CN110606070A - 一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质，智能驾驶车辆包括智能驾驶系统、整车控制器和至少两个制动模块，整车控制器包括：第一故障状态获取模块，用于获取至少一个制动模块的故障状态信息；制动方案确定模块，用于基于至少一个制动模块的故障状态信息确定第一制动方案，第一制动方案包括若一制动模块发生故障，则向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令；制动指令发送模块，用于基于确定的第一制动方案发送制动指令。本公开实施例能够有效增强智能驾驶车辆的制动效果，提高智能驾驶车辆的安全性能。

Description

一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质

技术领域

本公开实施例涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质。

背景技术

驾驶车辆一直属于比较危险的人类行为之一，为了提高驾乘过程的安全性、舒适性和便捷性，智能驾驶车辆技术得到了迅速发展。然而，目前大部分智能驾驶车辆都是基于传统汽车改装而来，并没有进行正向的安全开发；智能驾驶车辆的关键系统，例如制动系统的设计并不能完全满足真正的“无人”运行。

举例来说，传统汽车的制动系统并没有很好地冗余，在行车制动模块发生故障后，需要经验丰富的驾驶员通过减小油门、拉起手刹等复杂操作将车停下来，但目前的智能驾驶车辆还不具备这样的功能，极易造成交通事故，危害到乘客和其他道路使用者的安全。因此，现有技术的智能驾驶车辆存在制动效果差，无法满足乘客对其安全性能的要求。

上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

为了解决现有技术存在的至少一个问题，本公开的至少一个实施例提供了一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质。

第一方面，本公开实施例提出一种智能驾驶车辆，包括智能驾驶系统、整车控制器和至少两个制动模块，整车控制器包括：

第一故障状态获取模块，用于获取至少一个制动模块的故障状态信息；

制动方案确定模块，用于基于至少一个制动模块的故障状态信息确定第一制动方案，第一制动方案包括若一制动模块发生故障，则向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令；

制动指令发送模块，用于基于确定的第一制动方案发送制动指令。

第二方面，本公开实施例提出一种智能驾驶车辆的制动方法，智能驾驶车辆包括智能驾驶系统、整车控制器和至少两个制动模块，方法包括：

整车控制器获取至少一个制动模块的故障状态信息；

整车控制器基于至少一个制动模块的故障状态信息确定第一制动方案，第一制动方案包括若一制动模块发生故障，则向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令；

整车控制器基于确定的第一制动方案发送制动指令。

第三方面，本公开实施例提出一种车载设备，包括：处理器和存储器；

处理器通过调用存储器存储的程序或指令，用于执行上述方法的步骤。

第四方面，本公开实施例提出一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，程序或指令使计算机执行如上述方法的步骤。

可见，本公开实施例的至少一个实施例中，在智能驾驶车辆上包括有多个制动模块时，利用整车控制器监控制动模块的工作状态，即通过整车控制器获取至少一个制动模块的故障状态信息，并在基于上述故障状态信息确定某一制动模块发生故障后，向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令，以使得未发生故障的制动模块执行该制动指令，从而控制智能驾驶车辆停止行驶。通过该至少一个实施例的执行，能够有效增强智能驾驶车辆的制动效果，提高智能驾驶车辆的安全性能。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的整体架构图；

图2为本公开实施例提供的一种整车控制器200的框图；

图3为本公开实施例提供的一种智能驾驶系统300的框图；

图4为本公开实施例提供的一种制动模块400的框图；

图5为本公开实施例提供的一种驻车制动模块的框图；

图6为本公开实施例提供的另一种制动模块400的框图；

图7为本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图；

图8为本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的制动方法的流程示意图；

图9为本公开实施例提供的另一种智能驾驶车辆的制动方法的流程示意图；

图10为本公开实施例提供的又一种智能驾驶车辆的制动方法的流程示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

针对现有技术智能驾驶车辆制动效果差、安全性能低的问题，本公开实施例提供一种智能驾驶车辆及其制动方法、车载设备和存储介质，通过智能驾驶车辆上的整车控制器监控至少两个制动模块的故障状态信息，并基于故障状态信息确定某一制动模块发生故障时，向除发生故障的制动模块以外的至少一个制动模块发送制动制指令，以使得接收到制动指令的制动模块执行该制动指令，并控制智能驾驶车辆停止行驶，从而达到增强智能驾驶车辆的制动效果，提高智能驾驶车辆的安全性能的技术效果。

本公开实施例提供的上述技术方案，可应用于智能驾驶车辆。

图1为本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的整体架构图。如图1所示，智能驾驶车辆包括：传感器组、智能驾驶系统110、整车控制器120、车辆底盘130以及其他可用于驱动车辆和控制车辆运行的部件。

传感器组，用于采集车辆外界环境的数据和探测车辆的位置数据。传感器组例如包括但不限于摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)和IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)中的至少一个。

在一些实施例中，传感器组，还用于采集车辆的动力学数据，传感器组例如还包括但不限于车轮转速传感器、速度传感器、加速度传感器、方向盘转角传感器、前轮转角传感器中的至少一个。

智能驾驶系统110，用于获取传感器组的数据，传感器组中所有传感器在智能驾驶车辆行驶过程中都以较高的频率传送数据。

智能驾驶系统110，还用于基于传感器组的数据进行环境感知和车辆定位，并基于环境感知信息和车辆定位信息进行路径规划和决策，以及基于规划的路径生成车辆控制指令，从而控制车辆按照规划路径行驶。

在一些实施例中，智能驾驶系统110，还用于接收整车控制器发送的故障通知消息，智能驾驶系统在接收到告警通知消息后，可以进行告警提示或者将告警信息发送给服务器，具体的告警提示方式，可以包括如下任一或两种：

通过语音播放设备播放发生故障的告警信息；

通过显示屏幕播放发生故障的告警信息。

在一些实施例中，智能驾驶系统110可以为软件系统、硬件系统或者软硬件结合的系统。例如，智能驾驶系统110是运行在操作系统上的软件系统，车载硬件系统是支持操作系统运行的硬件系统。

在一些实施例中，智能驾驶系统110，还用于与云端服务器无线通信，交互各种信息，例如本公开示例中发生故障的告警信息。在一些实施例中，智能驾驶系统110与云端服务器通过无线通讯网络(例如包括但不限于GPRS网络、Zigbee网络、Wifi网络、3G网络、4G网络、5G网络等无线通讯网络)进行无线通信。

在一些实施例中，云端服务器用于统筹协调管理智能驾驶车辆。在一些实施例中，云端服务器可以用于与一个或多个智能驾驶车辆进行交互，统筹协调管理多个智能驾驶车辆的调度等。

