JP4646766B2 - ナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置 - Google Patents

Description

本発明は、ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話などの端末装置を用いた通信型のナビゲーションシステムおよび端末装置に関するものであり、特に、自動車の助手席に同乗した利用者が端末装置を使用してナビゲーションサービスを受ける場合などにおいて、出発方向を適切に選択できるように構成したナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置に関するものである。

従来、見知らぬ土地において目的地となる場所を訪れる場合、地図帳等を頼りに当該地図に描かれた交通機関、道路やランドマーク及び住所を確認しながら到達していた。また、カーナビゲーションシステム（以後単にカーナビと言う）を搭載した自動車においては、該カーナビを起動して目的地を入力することによりナビゲーションシステムからモニタ画面に表示される案内や音声出力される案内（ナビゲーション情報）を得ながら目的地に到達していた。

上記カーナビは、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）を利用したものであり、地球上を周回している複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信し、該ＧＰＳ信号に含まれる衛星位置や時計情報等を解析して位置の特定化を行うものである。該複数のＧＰＳ衛星の個数は少なくとも４個以上必要である。ＧＰＳの単独測位精度は一般的に１０ｍ強であるが、ＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ＧＰＳ：ディファレンシャルＧＰＳ）を採用することにより５ｍ以下に向上する。特に、現在は一部の携帯電話にしか搭載されていない測位ユニット、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して測位するＧＰＳ受信機などの搭載が、第三世代と称される携帯電話では全ての機種に搭載されるような趨勢にある。

このような測位機能を有する端末装置の利用技術としては、種々の分野の技術が提案されており、例えば、自動車用のナビゲーション装置（カーナビ）を発展させ、携帯電話を端末として地図・経路情報を経路探索サーバから配信する歩行者用の通信型ナビゲーションシステムが提案されている。

近年、携帯電話、ＰＨＳ等の携帯通信端末機器の性能は飛躍的に向上し、また、多機能化が進んでいる。特に通話機能の他にデータ通信機能が強化され、ユーザに対してインターネットを介した種々のデータ通信サービスが提供されている。ナビゲーションサービスもその１つであり、自動車の運転者のみならず携帯電話ユーザに対して現在位置から目的地までの経路案内を提供する通信型のナビゲーションシステムが実用化されている。このようなシステムにおいては、車載型のナビゲーションシステムを搭載していなくても、助手席に同乗した利用者が携帯電話を利用して手軽に経路案内を受け、運転者をナビゲーションすることができる。

一般的なナビゲーション装置、通信ナビゲーションシステムに使用される経路探索装置、経路探索方法は、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を経路探索サーバに送り、経路探索サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。

経路探索サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、経路探索サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。

上記のような道路ネットワークのデータを用いて経路探索して得た出発地から目的地までの経路のうち、経路の累計コスト（距離または時間）が最小となる経路が最適な案内経路として決定され、案内データが作成される。案内データには、最適経路のデータの他に地図データ、ガイダンスデータが含まれ、案内データは必要に応じて案内データ記憶手段から読み出され表示手段に表示される。
一般的には、ナビゲーション装置が有するＧＰＳ受信機を用いて測位したナビゲーション装置の現在位置を含む一定の縮尺、一定の範囲の地図に、案内経路と、ナビゲーション装置の現在位置を示すマークを重ね合わせ、該現在位置マークが表示画面の中心になるように表示する。ナビゲーションシステムが音声案内機能を有する場合には、ガイダンスデータは音声データであり、音声出力により利用者へのガイダンスが行われる。

ＧＰＳ測位手段を備えたナビゲーション装置は例えば下記の特許文献２（特開平２−２７２３８０号公報）に「ＧＰＳナビゲーション装置」として開示されており、また、携帯電話を端末装置として使用したナビゲーションシステムは、下記の特許文献３（特開２００５−１２１５３１号公報）に開示されている。

特許文献２に開示されたＧＰＳナビゲーション装置は、自律航法による測位手段を用いることなく、ＧＰＳ測位手段のみによって現在位置を測位するように構成した装置であり、特許文献３に開示されたナビゲーションシステムは、端末装置である携帯電話において、通話などの機能とナビゲーション用のアプリケーションが同時に実行できない場合に対応するようにしたシステムである。

すなわち、このナビゲーションシステムは、ＧＰＳ手段を有する携帯電話を用いたナビゲーション装置が、ナビゲーション制御モジュールと、他の携帯端末装置と通話するための通話制御モジュールと、各モジュールを制御するオペレーション制御モジュール（ＯＳ）とを備え、ＯＳがナビゲーション制御モジュールの作動中に所定のイベントを検出するとナビゲーション制御モジュールにサスペンド指令を送出してナビゲーション制御モジュールがサスペンドし、ＯＳが所定のイベントの終了を検出するとナビゲーション制御モジュールにレジューム指令を送出してナビゲーション制御モジュールがレジュームするように構成したものである。

上記のようなナビゲーションシステムにおいて、経路探索サーバが端末装置に配信する案内経路は利用者がたどるべきノード番号、リンク番号を順に並べたデータとなる。交差点のノードなど利用者が右左折すべき場所になった時に曲がるべき方向を案内するため、当該ノードをガイダンスポイントノードとして設定し、そのガイダンスポイントノードの手前のガイダンスポイントで音声や表示により利用者に案内を出力するようにしたナビゲーションシステムも知られている。例えば、ガイダンスポイントノードの手前で「この先、２００ｍ〇〇丁目交差点です。交差点を左折して下さい」などのガイダンスデータをガイダンスポイントごとに案内経路とともに端末装置に配信する。端末装置では、案内経路を走行して行くとガイダンスポイントごとに前述のようなガイダンスが出力され利用者は経路進行の案内を受けることができる。

ところで、道路や歩行者のための経路には双方向の経路が存在する。一般的な経路探索装置においては、従って、ノードを連結するリンクも双方向のリンクが存在し、経路ネットワークを利用者がどちらの方向に移動しても経路案内ができるように、双方向の経路探索を行うのが一般的である。例えば、特許文献４（特開２００２−３５７４４０号公報）に開示された地図表示端末、地図表示支援装置が知られている。

