DE102017129606A1 - Fahrunterstützungsvorrichtung - Google Patents

Abstract

Eine Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Vielzahl von Sensoreinrichtungen, die an einem Bezugsfahrzeug (100) angebracht sind, eine Aufmerksamkeitserregungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Aufmerksamkeit eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) zu erregen, und zumindest eine elektronische Steuerungseinheit (10). Die zumindest eine elektronische Steuerungseinheit (10) beschafft Bezugsfahrzeuginformationen, beschafft Objektinformationen, schätzt einen erwarteten Pfad, den das Bezugsfahrzeug (100) durchläuft, bestimmt, ob ein Zielobjekt vorhanden ist oder nicht, bestimmt, ob es einen Frontraum vor dem Bezugsfahrzeug (100) gibt oder nicht, basierend auf den Objektinformationen, erzeugt ein Anforderungssignal, um eine Aufmerksamkeit des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) zu erregen, verbietet eine Erzeugung des Anforderungssignals, wenn die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist und es keinen Frontraum gibt, und steuert die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen.

Description

• HINTERGRUND DER ERFINDUNG
• Gebiet der Erfindung
• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die eine Funktion besitzt, um einen Fahrer eines Fahrzeugs auf ein Objekt aufmerksam zu machen, das einen Pfad, den ein Fahrzeug erwartungsgemäß durchfahren wird (nachstehend einfach als ein „erwarteter Pfad“ bezeichnet), wahrscheinlich quert.
• Beschreibung des Standes der Technik
• Eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die an einem Fahrzeug angebracht ist und einen Fahrer des Fahrzeugs aufmerksam macht, wenn es wahrscheinlich ist, dass ein Objekt einen erwarteten Pfad des Fahrzeugs quert, ist im Stand der Technik bekannt (nachstehend wird das Fahrzeug, in dem die Fahrunterstützungsvorrichtung angebracht ist, als ein „Bezugsfahrzeug“ bezeichnet).
• Wenn sich eine Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs mit einer Fahrtrichtung des Objekts an einem Schnittpunkt schneidet, sagt eine Vorrichtung, die zum Beispiel in der japanischen ungeprüften Patentanmeldungsveröffentlichung Nr. 2013-156688 ( JP 2013-156688 A ) offenbart ist (nachstehend als eine „Vorrichtung des Standes der Technik“ bezeichnet), eine erste Zeitperiode, in der das Bezugsfahrzeug den Schnittpunkt erreicht, und eine zweite Zeitperiode, in der das Objekt den Schnittpunkt erreicht, vorher. Speziell sagt die Vorrichtung des Standes der Technik die erste Zeitperiode basierend auf der Position, der Fahrtrichtung und der Geschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs zum momentanen Zeitpunkt voraus, und sagt die zweite Zeitperiode basierend auf der Position, der Fahrtrichtung und der Geschwindigkeit des Objekts zum momentanen Zeitpunkt voraus.
• Die Vorrichtung des Standes der Technik besitzt eine Übersicht, die im Voraus eingestellt ist. Die Übersicht besitzt eine vertikale Achse, die die erste Zeitperiode bezeichnet, und eine horizontale Achse, die die zweite Zeitperiode bezeichnet. In der Übersicht wird ein Bereich, in dem der Absolutwert der Differenz der Zeit zwischen der ersten Zeitperiode und der zweiten Zeitperiode kleiner oder gleich einem vorbestimmten Wert ist, wird als ein Gebiet eingestellt, in dem es wahrscheinlich ist, dass das Objekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs quert (das heißt ein Gebiet, in dem Aufmerksamkeit erregt bzw. erzeugt wird). Der andere Bereich der Übersicht wird als ein Gebiet eingestellt, in dem das Objekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs nicht quert (das heißt ein Bereich, in dem keine Aufmerksamkeit erregt bzw. erzeugt wird). Die Vorrichtung des Standes der Technik bildet Koordinaten mit Komponenten der vorhergesagten ersten Zeitperiode und zweiten Zeitperiode auf der Übersicht ab, bestimmt, ob es wahrscheinlich ist, dass das Objekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs quert oder nicht, durch Spezifizieren des Gebiets, in dem die Koordinaten positioniert sind, und erregt Aufmerksamkeit, wenn es wahrscheinlich ist, dass das Objekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs quert.
• KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
• Die Konfiguration der Vorrichtung des Standes der Technik könnte den Fahrer auf das Objekt aufmerksam machen, auch wenn es tatsächlich sehr unwahrscheinlich ist, dass das Objekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs quert. Das heißt zum Beispiel, auch wenn die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs die Fahrtrichtung des Objekts an dem Schnittpunkt schneidet und wenn eine Bestimmung, dass auf das Objekt aufmerksam zu machen bzw. Aufmerksamkeit zu erregen ist, von der vorhergesagten ersten Zeitperiode und der zweiten Zeitperiode vorgenommen wird, könnte das Objekt nicht vor dem Bezugsfahrzeug passieren, wenn ein anderes Fahrzeug vor dem Bezugsfahrzeug fährt und wenn es aufgrund des Vorhandenseins des anderen Fahrzeugs keinen Raum gibt, der ermöglicht, dass das Objekt vor dem Bezugsfahrzeug passiert. Folglich ist es sehr unwahrscheinlich, dass das Objekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs quert. Die Vorrichtung des Standes der Technik berücksichtigt nicht, ob es einen Raum vor dem Bezugsfahrzeug gibt oder nicht. Somit erzeugt die Vorrichtung des Standes der Technik immer Aufmerksamkeit, wenn die Vorrichtung des Standes der Technik von der vorhergesagten ersten Zeitperiode und der zweiten Zeitperiode bestimmt, dass eine Aufmerksamkeit gefordert ist. Folglich könnte die Vorrichtung des Standes der Technik auf ein Objekt aufmerksam machen, das keine Aufmerksamkeit erfordert, und könnte somit dem Fahrer ein Gefühl einer Unbequemlichkeit vermitteln.
• Die vorliegende Erfindung stellt eine Fahrunterstützungsvorrichtung bereit, die einen Fahrer eines Bezugsfahrzeugs geeigneter aufmerksam machen kann.
• Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft eine Fahrunterstützungsvorrichtung mit einer Vielzahl von Sensoreinrichtungen, die in einem Bezugsfahrzeug angebracht sind, einer Aufmerksamkeitserregungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Aufmerksamkeit eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs zu erregen, und zumindest einer elektronischen Steuerungseinheit. Die zumindest eine elektronische Steuerungseinheit ist dazu konfiguriert, basierend auf Erfassungsausgaben der Sensoreinrichtungen Bezugsfahrzeuginformationen inklusive Parametern bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit des Bezugsfahrzeugs und einer Gierrate des Bezugsfahrzeugs, zu beschaffen, basierend auf den Erfassungsausgaben der Sensoreinrichtungen Objektinformationen inklusive einer relativen Position eines Objekts, das um das Bezugsfahrzeug herum vorhanden ist, mit Bezug auf das Bezugsfahrzeug, eine Fahrtrichtung des Objekts und eine Geschwindigkeit des Objekts zu beschaffen, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen einen erwarteten Pfad zu schätzen, den das Bezugsfahrzeug erwartungsgemäß durchfährt, basierend auf den Objektinformationen zu bestimmen, ob ein Zielobjekt, das ein Objekt ist, das den erwarteten Pfad wahrscheinlich quert, innerhalb einer Schwellenwertzeitperiode vorhanden ist oder nicht, basierend auf zumindest den Objektinformationen zu bestimmen, ob es einen Frontraum, der ein Raum ist, der dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug zu passieren, vor dem Bezugsfahrzeug gibt oder nicht, ein Anforderungssignal zu erzeugen, um eine Aufmerksamkeit des Fahrers des Bezugsfahrzeugs zu erregen, wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist und es den Frontraum gibt, eine Erzeugung des Anforderungssignals zu verbieten, wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist und es keinen Frontraum gibt, und die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung zu steuern, die Aufmerksamkeit des Fahrers als Reaktion auf die Erzeugung des Anforderungssignals zu erregen.
• Gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt die elektronische Steuerungseinheit, ob das Zielobjekt, das das Objekt ist, das den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode wahrscheinlich quert, vorhanden ist oder nicht. Wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, erregt die elektronische Steuerungseinheit die Aufmerksamkeit des Fahrers des Bezugsfahrzeugs. Auch dann zum Beispiel, wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist (das heißt, auch wenn die elektronische Steuerungseinheit die Aufmerksamkeit erregt), könnte das Zielobjekt nicht vor dem Bezugsfahrzeug passieren, wenn vor dem Bezugsfahrzeug es keinen Raum gibt, der dem Objekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug zu passieren. Folglich ist es tatsächlich sehr unwahrscheinlich, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Eine Erregung einer Aufmerksamkeit ist in solch einem Fall überflüssig und kann dem Fahrer ein Gefühl einer Unbequemlichkeit vermitteln. Somit, auch wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, ist es wünschenswert, die Aufmerksamkeit nicht zu erregen, wenn es tatsächlich sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode aufgrund des Nichtvorhandenseins des Frontraums quert.
• Deshalb ist die elektronische Steuerungseinheit gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung dazu konfiguriert, basierend auf zumindest den Objektinformationen zu bestimmen, ob es einen Frontraum, der ein Raum ist, der dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug zu passieren, vor dem Bezugsfahrzeug gibt oder nicht, und ist die elektronische Steuerungseinheit dazu konfiguriert, eine Erzeugung des Anforderungssignals zu verbieten, wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist und dass es keinen Frontraum gibt.
• Gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung bestimmt die elektronische Steuerungseinheit basierend auf zumindest den Objektinformationen, ob es den Frontraum vor dem Bezugsfahrzeug gibt oder nicht, der der Raum ist, der dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug zu passieren. Wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass es keinen Frontraum gibt, verbietet die elektronische Steuerungseinheit ein Erregen der Aufmerksamkeit, auch wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist. Wenn es keinen Frontraum gibt, könnte das Zielobjekt nicht vor dem Bezugsfahrzeug passieren. Somit ist es sehr unwahrscheinlich, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Dementsprechend, auch wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, kann der Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Erregen einer Aufmerksamkeit verbieten, wenn es tatsächlich sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode aufgrund des Nichtvorhandenseins des Frontraums quert. Somit kann der Aspekt der vorliegenden Erfindung die Möglichkeit des Erregens einer Aufmerksamkeit, die nicht durchgeführt werden muss, signifikant reduzieren und kann die Aufmerksamkeit des Fahrers des Bezugsfahrzeugs geeigneter erregen.
• In der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit derart konfiguriert sein, um ein Objekt, das um das Bezugsfahrzeug vorhanden ist, zu extrahieren. Die elektronische Steuerungseinheit kann bestimmen, ob alle einer vorbestimmten Bedingung eines Vorwärts- und Rückwärtsabstands bzw. einer Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung, einer vorbestimmten Bedingung eines horizontalen Abstands bzw. Horizontalabstandsbedingung und einer vorbestimmten Bedingung einer horizontalen Geschwindigkeit bzw. Horizontalgeschwindigkeitsbedingung erfüllt sind oder nicht. Die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung kann eine Bedingung sein, dass ein Vorwärts- und Rückwärtsabstand, der ein Abstand von dem Bezugsfahrzeug zu dem extrahierten Objekt in eine Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs ist, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert ist. Die Horizontalabstandsbedingung kann eine Bedingung sein, dass ein horizontaler Abstand kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert eines horizontalen Abstands bzw. Horizontalabstandsschwellenwert ist. Der horizontale Abstand kann ein Abstand von dem Bezugsfahrzeug zu dem extrahierten Objekt in eine orthogonale Richtung sein, die eine Richtung orthogonal mit Bezug auf die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs ist. Die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung kann eine Bedingung sein, dass eine horizontale Geschwindigkeit, die eine Geschwindigkeit des extrahierten Objekts in die orthogonale Richtung ist, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Schwellenwert einer horizontalen Geschwindigkeit bzw. Horizontalgeschwindigkeitsschwellenwert ist. Die elektronische Steuerungseinheit kann dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass es keinen Frontraum gibt, wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das extrahierte Objekt alle der Bedingungen erfüllt.
• Der Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die Fahrtrichtung des Objekts, das die Bedingung einer horizontalen Geschwindigkeit erfüllt, als ungefähr parallel zu der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs betrachten durch Einstellen des Schwellenwerts der horizontalen Geschwindigkeit auf einen geeigneten Wert. Somit bestimmt in der vorstehend beschriebenen Konfiguration die elektronische Steuerungseinheit, ob das Objekt, dessen Fahrtrichtung ungefähr parallel zu der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs ist, sich innerhalb eines „Bereichs, der eine Länge des Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwerts von dem Bezugsfahrzeug in die Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs aufweist und eine Länge des Horizontalabstandsschwellenwerts von dem Bezugsfahrzeug auf beiden Seiten des Bezugsfahrzeugs in die orthogonale Richtung des Bezugsfahrzeugs aufweist (nachstehend als ein „Frontbereich“ bezeichnet)‟, befindet. Wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Objekt vorhanden ist, bestimmt die elektronische Steuerungseinheit, dass es keinen Frontraum gibt. Dementsprechend, durch Einstellen von jedem des Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwerts und des Horizontalabstandsschwellenwerts auf einen geeigneten Wert, wenn das Objekt, dessen Fahrtrichtung ungefähr parallel zu dem Bezugsfahrzeug ist, innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist, behindert das Objekt eine Fahrt des Zielobjekts. Dementsprechend ist es sehr unwahrscheinlich, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Die vorstehend beschriebene Konfiguration kann bestimmen, dass es keinen Frontraum gibt, wenn es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Somit kann die Konfiguration angemessen bestimmen, ob es einen Frontraum gibt oder nicht.
• In der Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung kann die elektronische Steuerungseinheit derart konfiguriert sein, um zu bestimmen, ob das Bezugsfahrzeug geradeaus fährt oder nicht. Wenn die elektronische Steuerungseinheit bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug geradeaus fährt, kann die elektronische Steuerungseinheit als den erwarteten Pfad einen Pfad schätzen, der sich in einer linearen Form in der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs von dem Bezugsfahrzeug erstreckt und eine vorbestimmte Länge aufweist. Die elektronische Steuerungseinheit kann derart konfiguriert sein, um den Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert derart einzustellen, dass dieser kleiner oder gleich der vorbestimmten Länge des erwarteten Pfads des Bezugsfahrzeugs ist.
• Gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert kleiner oder gleich der Länge des erwarteten Pfads des Bezugsfahrzeugs. Somit ist der Frontbereich auf dem erwarteten Pfad, den das Zielobjekt erwartungsgemäß passiert, vorhanden. Dementsprechend, wenn das Objekt, dessen Fahrtrichtung ungefähr parallel zu der Fahrtrichtung des Bezugsfahrzeugs ist, innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist, behindert das Objekt eine Bewegung des Zielobjekts. Folglich ist es sehr unwahrscheinlich, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Die vorstehend beschriebene Konfiguration kann bestimmen, dass es keinen Frontraum gibt, wenn es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Somit kann die Konfiguration angemessener bestimmen, ob es den Frontraum gibt oder nicht.
• Figurenliste
• Merkmale, Vorteile und eine technische und industrielle Signifikanz von beispielhaften Ausführungsbeispielen der Erfindung werden nachstehend mit Bezug auf die anhängigen Zeichnungen beschrieben, in denen gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen und in denen zeigen:
• 1 ein Diagramm, das eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung (nachstehend als die „vorliegend verkörperte Vorrichtung“ bezeichnet) und ein Fahrzeug, auf das die Fahrunterstützungsvorrichtung angewendet wird, darstellt;
• 2 ein Diagramm, das Koordinatenachsen darstellt, die durch die vorliegend verkörperte Vorrichtung um das Bezugsfahrzeug herum in einem n-ten Zyklus eingestellt sind;
• 3 ein Diagramm, das eine positionelle Beziehung zwischen dem Bezugsfahrzeug und einem Objekt in einem (n-1)-ten Zyklus und dem n-ten Zyklus darstellt und zum Beschreiben der Beschaffung von Objektinformationen des Objekts in dem n-ten Zyklus verwendet wird;
• 4A ein Diagramm, das eine positionelle Beziehung auf der Straße zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem Objekt, das um das Bezugsfahrzeug herum vorhanden ist, in dem n-ten Zyklus darstellt und zum Beschreiben des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Zielobjekts in dem n-ten Zyklus verwendet wird, wenn das Bezugsfahrzeug eine Rechtskurve macht;
• 4B ein Diagramm, das eine positionelle Beziehung auf der Straße zwischen dem Bezugsfahrzeug und dem Objekt, das um das Bezugsfahrzeug herum vorhanden ist, in dem n-ten Zyklus darstellt und zum Beschreiben des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Zielobjekts in dem n-ten Zyklus verwendet wird, wenn das Bezugsfahrzeug geradeaus fährt;
• 5 ein Diagramm, das das Bezugsfahrzeug und das Objekt mit der gleichen positionellen Beziehung wie in 4B darstellt und zum Beschreiben des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins eines Frontraums in dem n-ten Zyklus verwendet wird;
• 6 ein Ablaufdiagramm (1), das eine Routine darstellt, die durch eine CPU einer Fahrunterstützungs-ECU der vorliegend verkörperten Vorrichtung ausgeführt wird (nachstehend als eine „CPU der vorliegend verkörperten Vorrichtung“ bezeichnet);
• 7A ein Ablaufdiagramm (2), das eine Routine darstellt, die durch die CPU der vorliegend verkörperten Vorrichtung ausgeführt wird;
• 7B ein Ablaufdiagramm (3), das eine Routine darstellt, die durch die CPU der vorliegend verkörperten Vorrichtung ausgeführt wird; und
• 8 ein Ablaufdiagramm (4), das eine Routine darstellt, die durch die CPU der vorliegend verkörperten Vorrichtung ausgeführt wird.
• DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
• Ausführungsbeispiel
• Nachstehend wird eine Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel (nachstehend als die „vorliegend verkörperte Vorrichtung“ bezeichnet) mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Die vorliegend verkörperte Vorrichtung wird auf ein Bezugsfahrzeug 100, das in 1 dargestellt ist, angewendet. Das Bezugsfahrzeug 100 ist ein Automobil, das eine nicht dargestellte Maschine als eine Leistungsquelle umfasst. Die vorliegend verkörperte Vorrichtung umfasst eine Fahrunterstützungs-ECU (ein Beispiel einer elektronischen Steuerungseinheit) 10 und eine Anzeige-ECU 20.
• ECU ist die Abkürzung für elektronische Steuerungseinheit („electronic control unit“). Jede der Fahrunterstützungs-ECU 10 und der Anzeige-ECU 20 ist eine elektronische Steuerungseinheit, die eine Hauptkomponente eines Mikrocomputers inklusive einer CPU, eines ROM, eines RAM, einer Schnittstelle und Ähnlichem aufweist. Die CPU realisiert verschiedene Funktionen, die nachstehend beschrieben sind, durch Ausführen von Anweisungen (Routinen), die in einem Speicher (ROM) gespeichert sind. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 und die Anzeige-ECU 20 können in eine ECU kombiniert werden.
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 und die Anzeige-ECU 20 sind miteinander über ein Kommunikations- und Sensorsystemsteuerungsbereichsnetzwerk (CAN, „controller area network“) 90 auf eine Weise, die einen Austausch von Daten ermöglicht (kommunikativ), verbunden.
• Das Bezugsfahrzeug 100 umfasst einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11, einen Raddrehzahlsensor 12, einen Gierratensensor 13, einen Sensor eines linken Indikators 14L, einen Sensor eines rechten Indikators 14R, einen Radarsensor 15 und eine Anzeigeeinrichtung 21. Die Sensoren 11 bis 15 sind mit der Fahrunterstützungs-ECU 10 verbunden und die Anzeigeeinrichtung 21 ist mit der Anzeige-ECU 20 verbunden. Während das Bezugsfahrzeug 100 eine Vielzahl von Sensoren, die einen Fahrzustand des Bezugsfahrzeugs 100 erfassen, zusätzlich zu den Sensoren 11 bis 15 umfasst, wird das vorliegende Ausführungsbeispiel Sensoren mit Bezug auf die Konfiguration der Fahrunterstützungsvorrichtung, die in der vorliegenden Spezifikation offenbart ist, beschreiben.
• Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 erfasst eine Geschwindigkeit (Fahrzeuggeschwindigkeit) SPDv [km/h] des Bezugsfahrzeugs 100 und gibt ein Signal, das die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 10 aus. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 beschafft die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv basierend auf dem Signal, das von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 11 ausgegeben wird, jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Berechnungszeitperiode Tcal [s] abläuft.
• Der Raddrehzahlsensor 12 ist an jedem eines rechten und linken Vorderrades (nicht dargestellt) und eines rechten und linken Hinterrades (nicht dargestellt) des Bezugsfahrzeugs 100 angebracht. Jeder Raddrehzahlsensor 12 erfasst eine Drehzahl WS [rps] von jedem Rad und gibt ein Signal, das die Drehzahl WS angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 10 aus. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 beschafft die Drehzahl WS von jedem Rad basierend auf dem Signal, das von jedem Raddrehzahlsensor 12 erfasst wird, jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Berechnungszeitperiode Tcal abläuft. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv [m/s] basierend auf der Drehzahl WS beschaffen.
• Der Gierratensensor 13 erfasst eine Winkelgeschwindigkeit (Gierrate) Y [°/s] des Bezugsfahrzeugs 100 und gibt ein Signal, das die Gierrate Y angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 10 aus. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 beschafft die Gierrate Y basierend auf dem Signal, das von dem Gierratensensor 13 empfangen wird, jedes Mal, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft.
• Wenn ein linker Indikator von einem abgeschalteten Zustand in den Blinkzustand geändert wird, gibt der Sensor eines linken Indikators 14L ein Signal, das den Blinkzustand des linken Indikators angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 10 aus. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 beschafft den Zustand des linken Indikators basierend auf dem Signal, das von dem Sensor eines linken Indikators 14L empfangen wird, jedes Mal, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft.
• Wenn ein rechter Indikator von einem abgeschalteten Zustand in einen Blinkzustand geändert wird, gibt der Sensor eines rechten Indikators 14R ein Signal, das den Blinkzustand des rechten Indikators angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 10 aus. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 beschafft den Zustand des rechten Indikators basierend auf dem Signal, das von dem Sensor eines rechten Indikators 14R empfangen wird, jedes Mal, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft.
• Der Radarsensor 15 ist an jedem des linken Endes, der Mitte und des rechten Endes eines vorderen Endabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 angeordnet. Jeder Radarsensor 15 überträgt eine elektromagnetische Welle in eine vordere linke diagonale Richtung, eine vordere Frontrichtung und eine vordere rechte diagonale Richtung des Bezugsfahrzeugs 100. Wenn ein Körper, wie etwa ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger, innerhalb des Bereichs der Reichweite der elektromagnetischen Welle (nachstehend als „übertragene Welle“ bezeichnet) vorhanden ist, wird die übertragene Welle durch den Körper reflektiert. Jeder Radarsensor 15 empfängt die reflektierte übertragene Welle (nachstehend als eine „reflektierte Welle“ bezeichnet). Jeder Radarsensor 15 gibt ein Signal, das die übertragene Welle angibt, und ein Signal, das die reflektierte Welle angibt, an die Fahrunterstützungs-ECU 10 aus. Nachstehend wird ein Körper, der innerhalb des Bereichs der Reichweite der elektromagnetischen Welle vorhanden ist, als ein „Objekt“ bezeichnet.
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob ein Objekt, das einen erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 innerhalb einer Schwellenwertzeitperiode wahrscheinlich quert, vorhanden ist oder nicht (nachstehend beschrieben). Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass ein Objekt vorhanden ist, erzeugt die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Anforderungssignal, um einen Fahrer eines Bezugsfahrzeugs 100 auf das Objekt aufmerksam zu machen, und überträgt das Anforderungssignal an die Anzeige-ECU 20.
• Die Anzeigeeinrichtung 21 ist eine Anzeigeeinrichtung, die an einer Position angeordnet ist, die von einem Fahrersitz des Bezugsfahrzeugs 100 aus visuell erkennbar ist (zum Beispiel an einem Armaturenbrett). Wenn die Anzeige-ECU 20 das Anforderungssignal von der Fahrunterstützungs-ECU 10 empfängt, überträgt die Anzeige-ECU 20 ein Anweisungssignal an die Anzeigeeinrichtung 21. Wenn die Anzeigeeinrichtung 21 das Anweisungssignal von der Anzeige-ECU 20 empfängt, zeigt die Anzeigeeinrichtung 21 Informationen an, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen. Die Anzeigeeinrichtung 21 kann ein Head-up-Display, eine Zentrumsanzeige bzw. zentrale Anzeige, oder Ähnliches sein.
• Kurzfassung der Operation der vorliegend verkörperten Vorrichtung
• Als Nächstes wird eine Kurzfassung der Operation der vorliegend verkörperten Vorrichtung beschrieben. Die vorliegend verkörperte Vorrichtung führt zwei Arten einer Bestimmung einer Zielobjektbestimmung und einer Frontraumbestimmung durch, die nachstehend beschrieben sind. Die Zielobjektbestimmung ist eine Bestimmung, ob ein Objekt, das wahrscheinlich den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert (nachstehend als ein „Zielobjekt“ bezeichnet) vorhanden ist oder nicht. Die Frontraumbestimmung ist eine Bestimmung, ob ein Frontraum, der ein Raum ist, der dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug 100 zu passieren, vor dem Bezugsfahrzeug 100 vorhanden ist oder nicht. Die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt basierend auf dem Ergebnis der zwei Bestimmungen, ob die Aufmerksamkeit zu erregen ist oder nicht. Nachstehend werden die Zielobjektbestimmung und die Frontraumbestimmung speziell beschrieben.
• Gemeinsame Operation in der Zielobjektbestimmung und der Frontraumbestimmung
• Als Erstes wird eine gemeinsame Operation in der Zielobjektbestimmung und der Frontraumbestimmung beschrieben. Wenn ein Maschinenschalter (Zündschlüsselschalter), der nicht dargestellt ist, des Bezugsfahrzeugs 100 in einen AN-Zustand geschaltet wird, beschafft die vorliegend verkörperte Vorrichtung, bevor der Maschinenschalter in einen AUS-Zustand geschaltet wird, Informationen des Bezugsfahrzeugs 100 (Bezugsfahrzeuginformationen), jedes Mal, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft, und stellt Koordinatenachsen basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen mit der momentanen Position des Bezugsfahrzeugs 100 als einen Ursprung ein. Die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt, ob ein Objekt um das Bezugsfahrzeug 100 herum vorhanden ist oder nicht. Wenn die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt, dass ein Objekt vorhanden ist, beschafft die vorliegend verkörperte Vorrichtung Objektinformationen des Objekts. Nachstehend wird die gemeinsame Operation genauer beschrieben. Nachstehend wird eine Periode, in der der Maschinenschalter von dem AN-Zustand in den AUS-Zustand umgeschaltet wird, als eine „Maschinen-AN-Periode“ bezeichnet. Für irgendein Element e wird das Element e in dem n-ten Berechnungszyklus durch e(n) bezeichnet und wird ein Zeitpunkt, wenn der Maschinenschalter in den AN-Zustand geschaltet wird, als n = 0 definiert. Das Bezugsfahrzeug 100 kann zum Beispiel ein Hybridfahrzeug oder ein elektrisches Automobil sein. In solch einem Fall, für einen Startschalter (zum Beispiel ein Bereitschaftsschalter), der das Bezugsfahrzeug 100 in einen Zustand versetzt, in dem es dazu in der Lage ist, zu fahren, hat das Schalten des Startschalters in den AN-Zustand die gleiche Bedeutung wie das Schalten des Maschinenschalters in den AN-Zustand. Ein Schalten des Startschalters in den AUS-Zustand hat die gleiche Bedeutung wie ein Schalten des Maschinenschalters in den AUS-Zustand.
• Beschaffung von Bezugsfahrzeuginformationen und Einstellen von Koordinatenachsen
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 der vorliegend verkörperten Vorrichtung beschafft die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n), die Raddrehzahl SW(n), die Gierrate Y(n) und die Zustände des rechten und linken Indikators als die Bezugsfahrzeuginformationen basierend auf den Signalen, die von dem Sensor 11, dem Sensor 12, dem Sensor 13, dem Sensor 14L und dem Sensor 14R empfangen werden, und speichert die Bezugsfahrzeuginformationen in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 stellt Koordinatenachsen basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen mit der momentanen Position des Bezugsfahrzeugs 100 als einen Ursprung ein. Speziell, wie in 2 dargestellt ist, stellt die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Mitte des vorderen Endabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 in dem n-ten Zyklus als einen Ursprung O(n) (0,0) in dem n-ten Zyklus ein, stellt eine x-Achse in eine Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 in dem n-ten Zyklus ein und stellt eine y-Achse in eine Richtung ein, die den Ursprung O(n) passiert und orthogonal mit Bezug auf die Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 ist. Die x-Achse weist die Fahrtrichtung TDv(n) als eine positive Richtung auf und die y-Achse weist die linke Richtung des Bezugsfahrzeugs 100 als eine positive Richtung auf. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt die Fahrtrichtung TDv(n) von der Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) (oder der Raddrehzahl SW(n)) und der Gierrate Y(n) in dem n-ten Zyklus. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert Informationen, die die Koordinatenachsen angeben, in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Die Einheiten einer x-Komponente und einer y-Komponente in der xy-Koordinatenebene sind [m].
• Beschaffung von Objektinformationen
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob ein Objekt um das Bezugsfahrzeug 100 herum vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Signalen, die von jedem Radarsensor 15 empfangen werden. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass ein Objekt vorhanden ist, beschafft die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Abstand von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem Objekt und den Azimut des Objekts mit Bezug auf das Bezugsfahrzeug 100. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet Koordinaten (x(n),y(n)) einer relativen Position P(n) des Objekts in dem n-ten Zyklus mit Bezug auf die Position des Bezugsfahrzeugs 100 in dem n-ten Zyklus (das heißt den Ursprung O(n)) von dem Abstand und dem Azimut des Objekts in dem n-ten Zyklus. Zusätzlich, wie in 3 dargestellt ist, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine Fahrtrichtung TDo(n) und eine Geschwindigkeit SPDo(n) [km/h] eines Objekts 200 in dem n-ten Zyklus durch eine nachstehende Prozedur. Das Objekt 200 ist ein Beispiel des Objekts. In 3 sind das Bezugsfahrzeug 100 und das Objekt 200 in dem n-ten Zyklus durch eine durchgezogene Linie dargestellt, und sind das Bezugsfahrzeug 100 und das Objekt 200 in dem (n-1)-ten Zyklus durch eine gestrichelte Linie dargestellt.
• Berechnung der Fahrtrichtung TDo des Objekts
• Zuerst berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 einen Positionsvektor p(n) der relativen Position P(n) des Objekts 200 in dem n-ten Zyklus und den Positionsvektor p(n-1) der relativen Position P(n-1) des Objekts 200 in dem (n-1)-ten Zyklus durch eine allgemeine Formel (1) und eine allgemeine Formel (2). $$\text{p}\left(\text{n}\right)=\left(\text{x}\left(\text{n}\right),\text{y}\left(\text{n}\right)\right)$$