在一些实施例中，云端服务器是由车辆服务商所建立的云端服务器，提供云存储和云计算的功能。在一些实施例中，云端服务器中建立车辆端档案。在一些实施例中，车辆端档案中储存智能驾驶系统110上传的各种信息。在一些实施例中，云端服务器可以实时同步车辆端产生的驾驶数据。

在一些实施例中，云端服务器可包括数据仓库和数据加工平台，其中数据仓库中存储云端服务器建立的车辆端档案。在一些实施例中，数据仓库可以从各种源头业务系统中把数据统一采集到数据仓库中，并在数据加工平台进行加工，以便车辆端使用。

在一些实施例中，数据仓库和数据加工平台可基于数据仓库云服务进行建立，例如采用阿里云提供的数据仓库云服务和MaxCompute云服务进行建立。MaxCompute服务可向用户提供完善的数据导入方案以及多种分布式计算模型，解决海量数据计算问题。

在一些实施例中，云端服务器是基于车载T-BOX终端，应用云技术搭建的信息服务后台。

在一些实施例中，云端服务器可以是一个服务器，也可以是一个服务器群组。服务器群组可以是集中式的，也可以是分布式的。分布式服务器，有利于任务在多个分布式服务器进行分配与优化，克服传统集中式服务器资源紧张与响应瓶颈的缺陷。在一些实施例中，云端服务器可以是本地的或远程的。

在一些实施例中，云端服务器可用于对车辆端进行停车收费、过路收费等。在一些实施例中，云端服务器还用于分析驾驶员的驾驶行为，并且对驾驶员的驾驶行为进行安全等级评估。

在一些实施例中，云端服务器可用于获取道路监测单元(RSU：Road Side Unit)和智能驾驶车辆的信息，以及可以发送信息至智能驾驶车辆。在一些实施例中，云端服务器可以根据智能驾驶车辆的信息将道路监测单元中的与智能驾驶车辆相对应的检测信息发送给智能驾驶车辆。

在一些实施例中，道路监测单元可以用于收集道路监测信息。在一些实施例中，道路监测单元可以是环境感知传感器，例如，摄像头、激光雷达等，也可以是道路设备，例如V2X设备，路边红绿灯装置等。在一些实施例中，道路监测单元可以监控隶属于相应道路监测单元的道路情况，例如，通过车辆的类型、速度、优先级别等。道路监测单元在收集到道路监测信息后，可将所述道路监测信息发送给云端服务器，也可以发送给通过道路的智能驾驶车辆。

整车控制器120，主要用于车辆动力系统的协调与控制，从整车的角度进行扭矩和转速的控制。

从功能上讲，整车控制器120一般包括用于对车辆行驶过程中的动力进行控制的整车驱动控制模块，用于对车辆行驶过程中转向进行控制的整车转向控制模块，以及对车辆行驶过程中制动进行控制整车制动控制模块，除此之外还可以包括制动能量回馈控制、故障处理、通信控制等功能模块。

在一些实施例中，整车控制器120用于接收智能驾驶系统对车辆的控制信号，并将该控制信号转换为针对车辆底盘130上各个部件的控制指令。例如接收智能驾驶系统发送的底盘制动信号，则会将该底盘制动信号转换为发送给车辆底盘上制动系统的制动指令，通常该制动系统可以包括至少两个制动模块。

在一些实施例中，整车控制器120具有故障处理功能，例如整车控制器能够收集车辆底盘130上部件的故障状态信息，包括但不限于制动系统的故障状态信息、转向系统的故障信息和驱动系统的故障信息。并且，整车控制器收集到车辆底盘130上的故障信息后，可以进行相应的处理，例如进行紧急制动，使智能驾驶车辆停止行驶。

在一些实施例中，针对制动系统包括多个制动模块，且某一个制动模块发生故障时，整车控制器120能够确定相应的制动方案，该制动方案可以是向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令。

在一些实施例中，整车控制器120还能够获取智能驾驶系统的故障状态信息，并且在确定智能驾驶系统发生故障后，也能够执行相应的制动方案，例如向至少一个制动模块发送制动指令。在一些实施例中，可以同时向所有的制动模块发送制动指令，以提高制动速度，达到快速制动的效果。

在一些实施例中，整车控制器120可以将车辆底盘发送故障的信息发送给智能驾驶系统，具体的可以是将制动系统、转向系统和驱动系统中任一或几个发生故障的信息通知到智能驾驶系统。例如，在制动系统的至少一制动模块发生故障时，生成告警通知消息发送给智能驾驶系统，以由智能驾驶系统利用车辆上的显示屏幕或者语音播放设备进行告警，或者利用通信模块将告警信息发送给服务器。

车辆底盘130，用于接收整车控制器120发送的车辆控制指令，实现对车辆行驶的控制。在一些实施例中，车辆底盘130包括但不限于：转向系统、制动系统和驱动系统。

在一些实施例中制动系统可以包括多个制动模块，例如包括行车制动模块、驻车制动模块和电机控制模块。在一些实施例，还可以根据实际的需求，设置其他的制动模块。

在一些实施例中，行车制动模块通常可以用于动态制动，是车辆行驶过程中的主要刹车部件，在一般的四轮车辆中，行车制动模块可以控制四轮同时制动；驻车制动模块可以用于静态制动，在车辆停止后可以利用驻车制动器驻车。电机控制模块的作用是控制电动车辆的启动运行、进退速度、爬坡力度等行驶状态。

在一些实施例中，电机控制模块具备制动回馈功能，当整车刹车制动时，电机控制器通过制动回馈将电能存在动力电池中，提高续航里程。

在一些实施例中，电机控制模块还具备定速巡航功能，在不踩油门踏板的情况下，电机控制模块可输出力矩自动按照VCU设定车速，保持车辆以固定的速度行驶，以节省驾驶员体力，提高驾驶体验。

本公开实施例中，整车控制器120可以监控上述各个制动模块的故障状态信息，确定是否有制动模块发生故障，并且在有制动模块发生故障时，生成相应的制动方案，该制动方案就包括若某一制动模块发生故障，则除发生故障之外的其他制动模块都可能参与制动。例如在智能驾驶车辆行驶过程中，行车制动模块发生故障，则可以利用驻车制动模块和电机控制模块同时进行制动，即将通常用作静态制动的驻车制动模块也参与到对行驶过程中的智能驾驶车辆进行制动，驻车制动模块和电机控制模块配合进行制动，以达到迅速制动的效果，有效提高智能驾驶车辆的安全性能。

