DE112011105216T5

DE112011105216T5 - Fahrzeugkursschätzvorrichtung

Info

Publication number: DE112011105216T5
Application number: DE112011105216.2T
Authority: DE
Inventors: Toru Miyamoto; Akihide Tachibana
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2011-05-06
Filing date: 2011-05-06
Publication date: 2014-05-15
Also published as: US9234761B2; JPWO2012153380A1; WO2012153380A1; US20130218462A1; CN102893130B; JP5062373B1; CN102893130A; DE112011105216T8

Abstract

Es wird eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung geschaffen, die in der Lage ist, den Kurs eines Fahrzeugs genau zu schätzen. Zu diesem Zweck enthält eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1: einen Richtungsanzeigersensor 14, der einen Betriebszustand eines Richtungsanzeigers eines Fahrzeugs erfasst, einen Abstandserfassungsabschnitt 21, der einen Abstand L zwischen dem Fahrzeug und einer Kreuzung, die auf einer Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, erfasst; einen Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22, der, wenn ein Betrieb des Richtungsanzeigers von dem Richtungsanzeigersensor 14 erfasst wird, auf der Grundlage des Abstands L zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, der von dem Abstandserfassungsabschnitt 21 erfasst wird, eine Bezugsgeschwindigkeit V0 berechnet, die eine Geschwindigkeit ist, mit der das Fahrzeug nach einer vorbestimmten Zeit an der Kreuzung ankommt; und einen Kursschätzabschnitt 23, der einen Kurs des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Geschwindigkeit V des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0, die von dem Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 berechnet wird, schätzt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung, die den Kurs eines Fahrzeug schätzt.
Stand der Technik
In einem Fahrunterstützungssystem, das eine Fahrunterstützung entsprechend dem Fahrverhalten eines Fahrers bereitstellt, ist es notwendig, den Kurs eines Fahrzeugs zu schätzen, um eine Fahrunterstützung für den Fahrbetrieb, den der Fahrer wünscht, bereitzustellen.
Eine Vorrichtung zum Schätzen des Kurses eines Fahrzeugs durch Erzeugen einer Rechtsdrehaktionsschablone aus Fahrdaten, die eine Beschleunigeröffnung, die Größe eines Bremsens und eine Fahrzeuggeschwindigkeit als Elemente aufweisen, und Vergleichen der Fahrdaten eines Fahrers zu der Zeit, bis das Fahrzeug an der Kreuzung ankommt, mit der Rechtsdrehaktionsschablone ist als eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung bekannt (beispielsweise Patentliteratur 1).
Zitierungsliste
Patentliteratur

Patentliteratur 1: Japanische ungeprüfte Patentoffenlegungsschrift Nr. 2010-221962

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
In der oben beschriebenen Vorrichtung wird der Kurs eines Fahrzeugs jedoch unter Verwendung einer Schablone geschätzt. Aus diesem Grund kann, wenn Fahrdaten eines Fahrers aufgrund des Einflusses einer Verkehrssituation oder ähnlichem von der Schablone abweichen, ein anderer Kurs als der Kurs, den der Fahrer wünscht, geschätzt werden.
Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, den Kurs eines Fahrzeugs genau zu schätzen.
Lösung für das Problem
Um das oben beschriebene Problem zu lösen, enthält eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung: eine Richtungsanzeigererfassungseinrichtung zum Erfassen eines Betriebszustands eines Richtungsanzeigers eines Fahrzeugs; eine Abstandserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einer Kreuzung, die auf einer Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist; eine Bezugsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen einer Bezugsgeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit ist, mit der das Fahrzeug nach einer vorbestimmten Zeit an der Kreuzung ankommt, auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, der von der Abstandserfassungseinrichtung erfasst wurde, wenn ein Betrieb des Richtungsanzeigers von der Richtungsanzeigererfassungseinrichtung erfasst wird; und eine Kursschätzeinrichtung zum Schätzen eines Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit, die von der Bezugsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung berechnet wird.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit geschätzt, die eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist, mit der es an der Kreuzung nach einer vorbestimmten Zeit ankommt. Da der Kurs, den ein Fahrzeug nehmen kann, physikalisch entsprechend der Bezugsgeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit für das Fahrzeug ist, mit der es an der Kreuzung nach einer vorbestimmten Zeit ankommt, begrenzt wird, ist es möglich, den Kurs des Fahrzeugs durch Schätzen des Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit genau zu schätzen.
Inder Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann, wenn von der Richtungsanzeigererfassungseinrichtung ein Betrieb des Richtungsanzeigers erfasst wird, die Bezugsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung die Bezugsgeschwindigkeit auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, der von der Abstandserfassungseinrichtung erfasst wurde, und einer festen Zeit, die im Voraus als die vorbestimmte Zeit eingestellt wird, berechnen.
In diesem Fall kann der Kurs des Fahrzeugs genau geschätzt werden, da eine geeignete Bezugsgeschwindigkeit entsprechend der festen Zeit, die im Voraus eingestellt wird, berechnet wird.
Die Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann den Kurs des Fahrzeugs auf der Grundlage des Vorhandenseins eines Verzögerungsbetriebs des Fahrzeugs schätzen und Bestimmungsbedingungen für das Bestimmen des Vorhandenseins des Verzögerungsbetriebs des Fahrzeugs entsprechend der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit einstellen.
In diesem Fall kann der Kurs des Fahrzeugs geeignet geschätzt werden, da ein Kursübergangszustand bzw. Kursverlaufszustand des Fahrzeug durch Schätzen des Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage des Vorhandenseins des Verzögerungsbetriebs des Fahrzeugs bestimmt werden kann. Da sich der benötigte Pegel des Verzögerungsbetriebs in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit unterscheidet, kann außerdem der Kurs des Fahrzeugs durch Einstellen der Bestimmungsbedingungen auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit genau geschätzt werden.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit ist, die Kursschätzeinrichtung die Bestimmungsbedingungen derart einstellen, dass eine Bestimmung, dass ein Verzögerungsbetrieb durchgeführt wird, noch einfacher als in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit ist, erfolgt.
