mehreren durch die Bildaufnahmevorrichtung erfassten Bilder als ein Bild verwendet werden, in dem das Landmarkenobjekt aus dem vorbestimmten Winkel erfasst wurde. Auch kann gemäß der vorliegenden Konfiguration die Anzahl von zu erfassenden Bildern (= die Anzahl der Fahrspuren) minimiert werden; daher können das Kommunikationsvolumen und das Speichervolumen in Bezug auf die mehreren erfassten Bilder verringert werden.
In dem Bildsammelsystem gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit die Informationen, welche die Fahrspur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, als die Positionsbeziehungsinformationen erlangen, indem sie die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, aus den mehreren durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern identifiziert. Dann priorisiert die Speicherverarbeitungseinheit eines der mehreren durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bilder, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde, die der durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit identifizierten Fahrspur entspricht, auf der das Fahrzeug fährt, so dass das priorisierte Bild in der Datenbank gespeichert wird.
Gemäß der vorliegenden Konfiguration ist es durch einen relativ einfachen Bilderkennungsprozess des Identifizierens der Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, möglich, eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes zu identifizieren. Darüber hinaus ist es durch Priorisieren eines in der Datenbank zu speichernden Bildes, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wird, welche der identifizierten Fahrspur entspricht, in der Praxis möglich, das Bild zu priorisieren, in dem das Landmarkenobjekt aus dem vorbestimmten Winkel erfasst wurde, und das Bild in der Datenbank zu speichern. Daher ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration möglich, die Bilderkennungspräzision in Bezug auf das Landmarkenobjekt in einem in der Datenbank zu speichernden Bild zu erhöhen und eine Abnahme der Nutzungseffizienz des Datenbankspeicherbereichs zu vermeiden.
In dem Bildsammelsystem gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit die Informationen, welche die Fahrspur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, als die Positionsbeziehungsinformationen erlangen, indem sie die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, aus den mehreren durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern identifiziert. Dann priorisiert die Speicherverarbeitungseinheit eines der mehreren durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bilder, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde, die der durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit identifizierten Fahrspur entspricht, auf der das Fahrzeug fährt, so dass das priorisierte Bild in der Datenbank gespeichert wird.
Selbst wenn gemäß der vorliegenden Konfiguration die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes aufgrund einer Veränderung von Bildaufnahmebedingungen (z.B. GPS-Genauigkeit) gegenüber dem vorbestimmten Winkel verschoben wird, ist es in der Praxis möglich, ein aus dem vorbestimmten Winkel erfasstes Bild zu priorisieren und das Bild in der Datenbank zu speichern. Daher ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration möglich, die Bilderkennungspräzision in Bezug auf das Landmarkenobjekt in dem in der Datenbank zu speichernden Bild zu verbessern und eine Abnahme der Nutzungseffizienz des Datenbankspeicherbereichs zu vermeiden.
In dem Bildsammelsystem gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Offenbarung können die Bilderlangungseinheit, die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit und die Bildaufnahmesteuereinheit in einer fahrzeuginternen Vorrichtung vorgesehen sein, die in dem Fahrzeug installiert ist; und die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit und die Speicherverarbeitungseinheit können in der Zentrale vorgesehen sein. Die fahrzeuginterne Vorrichtung kann ferner eine Bildübertragungseinheit, die zum Übertragen der mehreren durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bilder an die Zentrale konfiguriert ist, und eine Spurwechsel-Detektionseinheit, die zum Detektieren eines Wechsels der Fahrspur des Fahrzeugs konfiguriert ist, beinhalten. Hier überträgt die Bildübertragungseinheit keine der mehreren durch die Bildaufnahmevorrichtung erlangten Bilder an die Zentrale in dem Fall, in dem ein Wechsel der Fahrspur durch die Spurwechsel-Detektionseinheit detektiert wird, bis jedes der mehreren Bilder durch die Bildaufnahmevorrichtung an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde.
Alternativ kann in dem Bildsammelsystem gemäß dem einen Aspekt der vorliegenden Offenbarung das System eine Spurwechsel-Detektionseinheit beinhalten, die zum Detektieren eines Wechsels der Fahrspur des Fahrzeugs konfiguriert ist. Hier speichert die Speicherverarbeitungseinheit keines der mehreren durch die Bildaufnahmevorrichtungen erfassten Bilder in der Datenbank in dem Fall, in dem ein Wechsel der Fahrspur durch die Spurwechsel-Detektionseinheit detektiert wird, bis jedes der mehreren Bilder durch die Bildaufnahmevorrichtung an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde.
Falls gemäß der vorliegenden Konfiguration die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, gewechselt wird, kann es sein, dass ein Bild in einer Fahrspur, die von einer angenommenen Fahrspur verschieden ist, erfasst wird (d.h., ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des Landmarkenobjekts nicht den vorbestimmten Winkel bildet). In einem solchen Fall kann verhindert werden, dass das Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des Landmarkenobjekts nicht den vorbestimmten Winkel bildet, in der Datenbank gespeichert wird.
[Vorteil der Erfindung]
In einem in einer Datenbank zu speichernden Bild kann die Bilderkennungspräzision in Bezug auf ein Landmarkenobjekt erhöht werden.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das eine Funktionskonfiguration eines Bildsammelsystems gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht;
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte veranschaulicht, die von einer Navigationsvorrichtung (ECU) gemäß einer Ausführungsform durchgeführt werden;
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte veranschaulicht, die von einer Zentrale (ECU) gemäß einer Ausführungsform durchgeführt werden;
4 ist ein Diagramm zum Beschreiben eines Beispiels für eine Bildaufnahmeposition für jede Fahrspur, die von einer Navigationsvorrichtung (ECU) gemäß einer Ausführungsform berechnet wird;
5A veranschaulicht ein Beispiel für ein für jede Fahrspur durch eine Kamera gemäß einer Ausführungsform erfasstes Bild;
5B veranschaulicht ein Beispiel für ein für jede Fahrspur durch eine Kamera gemäß einer Ausführungsform erfasstes Bild;
5C veranschaulicht ein Beispiel für ein für jede Fahrspur durch eine Kamera gemäß einer Ausführungsform erfasstes Bild; und
6 ist ein Flussdiagramm, das ein modifiziertes Beispiel für Verarbeitungsschritte veranschaulicht, die von einer Zentrale (ECU) gemäß einer Ausführungsform durchgeführt werden.

[Modus zum Ausführen der Erfindung]
Im Folgenden wird ein Bildsammelsystem gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
(Funktionskonfiguration des Bildsammelsystems 10)
1 ist ein Diagramm, das eine Funktionskonfiguration eines Bildsammelsystems 10 gemäß einer Ausführungsform veranschaulicht. Das in 1 veranschaulichte Bildsammelsystem 10 ist derart konfiguriert, dass es eine Zentrale 150 und eine Navigationsvorrichtung 100 beinhaltet, und verschiedene Informationselemente und verschiedene Dienste können der Navigationsvorrichtung 100 von der Zentrale 150 durch ein Netzwerk 140 zur Verfügung gestellt werden.
Auch überträgt das Bildsammelsystem 10 ein durch eine an dem Fahrzeug installierte Kamera 102 erfasstes Bild eines Hinweisschildes als ein Landmarkenobjekt von der Navigationsvorrichtung 100 an die Zentrale 150. In der Zentrale 150 kann basierend auf mehreren von der Navigationsvorrichtung 100 bezogenen Bildern eine Hinweisschildführungs-DB (Datenbank) 153 errichtet werden.
Es sei darauf hingewiesen, dass 1 zwar eine Navigationsvorrichtung 100 veranschaulicht, doch kann das Bildsammelsystem 10 in der Praxis mit mehreren Navigationsvorrichtungen 100 gebildet sein (die jeweils im Wesentlichen die gleiche Konfiguration besitzen wie die in 1 veranschaulichte Navigationsvorrichtung 100). Mit anderen Worten kann die Zentrale 150 den mehreren Navigationsvorrichtungen 100 verschiedene Informationselemente und verschiedene Dienste zur Verfügung stellen und von den mehreren Navigationsvorrichtungen 100 Bilder beziehen.
(Zentrale 150)
Die Zentrale 150 ist ein Beispiel für eine „Bildsammelvorrichtung“, welche eine Vorrichtung ist, die in einer Einrichtung (z.B. einer von einem Diensteanbieter verwalteten Einrichtung) außerhalb der Fahrzeuge installiert ist. Die Zentrale 150 ist mit dem Netzwerk 140 verbunden. Als das Netzwerk 140 seien beispielhaft das Internet, öffentliche Funkverbindungen und dergleichen aufgeführt. Die Zentrale 150 kann der Navigationsvorrichtung 100 über das Netzwerk 140 verschiedene Dienste (z.B. Serverfunktionen eines Navigationssystems, etc.) zur Verfügung stellen.
Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet die Zentrale 150 eine Kommunikations-I/F (Schnittstelle) 151, eine Fahrten-DB 152, eine Hinweisschildführungs-DB 153, eine Karten-DB 154 und eine ECU 160.
Die Kommunikations-I/F 151 überträgt und empfängt verschiedene Datenelemente im Zusammenhang mit der Navigationsvorrichtung 100, indem sie eine Kommunikation mit der Navigationsvorrichtung 100 über das Netzwerk 140 steuert.
Die Fahrten-DB 152 speichert von der Navigationsvorrichtung 100 übertragene Messdaten. Die Messdaten beinhalten beispielsweise mehrere durch die Kamera 120 auf den Fahrspuren erfasste Bilder; Informationen zum Identifizieren eines abzubildenden Hinweisschildes (z.B. ID, Positionsinformationen, etc.); und Positionsinformationen zu Bildaufnahmepositionen der Bilder.
Die Hinweisschildführungs-DB 153 ist ein Beispiel für eine „Datenbank“. Die Hinweisschildführungs-DB 153 speichert mehrere Hinweisschildführungsdatenelemente. Hier wird davon ausgegangen, dass „Hinweisschildführungsdaten“ Daten beinhalten, die für eine Kreuzungsführung unter Verwendung eines Hinweisschildes als eine Landmarke für eine Kreuzung, mit der die Kreuzungsführung durchgeführt werden kann, erforderlich sind. Beispielsweise beinhaltet ein Element der Hinweisschildführungsdaten einen Namen (z.B. einen Geschäftsnamen), Positionsinformationen (Längen- und Breitengrad), ein Bild und dergleichen des Hinweisschildes.
Die Karten-DB 154 speichert Kartendaten. Die Kartendaten beinhalten mehrere Knotendatenelemente und mehrere Abschnittsdatenelemente. Ein Knotendatenelement entspricht einer Kreuzung. Ein Abschnittsdatenelement entspricht einem Straßenabschnitt zwischen Knoten.
Die ECU 160 ist eine Vorrichtung zum Steuern der gesamten Zentrale 150. Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet die ECU 160 eine Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161. Die ECU 160 beinhaltet ferner - als Funktionen zum Generieren von Hinweisschildführungsdaten - eine Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162, eine Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 und eine Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164. Die ECU 160 beinhaltet auch - als Funktionen eines Navigationsservers - eine Routensucheinheit 165 und eine Routenführungseinheit 166.
Als Reaktion auf den Empfang von Messdaten, die von der Navigationsvorrichtung 100 über die Kommunikations-IF 151 übertragen werden, speichert die Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161 die Messdaten in der Fahrten-DB 152. Die von der Navigationsvorrichtung 100 übertragenen Messdaten beinhalten mindestens ein oder mehrere von der Kamera 102 auf den Fahrspuren erfasste Bilder, Informationen zum Identifizieren des abzubildenden Hinweisschildes (z.B. ID, Positionsinformationen, etc.) und Positionsinformationen über die Bildaufnahmepositionen der Bilder.
Sobald die Messdaten in der Fahrten-DB 152 gespeichert wurden, führt die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162 einen generell bekannten Bilderkennungsprozess mit mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern durch, um ein Hinweisschild zu erkennen.
Für jede der mehreren in den Messdaten beinhalteten Bilder identifiziert die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 eine Positionsbeziehung zwischen dem durch die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162 erkannten Hinweisschild und dem Fahrzeug, um so Positionsbeziehungsinformationen zu erlangen, welche die Positionsbeziehung repräsentieren. In der vorliegenden Ausführungsform führt die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 den Bilderkennungsprozess in Bezug auf die mehreren in den Messdaten beinhalteten Bilder durch, um die Fahrspur zu identifizieren, auf der das Fahrzeug fährt, um so die Positionsbeziehungsinformationen, welche die Fahrspur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, als die Positionsbeziehungsinformationen zu erlangen, welche die Positionsbeziehung zwischen dem durch die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162 erkannten Hinweisschild und dem Fahrzeug repräsentieren. Als das Verfahren zum Identifizieren einer Fahrspur in einem Bild ist irgendein generell bekanntes Verfahren verwendbar; zum Beispiel kann das Verfahren mehrere Fahrspuren identifizieren, indem es mehrere weiße Linien in dem Bild erkennt, und auf Grundlage der Beziehung zwischen den Anzeigepositionen der mehreren Fahrspuren in dem Bild und der Position der Kamera an dem Fahrzeug kann das Verfahren die Fahrspur identifizieren, auf der das Fahrzeug fährt. Beispielsweise kann in dem Fall, in dem die Kamera in der Mitte in der Querrichtung des Fahrzeugs installiert ist, eine Fahrspur, die in der Mitte in der Querrichtung des Bildes angezeigt wird, als die Fahrspur identifiziert werden, auf der das Fahrzeug fährt.
Auf Grundlage der durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 erlangten Positionsbeziehungsinformationen extrahiert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern ein Bild, in dem ein abzubildendes Hinweisschild (ein durch die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162 erkanntes Hinweisschild) aus einem vorbestimmten Winkel erfasst ist, und speichert dann das Bild in der Hinweisschildführungs-DB 153. In der vorliegenden Ausführungsform priorisiert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 ein Bild, das an der Bildaufnahmeposition aufgenommen wurde, welche der durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 identifizierten Fahrspur entspricht, und speichert das Bild aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern in der Hinweisschildführungs-DB 153. Beispielsweise, wie in 4 veranschaulicht, beinhalten die Messdaten in dem Fall, in dem eine Straße 400, auf der ein Fahrzeug 402 fährt, drei Fahrspuren L1, L2 und L3 aufweist, Bilder, die auf den drei Fahrspuren L1, L2 und L3 erfasst wurden. Hier sei angenommen, dass die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 feststellt, dass das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 fährt. Aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern ist ein Bild, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde, die der zweiten Fahrspur L2 entspricht, ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes einen vorbestimmten Winkel (z.B. 45°) bildet, während das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 fährt. Aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern sind hingegen Bilder, die an den Bildaufnahmepositionen erfasst werden, welche der ersten Fahrspur L1 und der dritten Fahrspur L3 entsprechen, Bilder, bei denen die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschilds nicht den vorbestimmten Winkel bildet, während das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 fährt. Im Anschluss daran priorisiert in diesem Fall die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern das Bild, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde, die der zweiten Fahrspur L2 entspricht, und speichert das Bild in der Hinweisschildführungs-DB 153. Hingegen speichert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern nicht diejenigen Bilder in der Hinweisschildführungs-DB 153, die an den Bildaufnahmepositionen erfasst wurden, welche der ersten Fahrspur L1 und der dritten Fahrspur L3 entsprechen. Somit wird das Bild, bei dem die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes dem vorbestimmten Winkel (z.B. 45°) entspricht, priorisiert, so dass es in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert wird.
Als Reaktion auf den Empfang einer Routensuchanforderung von der Navigationsvorrichtung 100 sucht die Routensucheinheit 165 basierend auf den in der Karten-DB 154 gespeicherten Kartendaten nach einer Route von der aktuellen Position der Navigationsvorrichtung 100, die durch in der Routensuchanforderung beinhaltete Momentanpositionsbeziehungsinformationen identifiziert wird, zu einem Zielort, der durch in der Routensuchanforderung beinhaltete Zielortinformationen identifiziert wird. Eine durch die Routensucheinheit 165 gesuchte Route beinhaltet eine Abfolge von Abschnitten, welche die Route zum Zielort bilden, und Kreuzungsführungsdaten jeder Kreuzung auf der Route. Hier beinhalten die Kreuzungsführungsdaten für eine Kreuzung, zu welcher die Kreuzungsführung anhand eines in der Nähe als eine Landmarke installierten Hinweisschildes durchgeführt werden kann, Hinweisschildführungsdaten, die aus der Hinweisschildführungs-DB 153 erlangt werden (z.B. einen Namen (z.B. einen Geschäftsnamen), Positionsinformationen (Längen- und Breitengrad), ein Bild und dergleichen des Hinweisschildes).
