JP7151905B2 - 車両用位置特定装置及び車両用位置特定方法 - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

この出願は、２０１９年９月５日に日本に出願された特許出願第２０１９－１６２３２９号を基礎としており、基礎の出願の内容を、全体的に、参照により援用している。

本開示は、車両用位置特定装置及び車両用位置特定方法に関するものである。

自動車等の車両において自動運転等の走行制御を行うために、より高精度に車両の位置を特定することが求められている。より高精度な車両の位置特定を行う技術として、車両の周辺を監視する自律センサである周辺監視センサでのセンシング結果を用いた走行環境の認識結果と地図データとを照合（つまり、マッチング）させることで車両の位置特定を行う技術が知られている。

例えば、特許文献１には、カメラの撮像画像に基づいて認識した走行車線の左右の区画線と地図情報に含まれる走行車線の左右の区画線とに基づいて、車両の横位置の推定を行う技術が開示されている。

特開２０１９－１３２７６２号公報

特許文献１に開示の技術では、区画線の認識が誤っている場合を想定していないため、区画線の認識が誤っていた場合に、車両の横位置を大きく誤って特定してしまうおそれがある。また、仮に区画線の認識の信頼性を算出するとした場合であっても、その信頼性の算出結果が正しいか否かを検証できなければ、車両の横位置を大きく誤って特定してしまう問題点は残ってしまう。

この開示のひとつの目的は、車両の横位置をより精度良く特定することを可能とする車両用位置特定装置及び車両用位置特定方法を提供することにある。

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

上記目的を達成するために、本開示の車両用位置特定装置は、車両で用いられ、車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った区画線、及び道路と道路外との境界である道路端のうちの少なくとも区画線である境界線の認識結果を取得するレーン認識結果取得部と、車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、境界線とは異なるランドマークの認識結果を取得するランドマーク認識結果取得部と、境界線及びランドマークの位置を含む地図データを取得する地図データ取得部と、レーン認識結果取得部で取得した境界線の認識結果が示す車両に対する境界線の位置と、地図データに含まれる境界線の位置と、を照合することによって、地図上での車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定する横位置推定部と、ランドマーク認識結果取得部で取得したランドマークの認識結果が示すランドマークの位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値以上の場合に、境界線のうちの区画線の位置を用いて横位置推定部で推定した横位置を用いて車両の横位置を特定しない一方、そのずれが第１閾値未満であることをもとに、境界線のうちの区画線を用いて横位置推定部で推定した横位置を用いて車両の横位置を特定する位置特定部とを備える。

上記目的を達成するために、本開示の車両用位置特定方法は、車両で用いられ、コンピュータにより実施される車両用位置特定方法であって、車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った区画線、及び道路と道路外との境界である道路端のうちの少なくとも区画線である境界線の認識結果を取得し、車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った境界線とは異なるランドマークの認識結果を取得し、境界線及びランドマークの位置を含む地図データを取得し、取得した境界線の認識結果が示す車両に対する境界線の位置と、地図データに含まれる境界線の位置と、を照合することによって、地図上での車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定し、取得したランドマークの認識結果が示す車両に対するランドマークの位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値以上の場合に、境界線のうちの区画線の位置を用いて推定した横位置を用いて車両の横位置を特定しない一方、そのずれが第１閾値未満であることをもとに、境界線のうちの区画線を用いて推定した横位置を用いて車両の横位置を特定する、というステップを含む。

以上の構成によれば、周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った区画線、及び道路と道路外との境界である道路端のうちの少なくとも区画線である境界線の認識結果から特定される車両に対するその区画線の位置と、地図データに含まれるその区画線の位置と、を照合することによって、地図上での車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定することが可能になるので、区画線の認識が誤っていない場合に、より高精度に車両の位置を特定することが可能になる。

また、以上の構成によれば、取得したランドマークの認識結果が示すランドマークの位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値以上の場合に、境界線のうちの区画線の位置を用いて推定した横位置を用いて車両の横位置を特定しないことになる。区画線の認識が誤っている場合、取得したランドマークの認識結果が示すランドマーク位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが大きくなる。従って、取得したランドマークの認識結果が示すランドマーク位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値以上の場合に、境界線のうちの区画線の位置を用いて推定した横位置を用いて車両の横位置を特定しないことによって、区画線の認識の誤りによって誤推定した可能性の高い横位置を用いて車両の横位置を特定せずに済む。一方、取得したランドマークの認識結果が示すランドマーク位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値未満であることをもとに、境界線のうちの区画線の位置を用いて推定した横位置を用いて車両の横位置を特定するので、区画線の認識の誤りの可能性が低く、誤推定した可能性が低い横位置を用いて、車両の横位置を特定することが可能になる。よって、誤推定した可能性の高い横位置を用いて車両の横位置を特定せずに済む分だけ、車両の横位置をより精度良く特定することが可能になる。

車両用システム１及び車両用位置特定装置２の概略的な構成の一例を示す図である。 車両用位置特定装置２での詳細位置特定関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両用システム１ａ及び車両用位置特定装置２ａの概略的な構成の一例を示す図である。 車両用システム１ｂ及び車両用位置特定装置２ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 車両用位置特定装置２ｂでの詳細位置特定関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、運転者の運転操作を支援する運転支援機能を備える車両で用いられる。ここで言うところの運転支援機能には、運転者の運転操作を代行する自動運転の機能も含まれる構成としてもよい。運転支援の一例としては、車線維持のためのステアリング補正等が挙げられる。

車両用システム１は、図１に示すように、車両用位置特定装置２、ＧＮＳＳ受信機３、通信モジュール４、周辺監視センサ５、及び運転支援装置６を含んでいる。車両用位置特定装置２は、車内ＬＡＮ７に接続されているものとすればよい。以下では、車両用システム１を用いる車両を自車と呼ぶ。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

ＧＮＳＳ受信機３は、複数の測位衛星からの測位信号を受信し、自車の現在位置を示す座標情報，搬送波のドップラー効果を利用して算出した自車速度を逐次特定し、車両用位置特定装置２に出力する。座標情報としては、緯度，経度，高度を示す座標情報とすればよい。

通信モジュール４は、自車の外部のサーバとの間で公衆通信網を介して情報の送受信を行う。通信モジュール４は、地図データが格納されたサーバ（以下、地図サーバ）から地図データをダウンロードして取得する。地図サーバに格納される地図データには、道路沿いに存在する複数の物標，路面標示といった地物の位置についての情報含むものとする。地物の位置についての情報は、例えば座標情報とすればよい。を「道路沿い」という表現には、道路側方だけなく、道路の上方，道路表面も含まれる。例えば路面から３ｍ以上の上方に配置されている看板，ビーコン局等の物標も、道路沿いに設置された地物に該当する。また、区画線，道路標示等の路面標示も道路沿いに存在する地物に相当する。道路沿いは、道路上及び道路周辺と言い換えることができる。また、地物には道路端そのものも含まれる。

地図サーバに格納される地図データは、例えば道路の形状を３次スプライン曲線で表現した道路セグメントと、道路セグメント周辺に存在するランドマークとを含む。道路セグメント及びランドマークは、緯度、経度、及び高度の値をそれぞれ有している。ランドマークは、例えば道路標識等を含む。例えば、地図サーバには、複数台の車両の周辺監視センサ５によって得られた情報がプローブデータとしてアップロードされ、地図サーバ内の地図データが逐次更新されるものとすればよい。また、地図サーバ内の地図データには、データの確からしさを示す指標が付与されている構成とすればよい。地図データの確からしさは、例えばプローブデータの収集量が少ない対象のデータほど低く設定される等すればよい。

例えば、地図データは、階層的に構成された、道路ネットワークデータ、レーンネットワークデータ、及び地物データを備える等すればよい。道路ネットワークデータは、道路リンク毎のリンクＩＤ、リンク長、レーン数、及び接続リンクＩＤと、道路ノードごとのノードＩＤ、位置座標、及び接続リンクＩＤとを含む。レーンネットワークデータは、レーンＩＤ、レーンレベルでのリンクＩＤ、リンク長、及び接続リンクＩＤと、レーンノードごとのノードＩＤ、位置座標、接続リンクＩＤとを含む。レーンネットワークデータが備えるレーンレベルでのリンク情報は、道路ネットワークデータが備える道路リンクと対応付けられている。