  

  $$\text{p}\left(\text{n}\mathrm{-}\text{1}\right)=\left(\text{x}\left(\text{n}\mathrm{-}\text{1}\right),\text{y}\left(\text{n}\mathrm{-}\text{1}\right)\right)$$

  
• Wie aus der allgemeinen Formel (1) und der allgemeinen Formel (2) ersichtlich ist, sind die Komponenten des Positionsvektors p(n) gleich den Koordinaten der relativen Position P(n) des Objekts 200 in dem n-ten Zyklus und sind die Komponenten des Positionsvektors p(n-1) gleich den Koordinaten der relativen Position P(n-1) des Objekts 200 in dem (n-1)-ten Zyklus. Das heißt, der Positionsvektor p(n) ist ein Vektor mit dem Ursprung O(n) in dem n-ten Zyklus als ein Startpunkt, und der Positionsvektor p(n-1) ist ein Vektor mit dem Ursprung O(n-1) in dem (n-1)-ten Zyklus als ein Startpunkt. Somit weisen beide Vektoren unterschiedliche Startpunkte auf. Dementsprechend transformiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Positionsvektor p(n-1) in einen Positionsvektor pc(n-1) mit dem Ursprung O(n) in dem n-ten Zyklus als einen Startpunkt durch eine allgemeine Formel (3). $$\text{pc}\left(\text{n}\mathrm{-}\text{1}\right)=\text{p}\left(\text{n}-1\right)-\text{O}\left(\text{n}-1\right)\text{O}\left(\text{n}\right)$$

  
• Der Vektor O(n-1)O(n) ist ein Vektor von dem Ursprung O(n-1) in dem (n-1)-ten Zyklus zu dem Ursprung O(n) in dem n-ten Zyklus. Der Vektor O(n-1)O(n) ist ein Vektor, der eine Größenordnung eines Werts aufweist, der durch Multiplizieren der Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n-1) des Bezugsfahrzeugs 100 in dem (n-1)-ten Zyklus mit der Berechnungszeitperiode Tcal beschafft wird, und weist eine Richtung der Fahrtrichtung TDv(n-1) in dem (n-1)-ten Zyklus auf.
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet eine Versatzrichtung des Objekts 200 von dem (n-1)-ten Zyklus zu dem n-ten Zyklus durch Subtrahieren der allgemeinen Formel (3) von der allgemeinen Formel (1) durch die allgemeine Formel (4). $$\text{p}\left(\text{n}\right)-\text{pc}\left(\text{n}-1\right)=\text{p}\left(\text{n}\right)-\text{p}\left(\text{n}-1\right)+\text{O}\left(\text{n}-1\right)\text{O}\left(\text{n}\right)$$

  
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Versatzrichtung des Objekts, die durch die allgemeine Formel (4) dargestellt ist, als die Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts 200 in dem n-ten Zyklus.
• Berechnung der Geschwindigkeit SPDo des Objekts
• Als Nächstes berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Geschwindigkeit SPDo(n) des Objekts 200 in dem n-ten Zyklus durch die allgemeine Formel (5). Die Größe bzw. Größenordnung bzw. der Absolutwert eines Vektors X wird durch abs{X} bezeichnet. $$\text{SPDo}\left(\text{n}\right)=\text{abs}\left\{\text{p}\left(\text{n}\right)-\text{p}\left(\text{n}-1\right)+\text{O}\left(\text{n}-1\right)\text{O}\left(\text{n}\right)\right\}\text{/Tcal}$$