上記特許文献４に開示された地図表示端末、地図表示支援装置においては、地図表示端末は出発地と目的地が入力されると、インターネットを経由して地図表示支援装置に経路探索を要求する。要求を受けた支援装置は、経路探索部が道路データを用いて出発方向別に、出発地と目的地を結ぶ最適経路を探索し、探索した複数ルートの最適経路データを配信部を介して地図表示端末に返信し、配信部は更に各ルートの最適経路周辺の地図データを地図表示端末へ送信する。地図表示端末は受信したルート別（出発方向別）の最適経路データと地図データを内部に記憶し、これら地図データとルート別最適経路データを用いて、地図表示制御部が現在位置を中心とする地図画像を赤色で太く強調したルート別の最適経路及び現在方位の方向に向けた現在位置マークとともに描画し、表示部に画面表示させる。

利用者は、画面に表示されたルート別（出発方向別）の最適経路のなかから、利用者が出発しようとしている方向に沿った最適経路を選んで走行することにより目的地まで案内を受けることができる。例えば、自動車の場合、当該自動車が出発しようとしている方向に合致した最適経路を選んでナビゲーションを受けることができる。すなわち、自動車が南下する向きで出発しようとしている場合には、その方向に合致した第１の最適経路に沿って走行して行けば、目的地に到達することができる。出発地を北上する向きで出発しようとしている場合には、その方向に沿った第２の最適経路に沿って走行して行けば、目的地に到達することができる。

特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２） 特開平２−２７２３８０号公報（第１図、第２図） 特開２００５−１２１５３１号公報（図１） 特開２００２−３５７４４０号公報

しかしながら、上記特許文献２に開示された地図表示端末、地図表示支援装置は、地図表示支援装置によって指示された方向に従うのではなくて、まずスタートできる方向にスタートするという点で出発方向別に経路探索が行われているため、利用者にとっては使いやすいものであるが、方向別に経路を複数求めるために経路探索や通信の負荷が大きく、また、ナビゲーション端末装置においても最初にその複数の経路を記憶しなければならない。非常に安価で最小限のリソースしか持たないナビゲーション端末装置では、実施が困難であるという問題があった。

特に、自動車で走行中に案内経路上の交差点などで案内に沿った右左折ができない場合などに発生するリルート（再経路探索）を行う場合について考えると、すでに自動車は移動中であることが多く、明らかに移動方向を持っているのに出発方向別に経路探索を行うというのは無駄であるという問題点もあった。さらに、Assisted-ＧＰＳのような測位方式をとると、測位間隔が長いために、現在地および方向が定まるまで時間がかかるという問題もあった。

また、出発時にリンクの方向別に経路探索を行った場合、経路探索サーバが探索した最適経路の出発方向が必ずしも自車が向いている方向と一致するとは限らない。自車が向いている方向と最適経路の出発リンクの方向が一致しない場合には、その場所で自車の向きを方向転換できなければ、先ず、自車が向いている方向に出発することなる。この場合は経路探索サーバが案内した最適経路の出発リンクとは逆方向のリンクを走行することになり、経路探索サーバは案内経路から外れたものとして現在位置、走行方向に基づいて経路の再探索（一般的にリルート処理と言われる）が必要になり、経路探索サーバの探索負荷を増大させてしまうという問題点があった。

ナビゲーション端末装置が電子コンパスなどの方位検出部を備えている場合には、出発地、目的地、移動手段などの経路探索要件に、ナビゲーション端末装置が向いている方位を付加して経路探索サーバに経路探索要求を送り、経路探索サーバは、送られた方位に近い向きを持つリンクを出発リンクとして経路探索して最適な案内経路を決定し、ナビゲーション端末装置に返すように構成すれば、経路探索サーバはナビゲーション端末装置が向いている方向を出発リンクとし、そのリンクからの経路探索を行うだけでよくなるため、効率的な経路探索を行うことができる。

ところで、携帯電話などの携帯端末装置をナビゲーションシステムの端末装置として用いるナビゲーションシステムにおいて、自動車の助手席に同乗した利用者が携帯端末装置を使用してナビゲーションサービスを受ける場合には、上記のように携帯端末装置が検出した方向に近い方向を持つリンクを出発リンクとして経路探索を行う方法を実施できないという問題点がある。

すなわち、一般に、車載用のナビゲーション端末装置は自動車に固定的に設置されるものであり、ナビゲーション端末装置が各種センサにより検出した向き（方位）は自動車の向いている向き（方位）に一致する。この場合はナビゲーション端末装置が検出した方位を自動車の向いている方位として経路探索要求を行えばよい。

しかしながら、携帯電話のような携帯端末装置を用い、助手席に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける場合、一般的な携帯電話には電子コンパスが備えられておらず、携帯電話が向いている方向を検出できず、出発方向を特定することができないという問題点がある。

また、仮に、携帯電話に電子コンパスが備えられていて携帯電話が向いている方向を検出できたとしても、電子コンパスにより検出する方位は必ずしも自動車が向いている進行方向に一致するとは限らない。これは利用者が様々な姿勢で携帯端末装置を持って操作するため電子コンパスが検出する方向も様々な方向になるからである。従って、携帯端末装置が検出した方向に近い方向を持つリンクを出発リンクとして経路探索を行うことができないという問題点を生じる。

本願の発明者は、前記の問題点を解消するため、種々検討を重ねた結果、端末装置の表示部に表示された自車位置マークまたは表示された地図を回転するように制御し、出発リンクを指定するためのリンク方位を経路探索条件として経路探索サーバに送り、経路探索サーバは経路探索条件のリンク方位に近い向きを持つリンクを出発リンクとして経路探索するようになせば上記の問題点を解消し得ることに想到し本発明を完成するに至ったものである。