地物データは、区画線のデータと、ランドマークのデータとを備える。区画線のデータは、区画線ごとの区画線ＩＤ、及び設置部分を表す座標点群（つまり、位置情報）を備える。区画線のデータは、破線，実線，道路鋲等のパターン情報を含む。区画線のデータは、例えばレーンＩＤ，リンクＩＤ等のレーン情報と対応付けられている。ランドマークのデータは、ランドマークごとの位置及び種別を表す。ランドマークの種別は、例えばサイズ，形状，色等とすればよい。ランドマークの位置は、座標点群によって表現されていてもよいし、ランドマークの中心座標によって表現されていてもよい。

通信モジュール４としては、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）を用いる等すればよい。また、ＧＮＳＳ受信機３としては、ＤＣＭ等に備えられるものを用いる構成としてもよい。

周辺監視センサ５は、自車の周辺を監視する自律センサと、その自律センサの制御ユニットとを含むセンサモジュールとして構成されている。周辺監視センサ５としては、センシング結果を用いて自車に対する自車周辺の地物の位置を特定可能な自律センサを用いればよい。周辺監視センサ５は、少なくとも自車前方の所定範囲をセンシング範囲とする構成とすればよい。周辺監視センサ５に相当する自律センサとしては、例えばカメラ，ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging），ミリ波レーダ等が挙げられる。

周辺監視センサ５としては、複数種類の自律センサを用いる構成としてもよいし、一種類の自律センサを用いる構成としてもよい。また、同じ種類の自律センサであって、センシング範囲の異なる自律センサを複数含む構成としてもよい。制御ユニットは、複数の自律センサごとに設けられる構成としてもよいし、複数の自律センサに共通に設けられる構成としてもよい。以降では、周辺監視センサ５に含まれる自律センサとして、自車前方の所定範囲をセンシング範囲とする前方カメラのみを用いる場合を例に挙げて説明を行う。

周辺監視センサ５の制御ユニットは、前方カメラで撮像された画像を解析する。制御ユニットは、例えば、周辺監視センサ５の検出結果を解析することにより、予め定められた地物を認識する。認識対象とする地物は、例えば車両制御に必要となる地物である。前方カメラが検出する地物としては、例えば車線に沿った区画線とランドマークとがある。周辺監視センサ５は、自車の位置を起点としてセンシングを行うため、自車を起点とした認識結果が得られることになる。

車線に沿った区画線とは、道路延長方向に延びる区画線である。車線に沿った区画線としては、例えば車線境界線，車道中央線，車道外側線，車道幅員の変更を示す線，導流帯等がある。車線境界線は、車線の境界を示すために設けられた線である。車線境界線は、路面に塗装された白色の実線，破線等である。なお、車線境界線には、走行車線内の横方向位置情報を提供するために車線内に埋設されたマーカー（つまり、レーンマーク）を含んでもよい。以降では、制御ユニットが車線に沿った区画線として車線境界線を検出する場合を例に挙げて説明を続ける。

ランドマークとは、道路標識等の看板，信号機，ポール等の物標である。道路標識としては、規制標識，案内標識，警戒標識，指示標識等がある。ポールには、街灯，電柱を含んでもよい。ランドマークには、商業広告，店舗，建造物等を含んでもよい。また、ランドマークには、物標に限らず、車線に沿った区画線以外の路面標示等を含んでもよい。ランドマークとして用いることのできる路面標示としては、規制表示，指示標示，歩行者横断指導線，路上駐車場の枠線，停止線，安全地帯，規制矢印等がある。ランドマークは、車線に沿った区画線以外の、空間上の位置が固定された特徴と言える。空間上の位置が固定された特徴であれば、ランドマークに道路の舗装状態，起伏，ジョイント等も含ませてもよい。

制御ユニットは、前方カメラで撮像された画像から背景とランドマークとを分離して抽出すればよい。また、ランドマークは、大きさ，形状，設置位置に基づいて抽出されてもよい。以降では、制御ユニットがランドマークとして道路標識を検出する場合を例に挙げて説明を続ける。

また、制御ユニットは、ＳｆＭ（Structure from Motion）技術を用いて前方カメラの撮像画像から、自車に作用しているヨーレート，前後方向加速度、横方向加速度等の車両の挙動を示す状態量（以下、挙動情報）も検出すればよい。

運転支援装置６は、前述の運転支援機能を実行する。運転支援装置６は、車両用位置特定装置２で特定する自車の詳細位置を用いて、運転支援機能を実行する。一例としては、自車を走行車線のレーン中心に沿って走行させたりすればよい。

車両用位置特定装置２は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自車の詳細位置の特定に関する処理（以下、詳細位置特定関連処理）を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。以下で、車両用位置特定装置２について詳述する。

＜車両用位置特定装置２の概略構成＞
続いて、図１を用いて車両用位置特定装置２の概略構成の一例を説明する。車両用位置特定装置２は、図１に示すように、測位部２１、位置予測部２２、地図データ切り出し部２３、地図区画線前処理部２４、地図ランドマーク前処理部２５、レーン認識結果取得部２６、ランドマーク認識結果取得部２７、縦位置推定部２８、横位置推定部２９、検証部３０、位置特定部３１、及び信頼度特定部３２を機能ブロックとして備えている。なお、車両用位置特定装置２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、車両用位置特定装置２が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

測位部２１は、自車の大まかなグローバル座標系における現在位置，進行方向を測位する。一例として、ＧＮＳＳ受信機３から取得する座標情報と、車内ＬＡＮ７等から取得する自車のセンサで検出された自車の車速，ヨーレートといった挙動情報とから、グローバル座標系における自車の大まかな現在位置，進行方向を推定する。測位部２１は、ＧＮＳＳ受信機３から取得する座標情報を初期座標として、自車の車速，ヨーレートを用いてその初期座標からの相対座標を推定していくことで、自車の大まかなグローバル座標系における現在位置，進行方向を推定すればよい。ＧＮＳＳ受信機３から自車速度が取得できる場合には、この自車速度を現在位置の推定に用いればよい。周辺監視センサ５からＳｆＭ技術を用いて検出した挙動情報が得られる場合には、この挙動情報を現在位置の推定に用いればよい。

なお、測位部２１が車両用位置特定装置２に含まれず、測位部２１の機能を有するユニットから自車の大まかなグローバル座標系における現在位置，進行方向を車両用位置特定装置２が取得する構成としてもよい。

位置予測部２２は、自車の挙動情報を用いて暫定的に自車の位置を予測する。位置予測部２２は、後述の位置特定部３１で自車の詳細位置が特定できている場合には、位置特定部３１で前回特定した自車位置と自車の挙動情報とから自車の位置を暫定的に予測する。一例として、位置特定部３１で特定した前回の詳細位置と、車内ＬＡＮ７，周辺監視センサ５から取得する自車の挙動情報とから、前回の詳細位置からの相対位置を推定することで自車の位置を予測すればよい。位置予測部２２は、自車の進行方向も予測してもよい。

一方、位置予測部２２は、後述の位置特定部３１で自車の詳細位置が特定できていない場合には、前回特定した自車の詳細位置を用いる代わりに、他の基準となる自車の位置を用いて自車の位置を予測すればよい。例えば、自車の走行するレーンが特定できている場合には、そのレーンの形状情報のうちの車線中心線を表す形状点群の座標を、基準となる自車の位置とすればよい。他にも、ＧＮＳＳ受信機３から取得する座標情報を、基準となる自車の位置としてもよい。

地図データ切り出し部２３は、地図サーバから自車周辺の地図データを切り出す。例えば、測位部２１で測位した自車の現在位置から所定距離内の地図データを切り出せばよい。また、地図データが区画単位で区分して管理されるものである場合には、自車の現在位置が含まれる区画についての地図データを切り出してもよい。

なお、地図データ切り出し部２３が車両用位置特定装置２に含まれず、地図データ切り出し部２３の機能を有するユニットから自車周辺の地図データを車両用位置特定装置２が取得する構成としてもよい。例えば、通信モジュール４が自車周辺の地図データを地図サーバから切り出し、通信モジュール４で切り出した地図データを車両用位置特定装置２が取得する等の構成であってもよい。

地図区画線前処理部２４は、地図データ切り出し部２３で切り出した地図データのうちから、車線に沿った区画線の地図データを選択する。例えば、車線に沿った区画線の前述した位置情報を少なくとも取得すればよい。地図区画線前処理部２４は、この区画線の前述のパターン情報等も取得する構成としてもよい。以降では、車線に沿った区画線を単に区画線と呼ぶ。なお、地図データにデータの確からしさを示す指標が付与されている場合には、その確からしさが一定の度合い以上の地図データに絞って取得すればよい。この地図区画線前処理部２４が地図データ取得部に相当する。

