JP5568345B2

JP5568345B2 - 安全確認支援装置及びプログラム

Info

Publication number: JP5568345B2
Application number: JP2010064139A
Authority: JP
Inventors: 清美榊原; 祥之梅村; 賢治木村
Original assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Current assignee: Toyota Motor Corp; Toyota Central R&D Labs Inc
Priority date: 2010-03-19
Filing date: 2010-03-19
Publication date: 2014-08-06
Anticipated expiration: 2030-03-19
Also published as: JP2011198037A

Description

本発明は、安全確認支援装置及びプログラムに係り、特に、所定の運転状態において、特定の方向への安全確認を誘導する安全確認支援装置及びプログラムに関する。

従来より、運転者に自車両周辺に対する安全確認を実施させるための装置が提案されている。

例えば、安全確認が必要な走行環境において、運転者の顔を撮像した画像から顔の特徴量を検出し、その検出データに基づいて運転者の安全確認の有無を判定し、安全確認を怠ったと判定された場合に警報を発する安全促進装置が提案されている（特許文献１参照）。

また、自動車の運転状態もしくは車外の状況を検出し、それが運転上注意すべき状態にある場合に、メッセージの音声出力もしくは視覚表示によって運転者へ注意喚起を行う注意喚起アシスト装置が提案されている（特許文献２参照）。

また、運転者の周辺視領域、且つ、車両前後方向軸に対して略平行に配置された光学的視覚刺激要素の並進運動を表示する表示装置により、周辺視によって運転者に光学的視覚刺激要素の並進運動を知覚させ、光学的視覚刺激要素の並進運動の慣性運動の方向（並進運動の延長線上）の対象物に注意を誘導させる注意誘導装置が提案されている（特許文献３参照）。

また、ドライバの運転中（特に走行中）の視線（視点）における中心視領域よりも外側の周辺視領域に行う注意喚起表示を行った後、その近傍から徐々に障害物の位置へ表示を移動させる視線誘導表示を行って、中心視領域を障害物へ移動するように促す運転支援装置が提案されている（特許文献４参照）。

特許第３７１６６４７号公報特開平６−１４４１２９号公報特開２００６−３３１０４０号公報特開２００３−２９１６８８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の発明では、安全確認が必要な場面において、安全確認を怠ったと判定された時点で警報を発するため、適切なタイミングで警報が発せられているとは言えず、事故を防止できない場合がある、という問題がある。特に、運転者が高齢者や初心者の場合は、安全確認が必要な運転状態で情報処理能力や身体能力が低下している可能性もあり、安全確認を怠ったと判定された時点で警報が発せられたとしても、警報に対する迅速で適切な対応ができず、かえって操作ミスを誘発してしまう可能性もある。また、特許文献１に記載の発明では、安全確認の有無を判定するために、カメラやそのカメラで撮像された画像の高速な画像処理等を必要とするため、十分な精度を得るためにはコストが高くなる、という問題もある。

また、特許文献２に記載の発明では、注意喚起をメッセージの音声出力もしくは視覚表示によって行っているが、視覚表示の場合には、提示された内容を視認するために所定方向への視線移動が必要となったり、表示された内容の意味を理解するために精神的負荷が増大したりする。このため、視覚表示による注意喚起は、交差点での右折待ちや左折直前の場面のように多くの対象に注意を払う必要がある場合には、視認されない可能性がある。音声出力の場合も、同様に意味理解のための精神的負荷が増大するという問題があり、また、運転者が既に注意喚起により提示されている注意すべき内容に気付いている場合には煩わしく感じ、特に繰り返し提示される場合では、非常に煩わしく感じて、注意喚起を無視したりシステムの作動を停止したりしてしまう可能性がある。このように、音声出力や視覚表示による方法では、注意喚起を行うべき状況の度に適切なタイミングで持続的かつ効果的に注意喚起を行うことは困難である、という問題がある。

また、交差点での右折待ちの状態や左折直前の状態など、多くの対象に注意を払う必要がある複雑な運転状況では、有効視野が狭くなり周辺視に対する反応時間（周辺視パフォーマンス）が低下することが知られており、特許文献３に記載の発明では、光学的視覚刺激が知覚されない可能性がある、という問題がある。特に、高齢運転者のように、加齢により視野が狭くなっている場合には、よりその可能性が高まる。

