CN115440024A - 自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。在停车场的泊车分区中，在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车空间。自动泊车系统获取自动泊车对象车辆的车辆属性。基于车辆属性，与车辆属性相应地设定作为泊车分区的至少一部分的分区的泊车子分区。基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息来设定使自动泊车对象车辆在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序。基于泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定目标泊车空间，该目标泊车空间是成为使自动泊车对象车辆泊车的目标的泊车空间。使自动泊车对象车辆泊车于目标泊车空间。

Description

自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法

技术领域

本发明涉及自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法。

背景技术

以往，已知一种如下的技术：在使两台以上的自动驾驶车辆泊车为纵列的自动泊车中，基于与各泊车空间的长度对应的泊车空间长信息和与泊车于各泊车空间的所有自动驾驶车辆的全长的合计对应的全长合计信息，来选择要入库的自动驾驶车辆的泊车空间和泊车位置(例如，日本特开2017－182230)。

近年来，在本技术领域中，从高效利用泊车分区的泊车空间的观点来看，例如从泊车分区的里侧的泊车空间起依次填满车辆来进行泊车的泊车方法备受关注。在该泊车方法中，在使具有成为出库的对象的车辆属性的出库车辆出库时，在具有其他车辆属性的车辆泊车于出库车辆的出库方向(例如车辆前方)的情况下，需要使该具有其他车辆属性的车辆暂时退避。伴随这样的具有其他车辆属性的车辆的退避的车辆的调换需要时间，因此在提高每台车辆的泊车(入库和出库)所需的时间的效率方面存在改善的余地。

发明内容

本发明的一个方案是一种自动泊车系统，该自动泊车系统具备停车场管制服务器，该停车场管制服务器在具有在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车空间的泊车分区的停车场中，通过对自动驾驶车辆进行指示来使自动泊车对象车辆泊车于泊车空间，停车场管制服务器具备：车辆属性获取部，获取自动泊车对象车辆的车辆属性；子分区设定部，基于车辆属性，与车辆属性相应地设定作为泊车分区的至少一部分的分区的泊车子分区；优先顺序设定部，基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息来设定使自动泊车对象车辆在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序；泊车空间决定部，基于泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定目标泊车空间，其中，该目标泊车空间是成为使自动泊车对象车辆泊车的目标的泊车空间；以及车辆指示部，使自动泊车对象车辆泊车于目标泊车空间。

根据本发明的一个方案的自动泊车系统，基于由车辆属性获取部获取到的自动泊车对象车辆的车辆属性，通过子分区设定部与车辆属性相应地设定泊车子分区。基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息，通过优先顺序设定部来设定使自动泊车对象车辆在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序。基于该泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序，通过泊车空间决定部来决定目标泊车空间。由此，相互同种的车辆属性的自动泊车对象车辆依次泊车于相同的泊车子分区内。其结果是，例如，在使具有某个车辆属性的出库车辆出库时，能降低具有其他车辆属性的车辆泊车于该出库车辆的出库方向的可能性。因此，在使出库车辆从泊车分区出库时，能谋求不需要具有与出库车辆不同的车辆属性的其他车辆的退避，从而能谋求车辆的调换所需的时间的减少。

在一个实施方式中，也可以是，自动泊车对象车辆是对使用者出租的共享车辆，车辆属性获取部获取自动泊车对象车辆的车型和车辆类别来作为车辆属性，子分区设定部以在泊车分区内相互不重复的方式设定按每个自动泊车对象车辆的车型或车辆类别的泊车子分区。在该情况下，能谋求不需要具有与出库车辆不同的车型或车辆类别的其他车辆的退避。

在一个实施方式中，也可以是，自动泊车对象车辆是对使用者出租的共享车辆，车辆属性获取部获取第一车辆属性和第二车辆属性来作为车辆属性，其中，该第一车辆属性包括自动泊车对象车辆的车型和车辆类别，该第二车辆属性不包括自动泊车对象车辆的车型和车辆类别，子分区设定部以在泊车分区内相互不重复的方式设定第一子分区和第二子分区，其中，该第一子分区是具有第一车辆属性的自动泊车对象车辆的泊车子分区，该第二子分区是具有第二车辆属性的自动泊车对象车辆的泊车子分区，泊车空间决定部基于第二子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定具有第二车辆属性的自动泊车对象车辆的目标泊车空间。在该情况下，在使具有第一车辆属性或第二车辆属性中的任一方的车辆属性的出库车辆出库时，能省去具有另一方的车辆属性的车辆的退避。