在一些实施例中，制动系统中的各个制动模块还可以对整车控制器120进行监控，获取整车控制器的故障状态信息，并在整车控制器120发生故障时进行制动操作。

在一些实施例中，智能驾驶车辆还可包括图1中未示出的车辆CAN总线，车辆CAN总线连接车辆底盘130和整车控制器120，智能驾驶系统110与整车控制器120之间的信息交互也可以通过车辆CAN总线进行传递。

在一些实施例中，智能驾驶车辆既可以通过驾驶员又可以通过智能驾驶系统110控制车辆行驶。在人工驾驶模式下，驾驶员通过操作控制车辆行驶的装置驾驶车辆，控制车辆行驶的装置例如包括但不限于制动踏板、方向盘和油门踏板等。控制车辆行驶的装置可直接操作车辆底层执行系统控制车辆行驶。

在一些实施例中，智能驾驶车辆也可以为无人车，车辆的驾驶控制由智能驾驶系统110来执行。

图2为本公开实施例提供的一种整车控制器的框图。在一些实施例中，整车控制器200可以实现为图1所示的整车控制器120或者整车控制器120的一部分，用于控制车辆底盘上的各个部件。

如图2所述，整车控制器200可以划分为多个模块，例如整车驱动控制模块201、整车转向控制模块202、整车通信控制模块203、第一故障状态获取模块204、制动方案确定模块205和制动指令发送模块206，以及一些其他一些可用于整车控制的模块。

整车驱动控制模块201，用于驱动车辆底盘的驱动系统，对车辆行驶过程中的动力进行控制，控制发动机等设备运转，以驱动智能驾驶车辆启动并行驶；

整车转向控制模块202，用于控制车辆底盘的转向系统，对车辆行驶过程中的转向等动作进行控制；

通信控制模块203，用于控制整车控制器与智能驾驶系统、整车控制器与车辆底盘上各个部件之间的通信，通信方式包括但不限于利用CAN总线进行通信。

第一故障状态获取模块204主要实现对车辆底盘上制动系统进行监控，在制动系统包括多个制动模块时，即对各个制动模块的故障状态信息进行监控，获取各个制动模块的故障状态信息。

在一些实施例中，针对第一故障状态获取模块204可以通过多种方式获取故障状态信息，即可以包括但不限于如下方式之一：

一是，对于各个制动模块和整车控制器200之间，在智能驾驶车辆行驶过程中，可以对二者之间进行通信的方式进行约定，例如约定二者之间发送消息的时间间隔，即在间隔预设时间长时需要向对方发送一个通知消息，此时若整车控制器200的第一故障状态获取模块204监控到超过预设时长未接收到某一制动模块发送的通知消息，则可以认为该制动模块发生故障。

二是，还可以对各个制动模块和整车控制器200之间，发送通知消息的消息格式，或其他因实现其功能而发送的消息的消息格式进行约定，针对不同类型的消息，可以约定对应的消息格式，整车控制器的第一故障状态获取模块204监控到某一制动模块发送的消息的格式与预设格式不一致时，也可以认定该制动模块发生故障。

针对上述两种方式中的发送消息的时间间隔，以及消息格式，通常与二者时间使用的通信协议相同，依据不同的通信协议可以分别设置对应的时间间隔或者消息格式。

三是，可以针对制动系统中的各个制动模块进行配置，如果该制动模块发生故障，则该制动模块需要向整车控制器200发送故障代码，该故障代码用于表示制动模块发生故障，则此时第一故障状态获取模块204可以确定发送故障代码的制动模块发生故障。

综合以上描述可知，本公开实施例为第一故障状态获取模块204提供了多种监控方式监控各个制动模块，具体可以包括如下方式中的至少一项：

监控所述至少一个制动模块发送的消息超时；

监控接收到至少一个制动模块发送的消息不符合预设格式；

监控接收到至少一个制动模块发送的故障代码。

基于第一故障状态获取模块204获取了至少两个制动模块的故障状态信息，并确定发生故障的制动模块后，制动方案确定模块205可以基于上述至少两个制动模块的故障状态信息确定制动方案。

对于整车控制器而言，此时已经确定制动系统包括的多个制动模块中，已经有部分制动模块发生故障，此时若智能驾驶车辆继续行驶，则会影响到行驶安全，必须采取必要的制动措施。而此时为保证制动效果，其中发生故障的制动模块不可用，因此制动方案确定模块205确定的制动方案中，会排除已发生故障的制动模块，而利用其它未发生故障的制动模块进行制动，且根据实际情况的需要，制动方案中可以选择至少一个制动模块下发制动指令。

在一些实施例中，考虑到制动模块发生故障属于紧急状态，对智能驾驶车辆的安全行驶造成非常大的安全威胁，则制动方案中可以对除发生故障的所有制动模块都发送制动指令，以达到尽快制动的技术效果。

为了避免混淆，以及方便对技术方案的理解，本公开实施例中，针对制动方案确定模块205基于制动模块的故障状态信息确定的制动方案统称为第一制动方案。

制动指令发送模块206，用于基于第一制动方案发送制动指令。如上所述的，在制动方案确定模块205已经确定了第一制动方案，即采取制动所需的制动模块后，制动指令发送模块206可以向第一制动方案包括的制动模块发送制动指令了。在一些实施例中，如对图1所示的智能驾驶车辆的制动系统的描述，其中的制动系统可以包括多个制动模块，具体的该多个制动模块可以包括行车制动模块、驻车制动模块和电机控制模块的情况，对于第一故障状态获取模块204获取到其中的一个制动模块发生故障后，确定的第一制动方案可以包括如下几种情况：

若行车制动模块发生故障，则可以利用驻车制动模块和电机控制模块进行制动，因此第一制动方案包括向驻车制动模块和电机控制模块发送制动指令，具体的，可以由制动指令发送模块206向驻车制动模块和电机控制模块发送制动指令，以使得驻车制动模块和电机控制模块在接收到上述制动指令后，执行制动操作将智能驾驶车辆制动，并且保持驻车制动模块使能。

若驻车制动模块发生故障，则可以利用行车制动模块和电机控制模块进行制动，因此第一制动方案包括向行车制动模块和电机控制模块发送制动指令，具体的，可以由制动指令发送模块206向行车制动模块和电机控制模块发送制动指令，以使得行车制动模块和电机控制模块在接收到上述制动指令后，执行制动操作将智能驾驶车辆制动。

