JP2003240572A - ナビゲーション装置、その方法、そのプログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動経路から逸脱しても簡単な構成で直ちに
移動を支援できるナビゲーション装置を提供する。 【解決手段】 現在位置認識手段１５で認識した現在位
置から、目的地認識手段１６で認識した目的地まで、移
動経路設定手段１７にて地図情報に基づいて移動経路を
設定して記憶手段に格納するとともに、適宜表示部８に
地図情報とともに表示する。移動経路上の車両の走行す
る前途において、現在位置認識手段１５にて認識する現
在位置から所定の距離内に分岐位置の有無を判断する。
推定移動経路設定手段１９により、分岐位置からの移動
経路のリンクＩＤと異なる逸脱する道路のリンクＩＤを
起点として、目的地までの推定移動経路を設定する。あ
らかじめ逸脱した場合の推定移動経路を設定し、迅速で
良好な支援ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の目的地ま
での移動を支援するナビゲーション装置、その方法、そ
のプログラムおよびそのプログラムを記録した記録媒体
に関する。

【０００２】

【背景技術】近年、車両などの移動体が目的地まで移動
することを支援するナビゲーション装置として、例えば
現在位置や出発点から目的地までの移動経路を表示や音
声などにより報知する構成が広く知られている。また、
従来のナビゲーション装置には、移動経路から例えば車
両が逸脱した場合、その地点から再び目的地までの移動
経路を設定するリルート機能を備えた構成も知られてい
る。

【０００３】しかしながら、実際に移動経路から逸脱し
てこの逸脱を認識し、逸脱した地点から目的地まで新た
な移動経路を設定するまでにある程度の時間を要する。
このため、この新たな移動経路が設定されるまでは、目
的地までの移動の支援がない状態となり、利便性の向上
が望まれる。

【０００４】また、例えば移動中に寄り道するなどの移
動経路から逸脱する場合も少なくない。この場合、従来
のナビゲーション装置では、逸脱した地点からリルート
すると、移動経路に戻るようなリルート、すなわちＵタ
ーンして元の移動経路にもどる新たな移動経路がリルー
トされる。このため、新たな移動経路では移動の支援が
できない。また、移動を支援させるためには、新たに逸
脱して寄り道する場所を目的地として入力して新たな移
動経路を設定し直し、諸用を済ませた後に再び最終的な
目的地を入力して移動経路を設定する煩雑な操作が必要
となり、利便性の向上が図れない。

【０００５】そこで、例えば方向指示器の操作などによ
り逸脱をあらかじめ予測し、逸脱した場合での新たな移
動経路をあらかじめ設定しておく。そして、逸脱するこ
とを検出することにより、あらかじめ新たに設定した移
動経路を報知して逸脱した場合でも迅速で良好に移動を
支援する構成が考えられる。

【０００６】しかしながら、この構成では、逸脱するこ
とを予測するための構成が必要で、構成が複雑となり、
製造性の向上、小型軽量化およびコストの低減などが図
りにくくなるおそれがある。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
のナビゲーション装置では、設定された移動経路から逸
脱した場合に、リルートするまで移動の支援ができなく
なり、利便性の向上が図れない。また、逸脱を予想する
ことも考えられるが、構成が複雑となり、製造性の向
上、小型軽量化およびコストの低減などが図りにくくな
るおそれがある。

【０００８】本発明は、このような点に鑑みて、移動経
路から逸脱しても簡単な構成で直ちに移動を支援できる
ナビゲーション装置、その方法、そのプログラムおよび
そのプログラムを記録した記録媒体を提供することを目
的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、移動体の現在位置を認識する現在位置認識手段と、
前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段
と、前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前
記目的地認識手段にて設定した目的地までの移動経路を
設定する移動経路設定手段と、この移動経路設定手段に
て設定された移動経路に沿った前記移動体の移動方向の
前途における前記移動経路中の分岐位置から前記移動経
路と異なる経路で前記目的地までの推定移動経路を設定
する推定移動経路設定手段と、を具備したことを特徴と
したナビゲーション装置である。

【００１０】この発明では、移動経路設定手段により現
在位置認識手段にて認識した現在位置から目的地認識手
段にて認識した目的地までの移動経路を設定し、推定移
動経路設定手段により移動経路に沿った移動体の移動方
向の前途における移動経路中の分岐位置から移動経路と
異なる経路で目的地までの推定移動経路を設定する。こ
のことにより、移動体が逸脱する分岐位置に到達する前
から逸脱した場合における推定移動経路の設定を実施す
るので、移動経路から逸脱しても、あらかじめ設定され
る推定移動経路が移動経路として機能して直ちに移動を
支援でき、安定した良好な移動が得られ、利便性が向上
する。また、あらかじめ設定する推定移動経路は、移動
経路の設定と同様にして設定されるので、移動経路から
逸脱することをあらかじめ認識するための特別な構成が
不要で、構成が複雑となることなく推定移動経路の設定
が可能となる。さらに、例えばネットワークにより各種
情報を取得して端末コンピュータに出力させて移動を支
援させるサーバなどにも利用可能で、利用の拡大を図る
ことも可能となる。

【００１１】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
のナビゲーション装置において、推定移動経路設定手段
は、移動体が移動経路中の分岐位置に到達する前に推定
移動経路の設定を完了することを特徴とする。

【００１２】この発明では、推定移動経路設定手段によ
り、移動体が移動経路中の分岐位置に到達する前に推定
移動経路を設定する。このことにより、移動経路から逸
脱した時点で既に推定移動経路が設定されているので、
逸脱した時点から推定移動経路が移動経路として機能し
て直ちに移動を支援でき、安定した良好な移動が得ら
れ、利便性が向上する。