Die Routenführungseinheit 166 führt basierend auf der durch die Routensucheinheit 165 gesuchten Route eine Routenführung vom Startpunkt bis zum Zielpunkt der Route durch. Die durch die Routenführungseinheit 166 durchgeführte Routenführung umfasst das Anzeigen eines Routenführungsbildschirms auf der an der Navigationsvorrichtung 100 vorgesehenen Anzeige 104 und das Ausgeben von akustischer Routenführung aus dem an der Navigationsvorrichtung 100 vorgesehenen Lautsprecher 105. Hier führt die Routenführungseinheit 166 für eine Kreuzung, für die auf der durch die Routensucheinheit 165 gesuchten Route Hinweisschildführungsdaten beinhaltet sind, eine Kreuzungsführung unter Verwendung eines Hinweisschildes als eine Landmarke basierend auf den Hinweisschildführungsdaten durch (z.B. „Bei Hinweisschild OO links abbiegen“, etc.). Dabei veranlasst die Routenführungseinheit 166 die Anzeige 104, ein in den Hinweisschildführungsdaten beinhaltetes Bild anzuzeigen (d.h., ein aus der Hinweisschildführungs-DB 153 erlangtes Bild des Hinweisschildes). Damit erschließt sich dem Fahrer des Fahrzeugs ohne Weiteres aus dem auf der Anzeige 104 angezeigten Bild, welches Hinweisschild als die Landmarke verwendbar ist.
Es sei darauf hingewiesen, dass die ECU 160 derart konfiguriert ist, dass sie Hardware-Elemente, wie etwa eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), eine Hauptspeichervorrichtung (z.B. ein ROM (Nur-Lese-Speicher), ein RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff), etc.), eine Hilfsspeichervorrichtung (z.B. ein HDD (Festplattenlaufwerk), einen Flash-Speicher, etc.), und dergleichen beinhaltet. Die Funktionen der in 1 veranschaulichten ECU 160 werden beispielsweise implementiert, indem die CPU (ein Computer) veranlasst wird, ein in der Hauptspeichervorrichtung oder der Hilfsspeichervorrichtung auf der ECU 160 gespeichertes Programm auszuführen.
Ein durch die CPU ausgeführtes Programm kann in einem auf der ECU 160 vorinstallierten Zustand vorgesehen sein oder kann extern vorgesehen werden, um auf der ECU 160 installiert zu werden. In letzterem Fall kann das Programm mit einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium (z.B. einem USB-Speicher, einer Speicherkarte, CD-ROM, etc.) vorgesehen werden oder kann durch Herunterladen von einem Server auf einem Netzwerk (z.B. dem Internet, etc.) vorgesehen werden.
Auch kann die Zentrale 150 körperlich durch eine einzige Einheit einer Informationsverarbeitungsvorrichtung (z.B. eine Servervorrichtung) gebildet sein oder kann körperlich durch mehrere Einheiten von Informationsverarbeitungsvorrichtungen gebildet sein. Im letzteren Fall können die mehreren Informationsverarbeitungsvorrichtungen über ein Netzwerk miteinander verbunden sein.
(Navigationsvorrichtung 100)
Die Navigationsvorrichtung 100 ist ein Beispiel für eine „fahrzeuginterne Vorrichtung“, welche eine an einem Fahrzeug, wie etwa einem Kraftfahrzeug, installierte Vorrichtung ist. Die Navigationsvorrichtung 100 kann verschiedene von der Zentrale 150 über das Netzwerk 140 bereitgestellte Dienste nutzen (z.B. Serverfunktionen des Navigationssystems, etc.).
Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet die Navigationsvorrichtung 100 eine Kommunikations-I/F 101, eine Kamera 102, ein GPS (Globales Positionierungssystem) 103, eine Anzeige 104, einen Lautsprecher 105, eine Kartendatenspeichereinheit 106 und eine ECU 110.
Die Kommunikations-I/F 101 steuert eine Kommunikation mit der Zentrale 150 über das Netzwerk 140, so dass mit der Zentrale 150 verschiedene Datenelemente übertragen und empfangen werden. Als die Kommunikations-I/F 101 kann beispielsweise eine Kommunikations-I/F für ein DCM (Datenkommunikationsmodul) verwendet werden. Die Kamera 102 ist ein Beispiel für eine „Bildaufhahmevorrichtung“. Die Kamera 102 erfasst ein Bild mit einer Bildaufnahmerichtung zur Front des Fahrzeugs und deckt dabei einen vorbestimmten Feldwinkel ab (mindestens doppelt so groß wie ein „vorbestimmter Winkel“, was später beschrieben wird). Das GPS (Globales Positionierungssystem) 103 detektiert die aktuelle Position (Längen- und Breitengrad) des Fahrzeugs basierend auf GPS-Signalen, die von GPS-Satelliten empfangen werden.
Die Anzeige 104 ist eine Vorrichtung zum Anzeigen verschiedener Informationselemente (z.B. ein Kartenbildschirm, ein Routenführungsbildschirm, etc.). Als die Anzeige 104 seien beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige, eine organische EL-Anzeige und dergleichen genannt. Der Lautsprecher 105 gibt verschiedene Töne aus (z.B. akustische Routenführung, etc.).
Die Kartendatenspeichereinheit 106 speichert Kartendaten. Beispielsweise speichert die Kartendatenspeichereinheit 106 Kartendaten, die durch die Zentrale 150 bereitgestellt werden. Dies ermöglicht es der Kartendatenspeichereinheit 106 im Hinblick auf einen einmal angezeigten Kartenbildschirm, den Kartenbildschirm basierend auf den in der Kartendatenspeichereinheit 106 gespeicherten Kartendaten erneut anzuzeigen. Daher ist es möglich, die Häufigkeit der Kommunikation mit der Kartendatenspeichereinheit 106 zu steuern und damit eine Wirkung wie etwa eine Verbesserung der Anzeigegeschwindigkeit des Kartenbildschirms zu erhalten.
Die ECU 110 ist eine Vorrichtung zum Steuern der gesamten Navigationsvorrichtung 100. Wie in 1 veranschaulicht, beinhaltet die ECU 110 als Funktionen zum Übertragen eines Bildes eine Straßenbestimmungseinheit 111, eine Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112, eine Bildaufnahme-Steuereinheit 113, eine Bilderlangungseinheit 114, eine Bildübertragungseinheit 115 und eine Spurwechsel-Detektionseinheit 116. Die ECU 110 beinhaltet auch eine Navigations-Client-Funktionseinheit 117.
Die Straßenbestimmungseinheit 111 bestimmt, ob das Fahrzeug auf einer vorbestimmten Straße fährt oder nicht. In der vorliegenden Ausführungsform ist die „vorbestimmte Straße“ eine Straße, welche die folgenden vier Bedingungen erfüllt:

(1) In der Fahrtrichtung des Fahrzeugs befindet sich die Straße innerhalb eines vorbestimmten Abstands von dem abzubildenden Hinweisschild.
(2) In einer zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs orthogonalen Richtung befindet sich die Straße innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs von dem abzubildenden Hinweisschild.
(3) Die Straße hat mehrere Fahrspuren.
(4) Die Straße hat eine Krümmung, die kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist (generell eine gerade Straße).

Die oben beschriebenen Bedingungen (1) und (2) sind beispielsweise basierend auf den Positionsinformationen über das abzubildende Hinweisschild und Informationen, welche die durch das GPS 103 detektierte aktuelle Position des Fahrzeugs repräsentieren, bestimmbar. Auch sind die oben beschriebenen Bedingungen (3) und (4) beispielsweise basierend auf den in der Kartendatenspeichereinheit 106 gespeicherten Abschnittsdaten der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, bestimmbar.
Für jede der mehreren Fahrspuren auf der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, berechnet die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 die Bildaufnahmeposition in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, an der das abzubildende Hinweisschild aus dem vorbestimmten Winkel abgebildet werden kann. Wenn beispielsweise die Bezeichnung X den Abstand von der Position des abzubildenden Hinweisschildes zur Bildaufnahmeposition in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bezeichnet; Y den Abstand von der Position des abzubildenden Hinweisschildes zu der Bildaufnahmeposition in der zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs orthogonalen Richtung bezeichnet; und θ den vorbestimmten Winkel bezeichnet, kann die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112, da der Abstand Y und der vorbestimmte Winkel θ festgelegt sind, den Abstand X einfach basierend auf der folgenden Gleichung (1) berechnen: $tan θ = X / Y$
In dem Fall beispielsweise, wie in 4 veranschaulicht, in dem die Straße 400, auf der das Fahrzeug 402 fährt, die drei Fahrspuren L1, L2 und L3 hat, der vorbestimmte Winkel θ auf 45° festgesetzt ist, und der Abstand Y1 von der Position der ersten Fahrspur L1 zu dem Hinweisschild 401 in der zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 orthogonalen Richtung (der Y-Achsen-Richtung in der Figur) 30 m beträgt, beträgt der Abstand X1 von der Bildaufnahmeposition P1 zur Position des Hinweisschildes 401 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 (der X-Achsen-Richtung in der Figur) 30 m.
