CN108230750B - 驾驶辅助设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种驾驶辅助设备，包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元获取主车辆信息，获取对象信息，估计主车辆通过的预期路径，确定目标对象是否存在，基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在前方空间，生成请求信号以唤起主车辆的驾驶员的注意，当电子控制单元确定目标对象存在并且不存在前方空间时禁止生成请求信号，以及控制注意唤起装置以唤起驾驶员的注意。

Description

驾驶辅助设备

技术领域

本发明涉及一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备具有以下功能：当对象很可能穿过车辆预期通过的路径(下文中简称为“预期路径”)时，唤起车辆的驾驶员的注意。

背景技术

在现有技术中已知一种驾驶辅助设备，其安装在车辆中，并且当对象很可能穿过车辆的预期路径时，唤起车辆的驾驶员的注意(下文中，安装有驾驶辅助设备的车辆将被称为“主车辆”)。

当主车辆的行驶方向与对象的行驶方向在相交点处相交时，例如，在日本未经审查的专利申请公开号第2013-156688(JP 2013-156688 A)中所公开的设备(下文中被称为“现有技术中的设备”)预测主车辆到达相交点的第一时间段以及对象到达相交点的第二时间段。具体地，现有技术中的设备基于主车辆在当前时间点处的位置、行驶方向和速度来预测第一时间段，并且基于对象在当前时间点处的位置、行驶方向和速度来预测第二时间段。

现有技术中的设备具有预先设置的映射。映射具有表示第一时间段的纵轴和表示第二时间段的横轴。在映射中，将第一时间段与第二时间段之间的时间差的绝对值小于或等于预定值的区域设置为对象很可能穿过主车辆的预期路径的区域(即注意被唤起的区域)。映射的其他区域被设置为对象不穿过主车辆的预期路径的区域(即注意未被唤起的区域)。现有技术中的设备将具有预测的第一时间段和第二时间段的分量的坐标映射到地图上、通过指定坐标被定位的区域来确定对象是否可能穿过主车辆的预期路径并且在对象可能穿过主车辆的预期路径时唤起注意。

发明内容

即使当对象实际上不太可能穿过主车辆的预期路径时，现有技术中的设备的配置也可以唤起驾驶员对对象的注意。亦即，例如，即使在主车辆的行驶方向与对象的行驶方向在相交点处相交并且在根据预测的第一时间段和第二时间做出必须唤起对对象的注意的确定情况下，当另一车辆在主车辆前方行驶时并且当由于存在其他车辆而不存在允许对象在主车辆前方通过的空间时，对象可能不会在主车辆的前方通过。因此，该对象不太可能穿过主车辆的预期路径。现有技术中的设备不考虑在主车辆前方是否存在空间。因此，现有技术中的设备在现有技术的设备根据预测的第一时间段和第二时间段确定必须唤起注意的任何时候都唤起注意。因此，现有技术中的设备可能对不必要唤起注意的对象唤起注意，因此可能给驾驶员带来不便的感觉。

本发明提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备可以更适当地唤起主车辆的驾驶员的注意。

本发明的一方面涉及一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：安装在主车辆中的多个传感器装置；注意唤起装置，其被配置成唤起主车辆的驾驶员的注意；以及至少一个电子控制单元。所述至少一个电子控制单元被配置成：基于传感器装置的检测输出来获取包括与所述主车辆的车辆速度和主车辆的偏航率相关的参数的主车辆信息；基于传感器装置的检测输出来获取对象信息，该对象信息包括存在于主车辆周围的对象相对于主车辆的相对位置、对象的行驶方向和对象的速度；基于主车辆信息来估计主车辆预期通过的预期路径；基于对象信息来确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过预期路径的对象的目标对象；基于至少对象信息来确定在主车辆前方是否存在作为允许目标对象在主车辆前方通过的空间的前方空间；当电子控制单元确定存在目标对象并且存在前方空间时生成请求信号，以唤起主车辆的驾驶员的注意；当电子控制单元确定存在目标对象并且不存在前方空间时，禁止生成该请求信号；以及响应于请求信号的生成，控制注意唤起装置唤起驾驶员的注意。

根据本发明的该方面，电子控制单元确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径的对象的目标对象。当电子控制单元确定存在目标对象时，电子控制单元唤起主车辆的驾驶员的注意。例如，即使在电子控制单元确定存在目标对象的情况下(亦即，即使在电子控制单元唤起注意的情况下)，当主车辆的前方不存在允许目标对象在主车辆前方通过的空间时，目标对象可能不会在主车辆的前方通过。因此，目标对象实际上不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径。在这种情况下唤起注意是多余的，并且可能给驾驶员带来不便的感觉。因此，即使在电子控制单元确定存在目标对象情况下，当由于没有前方空间而目标对象实际上不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径时，优选地不唤起注意。

因此，根据本发明的该方面，电子控制单元被配置成至少基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在作为允许目标对象在主车辆前方通过的空间的前方空间，并且电子控制单元被配置成当电子控制单元确定存在目标对象并且不存在前方空间时禁止生成请求信号。

根据本发明的该方面，电子控制单元至少基于对象信息来确定在主车辆的前方是否存在作为允许目标对象在主车辆前方通过的空间的前方空间。在电子控制单元确定不存在前方空间时，即使当电子控制单元确定存在目标对象，电子控制单元也禁止唤起注意。当不存在前方空间时，目标对象可能不会在主车辆前方通过。因此，目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径。因此，即使在电子控制单元确定存在目标对象的情况下，当目标对象由于不存在前方空间而实际上不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径时，本发明的该方面可以禁止唤起注意。因此，本发明的该方面可以显著地减少不必执行的注意唤起的可能性，并且可以更适当地唤起主车辆的驾驶员的注意。

在根据本发明的该方面的驾驶辅助设备中，电子控制单元可以被配置成提取存在于主车辆周围的对象。电子控制单元可以确定是否满足预定的前后距离条件、预定的水平距离条件和预定的水平速度条件中的所有条件。前后距离条件可以是作为在主车辆的行驶方向上从主车辆到所提取的对象的距离的前后距离小于或等于预定的前后距离阈值的条件。水平距离条件可以是水平距离小于或等于预定的水平距离阈值的条件。水平距离可以是在作为与主车辆的行驶方向正交的方向的正交方向上从主车辆到所提取的对象的距离。水平速度条件可以是作为所提取的对象在正交方向上的速度的水平速度小于或等于预定的水平速度阈值的条件。电子控制单元可以被配置成在电子控制单元确定所提取的对象满足所有条件时确定不存在前方空间。

本发明的方面可以通过将水平速度阈值设置成适当的值将满足水平速度条件的对象的行驶方向考虑为与主车辆的行驶方向大致平行。因此，在上述配置中，电子控制单元确定在“具有主车辆的行驶方向上的从主车辆起的前后距离阈值的长度并且具有主车辆的正交方向上在主车辆的两侧中的每一侧上的从主车辆起的水平距离阈值的长度的区域(下文中称为“前方区域”)”内是否存在行驶方向与主车辆的行驶方向大致平行的对象。当电子控制单元确定存在对象时，电子控制单元确定不存在前方空间。因此，通过将前后距离阈值和水平距离阈值中的每一个设置成适当的值，当行驶方向与主车辆大致平行的对象存在于前方区域内时，对象妨碍目标对象的行驶。因此，目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径。当目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径时，上述配置可以确定不存在前方空间。因此，该配置可以适当地确定是否存在前方空间。

在根据本发明的该方面的驾驶辅助设备中，电子控制单元可以被配置成确定主车辆是否正在直线行驶。当电子控制单元确定主车辆正在直线行驶时，电子控制单元可以将在主车辆的行驶方向上以线性形状从主车辆延伸并且具有预定的路线长度的路径估计作为预期路径。电子控制单元可以被配置成将前后距离阈值设置成小于或等于主车辆的预期路径的预定长度。

根据本发明的该方面，前后距离阈值小于或等于主车辆的预期路径的长度。因此，在目标对象预期通过的预期路径上存在前方区域。因此，当行驶方向与主车辆的行驶方向大致平行的对象存在于前方区域内时，该对象妨碍目标对象的行驶。因此，目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径。当目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆的预期路径时，上述配置可以确定不存在前方空间。因此，该配置可以更适当地确定是否存在前方空间。

附图说明

下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示出根据本发明的实施方式的驾驶辅助设备(下文中被称为“本实施设备”)以及应用该驾驶辅助设备的车辆的图；

图2是示出由本实施设备在第n个周期在主车辆周围设置的坐标轴的图；

图3是示出在第(n-1)个周期和第n个周期处主车辆与对象之间的位置关系的图，并且该图用于描述在第n个周期处获取对象的对象信息；

图4A是示出第n个周期处在主车辆与存在于主车辆周围的对象之间的道路位置关系的图，并且该图用于描述在主车辆向右转向时在第n个周期处是否存在目标对象；

图4B是示出第n个周期的主车辆与存在于主车辆周围的对象之间的道路位置关系的图，并且该图用于描述在主车辆直线行驶时在第n个周期目标是否存在对象；

图5是示出具有如图4B所示相同的位置关系的主车辆和对象的图，并且该图用于描述在第n个周期前方是否存在空间；

图6是示出由本实施设备的驾驶辅助ECU的CPU(下文中被称为“本实施设备的CPU”)执行的例程的流程图(1)；

图7A是示出由本实施设备的CPU执行的例程的流程图(2)；

图7B是示出由本实施设备的CPU执行的例程的流程图(3)；以及

图8是示出由本实施设备的CPU执行的例程的流程图(4)。

具体实施方式

在下文中，将参照附图来描述根据实施方式的驾驶辅助设备(下文中称为“本实施设备”)。本实施设备被应用于图1所示的主车辆100。主车辆100是具有引擎(未图示)作为动力源的汽车。本实施设备包括驾驶辅助ECU 10(电子控制单元的一个示例)和显示ECU 20。

ECU是电子控制单元的缩写。驾驶辅助ECU 10和显示ECU 20中的每一个都是具有包括CPU、ROM、RAM、接口等的微型计算机的主要部件的电子控制电路。CPU通过执行存储在存储器(ROM)中的指令(例程)来实现下面描述的各种功能。驾驶辅助ECU 10和显示ECU 20可以组合成一个ECU。

驾驶辅助ECU 10和显示ECU 20通过通信和传感器系统控制器区域网络(CAN)90以能够交换数据(可通信地)的方式彼此连接。

主车辆100包括车辆速度传感器11、车轮速度传感器12、偏航率传感器13、左指示器传感器14L、右指示器传感器14R、雷达传感器15和显示装置21。传感器11至15连接至驾驶辅助ECU 10，并且显示装置21连接至显示ECU 20。虽然主车辆100包括除了传感器11至15之外的、检测主车辆100的驾驶状态的多个传感器，本实施方式将描述与本说明书中所公开的驾驶辅助设备的配置相关的传感器。

车辆速度传感器11检测主车辆100的速度(车辆速度)SPDv[km/h]，并且向驾驶辅助ECU 10输出将指示车辆速度SPDv的信号。驾驶辅助ECU 10每当经过预定的计算时间段Tcal[s]时基于从车辆速度传感器11接收到的信号来获取车辆速度SPDv。

