WO2021039404A1 - 駐車支援装置 - Google Patents

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WO2021039404A1
WO2021039404A1 PCT/JP2020/030699 JP2020030699W WO2021039404A1 WO 2021039404 A1 WO2021039404 A1 WO 2021039404A1 JP 2020030699 W JP2020030699 W JP 2020030699W WO 2021039404 A1 WO2021039404 A1 WO 2021039404A1
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parking
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unit
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貴雅 日▲高▼
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株式会社デンソー
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    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums

Definitions

  • the present disclosure relates to a parking assistance device configured to assist parking of a vehicle.
  • Patent Document 1 when a user operates a terminal device installed in a parking lot, the vehicle leaves the parking lot, that is, automatically from the parking position in the parking area where the self-driving vehicle is parked to the boarding area where the user rides. A configuration has been proposed in which the driving vehicle is moved.
  • Patent Document 1 if the user delays boarding after the autonomous driving vehicle moves to the boarding area, the boarding area is occupied by the self-driving vehicle waiting for the user. A problem was found that hindered the delivery of vehicles. At this time, if the time during which the autonomous driving vehicle can stop in the boarding area is simply limited, the convenience of the user may be impaired.
  • One aspect of the present disclosure is that in a parking assist device configured to assist the parking of a vehicle, the self-driving vehicle waiting for the user is less likely to interfere with the departure of other vehicles while ensuring the convenience of the user. It is in.
  • One aspect of the present disclosure is a parking support device configured to support parking of a vehicle.
  • a vehicle configured to enable automatic driving to a target position set by the parking support device in the parking lot is defined as an automatic driving vehicle.
  • the parking support device includes a warehousing guidance unit, a boarding detection unit, and a warehousing guidance unit.
  • the exit guidance unit is configured to guide the autonomous driving vehicle to the first target position with the boarding area in the parking lot as the first target position based on the user's intention to exit the vehicle.
  • the boarding detection unit is configured to detect the intention of the user to board the self-driving vehicle after the self-driving vehicle arrives at the boarding area by the operation of the exit guidance unit.
  • the warehousing guidance unit determines the parking position in the parking lot when the boarding detection unit does not detect the intention to board the vehicle within a preset determination time after the autonomous driving vehicle arrives at the boarding area by the operation of the warehousing guidance unit.
  • As the second target position it is configured to guide the autonomous driving vehicle to the second target position.
  • the autonomous driving vehicle when the determination time elapses after the autonomous driving vehicle arrives at the riding area, the autonomous driving vehicle is moved to the parking position, so that the autonomous driving vehicle does not occupy the riding area for a long time. be able to.
  • the parking support system 1 includes a warehousing room 3 set in the getting-off area where the user gets off, and a warehousing room 5 set in the boarding area where the user gets on. , Parking lot 7 and.
  • the area including the warehousing room 3, the warehousing room 5, and the parking lot 7 will also be referred to as the parking lot.
  • a plurality of sections are provided in the warehousing cab 3 and the warehousing cab 5, respectively. As shown in FIGS. 1 and 2, the warehousing cab 3 and the warehousing cab 5 are provided with a plurality of user detection units 45.
  • the user detection unit 45 is provided in each of the plurality of sections of the warehousing vehicle compartment 3 and the warehousing vehicle compartment 5.
  • the user detection unit 45 is configured to detect the intention of the user to get on and off the autonomous driving vehicle 18, and in the present embodiment, it is configured as, for example, a shutter that opens and closes up and down. When the shutter is in the open state, it is detected that the user intends to get on and off the autonomous driving vehicle 18, and when the shutter is in the closed state, it is detected that the user does not intend to get on and off the autonomous driving vehicle 18. Will be done.
  • the warehousing room 3 is connected to the outside of the parking support system 1 via the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 can enter the warehousing cab 3 from the outside through the entrance 15.
  • the self-driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the self-driving vehicle 18 only needs to be able to carry out the automatic valley parking function in the parking lot, and does not need to be provided with the function of automatically driving outside the parking lot.
  • the automatic valley parking function includes a function of traveling from the warehousing room 3 to the parking position in the parking lot 7 and parking, and a function of traveling from the parking position in the parking lot 7 to the exiting car room 5 by automatic driving. ..
  • the automatic valley parking function is a function of repeatedly acquiring the position information of the autonomous driving vehicle 18 and transmitting it to the management device 39 corresponding to the parking support device of the present disclosure, and receiving and guiding a guidance route from the management device 39. It includes a function of controlling and traveling the autonomous driving vehicle 18 according to a route.
  • the position information of the autonomous driving vehicle 18 indicates an estimation result of the current location of the autonomous driving vehicle 18, and includes, for example, coordinate values within the area of the parking lot.
  • the warehousing room 3 and the warehousing room 5 are adjacent to the entrance 23 of the facility 22 such as a store.
  • a user such as a occupant of the autonomous driving vehicle 18 that has entered the warehousing vehicle room 3 can get off the autonomous driving vehicle 18 and proceed to the entrance 23 on foot.
  • the exit vehicle compartment 5 is connected to the outside of the parking support system 1 via the exit 27.
  • the self-driving vehicle 18 can proceed from the exit vehicle compartment 5 to the outside of the parking support system 1 through the exit 27.
  • the exit vehicle compartment 5 is adjacent to the entrance 23. The user can walk to the exit vehicle room 5 from the entrance 23.
  • the parking lot 7 is a place where a plurality of self-driving vehicles 18 can be parked.
  • the parking lot 7 includes a plurality of parking areas. Each of the plurality of parking areas has a plurality of compartments.
  • Each section provided in the warehousing cab 3, the warehousing cab 5, and the parking lot 7 is an area where one self-driving vehicle 18 can be parked.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the warehousing room 3 to the parking lot 7.
  • the self-driving vehicle 18 can travel from the parking lot 7 to the exit vehicle compartment 5.
  • the parking support system 1 includes a management device 39, an infrastructure 41, a terminal device 43, a notification device 44, and the above-mentioned plurality of user detection units 45.
  • the management device 39 includes a control unit 47 and a communication unit 49.
  • the control unit 47 includes a microcomputer having a CPU 51 and, for example, a semiconductor memory such as a RAM or a ROM (hereinafter, referred to as a memory 53).
  • Each function of the control unit 47 is realized by the CPU 51 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 53 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 47 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 47 includes a configuration for transmitting a guidance route to the parking position and a self-propelled start instruction to the autonomous driving vehicle 18. As shown in FIG. 3, for example, the control unit 47 includes a warehousing guidance unit 47A, a boarding detection unit 47B, a warehousing guidance unit 47C, a division determination unit 47D, a time zone determination unit 47E, and a time extension unit 47F. , Notification transmission unit 47G, and so on. The operation of each unit 47A to 47G constituting the control unit 47 will be described later.
  • the map information of the parking lot is stored in the memory 53.
  • the map information includes information indicating the state of the section in the parking lot 7.
  • As the state of the section there are a vacant state (hereinafter referred to as an vacant state) and a state occupied by the autonomous driving vehicle 18 (hereinafter referred to as an occupied state).
  • the communication unit 49 can communicate with the autonomous driving vehicle 18.
  • the infrastructure 41 includes an infrastructure 41 that acquires information representing the internal situation of the parking support system 1 (hereinafter referred to as parking lot information) and supplies the parking lot information to the management device 39.
  • the infrastructure 41 includes a camera, a rider, and the like that photograph the inside of the parking support system 1.
  • Examples of the information in the parking lot include information indicating the position of an obstacle, information indicating the state of a section in the parking lot 7, and position information of the autonomous driving vehicle 18 existing inside the parking support system 1.
  • the terminal device 43 is installed near the warehousing vehicle compartment 3.
  • the terminal device 43 accepts an input operation by the user.
  • the terminal device 43 outputs a signal corresponding to the input operation to the management device 39.
  • the terminal device 43 outputs, for example, a delivery request signal or the like in response to an input operation that the user intends to leave the autonomous vehicle 18.
  • the exit request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking lot 7 be transported to the exit cabin 5.
  • the terminal device 43 outputs the identification information of the autonomous driving vehicle 18 in response to an input operation, for example.
  • the identification information is, for example, information such as a number plate for uniquely identifying the autonomous driving vehicle 18.
  • the notification device 44 is configured to be capable of wireless communication with the management device 39, and by receiving data including the state of the autonomous driving vehicle 18 from the management device 39, the state of the autonomous driving vehicle 18 is notified by an image or voice.
  • the notification device 44 is configured as a wireless terminal device such as a mobile phone or a smartphone owned by the user.
  • the notification device 44 includes, for example, a display and a speaker, which function as a notification unit for notifying the user.
  • the notification device 44 notifies the user by image or voice through the display and the speaker in response to the command from the management device 39.
  • the display corresponds to an example of a display unit.
  • the notification device 44 is also configured so that the user can input an instruction regarding the operation of the autonomous driving vehicle 18.
  • the user can input the extension request described later to the notification device 44.
  • the notification device 44 may receive the intention of the user to leave the autonomous driving vehicle 18 as an input operation.
  • the notification device 44 outputs a delivery request signal to the management device 39 in response to an input operation by the user.
  • the notification device 44 corresponds to an example of an operation terminal configured so that a user can input a request.
  • the autonomous driving vehicle 18 has an automatic valley parking function.
  • the autonomous driving vehicle 18 includes a control unit 69, a sensor group 71, a position information acquisition unit 73, and a communication unit 75.
  • the control unit 69 controls each unit of the autonomous driving vehicle 18.
  • the function of automatic operation is realized by the control performed by the control unit 69.
  • the autonomous driving vehicle 18 acquires the map information and the guidance route of the parking lot from the management device 39, and uses the map information and the guidance route of the parking lot when performing automatic driving.
  • the sensor group 71 acquires peripheral information indicating the situation around the autonomous driving vehicle 18. Examples of the contents of the peripheral information include the positions of obstacles existing around the autonomous driving vehicle 18.
  • the sensor group 71 includes, for example, a camera, a rider, and the like.
  • the self-driving vehicle 18 uses peripheral information when performing self-driving.
  • the position information acquisition unit 73 acquires the position information of the autonomous driving vehicle 18.
  • the position information acquisition unit 73 is, for example, a position estimation system using a rider and a map.
  • the self-driving vehicle 18 uses position information when performing self-driving.
  • the communication unit 75 can communicate with the management device 39.
