JP2002074594A - 障害物検知システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車と障害物との衝突の可能性を判定する際
の精度を向上させることができる障害物検知システムを
提供すること。 【解決手段】 障害物動作予測部２０は、各障害物の現
時点以降の動作を過去の移動履歴に基づいて予測する。
自車動作予測部２６は、自車の現時点以降の動作を過去
の走行履歴に基づいて予測する。衝突確率計算部３０
は、各予測結果に基づいて、各障害物と自車との衝突確
率を算出する。また、道路環境判別部３４は、画像認識
部１４から出力される道路環境の種類および相対位置
と、各障害物の種類と相対位置に基づいて、各障害物毎
の緊急度合い基準データを設定する。緊急度合い計算部
３８は、各障害物と自車との衝突確率と各障害物毎の緊
急度合い基準データとに基づいて各障害物単位の緊急度
合いを計算し、緊急度合いが所定基準よりも高い障害物
について、その存在を画像表示などにより通知する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車の周辺に存在
する車両や歩行者等の障害物を検知する障害物検知シス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、自車の周辺に存在する他の車
両などの障害物を検知する各種の障害物検知システムが
知られている。例えば、特開２０００−０２９５１８号
公報のには、自車（ビークル）を所望の経路に沿って航
行させる際に、自車の移動方向に存在する障害物を検出
し、検出された障害物との衝突を避けるために自車を停
止させる等の処理を行う「自律的ビークルの経路追従方
法及びシステム」が開示されている。

【０００３】また、特開平０７−３０６９９６号公報に
は、自車の前方に存在する他の車両等の障害物を検出し
て、自車との間の距離、相対速度及び障害物の自車に対
する方向を演算し、必要があれば警報を発したり、自車
のブレーキを自動的に作動させる等の処理を行う「自動
車の走行路推定装置」が開示されている。

【０００４】また、特開平１１−３０１３４３号公報に
は、車両の走行経路またはその近傍において障害物が出
現する可能性を予測し、障害物の出現可能性が高い位置
を照明するとともに、実際に障害物が検出された場合に
はその位置を照明する「車両用照明装置」が開示されて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した特
開２０００−０２９５１８号公報に開示された「自律的
ビークルの経路追従方法及びシステム」では、障害物の
動きについて予測をしていないため、この障害物と自車
との衝突可能性を判定する際の精度が低かった。

【０００６】また、特開平０７−３０６９９６号公報に
開示された「自動車の走行路推定装置」では、障害物と
して他の車両を想定してその位置予測を行っていたが、
歩行者等の車両以外の障害物については位置予測を行っ
ていなかった。このため、右左折時や後進時など、自車
が比較的低速で移動するような場合に、歩行者等の障害
物と自車との衝突可能性の判定精度が低かった。

【０００７】また、特開平１１−３０１３４３号公報に
開示された「車両用照明装置」では、歩行者等が多いと
予想される位置を照明する等の付帯的な動作を行ってい
るのみであり、歩行者等の障害物との衝突の可能性を具
体的に知ることができなかった。

【０００８】また、上述した従来の各種の障害物検知方
式では、障害物の移動動作を予測する際に、予測を行う
直前の微少時間（例えば、１秒間等）における移動動作
に基づいて障害物の移動方向や移動速度などを計算する
場合がほとんどであり、障害物の移動動作の履歴が考慮
されていなかった。このため、例えば、障害物としての
他の車両が蛇行しながら自車に接近してくるような場合
などでは、障害物の接近を精度よく検知することが難し
かった。

【０００９】本発明は、このような点に鑑みて創作され
たものであり、その目的は、自車と障害物との衝突の可
能性を判定する際の精度を向上させることができる障害
物検知システムを提供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、本発明の障害物検知システムでは、自車位置検
出手段によって検出された自車の現在位置を示す自車位
置データを自車位置格納手段によって所定の間隔で格納
し、格納された自車位置データに基づいて、自車動作予
測手段により、現時点以降の自車の走行動作を予測して
いる。また、障害物位置検出手段によって自車近傍の検
出範囲内で移動する障害物の現在位置を検出し、検出さ
れた障害物の現在位置を示す障害物位置データを障害物
位置格納手段によって所定の間隔で格納し、格納された
障害物位置データに基づいて、障害物動作予測手段によ
り、現時点以降の障害物の移動動作を予測している。そ
して、自車動作予測手段によって予測される現時点以降
の自車の走行動作と、障害物動作予測手段によって予測
される現時点以降の障害物の移動動作とに基づいて、衝
突可能性判定手段により、現時点以降における自車と障
害物との衝突の可能性を判定している。