また、特許文献４に記載の発明では、特定の対象にのみ強制的に注意を誘導しているが、交差点での右折待ちの状態や左折直前の状態など、多くの対象に注意を払う必要がある複雑な運転状況では、このような強制的な注意の誘導により、他の対象への注意が低下して安全確認が不十分になる可能性がある、という問題がある。特に、高齢運転者は注意の切り替え能力や抑制能力が低下することが知られており、よりその可能性が高まる。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、交差点での右折待ちの状態や左折直前の状態のような多くの対象に注意を払う必要がある複雑な運転状況であっても、煩わしさを感じることなく、また周辺への安全確認を妨げることなく特定の方向への安全確認を誘導することができる安全確認支援装置及びプログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の安全確認支援装置は、自車両の車両情報に基づいて、自車両が右折待ちの状態または左折直前の状態かを判定する判定手段と、運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む運転者の正面を横切る範囲に、仮現運動を生じるような間隔で配置された複数の光提示手段と、前記判定手段により右折待ちの状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を左から右へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御し、前記判定手段により左折直前の状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を右から左へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御する制御手段と、を含んで構成されており、前記制御手段は、前記複数の光提示手段を順次点灯させる一連の点灯時間の後に、前記光提示手段のいずれも点灯していない非点灯時間を所定時間以上設け、前記一連の点灯時間及び前記非点灯時間の点灯制御の１周期を、前記判定手段により右折待ちの状態または左折直前の状態であると判定されている間、繰り返すように制御する。

本発明の安全確認支援装置によれば、判定手段が、自車両の車両情報に基づいて、自車両が右折待ちの状態または左折直前の状態かを判定する。右折待ちの状態または左折直前の状態では、多くの対象に注意を払う必要があり、特定の方向への安全確認がおろそかになる場合もある。

そこで、本発明の安全確認支援装置は、運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む運転者の正面を横切る範囲に、仮現運動を生じるような間隔で配置された複数の光提示手段が設けられている。そして、制御手段が、判定手段により右折待ちの状態であると判定された際に、複数の光提示手段の各々を左から右へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御し、判定手段により左折直前の状態であると判定された際に、複数の光提示手段の各々を右から左へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御する。制御手段は、複数の光提示手段を順次点灯させる一連の点灯時間の後に、光提示手段のいずれも点灯していない非点灯時間を所定時間以上設け、一連の点灯時間及び非点灯時間の点灯制御の１周期を、判定手段により右折待ちの状態または左折直前の状態であると判定されている間、繰り返すように制御する。

このように、運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む範囲に複数の光提示手段を配置して、運転者の正面を横切って仮現運動を生じるように光提示を行い、また光提示に所定の非点灯時間を設けることで、交差点での右折待ちの状態や左折直前の状態のような多くの対象に注意を払う必要がある複雑な運転状況であっても、煩わしさを感じることなく、また周辺への安全確認を妨げることなく特定の方向への安全確認を誘導することができる。

また、前記自車両の車両情報は、少なくとも自車両の位置、速度、操舵角、及び方向指示器の信号を含むようにすることができる。これらの情報を用いることで、適切に右折待ち状態及び左折直前状態を判定することができる。

また、前記運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を、運転者が前方を確認する際の中心視に対して上方または下方１５〜２０°の範囲内とすることができる。人間の視覚において、中心視の周辺で認知に寄与する部分は４〜２０°であることが知られているため、中心視から２０°以内の範囲とすることが好ましい。また、光提示手段自体が運転者の視線を誘導しないようにするために、中心視から１５°未満の範囲は除くことが好ましい。従って、光提示手段を配置する位置は、運転者が前方を確認する際の中心視に対して上方または下方１５〜２０°の範囲内とすることが好ましい。

また、前記光提示手段を、運転者の視線を誘導しない色、大きさ、及び輝度とすることができる。

また、前記制御手段は、前記点灯制御の１周期を方向指示器の音の周期に連動させるように制御することができる。これにより、視覚的刺激と聴覚的刺激とを手がかりとして、運転知識や過去の運転経験の記憶を想起させることができ、安全確認の習慣化に寄与することができる。