【００１３】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２に記載のナビゲーション装置において、推定移動経路
設定手段は、移動体の移動方向の前途における移動経路
中であって、前記移動体の現在位置から最も近い分岐位
置からの推定移動経路を設定することを特徴とする。

【００１４】この発明では、推定移動経路設定手段によ
り、移動体の移動方向の前途における移動経路中の分岐
位置であって、移動体の現在位置から最も近い分岐位置
からの推定移動経路を設定する。このことにより、移動
経路中の全ての分岐位置からの推定移動経路を設定する
必要がなく、移動体の移動状況に合わせて推定移動経路
を設定すればよく、処理負荷が低減し、推定移動経路の
設定の処理効率が向上する。

【００１５】請求項４に記載の発明は、請求項１ないし
３のいずれかに記載のナビゲーション装置において、移
動経路設定手段は、移動体が移動可能な移動路に関する
移動路データを有した地図情報に基づいて移動経路を検
索して設定し、推定移動経路設定手段は、前記地図情報
の移動路データに含まれる分岐位置に関する分岐情報に
基づいて推定移動経路を設定することを特徴とする。

【００１６】この発明では、推定移動経路設定手段によ
り、移動経路設定手段にて移動経路を設定するための地
図情報中の移動体が移動可能な移動路に関する移動路デ
ータに含まれる分岐位置に関する分岐情報に基づいて推
定移動経路を設定する。このことにより、移動経路の設
定に用いる地図情報に基づいて推定移動経路が設定され
るので、簡単な構成で逸脱に対応して移動を支援するた
めの推定移動経路の設定が容易となる。

【００１７】請求項５に記載の発明は、請求項１ないし
４のいずれかに記載のナビゲーション装置において、移
動経路設定手段は、現在位置認識手段により認識した現
在位置が推定移動経路上に位置すると判断した場合、推
定移動経路を移動経路として設定することを特徴とす
る。

【００１８】この発明では、移動経路設定手段により、
現在位置認識手段にて認識した現在位置が推定移動経路
上に位置すると判断した場合、推定移動経路を移動経路
として設定する。このことにより、移動経路から逸脱し
ても、あらかじめ設定された推定移動経路を移動経路と
して移動を支援することとなるので、再び移動経路を設
定する必要がなく、簡単な構成で迅速に移動を支援する
ための移動経路が得られる。

【００１９】請求項６に記載の発明は、請求項１ないし
５のいずれかに記載のナビゲーション装置において、推
定移動経路設定手段は、現在位置認識手段により移動体
が推定移動経路の分岐位置を通過して移動経路に沿って
移動することを認識すると、前記推定移動経路の設定を
解除することを特徴とする。

【００２０】この発明では、推定移動経路設定手段によ
り、現在位置認識手段にて移動体が推定移動経路の起点
となる分岐位置を通過して移動経路に沿って移動するこ
とを認識すると、この通過した分岐位置を起点とする推
定移動経路の設定を解除、例えば記憶しておいた推定移
動経路を削除する。このことにより、例えば移動体の移
動に伴って順次推定移動経路を設定しても、移動の支援
に利用しなくなった推定移動経路は順次設定が解除され
るので、推定移動経路を設定する負荷が低減し、構成の
簡略化および推定移動経路を設定する処理効率の向上が
図れる。

【００２１】請求項７に記載の発明は、請求項１に記載
のナビゲーション装置を、ナビゲーション方法に展開し
たもので、移動体の移動をコンピュータにより支援する
ナビゲーション方法であって、移動体の現在位置および
前記移動体が移動する目的地を認識し、これら認識した
現在位置から目的地までの移動経路を設定し、この設定
された移動経路に沿った前記移動体の移動方向の前途に
おける前記移動経路中の分岐位置から前記移動経路と異
なる経路で前記目的地までの推定移動経路を設定するこ
とを特徴とする。このことにより、請求項１に記載の発
明と同様の作用効果を享受できる。また、例えばネット
ワークにより各種情報を取得して端末コンピュータに出
力させて移動を支援させるなどにも利用可能で、利用の
拡大を図ることも可能となる。

【００２２】請求項８ないし１２に記載の発明は、請求
項７に記載のナビゲーション方法において、請求項２な
いし請求項６に記載のナビゲーション装置に対応するナ
ビゲーション方法で、各請求項２ないし請求項６に記載
の発明と同様の作用効果を享受できる。

【００２３】請求項１３に記載の発明は、請求項７ない
し１２に記載のナビゲーション方法をコンピュータに実
行させることを特徴とするナビゲーションプログラムで
ある。

【００２４】この発明では、例えば汎用のコンピュータ
を利用してコンピュータにインストールすることにより
請求項７ないし１２に記載のナビゲーション方法をコン
ピュータに実行させることができ、本発明の利用促進を
大幅に図ることができる。

【００２５】請求項１４に記載の発明は、請求項１３に
記載のナビゲーションプログラムがコンピュータにて読
取可能に記録されたことを特徴としたナビゲーションプ
ログラムを記録する記録媒体である。

【００２６】この発明では、請求項７ないし１２に記載
のナビゲーション方法を実行させるためのナビゲーショ
ンプログラムを記録媒体に記録させるので、ナビゲーシ
ョンプログラムの取扱が容易で、本発明の利用促進を大
幅に図ることができる。

【００２７】なお、請求項７ないし１２に記載の発明、
請求項１３に記載の発明および請求項１４に記載の発明
において、コンピュータは、１つに限らず、例えば複数
のコンピュータをネットワーク状に組み合わせた構成や
マイクロコンピュータなどのＩＣなども含む。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施の形態を
図面に基づいて説明する。