  • the warehousing setting process is a process of moving the self-driving vehicle 18 from the parking position to the warehousing room 5 by the self-propelled driving vehicle 18.
  • the issue setting process is, for example, a process started when the management device 39 receives the issue request signal.
  • the warehousing request signal is a signal indicating a request for moving the autonomous driving vehicle 18 from the parking position to the warehousing room 5, and when the user operates the terminal device 43 to input the warehousing request, the terminal device 43 A delivery request signal is transmitted to the management device 39.
  • step 11 the delivery guidance unit 47A of the management device 39 sets the guidance route.
  • the delivery guidance unit 47A selects the target position.
  • a section in the exit vehicle compartment 5 where the vehicle is not stopped that is, a section in an empty state is selected.
  • the delivery guidance unit 47A determines the state of each section as follows, for example.
  • the self-driving vehicle 18 stops at a certain section the self-driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the information of the start of stopping to the management device 39.
  • the automatic driving vehicle 18 sends the identification information of the section and the information of the end of the stop to the management device 39.
  • the delivery guidance unit 47A determines the state of each section based on the history of information sent from the autonomous driving vehicle 18. Further, the delivery guidance unit 47A may determine the state of each section based on the information supplied by the infrastructure 41.
  • the delivery guidance unit 47A sets the guidance route using the map information of the parking lot.
  • the warehousing guidance unit 47A is a guidance route for the autonomous driving vehicle 18 to self-propell, and sets a route from the current location of the autonomous driving vehicle 18 to the section of the warehousing vehicle room 5 set as the target position. To do.
  • the delivery guidance unit 47A transmits information representing the guidance route set in S11 (hereinafter referred to as guidance route information) using the communication unit 49. That is, the delivery guidance unit 47A transmits the guidance route information to the autonomous driving vehicle 18. Upon receiving the guidance route information, the autonomous driving vehicle 18 starts automatic driving along the guidance route.
  • the delivery guidance unit 47A determines in S13 whether or not the arrival notification has been received.
  • the arrival notification is a notification transmitted by the autonomous driving vehicle 18 when the autonomous driving vehicle 18 arrives at the target position which is the end point of the guidance route, in this case, the section of the exit vehicle compartment 5. If the arrival notification is not received, S13 is repeated.
  • the notification transmission unit 47G of the management device 39 notifies the notification device 44 of the delivery.
  • the warehousing notification is a signal for notifying the user that the autonomous driving vehicle 18 has completed warehousing in the warehousing vehicle compartment 5.
  • the notification device 44 receives the delivery notification, the notification device 44 notifies the user with an image and voice that follow the delivery notification.
  • the notification image for the user includes an image for inputting an extension request and an image for inputting a re-parking request.
  • the notification device 44 receives an extension request signal or a re-parking request signal, which will be described later. Is transmitted to the management device 39.
  • the boarding detection unit 47B of the management device 39 activates a timer for timing the determination time.
  • the timer is started, the timer is reset once.
  • the determination time is the upper limit time during which the autonomous driving vehicle 18 is allowed to stay in the exit vehicle compartment 5, and is set in advance for each parking lot.
  • the boarding detection unit 47B determines whether or not the user detection unit 45 has detected the user in the section of the exit vehicle compartment 5. In the case of the present embodiment, it is determined whether or not the shutter is opened. Each shutter is opened and closed by, for example, a user operating an open / close switch installed near the shutter. Further, when the management device 39 receives the detection notification described later from the autonomous driving vehicle 18, the vehicle detection unit 47B determines that the user has been detected. When the user is detected by the vehicle detection unit 47B, the vehicle detection unit 47B determines that the user is approaching the autonomous driving vehicle 18.
  • the boarding detection unit 47B stops the timer for timing the determination time. ..
  • the boarding detection unit 47B determines whether or not the timer has expired.
  • the timer is determined to have expired when the above-mentioned determination time has elapsed.
  • the process proceeds to S31.
  • the exit guidance unit 47A determines whether or not there is a re-parking request signal.
  • the re-parking request signal is a signal requesting that the autonomous driving vehicle 18 be returned to the parking position.
  • the re-parking request signal is a signal output by the terminal device 43 or the notification device 44 to the management device 39 in response to a user input operation.
  • this process shifts to S27. If there is a re-parking request signal, this process shifts to S27. If there is no re-parking request signal, in S26, the exit guidance unit 47A determines whether or not the autonomous driving vehicle 18 has traveled from the exit cabin 5 toward the exit 27. If the self-driving vehicle 18 is not traveling toward the exit 27, the delivery guidance unit 47A returns this process to S22. Further, if the autonomous driving vehicle 18 is traveling toward the exit 27, the delivery guidance unit 47A ends this process.
  • the time extension unit 47F of the management device 39 determines in S31 whether or not there is an extension request signal.
  • the extension request signal is a request not to operate the warehousing guidance unit 47C.
  • the extension request signal is a signal output by the terminal device 43 or the notification device 44 to the management device 39 in response to a user input operation.
  • the time extension unit 47F extends the timer for timing the determination time in S32 and shifts to S25.
  • the extension of the timer is realized, for example, by resetting the timer or changing the determination time to a larger value.
  • the user may operate the terminal device 43 or the notification device 44 to set the determination time.
  • the terminal device 43 or the notification device 44 may display one or more preset extension times so that the user can select them.
  • the user may be able to enter an arbitrary extension time. By adjusting the time for the self-driving vehicle 18 to wait in the exit cab 5, it can be adapted to the user's action schedule.
  • the extension or reset of the timer may be limited to a predetermined number of times, for example, once.
  • the time extension unit 47F may notify that the extension or reset cannot be performed and shift to S33.
  • the time zone determination unit 47E of the management device 39 uses S33 to set a congestion time zone in which the current time is a time zone in which there are many departures, in other words, a time zone in which the boarding area is congested. It is determined whether or not it is.
  • the time zone when there are many shipments is arbitrarily set for each parking lot.
  • the time zone determination unit 47E may store a time zone other than the congestion time zone as a normal time zone in addition to the congestion time zone.
  • the normal time zone may be all 24 hours other than the busy time zone. Alternatively, it may be a time zone other than the busy time zone in the business hours of the facility 22 such as a store.
  • the time zone determination unit 47E keeps the self-driving vehicle 18 parked in the exit cab when the current time is the normal time zone. Further, if the current time is a time zone in which there are many departures, the section determination unit 47D of the management device 39 determines in S34 whether or not there is an empty section in which no vehicle exists in a plurality of sections of the boarding area.
  • this process shifts to S25. In this case, the self-driving vehicle 18 continues to be parked in the exit cab. If there is no empty section, the process proceeds to S27, and the warehousing guidance unit 47C of the management device 39 transmits a traveling instruction to the parking lot 7.
  • the warehousing guidance unit 47C if the warehousing guidance unit 47C does not detect the intention by the boarding detection unit 47B within the preset determination time after the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding area by the operation of the warehousing guidance unit 47A, the warehousing guidance unit 47C enters the parking lot 7. Send driving instructions. However, in any of the following cases [a] to [d], the determination time is extended, or the autonomous driving vehicle 18 is allowed to stay in the exit cab 5 for more than the determination time.
  • the warehousing guidance unit 47C may newly search for an empty section of the parking lot 7 and set it as a target position. Further, the request that the warehousing guidance unit 47C is not operated corresponds to the request that the warehousing guidance unit 47C is not operated.
  • the notification transmission unit 47G notifies the notification device 44 of restocking.
  • the re-stocking notification is a signal for notifying the user that the autonomous driving vehicle 18 is returned to the parking position, that is, that the self-driving vehicle 18 is re-stocked.
  • the notification device 44 receives the re-receipt notification, the notification device 44 notifies the user with an image and voice that follow the re-receipt notification. After S28, this process ends.
  • the notification transmission unit 47G describes a mode in which the notification device 44 displays an image.
  • the notification transmission unit 47G may cause the notification device 44 to output voice.
  • the notification transmission unit 47G may transmit a text by a short message service (also referred to as a short mail) and display the text on the notification device 44.
  • a short message service also referred to as a short mail
  • the image, text, voice, notification sound, and the like output from the display and speaker of the notification device 44 in response to a command from the notification transmission unit 47G are examples of the contents.
  • the delivery notification image 100A in FIG. 6 is an example of an image associated with the delivery notification in S14, and is an example of the delivery notification content.
  • the warehousing notification image 100A includes a picture of the vehicle, a message indicating that the vehicle has arrived in the warehousing cab, and a message urging the vehicle to head to the warehousing cab 5.
  • the user who sees the delivery notification image 100A intuitively grasps that the autonomous driving vehicle 18 has arrived at the delivery room 5. Instead of the vehicle picture, the user's self-driving vehicle 18 may be photographed by the camera of the infrastructure 41, and the image of the self-driving vehicle 18 may be processed and used.
  • the image may be an autonomous driving vehicle 18 taken from the front.
  • the notification transmission unit 47G changes the image to be notified to the notification device 44 according to the determination results of the boarding detection unit 47B, the division determination unit 47D, and the time zone determination unit 47E. That is, the image displayed on the notification device 44 is changed depending on whether or not the user is detected by the boarding detection unit 47B and whether or not the timer can be extended by the user.
  • FIG. 7 is a flowchart of the content determination process executed by the management device 39.
  • an image is set as the content to be displayed on the notification device 44.
  • This process is performed by the notification transmission unit 47G when the user detection unit 45 determines in S22 whether or not the user has been detected in the section of the delivery vehicle compartment 5.
  • the content determination process may be performed in parallel separately from the issue setting process.
  • the notification transmission unit 47G acquires the determination result of the boarding detection unit 47B of S22. If the user is detected in S70, this process shifts to S72.
  • the notification transmission unit 47G sets the send-off image 101A as an image to be displayed on the notification device 44.
  • the see-off image 101A is an example of the detection content indicating that the user has been detected in the boarding area. For example, as shown in FIG. 8, the see-off image 101A displays a message thanking the visit to the facility 22. After S72, this process shifts to S82.
  • the data that serves as a template for the content including the send-off image 101A is stored in the memory 53.
  • this process shifts to S74.
  • the notification transmission unit 47G acquires the determination result of the time zone determination unit 47E. If the current time is not a time zone with many shipments, the process shifts to S78. If the current time is a time zone with many shipments, the process shifts to S76.