Analog beträgt in dem Fall, in dem der Abstand Y2 von der Position der zweiten Fahrspur L2 zum Hinweisschild 401 in der zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 orthogonalen Richtung 35 m beträgt, der Abstand X2 von der Bildaufnahmeposition P2 zur Position des Hinweisschildes 401 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 35 m.
Analog beträgt ferner in dem Fall, in dem der Abstand Y3 von der Position der dritten Fahrspur L3 zum Hinweisschild 401 in der zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 orthogonalen Richtung 40 m beträgt, der Abstand X3 von der Bildaufnahmeposition P3 zur Position des Hinweisschildes 401 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 40 m.
An jeder der mehreren durch die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 berechneten Bildaufnahmepositionen auf den jeweiligen Fahrspuren führt die Bildaufnahmesteuereinheit 113 eine Bildaufnahmesteuerung durch, um die Kamera 102 zu veranlassen, ein Bild des abzubildenden Hinweisschildes zu erfassen.
Die Bilderlangungseinheit 114 erlangt ein durch die an dem Fahrzeug installierte Kamera 102 erfasstes Bild (ein für jede Fahrspur erfasstes Bild), und speichert jeweils nach Erlangen eines Bildes das eine Bild vorübergehend in dem in der Navigationsvorrichtung 100 vorgesehenen Speicher.
Die Spurwechsel-Detektionseinheit 116 detektiert einen Wechsel der Fahrspur des Fahrzeugs. Die Spurwechsel-Detektionseinheit 116 kann einen Wechsel der Fahrspur des Fahrzeugs beispielsweise basierend auf einem Lenkwinkelsignal des Lenkvorgangs des Fahrzeugs, einem Spurabweichungs-Detektionssignal, das durch ein an dem Fahrzeug installiertes Spurabweichungs-Detektionssystem generiert wird, und dergleichen detektieren. Auch kann die Spurwechsel-Detektionseinheit 116 einen Wechsel der Fahrspur des Fahrzeugs beispielsweise aus einem vor dem Fahrzeug durch die an dem Fahrzeug installierte Kamera 102 erfassten Bild basierend auf einem Ergebnis der Bilderkennung von weißen Linien auf der Straße, welche die Fahrspuren trennen, detektieren.
Sobald die Erfassung der Bilder für alle Fahrspuren durch die Kamera 102 abgeschlossen ist, liest die Bildübertragungseinheit 115 die Bilder für alle Fahrspuren aus dem Speicher aus und überträgt die Bilder durch die Kommunikations-I/F 101 an die Zentrale 150. Falls jedoch bis zur Erfassung der Bilder für alle Fahrspuren durch die Kamera 102 ein Wechsel der Fahrspur durch die Spurwechsel-Detektionseinheit 116 detektiert wird, überträgt die Bildübertragungseinheit 115 keines der durch die Kamera 102 erfassten Bilder an die Zentrale 150.
Die Navigations-Client-Funktionseinheit 117 implementiert Client-Funktionen in dem Navigationssystem. Beispielsweise kann die Navigations-Client-Funktionseinheit 117 durch Auffordern der Zentrale 150, eine Routensuche und Routenführung zu einem Zielort durchzuführen, die Zentrale 150 veranlassen, die Routensuche und Routenführung durchzuführen. Dann zeigt die Navigations-Client-Funktionseinheit 117 gemäß der durch die Zentrale 150 bereitgestellten Routenführung zu dem Zielort einen Kartenbildschirm oder einen Routenführungsbildschirm auf der Anzeige 104 an und gibt eine akustische Routenführung aus dem Lautsprecher 105 aus.
Es sei darauf hingewiesen, dass die ECU 110 derart konfiguriert ist, dass sie Hardware-Elemente, wie etwa eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), eine Hauptspeichervorrichtung (z.B. ein ROM (Nur-Lese-Speicher), ein RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff), etc.), eine Hilfsspeichervorrichtung (z.B. ein HDD (Festplattenlaufwerk), einen Flash-Speicher, etc.) und dergleichen beinhaltet. Die in 1 veranschaulichten Funktionen der ECU 110 werden beispielsweise durch Veranlassen der CPU (eines Computers) zum Ausführen eines in dem Hauptspeicher oder der Hilfsspeichervorrichtung gespeicherten Programms auf der ECU 110 implementiert.
(Verarbeitungsschritte der Navigationsvorrichtung 100)
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte veranschaulicht, die durch die Navigationsvorrichtung 100 (ECU 110) gemäß der Ausführungsform durchgeführt werden. Die Verarbeitungsschritte in 2 werden durch die ECU 110 beispielsweise jedes Mal dann durchgeführt, wenn das Fahrzeug eine Position in einem vorbestimmten Abstand vor einem während der Fahrt des Fahrzeugs abzubildenden Hinweisschild erreicht.
Beispielsweise erlangt die Navigationsvorrichtung 100 vorab eine Liste mehrerer abzubildender Hinweisschilder von der Zentrale 150. Die Liste beinhaltet Positionsinformationen für jedes der mehreren abzubildenden Hinweisschilder. Basierend auf den Positionsinformationen jedes der mehreren abzubildenden Hinweisschilder und den Momentanpositionsinformationen des Fahrzeugs bestimmt die ECU 110, ob das Fahrzeug eine Position in dem vorbestimmten Abstand vor einem der abzubildenden Hinweisschilder erreicht hat. Dann, falls bestimmt wurde, dass das Fahrzeug eine Position in dem vorbestimmten Abstand vor einem der abzubildenden Hinweisschilder erreicht hat, führt die ECU 110 die folgenden Verarbeitungsschritte durch, um ein Bild des Hinweisschildes zu erlangen.
Zuerst, in Schritt S201, bestimmt die Straßenbestimmungseinheit 111, ob das Fahrzeug auf einer vorbestimmten Straße fährt oder nicht. Falls in Schritt S201 bestimmt wurde, dass das Fahrzeug nicht auf einer vorbestimmten Straße fährt (NEIN in Schritt S201), führt die Straßenbestimmungseinheit 111 die Verarbeitung von Schritt S201 erneut aus.
Falls hingegen in Schritt S201 bestimmt wurde, dass das Fahrzeug auf einer vorbestimmten Straße fährt (JA in Schritt S201), berechnet die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 in Schritt S202 für jede der mehreren Fahrspuren auf der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Position in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, an der das abzubildende Hinweisschild aus dem vorbestimmten Winkel abgebildet werden kann, als die Bildaufnahmeposition P. Beispielsweise, wie in 4 veranschaulicht, berechnet die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 in dem Fall, in dem die Straße 400, auf der das Fahrzeug 402 fährt, die drei Fahrspuren L1, L2 und L3 hat, drei Bildaufnahmepositionen P1, P2 und P3, welche diesen drei Fahrspuren L1, L2 und L3 entsprechen.
Danach bestimmt die Bildaufnahmesteuereinheit 113 in Schritt S203, ob das Fahrzeug eine der in Schritt S202 berechneten Bildaufnahmepositionen erreicht hat oder nicht. Beispielsweise bestimmt die Bildaufnahmesteuereinheit 113 in dem Fall, dass in Schritt S202 drei Bildaufnahmepositionen P1, P2 und P3 berechnet wurden, ob das Fahrzeug 402 eine dieser drei Bildaufnahmepositionen P1, P2 und P3 erreicht hat oder nicht. Diese Bestimmung kann auf Grundlage der Positionsinformationen über die Bildaufnahmepositionen und der Positionsinformationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs 402 erfolgen. Falls in Schritt S203 bestimmt wurde, dass das Fahrzeug keine der Bildaufnahmepositionen erreicht hat (NEIN in Schritt S203), führt die Bildaufnahmesteuereinheit 113 die Verarbeitung von Schritt S203 erneut aus.
Falls in Schritt S203 hingegen bestimmt wurde, dass das Fahrzeug eine der Bildaufnahmepositionen erreicht hat (JA in Schritt S203), veranlasst die Bildaufnahmesteuereinheit 113 die Kamera 102 in Schritt S204, ein Bild des abzubildenden Hinweisschildes zu erfassen. Dann, in Schritt S205, erlangt die Bilderlangungseinheit 114 ein in Schritt S204 erfasstes Bild und speichert das Bild vorübergehend in einem in der Navigationsvorrichtung 100 vorgesehenen Speicher. Die Schritte S203 bis S205 werden wiederholt ausgeführt, und Bilder an den mehreren Bildaufnahmepositionen, die in Schritt S202 berechnet wurden, werden in dem Speicher gespeichert. Beispielsweise werden in dem Fall, in dem in Schritt S202 drei Bildaufnahmepositionen P1, P2 und P3 berechnet werden, die Schritte S203 bis S205 dreimal wiederholt, um die Bilder an diesen drei Bildaufnahmepositionen P1, P2 und P3 in dem Speicher zu speichern.