地図ランドマーク前処理部２５は、地図データ切り出し部２３で切り出した地図データのうちから、車線に沿った区画線以外のランドマークの地図データを取得する。例えば、このランドマークの位置についての地図データを少なくとも取得すればよい。地図ランドマーク前処理部２５は、このランドマークの種別の情報も取得する構成としてもよい。以降では、車線に沿った区画線以外のランドマークを単にランドマークと呼ぶ。なお、地図データにデータの確からしさを示す指標が付与されている場合には、その確からしさが一定の度合い以上の地図データに絞って取得すればよい。この地図ランドマーク前処理部２５も地図データ取得部に相当する。なお、地図ランドマーク前処理部２５が車両用位置特定装置２に含まれる構成の場合には、地図データ切り出し部２３が地図データ取得部に相当するとしてもよい。

レーン認識結果取得部２６は、周辺監視センサ５で検出及び認識した区画線の認識結果を取得する。認識結果は、少なくとも自車に対する区画線の位置についての情報を含むものである。区画線の位置についての情報は、例えば区画線を示す座標群とすればよい。認識結果には、この区画線の種別についての情報も含んでもよい。レーン認識結果取得部２６は、認識結果に認識結果の確からしさを示す指標が付与されている場合には、その確からしさが一定の度合い以上の認識結果に絞って抽出すればよい。

ランドマーク認識結果取得部２７は、周辺監視センサ５で検出及び認識したランドマークの認識結果を取得する。認識結果は、少なくとも自車に対するこのランドマークの位置についての情報を含むものである。ランドマークの位置についての情報は、例えばこのランドマークの中心座標としてもよいし、ランドマークの形状に沿った座標点群としてもよい。認識結果には、このランドマークの形状，サイズ，色等についての情報も含んでもよい。ランドマーク認識結果取得部２７は、認識結果に認識結果の確からしさを示す指標が付与されている場合には、その確からしさが一定の度合い以上の認識結果に絞って抽出すればよい。

縦位置推定部２８は、ランドマーク認識結果取得部２７で取得したランドマークの認識結果が示す、自車に対するこのランドマーク（以下、認識ランドマーク）の位置と、地図ランドマーク前処理部２５で抽出した地図データに含まれるランドマーク（以下、地図ランドマーク）の位置とを照合することによって、地図上での自車の走行道路における縦方向の詳細位置（以下、縦位置）を推定するローカライズを行う。縦方向は、車両の前後方向と言い換えることもできる。また、縦方向は、自車の走行道路の延在方向と言い換えることもできる。縦位置を推定するローカライズとは、自車の走行道路の縦方向における自車位置を特定する処理に相当する。ランドマークの認識結果は、自車を起点とした認識結果であるので、前述のローカライズを行うことができる。

縦位置推定部２８は、例えば形状，サイズ，色等の特徴がより一致する認識ランドマークの位置と地図ランドマークの位置とを照合する等して、同一と推定されるランドマークについての認識ランドマークの位置と地図ランドマークの位置とを照合すればよい。一例として、縦位置推定部２８は、認識ランドマークの位置と地図ランドマークの位置とをマッチングさせる。そして、認識ランドマークの位置に対する自車の位置の縦方向のオフセット分だけ、地図上で地図ランドマークの位置からずらした位置を、地図上の自車の縦位置と推定すればよい。

横位置推定部２９は、レーン認識結果取得部２６で取得した区画線の認識結果が示す、自車に対するこの区画線（以下、認識区画線）の位置と、地図区画線前処理部２４で抽出した地図データに含まれる区画線（以下、地図区画線）の位置とを照合することによって、地図上での自車の走行道路における横方向の詳細位置（以下、横位置）を推定するローカライズを行う。横方向は、車両の左右方向と言い換えることもできる。また、横方向は、自車の走行道路の幅方向と言い換えることもできる。横位置を推定するローカライズとは、自車の走行道路の横方向における自車位置を特定する処理に相当する。区画線の認識結果は、自車を起点とした認識結果であるので、前述のローカライズを行うことができる。

横位置推定部２９は、例えば前述のパターン情報が一致する認識区画線の位置と地図区画線の位置とを照合する等して、同一と推定される区画線についての認識区画線の位置と地図区画線の位置とを照合すればよい。一例として、横位置推定部２９は、認識区画線の位置としての座標点群と地図区画線の位置としての座標点群とをマッチングさせる。そして、認識区画線の位置に対する自車の位置の横方向のオフセット分だけ、地図上で地図区画線の位置からずらした位置を、地図上の自車の横位置と推定すればよい。

検証部３０は、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証を行う。検証部３０は、ランドマーク認識結果取得部２７で取得したランドマークの認識結果が示すランドマークの位置と、地図ランドマークの位置との、横方向のずれが第１閾値以上か否かを判定する。なお、ここで言うところのランドマークの認識結果が示すランドマークの位置とは、地図ランドマークの位置と比較可能な態様でありさえすればよい。一例として、検証部３０は、地図上での自車の横位置が、横位置推定部２９で推定した横位置であるとした場合の、ランドマーク認識結果取得部２７で取得したランドマークの認識結果が示す自車に対するランドマークの位置を地図上の位置に置き換えた位置（以下、置換ランドマーク位置）を特定する。検証部３０は、特定したこのランドマークの置換ランドマーク位置と、地図ランドマークの位置との、横方向のずれが第１閾値以上か否かを判定する。そして、横方向のずれが第１閾値以上の場合に、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用しないと判断する。一方、この横方向のずれが第１閾値未満の場合に、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用すると判断する。

ここで言うところの第１閾値とは、ランドマーク認識結果取得部２７で取得するランドマークの認識結果が示す自車に対するランドマークの位置と、地図データに含まれるこのランドマークの位置とを照合することによって地図上での自車の横位置を推定する場合の精度に応じた値とすればよい。この精度は、ランドマークを用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度と言い換えることができる。また、ランドマークの認識結果のうちの横方向の位置の認識精度と言い換えることもできる。第１閾値は、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが、ランドマークを用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度未満となるか否かを区別するための閾値とすればよい。例えば、ランドマークを用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度が１ｍの誤差範囲の精度である場合には、第１閾値を１ｍとする等すればよい。

区画線の認識が誤っている場合、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが大きくなると考えられる。これに対して、以上の構成によれば、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上の場合に、推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用しないと判断する。よって、区画線以外の地理的特徴であるランドマークの認識結果と地図データとを用いることで、区画線の認識結果と地図データとを用いて行った横位置の推定結果の誤りを判断し、区画線の認識の誤りによって誤推定した可能性の高い横位置を車両の横位置と特定せずに済む。

また、検証部３０は、位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置との横方向のずれが第２閾値未満の場合には、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上か否かの判定を行わずに、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用すると判断することが好ましい。

ここで言うところの第２閾値とは、レーン認識結果取得部２６で取得する区画線の認識結果が示す自車に対する区画線の位置と、地図データに含まれるこの区画線の位置とを照合することによって地図上での自車の横位置を推定する場合の精度に応じた値とすればよい。この精度は、区画線を用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度と言い換えることができる。また、区画線の認識結果のうちの横方向の位置の認識精度と言い換えることもできる。第２閾値は、位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置とのずれが、区画線を用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度未満となるか否かを区別するための閾値とすればよい。例えば、区画線を用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度が１０ｃｍの誤差範囲の精度である場合には、第２閾値を１０ｃｍとする等すればよい。

位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置との横方向のずれが小さい場合には、横位置の推定結果に誤りがない可能性が高いと考えられる。これに対して、以上の構成によれば、位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置との横方向のずれが第２閾値未満の場合に、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上か否かの判定を行わずに、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用すると判断する。よって、推定結果に誤りがない可能性が高い場合に、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上か否かを判定する処理負荷を省いて、誤推定した可能性の低い横位置を自車の横位置と特定することが可能になる。

本実施形態では、例えば区画線を用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度よりも、ランドマークを用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度の方が低いものとする。これは、縦位置を推定するローカライズに用いるランドマークは、自車との距離が区画線よりも遠くなるのが通常であり、自車からの距離に応じて認識結果のうちの横方向の位置の誤差が広がりやすくなるためである。