  • the notification transmission unit 47G acquires the determination result of the division determination unit 47D. If there is an empty section in the delivery vehicle compartment 5, this process shifts to S78. If there is no vacant section in the delivery vehicle compartment 5, the process proceeds to S80.
  • the notification transmission unit 47G sets the first standby content as an image to be displayed on the notification device 44.
  • the first standby image 102A of FIG. 9A is an example of the first standby content including a request to deactivate the warehousing guidance unit 47C.
  • the first standby image 102A is displayed on the display of the notification device 44 when the user is not detected and when the timer can be extended by the user. In other words, the first standby image 102A is displayed on the display when the user is not detected and the user's options include deactivating the warehousing guidance unit 47C.
  • the first standby image 102A includes a message that the autonomous driving vehicle 18 is waiting in the exit vehicle room 5, a time until the timer expires, an image requesting the extension of the timer, and a re-parking request for the autonomous driving vehicle 18. Display an image that sends a signal. The image requesting the extension of the timer and the image transmitting the re-parking request signal of the autonomous driving vehicle 18 are displayed as, for example, a button image.
  • the process proceeds to S82.
  • the waiting time in the exit cab 5 of the autonomous driving vehicle 18 can be extended. It is determined in S31 whether or not the image requesting the extension of the timer is selected by the user.
  • the notification device 44 When the user selects an image for transmitting the re-parking request signal, the notification device 44 outputs the re-parking request signal to the management device 39. In S25, the exit guidance unit 47A determines the presence / absence of the re-parking request signal.
  • the extension of the timer may be limited to a predetermined number of times, for example, once.
  • the time extension unit 47F counts and stores the number of extensions for the autonomous driving vehicle 18. When the number of times exceeds a predetermined number, the display of the notification device 44 displays the second standby content described later.
  • the number of extensions does not have to be limited to a predetermined number. In this case, when the timer is extended, the first standby image 102A of FIG. 9A is displayed again.
  • Another image for setting the extension time may be displayed.
  • the time may be set instead of the extension time.
  • the notification transmission unit 47G sets the second standby content as an image to be transmitted to the notification device 44.
  • the second standby image 102B of FIG. 9B is an example of the second standby content including the request to guide the autonomous driving vehicle 18 to the parking position in the parking lot without including the fact that the warehousing guidance unit 47C is deactivated. ..
  • the second standby image 102B is displayed on the display of the notification device 44 when the user is not detected and the timer cannot be extended by the user. In other words, the second standby image 102B is displayed on the display of the notification device 44 when the user is not detected and deactivating the warehousing guidance unit 47C is not included in the user's options.
  • the second standby image 102B is a message that the self-driving vehicle 18 is waiting in the exit vehicle room 5, a message that the time until the timer expires, and a message that the self-driving vehicle 18 is re-entered the parking lot when the timer expires. , And an image for transmitting a re-parking request signal of the self-driving vehicle 18 is displayed. In this process, after selecting an image, the process proceeds to S82.
  • the notification transmission unit 47B transmits a command for notifying the set image to the notification device 44.
  • the notification device 44 displays an image on the display of the notification device 44 based on a command for notifying the set image.
  • the command for notifying the set image may be, for example, an image generated by the notification device 47G, or a command for displaying the generated image and the image.
  • the user can instruct the restocking of the autonomous driving vehicle 18 by inputting to the notification device 44.
  • a re-parking request signal for the autonomous vehicle 18 is transmitted. The image is selected.
  • the notification device 44 displays the send-off image 101A. According to such a configuration, it can be expected that the user can promptly start traveling from the exit vehicle compartment 5 to the exit by making the user feel that the business at the facility 22 has been completed.
  • the notification transmission unit 47G includes when the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding area due to the operation of the delivery guidance unit 47A, when the autonomous driving vehicle 18 is in the boarding area during the determination time, and when the boarding detection unit
  • the notification device 44 which the user possesses and can input the user's request, may be notified in at least one case.
  • the notification transmission unit 47G transmits a command for notifying the notification device 44 of the delivery notification content indicating that the autonomous driving vehicle 18 has arrived at the riding area in response to the arrival of the autonomous driving vehicle 18 in the boarding area. You may.
  • the notification transmission unit 47G may transmit a command for causing the notification device 44 to notify the detection content indicating that the user has been detected in the boarding area in response to the boarding detection unit detecting the user.
  • the parking support device 1 may include a time extension unit 47F that extends the determination time when the notification device 44 requests that the warehousing guidance unit 47C be deactivated.
  • the notification transmission unit 47G deactivates the warehousing guidance unit 47C in the notification device 44.
  • a command for notifying the first standby content including a request to that effect may be transmitted.
  • the notification transmission unit 47G causes the notification device 44 to deactivate the warehousing guidance unit 47C.
  • the second standby content may be transmitted, which does not include the request to guide the autonomous driving vehicle 18 to the second target position.
  • the first standby content and the second standby content are set depending on whether or not the user can input the extension of the timer. It is possible to avoid a situation in which the timer cannot be extended even though the user has input an extension request.
  • the user who arrives at the exit cab 5 can quickly get on the autonomous driving vehicle 18.
  • the timer since the number of times the timer is extended is limited, it is possible to avoid a situation in which the delivery vehicle compartment 5 is occupied for a predetermined time or longer.
  • the automatic warehousing process executed by the autonomous driving vehicle 18 will be described with reference to FIG.
  • the automatic warehousing process is a process in which the autonomous driving vehicle 18 self-propells from the parking position to the warehousing room 5 in response to the warehousing setting process executed by the management device 39.
  • the self-driving vehicle 18 may self-propell from the warehousing room 5 to the parking position depending on the subsequent situation.
  • the control unit 69 of the autonomous driving vehicle 18 determines in S51 whether or not the communication unit 67 has received the guidance route information.
  • the guidance route information is transmitted by the management device 39. When the guidance route information is received, this process proceeds to S52. If the guidance route information is not received, this process repeats S51.
  • the control unit 69 starts automatic operation.
  • the control unit 69 drives the automatic driving vehicle 18 based on the guidance route information.
  • the automatic driving vehicle 18 runs.
  • control unit 69 determines in S53 whether or not the vehicle has arrived at the delivery vehicle compartment 5, which is the target position. When arriving at the delivery vehicle compartment 5, this process proceeds to S54. If the vehicle has not arrived at the delivery vehicle compartment 5, this process repeats S53.
  • control unit 69 transmits an arrival notification in S54 using the communication unit 67.
  • the management device 39 receives the transmitted arrival notification.
  • the control unit 69 determines in S61 whether or not the user is detected by the autonomous driving vehicle 18.
  • the door lock of the autonomous driving vehicle 18 is released, when the power source such as the ignition of the autonomous driving vehicle 18 is operated, or when the radio wave from the remote control key of the autonomous driving vehicle 18 is detected, etc. , Determine that the user has been detected.
  • control unit 69 transmits a detection notification to the management device 39.
  • the management device 39 receives the detection notification and determines that the user has been detected. If the user is not detected, this process proceeds to S55.
  • control unit 69 determines in S55 whether or not a travel instruction to the parking lot 7 has been received.
  • the driving instruction to the parking lot 7 is transmitted by the management device 39. If the travel instruction to the parking lot 7 has not been received, this process repeats the process of S55.
  • control unit 69 automatically drives the autonomous driving vehicle 18 according to the guidance route included in the driving instruction in S56. When this process is completed, this process is completed.
  • One aspect of the present disclosure is a management device 39 configured to support parking of a vehicle.
  • the autonomous driving vehicle 18 is a vehicle configured to enable automatic driving up to a target position set by the management device 39 in the parking lot.
  • the management device 39 includes a warehousing guidance unit 47A, a boarding detection unit 47B, and a warehousing guidance unit 47C.
  • the exit guidance unit 47A is configured to guide the autonomous driving vehicle 18 to the first target position with the boarding area in the parking lot as the first target position based on the user's intention to exit the warehouse.
  • the boarding detection unit 47B determines that the user intends to board the self-driving car 18 at an arbitrary timing, for example, after the self-driving car 18 arrives at the boarding area by the operation of the delivery guidance unit 47A, or is always continuous. It is configured to detect. It should be noted that the intention to get on the vehicle is different from the intention of the user to leave the warehouse, and each of these intentions is a separate intention.
  • the warehousing guidance unit 47C is located in the parking lot when the boarding detection unit 47B does not detect the intention to board the vehicle within a preset determination time after the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding area by the operation of the warehousing guidance unit 47A.
  • the parking position of the vehicle is set as the second target position, and the autonomous driving vehicle 18 is guided to the second target position.
  • the autonomous driving vehicle 18 when the determination time elapses after the autonomous driving vehicle 18 arrives at the riding area, the autonomous driving vehicle 18 is moved to the parking position, so that the autonomous driving vehicle 18 occupies the riding area for a long time. Can be suppressed. In addition, it is possible to prevent the autonomous driving vehicle 18 from moving when the user approaches the autonomous driving vehicle 18 within the determination time. Therefore, it is possible to prevent the autonomous driving vehicle 18 waiting for the user from hindering the departure of other vehicles while ensuring the convenience of the user.
  • the boarding area is provided with a plurality of sections.
  • the section determination unit 47D is configured to determine whether or not there is an empty section in the boarding area where no vehicle exists.
  • the warehousing guidance unit 47C is configured so as not to guide the autonomous driving vehicle 18 to the parking position when there is an empty section. Further, the warehousing guidance unit 47C is configured to keep the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking lot when it is determined that there is a vacant lot.
  • the self-driving vehicle 18 when there is an empty section in the boarding area, the self-driving vehicle 18 can be configured to allow the section in the boarding area to be occupied. Therefore, the convenience of the user can be improved.
  • the self-driving vehicle 18 stays in the boarding area even when the timer expires, so that the self-driving of the self-driving vehicle 18 can be reduced, and fuel consumption or battery power consumption. Can be suppressed. Since the self-driving vehicle 18 does not re-enter the parking lot 7, it is convenient for other users because the number of parking lots 7 that can be used by other users' self-driving vehicles increases and the choices of guidance routes increase. Is improved.
  • the time zone determination unit 47E is configured to determine whether or not the current time is a congestion time zone preset as a time zone in which the boarding area is congested.
  • the warehousing guidance unit 47C is configured so as not to guide the autonomous driving vehicle 18 to the parking position when the current time is not in the busy time zone. Further, the warehousing guidance unit 47C is configured to keep the autonomous driving vehicle 18 parked in the parking zone when the current time is in the normal time zone.