  
• Das heißt, die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet, als die Geschwindigkeit SPDo(n) des Objekts 200 in dem n-ten Zyklus, einen Wert, der durch Teilen des Betrags des Versatzes (abs{p(n) - p(n-1) + O(n-1)O(n)}) des Objekts 200 von dem (n-1)-ten Zyklus zu dem n-ten Zyklus durch die Berechnungszeitperiode Tcal beschafft wird. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert die Koordinaten der relativen Position P(n) des Objekts, die Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts und die Geschwindigkeit SPDo(n) des Objekts in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 als die Objektinformationen. Wenn jeder Radarsensor 15 Signale, die durch das gleiche Objekt reflektiert werden, an die Fahrunterstützungs-ECU 10 ausgibt, beschafft die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Objektinformationen bezüglich des gleichen Objekts basierend auf den Signalen.
• Operation bezüglich der Zielobjektbestimmung
• Als Nächstes wird eine Operation bezüglich der Zielobjektbestimmung beschrieben. In der Maschinen-AN-Periode bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10 jedes Mal, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft, ob das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht oder geradeaus fährt, und schätzt den erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 gemäß dem Bestimmungsergebnis. Der erwartete Pfad wird als ein Pfad geschätzt, der eine bogenförmige Form aufweist, wenn das Bezugsfahrzeug 100 eine Links- oder Rechtskurve macht (inklusive des Falls, wenn das Bezugsfahrzeug 100 vorübergehend stoppt, während es die Links- oder Rechtskurve macht), und wird als ein Pfad mit einer Liniensegmentform geschätzt, wenn das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt (inklusive eines Falls, wenn das Bezugsfahrzeug 100 vorübergehend stoppt, während es geradeaus fährt). Die Fahrunterstützungsvorrichtung-ECU 10 schätzt den erwarteten Pfad des Objekts und bestimmt, ob ein Objekt, das sich mit dem erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 innerhalb der Schwellenwertzeit periodisch schneidet, vorhanden ist oder nicht. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Objekt vorhanden ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass auf das Objekt aufmerksam gemacht werden soll, und stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt auf 1. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Objekt nicht vorhanden ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass auf das Objekt nicht aufmerksam gemacht werden soll, und stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt auf 0. Nachstehend wird ein Verfahren der Zielobjektbestimmung genauer beschrieben.
• Linkskurvenstartbedingung und Rechtskurvenstartbedingung
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob das Betriebsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht oder geradeaus fährt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10 zuerst, ob das Bezugsfahrzeug 100 startet, eine Linkskurve oder eine Rechtskurve zu machen oder nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 beginnt, eine Linkskurve zu machen, wenn eine Linkskurvenstartbedingung, die nachstehend beschrieben ist, zutrifft. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 beginnt, eine Rechtskurve zu machen, wenn eine Rechtskurvenstartbedingung, die nachstehend beschrieben ist, zutrifft.
• Linkskurvenstartbedingung
• Die Linkskurvenstartbedingung trifft zu, wenn irgendeine der nachstehenden Bedingungen L1, L2, L3 zutrifft.
• (Bedingung L1) Der linke Indikator wird von dem ausgeschalteten Zustand in den Blinkzustand geändert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) größer oder gleich einem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDvlth (in dem vorliegenden Beispiel 0 km/h) ist und kleiner oder gleich einem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDv2th (in dem vorliegenden Beispiel 20 km/h) ist. Der erste Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDvlth und der zweite Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDv2th werden im Voraus entsprechend als ein unterer Grenzwert und ein oberer Grenzwert eines allgemeinen Geschwindigkeitsbereichs eingestellt, wenn das Bezugsfahrzeug 100 beginnt, eine Linkskurve zu machen. Das gleiche gilt für die Rechtskurve.
• (Bedingung L2) Wenn der linke Indikator in den Blinkzustand ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) zu einer Geschwindigkeit geändert, die größer oder gleich dem erstem Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellwert SPDvlth und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDv2th ist.
• (Bedingung L3) Der linke Indikator wird von dem ausgeschalteten Zustand in den Blinkzustand geändert, zu der gleichen Zeit, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) zu einer Geschwindigkeit geändert wird, die größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDvlth und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDv2th ist.
• Rechtskurvenstartbedingung
• Die Rechtskurvenstartbedingung trifft zu, wenn irgendeine der nachstehenden Bedingungen R1, R2, R3 zutrifft t.
• (Bedingung R1) Der rechte Indikator wird von dem ausgeschalteten Zustand in den Blinkzustand geändert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDvlth und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDv2th ist.
• (Bedingung R2) Wenn der rechte Indikator in dem Blinkzustand ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) zu einer Geschwindigkeit geändert, die größer oder gleich dem erstem Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellwert SPDvlth und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDv2th ist.
• (Bedingung R3) Der rechte Indikator wird von dem ausgeschalteten Zustand in den Blinkzustand geändert, zu der gleichen Zeit, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) zu einer Geschwindigkeit geändert wird, die größer oder gleich dem ersten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDvlth und kleiner oder gleich dem zweiten Fahrzeuggeschwindigkeitsschwellenwert SPDv2th ist.
• Linkskurvenbedingung und Rechtskurvenbedingung
• Allgemein, während das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht (das heißt, während das Bezugsfahrzeug 100 beginnt, eine Linkskurve zu machen oder eine Rechtskurve zu machen, tatsächlich eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, und dann die Linkskurve oder die Rechtskurve beendet), erfüllt die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100, SPDv1th≤SPDv(n)≤SPDv2th, und der linke Indikator oder der rechte Indikator bleiben in dem Blinkzustand. Dementsprechend, sobald die Linkskurvenstartbedingung oder die Rechtskurvenstartbedingung zutrifft, treffen die Bedingungen L1 bis L3 oder die Bedingungen R1 bis R3 nicht zu, bevor das Bezugsfahrzeug 100 die Linkskurve oder die Rechtskurve beendet. Somit trifft die Linkskurvenstartbedingung oder die Rechtskurvenstartbedingung nicht wiederholt zu. Dementsprechend, nachdem die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingung oder die Rechtskurvenstartbedingung zutrifft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, bevor die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der linke Indikator oder der rechte Indikator nicht in dem Blinkzustand sind (das heißt, in den ausgeschalteten Zustand geändert wurden), oder bevor die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass ein „Drehwinkel θtotal(n) (nachstehend beschrieben) des Bezugsfahrzeugs 100 von dem Start einer Linkskurve oder einer Rechtskurve zu dem momentanen Zeitpunkt“ einen „allgemeinen Drehwinkel (in dem vorliegenden Beispiel 90°) zur Zeit des Vornehmens der Linkskurve oder der Rechtskurve“ überschreitet.
• Initialisierung des Drehwinkels θtotal und Berechnung des Drehwinkels θ(n)
• Nachdem die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, das die Linkskurvenstartbedingung oder die Rechtskurvenstartbedingung zutrifft, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Drehwinkel θtotal(n) des Bezugsfahrzeugs 100, während die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht. Speziell, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingung oder die Rechtskurvenstartbedingung in einem m-ten Zyklus zutrifft, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Drehwinkel θtotal(n) des Bezugsfahrzeugs 100 von dem m-ten Zyklus zu dem n-ten Zyklus durch die allgemeine Formel (6) und die allgemeine Formel (7). $$\text{Wenn n}=\text{m},\mathrm{\theta }\text{total}\left(\text{m}\right)=0\text{°}$$

  

  $$\text{Wenn n}\ge \text{m}+\mathrm{1,}\mathrm{\theta }\text{total}\left(\text{n}\right)=\mathrm{\theta }\text{total}\left(\text{n}-1\right)+\mathrm{\theta }\left(\text{n}\right)$$

  
• Das heißt, die vorliegend verkörperte Vorrichtung stellt den Drehwinkel θtotal(m) in einen Zyklus (n=m) auf 0° ein (initialisiert diesen), wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingungen oder die Rechtskurvenstartbedingungen zutrifft. Ansonsten (n≥m+1), berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Drehwinkel θtotal(n) durch Addieren eines momentanen Drehwinkels θ(n) zu dem unmittelbar vorhergehenden Drehwinkel θtotal(n-1). Der momentane Drehwinkel θ(n) wird durch Multiplizieren der Gierrate Y(n) in dem n-ten Zyklus und der Berechnungszeitperiode Tcal berechnet. Der Mittelwert der Gierraten Y, die zu einer Vielzahl von unmittelbar vorhergehenden Zyklen inklusive Y(n) beschafft wurden (nachstehend wird der Mittelwert als eine „gleichmäßige Gierrate Ys(n)“ bezeichnet) kann als die Gierrate Y(n) verwendet werden. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert den Drehwinkel θtotal(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Geradeausfahrbedingung
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt, wenn die Fahrunterstützung-ECU 10 bestimmt, dass der linke Indikator und der rechte Indikator in dem ausgeschalteten Zustand sind, während die Linkskurvenstartbedingung und die Rechtskurvenstartbedingung einmal nicht zutreffen, nachdem die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve beendet ist. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Bestimmungsergebnis (das heißt, ob das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht oder geradeaus fährt) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schätzung des linksseitigen erwarteten Pfads und des rechtsseitigen erwarteten Pfads des Bezugsfahrzeugs 100
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, und wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt, schätzt die Fahrunterstützungs-ECU 10 einen erwarteten Pfad, durch den ein linkes Ende OL(n) (siehe 4A und 4B) des Vorderendabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 erwartungsgemäß läuft (linksseitiger erwarteter Pfad), und einen erwarteten Pfad, durch den ein rechtes Ende OR(n) (siehe 4A und 4B) des Vorderendabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 erwartungsgemäß läuft (rechtseitiger erwarteter Pfad). Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, schätzt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den linksseitigen erwarteten Pfad und den rechtseitigen erwarteten Pfad als Pfade mit einer bogenförmigen Form. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt, schätzt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den linksseitigen erwarteten Pfad und den rechtsseitigen erwarteten Pfad als Pfade mit einer linearen Form und einer endlichen Länge (das heißt eine Liniensegmentform). Nachstehend werden der linksseitige erwartete Pfad und der rechtseitige erwartete Pfad mit einer bogenförmigen Form entsprechend als „erster linksseitiger erwarteter Pfad“ und „erster rechtsseitiger erwartete Pfad“ bezeichnet. Der linksseitige erwartete Pfad und der rechtsseitige erwartete Pfad mit einer Liniensegmentform werden nachstehend entsprechend als „zweiter linksseitiger erwarteter Pfad“ und „zweiter rechtsseitiger erwarteter Pfad“ bezeichnet. Nachstehend wird ein Verfahren des Schätzens des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads beschrieben und dann mit einem Verfahrenen des Schätzens zweiten linksseitigen erwarteten Pfads und des zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads beschrieben.
• Schätzung des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads: 1-1. Berechnung des Kurvenradius R
• Wie in 4A dargestellt ist, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve oder eine Linkskurve macht, schätzt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den ersten linksseitigen erwarteten Pfad (in 4A durch eine fette Linie dargestellt) in dem n-ten Zyklus in der xy-Koordinatenebene als einen Teil einer Formel eines ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) (nachstehend beschrieben), die eine Formel eines Kreises ist, und schätzt den ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad (durch eine fette Linie in 4A dargestellt) in dem n-ten Zyklus als ein Teil einer Formel eines erstens rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n) (nachstehend beschrieben), die eine Formel eines Kreises ist. Die Fahrunterstützung-ECU 10 berechnet die Mittelkoordinaten und die Radien der Kreise basierend auf einem Kurvenradius R(n), der der Radius eines Kreises ist, der den Ursprung O(n) des Bezugsfahrzeugs 100 erwartungsgemäß durchläuft. Der Kurvenradius R(n) wird zum Beispiel durch Teilen der Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n) durch |Ys(n)|, das die Größenordnung bzw. der Absolutwert der gleichmäßigen Gierrate Ys(n) ist, berechnet (das heißt, R(n)=SPDv(n)/|Ys(n)|). Ein detailliertes Verfahren des Beschaffens von R(n) ist ebenso in der japanischen Patentanmeldung Nummer 2016-224957 des vorliegenden Anmelders offenbart.
• Berechnung der Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfad fL1 und der Formel des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) und einen linksseitigen Kurvenradius RL(n) des Kreises, der durch die Formel eines ersten linksseitigen erwarteten Pfades fL1(n) dargestellt ist, durch eine allgemeine Formel (8) bis zur allgemeinen Formel (11), die nachstehend beschrieben sind, basierend auf dem Kurvenradius R(n), der in 1-1 berechnet ist. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Formel eines ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n), die durch die allgemeine Formel (12) dargestellt ist, unter Verwendung der Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) und des linksseitigen Kurvenradius RL(n). Auf ähnliche Weise berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) und einen rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) des Kreises, der durch die Formel eines ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n) dargestellt ist, durch allgemeine Formel (13) bis allgemeine Formel (16), die nachstehend beschrieben sind, basierend auf dem Kurvenradius R(n), der in 1-1 berechnet ist. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Formel eines ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n), die durch allgemeine Formel (17) dargestellt ist, unter Verwendung der Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) und des rechtsseitigen Kurvenradius RR(n). Die Breite (die Länge in die y-Achsenrichtung) des Bezugsfahrzeugs 100 wird durch w [m] bezeichnet. Die Breite w wird im Voraus für jedes Fahrzeug, in dem die Fahrzeugunterstützung-ECU 10 angebracht wird, eingestellt.
• Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) für die Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n): $$\left(\text{Linkskurve}\right)\left(\text{Cx}\left(\text{n}\right),\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)=\left(\mathrm{0,}\text{R}\left(\text{n}\right)\right)$$

  

  $$\left(\text{Rechtskurve}\right)\left(\text{Cx}\left(\text{n}\right),\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)=\left(\mathrm{0,}-\text{R}\left(\text{n}\right)\right)$$

  
• Linksseitiger Kurvenradius RL(n) von Formal des ersten linksseitigen erwarteten Pfad fL1(n): $$\left(\text{Linkskurve}\right)\text{RL}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)-\text{w/2}$$

  

  $$\left(\text{Rechtskurve}\right)\text{RL}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)+\text{w/2}$$

  
• Formel eines ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n): $${\left(\text{x}\left(\text{n}\right)-\text{Cx}\left(\text{n}\right)\right)}^2+{\left(\text{y}\left(\text{n}\right)-\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)}^2=\text{RL}{\left(\text{n}\right)}^{\text{2}}$$

  
• Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) der Formel eines ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n): $$\left(\text{Linkskurve}\right)\left(\text{Cx}\left(\text{n}\right),\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)=\left(\mathrm{0,}\text{R}\left(\text{n}\right)\right)$$

  

  $$\left(\text{Rechtskurve}\right)\left(\text{Cx}\left(\text{n}\right),\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)=\left(\mathrm{0,}-\text{R}\left(\text{n}\right)\right)$$

  
• Rechtsseitiger Kurvenradius RR(n) der Formel eines ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n): $$\left(\text{Linkskurve}\right)\text{RR}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)+\text{w/2}$$

  

  $$\left(\text{Rechtskurve}\right)\text{RR}\left(\text{n}\right)=\text{R}\left(\text{n}\right)-\text{w/2}$$

  
• Formel eines ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n): $${\left(\text{x}\left(\text{n}\right)-\text{Cx}\left(\text{n}\right)\right)}^2+{\left(\text{y}\left(\text{n}\right)-\text{Cy}\left(\text{n}\right)\right)}^2=\text{RR}{\left(\text{n}\right)}^{\text{2}}$$

  
• Das heißt, die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) der Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) auf der y-Achse (das heißt, eine Richtung, die den Ursprung O(n) durchläuft und orthogonal mit Bezug auf die Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 ist) als einen Punkt, der um die Größenordnung bzw. den Absolutwert des Kurvenradius R(n) in die positive Richtung der y-Achse von dem Ursprung O(n) bewegt ist, wenn das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve macht, und als einem Punkt, der um die Größenordnung des Kurvenradius R(n) in die negative Richtung der y-Achse von dem Ursprung O(n) bewegt ist, wenn das Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve macht (siehe allgemeine Formel (8) und allgemeine Formel (9)). Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) der Formel des ersten rechtsseitig erwarteten Pfads fR1(n) als den gleichen Punkt wie die Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) der Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) (siehe allgemeine Formel (8), allgemeine Formel (9), allgemeine Formel (13), und allgemeine Formel (14)).
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet den linksseitigen Kurvenradius RL(n) der Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) durch Subtrahieren einer halben Länge (halbe Fahrzeugbreite) w/2 der Fahrzeugbreite w des Bezugsfahrzeugs 100 von dem Kurvenradius R(n) wenn das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve macht, und durch Hinzufügen der halben Fahrzeugbreite w/2 zu dem Kurvenradius R(n), wenn das Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve macht (siehe allgemeine Formel (10) und allgemeine Formel (11)). Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) der Formel des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n) durch Addieren der halben Fahrzeugbreite w/2 zu dem Kurvenradius R(n), wenn das Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve macht, und durch Subtrahieren der halben Fahrzeugbreite w/2 von dem Kurvenradius R(n), wenn das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve macht (siehe allgemeine Formel (15) und allgemeine Formel (16)). Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert die Formeln des ersten erwarteten Pfads fL1(n), fR1(n) in den RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Berechnung der Länge LL1 des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und der Länge LR1 des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet eine Länge LL1(n) des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und eine Länge LR1(n) des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads durch allgemeine Formel (18) und allgemeine Formel (19). $$\text{LL1}\left(\text{n}\right)=\text{RL}\left(\text{n}\right)\cdot \left(90\text{°}\mathrm{-\theta }\text{total}\left(\text{n}\right)\right)\cdot \mathrm{\pi }\text{/180°}$$