また、本発明の安全確認支援プログラムは、コンピュータを、自車両の車両情報に基づいて、自車両が右折待ちの状態または左折直前の状態かを判定する判定手段、及び運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む運転者の正面を横切る範囲に、仮現運動を生じるような間隔で配置された複数の光提示手段の各々の点灯を制御する制御手段であって、前記判定手段により右折待ちの状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を左から右へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御し、前記判定手段により左折直前の状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を右から左へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御すると共に、前記複数の光提示手段を順次点灯させる一連の点灯時間の後に、前記光提示手段のいずれも点灯していない非点灯時間を所定時間以上設け、前記一連の点灯時間及び前記非点灯時間の点灯制御の１周期を、前記判定手段により右折待ちの状態または左折直前の状態であると判定されている間、繰り返すように制御する制御手段として機能させるためのプログラムである。

なお、本発明のプログラムを記憶する記憶媒体は、特に限定されず、ハードディスクであってもよいし、ＲＯＭであってもよい。また、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤディスク、光磁気ディスクやＩＣカードであってもよい。更にまた、該プログラムを、ネットワークに接続されたサーバ等からダウンロードするようにしてもよい。

以上説明したように、本発明の安全確認支援装置及びプログラムによれば、運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む範囲に複数の光提示手段を配置して、運転者の正面を横切って仮現運動を生じるように光提示を行い、また光提示に所定の非点灯時間を設けることで、交差点での右折待ちの状態や左折直前の状態のような多くの対象に注意を払う必要がある複雑な運転状況であっても、煩わしさを感じることなく、また周辺への安全確認を妨げることなく特定の方向への安全確認を誘導することができる、という効果が得られる。

本実施の形態の安全確認支援装置の構成を示す概略図である。光提示部を構成するＬＥＤの配置の一例を示すイメージ図である。本実施の形態の安全確認支援装置における安全確認支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。右折待ち状態での光提示を説明するための図である。左折直前状態での光提示を説明するための図である。運転シミュレータを用いた運転行動計測実験における、光提示の有無と安全確認の実施率との関係を示す図である。運転シミュレータを用いた運転行動計測実験における、光提示の有無と安全確認行動変化の主観評価との関係を示す図である。運転シミュレータを用いた運転行動計測実験における、光提示の注意への影響の主観評価を示す図である。運転シミュレータを用いた運転行動計測実験における、光提示あり及び５週間後に光提示なしの場合と安全確認の実施率との関係を示す図である。運転シミュレータを用いた運転行動計測実験における、光提示時の運転行動例を示す図である。運転シミュレータを用いた運転行動計測実験における、光提示時の非点灯時間と見落とし率との関係を示す図である。確認向上効果及び煩わしさの主観評価の光提示の場合と音声提示の場合との比較を示す図である。ＬＥＤの配置の他の例を示す図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。

図１に示すように、本実施の形態に係る安全確認支援装置１０は、自車両の操舵角を検出する操舵角センサ、方向指示器の作動信号を検出する方向指示器センサ、自車両の速度を検出する車速センサ、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルセンサを含む車両運動センサ１２と、ＧＰＳ装置から出力されたＧＰＳデータ及び地図情報に基づいて自車両の位置を検出する車両位置センサ１４と、所定の位置に設けられた複数のＬＥＤで構成された光提示部１６と、車両運動センサ１２及び車両位置センサ１４の検出値に基づいて所定の運転状態を判定し、光提示部１６を構成する複数のＬＥＤの各々の点灯を制御する制御部１８と、を備えている。

制御部１８は、安全確認支援装置１０全体の制御を司るＣＰＵ、後述する安全確認支援処理ルーチンを実行するためのプログラム等を記憶したＲＯＭ、データ等を一時的に記憶するＲＡＭ、各種情報が記憶されたメモリ、及びこれらを接続するバスを含むマイクロコンピュータで構成することができる。

ここで、本実施の形態の原理について説明する。

交差点での右折待ちの状態や左折直前の状態のような運転状況では、多くの対象に注意を払う必要がある。例えば、右折待ちの状態では、主として以下の３点に注意を払いながら運転操作を行う必要がある。