  • the time extension unit 47F when the time extension unit 47F receives a request from the terminal device 43 configured to allow the user to input a request to not operate the warehousing guidance unit 47C, the time extension unit 47F determines the determination time. It is configured to extend.
  • the time extension unit 47F receives a request from the notification device 44 not to operate the warehousing guidance unit 47C, in other words, a request to deactivate the warehousing guidance unit 47C, the determination time May be configured to extend.
  • the determination time can be extended according to the user's request, so that the determination time can be extended for a while when the user requests. Can prevent the self-driving vehicle 18 from being restocked. Further, as described above, the effect of reducing the self-propelling of the self-driving vehicle 18 can be obtained.
  • the notification transmitting unit 47G is at least one of when the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding area by the operation of the warehousing guidance unit 47A and when the warehousing guidance unit 47C operates. In addition, it is configured to notify the notification device 44 possessed by the user.
  • the position of the autonomous driving vehicle 18 and the movement status of the autonomous driving vehicle 18 can be notified to the user by using the notification device 44.
  • the boarding area includes a plurality of sections including the parking lot where the autonomous driving vehicle 18 has arrived, and the boarding detection unit 47B indicates that the autonomous driving vehicle 18 has arrived at the parking lot.
  • the timer is activated, and when the time measured by the timer elapses, it is determined that the intention to get on the vehicle is not detected.
  • the boarding detection unit 47B determines whether or not the shutter in the boarding area has been opened as an intention to board the autonomous driving vehicle 18, and the shutter is opened. In such a case, the user is configured to detect that he / she intends to get on the autonomous driving vehicle 18.
  • the vehicle detection unit 47B is configured to receive the detection notification transmitted from the autonomous driving vehicle 18 as an intention to get on the autonomous driving vehicle 18, and receives the detection notification.
  • the user is configured to detect that he / she intends to board the self-driving vehicle 18.
  • the notification transmission unit 47G uses the notification transmission unit 47G when the autonomous driving vehicle 18 arrives at the boarding area due to the operation of the delivery guidance unit 47A, when the autonomous driving vehicle 18 is in the boarding area, and when the boarding detection unit
  • the notification device 44 which is configured to be possessed by the user and can input a request, is notified in at least one case.
  • the notification device 44 can give a notification when the user can get on the autonomous driving vehicle 18.
  • the notification transmission unit 47G notifies the notification device 44 that the autonomous driving vehicle 18 has arrived at the riding area in response to the arrival of the autonomous driving vehicle 18 in the riding area. It is configured to send a command to notify the content.
  • the notification transmission unit 47G notifies the notification device 44 of the detection content indicating that the user has been detected in the boarding area in response to the boarding detection unit 47B detecting the user. It is configured to send a command to make it.
  • the notification transmission unit 47G is the notification device 44 when the user is not detected by the boarding detection unit 47B and the warehousing guidance unit 47C is deactivated as a user option. Is configured to transmit a command for notifying the first standby content including a request to deactivate the warehousing guidance unit 47C.
  • the first standby content including the request to deactivate the warehousing guidance unit 47C can be notified, so that the self-driving vehicle 1818 is set not to be warehousing again at the user's will. can do.
  • the notification transmission unit 47G is a notification device when the user is not detected by the boarding detection unit 47B and the user's option does not include deactivating the warehousing guidance unit 47C.
  • the 44 is configured to transmit a command for notifying the second standby content including a request to guide the autonomous driving vehicle 18 to the second target position without including the fact that the warehousing guidance unit 47C is deactivated.
  • the user detection unit 45 is configured as a shutter, but the present invention is not limited to this.
  • the user detection unit 45 may be configured to detect a user approaching the autonomous driving vehicle 18 by a heat-sensitive sensor.
  • the autonomous driving vehicle 18 is provided with a configuration for detecting the state of the door lock of the autonomous driving vehicle 18, a configuration for detecting the state of the power supply such as the ignition of the autonomous driving vehicle 18, and the like. The unit 45 may detect it.
  • the user detection unit 45 may be configured as a camera installed in the delivery vehicle compartment 5 to photograph the inside of the delivery vehicle compartment 5. In this case, the user detection unit 45 analyzes the camera image and determines whether or not the user exists in the delivery vehicle compartment 5. If the user is shown in the camera image, it may be determined that the user has been detected.
  • the boarding detection unit 47B may use the position information obtained by the GPS function of the wireless terminal device such as a mobile phone or a smartphone possessed by the user. In this case, the boarding detection unit 47B may determine whether or not the wireless terminal device is in a predetermined area around the entrance 23 of the facility 22 based on the position information received from the wireless terminal device. When it is determined that the wireless terminal device is within the predetermined area, it is preferable to determine that the user has been detected.
  • the user's intention to leave the warehouse may be executed by an input operation to a wireless terminal device such as a mobile phone or a smartphone owned by the user. That is, after the notification device 44 outputs an image and a voice according to the delivery notification (S14), the screen of the notification device 44 may be displayed with an image in which the user can input or select whether or not to board.