すなわち、本発明は前記の問題点を解消することを課題とし、ＧＰＳ測位手段を備えた携帯電話などの端末装置を用いた通信型のナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置において、自動車の助手席に同乗した利用者が携帯電話からなる端末装置を使用してナビゲーションサービスを受ける場合などにおいて、出発方向を適切に選択できるように構成したナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび端末装置を提供することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、
現在位置を示す現在位置マークを地図上に重ね合わせて表示する端末装置と、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を経路探索手段が探索して前記端末装置に配信する経路探索サーバを含むナビゲーションシステムであって、
前記経路探索サーバは、前記経路探索条件に基づいて最適経路を含む複数の候補経路を探索して保存するとともに、前記端末装置に前記最適経路を案内経路として配信し、
前記端末装置は、操作・表示部と画像制御部と、を備え、自動車に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける助手席経路探索モードを有し、前記操作・表示部は表示された画像を回転する回転操作手段を含み、前記助手席経路探索モードである場合、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向とし、前記案内経路の出発リンクの方向と前記出発方向が異なる場合、前記出発方向を前記経路探索サーバに送信し、
前記経路探索サーバは、前記保存された候補経路のうち前記端末装置から送られた出発方向に合致する出発リンクを有する候補経路を前記端末装置に配信することを特徴とする。

本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記操作・表示部は表示された地図画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記地図画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項２にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記地図画像を回転するとともに、前記操作・表示部に回転表示した地図画像の上方向の方位を出発方向として算出し、前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする。

本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、
前記操作・表示部は表示された現在位置マークの画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記現在位置マークの画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする。

また、本願の請求項４にかかる発明は、
出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの最適経路を含む複数の候補経路を探索して保存するとともに、前記最適経路を案内経路として端末装置に配信し、前記端末装置から出発方向が送信された場合は、前記保存された候補経路のうち前記端末装置から送られた出発方向に合致する出発リンクを有する候補経路を前記端末装置に配信する経路探索サーバとネットワークを介して接続される端末装置であって、
前記端末装置は、現在位置を示す現在位置マークを地図上に重ね合わせて表示する操作・表示部と、画像制御部と、を備え、自動車に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける助手席経路探索モードを有し、前記操作・表示部は表示された画像を回転する回転操作手段を含み、前記助手席経路探索モードである場合、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向とし、前記案内経路の出発リンクの方向と前記出発方向が異なる場合、前記出発方向を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする。

本願の請求項５にかかる発明は、請求項４にかかる端末装置において、
前記操作・表示部は表示された地図画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記地図画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする。

本願の請求項６にかかる発明は、請求項４にかかる端末装置において、
前記操作・表示部は表示された現在位置マークの画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記現在位置マークの画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする。

また、本願の請求項７にかかる発明は、
現在位置を示す現在位置マークを地図上に重ね合わせて表示する操作・表示部と、画像制御部と、を備え、自動車に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける助手席経路探索モードを有し、前記操作・表示部は表示された画像を回転する回転操作手段を含み、前記助手席経路探索モードである場合、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向とし、案内経路の出発リンクの方向と前記出発方向が異なる場合、前記出発方向を前記経路探索サーバに送信する端末装置とネットワークを介して接続される経路探索サーバであって、
前記経路探索サーバは、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの最適経路を含む複数の候補経路を探索して保存するとともに、前記最適経路を案内経路として端末装置に配信し、前記端末装置から出発方向が送信された場合は、前記保存された候補経路のうち前記端末装置から送られた出発方向に合致する出発リンクを有する候補経路を前記端末装置に配信することを特徴とする。

本願の請求項８にかかる発明は、請求項７にかかる経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を経路探索手段が探索し、複数の候補経路のデータを所定の時間一時記憶することを特徴とする。

本願の請求項９にかかる発明は、請求項７にかかる経路探索サーバにおいて、
地図データは、所定の緯度、経度の範囲でメッシュ状に区切られ、前記経路探索サーバは、端末装置から送信された現在位置の情報に基づいて、現在位置を含む地図データを前記端末装置に配信することを特徴とする。

請求項１にかかる発明においては、ナビゲーションシステムは端末装置と経路探索サーバとから構成され、経路探索サーバは、前記経路探索条件に基づいて最適経路を含む複数の候補経路を探索して保存するとともに、前記端末装置に前記最適経路を案内経路として配信し、端末装置は操作・表示部と画像制御部とを備え、自動車に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける助手席経路探索モードを有し、操作・表示部は表示された画像を回転する回転操作手段を含み、前記助手席経路探索モードである場合、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、当該変化した方位を出発方向とし、前記案内経路の出発リンクの方向と前記出発方向が異なる場合、前記出発方向を前記経路探索サーバに送信し、経路探索サーバは、前記保存された候補経路のうち前記端末装置から送られた出発方向に合致する出発リンクを有する候補経路を端末装置に配信する。
従って、利用者は表示された画像を回転させることにより所望の方向を出発方向として指定することができ、端末装置の向いている方向が特定できなくても、経路探索サーバの経路探索負荷を増大することなく自動車の向いている方向に出発する案内経路の配信を受けることができるようになる。

請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、操作・表示部は表示された地図画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記地図画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求する。
従って、利用者は表示された地図を回転させることにより所望の方向を出発方向として指定することができ、端末装置の向いている方向が特定できなくても、経路探索サーバの経路探索負荷を増大することなく自動車の向いている方向に出発する案内経路の配信を受けることができるようになる。

請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーションシステムにおいて、操作・表示部は表示された現在位置マークの画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記現在位置マークの画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求する。
従って、利用者は表示された現在位置マークの画像を回転させることにより所望の方向を出発方向として指定することができ、端末装置の向いている方向が特定できなくても、経路探索サーバの経路探索負荷を増大することなく自動車の向いている方向に出発する案内経路の配信を受けることができるようになる。

請求項４〜請求項６にかかる発明においては、それぞれ請求項１〜請求項３にかかるナビゲーションシステムを構成する端末装置を提供することができ、請求項７にかかる発明においては請求項１にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになる。

請求項８にかかる発明においては請求項７にかかる経路探索サーバにおいて、前記経路探索サーバは、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を経路探索手段が探索し、複数の候補経路のデータを所定の時間一時記憶する。
従って、端末装置から出発方向を指定した経路探索要求があった場合、一時記憶していた候補経路のうち、指定された出発方向に合致するリンクを出発リンクとする経路を配信できるから経路探索負荷を増大することなく自動車の向いている方向に出発する案内経路を配信することができるようになる。

請求項９にかかる発明においては請求項７にかかる経路探索サーバにおいて、地図データは、所定の緯度、経度の範囲でメッシュ状に区切られ、前記経路探索サーバは、端末装置から送信された現在位置の情報に基づいて、現在位置を含む地図データを前記端末装置に配信する。
従って、端末装置は現在位置情報を経路探索サーバに送り地図配信を受け、地図を回転することによって出発方向を指定することができるようになる。