Danach, in Schritt S206, bestimmt die Bildaufnahmesteuereinheit 113, ob Bilder an allen in Schritt S202 berechneten Bildaufnahmepositionen erfasst wurden. Falls in Schritt S206 bestimmt wurde, dass noch nicht an allen Bildaufnahmepositionen Bilder erfasst wurden (NEIN in Schritt S206), veranlasst die ECU 110 eine Rückkehr der Verarbeitung zu Schritt S203.
Falls hingegen in Schritt S206 bestimmt wurde, dass Bilder an allen Bildaufnahmepositionen erfasst wurden (JA in Schritt S206), bestimmt die Bildübertragungseinheit 115 in Schritt S207, ob bis zur Erfassung der Bilder für alle Fahrspuren durch die Kamera 102 ein Wechsel der Fahrspur durch die Spurwechsel-Detektionseinheit 116 detektiert wurde oder nicht.
Falls in Schritt S207 bestimmt wurde, dass ein Wechsel der Fahrspur detektiert wurde (JA in Schritt S207), löscht die ECU 110 alle durch die Kamera 102 bis dahin erfassten Bilder aus dem Speicher und beendet die in 2 veranschaulichte Reihe von Verarbeitungsschritten. Falls die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, gewechselt wurde, besteht eine Wahrscheinlichkeit, dass ein Bild bei der Bildaufnahmerichtung des Landmarkenobjekts erfasst wurde, die nicht dem vorbestimmten Winkel entspricht. Anschließend, falls die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, gewechselt wurde, löscht die ECU 110 alle durch die Kamera 102 erfassten Bilder aus dem Speicher. Dies verhindert, dass ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des Landmarkenobjekts nicht dem vorbestimmten Winkel entsprach, in der Datenbank gespeichert wird.
Falls hingegen in Schritt S207 bestimmt wurde, dass ein Wechsel der Fahrspur nicht detektiert wurde (NEIN in Schritt S207), liest die Bildübertragungseinheit 115 in Schritt S208 die Bilder für alle Fahrspuren aus dem Speicher aus und überträgt Messdaten, welche diese Bilder beinhalten, durch die Kommunikations-I/F 101 an die Zentrale 150. Dann beendet die ECU 110 die in 2 veranschaulichte Reihe von Verarbeitungsschritten.
(Beispiel für Verarbeitungsschritte der Zentrale 150)
3 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für Verarbeitungsschritte veranschaulicht, die durch die Zentrale 150 (ECU 160) gemäß der Ausführungsform durchgeführt werden. Die Verarbeitungsschritte in 3 werden durch die ECU 160 wiederholt durchgeführt, beispielsweise während des Betriebs der Zentrale 150.
Zuerst bestimmt die Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161 in Schritt S301, ob von der Navigationsvorrichtung 100 übertragene Messdaten empfangen wurden oder nicht. Falls in Schritt S301 bestimmt wurde, dass die Messdaten nicht empfangen wurden (NEIN in Schritt S301), führt die Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161 die Verarbeitung von Schritt S301 erneut aus.
Falls hingegen in Schritt S301 bestimmt wurde, dass die Messdaten empfangen wurden (JA in Schritt S301), speichert die Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161 die Messdaten in der Fahrten-DB 152 (Schritt S302).
Als Nächstes führt die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162 in Schritt S303 einen generell bekannten Bilderkennungsprozess durch, um ein abzubildendes Hinweisschild in mehreren Bildern zu erkennen, die in den Messdaten beinhaltet sind, welche in Schritt S302 in der Fahrten-DB 152 gespeichert wurden. Dann bestimmt die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162 in Schritt S304, ob das Hinweisschild zum Führen der Kreuzung durch den Bilderkennungsprozess in Schritt S303 in dem Bild erkannt wurde oder nicht. Beispielsweise enthält die ECU 160 in dem Speicher vorab eine Liste von Hinweisschildern, die der Kreuzungsführung unterliegen. Falls das in Schritt S303 anhand des Bildes erkannte Hinweisschild in dieser Liste beinhaltet ist, bestimmt die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162, dass „das Hinweisschild zum Führen der Kreuzung in dem Bild erkannt wurde“.
Falls in Schritt S304 bestimmt wurde, dass in den Bildern kein Hinweisschild zum Führen der Kreuzung erkannt wird (NEIN in Schritt S304), beendet die ECU 160 die in 3 veranschaulichte Reihe von Verarbeitungsschritten.
Falls hingegen in Schritt S304 bestimmt wurde, dass das Hinweisschild zum Führen der Kreuzung in den Bildern erkannt wurde (JA in Schritt S304), identifiziert die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 eine Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, basierend auf den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern (Schritt S305). Beispielsweise, wie in 4 veranschaulicht, wird in dem Fall, in dem die Straße 400, auf der das Fahrzeug 402 fährt, drei Fahrspuren L1, L2 und L3 hat, aus diesen drei Fahrspuren L1, L2 und L3 eine Fahrspur identifiziert, auf der das Fahrzeug 402 fährt.
Dann priorisiert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 ein Bild, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde, welche der in Schritt S305 identifizierten Fahrspur entspricht, und speichert dieses Bild aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern in der Hinweisschildführungs-DB 153. Falls beispielsweise die Fahrspur, auf der das Fahrzeug 402 fährt, als die Fahrspur L2 identifiziert wird, extrahiert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 ein Bild, das an der Bildaufnahmeposition P2 erfasst wurde, welche der Fahrspur L2 entspricht, aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern und priorisiert das Bild, so dass es in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert wird. Danach beendet die ECU 160 die in 3 veranschaulichte Reihe von Verarbeitungsschritten.
Auf diese Weise identifiziert die ECU 160 die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, um das Bild, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde, welche der Fahrspur entspricht, in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichern; dies ermöglicht es, ein Bild zu priorisieren, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes einen vorbestimmten Winkel (z.B. 45°) bildete und das in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichern ist.
(Beispiel für Bildaufnahmepositionen auf Fahrspuren)
4 ist ein Diagramm zum Veranschaulichen eines Beispiels für Bildaufnahmepositionen für jeweilige Fahrspuren, welche durch die Navigationsvorrichtung 100 (ECU 110) gemäß der Ausführungsform berechnet wurden. Die in 4 veranschaulichte Straße 400 ist eine dreispurige gerade Straße mit den Fahrspuren L1, L2 und L3. Hier wird ein Beispiel beschrieben, in dem Bilder erfasst werden, wobei die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 in den jeweiligen Fahrspuren 45° bildet.
Beispielsweise setzt in dem Beispiel in 4 in dem Fall, in dem der Abstand Y1 von der ersten Fahrspur L1 zur Position des Hinweisschildes 401 in der zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 (X-Achsen-Richtung in der Figur) orthogonalen Richtung (Y-Achsen-Richtung in der Figur) 30 m beträgt, die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 eine 30 m vor dem Hinweisschild 401 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 (X-Achsen-Richtung in der Figur) befindliche Position als die Bildaufnahmeposition P1 fest. Diese Bildaufnahmeposition P1 ist eine Position, an der die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 auf der ersten Fahrspur L1 45° bildet.
Auch setzt in dem Beispiel in 4 in dem Fall, in dem der Abstand Y2 von der zweiten Fahrspur L2 zu der Position des Hinweisschildes 401 in der zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 orthogonalen Richtung 35 m beträgt, die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 eine 35 m vor dem Hinweisschild 401 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 befindliche Position als die Bildaufnahmeposition P2 fest. Diese Bildaufnahmeposition P2 ist eine Position, an der die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 auf der zweiten Fahrspur L2 45° bildet.
Auch setzt in dem Beispiel in 4 in dem Fall, in dem der Abstand Y3 von der dritten Fahrspur L3 zu der Position des Hinweisschildes 401 in der zu der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 orthogonalen Richtung 40 m beträgt, die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 eine 40 m vor dem Hinweisschild 401 in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 402 befindliche Position als die Bildaufnahmeposition P3 fest. Diese Bildaufnahmeposition P3 ist eine Position, an der die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 auf der dritten Fahrspur L3 45° bildet.
Die Bildaufnahmesteuereinheit 113 veranlasst die Kamera 102, Bilder des Hinweisschildes 401 an den mehreren durch die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit 112 berechneten Bildaufnahmepositionen P1, P2 und P3 zu erfassen. Falls das Fahrzeug 402 auf der ersten Fahrspur L1 fährt, dann ist das an der Bildaufnahmeposition P1 erfasste Bild ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 45° bildete. Alternativ, falls das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 fährt, dann ist das an der Bildaufnahmeposition P2 erfasste Bild ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 45° bildete. Alternativ, falls das Fahrzeug 402 auf der dritten Fahrspur L3 fährt, dann ist das bei der Bildaufnahmeposition P3 erfasste Bild ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 45° bildete. Mit anderen Worten ist es durch Erfassen von Bildern an den jeweiligen Bildaufnahmepositionen P1, P2 und P3 möglich, ein Bild des Hinweisschildes 401 aus einem vorbestimmten Winkel (45°) zu erfassen, selbst wenn das Fahrzeug 402 auf nur einer der Fahrspuren fährt.