よって、横位置の推定にはランドマークでなく区画線を用いることが好ましい。一方、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上か否かを判定することによる、区画線を用いた横位置の推定が誤っているか否かの判別には、ランドマークを好適に用いることができる。これは、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上か否かを判定するのであって、ランドマークの認識結果の精度の高さ自体が求められるのではないためである。

これに伴い、ランドマークを用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度に応じた第１閾値は、区画線を用いて横位置を推定するローカライズを行う場合の横位置の推定精度に応じた第２閾値よりも大きい値とすればよい。

また、検証部３０は、位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置との横方向のずれが第２閾値以上の場合であって、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上の場合に、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用しないと判断する。位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置との横方向のずれが第２閾値以上の場合には、横位置の推定結果が誤っているか否かが判別しづらい。これに対して、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上の場合に、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用しないと判断するので、前述したように、区画線の認識の誤りによって誤推定した可能性の高い横位置を車両の横位置と特定せずに済む。

一方、検証部３０は、位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置との横方向のずれが第２閾値以上の場合であって、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値未満の場合に、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用すると判断する。位置予測部２２で予測した自車の横位置と、横位置推定部２９で推定した横位置との横方向のずれが第２閾値以上の場合には、横位置の推定結果が誤っているか否かが判別しづらい。一方、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが小さい場合は、横位置の推定結果が誤っている可能性が低い。よって、以上の構成によれば、横位置の推定結果が誤っているか否かが判別しづらい場合であっても、誤推定した可能性の低い横位置は車両の横位置と特定することが可能になる。

検証部３０は、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用すると判断した場合には、その横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に用いさせる。一方、検証部３０は、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用しないと判断した場合には、その横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に用いさせない。

位置特定部３１は、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用すると検証部３０で判断した場合には、横位置推定部２９で推定した横位置と、縦位置推定部２８で推定した縦位置とを用いて、自車の詳細位置を特定する。位置特定部３１は、自車の進行方向も特定してもよい。一例として、位置特定部３１は、拡張カルマンフィルタによって、位置予測部２２で予測された自車の位置と、推定した縦位置及び横位置とから、自車の詳細位置及び進行方向を演算して特定する。拡張カルマンフィルタでは、予測値と観測値とからノイズを加味したより正確な自車の位置及び進行方向を演算することが可能になる。なお、横位置推定部２９で推定した横位置と、縦位置推定部２８で推定した縦位置とを、それぞれ自車の横位置及び縦位置と特定することで自車の詳細位置を特定する構成としてもよい。

一方、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用しないと検証部３０で判断した場合には、位置予測部２２で予測した自車の横位置を用いずに、自車の詳細位置及び進行方向を特定する。一例として、位置予測部２２で予測した自車の横位置及び縦位置を自車の詳細位置と特定し、位置予測部２２で予測した自車の進行方向を自車の進行方向と特定すればよい。これは、誤っている可能性の高い横位置を用いるよりも、位置予測部２２で予測した自車の横位置を用いた方が、自車の詳細位置をより精度良く特定できる可能性が高いためである。位置特定部３１は、特定した自車の詳細位置及び進行方向を運転支援装置６に出力する。運転支援装置６では、この自車の詳細位置及び進行方向を用いて運転支援を行う。

信頼度特定部３２は、位置特定部３１で特定した自車の詳細位置の信頼度を特定する。一例として、信頼度特定部３２は、位置特定部３１での拡張カルマンフィルタの演算結果から得られる誤差共分散の値を信頼度として用いればよい。また、信頼度特定部３２は、横位置推定部２９で推定した横位置を用いずに位置特定部３１で特定した自車の詳細位置の信頼度を、所定値未満の低い値としてもよい。信頼度特定部３２は、特定した自車の詳細位置の信頼度を運転支援装置６に出力する。運転支援装置６では、自車の詳細位置の信頼度を、自車の詳細位置の利用可否の判別に用いたり、運転支援の度合いを変更するのに用いたりすればよい。例えば、信頼度が閾値未満の場合に自車の詳細位置を利用しないようにすればよい。また、信頼度が閾値未満の場合に自車の詳細位置を用いた運転支援における車両制御の制御トルクを弱めたりすればよい。

＜車両用位置特定装置２での詳細位置特定関連処理＞
ここで、図２のフローチャートを用いて、車両用位置特定装置２での詳細位置特定関連処理の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって詳細位置特定関連処理に含まれるステップが実行されることが、車両用位置特定方法が実行されることに相当する。

この車両用位置特定方法は、車両で用いられ、コンピュータにより実施される車両用位置特定方法であって、車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った区画線の認識結果を取得し、車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った区画線とは異なるランドマークの認識結果を取得し、区画線及びランドマークの位置を含む地図データを取得し、取得した区画線の認識結果が示す車両に対する区画線の位置と、地図データに含まれる区画線の位置と、を照合することによって、地図上での車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定し、取得したランドマークの認識結果が示す車両に対するランドマークの位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値以上の場合に、推定した横位置を用いて車両の横位置を特定しない一方、そのずれが第１閾値未満であることをもとに、推定した横位置を用いて車両の横位置を特定する、というステップを含む車両用位置特定方法である。

図２のフローチャートは、例えば自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになった場合に開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、周辺監視センサ５での検出結果（つまり、センサ値）が更新されている場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、センサ値が更新されていない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ１５に移る。例えば、周辺監視センサ５がカメラの場合には、フレームレートに相当する周期でセンサ値が更新されることになる。センサ値が更新されているか否かは例えば車両用位置特定装置２が周辺監視センサ５をモニタすることで判定すればよい。

ステップＳ２では、位置特定部３１で前回特定した自車の詳細位置（つまり、前回値）がある場合（Ｓ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、前回値がない場合（Ｓ２でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。図２のフローチャートが開始されてから位置特定部３１での自車の詳細位置の特定が一度も行われていない状況が、前回値がない場合に該当する。

ステップＳ３では、位置予測部２２が、前回値と自車の挙動情報とから自車の位置を暫定的に予測し、ステップＳ５に移る。一方、ステップＳ４では、位置予測部２２が、前回値を用いる代わりに、他の基準となる自車の位置（つまり、暫定値）を用いて自車の位置を予測する。

ステップＳ５では、レーン認識結果取得部２６が、周辺監視センサ５で検出及び認識した区画線の認識結果を取得する。また、ランドマーク認識結果取得部２７が、周辺監視センサ５で検出及び認識したランドマークの認識結果を取得する。

ステップＳ６では、地図区画線前処理部２４が、地図データ切り出し部２３で切り出した地図データのうちから、区画線の地図データを取得する。また、地図ランドマーク前処理部２５が、地図データ切り出し部２３で切り出した地図データのうちから、ランドマークの地図データを取得する。なお、Ｓ５の処理及びＳ６の処理は、並列に行ってもよいし、順序が入れ替わってもよい。

ステップＳ７では、横位置推定部２９が、Ｓ５で取得した区画線の認識結果が示す認識区画線の位置と、Ｓ６で取得した地図データに含まれる地図区画線の位置とを照合することによって、自車の横位置を推定する。ステップＳ８では、検証部３０が、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証を行う。

ステップＳ９では、縦位置推定部２８が、Ｓ５で取得したランドマークの認識結果が示す認識ランドマークの位置と、Ｓ６で取得した地図データに含まれる地図ランドマークの位置とを照合することによって、自車の縦位置を推定する。

ステップＳ１０では、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用するとＳ８で判断した場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用しないとＳ８で判断した場合（Ｓ１０でＮＯ）には、ステップＳ１２に移る。

ステップＳ１１では、位置特定部３１が、Ｓ７で推定した横位置と、Ｓ９で推定した縦位置とを用いて、自車の詳細位置を特定し、ステップＳ１３に移る。一方、Ｓ１２では、位置特定部３１が、Ｓ７で推定した横位置を用いずに、Ｓ３で予測した自車の位置を、自車の詳細位置と特定し、ステップＳ１３に移る。

ステップＳ１３では、信頼度特定部３２が、Ｓ１１若しくはＳ１２で特定した自車の詳細位置の信頼度を特定する。ステップＳ１４では、位置特定部３１が、Ｓ１１若しくはＳ１２で特定した自車の詳細位置を運転支援装置６に出力する。また、信頼度特定部３２が、Ｓ１３で特定したこの詳細位置の信頼度を運転支援装置６に出力する。