Wenn sich beispielsweise der Kurs wie beispielsweise ein Drehen nach links oder ein Drehen nach rechts ändert, ist eine Verzögerung, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit ist, kleiner als diejenige, die benötigt wird, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs höher als die Bezugsgeschwindigkeit ist. Wenn daher die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit ist, kann die Kursschätzeinrichtung den Kurs des Fahrzeugs durch Ändern des Kriteriums für die Bestimmung derart, dass eine Bestimmung, dass ein Verzögerungsbetrieb durchgeführt wird, einfacher als in dem Fall erfolgt, in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs höher als die Bezugsgeschwindigkeit ist, genau schätzen.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Kursschätzeinrichtung außerdem den Kurs auf der Grundlage der Größe eines Lenkens des Fahrzeugs schätzen. Da ein Kursverlaufzustand bzw. Kursübergangszustand des Fahrzeug durch Schätzen des Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage der Größe eines Lenkens des Fahrzeugs bestimmt werden kann, kann in diesem Fall der Kurs des Fahrzeugs geeignet geschätzt werden.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Kursschätzeinrichtung eine Fahrrichtung des Fahrzeugs an der Kreuzung als den Kurs des Fahrzeugs schätzen. In diesem Fall ist es möglich, die Fahrrichtung an der Kreuzung, die nützliche Informationen für das Bereitstellen einer Fahrunterstützung bildet, zu schätzen.
Außerdem enthält eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung: Eine Richtungsanzeigererfassungseinrichtung zum Erfassen eines Betriebszustands eines Richtungsanzeigers eines Fahrzeugs; eine Vermeidungsverhaltenserfassungseinrichtung zum Erfassen, ob ein Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs, der von der Richtungsanzeigererfassungseinrichtung erfasst wird, ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das eigene Fahrzeug ist; und eine Kursschätzeinrichtung zum Schätzen eines Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Vermeidungsverhaltenserfassungseinrichtung.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung wird der Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage dessen geschätzt, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das eigene Fahrzeug ist. Da in geeigneter Weise bestimmt wird, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs zum Ändern der Fahrrichtung des Fahrzeugs oder zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs erfolgt, kann der Kurs des Fahrzeugs genau geschätzt werden.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Vermeidungsverhaltensbestimmungseinrichtung auf der Grundlage einer Position eines anderen Fahrzeugs und einer Position des eigenen Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers von der Richtungsanzeigeerfassungseinrichtung erfasst wird, erfassen, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das eigene Fahrzeug ist.
In diesem Fall wird auf der Grundlage der Position eines anderen Fahrzeugs und der Position des eigenen Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers erfasst wird, bestimmt, ob das Fahrzeug eine Vermeidungsaktion ausführt. Wenn beispielsweise ein anderes Fahrzeug passiert wird, neigt der Richtungsanzeiger dazu, betrieben zu werden, wenn beide Fahrzeuge eine vorbestimmte Positionsbeziehung zueinander aufweisen. Somit ist es möglich, in geeigneter Weise unter Verwendung der Position eines anderen Fahrzeugs und der Position des eigenen Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers erfasst wird, zu erfassen, ob ein Fahrzeug eine Vermeidungsaktion durchführt.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Kursschätzeinrichtung eine Fahrrichtung des Fahrzeugs an einer Kreuzung, die auf einer Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, als einen Kurs des Fahrzeugs schätzen, und kann schätzen, dass das Fahrzeug die Fahrrichtung an der Kreuzung nicht ändern wird, wenn die Vermeidungsverhaltenserfassungseinrichtung erfasst, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das eigene Fahrzeug ist.
Wenn in diesem Fall erfasst wird, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das eigene Fahrzeug ist, wird geschätzt, dass das Fahrzeug die Fahrrichtung an der Kreuzung nicht ändern wird. Somit können durch Nichtschätzen des Betriebs des Richtungsanzeigers zur Vermeidung eines anderen Fahrzeugs als eine Fahrrichtungsänderung an der Kreuzung ein nicht richtiges Schätzen des Vermeidungsverhaltens eines anderen Fahrzeugs und die Kursänderung an der Kreuzung verhindert werden.
Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann der Kurs eines Fahrzeugs genau geschätzt werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm einer Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
2 ist eine Ansicht zum Erläutern einer Verarbeitung eines Schätzens des Kurses eines Fahrzeugs.
3 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
4 ist ein Beispiel eines Ausgabeergebnisses der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, wenn sich ein Fahrzeug an der Kreuzung nach rechts dreht bzw. nach rechts abbiegt.
5 ist ein Beispiel eines Ausgabeergebnisses der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform, wenn ein Fahrzeug eine Fahrspur wechselt.
6 ist ein Blockdiagramm einer Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
7 ist eine Ansicht zum Erläutern einer Szene, bei der die Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform verwendet wird.
8 ist eine Ansicht zum Erläutern einer Szene, bei der die Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform verwendet wird.
9 ist ein Flussdiagramm, das einen Betrieb der Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform zeigt.
Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genauer mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Außerdem werden in der folgenden Beschreibung dieselben oder entsprechende Komponenten mit denselben Bezugszeichen bezeichnet, und deren Erläuterung wird nicht wiederholt.
(Erste Ausführungsform)
Zunächst wird eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das die Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. In dieser Zeichnung enthält eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 eine Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11, einen GPS-Empfänger (Empfänger eines globalen Positionierungssystems) 12, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13, einen Richtungsanzeigersensor 14, eine Fahrzeugkursschätz-ECU (elektronische Steuereinheit) 20, eine Fahrunterstützungs-ECU 30, eine Informationsbereitstellungseinheit 31 und eine Fahrzeugsteuereinheit 32.
Die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 ist eine Kommunikationseinrichtung zum Kommunizieren mit einer Straße-zu-Fahrzeugkommunikationsvorrichtung T auf der Infrastrukturseite und empfängt Infrastrukturinformationen, die von der Straße-zu-Fahrzeugkommunikationsvorrichtung T, beispielsweise Radiokommunikationsmedien, übertragen werden. Als Beispiele der Infrastrukturinformationen sind Straßengestaltinformationen, Informationen hinsichtlich des Abstands zu einer Kreuzung und ähnliches enthalten. Die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 gibt die empfangenen Infrastrukturinformationen an die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 aus.