若电机控制模块发生故障，则可以利用行车制动模块和驻车制动模块进行制动，因此第一制动方案包括向行车制动模块和驻车制动模块发送制动指令，具体的，可以由制动指令发送模块206向行车制动模块和驻车制动模块发送制动指令，以使得行车制动模块和驻车制动模块在接收到上述制动指令后，执行制动操作将智能驾驶车辆制动，并且保持驻车制动模块使能。

在一些实施例中，为了能够及时将故障信息通知给智能驾驶车辆的乘客或者服务器，以由乘客能够迅速了解智能驾驶车辆的故障情况，并进行相应处理，服务器能够对故障进行记录。整车控制器在获取到至少一个制动模块故障时，可以进行告警，即通过在整车控制器中设置告警信息发送模块207，该模块可以基于第一故障状态获取模块204获取的至少一个制动模块的故障状态信息生成告警通知消息，并将告警通知消息发送给智能驾驶系统，然后由智能驾驶系统进行告警提示，或者给服务器发送发生故障的告警信息。

与上述整车控制器对车辆底盘的制动模块进行故障监控不同，本公开实施例中，整车控制器还可以对智能驾驶系统进行故障监控，以使得在智能驾驶系统发生故障时也能够进行快速响应，控制智能驾驶车辆停止行驶，以提高智能驾驶车辆的安全性能。

在一些实施例中，可以通过在整车控制器中设置第二故障状态获取模块208，并由第二故障状态获取模块208获取智能驾驶系统的故障状态信息，基于该故障状态信息可以确定智能驾驶系统发生故障，进一步的，制动方案确定模块205可以基于智能驾驶系统的故障状态信息确定制动方案，该制动方案可以是启用至少一制动模块进行制动，并向启用的制动模块发送指定指令。

在本公开实施例中，基于智能驾驶系统的故障状态信息确定的制动方案可以被称为是第二制动方案。制动指令发送模块206可以基于该第二制动方案发送制动指令。

在一些实施例中，上述第二制动方案中启用的制动模块可以包括一个或者多个，具体可以根据实际情况进行设置。例如在制动系统包括行车制动模块、驻车制动模块和电机控制模块时，可以选择其中的任意一个模块、任意二个模块或者三个模块作为第二制动方案中的制动模块。可选的一种情况是，可以选择所有的制动模块进行制动，即第二制动方案包括所有的制动模块，制动指令发送模块206向所有的制动模块都发送制动指令，以达到最优的制动效果，将智能驾驶车辆迅速制动。在某些特殊情况下，例如有制动模块故障时，则向所有的制动模块都发送制动指令可以优化为向所有未发生故障的制动模块都发送制动指令。

在一些实施例中，上述第二故障状态获取模块208获取智能驾驶系统的故障信息的方式，也可以参考第一故障状态获取模块204获取制动模块的故障信息的方式，即包括如下的方式之一：

一是，对于智能驾驶系统和整车控制器之间，在智能驾驶车辆行驶过程中，可以对二者之间进行通信的方式进行约定，例如约定二者之间发送消息的时间间隔，即在间隔预设时间长时需要向对方发送一个通知消息，此时若整车控制器的第二故障状态获取模块208监控到超过预设时长未接收到智能驾驶系统发送的通知消息，则可以认为该智能驾驶系统发生故障。

二是，还可以对智能驾驶系统和整车控制器之间，发送通知消息的消息格式，或其他因实现其功能而发送的消息的消息格式进行约定，针对不同类型的消息，可以约定对应的消息格式，整车控制器的第二故障状态获取模块208监控到智能驾驶系统发送的消息的格式与预设格式不一致时，也可以认定该智能驾驶系统发生故障。

针对上述两种方式中的发送消息的时间间隔，以及消息格式，通常与二者时间使用的通信协议相同，依据不同的通信协议可以分别设置对应的时间间隔或者消息格式。

三是，可以针对智能驾驶系统进行配置，如果该智能驾驶系统发生故障，则智能驾驶系统需要向整车控制器发送故障代码，该故障代码用于表示智能驾驶系统发生故障，则此时第二故障状态获取模块208可以确定智能驾驶系统发生故障。

综合以上描述可知，本公开实施例为第二故障状态获取模块208提供了多种监控方式监控智能驾驶系统，具体可以包括如下方式中的至少一项：

监控智能驾驶系统发送的消息超时；

监控接收到智能驾驶系统发送的消息不符合预设格式；

监控接收到智能驾驶系统发送的故障代码。

在一些实施例中，第一故障状态获取模块204、制动方案确定模块205、制动指令发送模块206和第二故障状态获取模块208可以单独进行设置而，也可以将其进行合并第一故障状态获取模块204和第二故障状态获取模块208进行合并为一个模块，或者是将故障状态获取模块204、制动方案确定模块205、制动指令发送模块206和第二故障状态获取模块208合并到同一个模块中，例如合并到一个统一的制动控制模块中。

在一些实施例中，其中的告警信息发送模块207可以合并到整车通信控制模块203中。

在一些实施例中，第一故障状态获取模块204、制动方案确定模块205、制动指令发送模块206、告警信息发送模块207和第二故障状态获取模块208也可配置为与整车控制器200相独立的模块。

本公开实施例中，第一故障状态获取模块204、制动方案确定模块205、制动指令发送模块206、告警信息发送模块207和第二故障状态获取模块208可以为软件模块、硬件模块或者软硬件结合的模块。例如，第一故障状态获取模块204、制动方案确定模块205和第二故障状态获取模块208是运行在操作系统上的软件模块，车载硬件系统是支持操作系统运行的硬件系统。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能。

图3为本公开实施例提供的一种智能驾驶系统300的框图。在一些实施例中，智能驾驶系统300可以实现为图1中的智能驾驶系统100或者智能驾驶系统100的一部分，用于控制车辆行驶。

如图3所示，智能驾驶系统300可划分为多个模块，例如可包括：感知模块301、规划模块302、控制模块303，告警模块304和告警信息发送模块305中的一个或两个，以及其他一些可用于智能驾驶的模块。

感知模块301用于进行环境感知与定位。

在一些实施例中，感知模块301用于获取的传感器数据、V2X(Vehicle to X，车用无线通信)数据、高精度地图等数据。

在一些实施例中，感知模块301用于基于获取的传感器数据、V2X(Vehicle to X，车用无线通信)数据、高精度地图等数据中的至少一种，进行环境感知与定位。

在一些实施例中，感知模块301用于生成感知定位信息，实现对障碍物感知、摄像头图像的可行驶区域识别以及车辆的定位等。

环境感知(Environmental Perception)可以理解为对于环境的场景理解能力，例如障碍物的位置，道路标志/标记的检测，行人/车辆的检测等数据的语义分类。

