CN109466524A

CN109466524A - 汽车多级制动方法、汽车和存储介质

Info

Publication number: CN109466524A
Application number: CN201811629633.3A
Authority: CN
Inventors: 王矩华; 谢孟秦; 陈林; 王鑫玥; 韦星光
Original assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Current assignee: SAIC GM Wuling Automobile Co Ltd
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2018-12-28
Publication date: 2019-03-15

Abstract

本发明公开了一种汽车多级制动方法、汽车和存储介质，所述方法包括如下步骤：在自动停车模式下，获取线控制动系统的运行状态；当线控制动系统处于故障状态时，则发送停车指令至备份制动系统，以使得备份制动系统控制车辆进入驻车状态。本发明通过上述方式，当原有的制动系统出现故障时，启用备份的制动系统实现制动功能，从而保证汽车的行驶安全。

Description

汽车多级制动方法、汽车和存储介质

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种汽车多级制动方法、汽车和存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，越来越多的人选择汽车作为代步工具，我国汽车的拥有量也越来越多。进一步的，随着科技的进步，自动驾驶技术成为了当前的热门技术，以自动驾驶技术为基础，研发出来的自动驾驶汽车也越来越受欢迎。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。在自动驾驶领域，大多数车辆都使用电子制动系统及其ESC产品实现车辆的制动功能，但当车辆在行驶过程中，原有的制动系统出现故障时，制动功能缺失，容易导致车辆发生安全事故，难以保证汽车的行驶安全。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种汽车多级制动方法、汽车和存储介质，旨在解决汽车因缺乏备份制动功能，难以保证汽车行驶安全的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种汽车多级制动方法，包括如下步骤：

在自动停车模式下，获取线控制动系统的运行状态；

当所述线控制动系统处于故障状态时，发送停车指令至备份制动系统，以使得所述备份制动系统控制所述车辆进入驻车状态。

可选地，所述备份制动系统包括车身稳定系统以及电子驻车系统，所述发送停车指令至备份制动系统，以使得所述备份制动系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

获取车身稳定系统的运行状态；

当所述车身稳定系统处于非故障状态时，发送停车指令至所述车身稳定系统，以使得所述车身稳定系统控制所述车辆进入驻车状态；

当所述车身稳定系统处于故障状态时，发送停车指令至电子驻车系统，以使得所述电子驻车系统控制所述车辆进入驻车状态。

可选地，所述发送停车指令至所述车身稳定系统，以使得所述车身稳定系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

发送停车指令至车身稳定系统，以使得所述车身稳定系统根据所述停车指令对所述车辆进行制动；

当所述车辆的车速降低至零时，接收所述车身稳定系统发送的驻车完成指令，并将所述车辆状态设置为驻车状态。

可选地，所述发送停车指令至所述电子驻车系统，以使得所述电子驻车系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

发送停车指令至电子驻车系统，以使得所述电子驻车系统根据所述停车指令对所述车辆进行制动，并获取所述电子驻车系统的运行状态；

当所述电子驻车系统处于夹紧状态时，接收所述电子驻车系统发送的驻车完成指令，并将所述车辆状态设置为驻车状态。

可选地，所述获取线控制动系统的运行状态的步骤之后，还包括：

当所述线控制动系统处于非故障状态时，发送停车指令至所述线控制动系统，以使得所述线控制动系统控制所述车辆进入驻车状态。

可选地，所述发送停车指令至所述线控制动系统，以使得所述线控制动系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤之前，还包括：

当所述线控制动系统处于非故障状态时，检测车辆的当前车速，并将所述当前车速输入至预设有当前车速与制动目标值的映射关系表中，得到与当前车速对应的制动目标值；

根据所述制动目标值生成对应的停车指令。

可选地，在执行发送停车指令步骤的同时，还执行以下步骤：

发送停车指令至整车控制器，以使得所述整车控制器将输出扭矩调整为零。

可选地，所述发送停车指令至所述线控制动系统的步骤之后，或者，所述发送停车指令至备份制动系统的步骤之后，还包括：

发送亮灯指令至车身控制系统，以使得所述车身控制系统点亮车辆制动灯；

在所述车辆进入驻车状态的步骤之后，所述方法还包括步骤：

发送熄灯指令至车身控制系统，以使得所述车身控制系统熄灭车辆制动灯。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种汽车，所述汽车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车多级制动程序，所述汽车多级制动程序被所述处理器执行时实现如上所述汽车多级制动方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有汽车多级制动程序，所述汽车多级制动程序被处理器执行时实现如上所述汽车多级制动方法的步骤。