Der GPS-Empfänger 12 empfängt und erlangt Informationen hinsichtlich der derzeitigen Position und der Kursrichtung des Fahrzeugs unter Verwendung eines GPS (Globales Positionierungssystem). Der GPS-Empfänger 12 erlangt Daten der Position, an der die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 die Infrastrukturinformationen empfangen hat, und gibt die Daten an die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 aus.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 ist ein Sensor, der die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst. Außerdem ist der Richtungsanzeigersensor 14 ein Sensor, der einen Leuchtzustand eines Richtungsanzeigers des Fahrzeugs erfasst. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 und der Richtungsanzeigersensor 14 geben jeweils die erlangten Erfassungsinformationen an die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 aus.
Die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 enthält eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), die eine arithmetische Verarbeitung durchführt, einen ROM (Nur-Lese-Speicher) und einen RAM (Speicher mit wahlfreiem Zugriff), die als ein Speicherabschnitt dienen, eine Eingangssignalschaltung, eine Ausgangssignalschaltung, eine Energieversorgungsschaltung und ähnliches und führt eine Gesamtsteuerung der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 durch. Die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 enthält einen Abstandserfassungsabschnitt 21, einen Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 und einen Kurzschätzabschnitt 23.
Der Abstandserfassungsabschnitt 21 dient als eine Abstandserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Abstands L zwischen einem Fahrzeug und einer Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist. Der Abstandserfassungsabschnitt 21 erlangt beispielsweise Informationen hinsichtlich des Abstands zu der Kreuzung, die von der Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 erlangt wurden, und Positionsinformationen, wenn der GPS-Empfänger 12 die Infrastrukturinformationen von der Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 empfängt, und erfasst den Abstand L zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist. Außerdem kann der Abstandserfassungsabschnitt 21 unter Bezugnahme auf Karteninformationen (nicht gezeigt) den Abstand L zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, auf der Grundlage der derzeitigen Position des Fahrzeugs, die von dem GPS-Empfänger 12 erlangt wird, und der Kreuzungsposition, die aus den Karteninformationen erlangt wird, erfassen.
Der Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 dient als eine Bezugsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen der Bezugsgeschwindigkeit V0, die eine Geschwindigkeit ist, mit der das Fahrzeug die Kreuzung nach einer vorbestimmten Zeit erreicht. Der Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 berechnet die Bezugsgeschwindigkeit V0 anhand der folgenden Gleichung (1) unter Verwendung des Abstands L zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, der von dem Abstandserfassungsabschnitt 21 erfasst wird, während der Richtungsanzeiger des Fahrzeugs, das vor der Kreuzung fährt, betrieben wird. V0 = L/τ (1)
In der obigen Gleichung (1) gibt τ eine Zeit bis zur Ankunft an der Kreuzung an. Die Ankunftszeit τ ist beispielsweise eine Zeit bis zur Ankunft an der Kreuzung, nachdem ein allgemeiner Fahrer einen Richtungsanzeiger betätigt hat. Wenn ein Fahrer beabsichtigt, an der Kreuzung rechts abzubiegen, wird die Ankunftszeit τ beispielsweise auf 3 Sekunden eingestellt, wenn ein allgemeiner Fahrer einen Richtungsanzeiger für ein Abbiegen nach rechts an der Position 3 Sekunden vor der Ankunft an der Kreuzung betätigt. Somit ist die Ankunftszeit τ ein fester Wert, der im Voraus eingestellt wird. Das heißt, die Bezugsgeschwindigkeit V0 meint eine Geschwindigkeit eines entsprechenden Fahrzeugs, wenn angenommen wird, dass das Fahrzeug an einer Kreuzung nach der vorbestimmten Zeit τ ankommt.
Außerdem muss der Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 die Bezugsgeschwindigkeit V0 nicht berechnen, wenn der Abstand L zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, der von dem Abstandserfassungsabschnitt 21 erfasst wird, größer als ein vorbestimmter Schwellenwert Lt ist, wenn der Richtungsanzeiger des Fahrzeugs betrieben wird. Dieses kommt daher, dass angenommen wird, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs keine Änderung der Fahrrichtung an der Kreuzung meint, wenn der Abstand L zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer als der vorbestimmte Schwellenwert Lt ist.
Der Kursschätzabschnitt 23 dient als eine Kursschätzeinrichtung zum Schätzen des Kurses eines Fahrzeugs. Der Kursschätzabschnitt 23 schätzt den Kurs eines Fahrzeugs durch Bestimmen auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0, die von dem Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 berechnet wird, ob sich das Fahrzeug in einem physikalisch möglichen Zustand zum Abbiegen an der Kreuzung oder ob das Fahrzeug eine Aktion tätigt, die versucht, in den Abbiegungszustand überzugehen, durchführt.
Im Folgenden wird eine Verarbeitung zum Schätzen des Kurses eines Fahrzeugs mit Bezug auf 2 beschrieben. 2 zeigt eine Situation, bei der Fahrzeuge M1 bis M3, in denen die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 montiert ist, ihre Richtungsanzeiger an jeweiligen Positionen P1 bis P3 betätigt haben. In dem Fall des Fahrzeugs M1, das den Richtungsanzeiger an der Position P1 betätigt hat, ist der Abstand von der Position P1 zu der Kreuzung gleich L1. Dementsprechend wird die Bezugsgeschwindigkeit V01 in diesem Fall auf L1/τ eingestellt. Andererseits ist in dem Fall des Fahrzeugs M2, das den Richtungsanzeiger an der Position P2 betätigt hat, der Abstand von der Position P2 zu der Kreuzung gleich L2. Dementsprechend wird die Bezugsgeschwindigkeit V02 in diesem Fall auf L2/τ eingestellt. Außerdem ist in dem Fall des Fahrzeugs M3, das den Richtungsanzeiger an der Position P3 betätigt hat, der Abstand von der Position P3 zu der Kreuzung gleich L3, der größer als der vorbestimmte Abstand Lt ist. Dementsprechend muss die Bezugsgeschwindigkeit nicht berechnet werden, und die Bezugsgeschwindigkeit V0 kann berechnet werden, nachdem der Abstand L zu der Kreuzung kleiner als der vorbestimmte Abstand Lt geworden ist.