  • a wireless terminal device such as a mobile phone or a smartphone owned by the user.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • a parking support system 1 having the management device 39 as a component, a program for operating a computer as the management device 39, a semiconductor memory in which this program is recorded, and the like are non-transitional.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as an actual recording medium and a parking support method.

Landscapes

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Abstract

本開示の一態様の駐車支援装置は、ユーザが自動運転車両に乗車しようとする意思を検知するように構成された乗車検知部（Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４）と、出庫誘導部の作動によって自動運転車両が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部によって乗車しようとする意思が検知されない場合に、駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、該第２目標位置に自動運転車両を誘導するように構成された入庫誘導部（Ｓ２７）と、を備える。

Description

駐車支援装置 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年８月２７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－１５４５６２号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－１５４５６２号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置に関する。
　上記の駐車支援装置として、自動運転車両を駐車場内で誘導する技術が知られている。例えば、下記特許文献１には、駐車場に設置された端末装置をユーザが操作すると、出庫、すなわち、自動運転車両を駐車しておく駐車エリア内の駐車位置からユーザが乗車する乗車エリアまで自動運転車両を移動させる構成が提案されている。
特開２０１１－０５４１１６号公報
　しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、上記特許文献１の構成では、自動運転車両が乗車エリアに移動後に、ユーザによる乗車が遅れると、ユーザを待つ自動運転車両に乗車エリアが占有され、他の車両の出庫の妨げになるという課題が見出された。このとき、単に、自動運転車両が乗車エリアに停車できる時間を制限すると、ユーザの利便性が損なわれる場合がある。
　本開示の１つの局面は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置において、ユーザの利便性を確保しつつ、ユーザを待つ自動運転車両が他の車両の出庫の妨げにくくすることにある。
　本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置である。駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両とする。
　駐車支援装置は、出庫誘導部と、乗車検知部と、入庫誘導部と、を備える。出庫誘導部は、ユーザの出庫の意思に基づいて、駐車場内の乗車エリアを第１目標位置として、第１目標位置に自動運転車両を誘導するように構成される。
　乗車検知部は、出庫誘導部の作動によって自動運転車両が乗車エリアに到着後、ユーザが自動運転車両に乗車しようとする意思を検知するように構成される。入庫誘導部は、出庫誘導部の作動によって自動運転車両が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部によって乗車しようとする意思が検知されない場合に、駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、第２目標位置に自動運転車両を誘導するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両が乗車エリアに到着後、判定時間が経過すると、自動運転車両を駐車位置に移動させるので、自動運転車両が乗車エリアを長時間占有することを抑制することができる。また、判定時間以内にユーザが自動運転車両に接近したときに自動運転車両が移動することを抑制することができる。よって、ユーザの利便性を確保しつつ、ユーザを待つ自動運転車両が他の車両の出庫の妨げにくくすることができる。
駐車場の平面図である。 駐車支援システムの構成を示すブロック図である。 管理装置の制御部における機能ブロック図である。 管理装置が実行する出庫設定処理のフローチャートである。 自動運転車両が実行する自動出庫処理のフローチャートである。 自動運転車両が出庫車室に到着した際に表示されるコンテンツである。 管理装置が実行するコンテンツ決定処理のフローチャートである。 ユーザが検知された場合に表示されるコンテンツである。 ユーザが検知されておらず、且つ、タイマを延長可能な場合に表示されるコンテンツである。 ユーザが検知されておらず、且つ、タイマを延長不可能な場合に表示されるコンテンツである。
　以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
　［１－１．駐車支援システム１の構成］
　駐車支援システム１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。図１に示すように、駐車支援システム１は、ユーザが降車する領域である降車エリアに設定された入庫車室３と、ユーザが乗車する領域である乗車エリアに設定された出庫車室５と、駐車場７と、を備える。なお、以下では、入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７を含む領域を、当該駐車場とも表記する。
　入庫車室３及び出庫車室５には、複数の区画がそれぞれ設けられている。入庫車室３及び出庫車室５には、図１及び図２に示すように、複数のユーザ検知部４５が備えられる。ユーザ検知部４５は、入庫車室３及び出庫車室５の複数の区画のそれぞれに備えられる。
　ユーザ検知部４５は、ユーザが自動運転車両１８に乗降する意思を検知するための構成であり、本実施形態では、例えば、上下に開閉するシャッタとして構成される。シャッタが開状態であるときに、ユーザが自動運転車両１８に乗降する意思があることが検知され、シャッタが閉状態であるときに、ユーザが自動運転車両１８に乗降する意思がないことが検知される。
　入庫車室３は、入口１５を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、外部から、入口１５を通り、入庫車室３に入ることができる。自動運転車両１８は、自動バレー駐車機能を備える。
　なお、自動運転車両１８は、当該駐車場内での自動バレー駐車機能が実施できればよく、当該駐車場外で自動運転を行う機能を備える必要はない。また、自動バレー駐車機能は、自動運転により、入庫車室３から駐車場７における駐車位置に走行し、駐車する機能と、駐車場７における駐車位置から出庫車室５に走行する機能とを含む。
　自動バレー駐車機能は、特に、繰り返し、自動運転車両１８の位置情報を取得し、本開示の駐車支援装置に相当する管理装置３９に送信する機能、並びに、管理装置３９から誘導経路を受け取り、誘導経路に従って自動運転車両１８を制御し、走行する機能を含む。なお、自動運転車両１８の位置情報とは、自動運転車両１８の現在地の推定結果を示し、例えば、当該駐車場の領域内での座標値を含む。
　入庫車室３及び出庫車室５は、店舗等の施設２２の入口２３と隣接している。入庫車室３に入庫した自動運転車両１８の乗員等のユーザは、自動運転車両１８から降り、徒歩で入口２３に進むことができる。
　出庫車室５は、出口２７を介して、駐車支援システム１の外部と接続している。自動運転車両１８は、出庫車室５から、出口２７を通り、駐車支援システム１の外部に進むことができる。出庫車室５は、入口２３と隣接している。ユーザは、入口２３から、徒歩で出庫車室５に進むことができる。
　駐車場７は、複数の自動運転車両１８を駐車可能な場所である。駐車場７は、複数の駐車エリアを備える。複数の駐車エリアは、それぞれ複数の区画を備える。
　入庫車室３、出庫車室５、及び駐車場７に設けられたそれぞれの区画は、１台の自動運転車両１８を駐車可能な領域である。自動運転車両１８は、入庫車室３から、駐車場７へ走行可能である。自動運転車両１８は、駐車場７から、出庫車室５へ走行可能である。
　図２に示すように、駐車支援システム１は、管理装置３９と、インフラ４１と、端末装置４３と、報知装置４４と、前述した複数のユーザ検知部４５と、を備える。
　管理装置３９は、制御部４７と、通信部４９と、を備える。制御部４７は、ＣＰＵ５１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ５３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部４７の各機能は、ＣＰＵ５１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ５３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４７は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部４７は、自動運転車両１８に対して駐車位置までの誘導経路及び自走開始指示を送信するための構成を備える。制御部４７は、例えば、図３に示すように、出庫誘導部４７Ａと、乗車検知部４７Ｂと、入庫誘導部４７Ｃと、区画判定部４７Ｄと、時間帯判定部４７Ｅと、時間延長部４７Ｆと、通知送信部４７Ｇと、を備える。制御部４７を構成する各部４７Ａ～４７Ｇの作動については後述する。
　メモリ５３には、当該駐車場の地図情報が記憶されている。また、地図情報は、駐車場７における区画の状態を表す情報を含む。区画の状態として、空いている状態（以下では空き状態とする）と、自動運転車両１８によって占められている状態（以下では占有状態とする）とがある。通信部４９は、自動運転車両１８と通信を行うことができる。
　インフラ４１は、駐車支援システム１の内部の状況を表す情報（以下では駐車場内情報とする）を取得し、駐車場内情報を管理装置３９に供給するものを含む。インフラ４１は、駐車支援システム１の内部を撮影するカメラ、ライダー等を含む。
　駐車場内情報として、例えば、障害物の位置を表す情報、駐車場７における区画の状態を表す情報、駐車支援システム１の内部に存在する自動運転車両１８の位置情報等が挙げられる。
　端末装置４３は、図１に示すように、入庫車室３の付近に設置されている。端末装置４３は、ユーザによる入力操作を受け付ける。端末装置４３は、入力操作に応じた信号を管理装置３９に出力する。
　端末装置４３は、例えば、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思である入力操作に応じて、出庫要求信号等を出力する。出庫要求信号とは、駐車場７に駐車されている自動運転車両１８を、出庫車室５に搬送することを要求する信号である。また、端末装置４３は、例えば、入力操作に応じて、自動運転車両１８の識別情報を出力する。識別情報とは、例えば、自動運転車両１８を一意に特定するためのナンバプレート等の情報である。
　報知装置４４は、管理装置３９と無線通信可能に構成され、管理装置３９から自動運転車両１８の状態を含むデータを受信することによって、自動運転車両１８の状態が画像や音声で報知される。報知装置４４は、ユーザが所持する携帯電話、スマートフォン等の無線端末装置として構成される。報知装置４４は、ユーザへの通知を行う通知部として機能する、例えば、ディスプレイ及びスピーカを備える。報知装置４４は、管理装置３９からの指令に応じて、ディスプレイおよびスピーカを通じて画像や音声でユーザに対する報知を行う。なお、ディスプレイは表示部の一例に対応する。
　また、報知装置４４は、ユーザが自動運転車両１８の作動に関する指示を入力できるようにも構成される。本実施形態では、ユーザは、報知装置４４に後述する延長要求を入力することができる。報知装置４４は、ユーザによる自動運転車両１８の出庫の意思を入力操作として受けてもよい。報知装置４４は、ユーザによる入力操作に応じて、出庫要求信号を管理装置３９に出力する。報知装置４４は、ユーザが要求を入力可能に構成された操作端末の一例に対応する。
　自動運転車両１８は、前述したように、自動バレー駐車機能を備える。図２に示すように、自動運転車両１８は、制御部６９と、センサ群７１と、位置情報取得部７３と、通信部７５と、を備える。制御部６９は、自動運転車両１８の各部を制御する。自動運転の機能は、制御部６９が行う制御により実現される。自動運転車両１８は、管理装置３９から、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を取得し、自動運転を行うとき、当該駐車場の地図情報、及び誘導経路を使用する。
　センサ群７１は、自動運転車両１８の周辺の状況を表す周辺情報を取得する。周辺情報の内容として、例えば、自動運転車両１８の周辺に存在する障害物の位置等が挙げられる。センサ群７１は、例えば、カメラ、ライダー等を含む。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、周辺情報を使用する。