【００２９】〔ナビゲーションシステムの構成〕図１
は、本実施の形態における本発明のナビゲーション装置
に係るナビゲーションシステムの概略構成を示すブロッ
ク図である。この図１において、１はナビゲーションシ
ステムで、このナビゲーションシステム１は、移動体と
しての例えば乗用車などの図示しない車両に配設され
る。また、ナビゲーションシステム１は、車両に搭載さ
れたバッテリから電力が供給されて動作する。

【００３０】そして、このナビゲーションシステム１
は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２
と、速度センサ部３と、方位角センサ部４と、加速度セ
ンサ部５と、地図情報取得手段としての地図情報記憶部
６と、操作部７と、表示部８と、音声案内部９と、ナビ
ゲーション装置としてのシステム制御部１０と、を備え
ている。

【００３１】ＧＰＳ受信部２には、アンテナ１３が接続
されている。このＧＰＳ受信部２は、図示しない人工衛
星であるＧＰＳ衛星から出力される航法電波を、アンテ
ナ１３を介して受信する。そして、ＧＰＳ受信部２は、
受信した信号に基づいて現在位置の擬似座標値を演算
し、ＧＰＳデータとしてシステム制御部１０へ出力す
る。

【００３２】速度センサ部３は、車両に配設され、車両
の走行速度を検出する。この速度センサ部３は、検出し
た車両の走行速度を、例えばパルスや電圧などによる速
度データに変換し、システム制御部１０へ出力する。

【００３３】方位角センサ部４は、車両に配設され、い
わゆるジャイロセンサを有し、車両の方位角すなわち車
両が前進する走行方向を検出する。この方位角センサ部
４は、検出した走行方向を、例えばパルスや電圧などに
よる方位角データに変換し、システム制御部１０へ出力
する。

【００３４】加速度センサ部５は、車両に配設され、例
えば重力加速度と車両の走行により発生する加速度とを
比較し、上下方向である鉛直方向の車両の移動状態を検
出する。この加速度センサ部５は、検出した移動状態を
例えばパルスや電圧などによる加速度データに変換し、
システム制御部１０へ出力する。

【００３５】地図情報記憶部６は、後述する道路地図な
どの地図情報や車両の走行の案内に必要な付加情報など
を読み出し可能に記憶する。例えば、ＤＶＤ−ＲＯＭ
（Digital Versatile Disc - Read Only Memory）やハ
ードディスクなどの光ディスクや磁気ディスクなどに記
録された地図情報や付加情報などを読み出すドライブを
有し、読み出した地図情報や付加情報などを適宜システ
ム制御部１０へ出力する。なお、地図情報取得手段とし
ては、上記地図情報記憶部６の構成に限らず、例えば携
帯電話やＰＨＳ(Personal Handyphone System)などのよ
うに無線媒体を介して基地局から送信される地図情報や
付加情報などを取得し、適宜システム制御部１０へ出力
する通信手段を有した構成などとしてもできる。

【００３６】操作部７は、例えば車両の走行状態などを
表示させる命令など、ナビゲーションシステム１を適宜
動作させるための図示しない各種操作ボタンを有してい
る。これら操作ボタンの入力操作により、操作部７は適
宜所定の信号をシステム制御部１０へ出力して、ナビゲ
ーションシステム１の動作内容を設定入力する。なお、
この操作部７としては、操作ボタンの入力操作に限ら
ず、例えば表示部８に設けられたタッチパネルによる入
力操作や、音声による入力操作などにより、各種条件を
設定入力する構成としてもできる。

【００３７】表示部８は、地図情報記憶部６から出力さ
れる地図情報や付加情報、図示しないＴＶ受信機で受信
したＴＶ画像データ、光ディスクや磁気ディスクなどの
記録媒体に記録されドライブにて読み取った画像データ
などを適宜表示する。具体的には、液晶や有機ＥＬ（el
ectoroluminescence）、ＰＤＰ（Plasma Display Pane
l）、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）などが用いられる。

【００３８】音声案内部９は、例えば図示しないスピー
カなどの発音手段を有する。この音声案内部９は、例え
ば車両の走行方向や走行状況など、車両の走行を案内す
る上で運転者などの搭乗者に、発音手段からの音声によ
り各種情報を報知する。なお、発音手段は、例えばＴＶ
受信機で受信したＴＶ音声データや光ディスクや磁気デ
ィスクなどに記録された音声データなどを適宜出力可能
である。

【００３９】システム制御部１０は、図示しない各種入
出力ポート、例えばＧＰＳ受信部２が接続されるＧＰＳ
受信ポート、操作部７が接続されるキー入力ポート、表
示部８が接続される表示部制御ポート、音声案内部９が
接続される音声制御ポートなどを有する。そして、この
システム制御部１０は、ナビゲーションシステム１全体
を動作制御するＯＳ（Operating System）上に展開され
るプログラムとして、現在位置認識手段１５、目的地認
識手段１６、移動経路設定手段１７、位置整合手段１８
および推定移動経路設定手段１９を備えている。

【００４０】現在位置認識手段１５は、速度センサ部３
および方位角センサ部４から出力される車両の速度デー
タおよび方位角データに基づいて、車両の現在の擬似位
置を複数算出する。さらに、現在位置認識手段１５は、
ＧＰＳ受信部２から出力される現在位置に関するＧＰＳ
データに基づいて、車両の現在の擬似座標値を認識す
る。そして、現在位置認識手段１５は、算出した現在の
擬似位置と、認識した現在の擬似座標値とを比較し、表
示部８に表示する地図情報上に表示させる車両の現在位
置を算出し、現在位置を認識する。