ステップＳ１５では、詳細位置特定関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１５でＹＥＳ）には、詳細位置特定関連処理を終了する。一方、詳細位置特定関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１５でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。詳細位置特定関連処理の終了タイミングの一例としては、パワースイッチがオフになったこと等が挙げられる。

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、周辺監視センサ５での検出結果から認識される、車線に沿った区画線の認識結果から特定される自車に対するその区画線の位置と、地図データに含まれるその区画線の位置と、を照合することによって、地図上での車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定するので、区画線の認識が誤っていない場合に、衛星航法及び／又は慣性航法で自車の横位置を特定するよりも高精度に自車の横位置を特定することが可能になる。

また、実施形態１の構成によれば、前述したように、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上の場合に、横位置推定部２９で推定した横位置を用いて自車の横位置を特定しないことによって、区画線の認識の誤りによって誤推定した可能性の高い横位置を用いて自車の横位置を特定せずに済む。一方、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値未満の場合には、横位置推定部２９で推定した横位置を用いて自車の横位置を特定する。よって、区画線の認識の誤りの可能性が低く、誤推定した可能性も低い横位置を用いて、自車の横位置を特定することが可能になる。その結果、誤推定した可能性の高い横位置を用いて自車の横位置を特定せずに済む分だけ、車両の横位置をより精度良く特定することが可能になる。

さらに、実施形態１の構成によれば、縦位置の推定に用いるランドマークの認識結果を、横位置推定部２９で推定した横位置を位置特定部３１での詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証に用いるので、この検証のためにだけランドマークの認識を行わせる無駄を省きつつ、車両の横位置をより精度良く特定することが可能になる。

なお、実施形態１の構成において、レーン認識結果取得部２６で取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９での横位置の推定ができない場合にも、横位置推定部２９で推定した横位置を用いずに、位置特定部３１での詳細位置の特定を行う構成とすればよい。

（実施形態２）
実施形態１では、認識区画線の位置と地図区画線の位置とを照合することによって、地図上での自車の横位置を推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば車線に沿った区画線の位置だけでなく、道路端の位置も利用して地図上での自車の横位置を推定する構成（以下、実施形態２）としてもよい。以下では、実施形態２の一例について図を用いて説明する。

＜車両用システム１ａの概略構成＞
実施形態２の車両用システム１ａは、図３に示すように、車両用位置特定装置２ａ、ＧＮＳＳ受信機３、通信モジュール４、周辺監視センサ５ａ、及び運転支援装置６を含んでいる。車両用システム１ａは、車両用位置特定装置２及び周辺監視センサ５の代わりに、車両用位置特定装置２ａ及び周辺監視センサ５ａを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

周辺監視センサ５ａは、車線に沿った区画線とランドマークとの他に、道路端の認識も行う点を除けば、実施形態１の周辺監視センサ５と同様である。道路端とは、道路と道路外との境界である。この道路端と車線に沿った区画線とが境界線に相当する。例えば道路端とは、高さのある構造物で道路と道路外とが区切られている境界とする。一例として、縁石，防音壁等が、道路と道路外とを区切る構造物（以下、境界構造物）として挙げられる。詳しくは、このような境界構造物の、道路側の下端の位置が道路端の位置にあたるものとすればよい。周辺監視センサ５ａは、例えば撮像画像からエッジ検出によって道路端を認識すればよい。周辺監視センサ５ａでは、自車を起点とした道路端の認識結果が得られることになる。

実施形態２で通信モジュール４が取得する地図データには、道路端のデータも含むものとする。道路端のデータとしては、道路端ごとの道路端ＩＤ、及び存在部分を表す座標点群（つまり、位置情報）を備える構成とすればよい。道路端のデータは、例えばレーンＩＤ，リンクＩＤ等のレーン情報と対応付けられている構成とすればよい。

＜車両用位置特定装置２ａの概略構成＞
続いて、図３を用いて車両用位置特定装置２ａの概略構成の一例を説明する。車両用位置特定装置２ａは、図３に示すように、測位部２１、位置予測部２２、地図データ切り出し部２３、地図区画線前処理部２４、地図ランドマーク前処理部２５、レーン認識結果取得部２６ａ、ランドマーク認識結果取得部２７、縦位置推定部２８、横位置推定部２９ａ、検証部３０ａ、位置特定部３１ａ、及び信頼度特定部３２を機能ブロックとして備えている。車両用位置特定装置２ａは、レーン認識結果取得部２６、横位置推定部２９、検証部３０、及び位置特定部３１の代わりに、レーン認識結果取得部２６ａ、横位置推定部２９ａ、検証部３０ａ、及び位置特定部３１ａを備える点を除けば、実施形態１の車両用位置特定装置２と同様である。

レーン認識結果取得部２６ａは、周辺監視センサ５ａで検出及び認識した道路端の認識結果も取得する点を除けば、実施形態１のレーン認識結果取得部２６と同様である。なお、道路端の認識結果は、少なくとも自車に対する道路端の位置についての情報を含むものである。道路端の位置についての情報は、例えば道路端を示す座標群とすればよい。

横位置推定部２９ａは、レーン認識結果取得部２６ａで取得した道路端の認識結果が示す、自車に対するこの道路端（以下、認識道路端）の位置、及び地図区画線前処理部２４で抽出した地図データに含まれる道路端（以下、地図道路端）の位置も利用する点を除けば、実施形態１の横位置推定部２９と同様である。

例えば、横位置推定部２９ａは、レーン認識結果取得部２６ａで取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ａでの横位置の推定ができない場合に、認識道路端及び地図道路端の位置を利用して地図上での自車の横位置の推定を行う構成とすればよい。より詳しくは、このような場合に、横位置推定部２９ａは、認識道路端の位置と地図道路端の位置とを照合することによって、地図上での自車の横位置を推定するローカライズを行う構成とすればよい。

なお、レーン認識結果取得部２６ａで取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ａでの横位置の推定ができない場合としては、区画線の認識ができなかった場合，該当する地図区画線の位置の情報が地図データに存在しない場合が挙げられる。

また、横位置推定部２９ａは、認識区画線の位置と地図区画線の位置とを照合するとともに、認識道路端の位置と地図道路端の位置とを照合することによって、地図上での自車の横位置を推定するローカライズを行う構成としてもよい。この場合、例えば認識区画線の位置と地図区画線の位置とのずれ、及び認識道路端の位置と地図道路端の位置とのずれが最小限となるようにマッチングさせることで、地図上での自車の横位置を推定するローカライズを行う構成とすればよい。

検証部３０ａは、横位置推定部２９で推定した横位置の代わりに、横位置推定部２９ａで推定した横位置を用いる点を除けば、実施形態１の検証部３０と同様である。

位置特定部３１ａは、検証部３０での判断の代わりに、検証部３０ａでの判断に応じて、自車の詳細位置を特定する点を除けば、実施形態１の位置特定部３１と同様である。位置特定部３１ａは、ランドマーク認識結果取得部２７で取得したランドマークの認識結果が示すランドマークの位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値以上の場合に、横位置推定部２９ａで推定した横位置を用いて自車の横位置を特定しない。

＜実施形態２のまとめ＞
実施形態２の構成であっても、区画線の認識の誤りの可能性が低く、誤推定した可能性も低い横位置を用いて、自車の横位置を特定することが可能になる。その結果、誤推定した可能性の高い横位置を用いて自車の横位置を特定せずに済む分だけ、車両の横位置をより精度良く特定することが可能になる。

なお、実施形態２の構成において、レーン認識結果取得部２６ａで取得する、区画線の認識結果が示す認識区画線の位置及び道路端の認識結果が示す認識道路端の位置のいずれを用いた横位置推定部２９ａでの横位置の推定もできない場合には、横位置推定部２９ａで推定した横位置を用いずに、位置特定部３１での詳細位置の特定を行う構成とすればよい。

（実施形態３）
実施形態２では、ランドマーク認識結果取得部２７で取得したランドマークの認識結果が示すランドマークの位置と、地図データに含まれるランドマークの位置と、の横方向のずれが第１閾値以上の場合に、横位置推定部２９ａで推定した横位置を用いずに、位置特定部３１ａでの詳細位置の特定を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、認識道路端の位置を用いた横位置の推定ができる場合には、認識道路端の位置を用いて推定した横位置を用いて詳細位置の特定を行う構成（以下、実施形態３）としてもよい。以下では、実施形態３の一例について図を用いて説明する。