车轮速度传感器12被布置在主车辆100的右前轮和左前轮(未示出)以及右后轮和左后轮(未示出)中的每一个处。每个车轮速度传感器12检测每个车轮的旋转速度WS[rps]，并且向驾驶辅助ECU 10输出指示旋转速度WS的信号。驾驶辅助ECU 10每当经过预定的计算时间段时间Tcal时基于从每个车轮速度传感器12接收到的信号来获取每个车轮的旋转速度WS。驾驶辅助ECU 10可以基于旋转速度WS来获取车辆速度SPDv[m/s]。

偏航率传感器13检测主车辆100的角速度(偏航率)Y[°/sec]，并且向驾驶辅助ECU10输出指示偏航率Y的信号。驾驶辅助ECU 10每当经过计算时间段Tcal时基于从偏航率传感器13接收到的信号来获取偏航率Y。

当左指示器从关闭状态改变成闪烁状态时，左指示器传感器14L向驾驶辅助ECU10输出指示左指示器的闪烁状态的信号。驾驶辅助ECU 10每当经过计算时间段Tcal时基于从左指示器传感器14L接收到的信号来获取左指示器的状态。

当右指示器从关闭状态改变成闪烁状态时，右指示器传感器14R向驾驶辅助ECU10输出指示右指示器的闪烁状态的信号。驾驶辅助ECU 10每当经过计算时间段Tcal时基于从右指示器传感器14R接收到的信号来获取右指示器的状态。

雷达传感器15被布置在主车辆100的前端部的左端、中心和右端中的每一个处。每个雷达传感器15沿主车辆100的左前对角方向、向前方向和右前对角方向发送电磁波。当在电磁波的到达范围(下文中被称为“发送波”)内存在诸如另一车辆或行人之类的主体时，发送波被主体反射。每个雷达传感器15接收反射的发送波(下文中被称为“反射波”)。每个雷达传感器15向驾驶辅助ECU 10输出指示发送波的信号和指示反射波的信号。在下文中，存在于电磁波的到达范围内的主体将被称为“对象”。

驾驶辅助ECU 10确定是否存在在阈值时间段内可能穿过主车辆100的预期路径的对象(下面将描述)。当驾驶辅助ECU 10确定存在对象时，驾驶辅助ECU 10生成请求信号以便唤起主车辆100的驾驶员对对象的注意，并且将该请求信号发送至显示ECU20。

显示装置21是布置在从主车辆100的驾驶座椅视觉上可识别的位置中(例如仪表组盘中)的显示装置。当显示ECU 20从驾驶辅助ECU 10接收到请求信号时，显示ECU 20向显示装置21发送指令信号。当显示装置21从显示ECU 20接收到指令信号时，显示装置21显示信息，以便唤起驾驶员的注意。显示装置21可以是平视显示器、中央显示器等。

本实施设备的操作的概述

接下来，将描述本实施设备的操作的概述。本实施设备执行下面描述的目标对象确定和前方空间确定这两种类型的确定。目标对象确定是与是否存在在阈值时间段内可能穿过主车辆100的预期路径的对象(下文中称为“目标对象”)有关的确定。前方空间确定是与在主车辆100前方是否存在作为允许目标对象在主车辆100前方通过的空间的前方空间有关的确定。本实施设备基于两个确定的结果来确定是否唤起注意。在下文中，将具体描述目标对象确定和前方空间确定。

A.目标对象确定和前方空间确定中的常见操作

确定

首先，将描述目标对象确定和前方空间确定中的常见操作。当主车辆100的未图示的引擎开关(点火钥匙开关)切换到开启状态时，本实施设备每当经过计算时间段Tcal时在引擎开关切换到OFF状态之前获取主车辆100的信息(主车辆信息)，并且基于主车辆信息来设置坐标轴，其中主车辆100的当前位置作为原点。本实施设备确定在主车辆100周围是否存在对象。当本实施设备确定存在对象时，本实施设备获取对象的对象信息。在下文中，将更具体地描述常见操作。在下文中，将引擎开关从开启状态切换到关闭状态的时段将被称为“引擎开启时段”。对于任何元素e，第n个计算周期的元素e将由e(n)来表示，并且引擎开关切换到开启状态的时间点将被限定为n＝0。主车辆100可以是例如混合动力车辆或电动汽车。在这种情况下，对于将主车辆100设置成能够行驶的状态的起动开关(例如准备开关)，将启动开关切换到开启状态与将引擎开关切换到开启状态具有相同的含义。将起动开关切换到关闭状态与将引擎开关切换到关闭状态具有相同的含义。

主车辆信息的获取和坐标轴的设置

本实施设备的驾驶辅助ECU 10基于从传感器11、传感器12、传感器13、传感器14L和传感器14R接收到的信号来获取车辆速度SPDv(n)、车轮速度SW(n)、偏航率Y(n)以及左指示器和右指示器的状态作为主车辆信息，并且将主车辆信息存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。驾驶辅助ECU 10基于主车辆信息来设置坐标轴，其中主车辆100的当前位置作为原点。具体地，如图2所示，驾驶辅助ECU 10在第n个周期将主车辆100的前端部的中心设置作为原点O(n)(0，0)，以在第n个周期主车辆100的行驶方向TDv(n)来设置x轴，并且以穿过原点O(n)并且与主车辆100的行驶方向TDv(n)正交的方向来设置y轴。x轴使行驶方向TDv(n)作为正方向，并且y轴使主车辆100的左方向作为正方向。驾驶辅助ECU 10在第n个周期根据车辆速度SPDv(n)(或车轮速度SW(n))和偏航率Y(n)来确定行驶方向TDv(n)。驾驶辅助ECU10将指示坐标轴的信息存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。在xy坐标平面中的x分量和y分量的单位为[m]。

对象信息的获取

驾驶辅助ECU 10基于从每个雷达传感器15接收到的信号来确定在主车辆100周围是否存在对象。当驾驶辅助ECU 10确定存在对象时，驾驶辅助ECU 10获取从主车辆100到对象的距离和对象相对于主车辆100的方位角。驾驶辅助ECU 10根据第n个周期的对象的距离和方位角对第n个周期的对象的相对于主车辆100的第n个周期的位置(即原点O(n))的相对位置P(n)的坐标(x(n)，y(n))进行计算。另外，如图3所示，驾驶辅助ECU 10通过下面的过程来计算第n个周期的对象200的行驶方向TDo(n)和速度SPDo(n)[km/h]。对象200是对象的一个示例。在图3中，用实线来图示第n个周期的主车辆100和对象200，用虚线来图示第(n-1)个周期的主车辆100和对象200。

对象的行驶方向TDo的计算

首先，驾驶辅助ECU 10通过通用公式(1)和通用公式(2)对第n个周期的对象200的相对位置P(n)的位置矢量p(n)和第(n-1)个周期的对象200的相对位置P(n-1)的位置矢量p(n-1)进行计算。

p(n)＝(x(n),y(n))...(1)

p(n-1)＝(x(n-1),y(n-1))...(2)

从通用公式(1)和通用公式(2)可以看出，位置矢量p(n)的分量等于对象200在第n个周期的相对位置P(n)的坐标，并且位置矢量p(n-1)的分量等于对象200在第(n-1)个周期的相对位置P(n-1)的坐标。亦即，位置矢量p(n)是以第n个周期的原点O(n)作为起点的矢量，并且位置矢量p(n-1)是以第(n-1)个周期的原点O(n-1)作为起点的矢量。因此，两个矢量具有不同的起始点。从而，驾驶辅助ECU 10通过通用公式(3)将位置矢量p(n-1)变换为以第n个周期的原点O(n)作为起点的位置矢量pc(n-1)。

pc(n-1)＝p(n-1)-O(n-1)O(n)...(3)

矢量O(n-1)O(n)是从第(n-1)个周期的原点O(n-1)到第n个周期的原点O(n)的矢量。矢量O(n-1)O(n)是如下矢量：具有通过将第(n-1)个周期的主车辆100的车辆速度SPDv(n-1)乘以计算时间段Tcal而获得的值的大小，并且具有第(n-1)个周期的行驶方向TDv(n-1)的方向。

驾驶辅助ECU 10通过通用公式(1)减去通用公式(3)得到通用公式(4)来计算对象200的从第(n-1)个周期到第n个周期的位移方向。

p(n)-pc(n-1)＝p(n)-p(n-1)+O(n-1)O(n)...(4)

驾驶辅助ECU 10计算由通用公式(4)表示的对象的位移方向作为第n个周期的对象200的行驶方向TDo(n)。

对象的速度SPDo的计算

接下来，驾驶辅助ECU 10通过通用公式(5)来计算第n个周期的对象200的速度SPDo(n)。矢量X的大小由abs{X}来表示。

SPDo(n)＝abs{p(n)-p(n-1)+O(n-1)O(n)}/Tcal...(5)

亦即，驾驶辅助ECU 10计算通过将从第(n-1)个周期到第n个周期的对象200的位移量(abs{p(n)-p(n-1)+O(n-1)O(n)})除以计算时间段Tcal而获取的值作为第n个周期的对象200的速度SPDo(n)。驾驶辅助ECU 10将对象的相对位置P(n)的坐标、对象的行驶方向TDo(n)和对象的速度SPDo(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中作为对象信息。当每个雷达传感器15向驾驶辅助ECU 10输出由同一对象反射的信号时，驾驶辅助ECU 10基于该信号来获取与同一对象有关的对象信息。

B.与目标对象确定相关的操作

接下来，将描述与目标对象确定相关的操作。在引擎开启时段中，每当经过计算时间段Tcal时，驾驶辅助ECU 10确定主车辆100是进行左转还是进行右转、还是直线行驶，并且根据确定结果来估计主车辆100的预期路径。在主车辆100进行右转或左转时(包括当主车辆100在进行右转或左转的同时临时停止时)，预期路径被估计为具有弧形的路径，而在主车辆100直线行驶时(包括当主车辆100在直线行驶的同时暂时停止时)，预期路径被估计为具有线段形状的路径。驾驶辅助ECU 10估计对象的预期路径，并且确定是否存在在阈值时间段内与主车辆100的预期路径相交的对象。当驾驶辅助ECU 10确定存在对象时，驾驶辅助ECU 10确定必须唤起对对象的注意，并且针对对象将注意唤起标记的值设置成1。当驾驶辅助ECU 10确定不存在对象时，驾驶辅助ECU 10确定不需要唤起对对象的注意，并且针对对象将注意唤起标记的值设置成0。在下文中，将更具体地描述目标对象确定的方法。

左转向开始条件和右转向开始条件

当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100进行左转还是进行右转还是直线行驶时，驾驶辅助ECU 10首先确定主车辆100是否开始进行左转或右转。当下述的左转向开始条件成立时，驾驶辅助ECU 10确定主车辆100开始进行左转。当下述的右转向开始条件成立时，驾驶辅助ECU 10确定主车辆100开始进行右转。

左转向开始条件

当下面的条件L1、L2、L3中的任何一个成立时，左转向开始条件成立。

(条件L1)当车辆速度SPDv(n)大于或等于第一车辆速度阈值SPDv1th(在本示例中为0km/h)并且小于或等于第二车辆速度阈值SPDv2th(在本示例中为20km/h)时，左指示器从关闭状态改变成闪烁状态。当主车辆100开始进行左转时，预先将第一车辆速度阈值SPDv1th和第二车辆速度阈值SPDv2th分别设置作为一般速度范围的下限值和上限值。右转也同样如此。