本发明的另一个方案是一种自动泊车系统的控制方法，该自动泊车系统具备停车场管制服务器，该停车场管制服务器在具有在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车空间的泊车分区的停车场中，通过对自动驾驶车辆进行指示来使自动泊车对象车辆泊车于泊车空间，所述自动泊车系统的控制方法包括：车辆属性获取步骤，获取自动泊车对象车辆的车辆属性；子分区设定步骤，基于车辆属性，与车辆属性相应地设定作为泊车分区的至少一部分的分区的泊车子分区；优先顺序设定步骤，基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息来设定使自动泊车对象车辆在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序；泊车空间决定步骤，基于泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定目标泊车空间，其中，该目标泊车空间是成为使自动泊车对象车辆泊车的目标的泊车空间；以及车辆指示步骤，使自动泊车对象车辆泊车于目标泊车空间。

根据本发明的另一个方案的自动泊车系统的控制方法，基于在车辆属性获取步骤中获取到的自动泊车对象车辆的车辆属性，在子分区设定步骤中，根据车辆属性来设定泊车子分区。基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息，在优先顺序设定步骤中，设定使自动泊车对象车辆在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序。基于该泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序，在泊车空间决定步骤中决定目标泊车空间。由此，相互同种的车辆属性的自动泊车对象车辆依次泊车于相同的泊车子分区内，因此，例如在使具有该车辆属性的出库车辆出库时，能降低具有其他车辆属性的车辆泊车于出库车辆的出库方向的可能性。因此，在使出库车辆从泊车分区出库时，能谋求不需要具有与出库车辆不同的车辆属性的其他车辆的退避，从而能谋求车辆的调换所需的时间的减少。

根据本发明的自动泊车系统及自动泊车系统的控制方法，在使出库车辆从泊车分区出库时，能谋求不需要具有与出库车辆不同的车辆属性的其他车辆的退避，从而能谋求车辆的调换所需的时间的减少。

附图说明

以下，参照附图，对本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义进行说明，其中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1是用于对一个实施方式的自动泊车系统进行说明的图。

图2是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的框图。

图3是表示停车场管制服务器的功能构成的一个例子的框图。

图4是表示泊车子分区的一个例子的图。

图5是表示图4中的目标泊车空间的一个例子的图。

图6是表示泊车子分区的另一个例子的图。

图7是表示图6中的目标泊车空间的一个例子的图。

图8是表示泊车子分区的又一个例子的图。

图9是表示图8中的目标泊车空间的一个例子的图。

图10是表示自动驾驶车辆的一个例子的框图。

图11是表示入库处理的一个例子的流程图。

图12是表示图11的子分区设定处理的一个例子的流程图。

图13是表示图11的优先顺序设定处理的一个例子的流程图。

图14是表示图11的泊车空间决定处理的一个例子的流程图。

图15是表示图4的泊车子分区的变形例的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

图1是用于对一个实施方式的自动泊车系统进行说明的图。图1所示的自动泊车系统(AVPS：Automated Valet Parking System)1是用于进行停车场(Parking place)中的自动代客泊车(Automated Valet Parking)的系统。

自动代客泊车是指如下的服务：让使用户(乘坐者)已在停车场中的下车场所下车的无人的车辆(自动泊车对象车辆)根据来自停车场侧的指示自动地泊车于停车场内的目标泊车空间。目标泊车空间是指成为使自动泊车对象车辆泊车的目标的泊车空间(Parkingspace)。自动泊车对象车辆是成为通过自动泊车系统1实现的自动泊车的对象的车辆。自动泊车对象车辆中例如包括对使用者出租的共享车辆。作为共享车辆，例如可以举出租车和汽车共享这样的出租服务用的车辆、公用车、公司用车或营业车等准备了一定台数的业务用车辆等。自动泊车对象车辆中也可以包括由个人持有和使用的个人持有车辆。由个人持有例如是指通过个人的购买实现的持有、通过向个人的租赁实现的持有等。个人持有车辆的使用者不限定于持有车辆的人。