本发明通过在自动停车模式下，获取线控制动系统的运行状态；当线控制动系统处于故障状态时，则发送停车指令至备份制动系统，以使得备份制动系统控制车辆进入驻车状态。通过上述方式，当汽车的主制动系统出现故障时，为汽车备份的多级制动系统行使汽车的制动功能，保障车辆制动功能的正常运行，提高汽车行驶安全。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明汽车多级制动方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明发送停车指令至备份制动系统，以使得所述备份制动系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤细化流程示意图；

图4为本发明汽车多级制动方法另一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明终端是一种汽车多级制动装置，该装置可以是汽车，还可以是服务器、电脑、智能手机、平板电脑、便携计算机等具有存储功能的终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选的用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。此外处理器1001也可以为自动驾驶控制器或其他配置在汽车中能实现上述汽车多级制动方法的装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、Wi-Fi模块等等，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要包括输入单元比如键盘，键盘包括无线键盘和有线键盘，用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的汽车多级制动程序，并执行以下操作：

在自动停车模式下，获取线控制动系统的运行状态；

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的汽车多级制动程序，还执行以下操作：

获取车身稳定系统的运行状态；

根据所述制动目标值生成对应的停车指令。

本发明汽车多级制动装置的具体实施例与下述汽车多级制动方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

请参阅图2，图2为本发明汽车多级制动方法一实施例的流程示意图，本实施例提供的汽车多级制动方法包括如下步骤：

步骤S10，在自动停车模式下，获取线控制动系统的运行状态；

本实施例中，当汽车处于自动停车模式时，自动驾驶汽车的自动驾驶控制器发送相关指令至线控控制系统以获取线控控制系统的运行状态。应当理解的是，本实施例中的自动驾驶控制器能实时获取自动驾驶汽车其他系统的工作状态，以此来判断自动驾驶汽车的运行工况，并且根据自动驾驶汽车实际运行的工况向车辆的其他系统发送指令，以使得对应的系统完成相关的操作。此外，上述自动驾驶控制器也可由自动驾驶汽车上的其他系统替代，只要该系统能实现上述自动驾驶控制器的功能。

步骤S20，当所述线控制动系统处于故障状态时，发送停车指令至备份制动系统，以使得所述备份制动系统控制所述车辆进入驻车状态。

当作为汽车主制动系统的线控制动系统处于故障状态时，代表此时线控制动系统无法行驶制动功能。此时，自动驾驶控制器发送停车指令至备份制动系统，以使得备份制动系统替代线控制动系统实现车辆的制动功能。

本发明通过在自动停车模式下，获取线控制动系统的运行状态；当线控制动系统处于故障状态时，则发送停车指令至备份制动系统，以使得备份制动系统控制车辆进入驻车状态。通过当汽车的主制动系统出现故障时，为汽车备份的多级制动系统行使汽车的制动功能这种方式，保障车辆制动功能的正常运行，从而提高汽车行驶安全。

进一步地，请参阅图3，图3为本发明发送停车指令至备份制动系统，以使得所述备份制动系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤流程细化示意图，上述发送停车指令至备份制动系统，以使得所述备份制动系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

步骤S21，获取车身稳定系统的运行状态；

步骤S22，当所述车身稳定系统处于非故障状态时，发送停车指令至所述车身稳定系统，以使得所述车身稳定系统控制所述车辆进入驻车状态；

步骤S23，当所述车身稳定系统处于故障状态时，发送停车指令至电子驻车系统，以使得所述电子驻车系统控制所述车辆进入驻车状态。

本实施例中的备份制动系统包括车身稳定系统以及电子驻车系统，其中，车身稳定系统作为第二制动系统，电子驻车系统作为第三制动系统，容易理解的是，当主制动系统发生故障时，第二制动系统的优先级大于第三制动系统。此外，其他能够根据制动指令行驶车辆制动功能的车载系统也能作为备份制动系统，本申请在此不作具体限制。

当主制动系统，也即线控制动系统处于故障状态时，自动驾驶控制器获取车身稳定系统的运行状态，车身稳定系统通过对每个轮胎进行单独控制，同时降低引擎的输出，维持车身的稳定，使得汽车制动，因此，车身稳定系统能够极大提高车辆操控安全系数和驾驶便利性。当车身稳定系统处于非故障状态时，自动驾驶控制器发送停车指令至车身稳定系统以使得自动驾驶汽车进入驻车状态。

当车身稳定系统也处于故障状态时，自动驾驶控制器获取电子驻车系统的运行状态，电子驻车系统通过内置的纵向加速度传感器来测算坡度，从而可以算出自动驾驶汽车在处于停车状态时由于重力而产生的下滑力，电子驻车系统通过电机对汽车后轮施加制动力来平衡下滑力，使车辆能稳定的停留在路面。当电子驻车系统处于非故障状态时，自动驾驶控制器发送停车指令至电子驻车系统以使得自动驾驶汽车进入驻车状态。