Der Kursschätzabschnitt 23 schätzt den Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage der Geschwindigkeiten der Fahrzeuge M1 und M2 in Bezug auf die berechneten Bezugsgeschwindigkeiten V01 und V02. Insbesondere schätzt beispielsweise der Kursschätzabschnitt 23, wenn die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge M1 und M2 kleiner als ihre Bezugsgeschwindigkeiten V01 und V02 sind, dass die Fahrzeuge M1 und M2 nach links oder rechts abbiegen werden. Wenn andererseits die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge M1 und M2 gleich oder größer als ihre Bezugsgeschwindigkeiten V01 und V02 sind, schätzt der Kursschätzabschnitt 23, dass die Fahrzeuge M1 und M2 geradeaus fahren werden, ohne nach links oder rechts abzubiegen. Dieses kommt daher, dass bestimmt wird, dass sich die Fahrzeuge M1 und M2 nicht in einem physikalisch möglichen Zustand zum Abbiegen an der Kreuzung befinden, wenn die Geschwindigkeiten der Fahrzeuge M1 und M2 gleich oder größer als die Bezugsgeschwindigkeiten V01 und V02 sind.
Außerdem kann der Kursschätzabschnitt 23 den Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage der Bezugsgeschwindigkeit V0 und dem Vorhandensein eines Verzögerungsbetriebs des Fahrzeugs schätzen. Insbesondere schätzt der Kurzschätzabschnitt 23 den Kurs eines Fahrzeugs unter Verwendung einer Beschleunigeröffnung (Gaspedalbetätigungsgrad), eines Bremsdruckes und ähnlichem. Außerdem kann der Kurzschätzabschnitt 23 die Beschleunigeröffnung und den Bremsdruck auf der Grundlage von Ausgaben von einem Bremspedalsensor und einem Gaspedalsensor (nicht gezeigt) erlangen.
In diesem Fall kann der Kursschätzabschnitt 23 beispielsweise die Bezugsgeschwindigkeit V0 mit der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs vergleichen. Wenn die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs gleich oder größer als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist, kann der Kurzschätzabschnitt 23 den Kurs des Fahrzeugs in Abhängigkeit davon schätzen, ob ein Bremsbetrieb durchgeführt wird. Insbesondere wenn die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs gleich oder größer als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist, schätzt der Kurzschätzabschnitt 23, dass das Fahrzeug an der Kreuzung nach links oder rechts abbiegen wird, wenn ein Bremsdruck gleich oder größer als eine vorbestimmte Größe ist. Wenn andererseits die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist, kann der Kurzschätzabschnitt 23 den Kurs des Fahrzeugs auf der Grundlage dessen setzen, ob ein Bremsbetrieb durchgeführt wird oder sich der Beschleuniger in einem AUS-Zustand befindet. Insbesondere wenn die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist, schätzt der Kurzschätzabschnitt 23, dass das Fahrzeug an der Kreuzung nach links oder rechts abbiegen wird, wenn der Bremsdruck gleich oder größer als eine vorbestimmte Größe ist oder wenn die Beschleunigeröffnung gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist. Das heißt, wenn die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist, stellt der Kurzschätzabschnitt 23 die Kriterien für das Bestimmen hinsichtlich des Vorhandenseins eines Verzögerungsbetriebs auf weniger strikt als in dem Fall ein, in dem die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs größer als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist.
Außerdem kann der Kurzschätzabschnitt 23 den Kurs des Fahrzeugs auf der Grundlage der Größe eines Lenkens des Fahrzeugs schätzen. Insbesondere schätzt der Kurzschätzabschnitt 23, dass das Fahrzeug nach links oder rechts abbiegen wird, wenn eine zeitliche Änderung des Lenkwinkels gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Außerdem kann der Kurzschätzabschnitt 23 die zeitliche Änderung des Lenkwinkels auf der Grundlage eines Ausgangs eines Lenkwinkelsensors (nicht gezeigt) erlangen.
Die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 gibt ein Kursinformationssignal, das den Kurs des Fahrzeugs, der von dem Kursschätzabschnitt 23 geschätzt wird, angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 30 aus.
Gemäß 1 führt die Fahrunterstützungs-ECU 30 eine Fahrunterstützung entsprechend dem Kursinformationssignal, das von der Fahrzeugkursschätz-ECU 20 ausgegeben wird, aus. Die Fahrunterstützungs-ECU 30 erzeugt ein Steuersignal zum Durchführen einer Fahrunterstützung entsprechend dem Kursinformationssignal, das von der Fahrzeugkursschätz-ECU 20 ausgegeben wird, und gibt das Steuersignal an die Informationsbereitstellungseinheit 31 und die Fahrzeugsteuereinheit 32 aus. Wenn beispielsweise ein Kursinformationssignal hinsichtlich einer Rechtsdrehung von der Fahrzeugkursschätz-ECU 20 übertragen wird, unterstützt die Fahrunterstützungs-ECU 30 ein Fahren eines Fahrers durch Anzeigen der Informationen hinsichtlich des entgegengesetzten bzw. anderen Fahrzeugs, das von einem Fahrzeugdetektor (nicht gezeigt) erfasst wird, auf der Informationsbereitstellungseinheit 31, so dass die Informationen dem Fahrer mitgeteilt werden.
Die Informationsbereitstellungseinheit 31 ist eine Anzeige, ein Lautsprecher oder Ähnliches, die bzw. der in einem Fahrzeug installiert ist, und meldet dem Fahrer verschiedene Arten von Informationen entsprechend dem Steuersignal, das von der Fahrunterstützungs-ECU 30 ausgegeben wird.
Die Fahrzeugsteuereinheit 32 steuert eine Fahrt eines Fahrzeugs automatisch entsprechend dem Steuersignal, das von der Fahrunterstützungs-ECU 30 ausgegeben wird. Die Fahrzeugsteuereinheit 32 ist beispielsweise ein Bremsaktuator oder ein Beschleunigeraktuator.
Im Folgenden wird ein Betrieb der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 3 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Der Prozess, der in 3 gezeigt ist, wird beispielsweise in vorbestimmten Intervallen von dem Zeitpunkt an, zu dem eine Energiequelle der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 eingeschaltet wird, wiederholt ausgeführt. Außerdem wird in dem Flussdiagramm, das in 3 gezeigt ist, geschätzt, ob der Kurs des Fahrzeugs ein Drehen nach rechts bzw. Rechtsabbiegen an der Kreuzung ist.