＜車両用システム１ｂの概略構成＞
実施形態３の車両用システム１ｂは、図４に示すように、車両用位置特定装置２ｂ、ＧＮＳＳ受信機３、通信モジュール４、周辺監視センサ５ａ、及び運転支援装置６を含んでいる。車両用システム１ｂは、車両用位置特定装置２ａの代わりに、車両用位置特定装置２ｂを含む点を除けば、実施形態２の車両用システム１ａと同様である。

＜車両用位置特定装置２ｂの概略構成＞
続いて、図４を用いて車両用位置特定装置２ｂの概略構成の一例を説明する。車両用位置特定装置２ｂは、図４に示すように、測位部２１、位置予測部２２、地図データ切り出し部２３、地図区画線前処理部２４、地図ランドマーク前処理部２５、レーン認識結果取得部２６ａ、ランドマーク認識結果取得部２７、縦位置推定部２８、横位置推定部２９ｂ、検証部３０ｂ、位置特定部３１ｂ、及び信頼度特定部３２ｂを機能ブロックとして備えている。車両用位置特定装置２ｂは、横位置推定部２９ａ、検証部３０ａ、位置特定部３１ａ、及び信頼度特定部３２の代わりに、横位置推定部２９ｂ、検証部３０ｂ、位置特定部３１ｂ、及び信頼度特定部３２ｂを備える点を除けば、実施形態２の車両用位置特定装置２ａと同様である。

検証部３０ｂは、横位置推定部２９ｂで推定した横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証でなく、横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証を行う。検証部３０ｂは、ランドマーク認識結果取得部２７で取得したランドマークの認識結果が示すランドマークの位置と、地図ランドマークの位置との、横方向のずれが前述の第１閾値以上か否かを判定する。なお、ここで言うところのランドマークの認識結果が示すランドマークの位置とは、地図ランドマークの位置と比較可能な態様でありさえすればよい。

一例として、検証部３０ｂは、地図上での自車の横位置が、位置予測部２２で予測した自車の位置が示す横位置であるとした場合の、ランドマーク認識結果取得部２７で取得したランドマークの認識結果が示す自車に対するランドマークの位置を地図上の位置に置き換えた位置としての置換ランドマーク位置を特定する。検証部３０ｂは、特定したこのランドマークの置換ランドマーク位置と、地図ランドマークの位置との、横方向のずれが第１閾値以上か否かを判定すればよい。検証部３０ｂで用いる、位置予測部２２で予測した自車の位置は、位置特定部３１ｂで前回の自車の詳細位置が特定できている場合には、この前回特定した自車の詳細位置とすればよい。一方、位置特定部３１ｂで未だ自車の詳細位置が特定できていない場合には、他の基準となる自車の位置とすればよい。例えば、ＧＮＳＳ受信機３から取得する座標情報を、基準となる自車の位置とすればよい。

そして、検証部３０ｂは、上述の横方向のずれが第１閾値以上の場合であって、且つ、レーン認識結果取得部２６ａで取得する道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合に、認識道路端の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると判断する。なお、レーン認識結果取得部２６ａで取得する道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合とは、例えば道路端の認識ができ、且つ、該当する地図道路端の位置の情報が地図データに存在する場合である。

検証部３０ｂは、上述の横方向のずれが第１閾値以上の場合であって、且つ、レーン認識結果取得部２６ａで取得する道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができない場合には、横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用しないと判断すればよい。なお、レーン認識結果取得部２６ａで取得する道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができない場合とは、例えば道路端の認識ができない場合，該当する地図道路端の位置の情報が地図データに存在しない場合である。

一方、検証部３０ｂは、上述の横方向のずれが第１閾値未満の場合であって、且つ、レーン認識結果取得部２６ａで取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合に、認識区間線の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると判断する。なお、レーン認識結果取得部２６ａで取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合とは、例えば区画線の認識ができ、且つ、該当する地図区画線の位置の情報が地図データに存在する場合である。

また、検証部３０ｂは、上述の横方向のずれが第１閾値未満の場合であって、レーン認識結果取得部２６ａで取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができない場合であって、且つ、レーン認識結果取得部２６ａで取得する道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合には、認識区間線の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると判断すればよい。

検証部３０ｂは、上述の横方向のずれが第１閾値未満の場合であって、レーン認識結果取得部２６ａで取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定もレーン認識結果取得部２６ａで取得する道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定もできない場合には、横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用しないと判断すればよい。

横位置推定部２９ｂは、検証部３０ｂでの判断の結果に応じて横位置の推定を行う点が、実施形態２の横位置推定部２９ａと異なっている。横位置推定部２９ｂは、認識区画線の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると検証部３０ｂで判断した場合に、レーン認識結果取得部２６ａで取得する区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いて地図上での自車の横位置の推定を行う。

一方、横位置推定部２９ｂは、認識道路端の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると検証部３０ｂで判断した場合に、レーン認識結果取得部２６ａで取得する道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いて地図上での自車の横位置の推定を行う。横位置推定部２９ｂは、認識道路端の位置を用いて地図上での自車の横位置の推定を行う場合、認識道路端の位置と地図道路端の位置とを照合することによって、地図上での自車の横位置を推定するローカライズを行う構成とすればよい。

また、横位置推定部２９ｂは、横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用しないと検証部３０ｂで判断した場合に、地図上での自車の横位置の推定を行わない。

位置特定部３１ｂは、横位置推定部２９ｂで横位置が推定された場合には、推定したこの横位置と、縦位置推定部２８で推定した縦位置とを用いて、自車の詳細位置を特定する。一例として、位置特定部３１ｂは、位置特定部３１と同様にして、拡張カルマンフィルタによって、位置予測部２２で予測された自車の位置と、推定した縦位置及び横位置とから、自車の詳細位置及び進行方向を演算して特定すればよい。なお、位置特定部３１ｂは、横位置推定部２９ｂで推定した横位置と、縦位置推定部２８で推定した縦位置とを、それぞれ自車の横位置及び縦位置と特定することで自車の詳細位置を特定する構成としてもよい。

位置特定部３１ｂは、横位置推定部２９ｂで横位置が推定されなかった場合には、例えば位置予測部２２で予測された自車の位置を、自車の詳細位置と特定すればよい。一例として、位置特定部３１ｂは、位置予測部２２で予測された自車の位置のうちの自車の横位置と、縦位置推定部２８で推定した縦位置とを、それぞれ自車の横位置及び縦位置と特定することで自車の詳細位置を特定する構成としてもよい。

信頼度特定部３２ｂは、位置特定部３１で特定した自車の詳細位置の代わりに、位置特定部３１ｂで特定した自車の詳細位置の信頼度を特定する点を除けば、実施形態２の信頼度特定部３２と同様である。

＜車両用位置特定装置２ｂでの詳細位置特定関連処理＞
ここで、図５のフローチャートを用いて、車両用位置特定装置２ｂでの詳細位置特定関連処理の流れの一例について説明を行う。コンピュータによって詳細位置特定関連処理に含まれるステップが実行されることが、車両用位置特定方法が実行されることに相当する。図５のフローチャートは、例えばパワースイッチがオンになった場合に開始される構成とすればよい。

ステップＳ２１では、Ｓ１と同様にして、周辺監視センサ５ａでの検出結果（つまり、センサ値）が更新されている場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、センサ値が更新されていない場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ３７に移る。

ステップＳ２２では、位置特定部３１ｂで前回特定した自車の詳細位置（つまり、前回値）がある場合（Ｓ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、前回値がない場合（Ｓ２２でＮＯ）には、ステップＳ２４に移る。図５のフローチャートが開始されてから位置特定部３１ｂでの自車の詳細位置の特定が一度も行われていない状況が、前回値がない場合に該当する。

ステップＳ２３では、位置予測部２２が、前回値と自車の挙動情報とから自車の位置を暫定的に予測し、ステップＳ２５に移る。一方、ステップＳ２４では、位置予測部２２が、前回値を用いる代わりに、他の基準となる自車の位置（つまり、暫定値）を用いて自車の位置を予測する。

ステップＳ２５では、レーン認識結果取得部２６ａが、周辺監視センサ５ａで検出及び認識した区画線及び道路端の認識結果を取得する。なお、区画線，道路端の認識ができなかった場合には、認識ができなかった旨の認識結果をレーン認識結果取得部２６ａが取得する構成とすればよい。また、ランドマーク認識結果取得部２７が、周辺監視センサ５ａで検出及び認識したランドマークの認識結果を取得する。