【００１１】自車の走行動作の履歴を自車位置データと
して格納し、この自車位置データに基づいて現時点以降
の自車の走行動作を予測するとともに、障害物の移動動
作の履歴を障害物位置データとして格納し、この障害物
位置データに基づいて現時点以降の障害物の移動動作を
予測することにより、自車と障害物との衝突の可能性を
判定する際の精度を向上させることができる。

【００１２】また、上述した衝突可能性判定手段は、自
車および障害物の各移動速度を考慮して衝突の可能性の
判定を行うことが望ましい。車両、歩行者等の障害物の
種類によって移動速度が大きく異なるので、移動速度を
考慮することにより、衝突の可能性をより高い精度で判
定することができる。

【００１３】また、障害物近傍の道路環境に基づいて、
衝突可能性判定手段によって判定された衝突可能性に対
応する緊急度合いを設定する緊急度合い設定手段と、こ
の緊急度合い設定手段によって緊急度合いが高いと判断
された障害物の存在を通知する通知手段とをさらに備え
ていることが望ましい。障害物近傍の道路環境に対応し
て、運転者等に注意を促す必要性、すなわち、緊急度合
いを設定することにより、緊急度合いの高い障害物の存
在を運転者等に対して確実に通知することができる。

【００１４】また、上述した道路環境として、横断歩道
や交差点等の障害物との関係で重要度が決まる特定領域
の有無を考慮することが望ましい。例えば、障害物とし
て歩行者を考えた場合に、この歩行者が車道に隣接して
設けられている歩行者用の歩道上にいる場合と車道上の
横断歩道の近辺にいる場合とを比較すると、緊急度合い
としては、横断歩道の近辺にいる歩行者の方が高いと考
えられる。同様に、障害物として他の車両を考えた場合
に、他の車両が交差点内に存在する場合と交差点以外の
道路上に存在する場合とを比較すると、他の車両が交差
点内に存在する場合の方が緊急度合いが高いと考えられ
る。したがって、横断歩道や交差点のような障害物との
関係で重要度が決まる特定領域の有無を考慮することに
より、障害物の種類とその近傍の道路環境の組み合わせ
に対応した的確な緊急度合いを設定することができる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明を適用した一実施形
態の障害物検知システムについて、図面を参照しながら
説明する。図１は、本実施形態の障害物検知システムの
構成を示す図である。同図に示す障害物検知システム
は、自車周辺に存在する他の車両や歩行者等の障害物を
検知して自車との衝突の可能性を判定するための障害物
検知装置１と、自車位置の周辺などに対応した地図情報
の表示や、経路探索、経路誘導等を行うナビゲーション
装置２を含んで構成されている。

【００１６】障害物検知装置１は、ＣＣＤカメラ１０、
画像メモリ１２、画像認識部１４、障害物位置算出部１
６、障害物位置データ格納部１８、障害物動作予測部２
０、障害物位置予測データ格納部２２、自車走行データ
格納部２４、自車動作予測部２６、自車位置予測データ
格納部２８、衝突確率計算部３０、衝突確率データ格納
部３２、道路環境判別部３４、道路環境データ格納部３
６、緊急度合い計算部３８を含んで構成されている。

【００１７】ＣＣＤカメラ１０は、自車の所定位置に設
置されており、運転者の視野範囲に含まれる風景を撮影
する。このＣＣＤカメラ１０としては、撮影した障害物
の奥行き方向の絶対座標を検出するために、異なる水平
位置あるいは垂直位置に２台以上のＣＣＤカメラを備え
ておくことが望ましい。画像メモリ１２は、ＣＣＤカメ
ラ１０から出力される画像データを格納する。

【００１８】画像認識部１４は、画像メモリ１２に格納
された画像データに基づいて、所定の画像認識処理を行
って、動きのある障害物を検出する。なお、基本的には
走行中の車両から見た風景を撮影することになるので、
視野範囲に含まれる風景全体が相対的に動くこととなる
が、本実施形態では、絶対的な座標位置が変化した障害
物のみを検出するようにしている。具体的には、画像認
識部１４は、障害物の種類（他の車両、二輪車、歩行者
等）や自車位置を基準とした相対位置などを検出する。