本实施例通过上述方式，当主制动系统出现故障无法行驶制动功能时，启用备份的制动系统实现制动功能，从而保证汽车的行驶安全。

进一步地，上述发送停车指令至所述车身稳定系统，以使得所述车身稳定系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

步骤S221，发送停车指令至车身稳定系统，以使得所述车身稳定系统根据所述停车指令对所述车辆进行制动；

步骤S222，当所述车辆的车速降低至零时，接收所述车身稳定系统发送的驻车完成指令，并将所述车辆状态设置为驻车状态。

当自动驾驶汽车的线控制动系统处于故障状态且车身稳定系统处于非故障状态时，自动驾驶控制器发送停车指令至车身稳定系统，车身稳定系统在接收到停车指令后，根据停车指令对自动驾驶汽车进行制动。

自动驾驶控制器实时监控自动驾驶汽车的当前车速，当自动驾驶汽车的当前车速降低至零时，代表汽车已平稳的停放在路面，车身稳定系统发送驻车完成指令，自动驾驶控制器在接收到驻车完成指令之后，将车辆状态修改为驻车状态，以完成自动驾驶汽车的此次驻车。

本实施例中，对自动驾驶汽车进行制动操作，在汽车的车速降低至零时，才将车辆状态设置为驻车状态，通过这一方式，只有车辆真正的实现了平稳的停靠后，才对应修改车辆状态，进而减低汽车泊车时的风险。

进一步地，上述发送停车指令至所述电子驻车系统，以使得所述电子驻车系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

步骤S231，发送停车指令至电子驻车系统，以使得所述电子驻车系统根据所述停车指令对所述车辆进行制动，并获取所述电子驻车系统的运行状态；

步骤S232，当所述电子驻车系统处于夹紧状态时，接收所述电子驻车系统发送的驻车完成指令，并将所述车辆状态设置为驻车状态。

当自动驾驶汽车的线控制动系统处于故障状态且车身稳定系统也处于故障状态时，自动驾驶控制器发送停车指令至电子驻车系统，电子驻车系统在接收到停车指令后，根据停车指令对自动驾驶汽车进行制动。

自动驾驶控制器在自动驾驶汽车减速的过程中实时获取电子驻车系统的工作状态，在自动驾驶汽车的制动系统中，汽车在进行长时间停留时，需要电子驻车系统将自动驾驶汽车的卡钳夹紧，以保证自动驾驶汽车处于静止状态。因此，当获取到的电子驻车系统的工作状态为夹紧状态时，代表自动驾驶汽车此时已平稳停靠在路面，能满足长时间泊车的需求，电子驻车系统向自动驾驶控制器发送驻车完成指令，自动驾驶控制器接收到驻车完成指令后，将自动驾驶汽车的状态修改为驻车状态。本实施例通过运用电子驻车系统的特点，满足汽车在需要长时间泊车时的停车需求。

进一步地，请参阅图4，图4为本发明汽车多级制动方法另一实施例的流程示意图，上述步骤S10获取线控制动系统的运行状态之后，还包括：

步骤S30，当所述线控制动系统处于非故障状态时，发送停车指令至所述线控制动系统，以使得所述线控制动系统控制所述车辆进入驻车状态；

当作为汽车主制动系统的线控制动系统处于非故障状态时，代表此时线控制动系统能行驶制动功能。此时，自动驾驶控制器发送停车指令至线控制动系统，线控制动系统根据接收到的停车指令使得自动驾驶汽车进入驻车状态。应当理解的是，线控制动系统即电子控制制动系统，是从传统的液压制动系统发展来的，但与传统制动方式有很大的不同，线控制动系统以电子元件替代了原有的部分机械元件，是一个先进的机电一体化系统。

进一步地，上述步骤S30发送停车指令至所述线控制动系统，以使得所述线控制动系统控制所述车辆进入驻车状态之前，还包括：

步骤S40，当所述线控制动系统处于非故障状态时，检测车辆的当前车速，并将所述当前车速输入至预设有当前车速与制动目标值的映射关系表中，得到与当前车速对应的制动目标值；

步骤S50，根据所述制动目标值生成对应的停车指令。

本实施例中，当自动驾驶汽车处于自动停车模式下且线控制动系统处于非故障状态时，自动驾驶控制器检测车辆的当前车速，应当理解的是，此处自动驾驶控制器可以通过向整车控制器发送测速指令，以使得整车控制器根据测速指令发送自动驾驶汽车的当前车速这一方式，得到自动驾驶汽车的当前车速，也可以通过其他方式得到汽车的当前车速，本实施例在此不作具体限制。