　位置情報取得部７３は、自動運転車両１８の位置情報を取得する。位置情報取得部７３は、例えば、ライダーと地図とによる位置推定システムである。自動運転車両１８は、自動運転を行うとき、位置情報を使用する。通信部７５は、管理装置３９と通信を行うことができる。
　［１－２．処理］
　［１－２－１．管理装置３９が実行する出庫設定処理］
　管理装置３９が実行する出庫設定処理を、図４に基づき説明する。出庫設定処理は、自動運転車両１８の自走により、自動運転車両１８を、駐車位置から出庫車室５に移動させる処理である。
　出庫設定処理は、例えば、管理装置３９が出庫要求信号を受信すると開始される処理である。ここで、出庫要求信号とは、自動運転車両１８を駐車位置から出庫車室５に移動させる要求を示す信号であり、端末装置４３をユーザが操作して出庫要求を入力すると、端末装置４３が管理装置３９に対して出庫要求信号を送信する。
　出庫設定処理では、まずステップ（以下、Ｓとする）１１で、管理装置３９の出庫誘導部４７Ａは、誘導経路を設定する。この際、出庫誘導部４７Ａは、目標位置を選定する。目標位置としては、出庫車室５における、車両が停車していない区画、すなわち空きの状態である区画が選定される。出庫誘導部４７Ａは、例えば、以下のようにして、それぞれの区画の状態を判定する。自動運転車両１８は、ある区画に停車するとき、その区画の識別情報と、停車開始の情報とを管理装置３９に送る。また、自動運転車両１８は、それまで停車していた区画から出るとき、その区画の識別情報と、停車終了の情報とを管理装置３９に送る。
　出庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８から送られた情報の履歴に基づき、それぞれの区画の状態を判定する。また、出庫誘導部４７Ａは、インフラ４１が供給する情報に基づき、それぞれの区画の状態を判定してもよい。
　出庫誘導部４７Ａは、目標位置を設定後、当該駐車場の地図情報を用いて誘導経路を設定する。ここでは、出庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８が自走するための誘導経路であって、自動運転車両１８の現在地から、目標位置として設定された出庫車室５の区画までの経路を設定する。
　続いて、Ｓ１２では、出庫誘導部４７Ａが、前記Ｓ１１で設定した誘導経路を表す情報（以下では誘導経路情報とする）を、通信部４９を用いて送信する。つまり、出庫誘導部４７Ａが、自動運転車両１８に対して誘導経路情報を送信する。自動運転車両１８は、誘導経路情報を受信すると、誘導経路に沿って自動運転を開始する。
　続いて、出庫誘導部４７Ａは、Ｓ１３で、到着通知を受信したか否かを判定する。到着通知は、自動運転車両１８が誘導経路の終点である目標位置、この場合では出庫車室５の区画、に到着したときに、自動運転車両１８が送信する通知である。到着通知を受信しなかった場合、Ｓ１３を繰り返す。
　到着通知を受信した場合、Ｓ１４で、管理装置３９の通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に出庫報知を行う。出庫報知は、自動運転車両１８が出庫車室５への出庫が完了した旨をユーザに報知するための信号である。報知装置４４は、出庫報知を受けると、出庫報知に従う画像及び音声で、ユーザに対して報知を行う。
　ここで、ユーザに対する報知画像には、延長要求を入力させる画像と、再駐車要求を入力させる画像とが含まれる。ユーザは、報知装置４４に表示された報知画像上で、延長要求を入力させる画像、或いは再駐車要求を入力させる画像を選択すると、報知装置４４は、後述する延長要求信号、或いは再駐車要求信号を管理装置３９に送信する。
　続いて、Ｓ２１で、管理装置３９の乗車検知部４７Ｂは、判定時間を計時するためのタイマを起動させる。なお、タイマの起動時には、タイマは一旦リセットされる。判定時間は、自動運転車両１８が出庫車室５での滞在を許可される上限の時間であり、駐車場毎に予め設定される。
　続いて、Ｓ２２で、乗車検知部４７Ｂは、ユーザ検知部４５が出庫車室５の区画にてユーザを検知したか否かを判定する。本実施形態の場合、シャッタが開状態にされたか否かを判定する。なお、それぞれのシャッタは、例えば、シャッタ付近に設置された開閉スイッチをユーザが操作することで開閉される。また、管理装置３９が自動運転車両１８から後述する検知通知を受信した場合にも、乗車検知部４７Ｂは、ユーザを検知したと判定する。乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されると、乗車検知部４７Ｂは、ユーザが自動運転車両１８に接近していると判定する。
　ユーザが検知されていなければ、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思がないとみなして、本処理をＳ２４に移行する。また、Ｓ２２でユーザが検知されていれば、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思があるとみなして、Ｓ２３で、乗車検知部４７Ｂは、判定時間を計時するためのタイマを停止させる。
　続いて、Ｓ２４で、乗車検知部４７Ｂは、タイマが満了したか否かを判定する。タイマは、前述の判定時間が経過したときに満了したと判定される。タイマが満了してれば、Ｓ３１に移行する。
　タイマが満了していなければ、Ｓ２５で、出庫誘導部４７Ａは、再駐車要求信号の有無を判定する。再駐車要求信号は、自動運転車両１８を駐車位置に戻すことを要求する信号である。再駐車要求信号は、ユーザの入力操作に応じて端末装置４３或いは報知装置４４が管理装置３９に出力する信号である。
　再駐車要求信号があれば、本処理をＳ２７に移行する。再駐車要求信号がなければ、Ｓ２６で、出庫誘導部４７Ａは、自動運転車両１８が出庫車室５から出口２７に向けて走行したか否かを判定する。自動運転車両１８が出口２７に向けて走行していなければ、出庫誘導部４７Ａは本処理をＳ２２に戻す。また、自動運転車両１８が出口２７に向けて走行していれば、出庫誘導部４７Ａは本処理を終了する。
　ところで、管理装置３９の時間延長部４７Ｆは、Ｓ３１で、延長要求信号の有無を判定する。延長要求信号は、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求である。延長要求信号は、ユーザの入力操作に応じて端末装置４３或いは報知装置４４が管理装置３９に出力する信号である。
　延長要求信号があれば、時間延長部４７Ｆは、Ｓ３２で、判定時間を計時するためのタイマを延長し、Ｓ２５に移行する。タイマの延長は、例えば、タイマをリセットする、或いは、判定時間をより大きな値に変更する、等によって実現される。
　タイマの延長に関して、ユーザは端末装置４３或いは報知装置４４を操作し、判定時間を設定してもよい。例えば、端末装置４３或いは報知装置４４に予め設定された１つ又は２以上の延長時間を表示し、ユーザが選択できるようにしてもよい。あるいは、ユーザが任意の延長時間を入力できるようにしてもよい。自動運転車両１８が出庫車室５に待機する時間を調整することで、ユーザの行動予定により適合させることができる。
　タイマの延長あるいはリセットは、所定の回数、例えば、１回に限定してもよい。この場合、ユーザが２回目の延長あるいはリセットを実行しようとした場合は、時間延長部４７Ｆは延長あるいはリセットできない旨を通知し、Ｓ３３に移行してもよい。このような構成により、自動運転車両１８のユーザが乗車しようとしている場合は、自動運転車両１８が出庫車室５に待機するので出庫車室５に到着したユーザは速やかに自動運転車両１８に乗車できる。その他のユーザにとっては、タイマの延長の回数が限られているので、所定の時間以上、出庫車室５が占有される状況を回避できる。
　延長要求信号がなければ、管理装置３９の時間帯判定部４７Ｅは、Ｓ３３で、現在時刻が、出庫が多い時間帯、換言すれば、乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか否かを判定する。出庫が多い時間帯は、駐車場毎に任意に設定される。また、時間帯判定部４７Ｅは、混雑時間帯に加えて、混雑時間帯以外の時間帯を通常時間帯として記憶してもよい。通常時間帯は、２４時間のうち混雑時間帯以外の時間帯すべてであってもよい。あるいは、店舗等の施設２２の営業時間のうち混雑時間帯以外の時間帯であってもよい。
　現在時刻が、出庫が多い時間帯でなければ、Ｓ２５に移行する。時間帯判定部４７Ｅは、現在時刻が通常時間帯の場合に、自動運転車両１８を出庫車室に駐車させつづける。また、現在時刻が、出庫が多い時間帯であれば、管理装置３９の区画判定部４７Ｄは、Ｓ３４で、乗車エリアの複数の区画に車両が存在しない空き区画があるか否かを判定する。
　空き区画があれば、本処理はＳ２５に移行する。この場合、自動運転車両１８は出庫車室に駐車されつづける。また、空き区画がなければ、Ｓ２７に移行し、管理装置３９の入庫誘導部４７Ｃは、駐車場７への走行指示を送信する。
　つまり、入庫誘導部４７Ｃは、出庫誘導部４７Ａの作動によって自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部４７Ｂによって意思が検知されない場合、駐車場７への走行指示を送信する。ただし、下記［ａ］～［ｄ］の何れかの場合には、判定時間を延長する、或いは自動運転車両１８が出庫車室５に判定時間を超えて留まることを許容する。
［ａ］入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求である延長要求を受けた場合
［ｂ］現在時刻が混雑時間帯でない場合
［ｃ］出庫車室５に空き区画がある場合
［ｄ］再駐車要求信号がない場合
　なお、入庫誘導部４７Ｃが、駐車場への走行指示を送信する際には、Ｓ１１と同様に、駐車場７内の駐車位置を目標位置として、誘導経路を設定し、この誘導経路を走行指示として、自動運転車両１８に送信する。この処理では、入庫誘導部４７Ｃは、例えば、自動運転車両１８が出庫車室５に移動する直前に駐車されていた駐車位置を目標位置とする。また、入庫誘導部４７Ｃは、駐車場７の空き状態の区画を新たに探索し目標位置としてもよい。また、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求は、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求に対応する。
　続いて、Ｓ２８で、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に再入庫報知を行う。再入庫報知は、自動運転車両１８が駐車位置に戻される旨、つまり再入庫される旨をユーザに報知するための信号である。報知装置４４は、再入庫報知を受けると、再入庫報知に従う画像及び音声で、ユーザへの報知を行う。Ｓ２８の後、本処理は終了する。
　ここで、上記の処理において、管理装置３９の通知送信部４７Ｇが、報知装置４４に実施させる報知について説明する。以下の説明では、通知送信部４７Ｇは報知装置４４に画像を表示させる態様を記載する。通知送信部４７Ｇは報知装置４４に音声を出力させてもよい。また、通知送信部４７Ｇは、ショートメッセージサービス（ショートメールとも呼ぶ）によるテキストを送信し、テキストを報知装置４４に表示させてもよい。なお、通知送信部４７Ｇからの指令により報知装置４４のディスプレイおよびスピーカから出力される、画像、テキスト、音声、通知音などはコンテンツの一例である。
　図６の出庫報知画像１００Ａは、Ｓ１４での出庫報知にともなう画像の一例であり、出庫報知コンテンツの一例である。出庫報知画像１００Ａには、車両の絵、出庫車室に到着した旨を示すメッセージ、及び、出庫車室５に向かうことを促すメッセージ、が含まれる。出庫報知画像１００Ａを見たユーザは直感的に自動運転車両１８が出庫車室５に到着したことを把握する。なお、車両の絵の代わりに、ユーザの自動運転車両１８をインフラ４１のカメラにて撮影し、自動運転車両１８の画像を加工し使用してもよい。画像は、正面から撮影した自動運転車両１８でもよい。
　Ｓ２２では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂ、区画判定部４７Ｄおよび時間帯判定部４７Ｅの判定結果に応じて、報知装置４４に報知させる画像を変更する。つまり、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されたか否かと、ユーザによるタイマの延長が可能か否かにより、報知装置４４に表示される画像を変更する。
　図７は、管理装置３９により実行されるコンテンツ決定処理のフローチャートである。図７では、報知装置４４に表示させるコンテンツとして、画像が設定される。本処理は、Ｓ２２でユーザ検知部４５が出庫車室５の区画にてユーザを検知したか否かを判定する際に、通知送信部４７Ｇにより実施される。コンテンツ決定処理は、出庫設定処理とは別に、並列で実施されてもよい。
　Ｓ７０では、通知送信部４７ＧはＳ２２の乗車検知部４７Ｂの判定結果を取得する。Ｓ７０でユーザが検知されている場合は、本処理はＳ７２に移行する。
　Ｓ７２では、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に表示させる画像として見送り画像１０１Ａを設定する。見送り画像１０１Ａは、乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツの一例である。例えば図８に示すように、見送り画像１０１Ａは、施設２２への来店を感謝するメッセージを表示する。Ｓ７２ののち、本処理はＳ８２に移行する。なお、見送り画像１０１Ａを含むコンテンツのテンプレートとなるデータはメモリ５３に記憶されている。
　Ｓ７０でユーザが検知されていない場合、本処理はＳ７４に移行する。Ｓ７４では、通知送信部４７Ｇは、時間帯判定部４７Ｅの判定結果を取得する。現在時刻が、出庫が多い時間帯でなければ、Ｓ７８に移行する。現在時刻が、出庫が多い時間帯あれば、Ｓ７６に移行する。
　Ｓ７６では、通知送信部４７Ｇは、区画判定部４７Ｄの判定結果を取得する。出庫車室５に空き区画があれば、本処理はＳ７８に移行する。出庫車室５に空き区画がなければ、Ｓ８０に移行する。
　Ｓ７８では、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に表示させる画像として、第１待機コンテンツを設定する。図９Ａの第１待機画像１０２Ａは、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツの一例である。第１待機画像１０２Ａは、ユーザが検知されない場合で、且つ、ユーザによるタイマの延長が可能な場合に報知装置４４のディスプレイに表示される。言い換えると、第１待機画像１０２Ａは、ユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合に、ディスプレイに表示される。