(条件L2)当左指示器处于闪烁状态时，车辆速度SPDv(n)改变成大于或等于第一车辆速度阈值SPDv1th且小于或等于第二车辆速度阈值SPDv2th的速度。

(条件L3)在车辆速度SPDv(n)改变成大于或等于第一车辆速度阈值SPDv1且小于或等于第二车辆速度阈值SPDv2th的速度的同时，左指示器从关闭状态改变成闪烁状态。

右转向开始条件

当下面的条件R1、R2、R3中的任何一个成立时，右转向开始条件成立。

(条件R1)当车辆速度SPDv(n)大于或等于第一车辆速度阈值SPDv1th且小于或等于第二车辆速度阈值SPDv2th时，右指示器从关闭状态改变成闪烁状态。

(条件R2)当右指示器处于闪烁状态时，车辆速度SPDv(n)改变成大于或等于第一车辆速度阈值SPDv1th且小于或等于第二车辆速度阈值SPDv2th的速度。

(条件R3)在车辆速度SPDv(n)改变成大于或等于第一车辆速度阈值SPDv1且小于或等于第二车辆速度阈值SPDv2th的速度的同时，右指示器从关闭状态改变成闪烁状态。

左转条件和右转条件

通常，在主车辆100进行左转或右转(即在主车辆100开始进行左转或右转时、实际上进行左转或右转、然后完成左转或右转)时，主车辆100的车辆速度SPDv(n)满足SPDv1th≤SPDv(n)≤SPDv2th，并且左指示器或右指示器保持闪烁状态。因此，一旦左转向开始条件或右转向开始条件成立，则在主车辆100完成左转或右转之前，条件L1至L3或条件R1至R3不成立。因此，左转向开始条件或右转向开始条件不再成立。因此，在驾驶辅助ECU 10确定左转向开始条件或右转向开始条件成立之后，在驾驶辅助ECU 10确定左指示器或右指示器不处于闪烁状态(即改变成关闭状态)之前，或者在驾驶辅助ECU 10确定“主车辆100的从左转或右转的开始到当前时间点的转向角度θtotal(n)(下面将描述)”超过“在进行左转或右转时的一般转向角度(在本示例中为90°)”之前，驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转。

转向角度θtotal的初始化和转向角度θ(n)的计算

在驾驶辅助ECU 10确定左转向开始条件或右转向开始条件成立之后，驾驶辅助ECU 10在驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时计算主车辆100的转向角度θtotal(n)。具体地，当驾驶辅助ECU 10确定左转向开始条件或右转向开始条件在第m个周期成立时，驾驶辅助ECU 10通过通用公式(6)和通用公式(7)来计算从第m个周期到第n个周期的主车辆100的转向角度θtotal(n)。

当n＝m时，θtotal(m)＝0°...(6)

当n≥m+1时，θtotal(n)＝θtotal(n-1)+θ(n)...(7)

亦即，当驾驶辅助ECU 10确定左转向开始条件或右转向开始条件成立时，本实施设备将(n＝m)周期的转向角度θtotal(m)设置(初始化)成0°。在(n≥m+1)的情况下，驾驶辅助ECU 10通过将瞬时转向角度θ(n)与前面紧接的转向角度θtotal(n-1)相加来计算转向角度θtotal(n)。通过将第n个周期的偏航率Y(n)与计算时间段Tcal相乘来计算瞬时转向角度θ(n)。可以将在包括Y(n)的多个前面紧接的周期获取的偏航率Y的平均值(下文中将平均值称为“平滑偏航率Ys(n)”)用作偏航率Y(n)。驾驶辅助ECU 10将转向角度θtotal(n)存储在驾驶辅助ECU10的RAM中。

直线行驶条件

一旦在驾驶辅助ECU 10确定先前的左转向或先前的右转向完成之后，在驾驶辅助ECU 10确定在左转向开始条件和右转向开始条件均不成立的情况下左指示器和右指示器处于关闭状态时，驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶时。驾驶辅助ECU 10将确定结果(即主车辆100是正在进行左转、还是右转、还是正在直线行驶)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

主车辆100的左侧预期路径和右侧预期路径的估计

当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时，以及当驾驶辅助ECU10确定主车辆100正在直线行驶时，驾驶辅助ECU 10对主车辆100的前端部的左端OL(n)(参照图4A和图4B)预期通过的预期路径(左侧预期路径)以及主车辆100的前端部分的右端OR(n)(参照图4A和图4B)预期通过的预期路径(右侧预期路径)进行估计。当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时，驾驶辅助ECU10将左侧预期路径和右侧预期路径估计为具有弧形形状的路径。当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶时，驾驶辅助ECU 10将左侧预期路径和右侧预期路径估计为具有线性形状和有限长度(即线段形状)的路径。在下文中，具有弧形形状的左侧预期路径和右侧预期路径将分别被称为“第一左侧预期路径”和“第一右侧预期路径”。具有线段形状的左侧预期路径和右侧预期路径将分别被称为“第二左侧预期路径”和“第二右侧预期路径”。在下文中，将描述估计第一左侧预期路径和第一右侧预期路径的方法，然后将描述估计第二左侧预期路径和第二右侧预期路径的方法。

1.第一左侧预期路径和第一右侧预期路径的估计：1-1.转向半径R的计算

如图4A所示，当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时，驾驶辅助ECU 10将xy坐标平面中的第n个周期的第一左侧预期路径(图4A中用粗线图示)估计为作为圆的公式的第一左侧预期路径公式fL1(n)(下面将描述)的一部分，并且将第n个周期的第一右侧预期路径(图4A中用粗线图示)估计为作为圆的公式的第一右侧预期路径公式fR1(n)(下面将描述)的一部分。驾驶辅助ECU 10基于作为主车辆100的原点O(n)预期通过的圆的半径的转向半径R(n)来计算圆的中心坐标和半径。通过例如将车辆速度SPDv(n)除以作为平滑偏航率Ys(n)的大小的│Ys(n)│来计算转向半径R(n)(即R(n)＝SPDv(n)/│Ys(n)│)。获取R(n)的详细方法也在本申请的日本专利申请第2016-224957号中被公开。

1-2.第一左侧预期路径公式fL1和第一右侧预期路径公式fR1的计算

驾驶辅助ECU 10基于1-1中计算的转向半径R(n)通过通用公式(8)至通用公式(11)来计算由第一左侧预期路径公式fL1(n)表示的圆的中心坐标(Cx(n)，Cy(n))和左侧转向半径RL(n)。驾驶辅助ECU 10通过使用中心坐标(Cx(n)，Cy(n))和左侧转向半径RL(n)来计算由通用公式(12)表示的第一左侧预期路径公式fL1(n)。类似地，驾驶辅助ECU 10基于在1-1中计算的转向半径R(n)通过通用公式(13)至通用公式(16)来计算由第一右侧预期路径公式fR1(n)表示的圆的中心坐标(Cx(n)，Cy(n))和右侧转向半径RR(n)。驾驶辅助ECU10通过使用中心坐标(Cx(n)，Cy(n))和右侧转向半径RR(n)来计算由通用公式(17)表示的第一右侧预期路径公式fR1(n)。主车辆100的宽度(y轴方向上的长度)用w[m]来表示。对于将要安装驾驶辅助ECU10的每个车辆，预先设置宽度w。

第一左侧预期路径公式fL1(n)的中心坐标(Cx(n),Cy(n))：

(左转向)(Cx(n),Cy(n))＝(0,R(n))...(8)

(右转向)(Cx(n),Cy(n))＝(0,-R(n))...(9)

第一左侧预期路径公式fL1(n)的左侧转向半径RL(n)：

(左转向)RL(n)＝R(n)-w/2...(10)

(右转向)RL(n)＝R(n)+w/2...(11)

第一左侧预期路径公式fL1(n):

(x(n)-Cx(n))²+(y(n)-Cy(n))²＝RL(n)²...(12)

第一右侧预期路径公式fR1(n)的中心坐标(Cx(n),Cy(n))：

(左转向)(Cx(n),Cy(n))＝(0,R(n))...(13)

(右转向)(Cx(n),Cy(n))＝(0,-R(n))...(14)

第一右侧预期路径公式fR1(n)的右侧转向半径RR(n)：

(左转向)RR(n)＝R(n)+w/2...(15)

(右转向)RR(n)＝R(n)-w/2...(16)

第一右侧预期路径公式fR1(n)：

(x(n)-Cx(n))²+(y(n)-Cy(n))²＝RR(n)²...(17)

亦即，驾驶辅助ECU 10计算y轴(即通过原点O(n)并且与主车辆100的行驶方向TDv(n)正交的方向)上的第一左侧预期路径公式fL1(n)的中心坐标(Cx(n),Cy(n))，作为当主车辆100进行左转时从原点O(n)沿y轴的正方向以转向半径R(n)的大小移动的点；以及作为当主车辆100进行右转时从原点O(n)沿y轴的负方向以转向半径R(n)的大小移动的点(参照通用公式(8)和通用公式(9))。驾驶辅助ECU 10计算第一右侧预期路径公式fR1(n)的中心坐标(Cx(n),Cy(n))，作为与第一左侧预期路径公式fL1(n)的中心坐标(Cx(n),Cy(n))相同的点(参照通用公式(8)、通用公式(9)、通用公式(13)和通用公式(14))。

驾驶辅助ECU 10通过以下操作来计算第一左侧预期路径公式fL1(n)的左侧转向半径RL(n)：从在主车辆100进行左转时的转向半径R(n)减去主车辆100的车辆宽度w的一半长度(半个车辆宽度)w/2，并且将半个车辆宽度w/2与在主车辆100进行右转时的转向半径R(n)相加(参照通用公式(10)和通用公式(11))。驾驶辅助ECU 10通过以下操作来计算第一右侧预期路径公式fR1(n)的右侧转向半径RR(n)：将半个车辆宽度w/2与在主车辆100进行右转时的转向半径R(n)相加，并且从在主车辆100进行左转时的转向半径R(n)减去半个车辆宽度w/2(参照通用公式(15)和通用公式(16))。驾驶辅助ECU 10将第一预期路径公式fL1(n)、fR1(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

1-3.第一左侧预期路径的长度LL1和第一右侧预期路径的长度LR1的计算

驾驶辅助ECU 10通过通用公式(18)和通用公式(19)来计算第一左侧预期路径的长度LL1(n)和第一右侧预期路径的长度LR1(n)。

LL1(n)＝RL(n)·(90°-θtotal(n))·π/180°...(18)

LR1(n)＝RR(n)·(90°-θtotal(n))·π/180°...(19)

亦即，驾驶辅助ECU 10计算第一左侧预期路径的长度LL1(n)和第一右侧预期路径的长度LR1(n)作为与以下转向角度对应的弧形的长度，该转向角度是在主车辆100在当前时间点进行左转或右转的位置中完成左转或右转之前主车辆100形成的转向角度(即90°-θtotal(n))。驾驶辅助ECU 10将每个第一预期路径的长度LL1(n)和长度LR1(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

2.第二左侧预期路径和第二右侧预期路径的估计：2-1.第二左侧预期路径公式fL2和第二右侧预期路径公式fR2的计算

当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶时，驾驶辅助ECU 10通过通用公式(20)和通用公式(21)来计算第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)。第二左侧预期路径公式fL2(n)在其一部分中包括在xy坐标平面中的第n个周期的第二左侧预期路径。第二右侧预期路径公式fR2(n)在其一部分中包括在xy坐标平面中的第n个周期的第二右侧预期路径。