（ａ）対向車の進行を妨げないことの確認及び右折開始の判断
（ｂ）右折先の歩行者等の存在を確認するための右方向の確認
（ｃ）発進して右折するための運転操作

特に、運転者が高齢者や初心者の場合には、上記（ａ）及び（ｃ）に気を取られて（ｂ）のような特定の方向への注意がおろそかになりやすい。高齢者の場合は、認知機能や身体機能の低下により、対向車の確認及び判断を誤って対向車と衝突したり、運転操作が不適切になって車線からはみ出して他車両や道路周辺の構造物等に衝突したりする危険性が高まる。これを補うため、対向車の確認及び判断や運転操作に使われる注意リソースの割合が多くなり、交通弱者である歩行者や自転車への注意がおろそかになりやすいためである。初心者の場合は、運転技能が不十分であるため、高齢者の場合と同様に、対向車の確認及び判断や運転操作に使われる注意リソースの割合が多くなり、交通弱者である歩行者や自転車への注意がおろそかになりやすいためである。

また、左折直前の状態では、主として以下の３点に注意を払いながら運転操作を行う必要がある。

（ｄ）左折先の先行車や歩行者等の確認及び左折開始の判断
（ｅ）巻き込み防止のため、自転車やバイクの存在を確認するための左後方の確認
（ｆ）左折するための運転操作

特に、運転者が高齢者や初心者の場合には、上記（ｄ）及び（ｆ）に気を取られて（ｅ）のような特定の方向への注意がおろそかになりやすい。

このような状況を防止するための支援は、多くの対象に注意を払う必要がある複雑な運転状況において、必要な安全確認を妨げることなく、注意がおろそかになりやすい特定の方向（以下、単に「特定の方向」ともいう）に対して、適切なタイミングで安全確認を実施させることが必要である。さらに、確実に安全確認を実施させるためには、自発的な安全確認を促し、習慣化させることが望ましい。このような安全確認支援は、下記のような条件を満たすことが望ましい。

（１）特定の方向への注意を向上させられる。

（２）前方への注意を維持しながら、特定の方向への安全確認支援の提示を認知できる。

（３）特定の方向への注意以外の必要な安全確認を妨げない。

（４）必要なタイミングに提示できる。

（５）安全確認の必要性を想起させ、習慣化することができる。

本実施の形態の安全確認支援装置１０では、上記原理に基づいて、（１）〜（５）の条件を満たすように、光提示部１６を構成し、制御部１８による光提示部１６の点灯制御を行う。

具体的には、上記（１）を満たすために、光提示部１６を構成する各ＬＥＤを、仮現運動が生じる間隔で、運転者の正面を横切る範囲に配置し、制御部１８により右から左または左から右に順次、仮現運動が生じる時間間隔で点灯させる。これにより、右折待ちの状態では、上記（ｂ）で述べた特定の方向（右方向）に向かって光が移動して見えるような視覚的な刺激を提示する。同様に、左折直前の状態では、上記（ｅ）で述べた特定の方向（左後方）に向かって光が移動して見えるような視覚的な刺激を提示する。この外的な刺激によって向けられるボトムアップ的注意（動く物への視覚的注意、外的刺激に対する受動的注意、刺激駆動型）が誘導され、複雑な解釈を必要とすることなく特定の方向への注意を向上させることができる。

また、上記（２）を満たすために、光提示部１６を構成する各ＬＥＤを、運転者が前方への注意を維持しながら光提示を認知することが可能な位置を含む範囲に配置する。人間の視覚において、注視点の周辺で認知に寄与する部分は約４〜２０°の範囲である。このため、運転者が前方を確認する際の正面に対して約２０°までの範囲に光提示を行うことにより、前方での変化に対する注意（認知の可能なレベル）を維持しながら、光提示を認知することができる。運転者が前方を確認する際の正面に対して約２０°より外側に光提示した場合では、右折待ち状態や左折直前のような複雑な運転状況のように多くの情報を処理する必要がある場面（中心視による情報処理負荷が高い場面）において、光提示を認知できない可能性が高くなるため、この範囲を含む位置にＬＥＤを配置する。

ただし、前方への注意が維持されていても、光提示に注意を向けることにより、光提示により誘導された特定の方向以外の周辺への注意が一時的に低下する可能性があるため、走行中のように短時間の注意の偏りが不安全になる可能性がある場面では、光提示は行わない。

また、上記（３）を満たすために、運転者が容易に知覚できるが、特定の方向以外への安全確認を妨げたり、光提示そのものや光提示により誘導した方向のみに注意が偏ったりしない方法で光提示を行う。すなわち、ＬＥＤの位置は、周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置とする。具体的には、注視点から下方約１５°よりも下の位置、または注視点から上方約１５°よりも上の位置とする。従って、上記（２）について述べた、運転者が前方を確認する際の正面に対して約２０°の範囲と合わせて、１５〜２０°の範囲に複数のＬＥＤのうちの少なくとも１つが配置されるようにする。