【００１９】また、画像認識部１４は、道路上に描かれ
た横断歩道等の区画線や、各種の道路標識（例えば、横
断歩道、交差点、通学路等）等に基づいて道路環境を認
識するとともに、これらの横断歩道や交差点等の自車位
置を基準とした相対位置を検出する処理も行っている。

【００２０】障害物位置算出部１６は、画像認識部１４
によって検出された各障害物の現在位置（絶対位置）を
算出して障害物位置データを出力する。障害物位置デー
タ格納部１８は、障害物位置算出部１６から出力される
障害物位置データを順次取り込んで格納する。

【００２１】障害物動作予測部２０は、障害物位置デー
タ格納部１８から障害物位置データを読み出すことによ
り障害物の移動動作の履歴を取得し、これに基づいて障
害物の現時点以降の到達位置を所定時間刻みで予測す
る。障害物位置予測データ格納部２２は、障害物動作予
測部２０によって予測される各障害物の一連の到達位置
を障害物位置予測データとして格納する。

【００２２】自車走行データ格納部２４は、ナビゲーシ
ョン装置２から自車位置データを順次取り込んで格納す
る。この自車位置データについては、後述するようにナ
ビゲーション装置２内においてマップマッチング等の処
理が行われているので、本実施形態の障害物検知システ
ムでは、精度の高い自車位置に基づいて障害物の検知を
行うことができる。

【００２３】自車動作予測部２６は、自車走行データ格
納部２４から自車位置データを読み出すことにより自車
の走行動作の履歴を取得し、これに基づいて自車の現時
点以降の到達位置を所定時間刻みで予測する。自車位置
予測データ格納部２８は、自車動作予測部２６によって
予測される自車の一連の到達位置を自車位置予測データ
として格納する。

【００２４】衝突確率計算部３０は、自車位置予測デー
タ格納部２８に格納されている自車位置予測データと、
障害物位置予測データ格納部２２に格納されている障害
物位置予測データとを比較し、各障害物と自車とが衝突
する確率を計算する。具体的には、衝突確率計算部３０
は、三次元座標に時間軸を加えた四次元座標上で自車と
各障害物の座標値をそれぞれ求め、各座標値を中心とし
て所定の半径を有する球を想定してこれらの球同士の距
離計算を行い、この距離計算結果に応じて衝突の確率を
計算する。なお、各座標値を中心とした球を想定する場
合の球の半径は、それぞれの物体（自車や各障害物）の
移動速度に比例した値に設定される。また、自車や各障
害物の移動速度については、各予測データ（自車位置予
測データおよび障害物位置予測データ）について、それ
らの単位時間当たりの変化量を計算することにより求め
ることができる。

【００２５】衝突確率データ格納部３２は、衝突確率計
算部３０によって各障害物毎に求められた衝突確率の値
（衝突確率データ）を格納する。道路環境判別部３４
は、画像認識部１４によって認識された各障害物の種
類、相対位置、および各道路環境の種類、相対位置等に
基づいて、道路環境データ格納部３６に格納されている
所定の道路環境データ（後述する）を参照することによ
り、各障害物毎の緊急度合い基準データを設定する。

【００２６】道路環境データ格納部３６は、道路環境と
障害物の種類との組み合わせに応じた緊急度合いを示す
緊急度合い基準データを含む道路環境データを格納して
いる。具体的には、例えば、障害物が「歩行者」、道路
環境が「横断歩道上」という組み合わせでは、緊急度合
いが「大」であることを示す緊急度合い基準データが格
納されている。

【００２７】緊急度合い計算部３８は、衝突確率計算部
３０によって計算されて衝突確率データ格納部３２に格
納された各障害物毎の衝突確率データと、道路環境判別
部３４によって設定された各障害物毎の緊急度合い基準
データとに基づいて、各障害物のそれぞれについて緊急
度合いを計算する。