第二左侧的预期路径公式fL2(n):y＝w/2(x≥0)...(20)

第二右侧的预期路径公式fR2(n):y＝-w/2(x≥0)...(21)

亦即，驾驶辅助ECU 10将第二左侧预期路径公式fL2(n)计算作为从主车辆100的左端OL(n)沿主车辆100的行驶方向TDv(n)延伸的半条线的公式。驾驶辅助ECU 10将第二右侧预期路径公式fR2(n)计算作为从主车辆100的右端OR(n)沿主车辆100的行驶方向TDv(n)延伸的半条线的公式。驾驶辅助ECU 10将第二预期路径公式fL2(n)、fR2(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

2-2.第二左侧预期路径的长度LL2和第二右侧预期路径的长度LR2的设置

驾驶辅助ECU 10将第二左侧预期路径的长度LL2(n)设置为从主车辆100的左端OL(n)到预定的左侧位置(本示例中为点(w/2,7))的长度(本示例中为7m)，并且将第二右侧预期路径的长度LR2(n)设置为从主车辆100的右端OR(n)到预定的右侧位置(本示例中为点(-w/2,7))的长度(在本示例中为7m)。驾驶辅助ECU 10将每个第二预期路径的长度LL2(n)和长度LR2(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

对象的预期路径的估计

驾驶辅助ECU 10基于对象信息来估计对象预期通过的预期路径。驾驶辅助ECU 10将预期路径公式g(n)计算作为从对象的相对位置P(n)沿对象的行驶方向TDo(n)延伸的半条线的公式。预期路径公式g(n)表示在xy坐标平面中的第n个周期的对象的预期路径。图4A中所示的主体A到主体C和图4B中所示的主体D到主体H是在由主车辆100的每个雷达传感器15在第n个周期发送的电磁波的到达范围内存在的物理主体(即对象)。在图4A和图4B的示例中，驾驶辅助ECU 10基于第n个周期的对象信息计算：分别从对象A的相对位置Pa(n)到对象H的相对位置Pg(n)(参照图4A和图4B中的箭头)沿对象A的行驶方向TDoa(n)到对象H的行驶方向TDog(n)延伸的预期路径公式gd(n)到预期路径公式gg(n)(下文中，将预期路径公式g(n)简称为“公式g(n)”)。驾驶辅助ECU 10将公式gd(n)到公式gg(n)存储到驾驶辅助ECU10的RAM中。

当主车辆100正在进行右转或左转时的确定条件和当主车辆100正在直线行驶时的确定条件

由驾驶辅助ECU 10采用的“当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时的确定条件”与由驾驶辅助ECU 10采用的“当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行直线行驶时的确定条件”部分地不同。在下文中，将描述当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时的确定条件，并且然后将描述当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶时的确定条件。

3.当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时：3-1.第一相交条件和相交点Q1的坐标的计算

当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时，驾驶辅助ECU 10确定第一相交条件是否成立。第一相交条件是由对象的公式g(n)(在本示例中为公式ga(n)到公式gc(n)中的每一个)表示的线与主车辆100的第一左侧预期路径和第一右侧预期路径中的至少一个相交。在本说明书中，“两条线的相交”意味着一条线穿过另一条线，而不意味着连接两条线。当驾驶辅助ECU 10确定第一相交条件成立时，驾驶辅助ECU 10提取该对象作为满足第一相交条件的对象。在这种情况下，驾驶辅助ECU 10对由公式g(n)表示的线与第一左侧预期路径和/或第一右侧预期路径相交的相交点的数目进行计算。当相交点的数目为2时，驾驶辅助ECU 10将由公式g(n)表示的线与第一左侧预期路径或第一右侧预期路径在对象的行驶方向TDo(n)上第一次相交的相交点的坐标计算作为相交点Q1(n)的坐标。当相交点的数目为1时，驾驶辅助ECU 10将相交点的坐标计算作为相交点Q1(n)的坐标。当驾驶辅助ECU 10确定第一相交条件不成立时，驾驶辅助ECU 10不提取对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果和相交点Q1(n)的坐标与具有相交点Q1(n)的对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

在图4A的示例中，由对象A的公式ga(n)表示的线与由粗实线图示的第一左侧预期路径在点A1处相交并且与由粗实线图示的第一右侧预期路径在点A2处相交。因此，相交点的数目是两个。由对象B的公式gb(n)表示的线与第一左侧预期路径在点B1处相交。因此，相交点的数目是一个。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象A和对象B第一相交条件成立，并且提取对象A和对象B作为满足第一相交条件的对象。驾驶辅助ECU 10将作为由公式ga(n)表示的线与第一左侧预期路径或第一右侧预期路径在对象A的行驶方向TDoa(n)上第一次相交的相交点的点A1的坐标计算作为针对对象A的相交点Q1a(n)的坐标，并且将相交点B1的坐标计算作为针对对象B的相交点Q1b(n)的坐标。由对象C的公式gc(n)表示的线与第一左侧预期路径和第一右侧预期路径中的任何一个不相交。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象C第一相交条件不成立，并且不提取对象C。

3-2.第一时间段t1的计算

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足第一相交条件的对象时，驾驶辅助ECU 10计算对象预期到达第一左侧预期路径或第一右侧预期路径的第一时间段t1(n)。驾驶辅助ECU10通过将从对象的相对位置P(n)到相交点Q1(n)的长度除以对象的速度SPDo(n)来计算第一时间段t1(n)。驾驶辅助ECU 10将第一时间段t1(n)与对象相关联地存储在驾驶辅助ECU10的RAM中。在图4A的示例中，驾驶辅助ECU 10分别针对被提取作为满足第一相交条件的对象的对象A和对象B来计算第一时间段t1a(n)和第一时间段t1b(n)。通过将从对象A的相对位置Pa(n)到相交点Q1a(n)的长度除以对象A的速度SPDoa(n)来计算第一时间段t1a(n)。通过相同的方法来计算第一时间段t1b(n)。

4.当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶时

4-1.第二相交条件和相交点Q2的坐标的计算

驾驶辅助ECU 10确定第二相交条件是否成立。第二相交条件是由对象的公式g(n)(本示例中的公式gd(n)至公式gg(n)中的每一个)表示的线和由主车辆100的第二左侧预期路径公式fL2(n)表示的线与由主车辆100的第二右侧预期路径公式fR2(n)表示的线二者相交。当驾驶辅助ECU 10确定第二相交条件成立时，驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足第二相交条件的对象。驾驶辅助ECU 10对由提取的对象的公式g(n)表示的线与由第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)表示的线中的一个(其与由公式g(n)表示的线第一次相交)的相交点Q2(n)的坐标进行计算。当驾驶辅助ECU 10确定第二相交条件不成立时，驾驶辅助ECU 10不提取对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果和相交点Q2(n)的坐标与具有相交点Q2(n)的对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。从描述可以看出，在驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶的情况下，当由对象的公式g(n)表示的线与两条线之一相交时(即当具有与主车辆100的行驶方向TDv(n)相交的行驶方向TDo(n)的对象的相对位置P(n)位于两条线之间时)，相交条件不成立。

在图4B的示例中，由对象E的公式ge(n)表示的线与由主车辆100的第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)表示的两条线相交，并且在点Q2e(n)处第一次与两条线中的由第二左侧预期路径公式fL2(n)表示的线相交。由对象G的公式gg(n)表示的线与由第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)表示的两条线相交，并且在第二点Q2g(n)处第一次与两条线中的由第二右侧预期路径公式fR2(n)表示的线相交。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象E和对象G而言第二相交条件成立，并且提取对象E和对象G作为满足第二相交条件的对象。驾驶辅助ECU 10计算针对对象E的相交点Q2e(n)的坐标，并且计算针对对象G的相交点Q2g(n)的坐标。由对象D的公式gd(n)表示的线、由对象F的公式gf(n)表示的线和由对象H的公式gh(n)表示的线不与由第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)表示的线中的任一条相交。因此，驾驶辅助ECU10确定对于对象D、对象F和对象H而言第二相交条件不成立，并且不提取对象D、对象F和对象H。

4-2.距离d1的计算和长度条件

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足第二相交条件的对象时，驾驶辅助ECU 10计算从主车辆100到针对对象的相交点Q2(n)的距离d1(n)[m]。当相交点Q2(n)位于左侧预期路径时，驾驶辅助ECU 10计算距离d1(n)作为从主车辆100的左端OL(n)到相交点Q2(n)的距离。当相交点Q2(n)位于右侧预期路径上时，驾驶辅助ECU 10计算距离d1(n)作为从主车辆100的右端OR(n)到相交点Q2的距离。驾驶辅助ECU 10将距离d1(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。驾驶辅助ECU 10确定长度条件是否成立。长度条件是距离d1(n)小于或等于主车辆100的每个第二预期路径的长度(在本示例中为7m)。当驾驶辅助ECU 10确定长度条件成立时，驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足长度条件的对象。当驾驶辅助ECU 10确定长度条件不成立时，驾驶辅助ECU 10不提取对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果存储在驾驶辅助ECU10的RAM中。

在图4B中的对象E和对象G被提取为满足第二相交条件的对象的示例中，针对对象E的从主车辆100的左端OL(n)到相交点Q2e(n)的距离d1e(n)小于或等于第二左侧预期路径的长度(参照图4B中的粗线)。针对对象G的从主车辆100的右端OR(n)到相交点Q2g(n)的距离d1g(n)小于或等于第二右侧预期路径的长度(参照图4B中的粗线)。因此，驾驶辅助ECU10确定对于对象E和对象G二者长度条件均成立，并且提取对象E和对象G作为满足长度条件的对象。

4-3.第二时间段t2的计算

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足长度条件的对象时，驾驶辅助ECU 10计算对象预期到达第二左侧预期路径或第二右侧预期路径的第二时间段t2(n)。驾驶辅助ECU 10通过将从对象的相对位置P(n)到相交点Q2(n)的长度除以对象的速度SPDo(n)来计算第二时间段t2(n)。驾驶辅助ECU 10将第二时间段t2(n)与对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。在图4B的示例中，驾驶辅助ECU 10分别针对被提取作为满足长度条件的对象的对象E和对象G来计算第二时间段t2e(n)和第二时间段t2g(n)。通过将从对象E的相对位置Pe(n)到相交点Q2e(n)的长度除以对象E的速度SPDoe(n)来计算第二时间段t2e(n)。通过相同的方法来计算第二时间段t2g(n)。

时间段条件

当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时或者当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶时，驾驶辅助ECU 10确定时间段条件是否成立。时间段条件是第一时间段t1(n)或第二时间段t2(n)小于或等于阈值时间段(在本示例中为四秒)。当驾驶辅助ECU 10确定时间段条件成立时，驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足时间段条件的对象。当驾驶辅助ECU 10确定时间段条件不成立时，驾驶辅助ECU 10不提取对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

例如，当在图4A中针对对象A的第一时间段t1a(n)为3秒并且针对对象B的第一时间段t1b(n)为6秒时，第一时间段t1a(n)小于或等于阈值时间段。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象A时间段条件成立，并且提取对象A作为满足时间段条件的对象。第一时间段t1b(n)超过阈值时间段。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象B时间段条件不成立，并且不提取对象B。