　第１待機画像１０２Ａは、出庫車室５にて自動運転車両１８が待機している旨のメッセージ、タイマ満了までの時間、タイマの延長を要求する画像、及び、自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像を表示する。タイマの延長を要求する画像と自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像は、例えば、ボタン画像として表示される。Ｓ７８で第１待機コンテンツを設定すると、Ｓ８２に移行する。
　ユーザがタイマの延長を要求する画像を選択すると、自動運転車両１８の出庫車室５での待機時間を延長できる。なお、ユーザによりタイマの延長を要求する画像が選択されたか否かは、Ｓ３１で判定される。
　ユーザが再駐車要求信号を送信する画像を選択すると、報知装置４４から、管理装置３９に再駐車要求信号が出力される。Ｓ２５では、出庫誘導部４７Ａは、再駐車要求信号の有無を判定する。
　なお、タイマの延長は、所定の回数、例えば、１回に限定してもよい。時間延長部４７Ｆは、自動運転車両１８に対する延長回数をカウントし記憶する。所定の回数を超えると、報知装置４４のディスプレイには、後述する第２待機コンテンツが表示される。
　なお、延長回数は、所定の回数に限られなくてもよい。この場合、タイマを延長すると、図９Ａの第１待機画像１０２Ａが再度表示される。
　なお、ユーザがタイマの延長を要求する画像を選択すると、延長時間を設定する別の画像が表示されてもよい。延長時間のかわりに、時刻が設定されてもよい。
　Ｓ８０では、通知送信部４７Ｇは、報知装置４４に送信する画像として、第２待機コンテンツを設定する。図９Ｂの第２待機画像１０２Ｂは、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨を含まず、駐車場内の駐車位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツの一例である。第２待機画像１０２Ｂは、ユーザが検知されない場合で、且つ、ユーザによるタイマの延長ができない場合に報知装置４４のディスプレイに表示される。言い換えると、第２待機画像１０２Ｂは、ユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合に、報知装置４４のディスプレイに表示される。第２待機画像１０２Ｂは、出庫車室５にて自動運転車両１８が待機している旨のメッセージ、タイマ満了までの時間、タイマが満了すると自動運転車両１８は駐車場へ再入庫する旨のメッセージ、及び、自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像を表示する。本処理は、画像を選択したのち、Ｓ８２に移行する。
　Ｓ８２では、通知送信部４７Ｂは、報知装置４４に対して、設定された画像を通知させるための指令を送信する。報知装置４４は、設定された画像を通知させるための指令に基づいて、報知装置４４のディスプレイに画像を表示する。設定された画像を通知させるための指令は、例えば、通知装置４７Ｇにて生成された画像であってもよいし、生成された画像と画像を表示する指令であってもよい。
　ユーザは、報知装置４４への入力操作により自動運転車両１８の再入庫を指示できる。ユーザがタイマ満了まで出庫車室に戻ることができないと判断する場合、または、ユーザの行動予定が変更し出庫車室に戻る意思がない場合に、自動運転車両１８の再駐車要求信号を送信する画像は選択される。タイマの満了を待たずに、自動運転車両１８を再駐車することで、出庫車室５が占有される状況を回避できる。
　ユーザが検知されると、報知装置４４は見送り画像１０１Ａを表示する。このような構成によれば、ユーザに施設２２での用件が完了した感じさせることで、速やかに出庫車室５から出口への走行を開始することが期待できる。
　本開示によれば、通知送信部４７Ｇは、出庫誘導部４７Ａの作動により自動運転車両１８が乗車エリアに到着したとき、判定時間のあいだ自動運転車両１８が乗車エリアにあるとき、及び乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されたとき、の少なくとも１つの場合に、ユーザが所持しユーザの要求を入力可能な報知装置４４に、通知を行ってもよい。
　通知送信部４７Ｇは、自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことに応じて、報知装置４４に自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信してもよい。
　通知送信部４７Ｇは、乗車検知部がユーザを検知したことに応じて、報知装置４４に乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツを通知させるための指令を送信してもよい。
　駐車支援装置１は、報知装置４４から入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を受けると、判定時間を延長する時間延長部４７Ｆを備えてもよい。
　通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知させるための指令を送信してもよい。
　通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨を含まず、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを送信してもよい。
　この構成によれば、ユーザが出庫車室５またはその周辺にいなくとも、自動運転車両１８が出庫車室に到着したか否かを把握できる。ユーザがタイマの延長を入力できるか否かに応じて、第１待機コンテンツと第２待機コンテンツが設定される。ユーザが延長要求を入力操作したにも関わらず、タイマを延長できない事態を回避できる。
　ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとしている場合は、タイマを延長することで、出庫車室５に到着したユーザは速やかに自動運転車両１８に乗車できる。その他のユーザにとっては、タイマの延長の回数が限られているので、所定の時間以上、出庫車室５が占有される状況を回避できる。　
　［１－２－２．自動運転車両１８が実行する自動出庫処理］
　自動運転車両１８が実行する自動出庫処理を、図５に基づき説明する。自動出庫処理は、管理装置３９が実行する出庫設定処理に応じて、自動運転車両１８が、駐車位置から出庫車室５まで自走する処理である。なお、自動出庫処理では、その後の状況により、自動運転車両１８が、出庫車室５から駐車位置まで自走する処理を実施する場合がある。
　自動出庫処理では、図５に示すように、自動運転車両１８の制御部６９は、Ｓ５１で、誘導経路情報を通信部６７が受信したか否かを判定する。誘導経路情報は、管理装置３９が送信するものである。誘導経路情報を受信した場合、本処理はＳ５２に進む。誘導経路情報を受信していない場合、本処理はＳ５１を繰り返す。
　Ｓ５２で、制御部６９は、自動運転を開始する。自動運転を行うとき、制御部６９は、誘導経路情報に基づき、自動運転車両１８を走行させる。自動運転により、自動運転車両１８は走行する。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５３で、目標位置である出庫車室５に到着したか否かを判定する。出庫車室５に到着した場合、本処理はＳ５４に進む。出庫車室５に到着していない場合、本処理はＳ５３を繰り返す。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５４で、通信部６７を用いて、到着通知を送信する。なお、管理装置３９は、送信された到着通知を受信する。
　続いて、制御部６９は、Ｓ６１で、自動運転車両１８にてユーザを検知したか否かを判定する。ここでは、自動運転車両１８のドアロックが解除された場合、自動運転車両１８のイグニッション等の電源が操作された場合、或いは、自動運転車両１８のリモコンキーからの電波が検知された場合等に、ユーザを検知したと判定する。
　ユーザを検知していれば、Ｓ６２で、制御部６９は、検知通知を管理装置３９に送信する。管理装置３９は、検知通知を受信し、ユーザを検知したと判定する。ユーザを検知していなければ、本処理はＳ５５に移行する。
　続いて、制御部６９は、Ｓ５５で、駐車場７への走行指示を受信したか否かを判定する。駐車場７への走行指示は管理装置３９にて送信される。駐車場７への走行指示を受信していなければ、本処理はＳ５５の処理を繰り返す。
　また、駐車場７への走行指示を受信していれば、制御部６９は、Ｓ５６で、走行指示に含まれる誘導経路に従って自動運転車両１８を自動走行させる。この処理が終了すると、本処理は終了する。
　［１－３．効果］
　以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
　（１ａ）本開示の一態様は、車両の駐車を支援するように構成された管理装置３９である。自動運転車両１８は、駐車場内で、当該管理装置３９が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両である。
　管理装置３９は、出庫誘導部４７Ａと、乗車検知部４７Ｂと、入庫誘導部４７Ｃと、を備える。出庫誘導部４７Ａは、ユーザの出庫の意思に基づいて、駐車場内の乗車エリアを第１目標位置として、第１目標位置に自動運転車両１８を誘導するように構成される。
　乗車検知部４７Ｂは、例えば、出庫誘導部４７Ａの作動によって自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、或いは常時継続的等、任意のタイミングで、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思を検知するように構成される。なお、乗車しようとする意志は、ユーザの出庫の意思とは異なり、これらの各意思は、別々の意思である。入庫誘導部４７Ｃは、出庫誘導部４７Ａの作動によって自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に乗車検知部４７Ｂによって乗車しようとする意思が検知されない場合に、駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８が乗車エリアに到着後、判定時間が経過すると、自動運転車両１８を駐車位置に移動させるので、自動運転車両１８が乗車エリアを長時間占有することを抑制することができる。また、判定時間以内にユーザが自動運転車両１８に接近したときに自動運転車両１８が移動することを抑制することができる。よって、ユーザの利便性を確保しつつ、ユーザを待つ自動運転車両１８が他の車両の出庫の妨げにくくすることができる。
　（１ｂ）本開示の一態様においては、乗車エリアには、複数の区画を備える。区画判定部４７Ｄは、乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成される。入庫誘導部４７Ｃは、空き区画がある場合に、自動運転車両１８を駐車位置に誘導しないように構成される。また、入庫誘導部４７Ｃは、空き区画があると判定された場合、自動運転車両１８を駐車区画に駐車させつづけるように構成される。
　このような構成によれば、乗車エリア内に空き区画がある場合には、自動運転車両１８が乗車エリア内の区画を占有することを許容する構成とすることができる。よって、ユーザの利便性を向上させることができる。乗車エリア内に空き区画がある場合には、自動運転車両１８はタイマが満了しても乗車エリアにとどまることから、自動運転車両１８の自走を減らすことができ、燃料消費またはバッテリ電力の消費を抑制することができる。自動運転車両１８が駐車場７に再入庫しないことにより、他のユーザにとっては、他のユーザの自動運転車両が利用可能な駐車場７が増えるとともに、誘導経路の選択肢が増加するので、利便性が向上する。
　（１ｃ）本開示の一態様において、時間帯判定部４７Ｅは、現在時刻が、乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか否かを判定するように構成される。入庫誘導部４７Ｃは、現在時刻が混雑時間帯でない場合に、自動運転車両１８を駐車位置に誘導しないように構成される。また、入庫誘導部４７Ｃは、現在時刻が通常時間帯の場合に、自動運転車両１８を駐車区画に駐車させつづけるように構成される。
　このような構成によれば、時間帯によって乗車エリアが混雑するか否かを判定できるので、簡素な構成で自動運転車両１８を再入庫するか否かを判定することができる。さらに上述したように、自動運転車両１８の自走を減らすことによる効果が得られる。
　（１ｄ－１）本開示の一態様において、時間延長部４７Ｆは、ユーザが要求を入力可能に構成された端末装置４３から、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求を受けると、判定時間を延長するように構成される。
　（１ｄ－２）また、時間延長部４７Ｆは、報知装置４４から、入庫誘導部４７Ｃを作動させない旨の要求、換言すれば入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を受けると、判定時間を延長するように構成されてもよい。
　（１ｄ－３）上記（１ｄ－１）及び（１ｄ－２）の構成によれば、ユーザの要求に応じて判定時間を延長することができるので、ユーザから要求があった場合にしばらくの間は自動運転車両１８が再入庫されることを抑制することができる。さらに上述したように、自動運転車両１８の自走を減らすことによる効果が得られる。
　（１ｅ）本開示の一態様において、通知送信部４７Ｇは、出庫誘導部４７Ａの作動により自動運転車両１８が乗車エリアに到着したとき、及び入庫誘導部４７Ｃが作動するとき、の少なくとも一方のときに、ユーザが所持する報知装置４４に、通知を行うように構成される。
　このような構成によれば、報知装置４４を用いて自動運転車両１８の位置や自動運転車両１８の移動状況をユーザに報知することができる。