Zunächst bestimmt die Fahrzeugkursschätz-ECU 20, ob die Infrastrukturinformationen, die von der Straße-zu-Fahrzeugkommunikationsvorrichtung T übertragen werden, durch die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 empfangen wurden (S11). Wenn die Infrastrukturinformationen empfangen wurden, wird der Zählwert Count initialisiert (S12). Wenn andererseits die Infrastrukturinformationen nicht empfangen wurden, wird die Fahrzeugkursschätzverarbeitung beendet.
Dann bestimmt die Fahrzeugkursschätz-ECU 20, ob ein rechter Blinker eingeschaltet ist, auf der Grundlage des Ausgangs bzw. der Ausgabe des Richtungsanzeigersensors 14 (S13). Wenn in Schritt S13 bestimmt wird, dass der rechte Blinker eingeschaltet ist, erfasst die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 den Abstand L zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, unter Verwendung des Abstandserfassungsabschnitts 21 und bestimmt, ob der Abstand L größer als 0 oder gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstand Lt ist (S14).
Wenn in Schritt S14 bestimmt wird, dass der Abstand L größer als 0 und gleich oder kleiner als der vorbestimmte Abstand Lt ist, berechnet der Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 die Bezugsgeschwindigkeit V0 anhand der Gleichung (1) (S15). Dann bestimmt der Kursschätzabschnitt 23, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit V, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 13 erlangt wird, gleich oder größer als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist (S16).
Wenn in Schritt S16 bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich oder größer als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist, bestimmt der Kursschätzabschnitt 23, ob ein Bremsbetrieb durchgeführt wird (S17). Wenn in Schritt S17 bestimmt wird, dass ein Bremsbetrieb durchgeführt wird, bestimmt der Kursschätzabschnitt 23, ob eine zeitliche Änderung des Lenkwinkels gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert St ist (S18).
Wenn in Schritt S18 bestimmt wird, dass die zeitliche Änderung des Lenkwinkels gleich oder größer als der vorbestimmte Schwellenwert St ist, addiert die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 1 zu dem Zählwert Count (S19). Dann bestimmt die Fahrzeugkursschätz-ECU 20, ob der Zählwert gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert Ct ist (S20).
Wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass der Zählwert gleich oder größer als der vorbestimmte Wert Ct ist, stellt der Kursschätzabschnitt 23 ein Rechtsabbiegeschätzflag auf 1 ein (setzt dieses) (S21).
Wenn in Schritt S13 bestimmt wird, dass der rechte Blinker nicht eingeschaltet ist, setzt der Kursschätzabschnitt 23 außerdem das Rechtsabbiegeschätzflag auf AUS (S22), um die Kursschätzverarbeitung zu beenden. Wenn in Schritt S16 bestimmt wird, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist, bestimmt die Fahrzeugkursschätz-ECU 20, ob ein Gaspedal nicht niedergedrückt oder ein Bremsbetrieb durchgeführt wird (S23). Wenn die Fahrzeugkursschätz-ECU 20 in Schritt S23 bestimmt, dass das Gaspedal nicht niedergedrückt oder der Bremsbetrieb nicht durchgeführt wird, schreitet der Prozess zum Schritt S18.
Wenn in Schritt S14 bestimmt wird, dass der Abstand L gleich oder kleiner als 0 oder größer als der vorbestimmte Abstand Lt ist, wenn in Schritt S17 bestimmt wird, dass der Bremsbetrieb nicht durchgeführt wird, und wenn in Schritt S18 bestimmt wird, dass die zeitliche Änderung des Lenkwinkels kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert St ist, schreitet der Prozess zum Schritt S13. Wenn außerdem in Schritt S20 bestimmt wird, dass der Zählwert kleiner als der vorbestimmte Wert Ct ist, und wenn in Schritt S23 bestimmt wird, dass das Gaspedal niedergedrückt und der Bremsbetrieb nicht durchgeführt wird, schreitet der Prozess zum Schritt S13.
4 zeigt zeitliche Änderungen der Geschwindigkeit V eines Fahrzeugs, einer Beschleunigeröffnung ACC, eines Bremsdruckes B, eines Blinkerbetriebszustands W und eines Restabstands D zu einer Kreuzung, wenn das Fahrzeug an der Kreuzung rechts abbiegt, und ein Fahrzeugkursschätzergebnis G der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1. 5 zeigt zeitliche Änderungen der Geschwindigkeit V eines Fahrzeugs, der Beschleunigeröffnung ACC, des Bremsdruckes B, des Blinkerbetriebszustands W und des Restabstands D zu der Kreuzung, wenn das Fahrzeug die Fahrspur ändert, und das Fahrzeugkursschätzergebnis G der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1. In der Grafik, die in 4 gezeigt ist, gibt die horizontale Achse eine Zeit an, und die vertikale Achse gibt einen erfassten Ausgangswert an. Hier gibt der Anstiegszustand des Blinkerbetriebszustands W der Grafik, die in den 4 und 5 gezeigt ist, einen Zustand an, in dem der Blinker eingeschaltet wird, und der Anstiegszustand des Fahrzeugkursschätzergebnisses G der Grafik gibt einen Zustand an, bei dem das Rechtsabbiegungsflag gesetzt wird.
In dem Beispiel, das in 4 gezeigt ist, wird die Beschleunigeröffnung ACC verringert, wenn der Blinkerbetriebszustand W zu dem Zeitpunkt t1 eingeschaltet wird. Dementsprechend schätzt die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 ein Abbiegen nach rechts als den Kurs des Fahrzeugs. Andererseits wird in dem Beispiel, das in 5 gezeigt ist, die Beschleunigeröffnung ACC erhöht, wenn der Blinkerbetriebszustand W zu dem Zeitpunkt t2 eingeschaltet wird. Die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 schätzt kein Abbiegen nach rechts als den Kurs des Fahrzeugs. Weiterhin wird in den 4 und 5 angenommen, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit V, wenn der Blinkerbetriebszustand W der eingeschaltete Zustand ist, niedriger als die Bezugsgeschwindigkeit V0 ist.