以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこのナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施態様のシステムにも等しく適応し得るものである。例えば、以下の各実施例においては携帯端末装置を例に説明するが、車載型の端末装置であってもよい。

本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステム１０はネットワーク１２を介して接続される携帯端末装置３０と経路探索サーバ２０とから構成されている。携帯端末装置３０は携帯電話であり移動体通信網などのネットワーク１２を介して移動体通信基地局、電話回線網を経由して所望の相手方（固定電話、携帯電話、ＰＨＳなど）と通話することができ、また、データ通信ネットワークを経由して経路探索サーバ２０に接続して後述するような経路探索、経路案内のナビゲーションサービスを受けることができる。

本実施例における携帯端末装置３０は、ＧＰＳ衛星信号を受信して現在位置（緯度・経度）を算出するＧＰＳ処理部３５を備え、現在位置を測位することができ、この現在位置を使用して経路探索サーバ２０に経路探索を要求したり、現在位置を含む地図情報を要求したりすることができる。携帯端末装置３０は利用者が徒歩移動する場合徒歩経路の探索要求、自動車の助手席に同乗して運転者をガイドするために自動車による経路の探索要求を行うことができる。また、携帯端末装置３０は、主制御部３１、経路探索要求部３２、案内データ記憶部３３、地図・経路記憶部３４、操作・表示部３６、画像制御部３７を備えている。

また、経路探索サーバ２０は、主制御部２１、送受信部２２、地図データベース（ＤＢ）２３、経路探索部２４、データ配信部２５、探索方向判定部２６、演算処理部２７、経路ネットワークデータベース（ＤＢ）２８、操作・表示部２９を備えて構成されている。

携帯端末装置３０はカーナビのように電子コンパスや加速度センサ、車速センサ、舵角センサなどからなる自律航法手段を備えていないため、携帯端末装置３０が向いている方位や進行方向などを計測することができない。従って携帯端末装置３０が助手席に同乗した利用者によって使用される場合、携帯端末装置３０の向いている方向を特定できない。仮に電子コンパスを備えていたとしても携帯端末装置３０の向いている方向が自動車の向いている方向とは一致しない場合が予想される。このため、携帯端末装置３０は自動的には出発方向を特定することができない。

そこで、本実施例においては、先ず携帯端末装置３０は現在位置、目的地などの経路探索条件を経路探索サーバ２０に送信して経路探索要求を行い、経路探索サーバ２０から最適な案内データ、現在位置を含む地図データの配信を受け、携帯端末装置３０の操作・表示部３６に地図および自車の現在位置を示す自車マーク、案内経路を表示するとともに、自動車の向いている方向を出発方向として選択、修正ができるように構成している。

経路探索サーバ２０は携帯端末装置３０からの経路探索要求に対して経路探索した結果、最適経路を案内データとして携帯端末装置３０に配信するが、第２候補以下の案内経路のデータを一定の期間一時記憶しておく。従って、携帯端末装置３０が案内した最適経路の出発リンクの向きと逆向きのリンクが出発リンクとして選択され修正があった場合、経路探索サーバ２０はリルート処理を行うことなく、一時記憶していた第２候補以下の案内経路のデータから、携帯端末装置３０から指定された出発リンクを有する案内経路を抽出し改めて携帯端末装置３０に配信する。このようにすれば、携帯端末装置３０の向いている方向が特定できなくても、経路探索サーバ２０の経路探索負荷を増大することなく自動車の向いている方向に出発する案内経路の配信を受けることができるようになる。

このため、携帯端末装置３０はメニュー画面から利用者に出発方向の確認、修正を選択させ、出発方向の修正が選択された場合には、表示画面に地図および自車の現在位置を示す現在位置マーク（自車マーク）、案内経路を表示し、画像制御部３７が利用者の操作に応じて、地図あるいは自車マークの方向を自車の向いている方向に回転させ、それによって自車の向きを出発方向として修正して経路探索サーバ２０に再度経路探索要求を送信する。

図２は経路探索サーバ２０により経路探索が終了し、最適経路が携帯端末装置３０に配信された状態で携帯端末装置３０に表示されるメニュー画面であり、図２の画面１のように選択できる項目として、「ルート案内開始」、「ルート地図確認」および「出発地（方向）の確認／修正」である。ここで「出発地（方向）の確認／修正」が選択されると、地図・経路記憶部３４から地図データ、案内経路のデータが読み出され、操作・表示部３６の画面には画面２のように現在位置を含む地図が地図の北を画面の上にして表示される。

画面２のように表示された画面において、利用者は表示された地図を回転することができ、出発したい方向に地図を回転する。図３は、携帯端末装置３０である携帯電話の外観を示す図である。携帯端末装置３０の操作・表示部３６には液晶表示パネルなどからなる表示ユニット３６１と各種のキー、ボタンを有する操作ユニット３６２を備えており、表示ユニット３６１には図２に示す各画面（画面１〜画面３）が表示される。画面にはカーソルＣが表示される。また、操作ユニット３６２にはスクロールキーＳＫ、表示画面に表示された地図を右回転させるキーと左回転させるキーがそれぞれ＃キー３６Ｒ、＊キー３６Ｌに割り付けられている。

携帯端末装置３０の利用者は、図２の画面２のように表示された地図を、＃キー３６Ｒあるいは＊キー３６Ｌを操作して出発したい方向に所望の角度だけ回転させる。画像制御部３７は、＃キー３６Ｒ、＊キー３６Ｌが操作されるとその操作量に応じて表示された地図画像を回転させ、回転させた方位を算出する。例えば、図２の画面２において、表示された地図は北を画面の上にして表示されており、回転量に応じて、北の方位がどれだけ回転されたかを算出する。これにより出発方位がどれだけ回転されたかがわかる。この方位を出発方向とした経路探索要求を経路探索サーバ２０に送信する。

利用者が上記のようにして出発したい方向に地図を回転させ、メニューボタンを操作すると、図２の画面３に示すように「地点・方向を修正する」、「地図の縮尺を変更する」および「地図を閉じる」の選択項目が表示される。「地点・方向を修正する」が選択されると、地図の回転操作が確定され、画像制御部３７が算出したこの方位を出発方向とした経路探索要求を経路探索サーバ２０に送信する。