  

  $$\text{LR1}\left(\text{n}\right)=\text{RR}\left(\text{n}\right)\cdot \left(90\text{°}\mathrm{-\theta }\text{total}\left(\text{n}\right)\right)\cdot \mathrm{\pi }\text{/180°}$$

  
• Das heißt, die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Länge LL1(n) des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und die Länge LR1(n) des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads als die Länge eines Bogens entsprechend einem Drehwinkel, den das Bezugsfahrzeug 100 bildet, bevor die Linkskurve oder die Rechtskurve beendet sind, an einem Ort, an dem das Bezugsfahrzeug 100 die Linkskurve oder die Rechtskurve macht, zu dem momentanen Zeitpunkt (das heißt, 90°-θtotal(n)). Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert die Länge LL1(n) und die Länge LR1(n) von jedem ersten erwarteten Pfad in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schätzung des zweiten linksseitigen erwarteten Pfads und des zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads: 2-1: Berechnung einer Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2 und einer Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und eine Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) durch allgemeine Formel (20) und allgemeine Formel (21). Die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) umfasst einen zweiten linksseitigen erwarteten Pfad in dem n-ten Zyklus in der xy-Koordinatenebene in einem Teil davon. Die Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) umfasst einen zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfad in dem n-ten Zyklus in der xy-Koordinatenebene in einem Teil davon.
• Formel des zweiten linkseitigen erwarteten Pfads fL2(n): $$\text{y}=\text{w/2}\left(\text{x}\ge 0\right)$$

  
• Formel des zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n): $$\text{y}=-\text{w/2}\left(\text{x}\ge 0\right)$$

