DE102016109110B4

DE102016109110B4 - Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung und Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung

Info

Publication number: DE102016109110B4
Application number: DE102016109110.3A
Authority: DE
Inventors: Keiji Yamashita; Takashi Inoue; Tetsuya Taira; Takato Masuda; Nobuyuki Tomatsu; Sokfan YEE
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-05-22
Filing date: 2016-05-18
Publication date: 2022-08-18
Anticipated expiration: 2036-05-19
Also published as: DE102016109110A1; JP6252548B2; US9845093B2; JP2016215917A; CN106166951B; CN106166951A; US20160339913A1

Abstract

Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1), mit:einer Öffnungserfassungseinheit (16), die dazu konfiguriert ist, eine Öffnung eines Beschleunigerpedals des Fahrzeugs zu erfassen;einer Schätzeinheit (13), die dazu konfiguriert ist, zu schätzen, ob das Fahrzeug einen Spurwechsel startet; undeiner Obergrenzeinstelleinheit (41), die dazu konfiguriert ist, eine Obergrenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen;einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit (42), die dazu konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit zu steuern, um die Obergrenzgeschwindigkeit nicht zu überschreiten, auch wenn die Öffnung des Beschleunigerpedals des Fahrzeugs groß genug wird, so dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet; undeiner Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48), die dazu konfiguriert ist, eine zulässige Geschwindigkeit einzustellen, die höher als die Obergrenzgeschwindigkeit ist; wobei, wenn die Schätzeinheit (13) schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel startet, die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit (42) erlaubt, dass die Fahrgeschwindigkeit die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet, und die Fahrgeschwindigkeit steuert, so dass diese die zulässige Geschwindigkeit, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) eingestellt ist, nicht überschreitet,wobei die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit in Abhängigkeit eines Erhöhungsbetrags der Öffnung des Beschleunigerpedals einstellt, nachdem die Schätzeinheit (13) geschätzt hat, dass das Fahrzeug den Spurwechsel gestartet hat.

Description

GEBIET
Die Offenbarung betrifft allgemein eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung.
HINTERGRUND
Es war eine Technologie bekannt, die die Geschwindigkeitsbeschränkung eines Orts, an dem ein Fahrzeug fährt, erhält und die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschränkt, so dass diese geringer oder gleich der erhaltenen Geschwindigkeitsbeschränkung ist (siehe zum Beispiel japanische Patentveröffentlichung Nr. JP 2006 - 168 593 A ).
Unter Verwendung solch einer herkömmlichen Technologie, wenn der Fahrer auf das Beschleunigerpedal tritt, um einen Spurwechsel des Fahrzeugs sofort zu vervollständigen, gibt es jedoch eine Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug nicht wie durch den Fahrer gewünscht beschleunigt wird, da die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs durch die Geschwindigkeitsbeschränkung des Orts, an dem das Fahrzeug fährt, beschränkt wird.
Daraufhin ist es eine allgemeine Aufgabe eines Ausführungsbeispiels, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung und eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung bereitzustellen, mit der die Wahrscheinlichkeit reduziert werden kann, dass das Fahrzeug nicht wie gewünscht durch den Fahrer beschleunigt werden kann, wenn die Spur gewechselt wird.
Die Druckschrift DE 195 14 023 A1 offenbart eine Geschwindigkeits- und Abstandsregelung für ein Kraftfahrzeug, bei der die Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs geregelt wird, solange sich kein vorausfahrendes Fahrzeug in einem vorgegebenen Erfassungsbereich vor dem Fahrzeug befindet, und der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug geregelt wird, wenn sich ein Fahrzeug im Erfassungsbereich befindet. Der Sollabstand für die Abstandsregelung wird nach dem Auslösen eines Befehls zum Spurwechsel nach rechts auf einen Wert eingestellt, der kleiner ist als der Wert vor dem Auslösen dieses Befehls, aber mindestens so groß wie ein vorgegebener Mindestabstand und/oder um die tatsächliche Beschleunigung des Fahrzeugs auf einen vorgebbaren Maximalwert zu begrenzen, wenn sich ein vorausfahrendes Fahrzeug während der Zeit, in der ein Befehl zum Spurwechsel nach links gesetzt wird, aus dem vorgegebenen Erfassungsbereich vor dem Fahrzeug bewegt. Auf diese Weise können schnelle Überholmanöver im Rahmen der Regelung und/oder Spurwechsel nach links ohne unerwünschte Beschleunigungseffekte durchgeführt werden.
Die Druckschrift DE 195 09 492 A1 offenbart einen Geschwindigkeitsregler zur Einhaltung einer vorgegebenen Geschwindigkeit und auf Vorrichtungen, die versuchen, die Fahrzeuggeschwindigkeit unter einer einstellbaren Höchstgeschwindigkeit zu halten, indem sie die Leistung im Falle einer Überschreitung reduzieren. Das vorliegende Verfahren greift ein, um das Motordrehmoment zu begrenzen, solange die tatsächliche Geschwindigkeit noch unterhalb der Höchstgeschwindigkeit liegt, aber eine Anforderung des Fahrers nach einer darüber liegenden Geschwindigkeit erkannt wird.
Die Druckschrift DE 10 2004 029 369 A1 offenbart ein Fahrzeug mit einer Geschwindigkeitsregelanlage und einer Umfeldsensorik zur Erfassung der Verkehrsumgebung einschließlich des Verkehrs auf einer Nachbarspur, einer Entscheidungseinrichtung zur Entscheidung, ob ein Spurwechselwunsch berücksichtigt werden kann, und einer Befehlseinrichtung, die im Falle eines Spurwechselwunsches einen Beschleunigungsbefehl an das Geschwindigkeitsregelsignal ausgibt.
Die Druckschrift DE 10 2009 040 800 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitskontrolle eines Fahrzeugs mit einem Geschwindigkeitsdirekteinstellungselement.
ZUSAMMENFASSUNG
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung gemäß Patentanspruch 1 bereitgestellt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung gemäß Patentanspruch 9 bereitgestellt.
Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen dargelegt.
Gemäß zumindest einem Ausführungsbeispiel umfasst eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung eine Öffnungserfassungseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Öffnung eines Beschleunigerpedals des Fahrzeugs zu erfassen; eine Schätzeinheit, die dazu konfiguriert ist, zu schätzen, ob das Fahrzeug einen Spurwechsel startet; und eine elektronische Steuerungseinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Obergrenzeinstelleinheit, die dazu konfiguriert ist, eine Obergrenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit, die dazu konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit zu steuern, um die Obergrenzgeschwindigkeit nicht zu überschreiten, auch wenn die Öffnung des Beschleunigerpedals des Fahrzeugs groß genug wird, damit die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet, und eine Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit, die dazu konfiguriert ist, eine zulässige Geschwindigkeit, die höher als die Obergrenzgeschwindigkeit ist, einzustellen, zu implementieren. Wenn die Schätzeinheit schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel startet, erlaubt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit, dass die Fahrgeschwindigkeit die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet, und steuert die Fahrgeschwindigkeit, so dass diese die zulässige Geschwindigkeit, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit eingestellt ist, nicht überschreitet. Die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit stellt die zulässige Geschwindigkeit in Abhängigkeit eines Erhöhungsbetrags der Öffnung des Beschleunigerpedals ein, nachdem die Schätzeinheit geschätzt hat, dass das Fahrzeug den Spurwechsel gestartet hat.