経路探索サーバ２０は携帯端末装置３０から前述のようにして修正、決定された出発方向を受信すると、先に説明したように一時記憶していた第２候補以下の案内経路のデータから、携帯端末装置３０から指定された方向の出発リンクを有する案内経路を抽出し、改めて携帯端末装置３０に配信する。これにより、携帯端末装置３０は所望の出発方向にそった案内データの配信を受け、当該案内経路に従って自動車が向いている方向に出発することができるようになる。

図４は以上説明した実施例１のナビゲーションシステム１０における携帯端末装置３０の動作手順を示すフローチャートである。先ず、ステップＳ１０の処理において携帯端末装置３０の利用者は操作・表示部３６から目的地を入力する。次いでステップＳ１２においてその他の経路探索条件を入力する。ステップＳ１２の処理においてＧＰＳ処理部３５から現在位置の情報を取得すると、ステップＳ１３の処理において経路探索サーバ２０に経路探索要求を行い、経路探索サーバ２０から案内経路を受信する。

ステップＳ１４の処理においてメニュー画面（図２の画面１参照）が表示される。このメニュー画面において「ルート地図確認」の選択項目が選択されると、ステップＳ１５の処理に進み、案内経路とともに地図が表示される。「ルート案内開始」の選択項目が選択されるとステップＳ１６の処理に進みルート案内が開始される。ルート案内とは、現在位置が進むに従って、案内経路上の交差点ノードなど右折や左折のガイダンスが必要なノードの手前で音声案内等のガイダンスが出力される。ガイダンスポイントやガイダンスのデータは案内経路のデータとともに経路探索サーバ２０から携帯端末装置３０に配信され、案内データ記憶部３３に記憶されたものである。

ステップＳ１４の処理で表示されたメニュー画面において「出発地確認／修正」の選択項目が選択されるとステップＳ１７の処理において表示画面に地図が表示され、地図回転操作が可能になる。ここで、前述したように利用者によって出発したい方向に地図が回転され、ステップＳ１８の処理において画像制御部３７により回転量から出発方向が算出され、ステップＳ１９の処理において出発方向を含む経路探索要求が作成され、ステップＳ１３の処理に戻る。

経路探索サーバ２０は携帯端末装置３０から出発方向を指定した経路探索要求を受信すると、一時記憶していた第２候補以下の案内経路のデータから、携帯端末装置３０から指定された方向の出発リンクを有する案内経路を抽出し、改めて携帯端末装置３０に配信する。

以上の説明は、経路探索サーバ２０において経路探索した結果、最適経路の他に複数の候補経路が探索され、これらを所定の時間一時保存する構成であった。そして、携帯端末装置３０から出発方向を修正した経路探索依頼が送信されると、保存していた候補経路から該当する方向の出発リンクを持った経路データを改めて携帯端末装置２０に配信する例を説明したが、候補経路を一時保存しない構成をとることもできる。

以下にこの実施例２の構成について説明する。経路探索サーバ２０は携帯端末装置３０から出発方向を修正した経路探索要求があると、以下に示す出発方向リンクを特定した経路探索を行う。この経路探索では出発方向が指定されているから、指定された出発方向に合致した方向を持つリンクを特定して経路探索を行うことができ、双方向に経路探索を行うよりも経路探索サーバの探索負荷を軽減することができる。また、出発方向の修正は利用者が地図を回転させて決定するため、当初の経路探索から一定の時間が経過した後、出発方向を指定した経路探索要求がなされることになり、経路探索サーバ２０への経路探索要求が短時間の間に集中することもない。

本発明の実施例２にかかるナビゲーションシステム１０は図１に示すナビゲーションシステム１０と同様の構成であるが、経路探索サーバ２０が経路探索の結果得た最適経路を含む複数の候補経路を一時保存する機能を有していない点のみが実施例１の構成と異なっている。

経路探索サーバ２０は、一般的な情報配信サーバと同様のサーバであって、携帯端末装置３０から送られた経路探索要件に基づいて地図データ、経路ネットワークデータを参照して出発地から目的地までの最適経路を探索し、探索した最適経路を案内経路として地図データとともに携帯端末装置３０に送信する。携帯端末装置３０は、経路探索サーバ２０から受信した地図データ、案内データに基づいて、地図・案内経路を表示部（図示せず）に表示して歩行や走行の案内を受けるように構成されている。

携帯端末装置３０は、主制御部３１、経路探索要求部３２、案内データ記憶部３３、地図・経路記憶部３４、ＧＰＳ処理部３５、操作・表示部３６、画像制御部３７とから構成されている。ユーザは、携帯端末装置３０において、図示していない操作・表示部から所望の入力、操作指示を行い、表示部に経路探索サーバ２０から配信された地図や案内経路を表示する。主制御部３１は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。

経路探索要求部３２は、出発地または現在地、目的地、移動手段などの経路探索要件を経路探索サーバ２０に送り、経路探索の要求を行う。出発地、目的地は緯度、経度によって指示するのが一般的であるが、住所や電話番号を入力し、経路探索サーバ２０のデータベースで緯度、経度の情報に変換する方法や、携帯端末装置３０に表示される地図上でポイントを指定し緯度、経度の情報に変換する方法などがとられる。移動手段は、例えば、徒歩、自動車、徒歩と交通機関の併用などである。

案内データ記憶部３３には、経路探索サーバ２０からダウンロードまたはプレインストールした経路の案内（ガイダンス）、例えば、交差点や分岐点（ガイダンスポイント）に携帯端末装置３０が近づいた際に、「この先、右折です」等の表示、音声案内のパターンに応じた表示データや音声データなどが記憶されており、携帯端末装置３０が経路探索サーバ２０から配信を受けた案内経路やガイダンスポイントの案内データに従って、該案内データに設定された案内（ガイド）を表示したり、音声ガイドをしたりすることができる。地図・経路記憶部３４は、経路探索要求の結果、経路探索サーバ２０から携帯端末装置３０に配信される地図データ、案内データを記憶し、操作・表示部に地図、案内経路を表示するためのものである。