自动驾驶控制器得到车辆的当前车速后，将当前车速输入至预设的映射关系表中，其中，上述映射关系表反映了当前车速与制动目标值之间的关系，因此，通过上述方式得到与自动驾驶汽车当前车速对应的制动目标值，并根据制动目标值生成对应的停车指令。线控制动系统在对自动驾驶汽车进行降速的过程中，会响应包含有制动目标值的停车指令，制动目标值能更好的帮助自动驾驶汽车减速行驶，从而保障汽车驻车减速过程中的行车安全。

进一步地，在执行发送停车指令步骤的同时，还执行以下步骤：

步骤S24，发送停车指令至整车控制器，以使得所述整车控制器将输出扭矩调整为零。

本实施例中，自动驾驶汽车还配备有整车控制器，整车控制器对采集到的模拟量、开关量以及其他控制单元反馈的数据进行综合处理，判断车辆行驶工况，控制电机以及其他部件协调工作，从而保证自动驾驶汽车的正常行驶。当自动驾驶汽车处于驾驶模式时，整车控制器通过电机给自动驾驶汽车提供动力，同时整车控制器也将检测到的车速、输出扭矩等参数反馈至自动驾驶控制器，以使得自动驾驶控制器对车辆动态姿态进行评估。当整车控制器接收到停车指令后，将输出的扭矩调整为零，并断开自动驾驶汽车的动力输出，以此来保障自动驾驶汽车驻车过程中平稳行驶，降低驻车过程中的风险。

进一步地，在发送停车指令至所述线控制动系统的步骤之后，或者，所述发送停车指令至备份制动系统的步骤之后，还包括：

步骤S60，发送亮灯指令至车身控制系统，以使得所述车身控制系统点亮车辆制动灯；

步骤S70，发送熄灯指令至车身控制系统，以使得所述车身控制系统熄灭车辆制动灯。

本实施例中，自动驾驶汽车还配备有车身控制系统，车身控制系统是设计功能强大的控制模块，实现离散的控制功能，对众多车载用电器进行控制；车身控制模块的功能包括：电动门窗控制、中控门锁控制、遥控防盗、灯光系统控制、电动后视镜加热控制、仪表背光调节、电源分配等，为自动驾驶汽车提供最大化的可靠性和经济性。

当自动驾驶控制器向线控制动系统发送停车指令后，代表自动驾驶汽车开始进入自动停车的进程，此时，自动驾驶控制器在发送停车指令的同时，向车身控制系统发送亮灯指令，车身控制系统接收到亮灯指令后，点亮车辆制动灯，以提示路面上行驶的其他车辆。在自动驾驶汽车进入驻车状态之后，代表自动驾驶汽车以平稳的停留在路面上，此时自动驾驶控制器发送熄灯指令至车身控制系统，车身控制系统接收到熄灯指令后，熄灭车辆制动灯。

不难理解的是，当自动驾驶汽车开始减速制动时，开启车辆制动灯；当自动驾驶汽车处于制动状态后，关闭车辆制动灯。通过上述方式，提醒路面上行驶的其他车辆，进而起到保证自动驾驶汽车制动减速中的行车安全的目的。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有汽车多级制动程序，所述汽车多级制动程序被处理器执行时实现如上所述汽车多级制动方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述汽车多级制动方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围。

Claims

1.一种汽车多级制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

在自动停车模式下，获取线控制动系统的运行状态；

2.如权利要求1所述的汽车多级制动方法，其特征在于，所述备份制动系统包括车身稳定系统以及电子驻车系统，所述发送停车指令至备份制动系统，以使得所述备份制动系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

获取车身稳定系统的运行状态；

3.如权利要求2所述的汽车多级制动方法，其特征在于，所述发送停车指令至所述车身稳定系统，以使得所述车身稳定系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

4.如权利要求2所述的汽车多级制动方法，其特征在于，所述发送停车指令至所述电子驻车系统，以使得所述电子驻车系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤包括：

5.如权利要求1所述的汽车多级制动方法，其特征在于，所述获取线控制动系统的运行状态的步骤之后，还包括：

6.如权利要求5所述的汽车多级制动方法，其特征在于，所述发送停车指令至所述线控制动系统，以使得所述线控制动系统控制所述车辆进入驻车状态的步骤之前，还包括：

根据所述制动目标值生成对应的停车指令。

7.如权利要求1-6任意一项所述的汽车多级制动方法，其特征在于，在执行发送停车指令步骤的同时，还执行以下步骤：

8.如权利要求1-6任意一项所述的汽车多级制动方法，其特征在于，所述发送停车指令至所述线控制动系统的步骤之后，或者，所述发送停车指令至备份制动系统的步骤之后，还包括：

9.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的汽车多级制动程序，所述汽车多级制动程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述的汽车多级制动方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有汽车多级制动程序，所述汽车多级制动程序处理被处理器执行时实现如权利要求1至8中任意一项所述汽车多级制动方法的步骤。