自动代客泊车中包括自动驾驶车辆2按照来自停车场侧的指示自行地在目标路线自动行驶并且自行地自动泊车于目标泊车空间的第一方式。目标路线是指自动驾驶车辆2为了到达目标泊车空间而行驶的停车场内的路线。在第一方式中，自动驾驶车辆2自身成为自动泊车对象车辆。以下，在本实施方式中，以第一方式的自动驾驶车辆的自动代客泊车为例进行说明。

在自动代客泊车中，进行自动驾驶车辆2的自动行驶和自动驾驶车辆2的自动泊车。自动行驶是指使自动驾驶车辆2在停车场的行驶路上沿着目标路线朝向目标泊车空间行驶的车辆控制。自动泊车是指使自动驾驶车辆2相对于目标泊车空间进行泊车的车辆控制。

自动泊车系统1在使自动驾驶车辆2泊车之后，根据来自乘坐者的出库请求(Pickuprequest)来进行泊车中的自动驾驶车辆2的出库。自动泊车系统1使出库对象的自动驾驶车辆2朝向设定于上车场所的泊车框(等待框)的上车用的目标泊车空间进行自动行驶，并且相对于上车用的目标泊车空间进行自动泊车，由此等待直至乘坐者到达为止。

需要说明的是，停车场既可以是自动代客泊车专用的停车场，也可以兼作作为自动代客泊车的对象外的一般车辆用的停车场。还可以将一般车辆用的停车场的一部分用作自动代客泊车专用的分区。停车场既可以是室内停车场，也可以是室外停车场。

停车场具有至少一个泊车分区。在泊车分区中，在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车框(泊车空间)。纵列方向是在泊车分区中与车辆相对于泊车空间进入或退出的方向对应的方向。纵列方向例如是在泊车分区中与泊车框的长尺寸方向对应的方向。并列方向是在泊车分区中与车辆相对于泊车空间进入或退出的方向交叉的方向。并列方向例如是在泊车分区中与泊车框的短尺寸方向对应的方向。

[自动泊车系统的构成]

以下，参照附图对自动泊车系统1的构成进行说明。如图1所示，自动泊车系统1具备停车场管制服务器10。停车场管制服务器10是用于对停车场进行管理的服务器。

停车场管制服务器10被配置为能与自动驾驶车辆2进行通信。关于自动驾驶车辆2的详情将在后文记述。停车场管制服务器10既可以设于停车场，也可以设于远离停车场的设施。停车场管制服务器10也可以由设于不同的场所的多个计算机构成。停车场管制服务器10与停车场传感器3和停车场地图数据库4连接。

停车场传感器3是用于对停车场内的状况进行识别的传感器。停车场传感器3中例如包括用于对停车场内的自动驾驶车辆2的位置进行检测的监视摄像机。监视摄像机设于停车场的顶棚、墙壁，对停车场内的自动驾驶车辆2进行拍摄。监视摄像机将拍摄图像发送至停车场管制服务器10。

停车场传感器3中也可以包括对在泊车框内是否存在泊车车辆(泊车框是满车还是空车)进行检测的空车传感器。空车传感器既可以按每个泊车框设置，也可以设于顶棚等并且被配置为能通过一台空车传感器来监视多个泊车框。空车传感器的构成没有特别限定，可以采用众所周知的构成。空车传感器既可以是压力传感器，也可以是利用电波的雷达传感器或声纳传感器，还可以是摄像机。空车传感器将泊车框的空车信息发送至停车场管制服务器10。