例如，当在图4B中针对对象E的第二时间段t2e(n)为2秒并且针对对象G的第二时间段t2g(n)为5秒时，第二时间段t2e(n)小于或等于阈值时间段。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象E时间段条件成立，并且提取对象E作为满足时间段条件的对象。第二时间段t2g(n)超过阈值时间段。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象G时间段条件不成立，并且不提取对象G。

注意唤起标志的设置

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足时间段条件的对象时，驾驶辅助ECU 10确定对象可能在阈值时间段内穿过第一左侧预期路径和/或第一右侧预期路径或第二左侧预期路径和/或第二右侧预期路径(换言之，确定该对象是目标对象)，并且针对该对象将注意唤起标志的值设置为1。当驾驶辅助ECU 10在驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行右转或左转的情况下不提取对象作为满足第一相交条件或者时间段条件的对象时，驾驶辅助ECU10确定对象不太可能在阈值时间段内穿过第一左侧预期路径和/或第一右侧预期路径(换言之，确定对象不是目标对象)，并且针对该对象将注意唤起标志的值设置为0。当驾驶辅助ECU 10在驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶的情况下不提取对象作为满足第二相交条件、长度条件或时间段条件的对象时，驾驶辅助ECU 10确定对象不太可能在阈值时间段内穿过第二左侧预期路径和/或第二右侧预期路径，并且针对该对象将注意唤起标志的值设置为0。在下文中，第一左侧预期路径和第二左侧预期路径可以统称为“左侧预期路径”。第一右侧预期路径和第二右侧预期路径可以统称为“右侧预期路径”。驾驶辅助ECU 10将针对每个对象设置的注意唤起标志的值保存在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

在图4A的示例中，驾驶辅助ECU 10针对被提取作为满足时间段条件的对象的对象A将注意唤起标志的值设置为1。驾驶辅助ECU 10针对未被提取作为满足第一相交条件的对象的对象C和未被提取的作为满足时间段条件的对象的对象B将注意唤起标志的值设置为0。

在图4B的示例中，驾驶辅助ECU 10针对被提取作为满足时间段条件的对象的对象E将注意唤起标志的值设置为1。驾驶辅助ECU 10针对未被提取作为满足第二相交条件的对象的对象D、对象F和对象H将注意唤起标志的值设置为0，并且针对未被提取作为满足时间段条件的对象的对象G将注意唤起标志的值设置为0。

C.与前方空间确定相关的操作

接下来，将描述与前方空间确定相关的操作。在引擎开启期间或每当经过计算时间Tcal时，驾驶辅助ECU 10确定是否在存在于主车辆100的前方的预定尺寸的矩形区域内存在主车辆100跟随的对象。在下文中，矩形区域将被称为“前方区域”。当驾驶辅助ECU 10确定在前方区域内存在主车辆100跟随的对象时，驾驶辅助ECU 10确定在主车辆100的前方不存在允许目标对象在主车辆100前方通过的空间，并且将前方空间标志的值设置成0。在下文中，将“位于主车辆100前方并且允许目标对象在主车辆100前方通过的空间”被称为“前方空间”。当驾驶辅助ECU 10确定在前方区域内不存在主车辆100跟随的对象时，驾驶辅助ECU 10确定存在前方空间，并且将前方空间标志的值设置成1。与目标对象确定不同，当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在进行左转或右转时并且当驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶时，前方空间确定执行相同的处理。因此，在下文中，在驾驶辅助ECU 10确定主车辆100正在直线行驶的示例中更具体地描述前方空间确定的方法(参照图5)。

前方存在条件

驾驶辅助ECU 10基于对象信息来确定在主车辆100的前方是否存在对象。具体地，驾驶辅助ECU 10确定前方存在条件是否成立。前方存在条件是对象的相对位置P(n)的x坐标的值满足0≤x。当驾驶辅助ECU 10确定前方存在条件成立时，驾驶辅助ECU 10确定在主车辆100的前方存在对象，并且提取该对象作为满足前方存在条件的对象。当驾驶辅助ECU10确定前方存在条件不成立时，驾驶辅助ECU 10确定在主车辆100的前方不存在对象，并且不提取对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

在图5中的在主车辆100的周围存在对象D至对象H的示例中，对象E的相对位置Pe(n)至对象H的相对位置Ph(n)中的任一个的x坐标具有正值。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象E至对象H前方存在条件成立，并且将对象E至对象H提取作为满足前方存在条件的对象。对象D的相对位置Pd(n)的x坐标具有负值。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象D前方存在条件不成立，并且不提取对象D。

前后距离条件

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足前方存在条件的对象时，驾驶辅助ECU 10基于所提取的对象的对象信息来确定前后距离d2(n)[m]是否小于或等于预定的前后距离阈值(在本示例中为6m)。前后距离d2(n)是沿向前后方向(即x轴方向)从主车辆100到被提取对象的距离。具体地，驾驶辅助ECU 10确定前后距离条件是否成立。前后距离条件是对象的相对位置P(n)的x坐标的值满足0≤x≤6。当驾驶辅助ECU 10确定前后距离条件成立时，驾驶辅助ECU 10确定从主车辆100到提取的对象的前后距离d2(n)小于或等于前后距离阈值，并且提取该对象作为满足前后距离条件的对象。当驾驶辅助ECU 10确定前后距离条件不成立时(即当驾驶辅助ECU 10确定对象的相对位置P(n)的x坐标的值满足6<x时)，驾驶辅助ECU 10确定从主车辆100到提取的对象的前后距离d2(n)大于前后距离阈值，并且不提取对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。前后距离阈值被设置成小于或等于主车辆100的第二左侧预期路径和第二右侧预期路径的长度(在本示例中为7m)。

在图5中的对象E至对象H被提取作为满足前方存在条件的对象的示例中，对象E的相对位置Pe(n)至对象G的相对位置Pg(n)中的任何一个的x坐标的值满足0≤x≤6。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象E至对象G前后距离条件成立，并且将对象E至对象G提取作为满足前后距离条件的对象。对象H的相对位置Ph(n)的x坐标的值满足6<x。因此，驾驶辅助ECU10确定对于对象H前后距离条件不成立，并且不提取对象H。

水平距离条件

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足前后距离条件的对象时，驾驶辅助ECU 10基于所提取的对象的对象信息来确定水平距离d3(n)[m]是否小于或等于预定的水平距离阈值(在本示例中为2m)。水平距离d3(n)是沿水平方向(即y轴方向)从主车辆100到提取的对象的距离。具体地，驾驶辅助ECU 10确定水平距离条件是否成立。水平距离条件是对象的相对位置P(n)的y坐标的绝对值小于或等于2。当驾驶辅助ECU 10确定水平距离条件成立时，驾驶辅助ECU 10确定从主车辆100到被提取的对象的水平距离d3(n)小于或等于水平距离阈值，并且提取该对象作为满足水平距离条件的对象。当驾驶辅助ECU 10确定水平距离条件不成立时(即当驾驶辅助ECU 10确定对象的相对位置P(n)的y坐标的绝对值大于2时)，驾驶辅助ECU 10确定从主车辆100到提取的对象的水平距离d3(n)大于水平距离阈值，并且不提取对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。通过确定前方存在条件、前后距离条件以及水平距离条件中的每个条件是否成立，驾驶辅助ECU 10可以确定在主车辆100前方存在并且满足0≤x≤6和-2≤y≤2的矩形区域(即前方区域)内是否存在对象。

在图5中的对象E至对象G被提取作为满足前后距离条件的对象的示例中，对象F的相对位置Pf(n)的y坐标的绝对值小于或等于2。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象F水平距离条件成立，并且提取对象F作为满足水平距离条件的对象。对象E的相对位置Pe(n)的y坐标的绝对值和对象G的相对位置Pg(n)的y坐标的绝对值均大于2。因此，驾驶辅助ECU 10确定对于对象E和对象G水平距离条件不成立，并且不提取对象E和对象G。亦即，在图5的示例中，驾驶辅助ECU 10确定在前方区域中存在对象F。

水平速度条件

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足水平距离条件的对象时，驾驶辅助ECU 10基于所提取的对象的对象信息来确定对象的行驶方向TDo(n)是否与主车辆100的行驶方向TDv(n)大致平行。具体地，驾驶辅助ECU 10确定水平速度条件是否成立。水平速度条件是对象的水平方向速度(下文中称为“水平速度”)SPDoy(n)小于或等于预定的水平速度阈值(在本示例中为5km/h))。对象的水平速度SPDoy(n)被计算为对象的具有对象的速度SPDo(n)的大小并且具有对象的行驶方向TDo(n)的方向的速度矢量的y分量。当驾驶辅助ECU 10确定水平速度条件成立时(即当驾驶辅助ECU 10确定满足SPDoy(n)≤5时)，驾驶辅助ECU 10确定对象的行驶方向TDo(n)与主车辆100的行驶方向TDv(n)大致平行，并且将该对象提取作为满足水平速度条件的大致平行对象。当驾驶辅助ECU 10确定水平速度条件不成立时(即当驾驶辅助ECU 10确定满足5<SPDoy(n)时)，驾驶辅助ECU 10确定对象的行驶方向TDo(n)与主车辆100的行驶方向TDv(n)相交，并且不提取该对象。驾驶辅助ECU 10将提取结果存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

当存在于前方区域中的对象是以相当高的速度穿过前方区域的对象时，对象在相对短的时间段内穿过前方区域。因此，对象可能不是主车辆100跟随的对象。该对象被认为是以下对象：在对象进入前方区域之前作为目标对象来唤起注意的目标。然而，在确定前方存在条件、前后距离条件和水平距离条件时，将被确定存在于前方区域中的所有对象提取作为满足每个条件的对象，并且所提取的对象包括以相对高的速度穿过前方区域的对象。因此，通过确定水平速度条件是否成立，可以从被确定为存在于前方区域中的对象中排除(不被设置为提取的目标)以大于水平速度阈值的水平速度穿过前方区域的对象。因此，驾驶辅助ECU 10可以适当地提取存在于前方区域中并且具有小于或等于水平速度阈值的水平速度SPDoy(n)的对象(即大致平行的对象；换言之，主车辆100相对可能跟随的对象)。

在图5的示例中，假设被提取作为满足水平距离条件的对象的对象F的水平速度SPDoy(n)为0km/h。在这种情况下，驾驶辅助ECU 10确定对于对象F水平速度条件成立，并且提取对象F作为满足水平速度条件的大致平行对象。

跟随标志的设置

当驾驶辅助ECU 10提取对象作为满足水平速度条件的近似平行对象时，驾驶辅助ECU 10确定由主车辆100在主车辆100的前方区域内跟随该大致平行的对象，并且针对大致平行的对象将跟随标志的值设置为1。在下文中，将“主车辆100追随的对象”称为“跟随对象”。当驾驶辅助ECU 10不提取该对象作为满足前方存在条件、前后距离条件、水平距离条件或水平速度条件的对象时，驾驶辅助ECU 10确定该对象不是跟随对象，并且针对该对象将跟随标志的值设置为0。驾驶辅助ECU 10将针对每个对象设置的跟随标志的值存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