ステップＳ２６では、地図ランドマーク前処理部２５が、地図データ切り出し部２３で切り出した地図データのうちから、ランドマークの地図データを取得する。なお、Ｓ２５の処理及びＳ２６の処理は、並列に行ってもよいし、順序が入れ替わってもよい。

ステップＳ２７では、縦位置推定部２８が、Ｓ２５で取得したランドマークの認識結果が示す認識ランドマークの位置と、Ｓ２６で取得した地図データに含まれる地図ランドマークの位置とを照合することによって、自車の縦位置を推定する。

ステップＳ２８では、検証部３０ｂが、Ｓ２５で取得したランドマークの認識結果が示す認識ランドマークの位置から特定した置換ランドマーク位置と、Ｓ２６で取得した地図データに含まれる地図ランドマークの位置との、横方向のずれが第１閾値以上か否かを判定する。そして、横方向のずれが第１閾値以上であった場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、ステップＳ３１に移る。一方、横方向のずれが第１閾値未満であった場合（Ｓ２８でＮＯ）には、ステップＳ２９に移る。

ステップＳ２９では、Ｓ２５で取得した区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合（Ｓ２９でＹＥＳ）には、ステップＳ３０に移る。一方、Ｓ２５で取得した区画線の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができない場合（Ｓ２９でＮＯ）には、ステップＳ３１に移る。

ステップＳ３０では、検証部３０ｂが、認識区間線の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用する（つまり、区画線利用）と判断し、ステップＳ３３に移る。

ステップＳ３１では、Ｓ２５で取得した道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合（Ｓ３１でＹＥＳ）には、ステップＳ３２に移る。一方、Ｓ２５で取得した道路端の認識結果が示す認識区画線の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができない場合（Ｓ３１でＮＯ）には、ステップＳ３４に移る。

ステップＳ３２では、検証部３０ｂが、認識道路端の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用する（つまり、道路端利用）と判断し、ステップＳ３３に移る。

ステップＳ３３では、横位置推定部２９ｂが、自車の横位置を推定する。Ｓ３３では、Ｓ３０で区画線利用と判断した場合に、地図区画線前処理部２４が、地図データ切り出し部２３で切り出した地図データのうちから、区画線の地図データを取得する構成とすればよい。そして、Ｓ２５で取得した区画線の認識結果が示す認識区画線の位置と、取得した地図データに含まれる地図区画線の位置とを照合することによって、自車の横位置を推定すればよい。一方、Ｓ３２で道路端利用と判断した場合には、地図区画線前処理部２４が、地図データ切り出し部２３で切り出した地図データのうちから、道路端の地図データを取得する構成とすればよい。そして、Ｓ２５で取得した道路端の認識結果が示す認識道路端の位置と、取得した地図データに含まれる地図区画線の位置とを照合することによって、自車の横位置を推定すればよい。

ステップＳ３４では、位置特定部３１ｂが、自車の詳細位置を特定する。Ｓ３４では、Ｓ３３で自車の横位置を推定した場合には、Ｓ３３で推定した横位置と、Ｓ２７で推定した縦位置とを用いて、自車の詳細位置を特定する。一方、Ｓ３３で自車の横位置を推定していない場合には、例えばＳ２３で予測した自車の位置のうちの自車の横位置と、Ｓ２７で推定した縦位置とを用いて、自車の詳細位置を特定すればよい。なお、Ｓ２７の処理は、Ｓ２５の処理以降、且つ、Ｓ３４の処理以前であれば、どのタイミングで行う構成としてもよい。

ステップＳ３５では、信頼度特定部３２ｂが、Ｓ３４で特定した自車の詳細位置の信頼度を特定する。ステップＳ３６では、位置特定部３１ｂが、Ｓ３４で特定した自車の詳細位置を運転支援装置６に出力する。また、信頼度特定部３２ｂが、Ｓ３５で特定したこの詳細位置の信頼度を運転支援装置６に出力する。

ステップＳ３７では、詳細位置特定関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３７でＹＥＳ）には、詳細位置特定関連処理を終了する。一方、詳細位置特定関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ３７でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。詳細位置特定関連処理の終了タイミングの一例としては、パワースイッチがオフになったこと等が挙げられる。

＜実施形態３のまとめ＞
実施形態３の構成であっても、車線に沿った区画線の認識結果を利用して横位置を推定することが可能であるので、区画線の認識が誤っていない場合に、衛星航法及び／又は慣性航法で自車の横位置を特定するよりも高精度に自車の横位置を特定することが可能になる。

また、実施形態３の構成によれば、前述したように、置換ランドマーク位置と地図ランドマークの位置との横方向のずれが第１閾値以上の場合であって、道路端の認識結果が示す認識道路端の位置を用いた横位置推定部２９ｂでの横位置の推定ができる場合に、この横位置を用いて自車の横位置を特定することになる。認識道路端の位置を用いた横位置の推定によれば、少なくとも自車の横位置を道路外に誤って特定してしまうことを抑制することが可能になる。よって、区画線の認識の誤りによって誤推定した可能性の高い横位置を用いずに、自車の横位置をより精度良く特定することが可能になる。

また、実施形態３の構成によれば、自車の詳細位置の特定に用いないと判断した横位置については、横位置推定部２９ｂで推定を行わないので、無駄な処理を減らすことが可能になる。

さらに、実施形態３の構成であっても、縦位置の推定に用いるランドマークの認識結果を、横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証に用いるので、この検証のためにだけランドマークの認識を行わせる無駄を省きつつ、車両の横位置をより精度良く特定することが可能になる。

なお、検証部３０ｂは、横位置推定部２９ｂで推定した横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証を行う構成としてもよい。この構成を採用する場合には、例えば以下のようにすればよい。

認識区画線を用いた横位置の推定も認識道路端を用いた横位置の推定もできる場合には、置換ランドマーク位置と地図ランドマーク位置との横方向のずれが第１閾値未満の場合に、認識区画線の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定した横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると判断すればよい。一方、この横方向のずれが第１閾値以上の場合には、認識道路端の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定した横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると判断すればよい。

認識区画線を用いた横位置の推定ができないが認識道路端を用いた横位置の推定はできる場合には、置換ランドマーク位置と地図ランドマーク位置との横方向のずれが第１閾値未満の場合に、認識道路端の位置を用いて横位置推定部２９ｂで推定した横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用すると判断すればよい。一方、この横方向のずれが第１閾値以上の場合には、横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用しないと判断すればよい。また、認識区画線を用いた横位置の推定も認識道路端を用いた横位置の推定もできない場合には、横位置推定部２９ｂで推定する横位置を位置特定部３１ｂでの詳細位置の特定に採用しないと判断すればよい。

（実施形態４）
前述の実施形態では、縦位置の推定に用いるランドマークの認識結果を、横位置推定部２９，２９ａ、２９ｂでの推定による横位置を位置特定部３１，３１ａ，３１ｂでの詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証に用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、縦位置の推定に用いるランドマークと、横位置推定部２９，２９ａ、２９ｂでの推定による横位置を位置特定部３１，３１ａ，３１ｂでの詳細位置の特定に採用するか否かを判断する検証に用いるランドマークとが異なっていてもよい。

（実施形態５）
前述の実施形態では、車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂが、通信モジュール４を介して自車の外部から地図データを取得する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車に搭載された不揮発性メモリから車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂが地図データを取得する構成としてもよい。この不揮発性メモリは、車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂの外部に設けられる構成であってもよいし、車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂの内部に設けられる構成であってもよい。

（実施形態６）
前述の実施形態では、ＧＮＳＳ受信機３と車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂとが別体である場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＧＮＳＳ受信機３と車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂとが一体となっている構成であってもよい。

（実施形態７）
前述の実施形態では、車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂが信頼度特定部３２を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂが信頼度特定部３２，３２ｂを備えない構成としてもよい。

（実施形態８）
前述の実施形態では、車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂがローカライズによって自車の縦位置と横位置との両方を推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両用位置特定装置２，２ａ，２ｂがローカライズによって自車の横位置は推定するが自車の縦位置は推定しない構成としてもよい。この場合、自車の縦位置は、衛星航法及び／又は慣性航法で決定する等すればよい。