【００４１】また、現在位置認識手段１５は、加速度セ
ンサ部５から出力される車両の加速度データに基づい
て、走行する道路の傾斜や高低差を判断し、車両の現在
の擬似位置を算出し、現在位置を認識する。すなわち、
立体交差点や高速道路など、平面上で重なる箇所でも、
車両の現在位置を正確に認識できる。さらに、山道や坂
道を走行する際に、速度データや方位角データのみから
得る移動距離と、実際の車両の走行距離との誤差を、検
出した道路の傾斜を用いて補正するなどにより正確な現
在位置を認識する。

【００４２】その他、現在位置認識手段１５は、速度デ
ータや方位角データ、加速度データなどに基づいて、車
両の速度や走行方向、走行した距離などの走行情報を算
出する。なお、現在位置認識手段１５は、現在位置とし
て上述した車両の現在位置の他、操作部７にて設定入力
された起点となる出発場所などを、擬似現在位置として
認識可能である。

【００４３】目的地認識手段１６は、例えば操作部７の
入力操作により設定入力された目的地に関する目的地情
報を取得し、目的地の位置を認識する。設定入力される
目的地情報としては、緯度・経度などの座標、住所、電
話番号など、場所を特定するための各種情報が利用可能
である。

【００４４】移動経路設定手段１７は、現在位置認識手
段１５にて認識した車両の現在位置、あるいは操作部７
で設定入力された出発場所などの擬似現在位置から、目
的地認識手段１６にて認識した目的地までの移動経路を
設定する。この移動経路の設定は、地図情報記憶部６で
取得した地図情報や付加情報などに基づいて、例えば車
両が通行可能な道路を検索し、所要時間が短い経路、あ
るいは移動距離が短い経路、または交通渋滞や交通規制
場所を回避した経路などを設定する。この設定した移動
経路は、システム制御部１０に設けられた図示しないＲ
ＡＭ（Random Access Memory）などの記憶手段に格納さ
れるとともに、操作部７の設定入力に対応して適宜表示
部８に表示される。

【００４５】位置整合手段１８は、現在位置認識手段１
５により認識した現在位置が、移動経路設定手段１７に
より設定した移動経路上に位置するか否かの整合性を実
施する。

【００４６】推定移動経路設定手段１９は、移動経路に
沿った車両の走行の走行方向の前途において、交差点や
分岐点などの移動経路中の分岐位置から、移動経路と異
なる経路で目的地までの推定移動経路を設定する。この
推定移動経路の設定は、移動経路設定手段１７での移動
経路の設定と同様に、地図情報記憶部６で取得した地図
情報や付加情報などに基づいて設定される。この設定し
た推定移動経路は、操作部７の設定入力に対応して適宜
表示部８に移動経路と異なる表示形態で表示可能であ
る。

【００４７】ここで、地図情報について、図２を参照し
て説明する。図２は、地図情報におけるデータ構造を示
す模式図である。

【００４８】図２において、ＭＰは地図情報で、この地
図情報ＭＰは、例えばそれぞれ固有の番号が付加された
複数のメッシュ情報Ｍを有している。これらメッシュ情
報Ｍは、設定された一辺の長さ、すなわち実際の地形上
の長さを地図の縮尺に応じて短縮した長さを有してい
る。そして、地図情報ＭＰは、これらメッシュ情報Ｍが
縦横に複数連続して構成される。

【００４９】そして、地図情報ＭＰにおける道路は、例
えば２つのノードＮ（図２中の黒丸）と、これらノード
Ｎを結ぶ線分としてのリンクＬとが連続する状態で地図
情報中に構成されている。ここで、ノードＮは、各道路
の交差点や屈曲点、分岐点、合流点などの結節点に相当
する。そして、ノードＮに関する情報は、そのノードＮ
が存在する位置の位置情報、例えば緯度および経度と、
各ノードＮ毎に付加された固有の番号と、交差点や分岐
点などの複数のリンクが交差する分岐位置か否かの分岐
情報とを有している。また、リンクＬに関する情報は、
各リンクＬ毎に付加された固有の番号（以下、リンクＩ
Ｄという。）と、リンクＬが結ぶ２つのノードＮを表す
固有の番号などのノード情報とを有している。

【００５０】また、地図情報ＭＰには、著名な場所や建
造物などを示すマークＭＫと、その著名な場所や建造物
が位置する緯度・経度などの位置情報とを有した著名地
物情報が設けられている。さらに、地図情報ＭＰには、
例えば交差点の名称などの名称情報などが設けられてい
る。

【００５１】そして、地図情報ＭＰには、同じ領域を示
すとともに縮尺が異なる地図情報ＭＰが複数設けられて
いる。これら縮尺が異なる地図情報ＭＰ毎に、上述した
ノード情報、リンクＩＤ、著名地物情報、名称情報など
の各種情報が設けられている。

【００５２】〔ナビゲーションシステムの動作〕次に、
上記ナビゲーションシステム１の動作について、図３お
よび図４に示すフローチャートを参照して説明する。図
３は、ナビゲーションシステムにおける移動経路を設定
する動作を示すフローチャートである。図４は、ナビゲ
ーションシステムにおける推定移動経路を設定する動作
を示すフローチャートである。