Gemäß der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wird der Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0, die eine Geschwindigkeit ist, mit der das Fahrzeug nach einer vorbestimmten Zeit τ die Kreuzung erreicht, geschätzt. Da der Kurs, den das Fahrzeug nehmen kann, entsprechend der Bezugsgeschwindigkeit V0 begrenzt wird, ist es möglich, den Kurs des Fahrers durch Schätzen des Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0 genauer zu schätzen.
(Zweite Ausführungsform)
Im Folgenden wird eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform beschrieben. Wie es in 6 gezeigt ist, enthält eine Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der zweiten Ausführungsform eine Fahrzeugkursschätz-ECU 20A anstelle der Fahrzeugkursschätz-ECU 20. Die Fahrzeugkursschätz-ECU 20A unterscheidet sich von der Fahrzeugkursschätz-ECU 20 darin, dass ein Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24 zusätzlich zu dem Abstandserfassungsabschnitt 21, dem Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 und dem Kursschätzabschnitt 23 vorgesehen ist. Außerdem unterscheidet sich die Fahrzeugkursschätz-ECU 20A von der Fahrzeugkursschätz-ECU 20 darin, dass der Kursschätzabschnitt 23 den Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage nicht nur der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0, sondern außerdem in Abhängigkeit davon, ob ein Betrieb eines Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, schätzt. Im Folgenden wird eine Erläuterung derselben oder ähnlichen Teile wie in der ersten Ausführungsform weggelassen.
Der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24 dient als eine Vermeidungsverhaltenserfassungseinrichtung zum Erfassen, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs, der von dem Richtungsanzeigersensor 14 erfasst wird, ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist. Insbesondere erfasst der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, das die Fahrt des Fahrzeugs unterbricht, auf der Grundlage der Position des anderen Fahrzeugs und der Position des eigenen Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs von dem Richtungsanzeigersensor 14 erfasst wird.
Der Kursschätzabschnitt 23 dient als eine Kursschätzeinrichtung zum Schätzen des Kurses eines Fahrzeugs. Der Kursschätzabschnitt 23 schätzt den Kurs eines Fahrzeugs durch Bestimmen auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit, die von dem Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt 22 berechnet wird, ob sich das Fahrzeug in einem physikalisch möglichen Zustand zum Drehen an der Kreuzung befindet und ob das Fahrzeug eine Tätigkeit ausübt, die versucht, in den Drehzustand überzugehen. Außerdem schätzt der Kursschätzabschnitt 23 in der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform, dass das Fahrzeug die Fahrrichtung an der Kreuzung nicht ändern wird, wenn der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24 erfasst, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist.
Im Folgenden wird mit Bezug auf 7 ein Beispiel einer Szene beschrieben, bei der die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird. 7 zeigt einen Zustand, bei dem ein Fahrzeug M4 gestoppt hat, um auf ein Abbiegen nach links zu warten, und ein Fahrzeug M5, das an der Kreuzung wartet, außerhalb der rechten Fahrspur zum Rechtsabbiegen gestoppt hat. In diesem Fall muss ein Fahrzeug M0, das versucht, geradeaus zu fahren, einen Richtungsanzeiger betätigen, der rechts oder links angibt, um das Fahrzeug M4 oder M5 zu vermeiden. Die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A bestimmt durch Schätzen des Kurses des Fahrzeugs M0 auf der Grundlage dessen, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs M0 ein Betrieb zum Vermeiden des Fahrzeugs M4 oder M5 ist, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers in einer derartigen Szene kein Links- oder Rechtsabbiegen an der Kreuzung, sondern eine Fahrbahnänderung meint.
Das heißt, der Kursschätzabschnitt 23 schätzt beispielsweise sogar dann, wenn er auf der Grundlage der Geschwindigkeit V0 des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0 schätzt, dass das Fahrzeug an der Kreuzung nach rechts abbiegen wird, die Fahrrichtung des Fahrzeugs M0 nicht als ein Abbiegen nach rechts, wenn der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24 erfasst, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs M0 ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist.
Im Folgenden wird ein Verfahren zum Schätzen des Fahrzeugkurses durch die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Verwendung eines speziellen Beispiels beschrieben. 8 zeigt einen Zustand, bei dem das Fahrzeug M4 gestoppt hat, um auf ein Abbiegen nach links zu warten, und das Fahrzeug M5 außerhalb der Fahrbahn zum Rechtsabbiegen gestoppt hat, um an der Kreuzung zu warten. Wenn das Fahrzeug M0 geradeaus fährt, während es das Fahrzeug M4 vermeidet, kann angenommen werden, dass das Fahrzeug M0 entlang der Trajektorie R1 fährt. Wenn das Fahrzeug M0 entlang der Trajektorie R1 fährt, wird erwartet, dass das Fahrzeug M0 nach Betätigen des rechten Blinkers in der Nähe der Position P4 hinter dem Fahrzeug M4 die Fahrspur ändern wird. Wenn das Fahrzeug M0 geradeaus fährt, während es das Fahrzeug M5 vermeidet, kann angenommen werden, dass das Fahrzeug M0 entlang der Trajektorie R2 fährt. Wenn das Fahrzeug M0 entlang der Trajektorie R2 fährt, wird erwartet, dass das Fahrzeug M0 nach Betätigen des rechten Blinkers in der Nähe der Position P5 unmittelbar nach Passieren des Fahrzeugs M5 die Fahrbahn ändern wird.
Die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A erfasst die Positionsinformationen der Fahrzeuge M4 und M5, die Fahrzeuge in der Nähe der Kreuzung sind, die von dem Fahrzeugerfassungssensor S erfasst werden, über die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 und die Straße-zu-Fahrzeugkommunikationsvorrichtung 10. Außerdem erlangt die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A die Positionsinformationen des Fahrzeugs M0 unter Verwendung der Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit 11 oder des GPS-Empfängers 12.