【００２８】また、緊急度合い計算部３８は、緊急度合
いが所定の基準よりも高い障害物について、その存在を
運転者に通知するための表示や音声出力を行う機能も有
している。具体的には、緊急度合い計算部３８は、ＣＣ
Ｄカメラ１０によって撮影した画像を画像メモリ１２か
ら取得し、緊急度合いの高い障害物については強調表示
（例えば、目立ちやすい赤色等の色で表示する等。）と
なるように画像処理を行い、処理後の画像データをナビ
ゲーション装置２に出力する。これにより、ナビゲーシ
ョン装置２に備えられたディスプレイ装置６２の画面上
に、緊急度合いの高い障害物が強調表示された画像が表
示される。また、緊急度合い計算部３８は、所定の警報
音を出力するための音声データをナビゲーション装置２
に出力する。この音声データに基づいて、ナビゲーショ
ン装置２に備えられたオーディオ部６４によって所定の
警報音が出力される。

【００２９】次に、ナビゲーション装置２の構成につい
て説明する。上述した図１に示すナビゲーション装置２
は、ＤＶＤ５０、ディスク読取装置５２、自車位置検出
部５４、操作部５６、ナビゲーション動作処理部５８、
ディスプレイ装置６２、オーディオ部６４を含んで構成
されている。

【００３０】ＤＶＤ５０は、地図表示や経路探索等に必
要な各種の地図データを記録している。ディスク読取装
置５２は、１枚あるいは複数枚のＤＶＤ５０が装填可能
であり、ナビゲーション動作処理部５８の制御によって
いずれかのＤＶＤ５０から地図データの読み出しを行
う。なお、装填されるディスクは必ずしもＤＶＤでなく
てもよく、ＣＤでもよい。また、ＤＶＤとＣＤの双方を
選択的に装填可能としてもよい。

【００３１】自車位置検出部５４は、例えば、ＧＰＳ受
信機、距離センサ、角度センサ等を備えており、自車位
置を検出し、これを測位時刻とともに出力する。操作部
５６は、左右上下のカーソルキー、表示画面上のカーソ
ル位置にある項目の確定を行う設定キー等の各種操作キ
ーを備えており、キーの操作状態に応じた操作信号をナ
ビゲーション動作処理部５８に向けて出力する。

【００３２】ナビゲーション動作処理部５８は、所定の
ナビゲーション動作を実現するための各種処理を行うも
のであり、自車位置計算部６０を備えている。自車位置
計算部６０は、自車位置検出部５４から出力される検出
データに基づいて自車位置および自車方位を計算すると
ともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない
場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を
行う。

【００３３】ディスプレイ装置６２は、ナビゲーション
動作処理部５８から出力される画像データに基づいて、
自車周辺の地図情報等の各種画像を表示する。また、デ
ィスプレイ装置６２は、障害物検知装置１内の緊急度合
い計算部３８から出力された画像データをナビゲーショ
ン動作処理部５８を介して受け取った場合には、この画
像データに基づいて画像表示を行う。

【００３４】オーディオ部６４は、ナビゲーション動作
処理部５８から出力される音声データに基づいて、各種
の案内音声等を出力する。また、オーディオ部６４は、
障害物検知装置１内の緊急度合い計算部３８から出力さ
れた音声データをナビゲーション動作処理部５８を介し
て受け取った場合には、この音声データに基づいて所定
の警報音を出力する。

【００３５】上述した自車位置検出部５４、自車位置計
算部６０が自車位置検出手段に、自車走行データ格納部
２４が自車位置格納手段に、自車動作予測部２６が自車
動作予測手段に、ＣＣＤカメラ１０、画像メモリ１２、
画像認識部１４、障害物位置算出部１６が障害物位置検
出手段に、障害物位置データ格納部１８が障害物位置格
納手段に、障害物動作予測部２０が障害物動作予測手段
に、衝突確率計算部３０が衝突可能性判定手段にそれぞ
れ対応している。また、緊急度合い計算部３８が緊急度
合い設定手段に、緊急度合い計算部３８、ナビゲーショ
ン動作処理部５８、ディスプレイ装置６２、オーディオ
部６４が通知手段にそれぞれ対応している。

【００３６】本実施形態の障害物検知システムはこのよ
うな構成を有しており、次にその動作について詳細に説
明する。図２は、障害物検知システムの動作手順を示す
流れ図である。なお、図２に示す一連の障害物検知動作
は、予め設定された所定の時間間隔で繰り返して行われ
るものとする。