（実施形態９）
前述の実施形態では、ランドマークを検出する周辺監視センサ５，５ａと、区画線，道路端を検出する周辺監視センサ５，５ａとが、共通の前方カメラである例を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、ランドマークを検出する周辺監視センサ５，５ａと、区画線，道路端を検出する周辺監視センサ５，５ａとが、一部若しくは全てで異なる種類のセンサであってもよい。例えば、ランドマークを検出するセンサがカメラとミリ波レーダである一方、区画線，道路端を検出するセンサはカメラとする等してもよい。この場合、ランドマークの認識には、複数種類のセンサの検出結果を併用するセンサフュージョン技術を援用すればよい。

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

Claims (13)

1. 車両で用いられ、
   前記車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った区画線、及び道路と道路外との境界である道路端のうちの少なくとも前記区画線である境界線の認識結果を取得するレーン認識結果取得部（２６，２６ａ）と、
   前記車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、前記境界線とは異なるランドマークの認識結果を取得するランドマーク認識結果取得部（２７）と、
   前記境界線及び前記ランドマークの位置を含む地図データを取得する地図データ取得部（２３，２４，２５）と、
   前記レーン認識結果取得部で取得した前記境界線の認識結果が示す前記車両に対する前記境界線の位置と、前記地図データに含まれる前記境界線の位置と、を照合することによって、地図上での前記車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定する横位置推定部（２９，２９ａ，２９ｂ）と、
   前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが第１閾値以上の場合に、前記境界線のうちの前記区画線の位置を用いて前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定しない一方、そのずれが前記第１閾値未満であることをもとに、前記境界線のうちの前記区画線を用いて前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定する位置特定部（３１，３１ａ，３１ｂ）とを備える車両用位置特定装置。
2. 前記位置特定部（３１，３１ａ）は、前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが第１閾値以上の場合に、前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定しない請求項１に記載の車両用位置特定装置。
3. 前記レーン認識結果取得部（２６）は、前記車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、前記境界線のうちの前記区画線の認識結果を取得するものであって、
   前記横位置推定部（２９）は、前記レーン認識結果取得部で取得した前記区画線の認識結果が示す前記車両に対する前記区画線の位置と、前記地図データに含まれる前記区画線の位置と、を照合することによって、地図上での前記車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定するものであり、
   前記位置特定部（３１）は、前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが第１閾値以上の場合に、前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定しない一方、そのずれが前記第１閾値未満であることをもとに、前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定する請求項１又は２に記載の車両用位置特定装置。
4. 前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置は、地図上での前記車両の横位置が前記横位置推定部で推定した前記横位置であるとした場合の、前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記車両に対する前記ランドマークの位置を地図上の位置に置き換えた位置である置換ランドマーク位置である請求項１～３のいずれか１項に記載の車両用位置特定装置。
5. 前記車両の挙動情報を用いて前記車両の横位置を予測する位置予測部（２２）を備え、
   前記位置特定部は、前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置との前記横方向のずれが前記第１閾値以上であって、前記車両の横位置を特定しない場合には、前記位置予測部で予測した前記車両の横位置を用いて前記車両の横位置を特定する請求項１～４のいずれか１項に記載の車両用位置特定装置。
6. 前記位置予測部は、前記位置特定部で前回特定した前記車両の横位置と前記車両の挙動情報とから前記車両の横位置を予測する請求項５に記載の車両用位置特定装置。
7. 前記位置特定部は、
   前記位置予測部で予測した前記車両の横位置と、前記横位置推定部で推定した横位置と、の前記横方向のずれが第２閾値未満の場合には、前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが前記第１閾値以上か否かの判定を行わずに、前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定する一方、
   前記位置予測部で予測した前記車両の横位置と、前記横位置推定部で推定した横位置と、の前記横方向のずれが前記第２閾値以上の場合には、前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが前記第１閾値以上か否かの判定を行い、そのずれが前記第１閾値以上の場合に、前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定しない一方、そのずれが前記第１閾値未満の場合に、前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定する請求項５又は６に記載の車両用位置特定装置。
8. 前記レーン認識結果取得部（２６ａ）は、前記車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、前記境界線のうちの前記区画線及び前記道路端の認識結果を取得するものであって、
   前記位置特定部（３１ｂ）は、
   前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが第１閾値以上の場合であって、且つ、前記レーン認識結果取得部で取得する前記道路端の認識結果が示す前記道路端の位置を用いた前記横位置推定部での前記横位置の推定ができる場合は、前記道路端の位置を用いて前記横位置推定部での推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定する一方、
   前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが第１閾値以上の場合であって、且つ、前記レーン認識結果取得部で取得する前記道路端の認識結果が示す前記道路端の位置を用いた前記横位置推定部での前記横位置の推定ができない場合は、前記横位置推定部で推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定しない請求項１に記載の車両用位置特定装置。
9. 前記車両の挙動情報を用いて前記車両の横位置を予測する位置予測部（２２）を備えるものであって、
   前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記ランドマークの位置は、前記車両が、前記位置特定部で前回特定した前記車両の横位置をもとに前記位置予測部で予測した前記車両の横位置であるとした場合の、前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記車両に対する前記ランドマークの位置を地図上の位置に置き換えた位置である請求項８に記載の車両用位置特定装置。
10. 前記レーン認識結果取得部で取得する前記区画線の認識結果が示す前記車両に対する前記区画線の位置と、前記地図データに含まれる前記区画線の位置と、を照合することによって地図上での前記車両の横位置を推定する場合の精度よりも、前記ランドマーク認識結果取得部で取得する前記ランドマークの認識結果が示す前記車両に対する前記ランドマークの位置と、地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、を照合することによって地図上での前記車両の横位置を推定する場合の精度の方が低い請求項１～９のいずれか１項に記載の車両用位置特定装置。
11. 前記レーン認識結果取得部で取得する前記区画線の認識結果が示す前記車両に対する前記区画線の位置と、前記地図データに含まれる前記区画線の位置と、を照合することによって地図上での前記車両の横位置を推定する場合の精度よりも、前記ランドマーク認識結果取得部で取得する前記ランドマークの認識結果が示す前記車両に対する前記ランドマークの位置と、地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、を照合することによって地図上での前記車両の横位置を推定する場合の精度の方が低く、
    前記第１閾値は、前記ランドマーク認識結果取得部で取得する前記ランドマークの認識結果が示す前記車両に対する前記ランドマークの位置と、地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、を照合することによって地図上での前記車両の横位置を推定する場合の精度に応じた値であって、
    前記第２閾値は、前記レーン認識結果取得部で取得する前記区画線の認識結果が示す前記車両に対する前記区画線の位置と、前記地図データに含まれる前記区画線の位置と、を照合することによって地図上での前記車両の横位置を推定する場合の精度に応じた値であって、
    前記第１閾値は、前記第２閾値よりも大きい値である請求項７に記載の車両用位置特定装置。
12. 前記ランドマーク認識結果取得部で取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記車両に対する前記ランドマークの位置と前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置とを照合することによって、地図上での前記車両の走行道路における縦方向の位置である縦位置を推定する縦位置推定部（２８）を備え、
    前記位置特定部は、前記縦位置推定部で推定する前記縦位置を用いて前記車両の縦位置も特定する請求項１～１１のいずれか１項に記載の車両用位置特定装置。
13. 車両で用いられ、コンピュータにより実施される車両用位置特定方法であって、
    前記車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った区画線、及び道路と道路外との境界である道路端のうちの少なくとも前記区画線である境界線の認識結果を取得し、
    前記車両の周辺を監視する周辺監視センサでの検出結果から認識される、車線に沿った前記境界線とは異なるランドマークの認識結果を取得し、
    前記境界線及び前記ランドマークの位置を含む地図データを取得し、
    取得した前記境界線の認識結果が示す前記車両に対する前記境界線の位置と、前記地図データに含まれる前記境界線の位置と、を照合することによって、地図上での前記車両の走行道路における横方向の位置である横位置を推定し、
    取得した前記ランドマークの認識結果が示す前記車両に対する前記ランドマークの位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマークの位置と、の前記横方向のずれが第１閾値以上の場合に、前記境界線のうちの前記区画線の位置を用いて推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定しない一方、そのずれが前記第１閾値未満であることをもとに、前記境界線のうちの前記区画線を用いて推定した前記横位置を用いて前記車両の横位置を特定する、というステップを含む車両用位置特定方法。

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