Außerdem kann die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A Fahrzustände der erfassten Fahrzeuge M4 und M5 erfassen. Als Beispiele für den Fahrzustand werden ein Rechtsabbiegungswartezustand, ein Linksabbiegungswartezustand, ein Parkzustand und Ähnliches erfasst. Es ist beispielsweise möglich, den Fahrzustand, der einem erfassten Betriebszustand eines Richtungsanzeigers eines anderen Fahrzeugs entspricht, nach dem Erfassen des Betriebszustands des Richtungsanzeigers des anderen Fahrzeugs unter Verwendung des Fahrzeugerfassungssensors S zu erfassen. Außerdem kann ein Fahrzustand eines anderen Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrspur des anderen Fahrzeugs, die von dem Fahrzeugerfassungssensor S erfasst wird, erfasst werden. Weiterhin können die Positionsinformationen und der Fahrzustand des anderen Fahrzeugs ebenfalls mittels eines Sensors (nicht gezeigt), beispielsweise einer Kamera, die in dem Fahrzeug installiert ist, erfasst werden.
Außerdem erfasst der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, auf der Grundlage der erfassten Positionsinformationen des anderen Fahrzeugs und der Positionsinformationen des eigenen Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers des eigenen Fahrzeugs von dem Richtungsanzeigersensor 14 erfasst wird.
Insbesondere wenn das Fahrzeug M4 als ein parkendes Fahrzeug oder ein Fahrzeug, das auf ein Abbiegen nach links wartet, erfasst wird und das Fahrzeug M0 den rechten Blinker in der Nähe der Position P4 hinter dem Fahrzeug M4 einschaltet, bestimmt der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs M0 ein Betrieb zum Vermeiden des Fahrzeugs M4 ist. Dann schätzt der Kursschätzabschnitt 23, dass das Fahrzeug M0 an der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite angeordnet ist, nicht nach rechts abbiegen wird. Wenn das Fahrzeug M5 als ein parkendes Fahrzeug oder ein Fahrzeug, das auf ein Rechtsabbiegen wartet, erfasst wird und das Fahrzeug M0 den rechten Blinker in der Nähe der Position P5 unmittelbar nach Passieren des Fahrzeugs M5 einschaltet, bestimmt der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24 außerdem, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs M0 ein Betrieb zum Vermeiden des Fahrzeugs M5 ist. Dann schätzt der Kursschätzabschnitt 23, dass das Fahrzeug M0 an der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite angeordnet ist, nicht nach rechts abbiegen wird.
Außerdem kann der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24 erfassen, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs M0 ein Betrieb zum Vermeiden des Fahrzeugs M4 ist, ohne die Positionsinformationen und den Fahrzustand eines Fahrzeugs in der Nähe der Kreuzung zu erlangen. Es wird erwartet, dass ein Fahrzeug, das auf ein Rechtsabbiegen wartet, in der Nähe der Position, bei der die Rechtsabbiegespur startet, vorhanden ist. Wenn daher die Position, bei der die Rechtsabbiegespur startet, von der Straße-zu-Fahrzeugkommunikationsvorrichtung T erlangt wird und ein linker Blinker in der Nähe der Position P6 vor der Rechtsabbiegespurstartposition eingeschaltet wird und dann ein rechter Blinker in der Nähe der Position P5 nach Passieren der Position des Beginns der Rechtsabbiegespur eingeschaltet wird, bestimmt der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs M0 ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist. Dann kann der Kursschätzabschnitt 23 schätzen, dass das Fahrzeug M0 an der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite angeordnet ist, nicht nach rechts abbiegen wird.
Im Folgenden wird ein Betrieb der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 9 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform zeigt. Der Prozess, der in 9 gezeigt ist, wird beispielsweise in vorbestimmten Intervallen von dem Zeitpunkt an, zu dem eine Energiequelle der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A eingeschaltet wird, wiederholt ausgeführt. Außerdem wird in dem Flussdiagramm, das in 9 gezeigt ist, geschätzt, ob der Kurs des Fahrzeugs ein Abbiegen nach rechts an der Kreuzung ist. Da die Verarbeitung ausschließlich der Schritte S31 und S32 der 9 dieselbe wie die Verarbeitung der Schritte S11 bis S23 der ersten Ausführungsform ist, wird deren Erläuterung weggelassen.
In der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24, ob der Betrieb des rechten Blinkers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, wenn in Schritt S20 bestimmt wird, dass der Zählwert gleich oder größer als der vorbestimmte Wert Ct ist (S31).
Wenn in Schritt S31 bestimmt wird, dass der Betrieb des rechten Blinkers des Fahrzeugs kein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, setzt der Kursschätzabschnitt 23 das Rechtsabbiegeschätzflag auf EIN (S21). Wenn andererseits in Schritt S31 bestimmt wird, dass der Betrieb des rechten Blinkers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, setzt der Kursschätzabschnitt 23 das Rechtsabbiegeschätzflag auf AUS (S32), um die Kursschätzverarbeitung zu beenden.
Außerdem wird in der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit V in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0, die eine Geschwindigkeit ist, mit der das Fahrzeug nach einer vorbestimmten Zeit τ an der Kreuzung ankommt, ähnlich wie in der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform geschätzt. Da der Kurs, den ein Fahrzeug nehmen kann, entsprechend der Bezugsgeschwindigkeit V0 begrenzt wird, ist es möglich, den Kurs des Fahrers durch Schätzen des Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bezugsgeschwindigkeit V0 genau zu schätzen.
Außerdem wird gemäß der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform auf der Grundlage der Position eines anderen Fahrzeugs und der Position des eigenen Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers erfasst wird, bestimmt, ob ein Fahrzeug eine Vermeidungstätigkeit durchführt.
Wenn ein anderes Fahrzeug passiert wird, wird der Richtungsanzeiger wahrscheinlich betrieben, wenn beide Fahrzeuge eine vorbestimmte Positionsbeziehung zueinander aufweisen. Somit ist es unter Verwendung der Position eines anderen Fahrzeugs und der Position des eigenen Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers erfasst wird, möglich, in geeigneter Weise zu erfassen, ob ein Fahrzeug eine Vermeidungsaktion durchführt.
Außerdem schätzt der Kursschätzabschnitt 23 in der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1A gemäß der vorliegenden Ausführungsform, dass ein Fahrzeug die Fahrrichtung an der Kreuzung nicht ändern wird, wenn der Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt 24 erfasst, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das eigene Fahrzeug ist. Somit können durch Nichtschätzen eines Betriebs des Richtungsanzeigers zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als eine Fahrrichtungsänderung an der Kreuzung ein falsches Schätzen des Vermeidungsverhaltens eines anderen Fahrzeugs und der Kursänderung an der Kreuzung verhindert werden. Demzufolge kann der Kurs des Fahrzeugs genau geschätzt werden.