ＧＰＳ処理部３５は、通常のナビゲーション端末（携帯端末）と同様に、ＧＰＳ衛星信号を受信、処理して現在位置を測位するためのものである。画像制御部３７は実施例１において説明したように、地図回転操作による地図画像の回転制御を行うとともに回転量から利用者が所望する出発方向を算出する。

一方、経路探索サーバ２０は、主制御部２１、送受信部２２、地図データベース（ＤＢ）２３、経路探索部２４、データ配信部２５、探索方向判定部２６、演算処理部２７、経路ネットワークデータベース（ＤＢ）２８、操作表示部２９と、を備えている。主制御部２１は、マイクロプロセッサを中心に構成され、一般的なコンピュータ装置と同様にＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶手段を備えており、これらの記憶手段に蓄積されたプログラムによって各部を制御する。

送受信部２２は、携帯端末装置３０からのデータやサービス要求を受信し、また、要求されたデータやサービスに必要なデータを携帯端末装置３０に送信（配信）するためのものである。地図データベース（ＤＢ）２３は、携帯端末装置３０に配信して表示するための地図データを蓄積したデータベースであり、経路ネットワークデータベース（ＤＢ）２８は、経路探索のための経路ネットワークデータ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ）を蓄積したデータベースである。

経路探索部２４は、探索方向判定部２６と演算処理部２７とから構成され、携帯端末装置３０から送られた経路探索の要件に従って、地図ＤＢ２３、経路ネットワークＤＢ２８を参照して、出発地から目的地までの最短の案内経路を探索する。探索の手法は、前述の特許文献１に開示されたダイクストラ法を使用することができる。本実施例においては、経路探索部２４が携帯端末装置３０から送られた経路探索要件に従って経路を探索する際、携帯端末装置３０から指定された出発方向の情報に基づいて探索方向判定部２６が探索方向を判定し、経路ネットワークデータベース２８に蓄積された有向リンクから当該出発方向に沿った方向のリンクを探索するように決定し、演算処理部２７がダイクストラ法に基づいて、出発地から目的地に至る一方向のリンクをたどりそのコストを累計して最短の経路を探索する。

データ配信部２５は、経路探索部２４で探索した最短の案内経路のデータ、地図データ、案内データ等のデータを携帯端末装置３０に配信するためのものであり、案内経路は経路探索部２４によってベクターデータとして作成され、携帯端末装置３０に地図データに付加されて配信される。携帯端末装置３０は、配信された地図データと案内データに従って、表示部に地図および案内経路を表示する。

次に、実施例２における出発方向に基づく経路探索処理について説明する。図５は、地図ＤＢ２３に蓄積された地図データの一例を示す概念図である。この地図データは本発明の動作を説明するために極一部を抽出して示した概念図であって、道路Ｈ１〜４、Ｖ１〜Ｖ５によって構成されるエリアを抽出したものである。実際の地図データは、所定の緯度、経度の範囲でメッシュ状に区切られた複数の地図データから構成され、携帯端末装置３０の現在位置に応じたメッシュの地図データが配信される。

図６は、図５の地図データに対応する経路ネットワークを示す概念図である。図６において、道路Ｈ１〜Ｈ４、Ｖ１〜Ｖ５の交差点、端点がノードになっており、各ノードにはノード１〜ノード１５のノード番号が定められている。図６においてノード番号は数字をまるで囲んで示している。各ノードを連結している矢印線がリンクを示しており、道路や歩行者用の経路では、双方向の通行が可能であるのが一般的であって、リンクは双方向に向いたペアの有向リンクから構成される。従って、図６の矢印線の矢印の向きが方向別のリンクを示している。そして、リンクはコストを有している。一般的にリンクのコストは、距離または所要時間である。経路ネットワークＤＢ２８には、ノード、リンク、リンクコストのデータが蓄積されており、ある出発ノードからある目的ノードに至る経路を探索する場合、出発ノードから目的ノードまでのリンクをたどり、リンクコストを累計していき、累計値が最小になるリンクの組み合わせが最適経路として決定される。

図６において、ノード１５から出発するものとして目的地がノード１である場合の経路探索について説明する。出発地Ａがノード１４に近い地点である場合、出発方向を考慮しない経路探索によって最適経路（最短の経路）を探索すると、本来、探索される経路は、「ノード１５、ノード１４、ノード１１、ノード７、ノード３、ノード２、ノード１（目的地）」と進むはずの経路であったが、例えば、ノード１４（交差点）で右折することができなくて、現在地マークＡのところでリルート（再探索）が発生したとする。

このとき、最短経路は、「ノード１４、ノード１１、ノード７、ノード３、ノード２、ノード１（目的地）」である。しかし、この新たな案内経路は進行方向と逆である。徒歩ならＵターンは簡単であるが、車両の場合はできればUターンはしたくない。図６の場合も、「ノード１３、ノード９、ノード１０、ノード６、ノード５、ノード１（目的地）」の経路ならＵターンせずに目的地を目指せる。実際に地点Ａを越えれば後者のルートの方が最短経路になり、経路探索の負荷が軽減される。また、自車が向いている方向に出発するほうが利用者にとっても自然である。

本実施例においては、経路探索サーバ２０は、携帯端末装置３０から送信された出発方向の情報に基づいて、経路探索部２４の探索方向判定部２６が経路探索する出発リンクの方向を決定し、演算処理部２７が経路ネットワークＤＢ２８を参照して前記決定探索方向判定部２６が決定した方向に合致したリンクを出発リンクとしてリンクをたどりリンクコストの累積値を算出する。そしてリンクコストが最短になる経路を最適経路として決定する。ここで、探索方向判定部２６が判定する出発リンクの向きは、携帯端末装置３０から指定された方向に近い向きを持つリンクである。ここでいう「近い向き」とは、おおむね、携帯端末装置３０が指定した方位とリンクの向きの角度差が９０°以内のものである。

このような経路探索を行うと、図６においては、１４→１３が出発リンクに決まるので、実質ノード１３からの経路探索を行う場合と同じと考えることもできる。一方通行のような場合は、有向リンクが１つしかないので、それに従う。出発リンクを決定すること以外は、通常行なわれているダイクストラ法などの探索方法を用いればよい。