また、各ＬＥＤは、視線を誘導しないような色（例えば、青や橙）、大きさ、輝度の光とし、各ＬＥＤの点灯時間を例えば１００ｍｓ程度と短くする。なお、ここでは、光提示部１６としてＬＥＤを用いる場合について説明するが、これに限定されるものではない。

さらに、上記（１）について述べたボトムアップ的注意が誘導された後に、運転知識等に基づくトップダウン的注意（内発的に注意を向ける能動的注意、目標駆動型、例えば歩行者や対向車等への安全上注意すべき対象への注意）が優位になるように、点灯周期のうち、いずれのＬＥＤも点灯していない時間（非点灯時間）を所定時間以上（例えば、４００ｍｓ以上）設ける。なお、点灯周期の１周期は、複数のＬＥＤの各々を右から左または左から右へ順次点灯する一連の点灯時間と非点灯時間とを合わせた時間である。また、ここでの非点灯時間とは、一連の点灯時間と一連の点灯時間との間でいずれのＬＥＤも点灯していない時間であり、一連の点灯時間の中で１つのＬＥＤの点灯と次の１つのＬＥＤの点灯との間に非点灯時間がある場合には、この非点灯時間は含まれない。これにより、特定の方向以外への安全確認を妨げたり、光提示そのものや光提示により誘導した方向のみに注意が偏ったりすることなく、安全上注意すべき対象への注意が促される。

また、上記（４）を満たすために、安全確認支援の提示を行うべき所定の運転状況において、その状況が持続する間、繰り返し提示する。上記（３）について述べたように、光提示そのものや光提示により誘導した方向のみに注意が偏ったりしない方法で光提示を行うため、また、注意喚起のためのメッセージを表示したり音声出力したりする場合と比べて、意味を理解するために持続的に注意を向ける必要がなく、不要ならば容易に無視することができるため、運転者にとって煩わしさが低下する。これにより、必要なタイミングを逃すことなく安全確認支援を提示することができる。

また、上記（５）を満たすために、所定の運転状況の度に、右左折に伴う方向指示器の音（聴覚的刺激）と連動した周期で光提示（視覚的刺激）を行う。この方法により、所定の運転状況の度に、その状況の一部である聴覚的刺激及び視覚的刺激が再現されるため、これが手がかりとなって運転知識や過去の運転経験の記憶を想起させることができる。これにより、「歩行者がいるかもしれない」といった予期に基づくトップダウン的注意が促され、自発的で適切な安全確認を誘導することができる。さらに所定の運転状況の度に繰り返し実施することで安全確認の習慣化が図れる。

次に、本実施の形態の安全確認支援装置１０の具体的構成の一例について説明する。

まず、右折待ち状態での安全確認のための光提示を行う場合の構成について説明する。図２に示すように、ダッシュボード上部（またはフロントウインドウ下端）、右ピラー下部、右ドアミラー、及び運転席ドアトリムのサイドウインドウ下端（または運転席サイドウインドウ下端）に複数のＬＥＤを配置して、光提示部１６を構成する。複数のＬＥＤの少なくとも１つは、運転者が前方正面を確認するときの注視点から例えば１５°程度下方の位置に配置される。また、複数のＬＥＤを、ダッシュボード上部（またはフロントウインドウ下端）の運転者正面より左へ例えば２０°の位置からダッシュボードの右端までの範囲と、右ピラー下部と、右ドアミラーと、運転席ドアトリムのサイドウインドウ下端（または運転席サイドウインドウ下端）の左端から運転者正面より右へ例えば６０°の範囲に、運転者の前方を左から右へ横切るように配置する。複数のＬＥＤの各々の間隔は、複数のＬＥＤの各々を順次点灯させた場合に仮現運動が生じるような間隔（例えば、５〜１０°）とする。