【００５３】車両に乗り込んだ運転者や助手席者などの
搭乗者によりアクセサリ電源がオンされ、電力がナビゲ
ーションシステム１に供給されて起動する。そして、搭
乗者は、操作部７の入力操作により、移動経路を設定さ
せる（ステップＳ１）。この移動経路の設定は、操作部
７の入力操作により、目的地を設定する。そして、搭乗
者が、操作部７にて所定の条件、例えば時間最短ルー
ト、距離最短移動ルート、渋滞・規制回避ルートなどの
各種ルート検索条件を設定することにより、移動経路設
定手段１７にて条件に合った所定の移動経路を設定す
る。

【００５４】すなわち、現在位置認識手段１５により、
ＧＰＳデータ、速度データ、方位角データおよび加速度
データに基づいて現在位置を認識する。また、目的地認
識手段１６により、操作部７により設定された目的地の
情報により目的地を認識する。そして、移動経路設定手
段１７により、現在位置認識手段１５で認識した現在位
置から目的地認識手段１６で認識した目的地まで、地図
情報や付加情報に基づいて移動経路を設定する。そし
て、システム制御部１０は、設定された移動経路を図示
しない記憶手段に格納するとともに、表示部８に地図情
報ＭＰとともに移動経路を適宜表示する。

【００５５】この後、搭乗者は、表示部８に表示された
現在位置を表す表示が移動経路に沿うように、車両を走
行させる（ステップＳ２）。この車両の走行により、シ
ステム制御部１０は、適宜地図情報や付加情報に基づい
て、曲がるポイントなどを音声案内部９から音声にて報
知するなど、移動の案内をする。

【００５６】また、システム制御部１０は、現在位置認
識手段１５にて適宜現在位置を認識しつつ、現在位置が
道路上に位置するか否かの整合性、いわゆるマップマッ
チングを実施する（ステップＳ３）。このステップＳ３
において、現在位置が道路上に位置するか否かの判断と
しては、例えば現在位置認識手段１５にて認識した現在
位置情報と、道路のリンクＩＤとを比較して、一致する
か否かで判断する。

【００５７】そして、このステップＳ３で、現在位置が
道路上に位置しないと判断した場合には、適宜道路上に
位置するように補正処理、例えば現在位置認識手段１５
で認識した現在位置に最も近い道路上に位置するように
位置補正するとともに、目的地に到達したか否かを判断
する（ステップＳ４）。このステップＳ４で、目的地に
到達していないと判断した場合には、再びステップＳ３
に戻る。また、ステップＳ４で、目的地に到達したと判
断した場合には、車両の移動の案内処理が終了する。

【００５８】一方、ステップＳ３において、現在位置が
道路上に位置した適切な処理が施されていると判断した
場合には、地図情報ＭＰのリンクＩＤあるいは記憶手段
に記憶されたリンクＩＤに基づいて、現在車両が位置す
る道路のリンクＩＤを取得する（ステップＳ５）。

【００５９】このステップＳ５の後、位置整合手段１８
により、車両が現在位置する道路がステップＳ１で設定
した移動経路であるか否かを判断する（ステップＳ
６）。そして、このステップＳ６で、位置整合手段１８
により車両が移動経路上に位置すると判断した場合に
は、システム制御部１０は後述する先行リルート処理を
実施して（ステップＳ７）、ステップＳ４に進む。

【００６０】また、ステップＳ６で、位置整合手段１８
により車両が移動経路上に位置しないと判断、すなわち
車両が移動経路から逸脱して走行していると判断した場
合には、後述する別途設定された推定移動経路上である
か否かを判断する（ステップＳ８）。すなわち、ステッ
プＳ５で取得した現在走行する道路のリンクＩＤが、別
途設定された推定移動経路のリンクＩＤと一致するか否
かを判断する。

【００６１】そして、このステップＳ８で、現在位置が
推定移動経路上に位置し現在の車両の位置が推定移動道
路に逸脱したと判断した場合には、移動経路設定手段１
７により、あらかじめ設定した推定移動経路を移動経路
として置換処理する（ステップＳ９）。すなわち、既に
記憶手段に記憶された移動経路を削除し、あらかじめ設
定された推定移動経路を移動経路として記憶手段に記憶
させる。この後、先行リルート処理を施していない旨の
フラグＯＦＦの処理を実施し（ステップＳ１０）、ステ
ップＳ４に進む。

【００６２】また、ステップＳ８において、現在走行す
る道路が推定移動道路でもないと判断した場合には、現
在位置する地点から目的地までの移動経路を設定するリ
ルート処理する（ステップＳ１１）。例えば、移動経路
設定手段１７により、方位角データに基づいて、Ｕター
ンや逆走することなく、走行方向の前途から移動経路を
別途設定する処理をする。

【００６３】そして、このリルート処理が正常に終了し
たか否かを判断し（ステップＳ１２）、正常に終了して
いないと判断した場合には、例えばリルートが正常に処
理できなかった旨、あるいはその理由などを表示部８に
て表示あるいは音声案内部９にて発音させ、エラーが生
じた旨の報知をするエラー処理をし、ステップＳ４に進
む。

【００６４】また、ステップＳ１２で正常にリルート処
理が終了したことを認識した場合には、ステップＳ９に
進み、リルート処理により得られた移動経路を、先に設
定されている移動経路と置換する処理する。この後、上
述したステップＳ１０を実施してステップＳ４に進む。

【００６５】次に、上述したステップＳ７における先行
リルート処理について、図４を参照して説明する。

【００６６】先行リルート処理では、システム制御部１
０がまず既に先行リルート処理が終了している旨のフラ
グＯＮか否かを判断する（ステップＳ２１）。そして、
フラグＯＮを認識し既に先行リルート処理が終了してい
ると判断した場合には、先行リルート処理を終了し、図
３に示す処理に移行する。また、ステップＳ２１で、フ
ラグがＯＮではない、すなわち先行リルート処理が終了
していない旨のフラグＯＦＦであると判断した場合に
は、現在位置から移動経路上の前途の例えば３０ｍ以内
に案内ポイントがあるか否かを判断する（ステップＳ２
２）。