在一些实施例中，环境感知可采用融合摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多种传感器的数据进行环境感知。

定位(Localization)属于感知的一部分，是确定智能驾驶车辆相对于环境的位置的能力。

定位可采用：GPS定位，GPS的定位精度在数十米到厘米级别，定位精度高；定位还可采用融合GPS和惯性导航系统(Inertial Navigation System)的定位方法。定位还可采用SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图构建)，SLAM的目标即构建地图的同时使用该地图进行定位，SLAM通过利用已经观测到的环境特征确定当前车辆的位置以及当前观测特征的位置。

V2X是智能交通运输系统的关键技术，使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，提高智能驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

高精度地图是智能驾驶领域中使用的地理地图，与传统地图相比，不同之处在于：1)高精度地图包括大量的驾驶辅助信息，例如依托道路网的精确三维表征：包括交叉路口局和路标位置等；2)高精地图还包括大量的语义信息，例如报告交通灯上不同颜色的含义，又例如指示道路的速度限制，以及左转车道开始的位置；3)高精度地图能达到厘米级的精度，确保智能驾驶车辆的安全行驶。

规划模块302用于基于感知定位模块生成的感知定位信息，进行路径规划和决策。

在一些实施例中，规划模块302用于基于感知定位模块生成的感知定位信息，并结合V2X数据、高精度地图等数据中的至少一种，进行路径规划和决策。

在一些实施例中，规划模块302用于规划路径、决策：行为(例如包括但不限于跟车、超车、停车、绕行等)、车辆航向、车辆速度、车辆的期望加速度、期望的方向盘转角等，生成规划决策信息。

控制模块303用于基于规划模块生成的规划决策信息，进行路径跟踪和轨迹跟踪。

在一些实施例中，控制模块303用于生成车辆底盘的控制信号，并下发控制信号至整车控制器，以使整车控制器基于上述控制信号生成控制指令，将控制指令发送给车辆底盘上的各个部件，以实现控制车辆按照期望路径行驶，例如通过控制方向盘、刹车以及油门对车辆进行横向和纵向控制。

在一些实施例中，控制模块303还用于基于路径跟踪算法计算前轮转角。

在一些实施例中，路径跟踪过程中的期望路径曲线与时间参数无关，跟踪控制时，可以假设智能驾驶车辆以当前速度匀速前进，以一定的代价规则使行驶路径趋近于期望路径；而轨迹跟踪时，期望路径曲线与时间和空间均相关，并要求智能驾驶车辆在规定的时间内到达某一预设好的参考路径点。

路径跟踪不同于轨迹跟踪，不受制于时间约束，只需要在一定误差范围内跟踪期望路径。

告警模块304用于进行告警信息的提示。该功能主要是基于整车控制器在监控到至少一个制动模块发生故障后，向智能驾驶系统发送告警通知消息，则可以在智能驾驶系统300内设置告警模块304。

在一些实施例中，告警模块304可以与智能驾驶车辆上的语音播放设备连接，以使得告警模块可以向语音播放设备发送故障的告警信息，并在语音播报设备上播放上述告警信息，告警信息的播放方式包括但不限于铃声或者语音方式，语音方式可以告知乘客进行如何规避操作。

在一些实施例中，告警模块304可以与智能驾驶车辆上的显示屏幕连接，以使得告警模块可以向显示屏幕发送故障的告警信息，并在显示屏幕上播放上述告警信息，告警信息的播放方式包括但不限于闪屏或者播放提示内容，播放提示内容可以告知乘客进行如何规避操作。

针对智能驾驶车辆发生故障的情况，智能驾驶系统在接收到整车控制器发送的告警通知消息后，告警信息发送模块305＝可以向服务器发送告警信息，以在服务器进行对发生的故障进行记录，同时可以根据故障记录进行智能驾驶车辆的安全性能分析，并基于该安全性能分析结果提出改进措施。

在一些实施例中，告警模块304和告警信息发送模块305的功能可集成到感知模块301、规划模块302或控制模块303中，也可配置为与智能驾驶系统300相独立的模块，告警模块304和告警信息发送模块305可以为软件模块、硬件模块或者软硬件结合的模块。例如，告警模块304和告警信息发送模块305是运行在操作系统上的软件模块，车载硬件系统是支持操作系统运行的硬件系统。

在本公开实施例中，整车控制器发送的控制指令均是发送给车辆底盘的制动模块，上述制动模块的数量可以为多个，多个制动模块组成智能驾驶车辆的制动系统。具体的，每个制动模块都是基于接收到的制动指令进行制动操作，从功能上划分，每个制动模块均包括指令接收单元和第一制动执行单元，其中的指令接收单元，用于接收整车控制器发送的制动指令；第一制动执行单元基于制动指令执行制动操作。针对不同类型的制动模块，例如针对行车制动模块、驻车制动模块和电机控制模块，为了保证对行驶中的智能驾驶车辆的制动功能的实现，均会包括上述的指令接收单元和第一制动执行单元；而对于驻车制动模块，由于其在将智能驾驶车辆制动停止后，还需要进行驻车制动，因此，针对驻车制动模块，还可以进一步包括驻车执行单元，用于在智能驾驶车辆制动停止后保持使能状态。

图4为本公开实施例提供的一种制动模块400的框图。

如图4所示，制动模块400可包括但不限于以下单元：指令接收单元401、第一制动执行单元402，其中指令接收单元401用于接收整车控制器发送的制动指令；第一制动执行单元402用于基于制动指令执行制动操作。

在一些实施例中，制动模块还可以包括其他的功能单元，例如针对驻车制动器，其还可以包括驻车执行单元403。图5为本公开实施例提供的一种驻车制动模块的框图，如图5所示，驻车制动模块除包括上述的指令接收单元401和第一制动执行单元402，还包括驻车执行单元403，用于在智能驾驶车辆制动停止后保持使能状态。

在一些实施例中，制动模块400除根据接收到的制动指令执行制动操作外，还可以主动监控整车控制器的工作状态，在监控到整车控制器发生故障时，各个制动模块400可以自行启动制动操作。即此时的制动模块400还可以进一步的包括状态信息获取单元和第二制动执行单元，其中状态信息获取单元可以用来获取整车控制器的故障状态信息，该故障状态信息的获取可以包括多种方式，包括但不限于如下方式中之一：