【００３７】まず、障害物動作予測部２０は、障害物位
置データ格納部１８に格納されている障害物位置デー
タ、すなわち、過去の各障害物の移動履歴に基づいて各
障害物の現時点以降の動作を予測する（ステップ１０
０）。また、自車動作予測部２６は、自車走行データ格
納部２４に格納されている自車走行データ、すなわち、
過去の自車の走行履歴に基づいて自車の現時点以降の動
作を予測する（ステップ１０１）。

【００３８】障害物動作予測部２０による各障害物の動
作予測と、自車動作予測部２６による自車の動作予測が
それぞれ行われると、衝突確率計算部３０は、障害物位
置予測データ格納部２２に格納された障害物予測データ
と、自車位置予測データ格納部２８に格納された自車位
置予測データをそれぞれ読み出し、これらの予測データ
に基づいて、各障害物と自車との衝突確率を算出する
（ステップ１０２）。

【００３９】また、道路環境判別部３４は、画像認識部
１４から出力される道路環境の種類および相対位置と、
各障害物の種類と相対位置に基づいて、各障害物毎の緊
急度合い基準データを設定する（ステップ１０３）。各
障害物と自車との衝突確率と各障害物毎の緊急度合い基
準データがそれぞれ求められると、緊急度合い計算部３
８は、各障害物単位の緊急度合いを計算する（ステップ
１０４）。

【００４０】次に、緊急度合い計算部３８は、各障害物
単位の緊急度合いの計算結果に基づいて、緊急度合いが
所定基準よりも高い障害物が存在するか否かを判定する
（ステップ１０５）。緊急度合いの高い障害物が存在す
る場合には、ステップ１０５で肯定判断がなされ、緊急
度合い計算部３８は、画像表示および音声出力を行うこ
とにより、緊急度合いの高い障害物の存在を運転者に対
して通知する（ステップ１０６）。具体的には、ステッ
プ１０６に示す障害物の通知は、上述したように、ナビ
ゲーション装置２に備えられたディスプレイ装置６２お
よびオーディオ部６４を利用して行われる。

【００４１】また、緊急度合いの高い障害物が存在しな
い場合には、上述したステップ１０５で否定判断がなさ
れ、緊急度合い計算部３８は、通知処理を行わない。図
３は、緊急度合いの高い障害物の存在を通知する画像の
表示例を模式的に表した図である。同図では、自車の走
行方向の前方に横断歩道があり、この横断歩道上にいる
歩行者２００が障害物として検知された場合の表示例が
示されている。歩行者２００は、所定の強調表示（図中
ではハッチングで表現）がなされており、これにより、
歩行者２００が障害物として検知されたことが分かるよ
うになっている。また、図３に示すような画像表示とと
もに、音声により所定の警報音が出力され、これらの表
示画像および音声出力により、障害物の存在が運転者に
対して通知される。

【００４２】このように、本実施形態の障害物検知シス
テムでは、自車の走行動作の履歴を自車位置データとし
て格納し、この自車位置データに基づいて現時点以降の
自車の走行動作を予測するとともに、障害物の移動動作
の履歴を障害物位置データとして格納し、この障害物位
置データに基づいて現時点以降の障害物の移動動作を予
測しており、さらに、自車および障害物の各移動速度を
考慮して衝突の可能性の判定を行っているので、自車と
障害物との衝突の可能性を判定する際の精度を向上させ
ることができる。また、障害物近傍の道路環境に対応し
て、運転者等に注意を促す必要性、すなわち、緊急度合
いを設定し、緊急度合いが高いと判断された障害物の存
在を優先的に通知しているので、緊急度合いの高い障害
物の存在を運転者等に対して確実に通知することができ
る。

【００４３】なお、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、本発明の主旨の範囲内において種々の変
形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、
障害物検知装置１とナビゲーション装置２を組み合わせ
て障害物検知システムを構成した場合の例を説明してい
たが、自車位置検出手段やディスプレイ装置等の通知手
段を障害物検知装置側に備えておくようにすれば、ナビ
ゲーション装置と組み合わせなくても本発明の障害物検
知システムを実現することができる。