【００６７】このステップＳ２２において、案内ポイン
トとは、車両の走行を案内するナビゲーション処理の実
行中、搭乗者に画像や音声により報知する交差点や分岐
点などの分岐位置などをいう。

【００６８】また、案内ポイントの有無を判断する距離
として、３０ｍに設定している。これは、経験的かつ実
験的に求められたもので、現在位置から最も近い分岐位
置として先行リルートを開始するタイミングとして適切
な距離である。但し、この距離は、３０ｍに限られるも
のではなく、適宜設定される。この案内ポイントの認識
は、移動経路の現在走行している道路のリンクＩＤに基
づいて、現在位置から前方の３０ｍに対応する距離にノ
ードＮが位置するか否かを判断する。

【００６９】そして、ステップＳ２２において、３０ｍ
以内に案内ポイントがないと判断した場合には、車両は
移動経路に沿ってそのまま走行するものと判断し、走行
状態の認識や走行の案内のために、先行リルート処理を
終了し、図３に示す処理に移行する。また、ステップＳ
２２で、３０ｍ以内に案内ポイントがあると判断した場
合には、案内ポイントに関する情報を案内するための報
知処理を実施するとともに、その案内ポイントが分岐位
置であるか否かを判断する（ステップＳ２３）。この判
断は、例えばステップＳ２２で認識した案内ポイントの
ノードＮに分岐位置の情報が含まれているか否かで判断
される。

【００７０】このステップＳ２３で、案内ポイントが分
岐位置でないと判断した場合には、車両は移動経路に沿
ってそのまま走行するものと判断し、走行状態の認識や
走行の案内のために、先行リルート処理を終了し、図３
に示す処理に移行する。また、ステップＳ２３で、案内
ポイントが分岐位置であると判断した場合には、推定移
動経路を設定する処理を実施するため、推定移動経路設
定手段１９により移動経路から分岐する道路のリンクＩ
Ｄを、地図情報ＭＰに基づいて取得する（ステップＳ２
４）。

【００７１】なお、このステップＳ２３において、３０
ｍ以内に分岐位置が複数あると判断した場合には、現在
位置から最も近い分岐位置における分岐する道路のリン
クＩＤから順次取得する。

【００７２】そして、このステップＳ２４で、推定移動
経路設定手段１９により、取得したリンクＩＤを起点と
して目的地までの推定移動経路を設定する推定経路リル
ート処理をする（ステップＳ２５）。この後、推定経路
リルート処理が正常に終了したか否かを判断する（ステ
ップＳ２６）。なお、複数のリンクＩＤが取得されてい
れば、現在位置から最も近いリンクＩＤに基づく推定移
動経路を順次設定する。

【００７３】このステップＳ２６で、正常に推定経路リ
ルート処理が終了したことを認識した場合には、記憶手
段に推定移動経路を記憶させ、先行リルート処理が終了
した旨のフラグをＯＮに設定し（ステップＳ２７）、走
行状態の認識や走行の案内のために、先行リルート処理
を終了し、図３に示す処理に移行する。また、ステップ
Ｓ２６で正常に推定経路リルート処理が終了していない
と認識した場合には、例えばリルートが正常に処理でき
なかった旨、あるいはその理由などを表示部８にて表示
あるいは音声案内部９にて発音させて、エラーを報知す
るエラー処理をし、先行リルート処理を終了し、図３に
示す処理に移行する。

【００７４】このようにして、車両の移動経路に沿った
走行に伴って、目的地に到達するまで、走行方向の前途
における最も近い分岐位置から移動経路から逸脱するル
ートとなる推定移動経路が順次設定され、移動経路から
の逸脱に備えた状態とする。なお、既に推定移動経路が
設定されても、推定移動経路に逸脱することなく、その
まま移動経路に沿って走行する場合、既に通過した分岐
位置での推定移動経路は、解除すなわち記憶手段から削
除し、記憶容量を確保する。

【００７５】〔ナビゲーションシステムの効果〕上述し
たように、本発明のナビゲーションシステム１では、移
動経路設定手段１７により、現在位置認識手段１５にて
認識した現在位置から目的地認識手段１６にて設定した
目的地までの移動経路を設定する。また、車両の移動に
伴って、推定移動経路設定手段１９により、移動経路に
沿った車両の走行方向の前途における移動経路中の分岐
位置から移動経路と異なる経路で目的地までの推定移動
経路を設定する。

【００７６】このため、車両が移動経路から逸脱する分
岐位置に到達する前から逸脱した場合における推定移動
経路の設定を実施するので、仮に車両が移動経路から逸
脱しても、あらかじめ設定された推定移動経路が移動経
路として機能して、直ちに車両の走行を支援でき、安定
した良好な走行が得られ、利便性を向上できる。

【００７７】また、あらかじめ設定する推定移動経路
は、移動経路設定手段１７による移動経路の設定と同様
に、分岐する道路のリンクＩＤを起点として目的地まで
のルート設定にて設定されるので、移動経路から逸脱す
ることをあらかじめ認識するための特別な構成が不要
で、構成が複雑となることなく推定移動経路の設定が容
易にできる。