一是，对于各个制动模块和整车控制器之间，在智能驾驶车辆行驶过程中，可以对二者之间进行通信的方式进行约定，例如约定二者之间发送消息的时间间隔，即在间隔预设时间长时需要向对方发送一个通知消息，此时若某一制动模块的状态信息获取单元监控到超过预设时长未接收到整车控制器发送的通知消息，则可以认为该整车控制器发生故障。

二是，还可以对各个制动模块和整车控制器之间，发送通知消息的消息格式，或其他因实现其功能而发送的消息的消息格式进行约定，针对不同类型的消息，可以约定对应的消息格式，某一制动模块的状态信息获取单元监控到整车控制器发送的消息的格式与预设格式不一致时，也可以认定该整车控制器发生故障。

针对上述两种方式中的发送消息的时间间隔，以及消息格式，通常与二者时间使用的通信协议相同，依据不同的通信协议可以分别设置对应的时间间隔或者消息格式。

三是，可以针对整车控制器进行配置，如果该制动模块发生故障，则该整车控制器需要向制动模块发送故障代码，该故障代码用于表示整车控制器发生故障，则此时状态信息获取单元可以确定发送故障代码的整车控制器发生故障。

综合以上描述可知，本公开实施例为状态信息获取单元提供了多种监控方式监控整车控制器，具体可以包括如下方式中的至少一项：

监控整车控制器发送的消息超时；

监控接收到整车控制器发送的消息不符合预设格式；

监控接收到整车控制器发送的故障代码。

图6为本公开实施例提供的另一种制动模块400的框图，该制动模块400除包括上述的指令接收单元401、第一制动执行单元402，还可以包括状态信息获取单元403和第二制动指令执行单元404。该制动模块400能够实现对整车控制器故障监控，在整车控制器发生故障时，各制动模块能够迅速启动制动操作，保证智能驾驶车辆的行驶安全，提高了智能驾驶车辆的安全性能。

在一些实施例中，制动模块400中各单元的划分仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如指令接收单元401和状态信息获取单元403可以实现为一个单元，第一制动执行单元402和第二制动指令执行单元404也可以实现为一个单元；或者是对上述的各个单元也可以划分为多个子单元。可以理解的是，各个单元或子单元能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能。

图7是本公开实施例提供的一种车载设备的结构示意图。车载设备可支持智能驾驶系统、整车控制器和制动模块的运行。

如图7所示，车载设备包括：至少一个处理器701、至少一个存储器702和至少一个通信接口703。车载设备中的各个组件通过总线系统704耦合在一起。通信接口703，用于与外部设备之间的信息传输。可理解，总线系统704用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统704除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统704。

可以理解，本实施例中的存储器702可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

在一些实施方式中，存储器702存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统和应用程序。

其中，操作系统，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本公开实施例提供的智能驾驶车辆的制动方法的程序可以包含在应用程序中。

在本公开实施例中，处理器701通过调用存储器702存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序中存储的程序或指令，处理器701用于执行本公开实施例提供的智能驾驶车辆的制动方法各实施例的步骤。

本公开实施例提供的智能驾驶车辆的制动方法可以应用于处理器701中，或者由处理器701实现。处理器701可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器701中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器701可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本公开实施例提供的智能驾驶车辆的制动方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器702，处理器701读取存储器702中的信息，结合其硬件完成方法的步骤。

图8为本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的制动方法的流程示意图。该方法的执行主体为车载设备，在一些实施例中，该方法的执行主体为车载设备所支持的整车控制器和制动模块中的至少一个。

如图8所示，该制动方法可以包括但不限于如下两个步骤，即第一故障状态获取步骤810、制动方案确定步骤820和制动指令发送步骤830。

第一故障状态获取步骤810主要实现对车辆底盘上制动系统进行监控，在制动系统包括多个制动模块时，即对各个制动模块的状态信息进行监控，获取各个制动模块的故障状态信息。

在一些实施例中，第一故障状态获取步骤810可以通过多种方式获取故障状态信息，即可以包括但不限于如下方式之一：

一是，对于各个制动模块和整车控制器之间，在智能驾驶车辆行驶过程中，可以对二者之间进行通信的方式进行约定，例如约定二者之间发送消息的时间间隔，即在间隔预设时间长时需要向对方发送一个通知消息，此时若监控到超过预设时长未接收到某一制动模块发送的通知消息，则可以认为该制动模块发生故障。

二是，还可以对各个制动模块和整车控制器之间，发送通知消息的的消息格式，或其他因实现其功能而发送的消息消息格式进行约定，针对不同类型的消息，可以约定对应的消息格式，若监控到某一制动模块发送的消息的格式与预设格式不一致时，也可以认定该制动模块发生故障。

针对上述两种方式中的发送消息的时间间隔，以及消息格式，通常与二者时间使用的通信协议相同，依据不同的通信协议可以分别设置对应的时间间隔或者消息格式。

三是，可以针对制动系统中的各个制动模块进行配置，如果该制动模块发生故障，则该制动模块需要向整车控制器发送故障代码，该故障代码用于表示制动模块发生故障，则此时可以确定发送故障码的制动模块发生故障。

综合以上描述可知，本公开实施例为第一故障状态获取步骤810提供了多种监控方式监控各个制动模块，具体可以包括如下方式中的至少一项：

监控所述至少一个制动模块发送的消息超时；

监控接收到至少一个制动模块发送的消息不符合预设格式；

监控接收到至少一个制动模块发送的故障代码。

基于第一故障状态获取步骤810获取了至少两个制动模块的故障状态信息，并确定发生故障的制动模块后，制动方案确定步骤820可以基于上述至少两个制动模块的故障状态信息确定制动方案。

对于整车控制器而言，此时已经确定制动系统包括的多个制动模块中，已经有部分制动模块发生故障，此时若智能驾驶车辆继续行驶，则会影响到行驶安全，必须采取必要的制动措施。而此时为保证制动效果，其中发生故障的制动模块不可用，因此制动方案确定步骤820确定的制动方案中，会排除已发生故障的制动模块，而利用其它未发生故障的制动模块进行制动，且根据实际情况的需要，制动方案中可以选择至少一个制动模块下发制动指令。

在一些实施例中，考虑到制动模块发生故障属于紧急状态，对智能驾驶车辆的安全行驶造成非常大的安全威胁，则制动方案中可以对除发生故障的所有制动模块都发送制动指令，以达到尽快制动的技术效果。