また、出発リンクを指定する代わりに、反対方向を向いているリンクを経路ネットワークデータから一時的に削除して経路探索を行うようにしてもよい。この場合は、図７に示すような経路ネットワークになる。すなわち、図７は、一方向のリンクを経路ネットワークから一時削除した状態を示す図であり、経路探索サーバ２０は、探索方向判定部２６で携帯端末装置３０から送られた方位情報に基づいて、経路ネットワークＤＢ２８から携帯端末装置３０が指定した方向に近いリンクを残して他の向きのリンクを一時的に削除する。リンクを削除した経路ネットワークを示したのが図７の経路ネットワーク図である。

本発明の実施例３にかかるナビゲーションシステムにおいては、携帯端末装置３０において測位した現在位置に基づいて、携帯端末装置３０は先ず経路探索サーバ２０に現在位置を含む地図の配信を要求し、表示画面に地図表示を行い、実施例１、実施例２と同様に出発したい方向に地図を回転させて出発方向を選択した後、経路探索サーバに出発方向を指定した経路探索要求を行うように構成している。

本実施例３におけるナビゲーションシステム１０の構成は、実施例１、実施例２のナビゲーションシステム１０と同様の構成である。この実施例３のナビゲーションシステム１０における処理手順を図８のフローチャートに基づいて説明する。

図８に示すフローチャートにおいて、携帯端末装置３０は先ずステップＳ２０の処理においてＧＰＳ処理部３５により現在位置を取得する。次いで、ステップＳ１１の処理において、経路探索要求部３２は現在位置の情報を含む地図配信要求を経路探索サーバ２０に送信する。経路探索サーバ２０は地図配信要求を受信すると地図ＤＢ２３から携帯端末装置３０の現在位置を含む地図データを読み出して携帯端末装置３０に配信する。

携帯端末装置３０はステップＳ２２の処理において経路探索サーバ２０から地図データを受信すると地図・経路記憶部３４に記憶し、ステップＳ２３の処理において操作・表示部３６に地図を表示する。利用者はステップＳ２４の処理において操作・表示部３６に表示された地図により自者の向いている方向を確認する。出発方向を修正する場合は操作・表示部３６に表示された地図を回転させる。

出発したい方向に所望の角度だけ地図を回転する操作がなされると、画像制御部３７その操作量に応じて表示された地図画像を回転させ、回転させた方位を算出する。例えば、図２の画面２において、表示された地図は北を画面の上にして表示されており、回転量に応じて、北の方位がどれだけ回転されたかを算出する。これにより出発方位がどれだけ回転されたかがわかる。この方位出発方向とした経路探索要求を経路探索サーバ２０に送信する。出発方向を修正しない場合は地図を回転することなく、出発方向の確定ボタン操作を行う。

出発方向が決定されるとステップＳ２５の処理において目的地など所要の経路探索条件の入力を行い、ステップＳ２６の処理において経路探索要求が経路探索サーバ２０に送信される。出発方向を含む経路探索要求を受信した経路探索サーバ２０は、実施例２において説明した出発方向のリンクを特定した経路探索を行い、最適経路の案内データを携帯端末装置３０に配信する。ステップＳ２７の処理において携帯端末装置３０は経路探索サーバ２０が配信した案内データを受信し案内データ記憶部３３に記憶する。そしてステップＳ２８の処理においてルート案内（経路案内）の処理が開始される。

なお、実施例１〜実施例３において、携帯端末装置３０に磁気コンパスなどの方位検出手段が備えられている場合には、操作・表示部３６に表示する地図の向きを方位検出手段が検出した向きに合わせて表示するヘディングアップ表示を行うことができる。地図がヘディングアップ表示されていると所望の出発方向を選択するための地図回転量も判断し易くなる。

また、実施例１〜実施例３においては、操作・表示部３６に表示された地図を回転することで利用者が所望する出発方向を修正する例を示したが、地図上に表示される携帯端末装置３０の現在位置マークの向きを回転することによって出発方向を修正することもできる。

図９は出発方向を修正するための表示画面の一例を示す図である。図において表示画面には地図９１が表示され、地図上に携帯端末装置３０の現在位置を示す現在位置マークＰが表示される。スクロールキー９５を操作すると地図をスクロールすることができる。画面には「出発位置と出発方向の修正ができます」というメッセージが表示される。

現在位置マークＰは実施例１、実施例２のナビゲーションシステムにおいて経路探索の結果として表示される場合は案内経路の方向を現在位置マークＰの△マークの向きで表示され、実施例３のナビゲーションシステムのように先ず現在位置を含む地図データの配信を受ける場合は地図の北を上に表示し、現在位置マークも北を上にして表示される。また、携帯端末装置３０が方位検出手段を有する場合は方位検出手段が測定した携帯端末装置３０の向きに合わせて現在位置マークＰの表示方向が決まる。

現在位置マークＰの向きが上記の何れの向きであっても、携帯端末装置３０の利用者が同乗した自動車の向きと現在位置マークＰの向きが一致しないことは識別でき、出発方向を修正したい場合は、図９の回転操作キー９３、９４を操作して現在位置マークＰの向きを所望の方向に回転させる。画像制御部３７は回転操作キー９３、９４の操作量に応じて現在位置マークを回転させ、確定キー（ＯＫキー）９２が操作されると現在位置マークＰの回転量が確定し、画像制御部３７は回転量に応じた方向（方位）を算出する。

図１０は現在位置マークＰの表示画像が異なる例を示すもので、その構成、機能は図９と同様である。なお図１０において図９と同一要素には同一の参照符号を付している。図１０においては、現在位置マークＰが自動車の形状を模した画像で表され、自動車の向きがその形状で表されている。表示される方向は図９で説明したと同様である。携帯端末装置３０を自動車の助手席で利用する経路探索モードではこのような現在位置マークＰ画像とするほうが、利用者にとって理解し易くなる。この場合においても先に説明したような理由により携帯端末装置３０の向き、すなわち、現在位置マークＰの向きが必ずしも現実に利用者が同乗している自動車の向きと一致するとは限らない。