【００７８】すなわち、推定移動経路設定手段１９によ
り、移動経路設定手段１７にて移動経路を設定するため
の地図情報ＭＰ中の車両が走行可能な道路情報を構成す
るノードＮに含まれる分岐位置に関する分岐情報に基づ
いて推定移動経路を設定する。このため、移動経路の設
定に用いる地図情報ＭＰに基づいて推定移動経路が設定
されるので、簡単な構成で、逸脱に対応して車両の走行
を支援するための推定移動経路を容易に設定できる。

【００７９】さらに、推定移動経路設定手段１９によ
り、車両が移動経路中の分岐位置に到達する前に、分岐
位置を認識して推定移動経路を設定する。このため、移
動経路から逸脱した時点で既に推定移動経路が設定され
ているので、逸脱した時点から推定移動経路が移動経路
として機能して直ちに車両の走行を支援でき、安定した
良好な走行が得られ、利便性を向上できる。

【００８０】そして、移動経路設定手段１７により、現
在位置認識手段１５にて認識した現在位置が推定移動経
路上に位置すると判断した場合、推定移動経路を移動経
路として置換処理する。このため、移動経路から逸脱し
ても、あらかじめ設定された推定移動経路を移動経路と
して機能させて車両の走行を支援するので、再び移動経
路を設定する必要がなく、簡単な構成で迅速に走行を支
援するための移動経路を得ることができる。

【００８１】また、推定移動経路設定手段１９により、
車両の走行方向の前途における移動経路中の分岐位置で
あって、車両の現在位置から最も近い分岐位置からの推
定移動経路を設定する。このため、移動経路中の全ての
分岐位置からの推定移動経路を設定する必要がなく、車
両の移動状況に合わせて推定移動経路を順次設定すれば
よく、処理負荷が低減し、推定移動経路の設定の処理効
率を向上できる。

【００８２】さらに、推定移動経路設定手段１９によ
り、現在位置認識手段１５にて車両が推定移動経路の起
点となる分岐位置を通過して移動経路に沿って移動する
ことを認識すると、この通過した分岐位置を起点とする
推定移動経路の設定を解除、例えば記憶しておいた推定
移動経路を削除する。このため、例えば車両の走行に伴
って順次推定移動経路を設定しても、車両の走行の支援
に利用しなくなった推定移動経路は順次設定が解除され
るので、推定移動経路を設定する負荷を低減でき、構成
の簡略化および推定移動経路を設定する処理効率の向上
を容易に図ることができる。

【００８３】さらに、例えばネットワークにより各種情
報を取得して端末コンピュータに出力させて車両の走行
を支援させるサーバなどにも利用でき、利用の拡大を図
ることもできる。

【００８４】〔実施形態の変形〕なお、本発明は、上述
した各実施の形態に限定されるものではなく、本発明の
目的を達成できる範囲で以下に示される変形をも含むも
のである。

【００８５】すなわち、車両に搭載して車両の走行を支
援する構成について説明したが、例えば歩行者が携帯す
ることにより、歩行者の移動を案内させることに利用す
るなどしてもできる。

【００８６】また、システム制御部１０をナビゲーショ
ンシステム１内に設けて車両に搭載する構成について説
明したが、システム制御部１０を別途サーバ内に設け、
車両に搭載した各種センサ部からのデータを通信手段を
介してサーバに送信し、サーバのシステム制御部１０に
て現在位置や移動経路、あるいは推定移動経路などを演
算して演算結果を再び車両に搭載した通信手段に送信
し、表示部８に表示させるなどしてもできる。この場合
には、車両に搭載する構成が減少し、軽量小型化が容易
に図れる。また、上述したように、地図情報記憶部６と
して取得する地図情報を通信手段を介して基地局から取
得する構成と組み合わせることにより、情報量が膨大な
地図情報もサーバ内に設けておくことで、より軽量小型
化が容易に図れる。

【００８７】なお、この通信手段を用いて移動経路や推
定移動経路を取得する場合には、例えば図４に示すフロ
ーチャートにおいて、ステップＳ２２で案内ポイントを
判断する距離として、通信時間分を含めた３０ｍより長
い距離に設定しておくことが好ましい。そして、処理に
際しては、例えばステップＳ２２の前、より具体的には
ステップＳ２１とステップＳ２２との間に、サーバとの
回線を確保する処理を施すとよい。

【００８８】また、案内ポイントを判断する３０ｍの距
離としては、上述したように適宜設定変更可能で、例え
ば車両の速度データに基づいて、速度が速くなればなる
ほどより長くなるように可変設定可能としてもできる。

【００８９】さらに、現在位置から最も近い分岐位置、
すなわち３０ｍ以内の分岐位置となる案内ポイントを検
出することにより推定移動経路を設定する処理を開始し
て説明したが、案内ポイントを検出することなく、全移
動経路、あるいは所定の範囲での全分岐位置における推
定移動経路を全て演算しておいてもよい。

【００９０】一方、移動経路や推定移動経路、マップマ
ッチング処理などにおいて、地図情報ＭＰとしてノード
Ｎを結ぶリンクＩＤが連なる道路情報に基づいて処理し
て説明したが、道路を決定する情報としては、これらに
限らず、いずれの構成でもできる。例えば、リンクＩＤ
を用いずに推定移動経路を設定する場合、分岐位置の座
標情報と、この分岐位置から分岐する方向の方向情報と
に基づいて設定するなどしてもよい。

【００９１】その他、本発明の実施の際の具体的な構造
および手順は、本発明の目的を達成できる範囲で他の構
造などに適宜変更できる。

【００９２】

【発明の効果】本発明によれば、認識した現在位置から
目的地までの移動経路を設定し、この設定された移動経
路に沿った移動体の移動方向の前途における移動経路中
の分岐位置から移動経路と異なる経路で目的地までの推
定移動経路を設定するため、移動経路から逸脱しても、
あらかじめ設定される推定移動経路が移動経路として機
能して直ちに移動を支援でき、安定した良好な移動が得
られ、利便性を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のナビゲーション装置に係るナビゲーシ
ョンシステムの一実施の形態の概略構成を示すブロック
図である。