  
• Das heißt, die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) als eine Formel einer Halblinie, die sich in die Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 von dem linken Ende OL(n) des Bezugsfahrzeugs 100 erstreckt. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) als eine Formel einer Halblinie, die sich in die Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 von dem rechten Ende OR(n) des Bezugsfahrzeugs 100 erstreckt. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert die Formeln eines zweiten erwarteten Pfads fL2(n), fR2(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Einstellen einer Länge LL2 eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads und einer Länge LR2 eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 stellt eine Länge LL2(n) des zweiten linksseitigen erwarteten Pfads als die Länge (in dem vorliegenden Beispiel 7m) von dem linken Ende OL(n) des Bezugsfahrzeugs 100 zu einer vorbestimmten linksseitigen Position (ein Punkt (w/2,7) in dem vorliegenden Beispiel) ein, und stellt eine Länge LR2(n) des zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads als die Länge (in dem vorliegenden Beispiel 7m) von dem rechten Ende OR(n) des Bezugsfahrzeugs 100 zu einer vorbestimmten rechtsseitigen Position (ein Punkt (-w/2,7) in dem vorliegenden Beispiel) ein. Die Fahrunterstützung-ECU 10 speichert die Länge LL2(n) und die Länge LR2(n) von jedem zweiten erwarteten Pfad in den RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schätzung des erwarteten Pfads des Objekts
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 schätzt einen erwarteten Pfad, den das Objekt erwartungsgemäß durchläuft, basierend auf den Objektinformationen. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet eine Formel eines erwarteten Pfads g(n) als eine Formel einer Halblinie, die sich in die Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts von der relativen Position P(n) des Objekts erstreckt. Die Formel eines erwarteten Pfads g(n) stellt den erwarteten Pfad des Objekts in den n-ten Zyklus in der xy-Koordinatenebene dar. Ein Körper A bis ein Körper C, die in 4A dargestellt sind, und ein Körper D bis ein Körper H, die in 4B dargestellt sind, sind physische Körper (das heißt Objekte), die innerhalb des Bereichs der Reichweite der elektromagnetischen Welle, die durch jeden Radarsensor 15 des Bezugsfahrzeugs 100 übertragen wird, in dem n-ten Zyklus,vorhanden sind. In dem Beispiel in 4A und 4B berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 basierend auf den Objektinformationen in dem n-ten Zyklus eine Formel eines erwarteten Pfads gd(n) bis zu einer Formel eines erwarteten Pfads gg(n), der sich entsprechend in eine Fahrtrichtung TDoa(n) des Objekts A bis zu einer Fahrtrichtung TDog(n) des Objekts H (siehe Pfeile in 4A und 4B) von einer relativen Position Pa(n) des Objekts A bis zu einer relativen Position Pg(n) des Objekts H erstreckt (nachstehend wird die Formel eines erwarteten Pfads g(n) einfach als eine „Formel g(n)“ bezeichnet). Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert die Formel gg(n) bis zur Formel gg(n) in dem RAM des Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Bestimmungsbedingung, wenn Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve oder eine Linkskurve macht, und Bestimmungsbedingungen, wenn das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt
• Eine „Bestimmungsbedingung, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht“, die durch die Fahrunterstützungs-ECU 10 eingesetzt wird, unterscheidet sich partiell von einer „Bestimmungsbedingung, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt“, die durch die Fahrunterstützungs-ECU 10 eingesetzt wird. Nachstehend wird die Bestimmungsbedingung, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, beschrieben, und dann wird die Bestimmungsbedingung, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt, beschrieben.
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht: 3-1. Erste Schnittpunktpunktbedingung und Berechnung der Koordinaten des Schnittpunkts Q1
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine erste Schnittpunktbedingung zutrifft oder nicht. Die erste Schnittpunktbedingung ist, dass eine Linie, die durch die Formel g(n) des Objekts dargestellt ist (jede der Formeln ga(n) bis zu der Formel gc(n) in den vorliegenden Beispielen) sich mit zumindest einem des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads des Bezugsfahrzeugs 100 schneidet. In der vorliegenden Spezifikation bedeutet „ein Schnittpunkt von zwei Linien“, dass eine Linie die andere Linie kreuzt, und bedeutet nicht, das zwei Linien verbunden sind. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die erste Schnittpunktbedingung zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt als ein Objekt, dass die erste Schnittpunktbedingung erfüllt. In solch einem Fall berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Anzahl von Schnittpunkten, bei der sich die Linie, die durch die Formel g(n) dargestellt ist, mit dem ersten linksseitigen erwarteten Pfad und/oder dem ersten rechtseitigen erwarteten Pfad schneidet. Wenn die Anzahl von Schnittpunkten gleich zwei ist, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10, als die Koordinaten eines Schnittpunkts Q1(n), die Koordinaten des Schnittpunkts, an dem sich die Linie, die durch die Formel g(n) dargestellt ist, mit dem ersten linksseitigen erwarteten Pfad oder dem ersten rechtseitigen erwarteten Pfad das erste Mal in der Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts schneidet. Wenn die Anzahl von Schnittpunkten gleich eins ist, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 die Koordinaten des Schnittpunkts als die Koordinaten des Schnittpunkts Q1(n). Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die erste Schnittpunktbedingung nicht zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis und die Koordinaten des Schnittpunkts Q1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt, dass den Schnittpunkt Q1(n) aufweist.
• In dem Beispiel in 4A schneidet sich eine Linie, die durch die Formel ga(n) für das Objekt A dargestellt ist, mit dem ersten linksseitigen erwarteten Pfad, der durch eine fette durchgezogene Linie dargestellt ist, in einem Punkt A1 und schneidet sich mit dem ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad, der durch eine fette durchgezogene Linie dargestellt ist, in einen Punkt A2. Somit ist die Anzahl von Schnittpunkten gleich zwei. Eine Linie, die durch die Formel gb(n) für das Objekt B dargestellt ist, schneidet sich mit dem ersten linksseitigen erwarteten Pfad in einem Punkt B1. Somit ist die Anzahl von Schnittpunkten gleich eins. Dementsprechend bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die erste Schnittpunktbedingung für das Objekt A und das Objekt B erfüllt ist, und extrahiert das Objekt A und das Objekt B als das Objekt, dass die erste Schnittpunktbedingung erfüllt. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Koordinaten des Punkts A1, der der Schnittpunkt ist, an dem die Linie, die durch die Formel ga(n) dargestellt ist, sich mit dem ersten linksseitigen erwarteten Pfad oder dem ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad zum ersten Mal in der Fahrtrichtung TDoa(n) des Objekts A schneidet, als die Koordinaten eines Schnittpunkts Q1a(n) für das Objekt A und berechnet die Koordinaten des Schnittpunkts B1 als die Koordinaten eines Schnittpunkts Q1b(n) für das Objekt B. Eine Linie, die durch die Formel gc(n) für das Objekt C dargestellt ist, schneidet sich nicht mit irgendeinem des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die erste Schnittpunktbedingung für das Objekt C nicht zutrifft, und extrahiert das Objekt C nicht.
• Berechnung der ersten Zeitperiode t1
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das Objekt, das die erste Schnittpunktbedingung erfüllt, extrahiert, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine erste Zeitperiode t1(n), in der das Objekt erwartungsgemäß den ersten linksseitigen erwarteten Pfad oder den ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad erreicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die erste Zeitperiode t1(n) durch Teilen der Länge von der relativen Position P(n) des Objekts zu dem Schnittpunkt Q1(n) durch die Geschwindigkeit SPDo(n) des Objekts. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert die erste Zeitperiode t1(n) in den RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. In dem Beispiel in 4A berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine erste Zeitperiode t1a(n) und eine erste Zeitperiode t1b(n) entsprechend für das Objekt A und das Objekt B, die als das Objekt, das die erste Schnittpunktbedingung erfüllt, extrahiert sind. Die erste Zeitperiode t1a(n) wird durch Teilen der Länge von der relativen Position Pa(n) des Objekts A zu dem Schnittpunkt Q1a(n) durch eine Geschwindigkeit SPDoa(n) des Objekts A berechnet. Die erste Zeitperiode t1b(n) wird durch das gleiche Verfahren berechnet.
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt
• Zweite Schnittpunktbedingung und Berechnung von Koordinaten des Schnittpunkts Q2
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob eine zweite Schnittpunktbedingung zutrifft oder nicht. Die zweite Schnittpunktbedingung ist, dass die Linie, die durch die Formel g(n) des Objekts (jede der Formeln gd(n) bis zur Formel gg(n) in dem vorliegenden Beispiel) dargestellt ist, sich mit sowohl einer Linie, die durch die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) dargestellt ist, als auch eine Linie, die durch eine Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) dargestellt ist, des Bezugsfahrzeugs 100 schneidet. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die zweite Schnittpunktbedingung zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt als ein Objekt, dass die zweite Schnittpunktbedingung erfüllt. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Koordinaten eines Schnittpunkts Q2(n) der Linie, die durch die Formel g(n) des extrahierten Objekts dargestellt ist, und einer der Linien, die durch die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und die Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) dargestellt ist, mit der sich die Linie, die durch die Formel g(n) dargestellt ist, das erste Mal schneidet. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die zweite Schnittpunktbedingung nicht zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis und die Koordinaten des Schnittpunkts Q2(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt, das den Schnittpunkt Q2(n) aufweist. Wie aus der Beschreibung ersichtlich ist, wenn die Linie, die durch die Formel g(n) des Objekts dargestellt ist, sich mit einer der zwei Linien schneidet, während die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt (das heißt, wenn die relative Position P(n) des Objekts, das die Fahrtrichtung TDo(n) aufweist, die sich mit der Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 schneidet, zwischen diesen zwei Linien positioniert ist), treffen die Schnittpunktbedingungen nicht zu.
• In dem Beispiel in 4B schneidet sich eine Linie, die durch die Formel ge(n) für das Objekt E dargestellt ist, mit beiden Linien, die durch die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und die Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) des Bezugsfahrzeugs 100 dargestellt sind, und schneidet sich von den Linien mit der Linie, die durch die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) dargestellt ist, zum ersten Mal in einem Punkt Q2e(n). Eine Linie, die durch die Formel gg(n) für das Objekt G dargestellt ist, schneidet sich mit beiden Linien, die durch die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und die Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) dargestellt sind, und schneidet sich von den Linien mit der Linie, die durch die Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) dargestellt ist, zum ersten Mal in einem Punkt Q2g(n). Dementsprechend bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die zweite Schnittpunktbedingung für das Objekt E und das Objekt G zutrifft und extrahiert das Objekt E und das Objekt G als das Objekt, das die zweite Schnittpunktbedingung erfüllt. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die Koordinaten des Schnittpunkts Q2e(n) für das Objekt E und berechnet die Koordinaten des Schnittpunkts Q2g(n) für das Objekt G. Linien, die durch die Formel gd(n) für das Objekt D, die Formel gf(n) für das Objekt F, und die Formel gh(n) für das Objekt H dargestellt sind, schneiden sich nicht mit irgendeiner der Linien, die durch die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und die Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) dargestellt sind. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die zweite Schnittpunktbedingung für das Objekt D, das Objekt F und das Objekt H nicht zutrifft und extrahiert das Objekt D, das Objekt F und das Objekt H nicht.
• Berechnung eines Abstands d1 und einer Längenbedingung
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das Objekt extrahiert, das die zweite Schnittpunktbedingung erfüllt, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 einen Abstand d1(n) [m] von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem Schnittpunkt Q2(n) für das Objekt. Wenn der Schnittpunkt Q2(n) auf einem linksseitigen erwarteten Pfad positioniert ist, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Abstand d1(n) als den Abstand von dem linken Ende OL(n) des Bezugsfahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2(n). Wenn der Schnittpunkt Q2(n) auf einem rechtsseitigen erwarteten Pfad positioniert ist, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Abstand d1(n) als den Abstand von dem rechten Ende OR(n) des Bezugsfahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2(n). Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert den Abstand d1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob eine Längenbedingung zutrifft oder nicht. Die Längenbedingung ist, dass der Abstand d1(n) kleiner oder gleich der Länge von jedem zweiten erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 ist (7m in dem vorliegenden Beispiel). Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Längenbedingung zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt als ein Objekt, das die Längenbedingung erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Längenbedingung nicht zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• In dem Beispiel in 4B, in dem das Objekt E und das Objekt G als das Objekt, das die zweite Schnittpunktbedingung erfüllt, extrahiert werden, ist ein Abstand d1e(n) für das Objekt E von dem linken Ende OL(n) des Bezugsfahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2e(n) kleiner oder gleich der Länge des zweiten linksseitigen erwarteten Pfads (siehe eine fette Linie in 4B). Ein Abstand d1g(n) für das Objekt G von dem rechten Ende OR(n) des Bezugsfahrzeugs 100 zu dem Schnittpunkt Q2g(n) ist kleiner oder gleich der Länge des zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads (siehe eine fette Linie in 4B). Dementsprechend bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Längenbedingung für beide Objekte E und G zutreffen und extrahiert das Objekt E und das Objekt G als das Objekt, das die Längenbedingung erfüllt.
• Berechnung der zweiten Zeitperiode t2
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das Objekt extrahiert, das die Längenbedingung erfüllt, berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine zweite Zeitperiode t2(n), in der das Objekt den zweiten linksseitigen erwarteten Pfad oder den zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfad erwartungsgemäß erreicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 berechnet die zweite Zeitperiode t2g(n) durch Teilen der Länge von der relativen Position P(n) des Objekts zu dem Schnittpunkt Q2(n) durch die Geschwindigkeit SPDo(n) des Objekts. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert die zweite Zeitperiode t2(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. In dem Beispiel in 4B berechnet die Fahrunterstützungs-ECU 10 eine zweite Zeitperiode t2e(n) und eine zweite Zeitperiode t2g(n) entsprechend für das Objekt E und das Objekt G, die als das Objekt, das die Längenbedingungen erfüllt, extrahiert sind. Die zweite Zeitperiode t2e(n) wird durch Teilen der Länge von einer relativen Position Pe(n) des Objekts E zu dem Schnittpunkt Q2e(n) durch eine Geschwindigkeit SPDoe(n) des Objekts E berechnet. Die zweite Zeitperiode t2g(n) wird durch das gleiche Verfahren berechnet.
• Zeitperiodenbedingung
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, oder wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine Zeitperiodenbedingung zutrifft oder nicht. Die Zeitperiodenbedingung ist, dass die erste Zeitperiode t1(n) oder die zweite Zeitperiode t2(n) kleiner oder gleich einer Schwellenwertzeitperiode ist (vier Sekunden in dem vorliegenden Beispiel). Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Zeitperiodenbedingung zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt als ein Objekt, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Zeitperiodenbedingung nicht zutrifft, extrahiert die Fahrunterstützungs-ECU 10 das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Wenn zum Beispiel die erste Zeitperiode t1a(n) für das Objekt A gleich drei Sekunden ist, und die erste Zeitperiode t1b(n) für das Objekt B gleich sechs Sekunden in 4 ist, ist die erste Zeitperiode t1a(n) kleiner oder gleich der Schwellenwertzeitperiode. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Zeitperiodenbedingung für das Objekt A zutrifft, und extrahiert das Objekt A als das Objekt, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt. Die erste Zeitperiode t1b(n) überschreitet die Schwellenwertzeitperiode. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Zeitperiodenbedingung für das Objekt B nicht zutrifft und extrahiert das Objekt B nicht.
• Wenn zum Beispiel die zweite Zeitperiode t2e(n) für das Objekt E gleich zwei Sekunden ist und die zweite Zeitperiode t2g(n) für das Objekt G gleich fünf Sekunden in 4B ist, ist die zweite Zeitperiode t2e(n) kleiner oder gleich der Schwellenwertzeitperiode. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Zeitperiodenbedingung für das Objekt E zutrifft, und extrahiert das Objekt E als das Objekt, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt. Die zweite Zeitperiode t2g(n) überschreitet die Schwellenwertzeitperiode. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Zeitperiodenbedingung für das Objekt G nicht zutrifft und extrahiert das Objekt G nicht.
• Einstellung des Aufmerksamkeitserregungsmarkers
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das Objekt extrahiert, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass es wahrscheinlich ist, dass das Objekt den ersten linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad quert, oder den zweiten linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfad innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert (mit anderen Worten, bestimmt, dass das Objekt das Zielobjekt ist), und stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt auf 1. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 kein Objekt als das Objekt, das die erste Schnittpunktbedingung oder die Zeitperiodenbedingung erfüllt, extrahiert, während die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve oder eine Linkskurve macht, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Objekt den ersten linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert (mit anderen Worten, bestimmt, dass das Objekt nicht das Zielobjekt ist), und stellt den Wert den Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt auf 0 ein. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 kein Objekt als das Objekt, das die zweite Schnittstellenbedingung, die Längenbedingung, oder die Zeitperiodenbedingung erfüllt, extrahiert, während die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Objekt den zweiten linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfad innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert und stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt auf 0 ein. Nachstehend können der erste linksseitige erwartete Pfad und der zweite linksseitige erwartete Pfad gemeinsam als ein „linksseitiger erwarteter Pfad“ bezeichnet werden. Der erste rechtsseitige erwartete Pfad und der zweite rechtsseitige erwartete Pfad können gemeinsam als ein „rechtsseitiger erwarteter Pfad“ bezeichnet werden. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 hält den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers, der für jedes Objekt eingestellt ist, in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• In dem Beispiel in 4A stellt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt A, das als das Objekt, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt, extrahiert ist, auf 1 ein. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt C, das nicht als das Objekt extrahiert ist, das die erste Schnittpunktbedingung erfüllt, und das Objekt B, das nicht als das Objekt extrahiert ist, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt, auf 0 ein.
• In dem Beispiel in 4B stellt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt E, das als das Objekt extrahiert ist, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt, auf 1 ein. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt D, das Objekt F und das Objekt H, die nicht als das Objekt extrahiert sind, das die zweite Schnittpunktbedingung erfüllt, auf 0 ein und stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt G, das nicht als das Objekt extrahiert ist, das die Zeitperiodenbedingung erfüllt, auf 0 ein.
• Operation bezüglich der Frontraumbestimmung
• Als Nächstes wird eine Operation bezüglich der Frontraumbestimmung beschrieben. In der Maschinen-AN-Periode oder jedes Mal, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob ein Objekt, dem das Bezugsfahrzeug 100 folgt, innerhalb eines rechteckigen Bereichs einer vorbestimmten Größe, der vor dem Bezugsfahrzeug vorhanden ist, vorhanden ist oder nicht. Nachstehend wird der rechteckige Bereich als ein „Frontbereich“ bezeichnet. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass ein Objekt, dem das Bezugsfahrzeug 100 folgt, innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass ein Raum, der dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug 100 zu passieren, vor dem Bezugsfahrzeug 100 nicht vorhanden ist, und stellt den Frontraummarker auf 0 ein. Nachstehend wird der „Raum, der vor dem Bezugsfahrzeug 100 liegt und dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug 100 zu passieren“ als ein „Frontraum“ bezeichnet. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass ein Objekt, dem das Bezugsfahrzeug 100 folgt, nicht innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass es den Frontraum gibt, und stellt den Wert des Frontraummarkers auf 1 ein. Im Gegensatz zu der Zielobjektbestimmung führt die Frontraumbestimmung den gleichen Prozess aus, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine linke Kurve oder eine rechte Kurve macht, und wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt. Somit wird ein Verfahren der Frontraumbestimmung nachstehend genauer in einem Beispiel beschrieben, in dem die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt (siehe 5).
• Frontpräsenzbedingung
• Die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, ob ein Objekt vor dem Bezugsfahrzeug 100 vorhanden ist oder nicht, basierend auf den Objektinformationen. Speziell bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine Frontpräsenzbedingung zutrifft oder nicht. Die Frontpräsenzbedingung ist, dass der Wert der x-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts 0 ≤ x erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Frontpräsenzbedingung zutrifft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass das Objekt vor dem Bezugsfahrzeug 100 vorhanden ist und extrahiert das Objekt als ein Objekt, das die Frontpräsenzbedingung erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Frontpräsenzbedingung nicht zutrifft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass das Objekt vor dem Bezugsfahrzeug 100 nicht vorhanden ist und extrahiert das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• In dem Beispiel in 5, in dem das Objekt D bis zu dem Objekt H um das Bezugsfahrzeug 100 vorhanden sind, weist die x-Koordinate von irgendeiner der relativen Position Pe(n) des Objekts E bis zu einer relativen Position Ph(n) des Objekts H einen positiven Wert auf. Dementsprechend bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Frontpräsenzbedingung für das Objekt E bis zu dem Objekt H zutrifft und extrahiert das Objekt E bis zu dem Objekt H als das Objekt, das die Frontpräsenzbedingung erfüllt. Die x-Koordinate einer relativen Position Pd(n) des Objekts D besitzt einen negativen Wert. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Frontpräsenzbedingung für das Objekt D nicht zutrifft und extrahiert das Objekt D nicht.
• Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das Objekt extrahiert, das die Frontpräsenzbedingung erfüllt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob ein Vorwärts- und Rückwärtsabstand d2(n) [m] gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert ist oder nicht (6 m in dem vorliegenden Beispiel) basierend auf den Objektinformationen des extrahierten Objekts. Der Vorwärts-und Rückwärtsabstand d2(n) ist der Abstand von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem extrahierten Objekt in einer Vorwärts-RückwärtsRichtung (das heißt der x-Achsenrichtung). Speziell bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung zutrifft oder nicht. Die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung ist, dass der Wert der x-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts 0 ≤ x ≤ 6 erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung zutrifft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass der Vorwärts- und Rückwärtsabstand d2(n) des Bezugsfahrzeugs 100 zu dem extrahierten Objekt kleiner oder gleich dem Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert ist und extrahiert das Objekt als ein Objekt, das die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung nicht zutrifft (das heißt, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Wert der x-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts 6 < x erfüllt), bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass der Vorwärts- und Rückwärtsabstand d2(n) von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem extrahierten Objekt größer ist als der Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert und extrahiert das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Der Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert ist derart eingestellt, dass er kleiner oder gleich den Längen des zweiten linksseitigen erwarteten Pfads und des zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads des Bezugsfahrzeugs 100 ist (7 m in dem vorliegenden Beispiel).
• In dem Beispiel in 5, in dem das Objekt E bis zu dem Objekt H als das Objekt extrahiert sind, die die Frontpräsenzbedingungen erfüllen, erfüllt der Wert der x-Koordinate von irgendeiner der relativen Position Pe(n) des Objekts E bis zu der relativen Position Pg(n) des Objekts G 0 ≤ x ≤ 6. Dementsprechend bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung für das Objekt E bis zu dem Objekt G erfüllt ist und extrahiert das Objekt E bis zu dem Objekt G als das Objekt, das die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung erfüllt. Der Wert der x-Koordinate der relativen Position Ph(n) des Objekts H erfüllt 6 < x. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung für das Objekt H nicht zutrifft und extrahiert das Objekt H nicht.
• Horizontalabstandsbedingung
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das Objekt extrahiert, das die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung erfüllt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob ein horizontaler Abstand d3(n) [m] gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Horizontalabstandsschwellenwert ist oder nicht (2 m in dem vorliegenden Beispiel) basierend auf den Objektinformationen des extrahierten Objekts. Der horizontale Abstand d3(n) ist der Abstand von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem extrahierten Objekt in der horizontalen Richtung (das heißt der y-Achsenrichtung). Speziell bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine Horizontalabstandsbedingung zutrifft oder nicht. Die Horizontalabstandsbedingung ist, dass der Absolutwert der y-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts kleiner oder gleich 2 ist. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Horizontalabstandsbedingung zutrifft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass der horizontale Abstand d3(n) von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem extrahierten Objekt kleiner oder gleich dem Horizontalabstandsschwellenwert ist und extrahiert das Objekt als ein Objekt, das die Horizontalabstandsbedingung erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Horizontalabstandsbedingung nicht zutrifft (das heißt, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Absolutwert der y-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts größer als 2 ist), bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass der horizontale Abstand d3(n) von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem extrahierten Objekt größer als der Horizontalabstandsschwellenwert ist und extrahiert das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Durch Bestimmen, ob jede der Frontpräsenzbedingung, der Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung und der Horizontalabstandsbedingung zutrifft oder nicht, kann die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmen, ob ein Objekt innerhalb eines rechteckigen Bereichs, der vor dem Bezugsfahrzeug 100 vorhanden ist (das heißt der Frontbereich), vorhanden ist oder nicht, und 0 ≤ x ≤ 6 und -2 ≤ y ≤ 2 erfüllt.