在图5的示例中，驾驶辅助ECU 10针对被提取作为满足水平速度条件的对象的对象F将跟随标志的值设置为1。驾驶辅助ECU 10针对未被提取作为满足前方存在条件的对象的对象D、未被提取作为满足前后距离条件的对象H、未被提取作为满足水平距离条件的对象E和对象G中的每一个将跟随标志的值设置为0。

前方空间标志的设置

当驾驶辅助ECU 10通过确定对于主车辆100周围存在的所有对象上述每个条件是否成立来设置跟随标志的值时，驾驶辅助ECU 10确定是否存在具有跟随标志的值设置为1的对象(即在前方区域内是否存在跟随对象)。当驾驶辅助ECU 10确定存在具有跟随标志的值等于1的对象(即在前方区域内存在跟随对象)时，驾驶辅助ECU 10确定不存在前方空间(即位于主车辆100前方并且允许目标对象在主车辆100的前方通过的空间)，并且将前方空间标志的值设置为0。当驾驶辅助ECU 10确定不存在跟随标志的值等于1的对象(即在前方区域内不存在跟随对象)时，驾驶辅助ECU 10确定存在前方空间，并且将前方空间标志的值设置为1。驾驶辅助ECU 10将前方空间标志的设置值存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

在图5的示例中，驾驶辅助ECU 10通过确定对于作为在主车辆100周围存在的所有对象的对象D至对象H上述每个条件是否成立来设置跟随标志。然后，驾驶辅助ECU 10确定是否存在跟随标志的值等于1的对象。如上所述，对象F的跟随标志的值为1。因此，驾驶辅助ECU 10确定在前方区域中不存在前方空间，并且将前方空间标志的值设置为0。

D.与注意唤起确定相关的操作

接下来，将描述与注意唤起确定相关的操作。在引擎开启时段中或每当经过计算时间Tcal时，驾驶辅助ECU 10基于B中的目标对象确定的确定结果(即注意唤起标志的值)和C中的前方空间确定的确定结果(即前方空间标志的值)来确定是否必须针对每个对象唤起注意。在下文中，将具体描述注意唤起确定。在引擎开启时段中，即使当主车辆100的车辆速度SPDv为零时，驾驶辅助ECU 10也确定是否必须唤起注意。

当注意被唤起时

具体地，当驾驶辅助ECU 10确定任何对象的注意唤起标志的值为1并且对象的前方空间标志的值为1时，驾驶辅助ECU 10确定：“由于存在目标对象并且存在前方空间，所以目标对象通过前方空间并且因此可能穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径”、生成请求信号并且通过使用显示装置21来唤起对目标对象的注意。

当禁止注意唤起时

当驾驶辅助ECU 10确定任何对象的注意唤起标志的值为1并且对象的前方空间标志的值为0时，驾驶辅助ECU 10确定：“由于尽管存在目标对象但不存在前方空间，所以目标对象不太可能穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径”、禁止生成请求信号并且因此禁止唤起对目标对象的注意。

当注意不被唤起时

当驾驶辅助ECU 10确定所有对象的注意唤起标志的值为0时，驾驶辅助ECU 10确定目标对象不存在(即对象不是目标对象)而不论前方空间标志的值如何、不生成请求信号并且因此不唤起注意。

本实施设备的具体操作

接下来，将描述本实施设备的具体操作。在引擎开启时段中，本实施设备的驾驶辅助ECU 10的CPU每次经过计算时间段Tcal时执行图6至图8中的流程图所示的例程。在下文中，驾驶辅助ECU 10的CPU将被简称为“CPU”。

当达到预定定时时，CPU从图6中的步骤600的处理开始，并且按顺序执行步骤602和步骤604的处理。

步骤602：CPU如上所述获取主车辆100的主车辆信息(车辆速度SPDv(n)、偏航率Y(n)等)，并且将主车辆信息存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

步骤604：CPU基于在步骤602中获取的主车辆信息来确定主车辆100的行驶方向TDv(n)。CPU如上所述设置坐标轴(x轴和y轴)，并且将表示坐标轴的信息存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

接下来，CPU转到步骤606，并且确定主车辆100周围是否存在对象。当CPU确定不存在对象时，CPU在步骤606中做出“否”确定、转到步骤628并且暂时结束本例程。当CPU确定存在对象时，CPU在步骤606中做出“是”确定并且转到下面的步骤608。

步骤608：CPU如上所述获取对象的对象信息(对象的相对位置P(n)的坐标、行驶方向TDo(n)和速度SPDo(n))，并且将对象信息存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中(参照通用公式(4)和通用公式(5))。

接下来，CPU转到步骤610，并且执行目标对象确定处理。接下来，CPU转到步骤612并且执行前方空间确定处理。CPU可以在执行步骤612的处理之后执行步骤610的处理，或者可以与步骤610的处理并行地执行步骤612的处理。

在图6的例程中，CPU在步骤610中执行图7A中的流程图所示的例程。当CPU转到步骤610时，CPU从图7A中的步骤700的处理开始，并且执行下面的步骤701的处理。

在图7A的例程中，CPU在步骤701中通过执行图7B的流程图所示例程来估计上述“第一左侧预期路径和第一右侧预期路径”或“第二左侧预期路径和第二右侧预期路径”。亦即，当CPU转到步骤701时，CPU从图7B中的步骤702的处理开始，并且转到下面的步骤703。

在步骤703中，CPU基于在图6的步骤602中获取的主车辆信息来确定左转向开始条件是否成立。当CPU确定左转向开始条件成立时，CPU在步骤703中做出“是”确定(即确定主车辆100开始进行左转)并且按顺序执行下面的步骤704和步骤706的处理。

步骤704：CPU将转向角度θtotal初始化为0°(参照通用公式(6))。当左转向开始条件成立时，初始化一次转向角度θtotal，并且然后在主车辆100完成左转之前不初始化转向角度θtotal。

步骤706：CPU如上所述计算从第m个周期到第n个周期的主车辆100的转向角度θtotal(n)(参照通用公式(7))，并且将转向角度θtotal(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

接下来，CPU转到步骤708，并且确定在步骤706中计算的转向角θtotal(n)是否满足θtotal(n)≤90°。当CPU确定θtotal(n)≤90°成立时，CPU在步骤708中做出“是”确定(即确定主车辆100正在进行左转)，并且按顺序执行下面的步骤710至步骤714的处理。当CPU确定满足转向角度θtotal>90°时，CPU在步骤708中做出“否”确定(即确定主车辆100完成左转向并且正在直线行驶)，并且转到下面所描述的步骤726。

步骤710：CPU通过使用上述方法来计算转向半径R(n)，并且将转向半径R(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

步骤712：CPU基于在步骤710中计算的转向半径R(n)如上面所述来计算中心坐标(Cx(n)，Cy(n))(参照通用公式(8)和通用公式(13))、左侧转向半径RL(n)(参照通用公式(10))和右侧转向半径RR(n)(参照通用公式(15))。CPU通过使用中心坐标(Cx(n)，Cy(n))、左侧转向半径RL(n)和右侧转向半径RR(n)来计算第一左侧预期路径公式fL1(n)和第一右侧预期路径公式fR1(n)(参照通用公式(12)和通用公式(17))，并且将第一左侧预期路径公式fL1(n)和第一右侧预期路径公式fR1(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

步骤714：CPU基于在步骤706中计算的转向角θtotal(n)和基于在步骤710中计算的转向半径R(n)计算的左侧转向半径RL(n)来计算第一左侧预期路径的长度LL1(n)(参照通用公式(18))。CPU基于在步骤706中计算的转向角θtotal(n)和基于在步骤710中计算的转向半径R(n)计算的右侧转向半径RR(n)来计算第一右侧预期路径的长度LR1(n)(参照通用公式(19))。CPU将第一左侧预期路径公式fL1(n)和第一右侧预期路径公式fR1(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。当CPU完成步骤714的处理时，CPU通过步骤729转到图7A中的步骤730。

当CPU确定在CPU执行步骤703的处理的时间点处左转向开始条件不成立时，CPU在步骤703中做出“否”确定，并且转到下面的步骤716。在以下情况下，CPU在步骤703中做出“否”确定。

·在CPU确定在先前的左转或先前的右转被确定完成之后左转向开始条件第一次成立之后，CPU执行步骤703的确定。

·在CPU确定先前的左转或先前的右转完成后，左转向开始条件一次也不成立。

假设在CPU确定在先前的左转或先前的右转被确定完成之后左转向开始条件第一次成立之后CPU执行步骤703的确定，并且因此CPU在步骤703中做出“否”的确定。此外，假设驾驶员意图开始左转，因此将左指示器保持处于闪烁状态。在这种情况下，CPU在步骤716中做出“是”的确定，并且转到上述步骤706。当CPU完成步骤706的处理时，CPU按顺序执行上述步骤708至步骤714的处理，然后通过步骤729转到图7A中的步骤730。

当在先前的左转或先前的右转被确定完成之后左转向开始条件未成立一次并且左指示器不处于闪烁状态时(步骤703中为“否”)，或者当在CPU确定在先前的左转或先前的右转被确定完成之后左转向开始条件第一次成立之后CPU执行步骤703的确定并且从而在步骤703中做出“否”的确定且左指示器不处于闪烁状态时，CPU在步骤716中做出“否”确定并且转到步骤718。

在步骤718中，CPU基于在图6的步骤602中获取的主车辆信息来确定右转向开始条件是否成立。当CPU确定右转向开始条件是否成立时，CPU在步骤718中做出“是”的确定(即确定主车辆100开始进行右转)，并且按顺序执行下面的步骤720和步骤722的处理。

步骤720：CPU执行与步骤704相同的处理。CPU将转向角度θtotal初始化为0°(参照通用公式(6))。当右转向开始条件成立时，初始化一次转向角θtotal，并且然后在主车辆100完成右转之前不初始化转向角θtotal。

步骤722：CPU执行与步骤706相同的处理。CPU计算主车辆100的转向角θtotal(n)(参照通用公式(7))，并且将转向角θtotal(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

接下来，CPU转到步骤708，并且确定在步骤722中计算的转向角θtotal(n)是否满足θtotal(n)≤90°。当CPU确定θtotal(n)≤90°成立时，CPU在步骤708中做出“是”的确定(即确定主车辆100正在进行右转)，并且按顺序执行步骤710到步骤714的处理。当CPU确定满足转向角θtotal>90°时，CPU在步骤708中做出“否”的确定(即确定主车辆100完成右转并且正在直线行驶)，并且转到下面所描述的步骤726。

步骤710：CPU通过使用上述方法来计算转向半径R(n)，并且将转向半径R(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

步骤712：CPU基于在步骤710中计算的转向半径R(n)如上所述来计算中心坐标(Cx(n)，Cy(n))(参照通用公式(9)和通用公式(14))、左侧转向半径RL(n)(参照通用公式(11))和右侧转向半径RR(n)(参照通用公式(16))。CPU通过使用中心坐标(Cx(n)，Cy(n))、左侧转向半径RL(n)和右侧转向半径RR(n)来计算作为圆的公式的第一左侧预期路径公式fL1(n)和第一右侧预期路径公式fR1(n)(参照通用公式(12)和通用公式(17))，并且将第一左侧预期路径公式fL1(n)和第一右侧预期路径公式fR1(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

步骤714：CPU计算第一左侧预期路径的长度LL1(n)和第一右侧预期路径的长度LR1(n)(参照通用公式(18)和通用公式(19))，并且将长度LL1(n)和长度LR1(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。当CPU完成步骤714的处理时，CPU通过步骤729转到图7A中的步骤730。