Gemäß zumindest einem Ausführungsbeispiel, wenn geschätzt wird, dass das Fahrzeug den Spurwechsel startet, wird die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs nicht auf weniger oder gleich der Obergrenzgeschwindigkeit beschränkt. Deshalb kann die Wahrscheinlichkeit reduziert werden, dass das Fahrzeug nicht wie durch den Fahrer gewünscht beschleunigt werden kann, wenn die Spur gewechselt wird.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung darstellt;
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Falls darstellt, in dem ein Fahrzeug die Spur wechselt, um vor einem anderen Fahrzeug zu sein;
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Falls darstellt, in dem ein Fahrzeug auf einer Straße fährt, deren Anzahl von Spuren voraus reduziert wird;
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Falls darstellt, in dem ein Fahrzeug auf einer Straße fährt, deren Anzahl von Spuren voraus erhöht wird;
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Falls darstellt, in dem ein Fahrzeug die Spur wechselt, um hinter einem anderen Fahrzeug zu sein;
6 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit darstellt;
7 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Operationen einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung darstellt; und
8 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Operationen einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung darstellt.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration einer Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung 1 mit einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 40 darstellt. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung 1 ist ein Beispiel einer Vorrichtung zum Beschränken der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs, um eine Obergrenzgeschwindigkeit, die in Abhängigkeit einer erkannten Geschwindigkeitsbeschränkung einer Straße eingestellt ist, nicht zu überschreiten. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung 1 umfasst zum Beispiel eine Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 11, eine Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12, eine Spurwechselschätzeinheit 13, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die andere Spur 14, eine Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die Spur 15, ein Beschleunigerpedal 17, eine Öffnungserfassungseinheit 16, die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 40, einen Antriebsstrang 20 und eine Angabeeinheit 30.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 11 ist ein Beispiel eines Sensors, der die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs erfasst. Als ein spezifisches Beispiel der Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 11 kann ein Radgeschwindigkeitssensor bzw. Raddrehzahlsensor betrachtet werden, der die Fahrgeschwindigkeit V durch Überwachen der Rotation eines Rades erfasst.
Die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 ist ein Beispiel einer Einheit, die die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße erkennt. Die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 umfasst zum Beispiel eine Kamera, um ein Bild vor dem Fahrzeug aufzunehmen, und eine Bilderkennungseinheit, um eine Bilderkennung auf ein aufgenommenes Bild, das durch die Kamera erhalten wird, anzuwenden, zum Erhalten einer Geschwindigkeitsbeschränkung Vr, die auf einem Straßenschild oder einer Straßenmarkierung angezeigt wird. Alternativ kann die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 zum Beispiel einen Speicher zum Speichern der Geschwindigkeitsbeschränkungen Vr der entsprechenden Straßen und eine Extrahierungseinheit umfassen, um die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr einer Straße, auf der das Fahrzeug momentan positioniert ist, von dem Speicher zu extrahieren (ein spezifisches Beispiel kann eine Fahrzeugnavigationseinrichtung mit einer Routensuchfunktion sein).
Die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 kann dazu in der Lage sein, die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr für jede Spur einer Straße zu erkennen, weil die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße für jede der Spuren eingestellt werden kann. In diesem Fall kann die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 zum Beispiel einen Speicher zum Speichern der Geschwindigkeitsbeschränkungen Vr der entsprechenden Spuren der Straße und eine Extrahierungseinheit umfassen, um die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr einer Spur der Straße, auf der das Fahrzeug momentan positioniert ist, von dem Speicher zu extrahieren. Deshalb, zum Beispiel in 2, kann die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr einer Spur (eine Spur 71 vor einem Beginn eines Spurwechsels oder eine Spur 72, nachdem der Spurwechsel gestartet ist) einer Straße 70, auf der das Fahrzeug 61 momentan fährt, erkennen. Ebenso kann die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 72, welche das Spurwechselziel ist, vor einem Beenden des Spurwechsels erkennen.
In 1 ist die Spurwechselschätzeinheit 13 ein Beispiel einer Einheit, die schätzt, ob das Fahrzeug einen Spurwechsel beginnt, und schätzt, ob das Fahrzeug den Spurwechsel vervollständigt bzw. beendet hat. Für eine geschätzte Periode, nachdem das Fahrzeug einen Spurwechsel begonnen hat, bis das Fahrzeug den Spurwechsel beendet (nachstehend als die „geschätzte Periode Ta“ bzw. „Schätzperiode Ta“ bezeichnet), gibt die Spurwechselschätzeinheit 13 ein Schätzsignal Lc bei einem aktiven Level aus. Die Spurwechselschätzeinheit 13 gibt das Schätzsignal Lc zum Beispiel bei einem hohen Level während der geschätzten Periode Ta aus, und gibt das Schätzsignal Lc bei einem niedrigen Level während einer anderen Periode als der Schätzperiode Ta (nachstehend als die „Nichtschätzperiode Tb“ bezeichnet) aus. Ebenso kann die Spurwechselschätzeinheit 13 schätzen, ob das Spurwechselziel des Fahrzeugs in die rechte Richtung oder in die linke Richtung ist.
Die Spurwechselschätzeinheit 13 schätzt den Start und das Ende eines Spurwechsels des Fahrzeugs zum Beispiel basierend auf einer Änderung eines Signals des Blinkers des Fahrzeugs. Die Spurwechselschätzeinheit 13 schätzt, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel beginnt, wenn erfasst wird, dass das Signal des Blinkers von AUS auf AN umgeschaltet wird, und schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel beendet hat, wenn erfasst wird, dass das Signal des Blinkers von AN auf AUS umgeschaltet wird.
Die Spurwechselschätzeinheit 13 kann den Start und das Ende eines Spurwechsels des Fahrzeugs basierend auf einem Ausmaß einer Überlappung zwischen der Breite des Fahrzeugs und der Breite der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, schätzen. Die Spurwechselschätzeinheit 13 schätzt, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel startet, wenn erfasst wird, dass das Ausmaß einer Überlappung sich verringert, um niedriger als ein vorbestimmter Wert zu sein, und schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel beendet hat, wenn erfasst wird, dass das Ausmaß der Überlappung zunimmt, um größer als ein vorbestimmter Wert zu sein.
Die Spurwechselschätzeinheit 13 kann den Start und das Ende eines Spurwechsels des Fahrzeugs basierend auf einer Änderung der Anzahl von Spuren auf der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, schätzen.
In 3 zum Beispiel schätzt die Spurwechselschätzeinheit 13, dass das Fahrzeug 61 einen Spurwechsel startet, wenn erfasst wird, dass eine Fahrzeit oder eine Fahrentfernung für das Fahrzeug 61, um eine Spurverringerungsposition 78 zu erreichen, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert P ist. Dies liegt daran, dass die Spurwechselschätzeinheit 13 den Spurwechsel zu einer Spur 73 durch das Fahrzeug 61 in solch einem Fall vorhersagen kann. Die Spurverringerungsposition 78 stellt eine Position dar, an der eine Spur 74, auf der das Fahrzeug 61 momentan fährt, aufgrund der verringerten Anzahl von Spuren einer Straße 80 verschwindet, die die Nachbarschaft der Position, an der die Spur 74 verschwindet, umfassen kann. Der Schwellenwert P wird nach Ermessen auf einen Wert größer als Null eingestellt.
Andererseits schätzt die Spurwechselschätzeinheit 13, dass das Fahrzeug 61 den Spurwechsel zu der Spur 73 beendet hat, wenn erfasst wird, dass die Fahrzeit oder die Fahrentfernung, nachdem das Fahrzeug 61 die Spurverringerungsposition 78 passiert hat, größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert Q ist. Der Schwellenwert Q wird nach Ermessen auf einen Wert größer als Null eingestellt.
Ebenso schätzt die Spurwechselschätzeinheit 13 zum Beispiel in 4, dass das Fahrzeug 61 einen Spurwechsel startet, wenn eine Fahrzeit oder eine Fahrentfernung für das Fahrzeug 61, um eine Spurerhöhungsposition 79 zu erreichen, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert R ist, und der Blinker des Fahrzeugs 61 ein Signal erfasst, das einen Spurwechsel zu einer Spur 75 angibt, die an der Spurerhöhungsposition 79 hinzugefügt wird. Dies liegt daran, dass die Spurwechselschätzeinheit 13 den Spurwechsel des Fahrzeugs 61 zu der Spur 75 in solch einem Fall vorhersagen kann. Die Spurerhöhungsposition 79 stellt eine Position dar, an der die Spur 75 neben der Spur 76, auf der das Fahrzeug 61 momentan fährt, hinzugefügt wird, aufgrund der erhöhten Anzahl von Spuren einer Straße 81, die die Nachbarschaft der Position, an der die Spur 75 hinzugefügt wird, umfassen kann. Der Schwellenwert R wird nach Ermessen auf einen Wert größer als Null eingestellt. Die Spur 75 ist eine Überholspur mit der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr, die zum Beispiel gleich oder höher als die der Spuren 76 und 77 ist.