次に、左折直前状態での安全確認のための光提示を行う場合の構成について説明する。図２に示すように、ダッシュボード上部（またはフロントウインドウ下端）、及び左ドアミラーに複数のＬＥＤを配置して、光提示部１６を構成する。複数のＬＥＤの少なくとも１つは、運転者が前方正面を確認するときの注視点から例えば１５°程度下方の位置に配置される。また、複数のＬＥＤを、ダッシュボード上部（またはフロントウインドウ下端）の運転者正面より右へ例えば２０°の位置からダッシュボードの中央付近（運転席と助手席との中間位置）までの範囲、及び左ドアミラーの範囲に、運転者の前方を右から左へ横切るように配置する。複数のＬＥＤの各々の間隔は、複数のＬＥＤの各々を順次点灯させた場合に仮現運動が生じるような間隔（例えば、５〜１０°）とする。

すなわち、運転者が前方正面を確認するときの注視点から例えば１５°程度下方の位置を含むダッシュボード上部の一部に配置されるＬＥＤは、右折待ちの状態での安全確認のための光提示、及び左折直前の状態での安全確認のための光提示の両方で用いられる。また、各ＬＥＤは、青色または橙色のものを用いることができる。さらに、視線を誘導しないように空間的変化率が小さい（輪郭が明確でない）もの（例えば、拡散型ＬＥＤ）を用いることができる。

次に、図３を参照して、制御部１８により実行される安全確認支援ルーチンについて説明する。

ステップ１００で、操舵角センサ、方向指示器センサ、車速センサ、ブレーキペダルセンサの各々の検出値から、車両情報として、自車両の操舵角Ｓ、方向指示器が示す方向（右か左）、車速Ｖ、ブレーキ踏み込み量Ｂを取得する。また、ＧＰＳ装置から出力されたＧＰＳデータ及び地図情報に基づいて、車両情報として自車両の位置を取得する。

次に、ステップ１０２で、イグニッションスイッチがオンかオフかを検出することにより、運転が継続中か否かを判定する。運転継続中の場合には、ステップ１０４へ移行し、運転を終了する場合には、処理を終了する。

ステップ１０４では、上記ステップ１００で取得した車両情報に基づいて、右折待ち状態か否かを判定する。具体的には、自車両の位置が交差点内または交差点付近であり、車速Ｖが所定の速度未満（例えば、Ｖ＜５ｋｍ／ｈ）であり、ブレーキ踏み込み量Ｂが所定値以上（例えば、Ｂ≧２０％）であり、操舵角Ｓが所定の範囲（例えば、左方向を正とした場合に、−６０〜０°の範囲）であり、かつ方向指示器が右を示している場合に、右折待ち状態であると判定する。右折待ち状態の場合には、ステップ１０６へ移行し、右折待ち状態ではない場合には、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０６では、図４に示すように、右折待ち状態での安全確認のための光提示を行うための範囲に配置されたＬＥＤの各々を、左から右へ運転者の正面を横切って仮現運動が生じるように、所定の時間ずつ（例えば、１００ｍｓずつ）順次点灯させる。また、複数のＬＥＤの各々を左から右へ順次点灯する一連の点灯時間の後に、いずれのＬＥＤも点灯させない非点灯時間（例えば、４００ｍｓ）を設け、点灯時間及び非点灯時間の点灯制御の１周期を、右折待ち状態であると判定されている間、繰り返し、右折待ち状態が解除されると、ステップ１００へ戻る。さらに、点灯制御の１周期を、方向指示器の音の周期に連動させるようにしてもよい。例えば、方向指示器の音が２回鳴る時間間隔と、点灯制御の１周期とが同じになるように、点灯制御の１周期を設定する。

一方、ステップ１０８では、上記ステップ１００で取得した車両情報に基づいて、左折直前状態か否かを判定する。具体的には、自車両の位置が交差点内または交差点付近であり、車速Ｖが所定の速度未満（例えば、Ｖ＜１０ｋｍ／ｈ）であり、操舵角Ｓが所定の範囲（例えば、左方向を正とした場合に、０〜６０°の範囲）であり、かつ方向指示器が左を示している場合に、左折直前状態であると判定する。左折直前状態の場合には、ステップ１１０へ移行し、左折直前状態ではない場合には、ステップ１００へ戻る。

ステップ１１０では、図５に示すように、左折直前状態での安全確認のための光提示を行うための範囲に配置されたＬＥＤの各々を、右から左へ運転者の正面を横切って仮現運動が生じるように、所定の時間ずつ順次点灯させる。非点灯時間を設ける点、及び点灯制御の１周期を方向指示器の音の周期に連動させてもよい点は、上記ステップ１０６の処理と同様である。