当CPU确定在CPU执行步骤718的处理的时间点处右转向开始条件不成立时，CPU在步骤718中做出“否”的确定，并且转到下面的步骤724。当CPU在步骤718中做出“否”的确定时，CPU在上述步骤716中做出“否”的确定，并且发生以下状态。

·在CPU确定在先前的左转或先前的右转被确定为完成之后右转向开始条件第一次成立之后CPU执行步骤718的确定。

·在CPU确定先前的左转或先前的右转完成后，右转向开始条件一次也不成立。

假设在CPU确定在先前的左转或先前的右转被确定为完成之后右转向开始条件第一次成立之后CPU执行步骤718的确定，并且从而CPU在步骤718中做出“否”的确定。此外，假设驾驶员意图开始右转并且因此将右指示器保持处于闪烁状态。在这种情况下，CPU在步骤724中做出“是”的确定，并且转到上述步骤722。当CPU完成步骤722的处理时，CPU按顺序执行上述步骤708至步骤714的处理，然后通过步骤729转到图7A中的步骤730。

当右转向开始条件在先前的左转或先前的右转被确定完成之后未成立一次并且右指示器不处于闪烁状态(步骤718中为“否”)时，或者当在CPU确定在先前的左转或先前的右转被确定完成之后右转向开始条件第一次成立之后CPU执行步骤718的确定并且从而在步骤718中做出“否”的确定以及右指示器不处于闪烁状态时，CPU在步骤724中做出“否”的确定(即CPU确定主车辆100正在直线行驶)，并且按顺序执行下面的步骤726和步骤728的处理。

步骤726：CPU如上所述计算作为一半线的公式的第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)(参照通用公式(20)和通用公式(21))，并且将第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

步骤728：CPU将第二左侧预期路径的长度LL2(n)和第二右侧预期路径的长度LR2(n)中的每一个设置为7m，并且将长度LL2(n)和长度LR2(n)存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。当CPU完成步骤728的处理时，CPU通过步骤729转到图7A中的步骤730。

当CPU转到图7A中的步骤730时，CPU从具有在图6的步骤608中获取的对象信息的对象中选择任何一个对象，并且估计所选对象在xy坐标平面中的预期路径(换言之，计算预期路径公式g(n))。CPU将预期路径公式g(n)与对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。CPU对每个所选对象执行从下面描述的步骤730到步骤754的处理(参照下面描述的步骤756)。

接下来，CPU转到步骤732，并且基于图7B中的步骤703、步骤716、步骤718和/或步骤724的确定结果来确定主车辆100是否正在进行左转或右转。当CPU确定主车辆100正在进行左转或右转时，CPU在步骤732中做出“是”的确定，并且转到步骤734。

在步骤734中，CPU确定对于在步骤730中选择的对象第一相交条件是否成立。当CPU确定第一相交条件成立时，CPU在步骤734中做出“是”的确定，并且按顺序执行下面的步骤736和步骤738的处理。

步骤736：对于CPU在步骤734中确定第一相交条件成立的对象，CPU计算相交点Q1(n)的坐标，并且将坐标与该对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中，在该相交点Q1(n)处，由公式g(n)表示的线与具有弧形形状的第一左侧预期路径或第一右侧预期路径相交。

步骤738：CPU如上所述计算对象预期到达相交点Q1(n)的第一时间段t1(n)，并且将第一时间段t1(n)与对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。然后，CPU转到下面描述的步骤750。

当CPU在CPU执行步骤732的处理的时间点处确定主车辆100没有进行左转或右转时(即当CPU确定主车辆100正在直线行驶时)，CPU在步骤732中做出“否”的确定，并且转到步骤740。

在步骤740中，CPU确定对于在步骤730中选择的对象第二相交条件是否成立。当CPU确定第二相交条件成立时，CPU在步骤740中做出“是”的确定，并且按顺序执行下面的步骤742和步骤744的处理。

步骤742：对于CPU在步骤740中确定第二相交条件成立的对象，CPU对由公式g(n)表示的线和与由公式g(n)表示的线第一次相交、具有线性形状的、由第二左侧预期路径公式fL2(n)和第二右侧预期路径公式fR2(n)表示的线中的一个的相交点Q2(n)的坐标进行计算，并且将坐标与该对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

步骤744：CPU计算从主车辆100到步骤742中计算的相交点Q2(n)的距离d1(n)，并且将距离d1(n)与对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。

接下来，CPU转到步骤746，并且通过使用在步骤744中计算的距离d1(n)来确定对于CPU在步骤740中确定第二相交条件成立的对象而言长度条件(d1(n)≤每个第二预期路径的长度(在本示例中为7m))是否成立。当CPU确定长度条件成立时，CPU在步骤746中做出“是”的确定，并且执行下面的步骤748的处理。

步骤748：CPU如上所述计算对象预期到达相交点Q2(n)的第二时间段t2(n)，并且将第二时间段t2(n)与该对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。然后，CPU转到下面的步骤750。

当CPU在步骤738中计算第一时间段t1(n)之后转到步骤750时，CPU确定对于CPU在步骤734中确定第一相交条件成立的对象而言时间段条件(t1(n)≤阈值时间段(在本示例中为4秒))是否成立。当CPU在步骤748中计算第二时间段t2(n)之后转到步骤750时，CPU确定对于CPU在步骤746中确定长度条件成立的对象而言时间段条件(t2(n)≤阈值时间段(在本示例中为4s))是否成立。在任一情况下，当CPU确定时间段条件成立时，CPU在步骤750中做出“是”的确定，并且执行下面的步骤752的处理。

步骤752：CPU将针对对象的注意唤起标志的值设置为1，并且将该设置值与该对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。然后，CPU转到下面描述的步骤756。

当CPU在步骤734中确定第一相交条件不成立时，或者当CPU在步骤750中确定时间段条件不成立时，CPU确定对象不从主车辆100的左侧或右侧接近(换言之，CPU确定对象不太可能在阈值时间段内穿过具有弧形形状的第一左侧预期路径和/或第一右侧预期路径)，在步骤734和步骤750中的任一个中做出“否”的确定，并且执行下面描述的步骤754的处理。

当CPU在步骤740中确定第二相交条件不成立时、当CPU在步骤746中确定长度条件不成立时，或者当CPU在步骤750中确定时间段条件不成立时，CPU也确定对象不从主车辆100的左侧或右侧接近(换言之，CPU确定对象不太可能在阈值时间段内穿过具有线段形状的第二左侧预期路径和/或第二右侧预期路径)，在步骤740、步骤746和步骤750中的任何一个中做出“否”的确定，并且执行下面的步骤754的处理。

步骤754：CPU将针对处理的对象(即在步骤730中选择的对象)的注意唤起标志的值设置为0，并且将设置值与该对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。针对每个对象(在步骤730中选择的每个对象)设置注意唤起标志。然后，CPU转到下面的步骤756。

在步骤756中，CPU确定是否对具有图6中的步骤608中获取的对象信息的所有对象执行从上述步骤730起的处理。当CPU确定对所有对象尚未执行上述处理时，CPU在步骤756中做出“否”的确定，返回到步骤730并且对剩余对象重复从步骤730起的处理。当CPU确定对所有对象执行了上述处理时，CPU在步骤756中做出“是”的确定，并且通过步骤758转到图6中的步骤612。

当CPU转到步骤612时，CPU通过执行图8的流程图中所示的例程来执行前方空间确定。亦即，当CPU转到步骤612时，CPU从图8中的步骤800的处理开始，并且转到下面的步骤801。

在步骤801中，CPU从具有图6的步骤608中获取的对象信息的对象中选择任何一个对象,并且基于所选对象的对象信息来确定前方存在条件(对象的相对位置P(n)的x坐标的值满足0≤x)是否成立。当CPU确定前方存在条件成立时，CPU在步骤801中做出“是”的确定，并且转到下面的步骤802。CPU对每个所选择的对象执行从下面描述的步骤801到步骤810的适当处理(参照下面描述的步骤812)。

在步骤802中，对于CPU在步骤801中确定前方存在条件成立的对象，CPU基于对象的对象信息来确定前后距离条件(对象的相对位置P(n)的x坐标的值满足0≤x≤6)是否成立。当CPU确定前后距离条件成立时，CPU在步骤802中做出“是”的确定，并且转到下面的步骤804。

在步骤804中，对于CPU在步骤802中确定前后距离条件成立的对象，CPU基于对象的对象信息来确定水平距离条件(对象的相对位置P(n)的y坐标的绝对值小于或等于2)是否成立。当CPU确定水平距离条件成立时，CPU在步骤804中做出“是”的确定，并且转到下面的步骤806。

在步骤806中，对于CPU在步骤804中确定水平距离条件成立的对象，CPU基于对象的对象信息来确定水平速度条件(SPDoy(n)≤5km/h)是否成立。当CPU确定水平速度条件成立时，CPU在步骤806中做出“是”的确定，并且执行下面的步骤808的处理。

步骤808：CPU将针对CPU在步骤806中确定水平速度条件成立的对象(大致平行的对象)的跟随标志的值设置为1，并且将设置值与该对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。然后，CPU转到下面描述的步骤812。

当CPU在步骤801中确定前方存在条件不成立时、当CPU在步骤802中确定前后距离条件不成立时、当CPU在步骤804中确定水平距离条件不成立时或者当CPU在步骤806中确定水平速度条件不成立时，CPU确定对象不是跟随对象，在步骤801、步骤802、步骤804和步骤806中的任何一个中做出“否”的确定，并且执行下面的步骤810的处理。

步骤810：CPU将针对对象的跟随标志的值设置为0，并且将设置值与对象相关联地存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。针对每个对象(在步骤801中选择的每个对象)设置跟随标志。然后，CPU转到下面的步骤812。

在步骤812中，CPU确定是否对具有图6中的步骤608中获取的对象信息的所有对象执行从上述步骤801起的处理。当CPU确定对所有对象尚未执行上述处理时，CPU在步骤812中做出“否”的确定，返回到步骤801，并且对剩余对象重复从步骤801起的处理。当CPU确定对所有对象执行上述处理时，CPU在步骤812中做出“是”的确定，并且转到下面的步骤814。

在步骤814中，CPU确定在对象中是否存在跟随标志的值等于1的对象(即在前方区域内是否存在跟随对象)。当存在跟随标志的值等于1的对象时，CPU在步骤814中做出“是”的确定(即确定没有前方空间)，并且执行下面的步骤816的处理。

步骤816：CPU将前方空间标志的值设置为0，并且将设置值存储在驾驶辅助ECU 10的RAM中。然后，CPU通过步骤820转到图6中的步骤614(下面将描述)。

当不存在跟随标志的值等于1的对象时，CPU在步骤814中做出“否”的确定(即确定存在前方空间)，并且执行下面的步骤818的处理。

步骤818：CPU将前方空间标志的值设置为1，并且将该设置值存储在驾驶辅助ECU10的RAM中。然后，CPU通过步骤820转到图6中的步骤614。

在步骤614中，CPU从具有在步骤608中获取的对象信息的对象中选择任何一个对象，并且确定针对所选对象的注意唤起标志的值是否为0。当注意唤起标志的值为0时，CPU在步骤614中做出“是”的确定(即确定对象不是目标对象)而不考虑前方空间标志的值，并且执行下面的步骤616的处理。CPU对每个所选择的对象执行从步骤614到步骤622的处理(参照下面描述的步骤624)。