• In dem Beispiel in 5, in dem das Objekt E bis zu dem Objekt G als das Objekt, das die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung erfüllt, extrahiert sind, ist der Absolutwert der y-Koordinate einer relativen Position Pf(n) des Objekts F kleiner oder gleich 2. Dementsprechend bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Horizontalabstandsbedingung für das Objekt F zutrifft und extrahiert das Objekt F als das Objekt, das die Horizontalabstandsbedingung erfüllt. Der Absolutwert der y-Koordinate der relativen Position Pe(n) des Objekts E und der Absolutwert der y-Koordinate der relativen Position Pg(n) des Objekts G sind größer als 2. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Horizontalabstandsbedingung für das Objekt E und das Objekt G nicht zutrifft und extrahiert das Objekt E und das Objekt G nicht. Das heißt, in dem Beispiel in 5 bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass das Objekt F in dem Frontbereich vorhanden ist.
• Horizontalgeschwindigkeitsbedingung
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das Objekt extrahiert, das die Horizontalabstandsbedingung erfüllt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob die Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts ungefähr parallel zu der Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 ist oder nicht, basierend auf den Objektinformationen des extrahierten Objekts. Speziell bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine Horizontalgeschwindigkeitsbedingung zutrifft oder nicht. Die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung ist, dass eine Horizontalrichtungsgeschwindigkeit (nachstehend als eine „horizontale Geschwindigkeit“ bezeichnet) SPDoy(n) des Objekts kleiner oder gleich einem vorbestimmten Horizontalgeschwindigkeitsschwellenwert ist (5 km/h in dem vorliegenden Beispiel). Die horizontale Geschwindigkeit SPDoy(n) des Objekts wird als die y-Komponente eines Geschwindigkeitsvektors des Objekts berechnet, der eine Größenordnung der Geschwindigkeit SPDo(n) des Objekts aufweist und eine Richtung der Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts aufweist. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung zutrifft (das heißt, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass SPDoy(n) ≤ 5 erfüllt ist), bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts ungefähr parallel zu der Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 ist und extrahiert das Objekt als ein ungefähr paralleles Objekt, das die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung erfüllt. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung nicht zutrifft (das heißt, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass 5 < SPDoy(n) erfüllt ist), bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass sich die Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts mit der Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 schneidet und extrahiert das Objekt nicht. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert das Extrahierungsergebnis in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Wenn ein Objekt, das in dem Frontbereich vorhanden ist, ein Objekt ist, das den Frontbereich mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit quert, passiert das Objekt den Frontbereich in einer vergleichsweise kurzen Zeitperiode. Somit könnte das Objekt nicht das Objekt sein, dem das Bezugsfahrzeug 100 folgt. Das Objekt wird als ein Objekt betrachtet, das ein Ziel einer Aufmerksamkeitserregung ist, wenn das Zielobjekt vor dem Objekt in den Frontbereich einfährt. In einer Bestimmung der Frontpräsenzbedingung, der Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung und der Horizontalabstandsbedingung werden jedoch alle Objekte, von denen bestimmt ist, dass sie in dem Frontbereich vorhanden sind, als die Objekte extrahiert, die jede Bedingung erfüllen, und die extrahierten Objekte umfassen ein Objekt, das den Frontbereich mit einer vergleichsweise hohen Geschwindigkeit quert. Somit, durch Bestimmen, ob die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung zutrifft oder nicht, kann ein Objekt, das den Frontbereich mit einer horizontalen Geschwindigkeit quert, die größer ist als der Horizontalgeschwindigkeitsschwellenwert, von den Objekten, von denen bestimmt ist, dass sie in dem Frontbereich vorhanden sind, ausgeschlossen werden (nicht als ein Ziel einer Extrahierung eingestellt werden). Dementsprechend kann die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt, das in dem Frontbereich vorhanden ist und die horizontale Geschwindigkeit SPDoy(n) aufweist, die kleiner oder gleich dem Horizontalgeschwindigkeitsschwellenwert ist, extrahieren (das heißt das ungefähr parallele Objekte; mit anderen Worten, ein Objekt, das vergleichsweise wahrscheinlich von dem Bezugsfahrzeug 100 verfolgt wird).
• In dem Beispiel in 5 wird angenommen, dass die horizontale Geschwindigkeit SPDoy(n) des Objekts F, das als das Objekt, das die Horizontalabstandsbedingung erfüllt, extrahiert ist, gleich 0 km/h ist. In solch einem Fall bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung für das Objekt F zutrifft, und extrahiert das Objekt F als das ungefähr parallele Objekt, das die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung erfüllt.
• Einstellung eines Verfolgungsmarkers
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 ein Objekt als das ungefähr parallele Objekt extrahiert, das die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung erfüllt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass das ungefähr parallele Objekt durch das Bezugsfahrzeug 100 innerhalb des Frontbereichs des Bezugsfahrzeugs 100 verfolgt wird und stellt den Wert eines Verfolgungsmarkers für das ungefähr parallele Objekt auf 1 ein. Nachstehend wird das „Objekt, dem das Bezugsfahrzeug 100 folgt“ als ein „verfolgtes Objekt“ bezeichnet. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 kein Objekt als das Objekt extrahiert, das die Frontpräsenzbedingung, die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung, die Horizontalabstandsbedingung, oder die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung erfüllt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass das Objekt nicht das verfolgte Objekt ist, und stellt den Wert des Verfolgungsmarkers für das Objekt auf 0 ein. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert den Wert des Verfolgungsmarkers, der für jedes Objekt eingestellt ist, in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• In dem Beispiel in 5 stellt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Wert des Verfolgungsmarkers für das Objekt F auf 1 ein, das als das Objekt, das die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung erfüllt, extrahiert ist. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 stellt den Wert des Verfolgungsmarkers für jedes des Objekts D, das nicht als das Objekt, das die Frontpräsenzbedingung erfüllt, extrahiert ist, des Objekts H, das nicht als das Objekt, das die Vorwärts-und Rückwärtsabstandsbedingung erfüllt, extrahiert ist, und des Objekts E und des Objekts G, die nicht als das Objekt, das die Horizontalabstandsbedingung erfüllt, extrahiert sind, auf 0 ein.
• Einstellung des Frontraummarkers
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Wert des Verfolgungsmarkers durch Bestimmen, ob jede der vorstehend beschriebenen Bedingung für alle Objekte, die um das Bezugsfahrzeug 100 vorhanden sind, zutrifft oder nicht, einstellt, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob ein Objekt, dessen Wert des Verfolgungsmarkers auf 1 eingestellt ist, vorhanden ist oder nicht (das heißt, ob das verfolgte Objekt innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist oder nicht). Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass ein Objekt, dessen Wert des Verfolgungsmarkers gleich 1 ist, vorhanden ist (das heißt, das verfolgte Objekt ist innerhalb des Frontbereichs vorhanden), bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass es keinen Frontraum gibt (das heißt einen Raum, der vor dem Bezugsfahrzeug 100 liegt und dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug 100 zu passieren), und stellt den Wert des Frontraumarkers auf 0 ein. Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass ein Objekt, dessen Wert des Verfolgungsmarkers gleich 1 ist, nicht vorhanden ist (das heißt, das verfolgte Objekt ist nicht innerhalb des Frontbereichs vorhanden), bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass es den Frontraum gibt, und stellt den Wert des Frontraumarkers auf 1 ein. Die Fahrunterstützungs-ECU 10 speichert den eingestellten Wert des Frontraummarkers in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• In dem Beispiel in 5 stellt die Fahrunterstützungs-ECU 10 den Verfolgungsmarker durch Bestimmen, ob jede vorstehend beschriebene Bedingung für das Objekt D bis zu dem Objekt H, die alle Objekte sind, die um das Fahrzeug 100 herum vorhanden sind, zutrifft oder nicht, ein. Dann bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob ein Objekt, dessen Wert des Verfolgungsmarkers gleich 1 ist, vorhanden ist oder nicht. Wie vorstehend beschrieben ist der Wert des Verfolgungsmarkers des Objekts F gleich 1. Somit bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass es keinen Frontraum in dem Frontbereich gibt und stellt den Wert des Frontraummarkers auf 0 ein.
• Operation bezüglich einer Aufmerksamkeitserregungsbestimmung
• Als Nächstes wird eine Operation bezüglich einer Aufmerksamkeitserregungsbestimmung beschrieben. In der Maschinen-AN-Periode oder jedes Mal, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine Aufmerksamkeit für jedes Objekt zu erregen ist oder nicht, basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Zielobjektbestimmung in B (das heißt dem Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers) und dem Bestimmungsergebnis der Frontraumbestimmung in C (das heißt dem Wert des Frontraummarkers). Nachstehend wird die Aufmerksamkeitserregungsbestimmung speziell beschrieben. In der Maschinen-AN-Periode bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, ob eine Aufmerksamkeit zu erregen ist oder nicht, auch wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv des Bezugsfahrzeugs 100 Null ist.
• Wenn eine Aufmerksamkeit zu erregen ist
• Speziell, wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers von irgendeinem Objekt gleich 1 ist und der Wert des Frontraummarkers des Objekts gleich 1 ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass, „da das Zielobjekt vorhanden ist und es den Frontraum gibt, das Objekt den Frontraum passiert und folglich den linksseitig erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitig erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 quert“, erzeugt das Anforderungssignal und macht unter Verwendung der Anzeigeeinrichtung 21 auf das Zielobjekt aufmerksam.
• Wenn eine Aufmerksamkeitserregung verboten ist
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers von irgendeinem Objekt gleich 1 ist und dass der Wert des Frontraummarkers des Objekts gleich 0 ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass, „da es keinen Frontraum gibt, obwohl das Zielobjekt vorhanden ist, es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den linksseitig erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitig erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 quert“, verbietet eine Erzeugung des Anforderungssignals und verbietet dementsprechend auf das Zielobjekt aufmerksam zu machen.
• Wenn eine Aufmerksamkeit nicht erregt wird
• Wenn die Fahrunterstützungs-ECU 10 bestimmt, dass der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers von allen Objekten gleich 0 ist, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass das Zielobjekt nicht vorhanden ist (das heißt, das Objekt ist nicht das Zielobjekt), unabhängig von dem Wert des Frontraummarkers, erzeugt nicht das Anforderungssignal und erregt dementsprechend keine Aufmerksamkeit.
• Spezifische Operation der vorliegend verkörperten Vorrichtung
• Als Nächstes wird eine spezifische Operation der vorliegend verkörperten Vorrichtung beschrieben. In der Maschinen-AN-Periode führt die CPU der Fahrunterstützungs-ECU 10 der vorliegend verkörperten Vorrichtung Routinen, die in den Ablaufdiagrammen in 6 bis 8 dargestellt sind, jedes Mal dann aus, wenn die Berechnungszeitperiode Tcal abläuft. Nachstehend wird die CPU der Fahrunterstützungs-ECU 10 einfach als eine „CPU“ bezeichnet.
• Wenn ein vorbestimmter Zeitpunkt erreicht wird, startet die CPU von einem Prozess eines Schrittes 600 in 6 und führt Prozesse von Schritt 602 und Schritt 604 in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 602: Die CPU beschafft die Bezugsfahrzeuginformationen (die Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv(n), die Gierrate Y(n) und Ähnliches) von dem Bezugsfahrzeug 100, wie vorstehend beschrieben, und speichert die Bezugsfahrzeuginformationen in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schritt 604: Die CPU bestimmt die Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in Schritt 602 beschafft werden. Die CPU stellt die Koordinatenachsen (die x-Achse und die y-Achse) wie vorstehend beschrieben ein und speichert Informationen, die die Koordinatenachsen darstellen, in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Als Nächstes geht die CPU über zu Schritt 606 und bestimmt, ob ein Objekt um das Bezugsfahrzeug 100 herum vorhanden ist oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass ein Objekt nicht vorhanden ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 606 vor, geht über zu Schritt 628 und beendet die vorliegende Routine vorläufig. Wenn die CPU bestimmt, dass ein Objekt vorhanden ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 606 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 608.
• Schritt 608: Die CPU beschafft die Objektinformationen des Objekts (die Koordinaten der relativen Position P(n), die Fahrtrichtung TDo(n) und die Geschwindigkeit SPDo(n) des Objekts), wie vorstehend beschrieben, und speichert die Objektinformationen in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 (siehe allgemeine Formel (4) und allgemeine Formel (5)).
• Als Nächstes geht die CPU über zu Schritt 610 und führt den Zielobjektbestimmungsprozess durch. Als Nächstes geht die CPU über zu Schritt 612 und führt den Frontraumbestimmungsprozess durch. Die CPU kann den Prozess von Schritt 610 nach einem Durchführen des Prozesses von Schritt 612 durchführen oder kann den Prozess von Schritt 612 parallel mit dem Prozess von Schritt 610 durchführen.
• In der Routine in 6 führt die CPU in Schritt 610 die Routine aus, die in dem Ablaufdiagramm in 7A dargestellt ist. Wenn die CPU zu Schritt 610 übergeht, startet die CPU von einem Prozess eines Schritts 700 in 7A und führt einen nachstehenden Prozess von Schritt 701 durch.
• In der Routine in 7A schätzt die CPU in Schritt 701 den „ersten linksseitigen erwarteten Pfad und den ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad“ oder den „zweiten linksseitigen erwarteten Pfad und den zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfad“, wie vorstehend beschrieben, durch Ausführen der Routine, die in dem Ablaufdiagramm in 7B dargestellt ist. Das heißt, wenn die CPU zu Schritt 701 übergeht, startet die CPU einen Prozess von Schritt 702 in 7B und geht über zu nachstehendem Schritt 703.
• In Schritt 703 bestimmt die CPU, ob die Linkskurvenstartbedingung zutrifft oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in Schritt 602 in 6 beschafft werden. Wenn die CPU bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 703 vor (das heißt bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 beginnt, eine Linkskurve zu machen) und führt Prozesse von nachstehendem Schritt 704 und Schritt 706 in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 704: Die CPU initialisiert den Drehwinkel θtotal auf 0° (siehe allgemeine Formel (6)). Der Drehwinkel θtotal wird einmal initialisiert, wenn die Linkskurvenstartbedingung zutrifft, und wird dann nicht initialisiert, bevor das Bezugsfahrzeug 100 die Linkskurve beendet.
• Schritt 706: Die CPU berechnet den Drehwinkel θtotal(n) des Bezugsfahrzeugs 100 von dem m-ten Zyklus zu dem n-ten Zyklus wie vorstehend beschrieben (siehe allgemeine Formel (7)) und speichert den Drehwinkel θtotal(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Als Nächstes geht die CPU über zu Schritt 708 und bestimmt, ob der Drehwinkel θtotal(n), der in Schritt 706 berechnet wird, θtotal(n) ≤ 90° erfüllt oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass θtotal(n) ≤ 90° zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 708 vor (das heißt bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve macht) und führt Prozesse von nachstehendem Schritt 710 bis Schritt 714 in dieser Reihenfolge durch. Wenn die CPU bestimmt, dass der Drehwinkel θtotal(n) > 90° erfüllt ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 708 vor (das heißt bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 die Linkskurve beendet und geradeaus fährt) und geht über zu nachstehend beschriebenem Schritt 726.
• Schritt 710: Die CPU berechnet den Kurvenradius R(n) unter Verwendung des vorstehend beschriebenen Verfahrens und speichert den Kurvenradius R(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schritt 712: Die CPU berechnet die Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) (siehe allgemeine Formel (8) und allgemeine Formel (13)), den linksseitigen Kurvenradius RL(n) (siehe allgemeine Formel (10)) und den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) (siehe allgemeine Formel (15)), wie vorstehend beschrieben, basierend auf dem Kurvenradius R(n), der in Schritt 710 berechnet wird. Die CPU berechnet die Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) und die Formel des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n) unter Verwendung der Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)), des linksseitigen Kurvenradius RL(n) und des rechtseitigen Kurvenradius RR(n) (siehe allgemeine Formel (12) und allgemeine Formel (17)) und speichert die Formel eines ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) und die Formel eines ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schritt 714: Die CPU berechnet die Länge LL1(n) des ersten linksseitigen erwarteten Pfads basierend auf dem Drehwinkel θtotal(n), der in Schritt 706 berechnet wird, und dem linksseitigen Kurvenradius RL(n), der basierend auf dem Kurvenradius R(n) berechnet wird, der in Schritt 710 berechnet wird (siehe allgemeine Formel (18)). Die CPU berechnet die Länge LR1(n) des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads basierend auf dem Drehwinkel θtotal(n), der in Schritt 706 berechnet wird, und dem rechtsseitigen Kurvenradius RR(n), der basierend auf dem Kurvenradius R(n) berechnet wird, der in Schritt 710 berechnet wird (siehe allgemeine Formel (19)). Die CPU speichert die Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) und die Formel des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Wenn die CPU den Prozess von Schritt 714 beendet, geht die CPU über zu Schritt 730 in 7A über Schritt 729.
• Wenn die CPU bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingung nicht zutrifft, zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess von Schritt 703 ausführt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 703 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 716. Die CPU nimmt eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 703 in den folgenden Fällen vor.
• • Die CPU führt die Bestimmung von Schritt 703 durch, nachdem die CPU bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingung das erste Mal zutrifft, nachdem die vorherige Linkskurve oder die vorherige Rechtskurve als beendet bestimmt ist.
• • Die Linkskurvenstartbedingung trifft nicht zu, nachdem die CPU bestimmt, dass die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve beendet ist.
• Es sei angenommen, dass die CPU die Bestimmung von Schritt 703 durchführt, nachdem die CPU bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingung das erste Mal zutrifft, nachdem die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve als beendet bestimmt wird, und dass die CPU folglich eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 703 vornimmt. Des Weiteren sei angenommen, dass der Fahrer vorhat, eine Linkskurve zu starten, und somit den linken Indikator in dem Blinkzustand beibehält. In solch einem Fall nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 716 vor und geht über zu dem vorstehend beschriebenen Schritt 706. Wenn die CPU den Prozess von Schritt 706 beendet, führt die CPU die Prozesse des vorstehend beschriebenen Schritts 708 bis Schritt 714 in dieser Reihenfolge durch und geht dann über zu Schritt 730 in 7A über Schritt 729.
• Wenn die Linkskurvenstartbedingung einmal nicht zutrifft, während der linke Indikator nicht in dem Blinkzustand ist, nachdem die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve als beendet bestimmt wird (Nein in Schritt 703), oder wenn die CPU die Bestimmung von Schritt 703 durchführt, nachdem die CPU bestimmt, dass die Linkskurvenstartbedingung das erste Mal zutrifft, nachdem die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve als beendet bestimmt wird, und folglich eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 703 vornimmt, während der linke Indikator nicht in dem Blinkzustand ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 716 vor und geht über zu Schritt 718.
• In Schritt 718 bestimmt die CPU, ob die Rechtskurvenstartbedingung zutrifft oder nicht, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, die in Schritt 602 in 6 beschafft werden. Wenn die CPU bestimmt, dass die Rechtskurvenstartbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 718 vor (das heißt bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve startet) und führt Prozesse von nachstehendem Schritt 720 und Schritt 722 in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 720: Die CPU führt den gleichen Prozess wie in Schritt 704 durch. Die CPU initialisiert den Drehwinkel θtotal auf 0° (siehe allgemeine Formel (6)). Der Drehwinkel θtotal wird einmal initialisiert, wenn die Rechtskurvenstartbedingung zutrifft, und wird dann nicht initialisiert, bevor das Bezugsfahrzeug 100 die Rechtskurve beendet.
• Schritt 722: Die CPU führt den gleichen Prozess wie in Schritt 706 durch. Die CPU berechnet den Drehwinkel θtotal(n) des Bezugsfahrzeugs 100 (siehe allgemeine Formel (7)) und speichert den Drehwinkel θtotal(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Als Nächstes geht die CPU über zu Schritt 708 und bestimmt, ob der Drehwinkel θtotal(n), der in Schritt 722 berechnet wird, θtotal(n) ≤ 90° erfüllt oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass θtotal(n) ≤ 90° zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 708 vor (das heißt bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Rechtskurve macht) und führt die Prozesse von Schritt 710 bis Schritt 714 in dieser Reihenfolge durch. Wenn die CPU bestimmt, dass der Drehwinkel θtotal > 90° zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 708 vor (das heißt bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 die Rechtskurve beendet und geradeaus fährt) und geht über zu nachstehend beschriebenem Schritt 726.
• Schritt 710: Die CPU berechnet den Kurvenradius R(n) unter Verwendung des vorstehend beschriebenen Verfahrens und speichert den Kurvenradius R(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schritt 712: Die CPU berechnet die Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)) (siehe allgemeine Formel (9) und allgemeine Formel (14)), den linksseitigen Kurvenradius RL(n) (siehe allgemeine Formel (11)) und den rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) (siehe allgemeine Formel (16)), wie vorstehend beschrieben, basierend auf dem Kurvenradius R(n), der in Schritt 710 berechnet wird. Die CPU berechnet die Formel eines ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) und die Formel eines ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n), welche Formeln von Kreisen sind, unter Verwendung der Mittelkoordinaten (Cx(n), Cy(n)), des linksseitigen Kurvenradius RL(n) und des rechtsseitigen Kurvenradius RR(n) (siehe allgemeine Formel (12) und allgemeine Formel (17)) und speichert die Formel des ersten linksseitigen erwarteten Pfads fL1(n) und die Formel des ersten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schritt 714: Die CPU berechnet die Länge LL1(n) des ersten linksseitigen erwarteten Pfads und die Länge LR1(n) des ersten rechtsseitigen erwarten Pfads (siehe allgemeine Formel (18) und allgemeine Formel (19)) und speichert die Länge LL1(n) und die Länge LR1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Wenn die CPU den Prozess von Schritt 714 beendet, geht die CPU über zu Schritt 730 in 7A über Schritt 729.
• Wenn die CPU bestimmt, dass die Rechtskurvenstartbedingung zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess von Schritt 718 ausführt, nicht zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 718 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 724. Wenn die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 718 vornimmt, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ im vorstehend beschriebenen Schritt 716 vor und die folgenden Zustände treten auf:
• • Die CPU führt die Bestimmung von Schritt 718 durch, nachdem die CPU bestimmt, dass die Rechtskurvenstartbedingung das erste Mal zutrifft, nachdem die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve als beendet bestimmt wird.
• • Die Rechtskurvenstartbedingung trifft einmal nicht zu, nachdem die CPU bestimmt, dass die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve beendet ist.
• Es sei angenommen, dass die CPU die Bestimmung von Schritt 718 durchführt, nachdem die CPU bestimmt, dass die Rechtskurvenstartbedingung das erste Mal zutrifft, nachdem die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve als beendet bestimmt wird, und dass die CPU folglich eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 718 vornimmt. Des Weiteren sei angenommen, dass der Fahrer vorhat, eine Rechtskurve zu starten, und somit den rechten Indikator in dem Blinkzustand beibehält. In solch einem Fall nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 724 vor und geht über zu vorstehend beschriebenem Schritt 722. Wenn die CPU den Prozess von Schritt 722 beendet, führt die CPU die Prozesse von Schritt 708 bis Schritt 714, die vorstehend beschrieben sind, in dieser Reihenfolge durch und geht dann über zu Schritt 730 in 7A über Schritt 729.
• Wenn die Rechtskurvenstartbedingung einmal nicht zutrifft, während der Rechtsindikator nicht in dem Blickzustand ist, nachdem die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve als beendet bestimmt wird (Nein in Schritt 718), oder wenn die CPU die Bestimmung von Schritt 718 vornimmt, nachdem die CPU bestimmt, dass die Rechtskurvenstartbedingung das erste Mal erfüllt ist, nachdem die vorhergehende Linkskurve oder die vorhergehende Rechtskurve als beendet bestimmt wird, und folglich eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 718 vornimmt, während der rechte Indikator nicht in dem Blinkzustand ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 724 vor (das heißt die CPU bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt) und führt Prozesse von nachstehendem Schritt 726 in Schritt 728 in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 726: Die CPU berechnet die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und eine Formel eines zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n), welche Formeln von Halblinie sind, wie vorstehend beschrieben (siehe allgemeine Formel (20) und allgemeine Formel (21)) und speichert die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und die Formel eines rechtsseitigen erwarteten Pfads fR2(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10.
• Schritt 728: Die CPU stellt jede der Länge LL2(n) des zweiten linksseitigen erwarteten Pfads und der Länge LR2(n) des zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfads auf 7 m ein und speichert die Länge LL2(n) und die Länge RL(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Wenn die CPU den Prozess von Schritt 728 beendet, geht die CPU über zu Schritt 730 in 7A über Schritt 729.
• Wenn die CPU zu Schritt 730 in 7A übergeht, wählt die CPU ein Objekt von den Objekten mit den Objektinformationen, die in Schritt 608 in 6 beschafft wurden, aus und schätzt den erwarteten Pfad von dem ausgewählten Objekt in der xy-Koordinatenebene (mit anderen Worten, berechnet die Formel des erwarteten Pfads g(n)). Die CPU speichert die Formel des erwarteten Pfads g(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. Die CPU führt die Prozesse von Schritt 730 bis Schritt 754, die nachstehend beschrieben sind, für jedes ausgewählte Objekt durch (siehe Schritt 756, der nachstehend beschrieben wird).
• Als Nächstes geht die CPU über zu Schritt 732 und bestimmt, ob das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, basierend auf dem Bestimmungsergebnis von Schritt 703, Schritt 716, Schritt 718 und/oder Schritt 724 in 7B. Wenn die CPU bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 eine Linkskurve oder eine Rechtskurve macht, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 732 vor und geht über zu Schritt 734.
• In Schritt 734 bestimmt die CPU, ob die erste Schnittpunktbedingung für das in Schritt 730 ausgewählte Objekt zutrifft oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass die erste Schnittpunktbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 734 vor und führt Prozesse von nachstehendem Schritt 736 und Schritt 738 in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 736: Für das Objekt, für das die CPU in Schritt 734 bestimmt, dass die erste Schnittpunktbedingung zutrifft, berechnet die CPU die Koordinaten des Schnittpunkts Q1(n), an dem sich die Linie, die durch die Formel g(n) dargestellt ist, mit dem ersten linksseitigen erwarteten Pfad oder dem ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad mit einer bogenförmigen Form schneidet, und speichert die Koordinaten in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt.