　（１ｆ）本開示の一態様では、乗車エリアは、自動運転車両１８が到着した駐車区画を含む、複数の区画を備え、乗車検知部４７Ｂは、自動運転車両１８が駐車区画に到着したことに応じて、タイマを起動させ、タイマにより計時される時間が判定時間を経過した場合に、乗車しようとする意思が検知されないと判定するように構成される。
　このような構成によれば、タイマにより計時される時間が判定時間を経過するか否かに応じて乗車しようとする意志が無いことを判定することができる。
　（１ｇ）本開示の一態様では、乗車検知部４７Ｂは、自動運転車両１８に乗車しようとする意思として、乗車エリアのシャッタが開状態にされたか否かを判定し、シャッタが開状態にされた場合に、ユーザは自動運転車両１８に乗車しようとする意思があると検知するように構成される。
　このような構成によれば、シャッタが開状態であるか否かに応じて、乗車しようとする意志の有無を判定することができる。
　（１ｈ）本開示の一態様では、乗車検知部４７Ｂは、自動運転車両１８に乗車しようとする意思として、自動運転車両１８から送信される検知通知を受信するよう構成され、検知通知を受信した場合に、ユーザは自動運転車両１８に乗車しようとする意思があると検知するように構成される。
　このような構成によれば、自動運転車両１８から送信される検知通知が送信されたか否かに応じて、乗車しようとする意志の有無を判定することができる。
　（１ｉ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、出庫誘導部４７Ａの作動により自動運転車両１８が乗車エリアに到着したとき、自動運転車両１８が乗車エリアにあるとき、及び乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されたとき、の少なくとも１つの場合に、ユーザが所持し要求を入力可能に構成される報知装置４４に、通知を行うように構成される。
　このような構成によれば、ユーザが自動運転車両１８に乗車可能なとき等に報知装置４４にて通知を行うことができる。
　（１ｊ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことに応じて、報知装置４４に自動運転車両１８が乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
　このような構成によれば、ユーザに対して出庫報知コンテンツで自動運転車両１８１８に乗車可能な旨を通知することができる。
　（１ｋ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂがユーザを検知したことに応じて、報知装置４４に乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
　このような構成によれば、ユーザに対して検知コンテンツでユーザが検知されたことを通知することができる。
　（１ｌ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
　このような構成によれば、入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知することができるので、ユーザの意志により、自動運転車両１８１８が再度入庫されないように設定することができる。
　（１ｍ）本開示の一態様では、通知送信部４７Ｇは、乗車検知部４７Ｂによりユーザが検知されず且つ入庫誘導部４７Ｃを非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合は、報知装置４４に入庫誘導部４７Ｃを非作動とする旨を含まず、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを通知させるための指令を送信するように構成される。
　このような構成によれば、第２目標位置に自動運転車両１８を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを送信することができる。
　［２．他の実施形態］
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（２ａ）上記実施形態では、ユーザ検知部４５は、シャッタとして構成されたが、これに限定されるものではない。例えば、ユーザ検知部４５は、感熱センサによって自動運転車両１８に接近するユーザを検知する構成等としてもよい。また、上記実施形態では、自動運転車両１８のドアロックの状態を検知する構成、自動運転車両１８のイグニッション等の電源の状態を検知する構成、等を自動運転車両１８が備えたが、ユーザ検知部４５が検知してもよい。
　ユーザ検知部４５は、出庫車室５に設置された、出庫車室５の内部を撮影するカメラとして構成されてもよい。この場合、ユーザ検知部４５は、カメラ画像を解析し、出庫車室５にユーザが存在するか否かを判定する。カメラ画像にユーザが映っている場合、ユーザを検知したと判定してもよい。
　また、乗車検知部４７Ｂは、ユーザが所持する携帯電話、スマートフォン等の無線端末装置のＧＰＳ機能により得られる位置情報を利用してもよい。この場合、乗車検知部４７Ｂは、無線端末装置より受信した位置情報に基づいて、無線端末装置が施設２２の入口２３の周辺の所定のエリアにあるかどうかを判定するとよい。無線端末装置が所定エリア内にあると判定した場合に、ユーザを検知したと判定するとよい。
　また、ユーザの出庫の意思は、ユーザが所持する携帯電話、スマートフォン等の無線端末装置への入力操作により実施されてもよい。つまり、報知装置４４が、出庫報知に従う画像及び音声を出力したのちに（Ｓ１４）、ユーザが乗車する予定か否かを入力または選択できる画像が報知装置４４の画面が表示されてもよい。
　上記の構成によっても、ユーザが自動運転車両１８に乗車しようとする意思があるか否かを判定することができる。
　（２ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（２ｃ）前述した管理装置３９の他、当該管理装置３９を構成要素とする駐車支援システム１、当該管理装置３９としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、駐車支援方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (16)

  1. 　車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（３９）であって、
    　駐車場内で、当該駐車支援装置が設定する目標位置まで自動運転を実施可能に構成された車両を自動運転車両（１８）として、
    　ユーザの出庫の意思に基づいて、前記駐車場内の乗車エリアを第１目標位置として、該第１目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された出庫誘導部（４７Ａ：Ｓ１１、Ｓ１２、Ｓ１３）と、
    　ユーザが前記自動運転車両に乗車しようとする意思を検知するように構成された乗車検知部（４７Ｂ：Ｓ２１、Ｓ２２、Ｓ２３、Ｓ２４）と、
    　前記出庫誘導部の作動によって前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着後、予め設定された判定時間以内に前記乗車検知部によって前記乗車しようとする意思が検知されない場合に、前記駐車場内の駐車位置を第２目標位置として、該第２目標位置に前記自動運転車両を誘導するように構成された入庫誘導部（４７Ｃ：Ｓ２７）と、
    　を備える駐車支援装置。
  2. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記乗車エリアには、複数の区画を備え、
    　前記乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３４）、をさらに備え、
    　前記入庫誘導部は、前記空き区画がある場合に、前記自動運転車両を誘導しない
    　ように構成された駐車支援装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置であって、
    　現在時刻が、前記乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか否かを判定するように構成された時間帯判定部（４７Ｅ：Ｓ３３）、をさらに備え、
    　前記入庫誘導部は、現在時刻が前記混雑時間帯でない場合に、前記自動運転車両を誘導しない
    　ように構成された駐車支援装置。
  4. 　請求項１から請求項３の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　ユーザが要求を入力可能に構成された端末装置（４３）から、前記入庫誘導部を作動させない旨の要求を受けると、前記判定時間を延長するように構成された時間延長部（４７Ｆ：Ｓ３１、Ｓ３２）、
    　をさらに備える駐車支援装置。
  5. 　請求項１から請求項４の何れか１項に記載の駐車支援装置であって、
    　前記出庫誘導部の作動により前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したとき、及び前記入庫誘導部が作動するとき、の少なくとも一方のときに、ユーザが所持する報知装置（４４）に、通知を行うように構成された通知送信部（４７Ｇ：Ｓ１４、Ｓ２８）、
    　をさらに備える駐車支援装置。
  6. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記乗車エリアは、前記自動運転車両が到着した駐車区画を含む、複数の区画を備え、
    　前記乗車検知部は、前記自動運転車両が前記駐車区画に到着したことに応じて、タイマを起動させ、
    　前記乗車検知部は、前記タイマにより計時される時間が前記判定時間を経過した場合に、前記乗車しようとする意思が検知されないと判定する
    　ように構成された駐車支援装置。
  7. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　前記乗車エリアに車両が存在しない空き区画があるか否かを判定するように構成された区画判定部（４７Ｄ：Ｓ３４）、をさらに備え、
    　前記入庫誘導部は、前記空き区画があると判定された場合、前記自動運転車両を前記駐車区画に駐車させつづける
    　ように構成された駐車支援装置。
  8. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　現在時刻が、前記乗車エリアが混雑する時間帯として予め設定された混雑時間帯であるか、前記混雑時間帯以外の通常時間帯であるかを判定するように構成された時間帯判定部（４７Ｅ：Ｓ３３）、をさらに備え、
    　前記入庫誘導部は、現在時刻が前記通常時間帯の場合に、前記自動運転車両を前記駐車区画に駐車させつづける
    　ように構成された駐車支援装置。
  9. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　前記乗車検知部は、前記自動運転車両に乗車しようとする意思として、前記乗車エリアのシャッタが開状態にされたか否かを判定し、
    　前記シャッタが開状態にされた場合に、前記ユーザは前記自動運転車両に乗車しようとする意思があると検知する
    　ように構成された駐車支援装置。
  10. 　請求項６に記載の駐車支援装置であって、
    　前記乗車検知部は、前記自動運転車両に乗車しようとする意思として、前記自動運転車両から送信される検知通知を受信するよう構成され、
    　前記乗車検知部は、前記検知通知を受信した場合に、前記ユーザは前記自動運転車両に乗車しようとする意思があると検知する
    　ように構成された駐車支援装置。
  11. 　請求項１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記出庫誘導部の作動により前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したとき、前記自動運転車両が前記乗車エリアにあるとき、及び前記乗車検知部によりユーザが検知されたとき、の少なくとも１つの場合に、ユーザが所持し要求を入力可能に構成される報知装置（４４）に、通知を行うように構成された通知送信部（４７Ｇ：Ｓ１４、Ｓ２８）、
    　をさらに備える駐車支援装置。
  12. 　請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記通知送信部は、前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことに応じて、前記報知装置に前記自動運転車両が前記乗車エリアに到着したことを示す出庫報知コンテンツを通知させるための指令を送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
  13. 　請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記通知送信部は、前記乗車検知部がユーザを検知したことに応じて、前記報知装置に前記乗車エリアにてユーザが検知されたことを示す検知コンテンツを通知させるための指令を送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
  14. 　請求項１１に記載の駐車支援装置であって、
    　前記報知装置から、前記入庫誘導部を非作動とする旨の要求を受けると、前記判定時間を延長するように構成された時間延長部（４７Ｆ：Ｓ３１、Ｓ３２）
    　をさらに備える駐車支援装置。
  15. 　請求項１４に記載の駐車支援装置であって、
    　前記通知送信部は、前記乗車検知部によりユーザが検知されず且つ前記入庫誘導部を非作動とすることがユーザの選択肢に含まれる場合は、前記報知装置に前記入庫誘導部を非作動とする旨の要求を含む第１待機コンテンツを通知させるための指令を送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
  16. 　請求項１４に記載の駐車支援装置であって、
    　前記通知送信部は、前記乗車検知部によりユーザが検知されず且つ前記入庫誘導部を非作動とすることがユーザの選択肢に含まれない場合は、前記報知装置に前記入庫誘導部を非作動とする旨を含まず、前記第２目標位置に前記自動運転車両を誘導する旨の要求を含む第２待機コンテンツを通知させるための指令を送信する
    　ように構成された駐車支援装置。
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