为了避免混淆，以及方便对技术方案的理解，本公开实施例中，针对制动方案确定步骤820基于制动模块的故障状态信息确定的制动方案统称为第一制动方案。

制动指令发送步骤830用于基于第一制动方案发送制动指令。如上所述的，在制动方案确定步骤820已经确定了第一制动方案，即采取制动所需的制动模块后，制动指令发送步骤830可以向第一制动方案包括的制动模块发送制动指令了。在一些实施例中，如对图1所示的智能驾驶车辆的制动系统的描述，其中的制动系统可以包括多个制动模块，具体的该多个制动模块可以包括行车制动模块、驻车制动模块和电机控制模块的情况，对于第一故障状态获取步骤810获取到其中的一个制动模块发生故障后，确定的第一制动方案可以包括如下几种情况：

若行车制动模块发生故障，则可以利用驻车制动模块和电机控制模块进行制动，因此第一制动方案包括向驻车制动模块和电机控制模块发送制动指令，具体的，可以由制动指令发送步骤830向驻车制动模块和电机控制模块发送制动指令，以使得驻车制动模块和电机控制模块在接收到上述制动指令后，执行制动操作将智能驾驶车辆制动，并且保持驻车制动模块使能。

若驻车制动模块发生故障，则可以利用行车制动模块和电机控制模块进行制动，因此第一制动方案包括向行车制动模块和电机控制模块发送制动指令，具体的，可以由制动指令发送步骤830向行车制动模块和电机控制模块发送制动指令，以使得行车制动模块和电机控制模块在接收到上述制动指令后，执行制动操作将智能驾驶车辆制动。

若电机控制模块发生故障，则可以利用行车制动模块和驻车制动模块进行制动，因此第一制动方案包括向行车制动模块和驻车制动模块发送制动指令，具体的，可以由制动指令发送步骤830向行车制动模块和驻车制动模块发送制动指令，以使得行车制动模块和驻车制动模块在接收到上述制动指令后，执行制动操作将智能驾驶车辆制动，并且保持驻车制动模块使能。

综合以上描述可知，图8所示的智能驾驶车辆的制动方法包括如下步骤：

步骤810、整车控制器获取至少一个制动模块的故障状态信息；

步骤820、整车控制器基于至少一个制动模块的故障状态信息确定制动方案，制动方案包括若一制动模块发生故障，则向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令；

步骤830、整车控制器基于确定的第一制动方案发送制动指令。

在一些实施例中，为了能够及时将故障信息通知给智能驾驶车辆的乘客或者服务器，以由乘客能够迅速了解智能驾驶车辆的故障情况，并进行相应处理，服务器能够对故障进行记录。整车控制器在获取到至少一个制动模块故障时，可以进行告警，即通过在整车控制器中设置告警信息发送步骤，该模块可以基于第一故障状态获取模步骤810获取的至少一个制动模块的故障状态信息生成告警通知消息，并将告警通知消息发送给智能驾驶系统，然后由智能驾驶系统进行告警提示，或者给服务器发送发生故障的告警信息。

在一些实施例中，与上述整车控制器对车辆底盘的制动模块进行故障监控不同，本公开实施例中，整车控制器还可以对智能驾驶系统进行故障监控，以使得在智能驾驶系统发生故障时也能够进行快速响应，控制智能驾驶车辆停止行驶，以提高智能驾驶车辆的安全性能。

图9为本公开实施例提供的另一种智能驾驶车辆的制动方法的流程示意图，如图9所示，该制动方法第二故障状态获取步骤910、制动方案确定步骤920和制动指令发送步骤930，其中第二故障状态获取步骤910可以在整车控制器获取所述智能驾驶系统的故障状态信息，并基于获取的故障状态信息可以确定智能驾驶系统发生故障，进一步的，制动方案确定步骤920可以基于智能驾驶系统的故障状态信息确定制动方案，该制动方案可以是启用至少一制动模块进行制动，并向启用的制动模块发送指定指令。

在本公开实施例中，基于智能驾驶系统的故障状态信息确定的制动方案可以被称为是第二制动方案。制动指令发送步骤930可以基于该第二制动方案发送制动指令。

在一些实施例中，上述第二制动方案中启用的制动模块可以包括一个或者多个，具体可以根据实际情况进行设置。例如在制动系统包括行车制动模块、驻车制动模块和电机控制模块时，可以选择其中的任意一个模块、任意二个模块或者三个模块作为第二制动方案中的制动模块。可选的一种情况是，可以选择所有的制动模块进行制动，即第二制动方案包括所有的制动模块，制动指令发送步骤930向所有的制动模块都发送制动指令，以达到最优的制动效果，将智能驾驶车辆迅速制动。在某些特殊情况下，例如有制动模块故障时，则向所有的制动模块都发送制动指令可以优化为向所有未发生故障的制动模块都发送制动指令。

在一些实施例中，上述第二故障状态获取步骤910获取智能驾驶系统的故障信息的方式，也可以参考第一故障状态获取步骤810获取制动模块的故障信息的方式，即包括如下的方式之一：

一是，对于智能驾驶系统和整车控制器之间，在智能驾驶车辆行驶过程中，可以对二者之间进行通信的方式进行约定，例如约定二者之间发送消息的时间间隔，即在间隔预设时间长时需要向对方发送一个通知消息，此时第二故障状态获取步骤910监控到超过预设时长未接收到智能驾驶系统发送的通知消息，则可以认为该智能驾驶系统发生故障。

二是，还可以对智能驾驶系统和整车控制器之间，发送通知消息的消息格式，或其他因实现其功能而发送的消息的消息格式进行约定，针对不同类型的消息，可以约定对应的消息格式，第二故障状态获取步骤910监控到智能驾驶系统发生的消息的格式与预设格式不一致时，也可以认定该智能驾驶系统发生故障。

针对上述两种方式中的发送消息的时间间隔，以及消息格式，通常与二者时间使用的通信协议相同，依据不同的通信协议可以分别设置对应的时间间隔或者消息格式。

三是，可以针对智能驾驶系统进行配置，如果该智能驾驶系统发生故障，则智能驾驶系统需要向整车控制器发送故障代码，该故障代码用于表示智能驾驶系统发生故障，则此时第二故障状态获取步骤910中可以确定智能驾驶系统发生故障。

综合以上描述可知，本公开实施例为第二故障状态获取步骤910提供了多种监控方式监控智能驾驶系统，具体可以包括如下方式中的至少一项：

监控智能驾驶系统发送的消息超时；

监控接收到智能驾驶系统发送的消息不符合预设格式；

监控接收到智能驾驶系统发送的故障代码。

综合以上描述可知，图9所示的智能驾驶车辆的制动方法包括如下步骤：

步骤910、整车控制器获取智能驾驶系统的故障状态信息；

步骤920、整车控制器基于智能驾驶系统的故障状态信息确定第二制动方案，第二制动方案包括向至少一个制动模块发送制动指令；

步骤930、整车控制器基于第二制动方案发送制动指令。

与上述图8和图9所示的由整车控制器对制动模块或智能驾驶系统进行监控，在任一发生故障时控制制动模块执行制动操作不同，本公开实施例中，还可以根据由制动模块主动监控整车控制器的工作状态，在监控到整车控制器发生故障时，各个制动模块可以自行启动制动操作。