Andererseits schätzt die Spurwechselschätzeinheit 13, dass das Fahrzeug den Spurwechsel beendet hat, wenn die Fahrzeit oder die Fahrentfernung, nachdem das Fahrzeug 61 die Spurerhöhungsposition 79 passiert hat, größer oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert S ist, und nach einem Erfassen, dass das Signal des Blinkers des Fahrzeugs 61 von AN auf AUS umgeschaltet wird. Der Schwellenwert S wird nach Ermessen auf einen Wert größer als Null eingestellt.
Es sei angemerkt, dass Schätzverfahren des Spurwechsels durch die Spurwechselschätzeinheit 13 nicht auf diese Verfahren beschränkt sind, sondern andere Verfahren sein könnten. Ebenso, um eine fehlerhafte Schätzung eines Spurwechsels zu vermeiden, können diese Verfahren kombiniert werden. Ebenso, um eine fehlerhafte Schätzung eines Spurwechsels zu vermeiden, kann einen Spurwechsel durch eine Kombination von zumindest einem Informationselement unter Lenkinformationen, Gierrateninformationen, Aufnahmebildinformationen durch eine Kamera und den Fahrzeugpositionsinformationen geschätzt werden.
In 1 ist die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die andere Spur 14 ein Beispiel eines Sensors zum Messen einer Fahrgeschwindigkeit Va eines anderen Fahrzeugs, das auf einer Spur fährt, die von der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, verschieden ist. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die Spur 15 ist ein Beispiel eines Sensors zum Messen einer Fahrgeschwindigkeit Vb eines anderen Fahrzeugs, das auf der gleichen Spur fährt, wie die Spur, auf der das Fahrzeug fährt. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die andere Spur 14 und die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die Spur 15 sind Beispiele einer Geschwindigkeitsmesseinheit zum Messen einer Fahrgeschwindigkeit der anderen Fahrzeuge. In 2 zum Beispiel, wenn das Fahrzeug 61 auf der Spur 71 fährt, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit 14 die Fahrgeschwindigkeit Va eines anderen Fahrzeugs 62, das auf der Spur 72 neben der Spur 71 fährt, messen. Ebenso, wenn das Fahrzeug 61 auf der Spur 72 fährt, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit 15 die Fahrgeschwindigkeit Vb des anderen Fahrzeugs 62, das auf der Spur 72 fährt, messen. Als ein spezifisches Beispiel der Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheiten 14 und 15 kann ein Emissionssensor betrachtet werden, der eine Funkwelle an ein anderes Fahrzeug aussendet und die Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs misst, oder eine Kommunikationsvorrichtung, die die Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs durch eine drahtlose Kommunikation zwischen dem Fahrzeug oder zwischen der Straße und dem Fahrzeug empfängt.
In 1 ist die Öffnungserfassungseinheit 16 ein Beispiel eines Sensors, der eine Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 erfasst, auf das der Fahrer eine Pedaloperation bzw. Tretoperation durchführt. Die Öffnung Ac ist gleich dem Tretbetrag des Beschleunigerpedals 17, auf das der Fahrer die Pedaloperation durchführt.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 40 ist ein Beispiel einer Einheit, die eine Steuerung (Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungssteuerung) zum Beschränken der Fahrgeschwindigkeit V ausführt, um eine Obergrenzgeschwindigkeit, die in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße, die erkannt wurde, eingestellt ist, nicht zu überschreiten. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsteuerungsvorrichtung 40 umfasst eine Obergrenzeinstelleinheit 41, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, eine Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 und eine Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 40 ist eine elektronische Steuerungseinheit (ECU), die zum Beispiel einen Mikrocomputer umfasst, der die Obergrenzeinstelleinheit 41, die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 und die Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43 implementiert.
Die Obergrenzeinstelleinheit 41 ist ein Beispiel einer Einheit, die eine Obergrenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs (nachstehend als die „Obergrenzgeschwindigkeit Vu“ bezeichnet) in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Stra-ße, die durch die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 erkannt wurde, einstellt. Die Obergrenzeinstelleinheit 41 stellt die Obergrenzgeschwindigkeit Vu auf einen Wert ein, der bezüglich der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr eine Differenz aufweist, die kleiner als eine vorbestimmte Geschwindigkeit ist. Mit anderen Worten kann die Obergrenzgeschwindigkeit Vu auf den gleichen Wert wie die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr eingestellt werden, kann auf einen Wert, bei dem der vorbestimmte Differenzwert zu der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr hinzugefügt ist, eingestellt werden, oder kann auf einen Wert, bei dem der vorbestimmte Differenzwert von der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr abgezogen ist, eingestellt werden. Wenn zum Beispiel eine erkannte Geschwindigkeitsbeschränkung Vr gleich 80 kph ist, kann die Obergrenzeinstelleinheit 41 die Obergrenzgeschwindigkeit Vu auf 80 kph einstellen, kann die Obergrenzgeschwindigkeit Vu auf 82 kph einstellen, oder kann die Obergrenzgeschwindigkeit auf 78 kph einstellen. „kph“ bedeutet hier „km/h“. Ebenso kann die Obergrenzeinstelleinheit 41 die Obergrenzgeschwindigkeit Vu, die in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr eingestellt ist, auf einen vorbestimmten Wert einstellen, oder auf einen Wert, der durch eine Auswahloperation durch den Fahrer ausgewählt wird.
Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 ist ein Beispiel einer Einheit, die die Fahrgeschwindigkeit V steuert, um die Obergrenzgeschwindigkeit Vu nicht zu überschreiten, auch wenn die Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 des Fahrzeugs, die durch die Öffnungserfassungseinheit 16 erfasst wird, groß genug wird, damit die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 umfasst eine Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47, die ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V ausgibt.
Der Antriebsstrang bzw. das Antriebssystem 20 ist ein Beispiel eines Mechanismus, der Bewegungsleistung, die durch zumindest eines einer Maschine und eines Motors erzeugt wird, an die Räder des Fahrzeugs über ein Getriebe überträgt, entsprechend einem Steuerungssignal Z, das von der Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ausgegeben wird. Der Antriebsstrang 20 umfasst zum Beispiel zumindest eines der Maschine und des Motors, und das Getriebe. Dadurch, dass der Antriebsstrang 20 dem Steuerungssignal Z folgt und die Bewegungsleistung an die Räder überträgt, kann das Fahrzeug beschleunigt oder verlangsamt werden.
Wenn durch die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt wird, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel beginnt, erlaubt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, dass die Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet. Somit, wenn geschätzt wird, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel startet, da die Fahrgeschwindigkeit V nicht beschränkt ist, um weniger oder gleich der Obergrenzgeschwindigkeit Vu zu sein, kann die Wahrscheinlichkeit reduziert werden, dass das Fahrzeug beim Wechseln der Spur nicht beschleunigt werden kann, entgegen der Intention des Fahrers, der die Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 erhöht. Folglich wird eine Wahrscheinlichkeit höher, dass das Fahrzeug den Spurwechsel prompt beenden bzw. vervollständigen kann.
Die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 ist ein Beispiel einer Einheit, die eine zulässige Geschwindigkeit (nachstehend als die „zulässige Geschwindigkeit Vw“ bezeichnet), die höher als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu ist, einstellt. Wenn durch die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt wird, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel startet, steuert die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 die Fahrgeschwindigkeit V, um die zulässige Geschwindigkeit Vw, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 eingestellt ist, nicht zu überschreiten. Somit ist die Fahrgeschwindigkeit V beschränkt, so dass diese kleiner oder gleich der zulässigen Geschwindigkeit Vw ist, und folglich, auch wenn die Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 übermäßig groß wird, kann verhindert werden, dass die Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu zu sehr überschreitet.