(Beispiele für Bilderfassung für jeweilige Fahrspuren)
5 beinhaltet Diagramme, die Beispiele für Bilder veranschaulichen, welche durch die Kamera 102 für jeweilige Fahrspuren gemäß der Ausführungsform erfasst wurden. Ein in 5A veranschaulichtes Bild 501 ist ein Beispiel für ein Bild, das durch die an dem Fahrzeug installierte Kamera 102 an der 40 m vor dem Hinweisschild 401 befindlichen Bildaufnahmeposition P3 erfasst wird, während das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 der Straße 400 fährt.
Auch ist ein in 5B veranschaulichtes Bild 502 ein Beispiel für ein Bild, das durch die an dem Fahrzeug installierte Kamera 102 an der 35 m vor dem Hinweisschild 401 befindlichen Bildaufnahmeposition P2 erfasst wird, während das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 der Straße 400 fährt.
Auch ist ein in 5C veranschaulichtes Bild 503 ein Beispiel für ein Bild, das durch die an dem Fahrzeug installierte Kamera 102 an der 30 m vor dem Hinweisschild 401 befindlichen Bildaufnahmeposition P1 erfasst wird, während das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 der Straße 400 fährt.
Falls hier, wie in 4 veranschaulicht, das Fahrzeug 402 auf der zweiten Fahrspur L2 fährt, dann ist das an der Bildaufnahmeposition P2 erfasste Bild ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 45° bildete. Daher wird das in 5B veranschaulichte Bild 502 priorisiert, um in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert zu werden, da die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 45° entspricht.
Hingegen wird das in 5A veranschaulichte Bild 501 nicht in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert, da die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 weniger als 45° beträgt. Analog wird das in 5C veranschaulichte Bild 503 nicht in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert, da die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes 401 mehr als 45° beträgt.
Auf diese Weise identifiziert die ECU 160 die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, um das Bild, das an der Bildaufnahmeposition erfasst wird, welche der Fahrspur entspricht, in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichern; dies ermöglicht es, stets ein Bild zu priorisieren, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes einen vorbestimmten Winkel (z.B. 45°) bildete, und dieses Bild in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichern.
Wie oben beschrieben, wird gemäß dem Bildsammelsystem 10 der vorliegenden Ausführungsform aus mehreren durch die an dem Fahrzeug installierte Kamera 102 erfassten Bildern ein Bild, in dem ein abzubildendes Hinweisschild aus einem vorbestimmten Winkel erfasst ist, priorisiert, um in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert zu werden, die in der Zentrale 150 vorgesehen ist. Dies ermöglicht es, eine relativ hohe, unter mehreren in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeicherten Bildern einheitliche Präzision des Hinweisschildes zu erhalten. Damit kann auch verhindert werden, dass Bilder mit einer relativ geringen Präzision sinnloserweise in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert werden. Daher ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration möglich, die Präzision des Hinweisschildes in einem in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichernden Bild zu erhöhen und eine Abnahme der Nutzungseffizienz des Speicherbereichs der Hinweisschildführungs-DB 153 zu vermeiden.
Auch ist es gemäß dem Bildsammelsystem 10 der vorliegenden Ausführungsform möglich, für jede von mehreren Fahrspuren auf einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, ein Bild zu erhalten, in dem ein abzubildendes Hinweisschild aus einem vorbestimmten Winkel erfasst ist. Daher kann die Zentrale 150 in dem Fall, in dem es von Seiten des Fahrzeugs nicht möglich ist, die Fahrspur zu identifizieren, selbst wenn das Fahrzeug auf lediglich einer der Fahrspuren fährt, ein Bild erhalten, in dem das abzubildende Hinweisschild aus dem vorbestimmten Winkel erfasst ist. Auch ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration möglich, die Anzahl von zu erfassenden Bildern (die Anzahl von Fahrspuren) zu minimieren; daher ist es möglich, das Kommunikationsvolumen und das Speichervolumen in Bezug auf die mehreren erfassten Bilder zu verringern.
Auch wird gemäß dem Bildsammelsystem 10 der vorliegenden Ausführungsform, falls ein Wechsel der Fahrspur des Fahrzeugs detektiert wird, bis durch die Kamera 102 Bilder an allen Bildaufnahmepositionen erfasst wurden, keines der durch die Kamera 102 erfassten Bilder an die Zentrale 150 übertragen. Falls gemäß der vorliegenden Konfiguration die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, gewechselt wird, kann es sein, dass ein Bild in einer Fahrspur erfasst wird, die von einer angenommenen Fahrspur verschieden ist (d.h. ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschilds nicht den vorbestimmten Winkel bildet). In einem solchen Fall kann verhindert werden, dass das Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschilds nicht den vorbestimmten Winkel bildet, in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert wird.
Auch kann gemäß dem Bildsammelsystem 10 der vorliegenden Ausführungsform die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, aus einem Bild als eine Positionsbeziehung zwischen dem Hinweisschild und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes des abzubildenden Hinweisschildes identifiziert werden. Daher ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration anhand eines relativ einfachen Bilderkennungsprozesses des Identifizierens der Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, möglich, eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes zu identifizieren.
(Modifiziertes Beispiel von Verarbeitungsschritten der Zentrale 150)
6 ist ein Flussdiagramm, das ein modifiziertes Beispiel für Verarbeitungsschritte veranschaulicht, die durch die Zentrale 150 (ECU 160) gemäß der Ausführungsform durchgeführt werden. Die Verarbeitungsschritte in 6 sind ein modifiziertes Beispiel für die Verarbeitungsschritte in 3. Die Verarbeitungsschritte in 6 werden durch die ECU 160 wiederholt durchgeführt, beispielsweise während des Betriebs der Zentrale 150.
Zuerst bestimmt die Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161 in Schritt S601, ob von der Navigationsvorrichtung 100 übertragene Messdaten empfangen wurden oder nicht. Falls in Schritt S601 bestimmt wurde, dass die Messdaten nicht empfangen wurden (NEIN in Schritt S601), führt die Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161 die Verarbeitung von Schritt S601 erneut aus.
Falls hingegen in Schritt S601 bestimmt wurde, dass die Messdaten empfangen wurden (JA in Schritt S601), speichert die Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit 161 die Messdaten in Schritt S602 in der Fahrten-DB 152.
Als Nächstes führt die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162 in Schritt S603 einen generell bekannten Bilderkennungsprozess durch, um ein abzubildendes Hinweisschild in mehreren Bildern zu erkennen, die in den in der Fahrten-DB 152 gespeicherten Messdaten beinhaltet sind. Dann, in Schritt S604, bestimmt die Hinweisschild-Bilderkennungseinheit 162, ob das Hinweisschild zum Führen der Kreuzung durch einen Bilderkennungsprozess in Schritt S603 in dem Bild erkannt wurde oder nicht.
Falls in Schritt S604 bestimmt wurde, dass kein Hinweisschild zum Führen der Kreuzung in den Bildern erkannt wird (NEIN in Schritt S604), beendet die ECU 160 die in 6 veranschaulichte Reihe von Verarbeitungsschritten.
Falls hingegen in Schritt S604 bestimmt wurde, dass das Hinweisschild zum Führen der Kreuzung in den Bildern erkannt wurde (JA in Schritt S604), bestimmt die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 in Schritt S605 für jedes der mehreren in den Messdaten beinhalteten Bilder basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Hinweisschild in dem Bild einen Winkel, der durch die Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildet wird. Beispielsweise berechnet die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 in dem Fall, in dem die Messdaten die in 5 veranschaulichten Bilder 501, 502 und 503 beinhalten, einen kleineren Winkel als 45° als den Winkel der Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes in dem Bild 501. Auch berechnet die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 45° als den Winkel der Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes in dem Bild 502. Auch berechnet die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 einen größeren Winkel als 45° als den Winkel der Bildaufnahmerichtung des Hinweisschildes in dem Bild 503.
Dann priorisiert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 aus den mehreren in den Messdaten beinhalteten Bildern ein Bild, in dem der in Schritt S605 identifizierte Winkel der vorbestimmte Winkel ist, als das in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichernde Bild. Beispielsweise priorisiert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 in dem Fall, in dem der vorbestimmte Winkel auf 45° festgesetzt ist, das Bild 501, für das der durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit 163 berechnete Winkel 45° beträgt, und speichert das Bild in der Hinweisschildführungs-DB 153. Danach beendet die ECU 160 die in 6 veranschaulichte Reihe von Verarbeitungsschritten.