【図２】前記一実施の形態における地図情報のデータ構
造を示す模式図である。

【図３】前記一実施の形態におけるナビゲーションシス
テムの動作を示すフローチャートである。

【図４】前記一実施の形態におけるナビゲーションシス
テムの動作における先行リルート処理の動作を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０ ナビゲーション装置としてのシステム制御部 １５ 現在位置認識手段 １６ 目的地認識手段 １７ 移動経路設定手段 １９ 推定移動経路設定手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB08 HB22 HB25 HC01 HC08 HC14 HC16 HC31 HD03 HD07 HD16 HD23 HD30 2F029 AA02 AA07 AB01 AB07 AB13 AC02 AC08 AC09 AC14 AC18 5H180 AA01 AA21 BB05 BB13 CC12 FF04 FF05 FF13 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の現在位置を認識する現在位置認
   識手段と、 前記移動体が移動する目的地を認識する目的地認識手段
   と、 前記現在位置認識手段にて認識した現在位置から前記目
   的地認識手段にて認識した目的地までの移動経路を設定
   する移動経路設定手段と、 この移動経路設定手段にて設定された移動経路に沿った
   前記移動体の移動方向の前途における前記移動経路中の
   分岐位置から前記移動経路と異なる経路で前記目的地ま
   での推定移動経路を設定する推定移動経路設定手段と、 を具備したことを特徴としたナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載のナビゲーション装置に
   おいて、 推定移動経路設定手段は、移動体が移動経路中の分岐位
   置に到達する前に推定移動経路の設定を完了することを
   特徴としたナビゲーション装置。
3. 【請求項３】 請求項１または２に記載のナビゲーショ
   ン装置において、 推定移動経路設定手段は、移動体の移動方向の前途にお
   ける移動経路中であって、前記移動体の現在位置から最
   も近い分岐位置からの推定移動経路を設定することを特
   徴としたナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 請求項１ないし３のいずれかに記載のナ
   ビゲーション装置において、 移動経路設定手段は、移動体が移動可能な移動路に関す
   る移動路データを有した地図情報に基づいて移動経路を
   検索して設定し、 推定移動経路設定手段は、前記地図情報の移動路データ
   に含まれる分岐位置に関する分岐情報に基づいて推定移
   動経路を設定することを特徴としたナビゲーション装
   置。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれかに記載のナ
   ビゲーション装置において、 移動経路設定手段は、現在位置認識手段により認識した
   現在位置が推定移動経路上に位置すると判断した場合、
   推定移動経路を移動経路として設定することを特徴とし
   たナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 請求項１ないし５のいずれかに記載のナ
   ビゲーション装置において、 推定移動経路設定手段は、現在位置認識手段により移動
   体が推定移動経路の分岐位置を通過して移動経路に沿っ
   て移動することを認識すると、前記推定移動経路の設定
   を解除することを特徴としたナビゲーション装置。
7. 【請求項７】 移動体の移動をコンピュータにより支援
   するナビゲーション方法であって、 移動体の現在位置および前記移動体が移動する目的地を
   認識し、 これら認識した現在位置から目的地までの移動経路を設
   定し、 この設定された移動経路に沿った前記移動体の移動方向
   の前途における前記移動経路中の分岐位置から前記移動
   経路と異なる経路で前記目的地までの推定移動経路を設
   定することを特徴とするナビゲーション方法。
8. 【請求項８】 請求項７に記載のナビゲーション方法に
   おいて、 コンピュータは、移動体が移動経路中の分岐位置に到達
   する前に推定移動経路の設定を完了することを特徴とす
   るナビゲーション方法。
9. 【請求項９】 請求項７または８に記載のナビゲーショ
   ン方法において、 コンピュータは、移動体の移動方向の前途における移動
   経路中であって、前記移動体の現在位置から最も近い分
   岐位置からの推定移動経路を設定することを特徴とする
   ナビゲーション方法。
10. 【請求項１０】 請求項７ないし９のいずれかに記載の
    ナビゲーション方法において、 コンピュータは、移動体が移動可能な移動路に関する移
    動路データを有した地図情報に基づいて移動経路を検索
    して設定するとともに、前記地図情報の移動路データに
    含まれる分岐位置に関する分岐情報に基づいて推定移動
    経路を設定することを特徴とするナビゲーション方法。
11. 【請求項１１】 請求項７ないし１０のいずれかに記載
    のナビゲーション方法において、 コンピュータは、現在位置認識手段により認識した現在
    位置が推定移動経路上に位置すると判断した場合、推定
    移動経路を移動経路として設定することを特徴とするナ
    ビゲーション方法。
12. 【請求項１２】 請求項７ないし１１のいずれかに記載
    のナビゲーション方法において、 コンピュータは、現在位置認識手段により移動体が推定
    移動経路の分岐位置を通過して移動経路に沿って移動す
    ることを認識すると、前記推定移動経路の設定を解除す
    ることを特徴とするナビゲーション方法。
13. 【請求項１３】 請求項７ないし１２のいずれかに記載
    のナビゲーション方法をコンピュータに実行させること
    を特徴とするナビゲーションプログラム。
14. 【請求項１４】 請求項１３に記載のナビゲーションプ
    ログラムがコンピュータにて読取可能に記録されたこと
    を特徴としたナビゲーションプログラムを記録する記録
    媒体。