Die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 stellt die zulässige Geschwindigkeit Vw in Abhängigkeit eines erhöhten Betrags der Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 ein, zum Beispiel nachdem durch die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt wurde, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel startet. Somit kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 die zulässige Geschwindigkeit Vw auf einen Geschwindigkeitswert einstellen, der mit der Intention des Fahrers zum Beschleunigen des Fahrzeugs übereinstimmt. Die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 stellt den Geschwindigkeitswert der zulässigen Geschwindigkeit Vw höher ein, zum Beispiel während der Erhöhungsbetrag der Öffnung Ac größer wird. Der Erhöhungsbetrag der Öffnung Ac kann durch die Öffnungserfassungseinheit 16 erfasst werden.
Die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 kann die zulässige Geschwindigkeit Vw einstellen, so dass diese größer oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße ist, auf der das Fahrzeug fährt. Die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr wird durch die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 erkannt. Somit kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 die Fahrgeschwindigkeit V begrenzen, so dass diese kleiner oder gleich der zulässigen Geschwindigkeit Vw ist, die größer als oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr ist. Die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 stellt die zulässige Geschwindigkeit Vw auf einen Geschwindigkeitswert ein, indem zum Beispiel eine vorbestimmte konstante Geschwindigkeit zu der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr hinzugefügt wird. In 2 zum Beispiel, wenn die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr auf der Straße 70 gleich 80 kph ist und die Obergrenzgeschwindigkeit Vu gleich 82 kph ist, stellt die Einheit zum Einstellen einer zulässige Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw auf 90 kph ein.
Die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 erkennt die Geschwindigkeitsbeschränkung der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, und die Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs. Die Obergrenzeinstelleinheit 41 stellt die Geschwindigkeitsbeschränkung der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu ein. In diesem Fall, wenn die Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs größer als die Geschwindigkeitsbeschränkung der Spur ist, auf der das Fahrzeug fährt, stellt die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw auf einen Wert ein, der größer oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs ist. Mit anderen Worten, wenn die Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs höher als die Geschwindigkeitsbeschränkung der Spur ist, auf der das Fahrzeug fährt, kann die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw auf einen Wert einstellen, der höher ist als die Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs, oder kann die zulässige Geschwindigkeit Vw auf einen Wert einstellen, der gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs ist.
In 2 zum Beispiel, wenn die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße 71, auf der das Fahrzeug 61 fährt, gleich 80 kph ist, und die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 72, die das Spurwechselziel des Fahrzeugs 61 ist, gleich 100 kph ist, stellt die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw auf 102 kph ein. Somit, wenn der Fahrer das Fahrzeug 61 auf die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 72 des Spurwechselziels beschleunigt, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 vermeiden, dass die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs 61 begrenzt wird, um kleiner oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 71 vor dem Spurwechsel zu sein.
Wenn die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr des Spurwechselziels niedriger als die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr vor dem Spurwechsel ist, kann die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw einstellen, so dass diese größer oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr vor dem Spurwechsel ist. In 2 zum Beispiel, wenn die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 72 des Spurwechselziels gleich 80 kph ist, die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 71 vor dem Spurwechsel gleich 100 kph ist, und die Obergrenzgeschwindigkeit Vu gleich 102 kph ist, stellt die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw auf 103 kph ein. Somit, wenn der Fahrer das Fahrzeug 61 beschleunigt, um schneller zu sein als die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 72 vor dem Spurwechsel, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 vermeiden, dass die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs 61 verlangsamt wird, um kleiner oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Spur 72 des Spurwechselziels zu sein.
Die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 stellt die zulässige Geschwindigkeit Vw in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 72 auf dem Spurwechselziel des Fahrzeugs 61 ein. Somit kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 die Zwischenfahrzeugentfernung zwischen dem Fahrzeug 61 und dem anderen Fahrzeug 62 auf dem Spuräderungsziel angemessen sicherstellen. Die Richtung des Spurwechselziels des Fahrzeugs 61 wird durch die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt. Die Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 62 auf dem Spurwechselziel des Fahrzeugs 61 kann durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die andere Spur 14 vor dem Spurwechsel gemessen werden und kann durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die Spur 15 nach dem Spurwechsel gemessen werden.
Zum Beispiel schätzt die Spurwechselschätzeinheit 13, ob das Fahrzeug 61 einen Spurwechsel vor einem anderen Fahrzeug 62 startet. Dann, wenn die Spurwechselschätzeinheit 13 schätzt, dass das Fahrzeug 61 einen Spurwechsel vor dem anderen Fahrzeug 62 startet, wie in 2 dargestellt ist, stellt die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw ein, so dass diese größer oder gleich der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 62 ist. Somit kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 verhindern, dass das andere Fahrzeug 62 hinter dem Fahrzeug 61 dem Fahrzeug 61 zu nahe kommt. Andererseits schätzt die Spurwechselschätzeinheit 13 ebenso, ob das Fahrzeug 61 einen Spurwechsel hinter dem anderen Fahrzeug 62 startet. Dann, wenn die Spurwechselschätzeinheit 13 schätzt, dass das Fahrzeug 61 einen Spurwechsel hinter dem anderen Fahrzeug 62 startet, wie in 5 dargestellt ist, und die Obergrenzgeschwindigkeit Vu kleiner oder gleich der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 62 ist, stellt die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw ein, so dass diese kleiner oder gleich der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs 62 ist. Somit kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 verhindern, dass das Fahrzeug 61 hinter dem anderen Fahrzeug 62 dem anderen Fahrzeug 62 zu nahe kommt.
Es sei angemerkt, dass, wenn durch eine Bewegungsrichtungserfassungseinheit geschätzt wird, dass sich das Fahrzeug vor einem anderen Fahrzeug bewegt, die Spurwechselschätzeinheit 13 schätzt, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel vor dem anderen Fahrzeug startet. Andererseits, wenn durch die Bewegungsrichtungserfassungseinheit geschätzt wird, dass sich das Fahrzeug hinter einem anderen Fahrzeug bewegt, schätzt die Spurwechselschätzeinheit 13, dass das Fahrzeug eine Spuräderung hinter dem anderen Fahrzeug startet. Die Bewegungsrichtungserfassungseinheit ist eine Einheit, die erfasst, ob sich das Fahrzeug vor dem anderen Fahrzeug oder hinter dem anderen Fahrzeug bewegt. Die Bewegungsrichtungserfassungseinheit kann erfassen, ob sich das Fahrzeug vor dem anderen Fahrzeug oder hinter dem anderen Fahrzeug bewegt, zum Beispiel basierend auf der Relativposition des anderen Fahrzeugs mit Bezug auf das Fahrzeug und einer Beziehung zwischen der Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs, die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitserfassungseinheit 11 erfasst wird, und die Fahrgeschwindigkeit Va des anderen Fahrzeugs, die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die andere Spur 14 gemessen wird. Die relative Position des anderen Fahrzeugs mit Bezug auf das Fahrzeug kann zum Beispiel durch eine Kamera, ein Radar oder eine Zwischenfahrzeugkommunikation erhalten werden. Natürlich können jegliche andere Verfahren angewendet werden, die erfassen, ob sich das Fahrzeug vor dem anderen Fahrzeug oder hinter dem anderen Fahrzeug bewegt.
In 1 umfasst die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 zum Beispiel eine Geschwindigkeitsanweisungseinheit 46, eine Obergrenzanweisungseinheit 44, eine Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit 45 und eine Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47.
Die Geschwindigkeitsanweisungseinheit 46 ist ein Bespiel einer Einheit, die einen Geschwindigkeitsanweisungswert X zum Steuern der Fahrgeschwindigkeit V in Abhängigkeit der Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17, die durch die Öffnungserfassungseinheit 16 erfasst wird, erzeugt.