現在位置マークＰの向きが何れの向きであっても、携帯端末装置３０の利用者が同乗した自動車の向きと現在位置マークＰの向きが一致しないことは識別でき、出発方向を修正したい場合は、図１０の回転操作キー９３、９４を操作して現在位置マークＰの向きを所望の方向に回転させる。画像制御部３７は回転操作キー９３、９４の操作量に応じて現在位置マークを回転させ、確定キー（ＯＫキー）９２が操作されると現在位置マークＰの回転量が確定し、画像制御部３７は回転量に応じた方向（方位）を算出する。

このようにして出発方向が定められると、携帯端末装置３０は経路探索サーバ２０に出発方向を指定した経路探索要求を送信する。このように現在位置マークを回転することにより出発方向を所望の方向に修正する方法は、上記実施例１〜実施例３の何れの構成においても適用できることはいうまでもない。

なお、上記各実施例においては携帯電話を携帯端末装置として使用する例を説明したが、携帯端末装置に限らず、車載型の端末装置であって適用可能である。車載型の端末装置の場合、自律航法手段を備えており自車の向きを検出することができるが、駐車場から出発する場合など、利用者が駐車場を出てから希望する方向を出発リンクとして修正指定できるため、利便性が向上する。

本発明の実施例１にかかる携帯端末装置、経路探索サーバからなるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。 経路探索サーバから経路探索結果を受信した携帯端末装置に表示されるメニュー画面の構成を示す図である。 本発明の実施例１にかかる携帯端末装置の外観を示す図である。 本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。 地図ＤＢ２３に蓄積された地図データの一例を示す概念図である。 図５の地図データに対応する経路ネットワークを示す概念図である。 一方向のリンクを経路ネットワークから一時削除した状態を示す概念図である。 本発明の実施例１にかかるナビゲーションシステムの動作手順を示すフローチャートである。 本発明の実施例４にかかる出発方向修正の画面の一例を示す図である。 本発明の実施例４にかかる出発方向修正の画面の他の一例を示す図である。

符号の説明

１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・経路探索サーバ
２１・・・・主制御部
２２・・・・送受信部
２３・・・・地図データベース（ＤＢ）
２４・・・・経路探索部
２５・・・・データ配信部
２６・・・・探索方向判定部
２７・・・・演算処理部
２８・・・・経路ネットワークデータベース（ＤＢ）
２９・・・・操作・表示部
３０・・・・携帯端末装置
３１・・・・主制御部
３２・・・・経路探索要求部
３３・・・・案内データ記憶部
３４・・・・地図・経路記憶部
３５・・・・ＧＰＳ処理部
３６・・・・操作・表示部
３７・・・・画像制御部

Claims (9)

1. 現在位置を示す現在位置マークを地図上に重ね合わせて表示する端末装置と、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を経路探索手段が探索して前記端末装置に配信する経路探索サーバを含むナビゲーションシステムであって、
   前記経路探索サーバは、前記経路探索条件に基づいて最適経路を含む複数の候補経路を探索して保存するとともに、前記端末装置に前記最適経路を案内経路として配信し、
   前記端末装置は、操作・表示部と画像制御部と、を備え、自動車に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける助手席経路探索モードを有し、前記操作・表示部は表示された画像を回転する回転操作手段を含み、前記助手席経路探索モードである場合、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向とし、前記案内経路の出発リンクの方向と前記出発方向が異なる場合、前記出発方向を前記経路探索サーバに送信し、
   前記経路探索サーバは、前記保存された候補経路のうち前記端末装置から送られた出発方向に合致する出発リンクを有する候補経路を前記端末装置に配信することを特徴とするナビゲーションシステム。
2. 前記操作・表示部は表示された地図画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記地図画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
3. 前記操作・表示部は表示された現在位置マークの画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記現在位置マークの画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
4. 出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの最適経路を含む複数の候補経路を探索して保存するとともに、前記最適経路を案内経路として端末装置に配信し、前記端末装置から出発方向が送信された場合は、前記保存された候補経路のうち前記端末装置から送られた出発方向に合致する出発リンクを有する候補経路を前記端末装置に配信する経路探索サーバとネットワークを介して接続される端末装置であって、
   前記端末装置は、現在位置を示す現在位置マークを地図上に重ね合わせて表示する操作・表示部と、画像制御部と、を備え、自動車に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける助手席経路探索モードを有し、前記操作・表示部は表示された画像を回転する回転操作手段を含み、前記助手席経路探索モードである場合、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向とし、前記案内経路の出発リンクの方向と前記出発方向が異なる場合、前記出発方向を前記経路探索サーバに送信することを特徴とする端末装置。
5. 前記操作・表示部は表示された地図画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記地図画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
6. 前記操作・表示部は表示された現在位置マークの画像を回転する回転操作手段を含み、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記現在位置マークの画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向として前記経路探索サーバに経路探索要求することを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
7. 現在位置を示す現在位置マークを地図上に重ね合わせて表示する操作・表示部と、画像制御部と、を備え、自動車に同乗した利用者がナビゲーションサービスを受ける助手席経路探索モードを有し、前記操作・表示部は表示された画像を回転する回転操作手段を含み、前記助手席経路探索モードである場合、前記画像制御手段は回転操作手段の操作に応じて前記画像を回転するとともに、回転量に応じて変化した方位を算出し、前記端末装置は当該変化した方位を出発方向とし、案内経路の出発リンクの方向と前記出発方向が異なる場合、前記出発方向を前記経路探索サーバに送信する端末装置とネットワークを介して接続される経路探索サーバであって、
   前記経路探索サーバは、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの最適経路を含む複数の候補経路を探索して保存するとともに、前記最適経路を案内経路として端末装置に配信し、前記端末装置から出発方向が送信された場合は、前記保存された候補経路のうち前記端末装置から送られた出発方向に合致する出発リンクを有する候補経路を前記端末装置に配信することを特徴とする経路探索サーバ。
8. 前記経路探索サーバは、出発地と目的地を含む経路探索条件に基づいて探索用の経路ネットワークデータを参照して前記出発地から目的地までの案内経路を経路探索手段が探索し、複数の候補経路のデータを所定の時間一時記憶することを特徴とする請求項７に記載の経路探索サーバ。
9. 地図データは、所定の緯度、経度の範囲でメッシュ状に区切られ、前記経路探索サーバは、端末装置から送信された現在位置の情報に基づいて、現在位置を含む地図データを前記端末装置に配信することを特徴とする請求項７に記載の経路探索サーバ。

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