Auf diese Weise kann gemäß dem Bildsammelsystem 10 des modifizierten Beispiels als eine Positionsbeziehung zwischen dem Hinweisschild und dem Fahrzeug bei Erfassung eines Bildes eines abzubildenden Hinweisschildes ein durch die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildeter Winkel aus der Positionsbeziehung zwischen dem Hinweisschild und dem Fahrzeug in dem Bild identifiziert werden. Daher ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration in der Praxis selbst dann, wenn die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes aufgrund einer Veränderung von Bildaufnahmebedingungen (z.B. GPS-Genauigkeit) gegenüber dem vorbestimmten Winkel verschoben wird, möglich, ein Bild, bei dessen Erfassung die Bildaufnahmerichtung des abzubildenden Hinweisschildes den vorbestimmten Winkel bildet, zu priorisieren und das Bild in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichern. Daher ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration möglich, die Präzision eines in der Hinweisschildführungs-DB 153 zu speichernden Bildes eines Hinweisschildes zu erhöhen.
Vorstehend wurden bevorzugte Ausführungsformen gemäß der vorliegenden Erfindung beschrieben. Es sei darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist und dass verschiedene Änderungen und Modifikationen innerhalb des Rahmens der in den Ansprüchen beschriebenen vorliegenden Erfindung vorgenommen werden können.
Beispielsweise wird in den Ausführungsformen ein Hinweisschild als ein Beispiel für ein „Landmarkenobjekt“ herangezogen; jedoch ist es nicht auf ein solches beschränkt. Beispielsweise kann das „Landmarkenobjekt“ irgendetwas sein, sofern es als eine Landmarke zum Führen einer Kreuzung verwendbar ist, wie etwa ein Zeichen, eine Bronzestatue, ein Gebäude oder dergleichen.
Beispielsweise können in den Ausführungsformen ein Teil der Funktionen, die durch die Navigationsvorrichtung 100 bereitgestellt werden, in der Zentrale 150 oder einer anderen Informationsverarbeitungsvorrichtung, die imstande ist, sich mit der Navigationsvorrichtung 100 zu verbinden, bereitgestellt werden.
Auch können in den Ausführungsformen beispielsweise ein Teil der Funktionen, die in der Navigationsvorrichtung 100 bereitgestellt werden, in der Zentrale 150 oder einer anderen Informationsverarbeitungsvorrichtung, die imstande ist, sich mit der Zentrale 150 zu verbinden, bereitgestellt werden.
Auch werden in den oben beschriebenen Ausführungsformen in dem Fall, in dem durch die Spurwechsel-Detektionseinheit 116 ein Wechsel der Fahrspur des Fahrzeugs detektiert wurde, mehrere durch die Kamera 102 erfasste Bilder alle verworfen, ohne die Bilder an die Zentrale 150 zu übertragen; jedoch besteht keine Beschränkung hierauf. Beispielsweise können in dem Fall, in dem ein Wechsel der Fahrspur des Fahrzeugs durch die Spurwechsel-Detektionseinheit 116 detektiert wurde, alle der mehreren durch die Kamera 102 erfassten Bilder an die Zentrale 150 übertragen werden, und in der Zentrale 150 speichert die Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit 164 einfach keine der Bilder in der Hinweisschildführungs-DB 153 (d.h. verwirft diese).
Auch wird in den oben beschriebenen Ausführungsformen ein Bild, in dem ein Landmarkenobjekt (Hinweisschild) aus dem vorbestimmten Winkel erfasst ist, priorisiert, so dass es aus Bildern, die durch die Kamera 102 erfasst wurden, in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert wird; jedoch besteht keine Beschränkung hierauf.
Beispielsweise kann jedes durch die Kamera 102 erfasste Bild Informationen zugeordnet werden, welche die Spur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, und kann in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert werden. Dies ermöglicht es beispielsweise, einen Bilderkennungsprozess eines Zielobjekts mit einer gewissen Präzision durchzuführen, indem aus der Hinweisschildführungs-DB 153 nur ein Bild ausgelesen wird, das einer bestimmten Fahrspur zugeordnet ist, wenn der Bilderkennungsprozess des Zielobjekts durchgeführt wird. In diesem Fall sind die Informationen, welche die Spur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, extern (z.B. von dem Fahrzeug) erhältlich oder durch Identifizieren der Fahrspur, auf dem das Fahrzeug fährt, in dem Bild. Auch ist es in diesem Fall nicht notwendig, einen durch die Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildeten Winkel zu berechnen.
Auch können beispielsweise alle durch die Kamera 102 erfassten Bilder Informationen zugeordnet werden, die einen Winkel repräsentieren, der durch die Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildet wird, um in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert zu werden. In diesem Fall wird beispielsweise beim Durchführen eines Bilderkennungsprozesses des Zielobjekts nur ein Bild, dem ein konkreter Winkel zugeordnet ist, aus der Hinweisschildführungs-DB 153 ausgelesen. Dies ermöglicht die Durchführung des Bilderkennungsprozesses des Zielobjekts mit einer gewissen Präzision. In diesem Fall sind die Informationen, die den Winkel repräsentieren, der durch die Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildet wird, extern (z.B. von dem Fahrzeug) oder durch Berechnen aus der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Landmarkenobjekt in dem Bild erhältlich. Auch ist es in diesem Fall nicht notwendig, die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, zu identifizieren.
Auch können beispielsweise alle durch die Kamera 102 erfassten Bilder sowohl Informationen zugeordnet werden, welche die Spur identifizieren, auf der das Fahrzeug fährt, als auch Informationen zugeordnet werden, welche den Winkel repräsentieren, der durch die Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildet wird, um in der Hinweisschildführungs-DB 153 gespeichert zu werden. Dies ermöglicht eine Durchführung des Bilderkennungsprozesses des Zielobjekts mit einer gewissen Präzision, beispielsweise indem aus der Hinweisschildführungs-DB 153 nur ein Bild, dem eine bestimmte Fahrspur zugeordnet ist, oder nur ein Bild, dem ein konkreter Winkel zugeordnet ist, ausgelesen wird, wenn der Bilderkennungsprozess des Zielobjekts durchgeführt wird. In diesem Fall sind die Informationen, welche die Fahrspur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, extern (z.B. von dem Fahrzeug) erhältlich oder durch Identifizieren der Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, in dem Bild. Auch sind die Informationen, welche den Winkel repräsentieren, der durch die Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildet wird, extern (z.B. von dem Fahrzeug) oder durch Berechnen aus der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Landmarkenobjekt in dem Bild erhältlich.
Darüber hinaus kann ein Bildsammelsystem im Unterschied zu den oben beschriebenen Ausführungsformen eine Fahrzeugkommunikationseinheit beinhalten, bestehend aus einer Bilderlangungseinheit zum Erlangen eines durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfassten Bildes eines Landmarkenobjekts; und einer Bildübertragungseinheit zum Übertragen an die Zentrale eines Bildes, in dem ein Landmarkenobjekt in einem vorbestimmten Winkel erfasst ist, aus Bildern, die durch die Bilderlangungseinheit erlangt werden. In diesem Fall kann die Bildaufnahmerichtung des Landmarkenobjekts in jedem Bild durch die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung (z.B. eine „Bildaufnahmerichtungs-Identifikationseinheit“) bestimmt werden. Beispielsweise kann die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung die Bildaufnahmerichtung des Landmarkenobjekts in einem Bild basierend auf den Positionsinformationen des Landmarkenobjekts (Längen- und Breitengrad) und den Momentanpositionsinformationen des Fahrzeugs (Längen- und Breitengrad) identifizieren. Auch kann die Fahrzeugkommunikationsvorrichtung die Bildaufnahmerichtung des Landmarkenobjekts in einem Bild beispielsweise basierend auf der Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Landmarkenobjekt in dem Bild identifizieren. Die vorliegende Konfiguration ermöglicht es auch, ein aus einem vorbestimmten Winkel erfasstes Bild zu priorisieren und das Bild in der Datenbank zu speichern. Daher ist es gemäß der vorliegenden Konfiguration möglich, die Bildaufnahmepräzision in Bezug auf ein Landmarkenobjekt in einem in einer Datenbank zu speichernden Bild zu erhöhen und eine Abnahme der Nutzungseffizienz des Datenbankspeicherbereichs zu vermeiden.
Die vorliegende internationale Anmeldung basiert auf und beansprucht den Vorteil der am 10. August 2017 eingereichten japanischen Patentanmeldung Nr. 2017-155304 , deren gesamter Inhalt hiermit durch Verweis mit einbezogen wird.