Die Obergrenzanweisungseinheit 44 ist ein Beispiel einer Einheit, die einen Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y zum Steuern der Fahrgeschwindigkeit V auf die Obergrenzgeschwindigkeit Vu, die durch die Obergrenzeinstelleinheit 41 eingestellt ist, erzeugt.
Die Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit 45 ist ein Beispiel einer Einheit, die einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W zum Steuern der Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw erzeugt.
In einer Periode, während der einen Spurwechsel des Fahrzeugs durch die Spurwechselschätzeinheit 13 nicht geschätzt wird, gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V aus, entsprechend einem Anweisungswert, der einer eines Geschwindigkeitsanweisungswerts X ist, der durch die Geschwindigkeitsanweisungseinheit 46 erzeugt wird, und eines Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswerts Y ist, der durch die Obergrenzanweisungseinheit 44 erzeugt wird, welcher auch immer von diesen die Fahrgeschwindigkeit V niedriger macht. Eine Periode, während der einen Spurwechsel des Fahrzeugs durch die Spurwechselschätzeinheit 13 nicht geschätzt wird, stellt die Nichtschätzperiode Tb dar, die vorstehend beschrieben ist, und während der Periode wird zum Beispiel ein Schätzsignal Lc bei dem niedrigen Level von der Spurwechselschätzeinheit 13 ausgegeben.
Andererseits, in einer Periode, während der einen Spurwechsel des Fahrzeugs durch die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt wird, gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V aus, entsprechend einem Anweisungswert, der einer eines Geschwindigkeitsanweisungswerts X, der durch die Geschwindigkeitsanweisungseinheit 46 erzeugt wird, und eines Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W ist, der durch die Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit 45 erzeugt wird, welcher auch immer von beiden die Fahrgeschwindigkeit V niedriger macht. Eine Periode, während der einen Spurwechsel des Fahrzeugs durch die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt wird, stellt die vorstehend beschriebene geschätzte Periode Ta dar, und während der Periode wird zum Beispiel ein Schätzsignal Lc bei dem hohen Level von der Spurwechselschätzeinheit 13 ausgegeben.
Wenn zum Beispiel der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Geschwindigkeitsanweisungswert X in der Nichtschätzperiode Tb oder der Schätzperiode Ta ist, gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X aus. Wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Geschwindigkeitsanweisungswert X ist, ist die Geschwindigkeit, die in Abhängigkeit der Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 bestimmt wird (nachstehend als die „Geschwindigkeit Vo entsprechend der Beschleunigeröffnung“ bezeichnet) niedriger als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu. Deshalb, wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Geschwindigkeitsanweisungswert X ist, kann die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Fahrgeschwindigkeit V auf die Geschwindigkeit Vo entsprechend der Beschleunigeröffnung anpassen, durch Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X, innerhalb eines Geschwindigkeitsbereichs, der niedriger als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu ist und ohne durch die Obergrenzgeschwindigkeit Vu beschränkt zu werden.
Andererseits, wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y in der Nichtschätzperiode Tb ist, gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V nachfolgend dem Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y aus. Wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y ist, ist die Geschwindigkeit Vo entsprechend der Beschleunigeröffnung höher als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu. Deshalb, wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y in der Nichtschätzperiode Tb ist, passt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y an, um die Fahrgeschwindigkeit V, die durch die Obergrenzgeschwindigkeit Vu beschränkt ist, beizubehalten.
Andererseits, wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W in der Schätzperiode Ta ist, gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W aus. Wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W ist, ist die Geschwindigkeit Vo entsprechend der Beschleunigeröffnung größer als die zulässige Geschwindigkeit Vw. Deshalb, wenn der Anweisungswert zum Verringern der Fahrgeschwindigkeit V der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W in der Schätzperiode Ta ist, passt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W an, um die Fahrgeschwindigkeit V, die durch die zulässige Geschwindigkeit Vw beschränkt ist, beizubehalten.
Andererseits, wenn die gleiche Fahrgeschwindigkeit V durch entweder den Geschwindigkeitsanweisungswert X oder den Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y in der Nichtschätzperiode Tb zu erhalten ist, gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V entsprechend einem Vorbestimmten der Anweisungswerte des Geschwindigkeitsanweisungswerts X und des Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswerts Y aus. Wenn die gleiche Fahrgeschwindigkeit V durch entweder den Geschwindigkeitsanweisungswert X oder den Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y zu erhalten ist, ist die Geschwindigkeit Vo entsprechend der Beschleunigeröffnung gleich der Obergrenzgeschwindigkeit Vu. Deshalb, wenn die gleiche Fahrgeschwindigkeit V durch entweder den Geschwindigkeitsanweisungswert X oder den Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y in der Nichtschätzperiode Tb zu erhalten ist, passt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Vorbestimmten von einem der Anweisungswerte des Geschwindigkeitsanweisungswerts X und des Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswerts Y an, um die Fahrgeschwindigkeit V, die durch die Obergrenzgeschwindigkeit Vu beschränkt ist, beizubehalten.
Andererseits, wenn die gleiche Fahrgeschwindigkeit V durch entweder den Geschwindigkeitsanweisungswert X oder den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W in der Schätzperiode Ta zu erhalten ist, gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z zum Anpassen der Fahrgeschwindigkeit V entsprechend einem Vorbestimmten der Anweisungswerte des Geschwindigkeitsanweisungswerts X und des Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W aus. Wenn die gleiche Fahrgeschwindigkeit V durch entweder den Geschwindigkeitsanweisungswert X oder den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W zu erhalten ist, ist die Geschwindigkeit Vo entsprechend der Beschleunigeröffnung äquivalent zu der zulässigen Geschwindigkeit Vw. Deshalb, wenn die gleiche Fahrgeschwindigkeit V durch entweder den Geschwindigkeitsanweisungswert X oder den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W in der Nichtschätzperiode Tb erhalten wird, passt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Vorbestimmten der Anweisungswerte des Geschwindigkeitsanweisungswerts X und des Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W an, um die Fahrgeschwindigkeit V, die durch die zulässige Geschwindigkeit Vw beschränkt ist, beizubehalten.
Ebenso ist zum Beispiel der Geschwindigkeitsanweisungswert X ein Wert zum Steuern der Fahrgeschwindigkeit V, um eine Sollgeschwindigkeit Vt zu sein, die der Öffnung Ac entspricht. In diesem Fall vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollgeschwindigkeit Vt mit der Obergrenzgeschwindigkeit Vu in der Nichtschätzperiode Tb, und wenn die Sollgeschwindigkeit Vt weniger als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollgeschwindigkeit Vt größer oder gleich der Obergrenzgeschwindigkeit Vu ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y an. Andererseits vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollgeschwindigkeit Vt mit der zulässigen Geschwindigkeit Vw in der Schätzperiode Ta, und wenn die Sollgeschwindigkeit Vt geringer ist als die zulässige Geschwindigkeit Vw, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V nachfolgend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollgeschwindigkeit Vt größer oder gleich der zulässigen Geschwindigkeit Vw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Wert zum Anweisen der zulässigen Geschwindigkeit W an.
Zum Beispiel kann der Geschwindigkeitsanweisungswert X ein Wert zum Anweisen der Sollbeschleunigung At sein, um die Fahrgeschwindigkeit V zu steuern, kann der Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y ein Wert sein, um eine Beschränkungsbeschleunigung Ar anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die Obergrenzgeschwindigkeit Vu zu steuern, und kann der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W ein Wert sein, um eine zulässige Beschleunigung Aw anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw zu steuern. In diesem Fall vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollbeschleunigung At mit der Beschränkungsbeschleunigung Ar in der Nichtschätzperiode Tb, und wenn die Sollbeschleunigung At kleiner als die Beschränkungsbeschleunigung Ar ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollbeschleunigung At größer oder gleich der Beschränkungsbeschleunigung Ar ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y an. Andererseits vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollbeschleunigung At mit der zulässigen Beschleunigung Aw in der Schätzperiode Ta, und wenn die Sollbeschleunigung At kleiner als die zulässige Beschleunigung Aw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollbeschleunigung At größer oder gleich der zulässigen Beschleunigung Aw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit entsprechend dem Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W an. Die Sollbeschleunigung At, die Beschränkungsbeschleunigung Ar und die zulässige Beschleunigung Aw stellen Beschleunigungswerte des Fahrzeugs selbst dar.