次に、図６〜１２に、運転シミュレータ（ＤＳ）を用いた右折待ち状態における運転行動計測実験の結果を示す。図６に示すように、光提示時の安全確認の実施率の増加（安全確認向上）が認められた（図６中１０〜４０ｍｉｎ）。図７及び図８に示すように、実験後の主観評価でも、安全確認向上効果が認められた。これらの安全確認向上は、上記（１）、（２）、及び（４）の条件を満たすための構成による効果であると考えられる。

また、光提示により安全確認が向上した後、光提示なしの状態で、同様の実験を行ったところ、安全確認の実施率が低下することはなかった（図６中４０〜５０ｍｉｎ）。さらに、図９に示すように、５週間後再度、光提示なしで右折待ち状態の運転行動を計測したところ、実施率の高い良好な安全確認が維持されていた。このように、光提示により安全確認が向上した後、光提示をやめても安全確認の実施率が低下せず、良好な安全確認が長期間維持されたことは、光提示によってボトムアップ的注意が促されただけでなく、上記（３）及び（５）の条件を満たすための構成による効果により、歩行者等に対するトップダウン的注意が形成されたためであると推察される。

一方、光刺激に注意が偏り、前方の対向車等への注意がおろそかになる可能性を検討するため、ＤＳ上で対向車列の最後尾にバイクが走行する場面の運転行動を計測したところ、図１０に示すように、１回の点灯制御の周期に、４００ｍｓ以上の非点灯時間がある場合には、バイクの見落とし（バイクを見落として発進し、急制動する運転行動）は観察されなかった。これは、上記（３）の条件を満たすための構成による効果であると考えられる。ただし、図１１に示すように、非点灯時間を２００ｍｓ以下にした場合では、特に高齢運転者でバイクの見落としが発生する可能性がある。これは、高齢者は必要でない情報を排除及び抑制する抑制能力が低下するためであると考えられる。

また、図１２に示すように、光提示の場合は、音声提示の場合と比べて、安全確認向上効果は同程度であるが、煩わしさは低くなっている。これは、上記（４）の条件を満たすための構成による効果であると考えられる。

以上説明したように、本実施の形態の安全確認支援装置によれば、運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む範囲に複数のＬＥＤを配置して、運転者の正面を横切って仮現運動を生じるように光提示を行うため、交差点での右折待ちの状態や左折直前の状態のような多くの対象に注意を払う必要がある複雑な運転状況であっても、ドライバに煩わしさを感じることなく、また周辺への安全確認を妨げることなく特定の方向への安全確認を誘導することができる。また、光提示に所定の非点灯時間を設けることで、ボトムアップ的注意からトップダウン的注意へ移行させることができる。

また、光提示の点灯制御の周期を方向指示器の音の周期と連動させることにより、この視覚的刺激と聴覚的刺激とを手がかりとして、運転知識や過去の運転経験の記憶を想起させることができ、安全確認の習慣化に寄与することができる。

また、本実施の形態では、周辺の交通環境やドライバの確認状態にかかわらず、所定の運転状態の度に毎回光提示を行う。このように、環境認識やドライバの状態推定等の高度なセンシングを必要とせず、ＧＰＳデータによる位置情報や、速度、ペダル踏み込み量等の比較的容易に取得できる車両情報に基づいて、安全確認のための光提示を行う所定の運転状態を判定することができるため、低コストで、高精度に所定の運転状態を判定することができる。

なお、上記実施の形態では、ダッシュボード上部等にＬＥＤを配置する場合について説明したが、図１３に示すように、センターメータ内に配置してもよいし、またインストルメントパネル、モニタ画面、ウインドウ上部等に配置してもよい。また、上記実施の形態では、サイドウインドウ下端やドアミラーにもＬＥＤを配置する場合について説明したが、これらの位置への配置は必ずしも必要ではなく、右から左、または左から右へ運転者の正面を横切るように仮現運動が生じるような位置に配置されていればよい。

また、上記実施の形態では、各ＬＥＤを所定の時間間隔で順次点灯させる場合について説明したが、各ＬＥＤの点灯時間を点灯される順に徐々に短くしてもよい。すなわち、右折待ち状態での安全確認のための光提示の場合には、右に行くほど速くなるような仮現運動を生じるように点灯制御し、左折直前状態での安全確認のための光提示の場合には、左に行くほど速くなるような仮現運動を生じるように点灯制御を行う。これにより、右側または左側への注意をより向上させることができる。