Bezugszeichenliste

10: Bildsammelsystem
100: Navigationsvorrichtung (fahrzeuginterne Vorrichtung)
101: Kommunikations-I/F
102: Kamera (Bildaufnahmevorrichtung)
103: GPS
104: Anzeige
105: Lautsprecher
106: Kartendatenspeichereinheit
110: ECU
111: Straßenbestimmungseinheit
112: Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit
113: Bildaufnahmesteuereinheit
114: Bilderlangungseinheit
115: Bildübertragungseinheit
116: Spurwechsel-Detektionseinheit
117: Navigations-Client-Funktionseinheit
140: Netzwerk
150: Zentrale (Bildsammelvorrichtung)
151: Kommunikations-I/F
152: Fahrten-DB
153: Hinweisschildführungs-DB (Datenbank)
154: Karten-DB
160: ECU
161: Messdaten-Speicherverarbeitungseinheit
162: Hinweisschild-Bilderkennungseinheit
163: Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit
164: Hinweisschildführungsdaten-Speicherverarbeitungseinheit
165: Routensucheinheit
166: Routenführungseinheit
400: Straße
401: Hinweisschild
402: Fahrzeug

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2016095688 [0004]
JP 2017155304 [0111]

Claims

Bildsammelsystem, das aufweist: eine Bilderlangungseinheit, die konfiguriert ist, um ein durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfasstes Bild eines Landmarkenobjekts zu erlangen; eine Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit, die konfiguriert ist, um Positionsbeziehungsinformationen zu erlangen, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes repräsentieren; und eine Speicherverarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um das durch die Bilderlangungseinheit erlangte Bild den durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit erlangten Positionsbeziehungsinformationen zuzuordnen, so dass das zugeordnete Bild in einer Datenbank gespeichert wird.
Bildsammelsystem nach Anspruch 1, wobei die Positionsbeziehungsinformationen Informationen, welche eine Fahrspur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, und/oder Informationen, welche einen durch eine Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildeten Winkel repräsentieren, beinhalten.
Bildsammelsystem nach Anspruch 2, das ferner aufweist: eine Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit, die konfiguriert ist, um für jede einer Mehrzahl von Fahrspuren auf der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Bildaufnahmeposition in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, an der das Landmarkenobjekt in einem Bild aus einem vorbestimmten Winkel erfasst werden kann, zu berechnen; und eine Bildaufnahmesteuereinheit, die konfiguriert ist, um eine Bildaufnahmesteuerung durchzuführen, um die Bildaufnahmevorrichtung zu veranlassen, das Bild an der Bildaufnahmeposition zu erfassen, die durch die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit in Bezug auf jede der Mehrzahl von Fahrspuren berechnet ist, wobei die Bilderlangungseinheit eine Mehrzahl von Bildern erlangt, wobei jedes der Mehrzahl von Bildern durch die Bildaufnahmevorrichtung erfasst ist, die von der Bildaufnahmesteuereinheit gesteuert wird, welche die Bildaufnahmesteuerung an der durch die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit in Bezug auf jede der Mehrzahl von Fahrspuren berechneten Bildaufnahmeposition durchführt.
Bildsammelsystem nach Anspruch 3, wobei die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit als die Positionsbeziehungsinformationen die Informationen, welche eine Fahrspur repräsentieren, auf der das Fahrzeug fährt, erlangt, indem sie die Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, aus der Mehrzahl von durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern identifiziert, und wobei die Speicherverarbeitungseinheit eines der Mehrzahl von durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern priorisiert, wobei das eine der Mehrzahl von Bildem an der Bildaufnahmeposition erfasst ist, die der durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit identifizierten Fahrspur entspricht, auf der das Fahrzeug fährt, so dass das das eine der Mehrzahl von Bildern in der Datenbank gespeichert wird.
Bildsammelsystem nach Anspruch 3, wobei die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit als die Positionsbeziehungsinformationen die Informationen erlangt, welche den Winkel repräsentieren, der durch die Richtung des Landmarkenobjekts in Bezug auf die Fahrtrichtung des Fahrzeugs gebildet wird, indem sie die Informationen aus einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Landmarkenobjekt für jedes der Mehrzahl von durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern berechnet, und wobei die Speicherverarbeitungseinheit eines der Mehrzahl von durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern priorisiert, und zwar das eine der Mehrzahl von Bildern, für das der durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit berechnete Winkel dem vorbestimmten Winkel entspricht, so dass das eine der Mehrzahl von Bildern in der Datenbank gespeichert wird.
Bildsammelsystem nach Anspruch 3, wobei die Bilderlangungseinheit, die Bildaufnahmepositions-Berechnungseinheit und die Bildaufnahmesteuereinheit in einer in dem Fahrzeug installierten fahrzeuginternen Vorrichtung vorgesehen sind, wobei die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit und die Speicherverarbeitungseinheit in der Zentrale vorgesehen sind, wobei die fahrzeuginterne Vorrichtung ferner beinhaltet: eine Bildübertragungseinheit, die konfiguriert ist, um die Mehrzahl von durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern an die Zentrale zu übertragen, und eine Spurwechsel-Detektionseinheit, die konfiguriert ist, um einen Wechsel einer Fahrspur des Fahrzeugs zu detektieren, und wobei die Bildübertragungseinheit keines der Mehrzahl von durch die Bildaufnahmevorrichtung erfassten Bildern an die Zentrale überträgt in einem Fall, in dem ein Wechsel der Fahrspur durch die Spurwechsel-Detektionseinheit detektiert wird, bis jedes der Mehrzahl von Bildern durch die Bildaufnahmevorrichtung an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde.
Bildsammelsystem nach Anspruch 3, das ferner aufweist: eine Spurwechsel-Detektionseinheit, die konfiguriert ist, um einen Wechsel einer Fahrspur des Fahrzeugs zu detektieren, wobei die Speicherverarbeitungseinheit keines der Mehrzahl von durch die Bildaufnahmevorrichtung erfassten Bildern in der Datenbank speichert in einem Fall, in dem ein Wechsel der Fahrspur durch die Spurwechsel-Detektionseinheit detektiert wird, bis jedes der Mehrzahl von Bildern durch die Bildaufnahmevorrichtung an der Bildaufnahmeposition erfasst wurde.
Bildsammelverfahren, das umfasst: einen Bilderlangungsschritt zum Erlangen eines durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfassten Bildes eines Landmarkenobjekts; einen Positionsbeziehungsinformations-Erlangungsschritt zum Erlangen von Positionsbeziehungsinformationen, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes repräsentieren; und einen Speicherverarbeitungsschritt zum Zuordnen des durch den Bilderlangungsschritt erlangten Bildes zu den durch den Positionsbeziehungsinformations-Erlangungsschritt erlangten Positionsbeziehungsinformationen, so dass das zugeordnete Bild in einer Datenbank gespeichert wird.
Bildsammelvorrichtung, die aufweist: eine Bilderlangungseinheit, die konfiguriert ist, um ein durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfasstes Bild eines Landmarkenobjekts zu erlangen; eine Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit, die konfiguriert ist, um Positionsbeziehungsinformationen zu erlangen, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes repräsentieren; und eine Speicherverarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um das durch die Bilderlangungseinheit erlangte Bild den durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit erlangten Positionsbeziehungsinformationen zuzuordnen, so dass das zugeordnete Bild in einer Datenbank gespeichert wird.
Computerlesbares Aufzeichnungsmedium mit einem darauf gespeicherten Programm zum Veranlassen eines Computers zum Fungieren als: eine Bilderlangungseinheit, die konfiguriert ist, um ein durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfasstes Bild eines Landmarkenobjekts zu erlangen; eine Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit, die konfiguriert ist, um Positionsbeziehungsinformationen zu erlangen, die eine Positionsbeziehung zwischen dem Landmarkenobjekt und dem Fahrzeug bei Erfassung des Bildes repräsentieren; und eine Speicherverarbeitungseinheit, die konfiguriert ist, um das durch die Bilderlangungseinheit erlangte Bild den durch die Positionsbeziehungsinformations-Erlangungseinheit erlangten Positionsbeziehungsinformationen zuzuordnen, so dass das zugeordnete Bild in einer Datenbank gespeichert wird.
Fahrzeugkommunikationsvorrichtung, die aufweist: eine Bilderlangungseinheit, die konfiguriert ist, um ein durch eine an einem Fahrzeug installierte Bildaufnahmeeinheit erfasstes Bild eines Landmarkenobjekts zu erlangen; und eine Bildübertragungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Mehrzahl von durch die Bilderlangungseinheit erlangten Bildern an die Zentrale zu übertragen.