Zum Beispiel kann der Geschwindigkeitsanweisungswert X ein Wert sei, um eine Sollantriebskraft Dt anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V zu steuern, kann der Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y ein Wert sein, um eine Beschränkungsantriebskraft Dr anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die Obergrenzgeschwindigkeit Vu zu steuern, und kann der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W ein Wert sein, um eine zulässige Antriebskraft Dw anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw zu steuern. In diesem Fall vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollantriebskraft Dt mit der Beschränkungsantriebskraft Dr in der Nichtschätzperiode Tb, und wenn die Sollantriebskraft Dt kleiner ist als die Beschränkungsantriebskraft Dr, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollantriebskraft Dt größer oder gleich der Beschränkungsantriebskraft Dr ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y an. Andererseits vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollantriebskraft Dt mit der zulässigen Antriebskraft Dw in der Schätzperiode Ta, und wenn die Sollantriebskraft Dt kleiner ist als die zulässige Antriebskraft Dw, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollantriebskraft Dt größer oder gleich der zulässigen Antriebskraft Dw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W an. Die Sollantriebskraft Dt, die Beschränkungsantriebskraft Dr und die zulässige Antriebskraft Dw stellen Antriebskraftwerte des Fahrzeugs selbst dar.
Zum Beispiel kann der Geschwindigkeitsanweisungswert X ein Wert sein, um eine Drosselklappenöffnung St anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V zu steuern, kann der Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y ein Wert sein, um eine Beschränkungsdrosselklappenöffnung Sr anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die Obergrenzgeschwindigkeit Vu zu steuern, und kann der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W ein Wert sein, um eine zulässige Drosselklappenöffnung Sw anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw zu steuern. In diesem Fall vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Solldrosselklappenöffnung St mit der Beschränkungsdrosselklappenöffnung Sr in der Nichtschätzperiode Tb, und wenn die Solldrosselklappenöffnung St kleiner als die Beschränkungsdrosselklappenöffnung Sr ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Solldrosselklappenöffnung St größer oder gleich der Beschränkungsdrosselklappenöffnung Sr ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y an. Andererseits vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Solldrosselklappenöffnung St mit der zulässigen Drosselklappenöffnung Sw in der Schätzperiode Ta, und wenn die Solldrosselklappenöffnung St kleiner als die zulässige Drosselklappenöffnung Sw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Solldrosselklappenöffnung St größer oder gleich der zulässigen Drosselklappenöffnung Sw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W an. Die Solldrosselklappenöffnung St, die Beschränkungsdrosselklappenöffnung Sr und die zulässige Drosselklappenöffnung Sw stellen Drosselklappenöffnungswerte des Fahrzeugs selbst dar.
Zum Beispiel kann der Geschwindigkeitsanweisungswert X ein Wert sein, um eine Sollmaschinendrehzahl Rt anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V zu steuern, kann der Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y ein Wert sein, um eine Beschränkungsmaschinendrehzahl Rr anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die Obergrenzgeschwindigkeit Vu zu steuern, und kann der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W ein Wert sein, um eine zulässige Maschinendrehzahl Rw anzuweisen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw zu steuern. In diesem Fall vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollmaschinendrehzahl Rt mit der Beschränkungsmaschinendrehzahl Rr in der Nichtschätzperiode Tb, und wenn die Sollmaschinendrehzahl Rt kleiner ist als die Beschränkungsmaschinendrehzahl Rr, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollmaschinendrehzahl Rt größer oder gleich der Beschränkungsmaschinendrehzahl Rr ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Beschränkungsgeschwindigkeitsanweisungswert Y an. Andererseits vergleicht die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 die Sollmaschinendrehzahl Rt mit der zulässigen Maschinendrehzahl Rw in der Schätzperiode Ta, und wenn die Sollmaschinendrehzahl Rt kleiner als die zulässige Maschinendrehzahl Rw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Geschwindigkeitsanweisungswert X an, oder wenn die Sollmaschinendrehzahl Rt größer oder gleich der zulässigen Maschinendrehzahl Rw ist, passt sie die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend dem Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W an. Die Sollmaschinendrehzahl Rt, die Beschränkungsmaschinendrehzahl Rr und die zulässige Maschinendrehzahl Rw stellen Maschinendrehzahlwerte des Fahrzeugs selbst dar.
6 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration der Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit 45 darstellt. Die Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit 45 umfasst mehrere Anweisungskandidatenerzeugungseinheiten, die entsprechende Kandidaten des Wertes zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W basierend auf entsprechenden Anforderungen erzeugen, um die zulässige Geschwindigkeit Vw zu bestimmen, und eine Maximalwertauswahleinheit, die einen finalen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W unter den Kandidaten bestimmt, mit denen die höchste zulässige Geschwindigkeit Vw erhalten wird. Auf diese Weise konfiguriert kann die Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit 45 einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W, mit dem die Fahrgeschwindigkeit V auf einen höchsten Geschwindigkeitswert gesteuert werden kann, als die zulässige Geschwindigkeit Vw auswählen. 6 stellt Anweisungskandidatenerzeugungseinheiten 51, 52 und 53 und eine Maximalwertauswahleinheit 54 als Beispiele dar.
Die erste Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 51 ist ein Beispiel einer Einheit, die einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W1 erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit V auf eine zulässige Geschwindigkeit Vw1 zu steuern, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 eingestellt ist, so dass diese höher ist als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße, auf der das Fahrzeug fährt. Die zulässige Geschwindigkeit Vw1 ist eine der Kandidaten der zulässigen Geschwindigkeit Vw und der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W1 ist einer der Kandidaten des Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W. Die erste Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 51 erzeugt den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W1, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw1 zu steuern, bei der eine vorbestimmte konstante Geschwindigkeit zu der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr in der Schätzperiode Ta hinzuaddiert ist.
Die zweite Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 52 ist ein Beispiel einer Einheit, die einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W2 erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit V auf eine zulässige Geschwindigkeit Vw2 zu steuern, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 eingestellt ist, in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs auf dem Spurwechselziel des Fahrzeugs. Die zulässige Geschwindigkeit Vw2 ist eine der Kandidaten der zulässigen Geschwindigkeit Vw und der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W2 ist einer der Kandidaten des Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W. Die zweite Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 52 erzeugt den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W2, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw2 zu steuern, zum Beispiel, in der Schätzperiode Ta. Ebenso zum Beispiel kann die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 die zulässige Geschwindigkeit Vw2 auf die Geschwindigkeit einstellen, bei der die vorbestimmte konstante Geschwindigkeit zu der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs hinzugefügt ist, wenn einen Spurwechsel vor dem anderen Fahrzeug vorgenommen wird, und kann die zulässige Geschwindigkeit Vw2 auf die Geschwindigkeit einstellen, bei der die vorbestimmte konstante Geschwindigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs subtrahiert ist, wenn einen Spurwechsel hinter dem anderen Fahrzeug vorgenommen wird.
Die dritte Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 53 ist ein Beispiel einer Einheit, die einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W3 erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit V auf eine zulässige Geschwindigkeit Vw3 zu steuern, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit 48 eingestellt wird, in Abhängigkeit eines Erhöhungsbetrags der Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17, nachdem die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt hat, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel startet. Die zulässige Geschwindigkeit Vw3 ist eine der Kandidaten der zulässigen Geschwindigkeit Vw, und der Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W3 ist einer der Kandidaten des Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W. Die dritte Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 53 erzeugt den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W3, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw3 zu steuern, deren Größe von dem Erhöhungsbetrag der Öffnung Ac abhängt, zum Beispiel, in der Schätzperiode Ta.