In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Beispiel der Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Erfindung gezeigt. Die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Erfindung ist nicht auf die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschränkt, und die Fahrzeugkursschätzvorrichtung 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann für andere Vorrichtungen modifiziert oder verwendet werden, ohne von dem Bereich der vorliegenden Erfindung, wie er in den zugehörigen Ansprüchen angegeben ist, abzuweichen.
In der zweiten Ausführungsform wird beispielsweise der Kurs eines Fahrzeugs durch Bestimmen auf der Grundlage der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0, ob sich das Fahrzeug in einem physikalisch möglichen Zustand zum Drehen an der Kreuzung befindet, und anschließendes Bestimmen, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, geschätzt. Diese können jedoch unabhängig ausgelegt sein. Das heißt, in der Fahrkursschätzvorrichtung 1A ist es möglich, den Kurs eines Fahrzeugs auf der Grundlage nur dessen zu schätzen, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs ist, ohne eine Fahrzeugkursschätzung auf der Grundlage der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit V0 durchzuführen.
Auch wenn ein Beispiel des Schätzens des Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage dessen, ob ein Rechtsabbiegen an der Kreuzung stattfindet, in der obigen Ausführungsform beschrieben wurde, ist es möglich, den Kurs eines anderen Fahrzeugs zu schätzen. Es kann beispielsweise ein Abbiegen nach links oder eine Geradeausfahrt eines Fahrzeugs an der Kreuzung als der Kurs des Fahrzeugs auf der Grundlage der Bezugsgeschwindigkeit V0 geschätzt werden.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeugkursschätzvorrichtung
11: Straße-zu-Fahrzeugkommunikationseinheit
12: GPS-Empfänger
13: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
14: Richtungsanzeigersensor
20: Fahrzeugkursschätz-ECU
21: Abstandserfassungsabschnitt
22: Bezugsgeschwindigkeitsberechnungsabschnitt
23: Kursschätzabschnitt
24: Vermeidungsverhaltenserfassungsabschnitt
30: Fahrunterstützungs-ECU
31: Informationsbereitstellungseinheit
32: Fahrzeugsteuereinheit

Claims

Fahrzeugkursschätzvorrichtung, die aufweist: eine Richtungsanzeigererfassungseinrichtung zum Erfassen eines Betriebszustands eines Richtungsanzeigers eines Fahrzeugs; eine Abstandserfassungseinrichtung zum Erfassen eines Abstands zwischen dem Fahrzeug und einer Kreuzung, die auf einer Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist; eine Bezugsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung zum Berechnen einer Bezugsgeschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit ist, mit der das Fahrzeug nach einer vorbestimmten Zeit an einer Kreuzung ankommt, auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, der von der Abstandserfassungseinrichtung erfasst wurde, wenn von der Richtungsanzeigererfassungseinrichtung ein Betrieb des Richtungsanzeigers erfasst wird; und eine Kursschätzeinrichtung zum Schätzen eines Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit, die von der Bezugsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung berechnet wird.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung nach Anspruch 1, wobei, wenn von der Richtungsanzeigererfassungseinrichtung ein Betrieb des Richtungsanzeigers erfasst wird, die Bezugsgeschwindigkeitsberechnungseinrichtung die Bezugsgeschwindigkeit auf der Grundlage des Abstands zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung, die auf der Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, der von der Abstandserfassungseinrichtung erfasst wurde, und einer festen Zeit, die im Voraus als die vorbestimmte Zeit eingestellt wird, berechnet.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Kursschätzeinrichtung den Kurs des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Vorhandenseins eines Verzögerungsbetriebs des Fahrzeugs schätzt und Bestimmungsbedingungen für ein Bestimmen des Vorhandenseins des Verzögerungsbetriebs des Fahrzeugs entsprechend der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Bezug auf die Bezugsgeschwindigkeit einstellt.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung nach Anspruch 3, wobei, wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit ist, die Kursschätzeinrichtung die Bestimmungsbedingungen derart einstellt, dass eine Bestimmung, dass ein Verzögerungsbetrieb durchgeführt wird, einfacher als in einem Fall, in dem die Geschwindigkeit des Fahrzeugs nicht kleiner als die Bezugsgeschwindigkeit ist, erfolgt.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, wobei die Kursschätzeinrichtung außerdem den Kurs auf der Grundlage der Größe eines Lenkens des Fahrzeugs schätzt.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Kursschätzeinrichtung eine Fahrrichtung des Fahrzeugs an der Kreuzung als den Kurs des Fahrzeugs schätzt.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung, die aufweist: eine Richtungsanzeigererfassungseinrichtung zum Erfassen eines Betriebszustands eines Richtungsanzeigers eines Fahrzeugs; eine Vermeidungsverhaltenserfassungseinrichtung zum Erfassen, ob ein Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs, der von der Richtungsanzeigererfassungseinrichtung erfasst wird, ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das Fahrzeug ist; und eine Kursschätzeinrichtung zum Schätzen eines Kurses des Fahrzeugs auf der Grundlage eines Erfassungsergebnisses der Vermeidungsverhaltenserfassungseinrichtung.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung nach Anspruch 7, wobei die Vermeidungsverhaltensbestimmungseinrichtung auf der Grundlage einer Position des anderen Fahrzeugs und einer Position des Fahrzeugs, wenn der Betrieb des Richtungsanzeigers von der Richtungsanzeigeerfassungseinrichtung erfasst wird, erfasst, ob der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das Fahrzeug ist.
Fahrzeugkursschätzvorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, wobei die Kursschätzeinrichtung eine Fahrrichtung des Fahrzeugs an einer Kreuzung, die auf einer Fahrrichtungsseite des Fahrzeugs angeordnet ist, als einen Kurs des Fahrzeugs schätzt und schätzt, dass das Fahrzeug die Fahrrichtung an der Kreuzung nicht ändern wird, wenn die Vermeidungsverhaltenserfassungseinrichtung erfasst, dass der Betrieb des Richtungsanzeigers des Fahrzeugs ein Betrieb zum Vermeiden eines anderen Fahrzeugs als das Fahrzeug ist.