• Schritt 738: Die CPU berechnet, wie vorstehend beschrieben, die erste Zeitperiode t1(n), in der das Objekt erwartungsgemäß den Schnittpunkt Q1(n) erreicht, und speichert die erste Zeitperiode t1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. Dann geht die CPU über zu nachstehend beschriebenem Schritt 750.
• Wenn die CPU bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 keine Linkskurve oder Rechtskurve macht, zu einem Zeitpunkt, wenn die CPU den Prozess von Schritt 732 ausführt (das heißt, wenn die CPU bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug 100 geradeaus fährt), nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 732 vor und geht über zu Schritt 740.
• In Schritt 740 bestimmt die CPU, ob die zweite Schnittpunktbedingung für das in Schritt 730 ausgewählte Objekt zutrifft oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass die zweite Schnittpunktbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 740 vor und führt die Prozesse von nachstehendem Schritt 742 und Schritt 744 in dieser Reihenfolge durch.
• Schritt 742: Für das Objekt, für das die CPU in Schritt 740 bestimmt, dass die zweite Schnittpunktbedingung zutrifft, berechnet die CPU die Koordinaten des Schnittpunkts Q2(n) der Linie, die durch die Formel g(n) dargestellt wird, und einer der Linien, die durch die Formel eines zweiten linksseitigen erwarteten Pfads fL2(n) und die Formel eines zweiten rechtsseitigen Pfads fR2(n) mit einer linearen Form dargestellt sind, mit denen sich die Linie, die durch die Formel g(n) dargestellt ist, das erste Mal schneidet, und speichert die Koordinaten in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt.
• Schritt 744: Die CPU berechnet den Abstand d1(n) von dem Bezugsfahrzeug 100 zu dem Schnittpunkt Q2(n), der in Schritt 742 berechnet wird, und speichert den Abstand d1(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt.
• Als Nächstes geht die CPU über zu Schritt 746 und bestimmt unter Verwendung des Abstands d1(n), der in Schritt 744 berechnet wird, ob die Längenbedingung (d1(n) ≤ Länge von jedem zweiten erwarteten Pfad (7 m in dem vorliegenden Beispiel)) für das Objekt, für das die CPU in Schritt 740 bestimmt, dass die zweite Schnittpunktbedingung zutrifft, zutrifft oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass die Längenbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 746 vor und führt einen Prozess von nachstehendem Schritt 748 durch.
• Schritt 748: Die CPU berechnet, wie vorstehend beschrieben, die zweite Zeitperiode t2(n), in der das Objekt erwartungsgemäß den Schnittpunkt Q2(n) erreicht, und speichert die zweite Zeitperiode t2(n) in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. Dann geht die CPU über zu nachstehendem Schritt 750.
• Wenn die CPU zu Schritt 750 übergeht, nach einem Berechnen der ersten Zeitperiode t1(n) in Schritt 738, bestimmt die CPU, ob die Zeitperiodenbedingung (t1(n) ≤ Schwellenwertzeitperiode (4 s in dem vorliegenden Beispiel)) für das Objekt, für das die CPU in Schritt 734 bestimmt, dass die erste Schnittpunktbedingung zutrifft, zutrifft oder nicht. Wenn die CPU zu Schritt 750 übergeht, nach einem Berechnen der zweiten Zeitperiode t2(n) in Schritt 748, bestimmt die CPU, ob die Zeitperiodenbedingung (t2(n) ≤ Schwellenwertzeitperiode (4 s in dem vorliegenden Beispiel)) für das Objekt, für das die CPU in Schritt 746 bestimmt, dass die Längenbedingung zutrifft, zutrifft oder nicht. In beiden Fällen, wenn die CPU bestimmt, dass die Zeitperiodenbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 750 vor und führt einen Prozess von nachstehendem Schritt 752 durch.
• Schritt 752: Die CPU stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das Objekt auf 1 ein und speichert den eingestellten Wert in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. Dann geht die CPU über zu nachstehend beschriebenem Schritt 756.
• Wenn die CPU in Schritt 734 bestimmt, dass die erste Schnittpunktbedingung nicht zutrifft, oder wenn die CPU in Schritt 750 bestimmt, dass die Zeitperiodenbedingung nicht zutrifft, bestimmt die CPU, dass sich das Objekt nicht von der linken Seite oder der rechten Seite des Bezugsfahrzeugs 100 annähert (mit anderen Worten bestimmt die CPU, dass es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Objekt den ersten linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den ersten rechtsseitigen erwarteten Pfad mit einer bogenförmigen Form innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert), nimmt eine Bestimmung „Nein“ in irgendeinem des Schritts 734 und Schritts 750 vor und führt einen Prozess von nachstehend beschriebenem Schritt 754 durch.
• Wenn die CPU in Schritt 740 bestimmt, dass die zweite Schnittpunktbedingung nicht zutrifft, wenn die CPU in Schritt 746 bestimmt, dass die Längenbedingung nicht zutrifft, oder wenn die CPU in Schritt 750 bestimmt, dass die Zeitperiodenbedingung nicht zutrifft, bestimmt die CPU ebenso, dass sich das Objekt nicht von der linken Seite oder der rechten Seite des Bezugsfahrzeugs 100 nähert (mit anderen Worten bestimmt die CPU, dass es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Objekt den zweiten linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den zweiten rechtsseitigen erwarteten Pfad mit einer Liniensegmentform innerhalb der vorbestimmten Zeitperiode quert), nimmt eine Bestimmung „Nein“ in irgendeinem von Schritt 740, Schritt 746 und Schritt 750 vor und führt einen Prozess von nachstehendem Schritt 754 durch.
• Schritt 754: Die CPU stellt den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das behandelte Objekt (das heißt das in Schritt 730 ausgewählte Objekt) auf 0 ein und speichert den eingestellten Wert in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. Der Aufmerksamkeitserregungsmarker wird für jedes Objekt bereitgestellt (jedes Objekt, das in Schritt 730 ausgewählt wird). Dann geht die CPU über zu nachstehendem Schritt 756.
• In Schritt 756 bestimmt die CPU, ob die Prozesse von vorstehend beschriebenem Schritt 730 für alle Objekte mit Objektinformationen, die in Schritt 608 in 6 beschafft wurden, ausgeführt sind. Wenn die CPU bestimmt, dass die vorstehend beschriebenen Prozesse nicht für alle Objekte ausgeführt sind, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 756 vor, kehrt zurück zu Schritt 730 und wiederholt die Prozesse von Schritt 730 für die verbleibenden Objekte. Wenn die CPU bestimmt, dass die vorstehend beschriebenen Prozesse für alle Objekte ausgeführt sind, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 756 vor und geht über zu Schritt 612 in 6 über Schritt 758.
• Wenn die CPU zu Schritt 612 übergeht, führt die CPU die Frontraumbestimmung durch Ausführen der in dem Ablaufdiagramm in 8 dargestellten Routine durch. Das heißt, wenn die CPU zu Schritt 612 übergeht, startet die CPU einen Prozess von Schritt 800 in 8 und geht über zu nachstehendem Schritt 801.
• In Schritt 801 wählt die CPU irgendein Objekt von den Objekten mit den Objektinformationen, die in Schritt 608 in 6 beschafft wurden, aus und bestimmt, ob die Frontpräsenzbedingung (der Wert der x-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts erfüllt 0 ≤ x) zutrifft oder nicht, basierend auf den Objektinformationen des ausgewählten Objekts. Wenn die CPU bestimmt, dass die Frontpräsenzbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 801 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 802. Die CPU führt geeignete Prozesse von Schritt 801 bis Schritt 810, die nachstehend beschrieben sind, für jedes ausgewählte Objekt durch (siehe nachstehend beschriebenen Schritt 812).
• In Schritt 802, für das Objekt, für das die CPU in Schritt 801 bestimmt, dass die Frontpräsenzbedingung zutrifft, bestimmt die CPU, ob die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung (der Wert der x-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts erfüllt 0 ≤ x ≤ 6) zutrifft oder nicht, basierend auf den Objektinformationen des Objekts. Wenn die CPU bestimmt, dass die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 802 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 804.
• In Schritt 804, für das Objekt, für das die CPU in Schritt 802 bestimmt, dass die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung zutrifft, bestimmt die CPU, ob die Horizontalabstandsbedingung (der Absolutwert der y-Koordinate der relativen Position P(n) des Objekts ist kleiner oder gleich zwei) zutrifft oder nicht, basierend auf den Objektinformationen des Objekts. Wenn die CPU bestimmt, dass die Horizontalabstandsbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 804 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 806.
• In Schritt 806, für das Objekt, für das die CPU in Schritt 804 bestimmt, dass die Horizontalabstandsbedingung zutrifft, bestimmt die CPU, ob die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung (SPDoy(n) ≤ 5 km/h) zutrifft oder nicht, basierend auf den Objektinformationen des Objekts. Wenn die CPU bestimmt, dass die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung zutrifft, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 806 vor und führt einen Prozess von nachstehendem Schritt 808 durch.
• Schritt 808: Die CPU stellt den Wert des Verfolgungsmarkers für das Objekt (ungefähr paralleles Objekt), für das die CPU in Schritt 806 bestimmt, dass die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung zutrifft, auf 1 ein und speichert den eingestellten Wert in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. Dann geht die CPU über zu nachstehend beschriebenem Schritt 812.
• Wenn die CPU in Schritt 801 bestimmt, dass die Frontpräsenzbedingung nicht zutrifft, wenn die CPU in Schritt 802 bestimmt, dass die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung nicht zutrifft, wenn die CPU in Schritt 804 bestimmt, dass die Horizontalabstandsbedingung nicht zutrifft, oder wenn die CPU in Schritt 806 bestimmt, dass die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung nicht zutrifft, bestimmt die CPU, dass das Objekt nicht das Verfolgungsobjekt ist, nimmt eine Bestimmung „Nein“ in einem von Schritt 801, Schritt 802, Schritt 804 und Schritt 806 vor, und führt einen Prozess von nachstehendem Schritt 810 durch.
• Schritt 810: Die CPU stellt den Wert des Verfolgungsmarkers für das Objekt auf 0 ein und speichert den eingestellten Wert in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10 in Verknüpfung mit dem Objekt. Der Verfolgungsmarker wird für jedes Objekt bereitgestellt (jedes Objekt, das in Schritt 801 ausgewählt wird). Dann geht die CPU über zu nachstehendem Schritt 812.
• In Schritt 812 bestimmt die CPU, ob die Prozesse von Schritt 801, der vorstehend beschrieben ist, für alle Objekte mit den Objektinformationen, die in Schritt 608 in 6 beschafft wurden, ausgeführt sind oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass die vorstehend beschriebenen Prozesse noch nicht für alle Objekte ausgeführt sind, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 812 vor, kehrt zurück zu Schritt 801 und wiederholt die Prozesse von Schritt 801 für die verbleibenden Objekte. Wenn die CPU bestimmt, dass die vorstehend beschriebenen Prozesse für alle Objekte ausgeführt sind, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 812 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 814.
• In Schritt 814 bestimmt die CPU, ob ein Objekt, dessen Wert des Verfolgungsmarkers gleich 1 ist, unter den Objekten vorhanden ist oder nicht (das heißt, ob das Verfolgungsobjekt innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist oder nicht).
• Wenn das Objekt, dessen Wert des Verfolgungsmarkers gleich 1 ist, vorhanden ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 814 vor (das heißt bestimmt, dass es keinen Frontraum gibt) und führt den Prozess von nachstehendem Schritt 816 durch.
• Schritt 816: Die CPU stellt den Wert des Frontraummarkers auf 0 ein und speichert den eingestellten Wert in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Dann geht die CPU über zu Schritt 614 in 6 (nachstehend beschrieben) über Schritt 820.
• Wenn das Objekt, dessen Wert des Verfolgungsmarkers gleich 1 ist, nicht vorhanden ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 814 vor (das heißt bestimmt, dass es den Frontraum gibt) und führt einen Prozess von nachstehendem Schritt 818 durch.
• Schritt 818: Die CPU stellt den Wert des Frontraumarkers auf 1 ein und speichert den eingestellten Wert in dem RAM der Fahrunterstützungs-ECU 10. Dann geht die CPU über zu Schritt 614 in 6 über Schritt 820.
• In Schritt 614 wählt die CPU irgendein Objekt von den Objekten mit den Objektinformationen, die in Schritt 608 beschafft wurden, aus und bestimmt, ob der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das ausgewählte Objekt gleich 0 ist oder nicht. Wenn der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers gleich 0 ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 614 vor (das heißt bestimmt, dass das Objekt nicht das Zielobjekt ist), unabhängig von dem Wert des Frontraumarkers, und führt einen Prozess von nachstehendem Prozess 616 durch. Die CPU führt die Prozesse von Schritt 614 bis Schritt 622 für jedes ausgewählte Objekt durch (siehe nachstehend beschriebenen Schritt 624).
• Schritt 616: Die CPU erzeugt nicht das Anforderungssignal für das Objekt, das in Schritt 614 ausgewählt ist (nachstehend als ein „ausgewähltes Objekt“ bezeichnet). Somit wird auf das ausgewählte Objekt durch die Anzeigeeinrichtung 21 nicht aufmerksam gemacht. Dann geht die CPU über zu nachstehend beschriebenem Schritt 624.
• Wenn der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das ausgewählte Objekt gleich 1 ist, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 614 vor und geht über zu nachstehendem Schritt 618.
• In Schritt 618 bestimmt die CPU, ob der Wert des Frontraummarkers gleich 0 ist oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass der Wert des Frontraummarkers gleich 0 ist (das heißt, wenn die CPU bestimmt, dass der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das ausgewählte Objekt gleich 1 ist und dass der Wert des Frontraummarkers gleich 0 ist), nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 618 vor (das heißt bestimmt, dass, da es keinen Frontraum gibt, obwohl das ausgewählte Objekt als das Zielobjekt vorhanden ist, es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitigen erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 quert), und geht über zu nachstehendem Schritt 620.
• Schritt 620: Die CPU verbietet eine Erzeugung des Anforderungssignals für das ausgewählte Objekt. Somit wird eine Aufmerksamkeitserregung für das ausgewählte Objekt durch die Anzeigeeinrichtung 21 verboten. Dann geht die CPU über zu nachstehend beschriebenem Schritt 624.
• Wenn die CPU bestimmt, dass der Wert des Frontraummarkers gleich 1 ist (das heißt, wenn die CPU bestimmt, dass der Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers für das ausgewählte Objekt gleich 1 ist und dass der Wert des Frontraummarkers gleich 1 ist), nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 618 vor (das heißt bestimmt, dass, da das ausgewählte Objekt als das Zielobjekt vorhanden ist und es den Frontraum gibt, das Zielobjekt den Frontraum durchquert und es folglich wahrscheinlich ist, dass es den linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitigen erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 quert) und geht über zu nachstehendem Schritt 622.
• Schritt 622: Die CPU erzeugt das Anforderungssignal für das ausgewählte Objekt und überträgt das Anforderungssignal an die Anzeige-ECU 20. Dementsprechend wird auf das ausgewählte Objekt durch die Anzeigeeinrichtung 21 aufmerksam gemacht. Dann geht die CPU über zu nachstehendem Schritt 624.
• In Schritt 624 bestimmt die CPU, ob die Prozesse von Schritt 614, die vorstehend beschrieben sind, für alle Objekte mit den Objektinformationen, die in Schritt 608 beschafft wurden, ausgeführt sind oder nicht. Wenn die CPU bestimmt, dass die vorstehend beschriebenen Prozesse noch nicht für alle Objekte ausgeführt sind, nimmt die CPU eine Bestimmung „Nein“ in Schritt 624 vor, kehrt zurück zu Schritt 614 und wiederholt die Prozesse von Schritt 614 für die verbleibenden Objekte. Wenn zum Beispiel irgendein Prozess von Schritt 616 und Schritt 620 für das Objekt B, das von dem Objekt A verschieden ist, zur Zeit der Aufmerksamkeitserregung auf das Objekt A durch den Prozess von Schritt 622 durchgeführt wird, wird der Zustand der Aufmerksamkeitserregung auf das Objekt A fortgesetzt. Wenn zum Beispiel der Prozess von Schritt 622 für das Objekt B, das von dem Objekt A verschieden ist, zur Zeit der Aufmerksamkeitserregung auf das Objekt A durch den Prozess von Schritt 622 durchgeführt wird, wird eine Aufmerksamkeit für beide des Objekts A und des Objekts B erregt. Das heißt eine Bestimmung, ob eine Aufmerksamkeit zu erregen ist oder nicht, wird für jedes Objekt durchgeführt. Wenn die CPU bestimmt, dass die vorstehend beschriebenen Prozesse für alle Objekte ausgeführt sind, nimmt die CPU eine Bestimmung „Ja“ in Schritt 624 vor und führt einen Prozess von nachstehendem Schritt 626 durch.
• Schritt 626: Die CPU initialisiert den Wert des Aufmerksamkeitserregungsmarkers und den Wert des Verfolgungsmarkers für jedes Objekt (setzt diesen auf 0). Die CPU initialisiert den Wert des Frontraummarkers (setzt diesen auf 0). Die Werte der Marker werden durch die CPU initialisiert, wenn der Maschinenschalter von dem AUS-Zustand in den AN-Zustand geändert wird. Dann geht die CPU über zu Schritt 628 und beendet die vorliegende Routine vorläufig.
• Effekte der vorliegend verkörperten Vorrichtung werden beschrieben. Die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt, ob es einen Frontraum gibt oder nicht. Wenn die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt, dass es keinen Frontraum gibt, verbietet die vorliegend verkörperte Vorrichtung eine Aufmerksamkeitserregung, auch wenn die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist. Wenn es keinen Frontraum gibt, kann das Zielobjekt nicht vor dem Bezugsfahrzeug 100 passieren. Somit ist es sehr unwahrscheinlich, dass das Zielobjekt den linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitigen erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Dementsprechend, auch wenn die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist, kann die vorliegend verkörperte Vorrichtung eine Aufmerksamkeitserregung verbieten, wenn es tatsächlich sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitigen erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert, aufgrund des Nichtvorhandenseins des Frontraums. Somit kann die vorliegend verkörperte Vorrichtung die Möglichkeit der Aufmerksamkeitserregung, die nicht durchgeführt werden muss, signifikant reduzieren und kann die Aufmerksamkeit des Fahrers des Bezugsfahrzeugs angemessener erregen.
• Insbesondere bestimmt die vorliegend verkörperte Vorrichtung, ob das ungefähr parallele Objekt (ein Objekt, dessen horizontale Geschwindigkeit SPDoy(n) kleiner oder gleich dem Horizontalgeschwindigkeitsschwellenwert ist) innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist oder nicht. Wenn die vorliegend verkörperte Vorrichtung bestimmt, dass solch ein Objekt vorhanden ist, bestimmt die vorliegend verkörperte Vorrichtung, dass es keinen Frontraum gibt. Die Länge des Frontbereichs in der x-Achsenrichtung (der Fahrtrichtung TDv des Bezugsfahrzeugs 100) ist gleich dem Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert (6 m in dem vorliegenden Beispiel) und ist eingestellt, so dass diese kleiner oder gleich der Länge von jedem erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 ist (7 m in dem vorliegenden Beispiel). Somit ist der Frontbereich auf dem erwarteten Pfad des Zielobjekts vorhanden. Dementsprechend, wenn das ungefähr parallele Objekt innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist, behindert das ungefähr parallele Objekt eine Fahrt des Zielobjekts. Folglich ist es sehr unwahrscheinlich, dass das Zielobjekt den linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitigen erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Die vorstehend beschriebene Konfiguration kann bestimmen, dass es keinen Frontraum gibt, wenn es sehr unwahrscheinlich ist, dass das Zielobjekt den linksseitigen erwarteten Pfad und/oder den rechtsseitigen erwarteten Pfad des Bezugsfahrzeugs 100 innerhalb der Schwellenwertzeitperiode quert. Somit kann die Konfiguration angemessen bestimmen, ob es den Frontraum gibt oder nicht.
• Die Mitte des Frontbereichs in die y-Achsenrichtung (die horizontale Richtung des Bezugsfahrzeugs 100) ist auf der x-Achse positioniert (das heißt auf einer Linie, die durch die Mitte des Vorderendabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 läuft und sich in die Fahrtrichtung TDv des Bezugsfahrzeugs 100 erstreckt). Die Länge des Frontbereichs in jede der positiven Richtung und der negativen Richtung der y-Achsenrichtung ist gleich dem Horizontalabstandsschwellenwert (2 m in dem vorliegenden Beispiel). Das heißt der Frontbereich besitzt die gleiche horizontale Länge mit Bezug auf die x-Achse. Somit kann der Frontbereich durch Einstellen des Horizontalabstandsschwellenwerts auf einen geeigneten Wert als ein Bereich eingestellt werden, der vor dem Bezugsfahrzeug 100 positioniert ist. Dementsprechend kann ein Objekt, das an einer Position, die von der vorderen Front des Bezugsfahrzeugs 100 horizontal entfernt ist, vorhanden ist, in der Frontraumbestimmung ausgeschlossen werden (wird nicht als ein Ziel einer Extrahierung eingestellt), und ein Objekt, das vor der vorderen Front des Bezugsfahrzeugs 100 vorhanden ist (das heißt das verfolgte Objekt) kann angemessen extrahiert werden. Somit kann eine Bestimmung, ob es den Frontraum gibt oder nicht, angemessener durchgeführt werden.
• Während vorstehend die Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Verschiedene Modifikationen können zu dem Ausmaß vorgenommen werden, das sich nicht vom Kernpunkt der Erfindung entfernt.
• Zum Beispiel ist die Reihenfolge der Bestimmungen, ob die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung, die Horizontalabstandsbedingung und die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung zutrifft oder nicht, nicht auf die vorstehend beschriebene Konfiguration beschränkt und nicht fest.
• Eine Bedingung einer gleichen Richtung, wie nachstehend beschrieben, kann zu der Frontpräsenzbedingung, der Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung, der Horizontalabstandsbedingung und der Horizontalgeschwindigkeitsbedingung, wie vorstehend beschrieben, hinzugefügt werden. Das heißt die Bedingung einer gleichen Richtung ist eine Bedingung, dass „ein Winkel θip(n) zwischen der Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 und der Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts kleiner oder gleich einem vorbestimmten Winkelschwellenwert ist (zum Beispiel 20°)“. Wenn die Bedingung einer gleichen Richtung für ein Objekt zutrifft, bestimmt die Fahrunterstützungs-ECU 10, dass die Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts ungefähr die gleiche ist wie die Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100. Durch Hinzufügen der Bedingung einer gleichen Richtung zu jeder der vorstehend beschriebenen Bedingungen, kann eine Bestimmung, ob ein „Objekt, das innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist und die Fahrtrichtung TDo(n) aufweist, die „ungefähr die gleiche“ ist wie die des Bezugsfahrzeugs 100‟ vorhanden ist oder nicht, in der Frontraumbedingung durchgeführt werden. Somit kann eine Bestimmung, ob das Objekt ein Objekt ist, dem das Bezugsfahrzeug 100 folgt oder nicht, genauer durchgeführt werden. Der Winkel θip(n) kann unter Verwendung des inneren Produkts eines Einheitsvektors in der Fahrtrichtung TDv(n) des Bezugsfahrzeugs 100 und eines Einheitsvektors in der Fahrtrichtung TDo(n) des Objekts berechnet werden.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann eine Warn-ECU und einen Summer anstelle der Anzeige-ECU und der Anzeigeeinrichtung 21 umfassen. Speziell ist die Warn-ECU mit der Fahrunterstützungs-ECU 10 durch den Kommunikations- und Sensorsystem-CAN 90 auf solch eine Weise verbunden, dass Daten ausgetauscht werden können. Der Summer ist mit der Warn-ECU verbunden. Wenn die Warn-ECU das Aufmerksamkeitserregungsanforderungssignal von der Fahrunterstützungs-ECU 10 empfängt, überträgt die Warn-ECU ein Anweisungssignal an den Summer. Wenn der Summer das Anweisungssignal von der Warn-ECU empfängt, gibt der Summer einen Alarm aus, um eine Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen. Die vorstehend beschriebene Konfiguration kann ebenso die gleichen Effekte wie die verkörperte Vorrichtung erreichen.
• Die vorliegend verkörperte Vorrichtung führt die Zielobjektbestimmung und die Frontraumbestimmung basierend auf den Objektinformationen durch, die basierend auf den Signalen, die von den drei Radarsensoren 15 ausgegeben werden, die entsprechend an dem linken Ende, der Mitte und dem rechten Ende des Vorderendabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 angeordnet sind, beschafft werden. Das heißt, die Zielobjektbestimmung und die Frontraumbestimmung werden basierend auf den gleichen Objektinformationen durchgeführt. Jedoch müssen die Objektinformationen, die verwendet werden, wenn die Zielobjektbestimmung durchgeführt wird und wenn die Frontraumbestimmung durchgeführt wird, nicht die gleichen sein. Das heißt, die Zielobjektbestimmung kann basierend auf den Objektinformationen durchgeführt werden, die basierend auf den Signalen beschafft werden, die von zwei Radarsensoren 15 ausgegeben werden, die entsprechend an dem linken Ende und dem rechten Ende des Vorderendabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 angeordnet sind. Die Frontraumbestimmung kann basierend auf den Objektinformationen durchgeführt werden, die basierend auf dem Signal beschafft werden, das von einem Radarsensor 15 ausgegeben wird, der in der Mitte des Vorderendabschnitts des Bezugsfahrzeugs 100 angeordnet ist. Ein Objekt, das das Zielobjekt sein kann, ist vergleichsweise wahrscheinlich auf der linken Seite und der rechten Seite vor dem Bezugsfahrzeug 100 vorhanden. Das ungefähr parallele Objekt, das innerhalb des Frontbereichs vorhanden ist und eine Referenz zum Bestimmen ist, ob es den Frontraum gibt oder nicht, ist vergleichsweise wahrscheinlich vor dem Bezugsfahrzeug 100 vorhanden. Das heißt, die vorstehend beschriebene Konfiguration kann ebenso die Objektinformationen für jede Bestimmung geeignet beschaffen. Die Positionen und Anzahl von Radarsensoren 15, die angeordnet sind, sind nicht darauf beschränkt.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann dazu konfiguriert sein, einen oder drei oder mehr erwartete Pfade zu schätzen, anstelle des Schätzens von zwei erwarteten Pfaden des linksseitigen erwarteten Pfads und des rechtsseitig erwarteten Pfads. Der erwartete Pfad ist nicht auf Pfade beschränkt, durch die das linke Ende OL und das rechte Ende OR des Bezugsfahrzeugs 100 erwartungsgemäß laufen (das heißt der linksseitig erwartete Pfad und der rechtsseitig erwartete Pfad). Zum Beispiel kann der erwartete Pfad ein Pfad sein, durch den die Position O des Bezugsfahrzeugs 100 erwartungsgemäß läuft. Alternativ kann der linksseitig erwartete Pfad ein Pfad sein, durch den erwartungsgemäß ein Punkt läuft, der um eine erste vorbestimmte Entfernung von dem linken Ende OL des Bezugsfahrzeugs 100 nach links verschoben ist. Der rechtsseitig erwartete Pfad kann ein Pfad sein, durch den ein Punkt erwartungsgemäß läuft, der um eine zweite vorbestimmte Entfernung von dem rechten Ende OR des Bezugsfahrzeugs 100 nach rechts verschoben ist.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann die Objektinformationen unter Verwendung einer Kamera oder einer straßenseitigen Einrichtung anstelle der Radarsensoren 15 oder zusätzlich zu den Radarsensoren 15 beschaffen.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann nicht nur in einem Fahrzeug angebracht werden, das auf einer Straße mit Linksverkehr fährt, sondern ebenso in einem Fahrzeug, das auf einer Straße mit Rechtsverkehr fährt.
• Die Fahrunterstützungsvorrichtung kann einen Wert verwenden, der von einer horizontalen Beschleunigung und der Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv geschätzt wird, als die Gierrate Y, oder einen Wert, der von einem Lenkwinkel und der Fahrzeuggeschwindigkeit SPDv geschätzt wird, als die Gierrate Y verwenden, anstelle des Verwendens des Werts, der durch den Gierratensensor 13 als die Gierrate Y erfasst wird.
• Eine Fahrunterstützungsvorrichtung umfasst eine Vielzahl von Sensoreinrichtungen, die an einem Bezugsfahrzeug (100) angebracht sind, eine Aufmerksamkeitserregungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Aufmerksamkeit eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) zu erregen, und zumindest eine elektronische Steuerungseinheit (10). Die zumindest eine elektronische Steuerungseinheit (10) beschafft Bezugsfahrzeuginformationen, beschafft Objektinformationen, schätzt einen erwarteten Pfad, den das Bezugsfahrzeug (100) durchläuft, bestimmt, ob ein Zielobjekt vorhanden ist oder nicht, bestimmt, ob es einen Frontraum vor dem Bezugsfahrzeug (100) gibt oder nicht, basierend auf den Objektinformationen, erzeugt ein Anforderungssignal, um eine Aufmerksamkeit des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) zu erregen, verbietet eine Erzeugung des Anforderungssignals, wenn die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist und es keinen Frontraum gibt, und steuert die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung, um die Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen.
• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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• Zitierte Patentliteratur
• JP 2013156688 A [0003]
• JP 2016224957 [0055]