Die Maximalwertauswahleinheit 54 bestimmt einen finalen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W unter den Kandidaten der Werte zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W1, W2 und W3, der die zulässige Geschwindigkeit Vw am höchsten macht.
In 1 überträgt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 an die Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43, dass die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 erlaubt, dass die Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet. Wenn empfangen wird, dass die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 erlaubt, dass die Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet, bestimmt die Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43, ob die momentane Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu tatsächlich überschreitet. Wenn bestimmt wird, dass die momentane Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet, veranlasst die Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43 die Angabeeinheit 30 dazu, dem Fahrer anzugeben, dass die momentane Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu (welche die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr sein kann) überschreitet. Somit ist es möglich, dem Fahrer anzugeben, dass die Obergrenzgeschwindigkeit Vu oder die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr überschritten ist. Um dem Fahrer zu ermöglichen, das Überschreiten der Obergrenzgeschwindigkeit Vu oder der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr zu erkennen, warnt die Angabeeinheit 30 den Fahrer vor dem Überschreiten der Obergrenzgeschwindigkeit Vu oder der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr durch zumindest eines von zum Beispiel einer Anzeige, einem Ton und einer Vibration.
7 und 8 bilden ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Operationen der Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 40 mit der Konfiguration von 6 darstellt. Die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung 40 führt wiederholt einen Prozess des Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsverfahrens, das durch dieses Ablaufdiagramm dargestellt ist, in vorbestimmten Zyklen aus.
In Schritt S10 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, ob die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt hat, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel gestartet hat.
Wenn in Schritt S10 bestimmt wird, dass die Spurwechselschätzeinheit 13 nicht geschätzt hat, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel gestartet hat, führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 Schritt S20 aus. In Schritt S20 steuert die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 die Fahrgeschwindigkeit V, so dass diese die Obergrenzgeschwindigkeit Vu nicht überschreitet, auch wenn die Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 groß genug wird, um zu veranlassen, dass die Fahrgeschwindigkeit V die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet. Nach einer Ausführung von Schritt S20 führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 Schritt S10 wiederholt aus.
Andererseits, wenn in Schritt S10 bestimmt wird, dass die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt hat, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel gestartet hat, führt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 Schritte S30, S40 und S50 parallel aus.
In Schritt S30 erzeugt die erste Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 51 einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W1, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw1 zu steuern, die eingestellt ist, um größer oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße zu sein, auf der das Fahrzeug fährt.
In Schritt S40 erzeugt die zweite Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 52 einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W2, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw2 zu steuern, die in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs auf dem Spurwechselziel des Fahrzeugs eingestellt ist.
In Schritt S50 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, ob die Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 erhöht wurde (und zwar, ob ein Auftreten auf das Beschleunigerpedal 17 erhöht wurde), nach dem Zeitpunkt, wenn die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt hat, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel gestartet hat. Wenn in Schritt S50 bestimmt wird, dass die Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 nicht erhöht wurde, steuert die Fahrzeuggeschwindigkeitsteuerungseinheit 42 die Fahrgeschwindigkeit V, um die Obergrenzgeschwindigkeit Vu nicht zu überschreiten (Schritt S20). Andererseits, wenn bei Schritt S50 bestimmt wird, dass die Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 erhöht wurde, veranlasst die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 die dritte Anweisungskandidatenerzeugungseinheit 53 dazu, einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W3 zu erzeugen, um die Fahrgeschwindigkeit V auf die zulässige Geschwindigkeit Vw3 zu steuern, die in Abhängigkeit des Erhöhungsbetrags der Öffnung Ac des Beschleunigerpedals 17 eingestellt ist (Schritt S60).
In Schritt S70 bestimmt die Maximalwertauswahleinheit 54 einen finalen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W unter den Werten zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W1, W2 und W3, der die zulässige Geschwindigkeit Vw am höchsten macht.
In Schritt S80 gibt die Geschwindigkeitsanpassungseinheit 47 ein Steuerungssignal Z aus, um die Fahrgeschwindigkeit V entsprechend einem Anweisungswert anzupassen, der einer des Geschwindigkeitsanweisungswerts X, der durch die Geschwindigkeitsanweisungseinheit 46 erzeugt wird, und eines Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W, der durch die Maximalwertauswahleinheit 54 der Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit 45 erzeugt wird, ist, welcher auch immer die Fahrgeschwindigkeit V am niedrigsten macht. Hier, obwohl der Anweisungswert, der die Fahrgeschwindigkeit V am niedrigsten macht, einen des Geschwindigkeitsanweisungswerts X und des Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W darstellt, wenn die gleiche Fahrgeschwindigkeit V durch entweder den Geschwindigkeitsanweisungswert X oder den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W zu erhalten ist, stellt der Anweisungswert den Vorbestimmten des Geschwindigkeitsanweisungswerts X und des Werts zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit W dar.
In Schritt S90 bestimmt die Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43, ob die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet. Wenn bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschreitet, veranlasst die Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43 die Angabeeinheit 30 dazu, dem Fahrer das Überschreiten der Obergrenzgeschwindigkeit Vu (welche die Geschwindigkeitsbeschränkung Vr sein könnte) anzugeben (Schritt S100). Andererseits, wenn bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit Vu nicht überschreitet, gibt die Übergeschwindigkeitsbestimmungseinheit 43 dem Fahrer ein Überschreiten der Obergrenzgeschwindigkeit Vu oder der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr nicht an (Schritt S110). Es sei angemerkt, dass Schritte S90, S100 und S110 übersprungen werden können.
Stattdessen, nachdem Schritt S80 ausgeführt ist, kann die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 Schritte S120, S130 und S140 parallel ausführen.
Wenn eine der Bestimmungsbedingungen in Schritten S120, S130 und S140 erfüllt ist, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, dass die Notwendigkeit reduziert ist, um ein Überschreiten der Obergrenzgeschwindigkeit Vu zu erlauben, stoppt ein Erlauben des Überschreitens der Obergrenzgeschwindigkeit Vu und führt Schritt S20 aus. Andererseits, wenn keine der Bestimmungsbedingungen in Schritten S120, S130 und S140 erfüllt ist, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, dass die Notwendigkeit nicht reduziert ist, um ein Überschreiten der Obergrenzgeschwindigkeit V zu erlauben, setzt ein Erlauben eines Überschreitens der Obergrenzgeschwindigkeit Vu fort und führt Schritte S30, S40 und S50 parallel aus.
In Schritt S120 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, ob die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt hat, dass das Fahrzeug den Spurwechsel beendet bzw. vervollständigt hat. Wenn bestimmt wird, dass die Spurwechselschätzeinheit 13 geschätzt hat, dass das Fahrzeug den Spurwechsel beendet hat, stoppt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 ein Erlauben des Überschreitens der Obergrenzgeschwindigkeit Vu und steuert die Fahrgeschwindigkeit V, so dass diese die Obergrenzgeschwindigkeit Vu nicht überschreitet (Schritt S20).
In Schritt S130, wenn das Fahrzeug einen Spurwechsel vor dem anderen Fahrzeug vornimmt, bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, ob die Fahrgeschwindigkeit Vc des anderen Fahrzeugs auf dem Spurwechselziel des Fahrzeugs niedriger als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu ist. Die Fahrgeschwindigkeit Vc des anderen Fahrzeugs auf dem Spurwechselziel des Fahrzeugs kann durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die andere Spur 14 vor dem Spurwechsel gemessen werden, und kann durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsmesseinheit für die Spur 15 nach dem Spurwechsel gemessen werden. Wenn bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit Vc niedriger als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu ist, stoppt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 ein Erlauben zum Überschreiten der Obergrenzgeschwindigkeit Vu, und steuert die Fahrgeschwindigkeit V, so dass diese die Obergrenzgeschwindigkeit Vu nicht überschreitet (Schritt S20).