步骤616：CPU不生成针对在步骤614中选择的对象(下文中称为“所选对象”)的请求信号。因此，显示装置21不会唤起对所选对象的注意。然后，CPU转到下面描述的步骤624。

当针对所选对象的注意唤起标志的值为1时，CPU在步骤614中做出“否”的确定，并且转到下面的步骤618。

在步骤618中，CPU确定前方空间标志的值是否为0。当CPU确定前方空间标志的值为0时(即当CPU确定针对所选对象的注意唤起标志的值为1并且前方空间标志的值为0)，CPU在步骤618中做出“是”的确定(即确定由于即使存在作为目标对象的所选对象但不存在前方空间，所以目标对象不太可能穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径)，并且转到下面的步骤620。

步骤620：CPU禁止生成针对所选对象的请求信号。因此，禁止通过显示装置21唤起对所选对象的注意。然后，CPU转到下面描述的步骤624。

当CPU确定前方空间标志的值为1时(即当CPU确定针对所选对象的注意唤起标志的值为1并且前方空间标志的值为1时)，CPU在步骤618中做出“否”的确定(即确定由于存在作为目标对象的所选对象并且存在前方空间，所以目标对象通过前方空间并且因此可能穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径)，并且转到下面的步骤622。

步骤622：CPU生成针对所选对象的请求信号，并且将请求信号发送至显示ECU 20。因此，由显示装置21唤起对所选对象的注意。然后，CPU转到步骤624。

在步骤624中，CPU确定是否对具有在步骤608中获取的对象信息的所有对象执行从上述步骤614起的处理。当CPU确定尚未对所有对象执行上述处理时，CPU在步骤624中做出“否”的确定，返回到步骤614并且对剩余对象重复从步骤614起的处理。例如，当在由步骤622的处理唤起对对象A的注意的时候对与对象A不同的对象B执行步骤616和步骤620的任何处理时，继续唤起对对象A的注意的状态。例如，当在由步骤622的处理唤起对对象A的注意的时候对与对象A不同的对象B执行步骤622的处理时，唤起对对象A和对象B二者的注意。亦即，对每个对象执行与是否唤起注意有关的确定。当CPU确定对所有对象执行上述处理时，CPU在步骤624中做出“是”的确定，并且执行下面的步骤626的处理。

步骤626：CPU将针对每个对象的注意唤起标志的值和跟随标志的值进行初始化(设置为0)。CPU将前方空间标志的值进行初始化(设置为0)。当引擎开关从OFF状态变为ON状态时，由CPU来初始化标志的值。然后，CPU转到步骤628，并且暂时完成当前例程。

将描述本实施设备的效果。本实施设备确定是否存在前方空间。当本实施设备确定不存在前方空间时，即使当本实施设备确定存在目标对象时本实施设备也禁止注意唤起。当不存在前方空间时，目标对象可能不会在主车辆100的前方通过。因此，目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径。因此，即使在本实施设备确定存在目标对象时，在目标对象实际上由于不存在前方空间而不太可能在阈值时间段内穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径的情况下，本实施设备可以禁止注意唤起。因此，本实施设备可以显著地减少不必执行的注意唤起的可能性，并且可以更适当地唤起主车辆的驾驶员的注意。

特别地，本实施设备确定在前方区域内是否存在大致平行的对象(水平速度SPDoy(n)小于或等于水平速度阈值的对象)。当本实施设备确定存在这样的对象时，本实施设备确定不存在前方空间。前方区域在x轴方向(主车辆100的行驶方向TDv)上的长度等于前后距离阈值(在本示例中为6m)，并且被设置成小于或等于主车辆100的每个预期路径的长度(在本示例中为7m)。因此，前方区域存在于目标对象的预期路径上。因此，当大致平行的对象存在于前方区域内时，大致平行的对象阻碍了目标对象的行驶。因此，目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径。当目标对象不太可能在阈值时间段内穿过主车辆100的左侧预期路径和/或右侧预期路径时，上述配置可以确定不存在前方空间。因此，该配置可以适当地确定是否存在前方空间。

前方区域在y轴方向(主车辆100的水平方向)上的中心位于x轴上(即在通过主车辆100的前端部的中心并且在主车辆100的行驶方向TDv上延伸的线上)。前方区域在y轴方向的正方向和负方向中的每个上的长度等于水平距离阈值(在本示例中为2m)。亦即，前方区域相对于x轴具有相等的水平长度。因此，通过将水平距离阈值设置为适当的值，可以将前方区域设置为位于主车辆100的前方的区域。因此，在水平地远离主车辆100的前方的位置中存在的对象可以在前方空间确定中排除(未被设置为提取的目标)，并且可以适当地提取在主车辆100的前方存在的对象(即被跟随对象)。因此，可以更适当地执行与是否存在前方空间有关的确定。

虽然在此之前描述了根据本发明的实施方式的驾驶辅助设备，但是本发明不限于此。可以在不脱离本发明的要旨的范围内进行各种修改。

例如，确定前后距离条件、水平距离条件和水平速度条件是否成立的顺序不限于上述配置，并且不是固定的。

下面描述的相同的方向条件可以被添加到上述的前方存在条件、前后距离条件、水平距离条件和水平速度条件。亦即，相同的方向条件是“主车辆100的行驶方向TDv(n)与对象的行驶方向TDo(n)之间的角度θip(n)小于或等于预定的角度阈值(例如20°)”的条件。当针对对象相同的方向条件成立时，驾驶辅助ECU 10确定对象的行驶方向TDo(n)与主车辆100的行驶方向TDv(n)大致相同。通过将相同的方向条件添加到上述每个条件，与是否存在“在前方区域内存在并且与主车辆100具有“大致相同的”行驶方向TDo(n)的对象”有关的确定可以在前方空间确定中执行。因此，可以更精确地执行与对象是否是主车辆100跟随的对象有关的确定。可以通过使用主车辆100的行驶方向TDv(n)上的单位矢量和对象的行驶方向TDo(n)上的单位矢量的内积来计算角度θip(n)。

驾驶辅助设备可以包括警报ECU和蜂鸣器来替代显示ECU 20和显示装置21。具体地，警报ECU通过通信和传感器系统CAN 90以能够交换数据的方式连接至驾驶辅助ECU 10。蜂鸣器连接至警报ECU。当警报ECU从驾驶辅助ECU 10接收到注意唤起请求信号时，警报ECU向蜂鸣器发送指令信号。当蜂鸣器从警报ECU接收到指令信号时，蜂鸣器发出警报，以唤起驾驶员的注意。上述配置也可以实现与本实施设备的效果相同的效果。

本实施设备基于根据从分别设置在主车辆100的前端部的左端、中心和右端的三个雷达传感器15输出的信号获取的对象信息来执行目标对象确定和前方空间确定。亦即，基于相同的对象信息来执行目标对象确定和前方空间确定。然而，在执行目标对象确定和前方空间确定时使用的对象信息不一定相同。亦即，可以基于根据从分别设置在主车辆100的前端部的左端和右端的两个雷达传感器15输出的信号获取的对象信息来执行目标对象确定。可以基于根据从设置在主车辆100的前端部的中心的一个雷达传感器15输出的信号获取的对象信息来执行前方空间确定。可能是目标对象的对象相对可能存在于主车辆100的左前方和右前方。存在于前方区域内并且是用于确定是否存在前方空间的参考的大致平行的对象相对可能存在于主车辆100的前方。因此，上述配置也可以适当地获取用于每个确定的对象信息。设置的雷达传感器15的位置和数目不限于此。

驾驶辅助设备可以被配置成估计一个或三个或更多个预期路径，而不是估计左侧预期路径和右侧预期路径这两个预期路径。预期路径不限于预期通过主车辆100的左端OL和右端OR的路径(即左侧预期路径和右侧预期路径)。例如，预期路径可以是预期通过主车辆100的位置O的路径。替代地，左侧预期路径可以是预期通过从主车辆100的左端OL向左分离第一预定距离的点的路径。右侧预期路径可以是预期通过从主车辆100的右端OR向右分离第二预定距离的点的路径。

驾驶辅助设备可以通过使用替代雷达传感器15或除雷达传感器15之外的摄像机或路边装置来获取对象信息。

驾驶辅助设备不仅可以安装在左行车道上行驶的车辆中，并且还可以安装在右行车道上行驶的车辆中。

驾驶辅助设备可以使用根据水平加速度和车辆速度SPDv估计的值作为偏航率Y，或使用根据转向角和车辆速度SPDv估计的值作为偏航率Y，而不使用由偏航率传感器13检测的值作为偏航率Y。

Claims (3)

1.一种驾驶辅助设备，其特征在于，包括：

安装在主车辆中的多个传感器装置；

注意唤起装置，其被配置成唤起所述主车辆的驾驶员的注意；以及

至少一个电子控制单元，其被配置成：

基于所述传感器装置的检测输出来获取包括与所述主车辆的车辆速度和所述主车辆的偏航率相关的参数的主车辆信息；

基于所述传感器装置的检测输出来获取对象信息，所述对象信息包括在所述主车辆周围存在的对象相对于所述主车辆的相对位置、所述对象的行驶方向和所述对象的速度；

基于所述主车辆信息来估计所述主车辆预期通过的预期路径；

基于所述对象信息来确定是否存在作为可能在阈值时间段内穿过所述预期路径的对象的目标对象；

基于所述主车辆信息和所述对象信息来确定在所述主车辆前方是否存在所述主车辆的跟随对象，并且基于所述主车辆前方是否存在所述主车辆的跟随对象，来确定在所述主车辆前方是否存在作为允许所述目标对象在所述主车辆前方通过的空间的前方空间；

当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且存在所述前方空间时，生成请求信号，以唤起所述主车辆的驾驶员的注意；

当所述电子控制单元确定存在所述目标对象并且不存在所述前方空间时，禁止生成所述请求信号；以及

响应于所述请求信号的生成，控制所述注意唤起装置以唤起所述驾驶员的注意。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助设备，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成提取存在于所述主车辆周围的对象；

所述电子控制单元确定是否满足预定的前后距离条件、预定的水平距离条件和预定的水平速度条件中的所有条件，所述前后距离条件是作为在所述主车辆的行驶方向上从所述主车辆到所提取的对象的距离的前后距离小于或等于预定的前后距离阈值的条件；所述水平距离条件是水平距离小于或等于预定的水平距离阈值的条件，所述水平距离是在正交方向上从所述主车辆到所提取的对象的距离，所述正交方向是与所述主车辆的行驶方向正交的方向；并且所述水平速度条件是作为所提取的对象在所述正交方向上的速度的水平速度小于或等于预定的水平速度阈值的条件；并且

所述电子控制单元被配置成在所述电子控制单元确定所提取的对象满足所有所述条件时确定不存在所述前方空间。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助设备，其特征在于：

所述电子控制单元被配置成确定所述主车辆是否正在直线行驶；

当所述电子控制单元确定所述主车辆正在直线行驶时，所述电子控制单元将在所述主车辆的行驶方向上以线性形状从所述主车辆延伸并且具有预定长度的路径估计作为所述预期路径；并且

所述电子控制单元被配置成将所述前后距离阈值设置成小于或等于所述主车辆的预期路径的预定长度。

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