また、ＬＥＤの輝度を、外界の明るさ、ヘッドライトの点灯状態（点灯の有無、スモールライトの点灯等）に連動させるように制御して、運転者が視認でき、かつ光自体に直接視線が誘導されないようにしてもよい。また、右側または左側への注意を向上させるために、前方（例えば、運転者正面の左２０°〜右２０°）に配置されたＬＥＤほど輝度を低く、側方に配置されたＬＥＤほど輝度を徐々に高くするようにしてもよい。さらに、複数の色を点灯することができるようにしておき、運転者が自分に適した色を選択できるようにしてもよい。

また、上記実施の形態では、右折待ちの状態を自車両の位置、車速、ブレーキ踏み込み量、操舵角、方向指示器により判定する場合、及び左折直前の状態を自車両の位置、車速、ブレーキ踏み込み量、操舵角、方向指示器により判定する場合について説明したが、これら全てを用いる必要はなく、また、その他に加速度を用いてもよいし、地図情報から得られる道路形状に対して自車両の前後方向がどの方位を示しているかの情報を用いてもよい。

また、安全確認のための光提示と同時に、その意味に関する音声を出力したり、図形、文字、道路構成図等を表示したりしてもよい。

１０安全確認支援装置
１２車両運動センサ
１４車両位置センサ
１６光提示部
１８制御部

Claims

自車両の車両情報に基づいて、自車両が右折待ちの状態または左折直前の状態かを判定する判定手段と、
運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む運転者の正面を横切る範囲に、仮現運動を生じるような間隔で配置された複数の光提示手段と、
前記判定手段により右折待ちの状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を左から右へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御し、前記判定手段により左折直前の状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を右から左へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御する制御手段と、を含み、
前記制御手段は、前記複数の光提示手段を順次点灯させる一連の点灯時間の後に、前記光提示手段のいずれも点灯していない非点灯時間を所定時間以上設け、前記一連の点灯時間及び前記非点灯時間の点灯制御の１周期を、前記判定手段により右折待ちの状態または左折直前の状態であると判定されている間、繰り返すように制御する
安全確認支援装置。
前記自車両の車両情報は、少なくとも自車両の位置、速度、ブレーキ踏み込み量、操舵角、及び方向指示器の信号を含む請求項１記載の安全確認支援装置。
前記判定手段は、前記自車両の位置が交差点内または交差点付近であり、前記速度が所定の速度未満であり、前記ブレーキ踏み込み量が所定値以上であり、前記操舵角が所定の範囲であり、かつ方向指示器が右または左を示している場合に、右折待ちの状態または左折直前の状態であると判定する請求項２記載の安全確認支援装置。
前記運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を、運転者が前方を確認する際の中心視に対して上方または下方１５〜２０°の範囲内とした請求項１〜請求項３のいずれか１項記載の安全確認支援装置。
前記光提示手段を、運転者の視線を誘導しない色、大きさ、及び輝度とした請求項１〜請求項４のいずれか１項記載の安全確認支援装置。
前記制御手段は、前記点灯制御の１周期を方向指示器の音の周期に連動させるように制御する請求項１〜請求項５のいずれか１項記載の安全確認支援装置。
コンピュータを、
自車両の車両情報に基づいて、自車両が右折待ちの状態または左折直前の状態かを判定する判定手段、及び
運転者が前方への注意を維持しながら認知可能な位置で、かつ周辺の安全確認に必要な視野領域に入らない位置を含む運転者の正面を横切る範囲に、仮現運動を生じるような間隔で配置された複数の光提示手段の各々の点灯を制御する制御手段であって、前記判定手段により右折待ちの状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を左から右へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御し、前記判定手段により左折直前の状態であると判定された際に、前記複数の光提示手段の各々を右から左へ仮現運動を生じる時間間隔で順次点灯するように制御すると共に、前記複数の光提示手段を順次点灯させる一連の点灯時間の後に、前記光提示手段のいずれも点灯していない非点灯時間を所定時間以上設け、前記一連の点灯時間及び前記非点灯時間の点灯制御の１周期を、前記判定手段により右折待ちの状態または左折直前の状態であると判定されている間、繰り返すように制御する制御手段
として機能させるための安全確認支援プログラム。