Claims (3)

1. Fahrunterstützungsvorrichtung, mit: einer Vielzahl von Sensoreinrichtungen, die an einem Bezugsfahrzeug (100) angebracht sind; einer Aufmerksamkeitserregungseinrichtung, die dazu konfiguriert ist, eine Aufmerksamkeit eines Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) zu erregen; und zumindest einer elektronischen Steuerungseinheit (10), die dazu konfiguriert ist basierend auf Erfassungsausgaben der Sensoreinrichtungen, Bezugsfahrzeuginformationen inklusive Parametern bezüglich einer Fahrzeuggeschwindigkeit (SPDv) des Bezugsfahrzeugs (100) und einer Gierrate (Y) des Bezugsfahrzeugs (100) zu beschaffen, basierend auf den Erfassungsausgaben der Sensoreinrichtungen, Objektinformationen inklusive einer relativen Position eines Objekts, das um das Bezugsfahrzeug (100) herum vorhanden ist, mit Bezug auf das Bezugsfahrzeug (100), einer Fahrtrichtung (TDo) des Objekts und einer Geschwindigkeit (SPDo) des Objekts zu beschaffen, basierend auf den Bezugsfahrzeuginformationen, einen erwarteten Pfad, den das Bezugsfahrzeug (100) erwartungsgemäß durchläuft, zu schätzen, basierend auf den Objektinformationen zu bestimmen, ob ein Zielobjekt, das ein Objekt ist, das den erwarteten Pfad innerhalb einer Schwellenwertzeitperiode wahrscheinlich quert, vorhanden ist oder nicht, basierend auf zumindest den Objektinformationen zu bestimmen, ob es einen Frontraum, der ein Raum ist, der dem Zielobjekt ermöglicht, vor dem Bezugsfahrzeug (100) zu passieren, vor dem Bezugsfahrzeug (100) gibt oder nicht, ein Anforderungssignal zu erzeugen, um eine Aufmerksamkeit des Fahrers des Bezugsfahrzeugs (100) zu erregen, wenn die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist und es den Frontraum gibt, eine Erzeugung des Anforderungssignals zu verbieten, wenn die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass das Zielobjekt vorhanden ist und es keinen Frontraum gibt, und die Aufmerksamkeitserregungseinrichtung zu steuern, um eine Aufmerksamkeit des Fahrers zu erregen, als Reaktion auf eine Erzeugung des Anforderungssignals.
2. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei: die elektronische Steuerungseinheit (10) dazu konfiguriert ist, ein Objekt, das um das Bezugsfahrzeug (100) vorhanden ist, zu extrahieren; die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, ob alle einer vorbestimmten Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung, einer vorbestimmten Horizontalabstandsbedingung und einer vorbestimmten Horizontalgeschwindigkeitsbedingung erfüllt sind oder nicht, wobei die Vorwärts- und Rückwärtsabstandsbedingung eine Bedingung ist, dass ein Vorwärts- und Rückwärtsabstand (d2), der ein Abstand von dem Bezugsfahrzeug (100) zu dem extrahierten Objekt in eine Fahrtrichtung (TDv) des Bezugsfahrzeugs (100) ist, kleiner oder gleich einem vorbestimmten Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert ist, die Horizontalabstandsbedingung eine Bedingung ist, dass ein horizontaler Abstand (d3) kleiner oder gleich einem vorbestimmten Horizontalabstandsschwellenwert ist, wobei der horizontale Abstand (d3) ein Abstand von dem Bezugsfahrzeug (100) zu dem extrahierten Objekt in eine orthogonale Richtung ist, die eine Richtung orthogonal mit Bezug auf die Fahrtrichtung (TDv) des Bezugsfahrzeugs (100) ist, und die Horizontalgeschwindigkeitsbedingung eine Bedingung ist, dass eine horizontale Geschwindigkeit (SPDoy), die eine Geschwindigkeit des extrahierten Objekts in die orthogonale Richtung ist, kleiner oder gleich einem vorbestimmten horizontalen Geschwindigkeitsschwellenwert ist; und die elektronische Steuerungseinheit (10) dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, dass es keinen Frontraum gibt, wenn die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass das extrahierte Objekt alle der Bedingungen erfüllen.
3. Fahrunterstützungsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei: die elektronische Steuerungseinheit (10) dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob das Bezugsfahrzeug (100) geradeaus fährt oder nicht; wenn die elektronische Steuerungseinheit (10) bestimmt, dass das Bezugsfahrzeug (100) geradeaus fährt, die elektronische Steuerungseinheit (10), als den erwarteten Pfad, einen Pfad schätzt, der sich in einer linearen Form in die Fahrtrichtung (TDv) des Bezugsfahrzeugs (100) von dem Bezugsfahrzeug (100) erstreckt und eine vorbestimmte Länge aufweist; und die elektronische Steuerungseinheit (10) dazu konfiguriert ist, den Vorwärts- und Rückwärtsabstandsschwellenwert derart einzustellen, dass dieser kleiner oder gleich der vorbestimmten Länge des erwarteten Pfads des Bezugsfahrzeugs (100) ist.

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