In Schritt S140 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42, ob die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs reduziert ist, so dass diese niedriger ist als die Obergrenzgeschwindigkeit Vu, seit die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschritten hat. Wenn bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs reduziert ist, um niedriger als die obere Grenzgeschwindigkeit Vu zu sein, seit die Fahrgeschwindigkeit V des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit Vu überschritten hat, stoppt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit 42 ein Überlauben des Überschreitens der Obergrenzgeschwindigkeit Vu und steuert die Fahrzeuggeschwindigkeit V, so dass diese die Obergrenzgeschwindigkeit Vu nicht überschreitet (Schritt S20).
Die Ausführungsbeispiele wurden detailliert beschrieben. Es sei angemerkt, dass die bevorzugten Ausführungsbeispiele nicht auf das Vorstehende beschränkt sind, sondern verschiedene Modifikationen und Verbesserungen durch Kombinieren und/oder Ersetzen eines Teils von oder aller Ausführungsbeispiele mit anderen vorgenommen werden können.
Zum Beispiel könnte die Obergrenzeinstelleinheit 41 nicht auf eine Einheit beschränkt sein, die die Obergrenzgeschwindigkeit Vu automatisch in Abhängigkeit der Geschwindigkeitsbeschränkung Vr der Straße, die durch die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit 12 erkannt wird, einstellt, sondern kann eine Einheit sein, die die Obergrenzgeschwindigkeit Vu manuell auf einen Wert einstellt, der nach Ermessen durch den Fahrer durch eine Auswahloperation oder Ähnliches ausgewählt ist.
Eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung umfasst eine Öffnungserfassungseinheit, um eine Öffnung eines Beschleunigerpedals eines Fahrzeugs zu erfassen; eine Schätzeinheit, um zu schätzen, ob das Fahrzeug einen Spurwechsel startet; und eine ECU, um eine Obergrenzeinstelleinheit, um eine Obergrenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit, um die Fahrgeschwindigkeit zu steuern, um die Obergrenzgeschwindigkeit nicht zu überschreiten, auch wenn die Öffnung des Beschleunigerpedals groß genug wird, so dass die Fahrgeschwindigkeit die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet, und eine Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit, um eine zulässige Geschwindigkeit einzustellen, die höher als die Obergrenzgeschwindigkeit ist, zu implementieren. Wenn die Schätzeinheit schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel startet, erlaubt die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit, dass die Fahrgeschwindigkeit die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet, und steuert die Fahrgeschwindigkeit, um die zulässige Geschwindigkeit nicht zu überschreiten.

Claims

Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1), mit: einer Öffnungserfassungseinheit (16), die dazu konfiguriert ist, eine Öffnung eines Beschleunigerpedals des Fahrzeugs zu erfassen; einer Schätzeinheit (13), die dazu konfiguriert ist, zu schätzen, ob das Fahrzeug einen Spurwechsel startet; und einer Obergrenzeinstelleinheit (41), die dazu konfiguriert ist, eine Obergrenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen; einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit (42), die dazu konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit zu steuern, um die Obergrenzgeschwindigkeit nicht zu überschreiten, auch wenn die Öffnung des Beschleunigerpedals des Fahrzeugs groß genug wird, so dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet; und einer Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48), die dazu konfiguriert ist, eine zulässige Geschwindigkeit einzustellen, die höher als die Obergrenzgeschwindigkeit ist; wobei, wenn die Schätzeinheit (13) schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel startet, die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit (42) erlaubt, dass die Fahrgeschwindigkeit die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet, und die Fahrgeschwindigkeit steuert, so dass diese die zulässige Geschwindigkeit, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) eingestellt ist, nicht überschreitet, wobei die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit in Abhängigkeit eines Erhöhungsbetrags der Öffnung des Beschleunigerpedals einstellt, nachdem die Schätzeinheit (13) geschätzt hat, dass das Fahrzeug den Spurwechsel gestartet hat.
Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, weiterhin mit: einer Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit (12), die dazu konfiguriert ist, eine Geschwindigkeitsbeschränkung einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, zu erkennen, wobei die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit einstellt, so dass diese größer oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung der Straße ist, auf der das Fahrzeug fährt.
Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 2, wobei die Geschwindigkeitsbeschränkungserkennungseinheit (12) die Geschwindigkeitsbeschränkung der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, und die Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs erkennt, wobei die Obergrenzeinstelleinheit (41) die Geschwindigkeitsbeschränkung der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, als die Obergrenzgeschwindigkeit einstellt, wobei, wenn die Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs höher ist als die Geschwindigkeitsbeschränkung der Spur, auf der das Fahrzeug fährt, die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit auf einen Wert einstellt, der größer oder gleich der Geschwindigkeitsbeschränkung des Spurwechselziels des Fahrzeugs ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, weiterhin mit: einer Geschwindigkeitsmesseinheit (14, 15), die dazu konfiguriert ist, eine Fahrgeschwindigkeit eines anderen Fahrzeugs zu messen, wobei die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs auf dem Spurwechselziel des Fahrzeugs einstellt.
Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 4, wobei die Schätzeinheit (13) schätzt, ob das Fahrzeug den Spurwechsel vor dem anderen Fahrzeug startet, wobei die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit einstellt, so dass diese größer oder gleich der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs ist, wenn die Schätzeinheit (13) schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel vor dem anderen Fahrzeug startet.
Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 4, wobei die Schätzeinheit (13) schätzt, ob das Fahrzeug den Spurwechsel hinter dem anderen Fahrzeug startet, wobei die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit einstellt, so dass diese kleiner oder gleich der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs ist, wenn die Schätzeinheit (13) schätzt, dass das Fahrzeug den Spurwechsel hinter dem anderen Fahrzeug startet, und die Obergrenzgeschwindigkeit kleiner oder gleich der Fahrgeschwindigkeit des anderen Fahrzeugs ist.
Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 1, wobei die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit (42) umfasst eine Geschwindigkeitsanweisungseinheit (46), die dazu konfiguriert ist, einen Geschwindigkeitsanweisungswert zu erzeugen, um die Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit der Öffnung des Beschleunigerpedals zu steuern, eine Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit (45), die dazu konfiguriert ist, einen Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit zu erzeugen, um die Fahrgeschwindigkeit zu steuern, so dass diese die zulässige Geschwindigkeit ist, und eine Geschwindigkeitsanpasseinheit (47), die dazu konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit entsprechend einem Anweisungswert unter dem Geschwindigkeitsanweisungswert und dem Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit anzupassen, welcher auch immer die Fahrgeschwindigkeit niedriger macht.
Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkungsvorrichtung (1) gemäß Anspruch 7, wobei die Einheit zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit (45) eine Vielzahl von Kandidaten von Werten zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit erzeugt, basierend auf entsprechenden Anforderungen, um die zulässige Geschwindigkeit zu bestimmen, und den Wert zum Anweisen einer zulässigen Geschwindigkeit bestimmt, so dass es einer der Kandidaten ist, der die zulässige Geschwindigkeit am höchsten macht.
Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungsvorrichtung (40), mit: einer Obergrenzeinstelleinheit (41), die dazu konfiguriert ist, eine Obergrenzgeschwindigkeit des Fahrzeugs einzustellen; einer Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit (42), die dazu konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit zu steuern, um die Obergrenzgeschwindigkeit nicht zu überschreiten, auch wenn eine Öffnung eines Beschleunigerpedals des Fahrzeugs groß genug wird, so dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet; und einer Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48), die dazu konfiguriert ist, eine zulässige Geschwindigkeit einzustellen, die höher als die Obergrenzgeschwindigkeit ist, wobei, wenn geschätzt wird, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel startet, die Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerungseinheit (42) erlaubt, dass die Fahrgeschwindigkeit die Obergrenzgeschwindigkeit überschreitet, und die Fahrgeschwindigkeit steuert, so dass diese die zulässige Geschwindigkeit, die durch die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) eingestellt ist, nicht überschreitet, wobei die Einheit zum Einstellen einer zulässigen Geschwindigkeit (48) die zulässige Geschwindigkeit in Abhängigkeit eines Erhöhungsbetrags der Öffnung des Beschleunigerpedals einstellt, wenn geschätzt wird, dass das Fahrzeug einen Spurwechsel gestartet hat.