图10为本公开实施例提供的又一种智能驾驶车辆的制动方法的流程示意图，图10所示的制动方法还可以包括状态信息获取步骤1010和第二制动执行步骤1020，其中状态信息获取步骤1010可以用来获取整车控制器的故障状态信息，该故障状态信息的获取可以包括多种方式，包括但不限于如下方式中之一：

一是，对于各个制动模块和整车控制器之间，在智能驾驶车辆行驶过程中，可以对二者之间进行通信的方式进行约定，例如约定二者之间发送消息的时间间隔，即在间隔预设时间长时需要向对方发送一个通知消息，此时若状态信息获取步骤1010监控到超过预设时长未接收到整车控制器发送的通知消息，则可以认为该整车控制器发生故障。

二是，还可以对各个制动模块和整车控制器之间，发送通知消息的消息格式，或其他因实现其功能而发送的消息的消息格式进行约定，针对不同类型的消息，可以约定对应的消息格式，状态信息获取步骤1010监控到整车控制器发送的消息的格式与预设格式不一致时，也可以认定该整车控制器发生故障。

针对上述两种方式中的发送消息的时间间隔，以及消息格式，通常与二者时间使用的通信协议相同，依据不同的通信协议可以分别设置对应的时间间隔或者消息格式。

三是，可以针对整车控制器进行配置，如果该整车控制器发生故障，则该整车控制器需要向制动模块发送故障代码，该故障代码用于表示整车控制器发生故障，则此时状态信息获取步骤1010可以确定发送故障代码的整车控制器发生故障。

综合以上描述可知，本公开实施例为状态信息获取步骤1010提供了多种监控方式监控整车控制器，具体可以包括如下方式中的至少一项：

监控整车控制器发送的消息超时；

监控接收到整车控制器发送的消息不符合预设格式；

监控接收到整车控制器发送的故障代码。

综合以上描述可知，图10所示的智能驾驶车辆的制动方法包括如下步骤：

步骤1010、至少两个制动模块获取整车控制器的故障状态信息；

步骤1020、至少两个制动基于故障状态信息确定在整车控制器发生故障时进行制动操作。

本公开实施例提供的智能驾驶车辆的控制方法包括但不限于图8、图9和图10所示实施例中的任一或几个组合，并且在执行顺序上并不进行限定，其中在图8和图9所示的实施例中，在智能驾驶车辆行驶过程中，如整车控制器监控到某一制动模块的工作状态或者智能驾驶系统的工作状态发生故障，则可以触发制动操作，并向制动模块发送制动指令；同时，在智能驾驶车辆行驶过程中，若制动模块监控到整车控制器发生故障，则也可以随时触发执行制动操作。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员能够理解，本公开实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本公开实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。另外，本领域技术人员能够理解，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例。

本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如智能驾驶车辆的制动方法各实施例的步骤，为避免重复描述，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

本领域的技术人员能够理解，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种智能驾驶车辆，其特征在于，包括智能驾驶系统、整车控制器和至少两个制动模块，所述整车控制器包括：

第一故障状态获取模块，用于获取至少一个制动模块的故障状态信息；

制动方案确定模块，用于基于所述至少一个制动模块的故障状态信息确定第一制动方案，所述第一制动方案包括若一制动模块发生故障，则向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令；

制动指令发送模块，用于基于确定的第一制动方案发送制动指令。

2.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆，其特征在于，所述第一故障状态获取模块具体用于执行如下至少一项：

监控所述至少一个制动模块发送的消息超时；

监控接收到所述至少一个制动模块发送的消息不符合预设格式；

监控接收到所述至少一个制动模块发送的故障代码。

3.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆，其特征在于，所述制动方案确定模块确定的第一制动方案包括若一制动模块发生故障，则向发生故障的制动模块外的其他所有制动模块发送制动指令。

4.根据权利要求3所述的智能驾驶车辆，其特征在于，所述至少两个制动模块包括行车制动模块、驻车制动模块和电机控制模块；

若所述行车制动模块发生故障，制动指令发送模块具体用于向所述驻车制动模块和所述电机控制模块发送制动指令；

若所述驻车制动模块发生故障，制动指令发送模块具体用于向所述行车制动模块和所述电机控制模块发送制动指令；

若所述电机控制模块发生故障，制动指令发送模块具体用于向所述行车制动模块和所述驻车制动模块发送制动指令。

5.根据权利要求4所述的智能驾驶车辆，其特征在于，每个制动模块均包括：

指令接收单元，用于接收整车控制器发送的制动指令；

第一制动执行单元，用于基于所述制动指令执行制动操作；

所述驻车制动模块还包括：

驻车执行单元，用于在智能驾驶车辆制动停止后保持使能状态。

6.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆，其特征在于，所述整车控制器包括：

告警信息发送模块，用于基于所述至少一个制动模块的故障状态信息生成告警通知消息，并将所述告警通知消息发送给智能驾驶系统；

所述智能驾驶系统包括：告警模块和/或告警信息发送模块；

所述告警模块用于基于所述告警通知消息通过语音播放设备播放发生故障的告警信息，和/或，通过显示屏幕播放发生故障的告警信息；

所述告警信息发送模块，用于向服务器发送发生故障的告警信息。

7.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆，其特征在于，所述整车控制器还包括：

第二故障状态获取模块，用于获取所述智能驾驶系统的故障状态信息；

所述制动方案确定模块还用于基于所述智能驾驶系统的故障状态信息确定第二制动方案，所述第二制动方案包括向至少一个制动模块发送制动指令；

所述制动指令发送模块还用于基于所述第二制动方案发送制动指令。

8.一种智能驾驶车辆的制动方法，其特征在于，所述智能驾驶车辆包括智能驾驶系统、整车控制器和至少两个制动模块，所述方法包括：

整车控制器获取至少一个制动模块的故障状态信息；

整车控制器基于所述至少一个制动模块的故障状态信息确定制动方案，所述制动方案包括若一制动模块发生故障，则向除发生故障的制动模块之外的其他至少一个制动模块发送制动指令；

整车控制器基于确定的第一制动方案发送制动指令。

9.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求8所述方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求8所述方法的步骤。