【００４４】また、上述した実施形態では、障害物の奥
行き方向の絶対座標を検出するために、異なる水平位置
あるいは垂直位置に複数台のＣＣＤカメラを備えておく
ことが好ましい旨の説明を行ったが、主に奥行き方向の
相対距離を超音波センサ等により検出し、この検出結果
とＣＣＤカメラによって撮影される画像を組み合わせ
て、障害物の三次元位置を検出するようにしてもよい。

【００４５】また、上述した実施形態では、自車や各障
害物の位置を三次元座標によって計算していたが、自車
位置および他の車両や歩行者等の各障害物の位置の上下
方向（高さ方向）への変化量は水平方向への変化量に比
較して少ないので、自車や各障害物の位置を地面に平行
な二次元座標を用いて計算するようにし、演算量の低減
を図るようにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、自車
の走行動作の履歴に基づいて現時点以降の自車の走行動
作を予測するとともに、障害物の移動動作の履歴に基づ
いて現時点以降の障害物の移動動作を予測しているの
で、自車と障害物との衝突の可能性を判定する際の精度
を向上させることができる。また、他の車両、歩行者等
の障害物の種類によって移動速度が異なることを考慮
し、自車および障害物の各移動速度を考慮して衝突の可
能性の判定を行っているので、衝突の可能性をより高い
精度で判定することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施形態の障害物検知システムの構成を示す
図である。

【図２】障害物検知システムの動作手順を示す流れ図で
ある。

【図３】緊急度合いの高い障害物の存在を通知する画像
の表示例を模式的に表した図である。

【符号の説明】

１ 障害物検知装置 ２ ナビゲーション装置 １０ ＣＣＤカメラ １２ 画像メモリ １４ 画像認識部 １６ 障害物位置算出部 １８ 障害物位置データ格納部 ２０ 障害物動作予測部 ２２ 障害物位置予測データ格納部 ２４ 自車走行データ格納部 ２６ 自車動作予測部 ２８ 自車位置予測データ格納部 ３０ 衝突確率計算部 ３２ 衝突確率データ格納部 ３４ 道路環境判別部 ３６ 道路環境データ格納部 ３８ 緊急度合い計算部 ５４ 自車位置検出部 ５８ ナビゲーション動作処理部 ６０ 自車位置計算部 ６２ ディスプレイ装置 ６４ オーディオ部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自車の現在位置を検出する自車位置検出
   手段と、 前記自車位置検出手段によって検出された前記自車の現
   在位置を示す自車位置データを所定の間隔で格納する自
   車位置格納手段と、 前記自車位置格納手段に格納された前記自車位置データ
   に基づいて、現時点以降の前記自車の走行動作を予測す
   る自車動作予測手段と、 前記自車近傍の検出範囲内で移動する障害物の現在位置
   を検出する障害物位置検出手段と、 前記障害物位置検出手段によって検出された前記障害物
   の現在位置を示す障害物位置データを所定の間隔で格納
   する障害物位置格納手段と、 前記障害物位置格納手段に格納された前記障害物位置デ
   ータに基づいて、現時点以降の前記障害物の移動動作を
   予測する障害物動作予測手段と、 前記自車動作予測手段によって予測される現時点以降の
   前記自車の走行動作と、前記障害物動作予測手段によっ
   て予測される現時点以降の前記障害物の移動動作とに基
   づいて、現時点以降における前記自車と前記障害物との
   衝突の可能性を判定する衝突可能性判定手段と、 を備えることを特徴とする障害物検知システム。
2. 【請求項２】 請求項１において、 前記衝突可能性判定手段は、前記自車および前記障害物
   の各移動速度を考慮して前記衝突の可能性の判定を行う
   ことを特徴とする障害物検知システム。
3. 【請求項３】 請求項１または２において、 前記障害物近傍の道路環境に基づいて、前記衝突可能性
   判定手段によって判定された衝突可能性に対応する緊急
   度合いを設定する緊急度合い設定手段と、 前記緊急度合い設定手段によって緊急度合いが高いと判
   断された前記障害物の存在を通知する通知手段と、 をさらに備えることを特徴とする障害物検知システム。
4. 【請求項４】 請求項３において、 前記道路環境として、横断歩道や交差点等の前記障害物
   との関係で重要度が決まる特定領域の有無を考慮するこ
   とを特徴とする障害物検知システム。