停车场地图数据库4是存储停车场地图信息的数据库。停车场地图信息中包括停车场中的泊车框的位置信息和停车场中的行驶路的信息。停车场地图信息中例如包括作为泊车框在纵列方向排列的个数的纵向个数的信息。停车场地图信息中也可以包括作为泊车框在并列方向排列的个数的横向个数的信息。停车场地图信息中也可以按每个停车场包括泊车服务方式(后述)和车辆属性的信息。例如，泊车服务方式为共享车辆的保管的停车场(后述)的停车场地图信息中包括作为共享车辆的自动泊车对象车辆的车辆属性。泊车服务方式为个人持有车辆的临时停放的停车场(后述)的停车场地图信息中也可以包括作为个人持有车辆的自动泊车对象车辆的车辆属性。此外，停车场地图信息中也可以包括自动驾驶车辆2在位置识别中使用的地标的位置信息。地标中包括白线、杆、路锥、停车场的柱中的至少一个。

对停车场管制服务器10的硬件构成进行说明。图2是表示停车场管制服务器的硬件构成的一个例子的框图。如图2所示，停车场管制服务器10被配置为具备处理器10a、存储部10b、通信部10c以及用户接口10d的一般的计算机。

处理器10a使各种操作系统进行动作来控制停车场管制服务器10。处理器10a是包括控制装置、运算装置、寄存器等的CPU(Central Processing Unit：中央处理器)等运算器。处理器10a对存储部10b、通信部10c以及用户接口10d进行统括。存储部10b例如是包括ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)、SSD(Solid State Drive：固态硬盘)中的至少一个的记录介质。

通信部10c是用于进行经由网络的无线通信的通信设备。在通信部10c中可以使用网络设备、网络控制器、网卡等。停车场管制服务器10使用通信部10c与自动驾驶车辆2进行通信。用户接口10d是针对停车场管制服务器10的管理者等的停车场管制服务器10的输入输出部。用户接口10d包括显示器、扬声器等输出器以及触摸面板等输入器。

接着，对停车场管制服务器10的功能构成进行说明。图3是表示停车场管制服务器的功能构成的一个例子的图。如图3所示，停车场管制服务器10具有车辆信息获取部11、泊车服务方式获取部12、车辆属性获取部13、子分区设定部14，优先顺序设定部15、泊车空间决定部16、泊车计划生成部17以及车辆指示部18。

车辆信息获取部11通过与停车场内的自动驾驶车辆2的通信来获取自动驾驶车辆2的车辆信息。车辆信息中包括自动驾驶车辆2的辨别信息和停车场中的自动驾驶车辆2的位置信息。辨别信息是能确定各个自动驾驶车辆2的信息即可。辨别信息既可以是ID编号(Identification Number)，也可以是车辆编号，还可以是自动代客泊车的预约编号等。

在车辆信息中也可以与辨别信息分开地包括车辆编号。车辆信息中既可以包括入库预约时刻等入库预约信息，也可以包括出库预定时刻。车辆信息中既可以包括自动驾驶车辆2的转弯半径、大小、车宽等车身信息，也可以包括与自动驾驶车辆2的自动驾驶功能相关的信息。与自动驾驶功能相关的信息中可以包括自动驾驶功能的版本信息。

车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的行驶状态和外部环境的识别结果。关于行驶状态和外部环境的识别将在后文记述。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2的剩余的可行驶距离或剩余燃料的信息。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2是自动行驶模式还是自动泊车模式的区别。

车辆信息获取部11在自动代客泊车的期间，从自动驾驶车辆2持续地获取车辆信息。车辆信息获取部11在自动驾驶车辆2成为泊车中的情况下，既可以中断车辆信息的获取，也可以定期地获取车辆信息。

车辆信息获取部11基于所获取到的车辆信息来识别自动代客泊车中的自动驾驶车辆2的状况。自动驾驶车辆2的状况中包括停车场内的自动驾驶车辆2的位置。自动驾驶车辆2的状况中既可以包括自动驾驶车辆2的车速，也可以包括自动驾驶车辆2的横摆角速度，还可以包括自动驾驶车辆2与周围的其他车辆的距离。

泊车服务方式获取部12基于停车场地图信息来获取泊车服务方式。泊车服务方式是在成为通过停车场管制服务器10进行的管理的对象的停车场中提供的泊车服务的方式。泊车服务方式中包括通过泊车对共享车辆进行保管的泊车服务的方式和通过泊车对个人持有车辆进行临时停放的泊车服务的方式。作为提供将共享车辆进行泊车的方式的泊车服务的停车场，例如可以举出供租车和汽车共享这样的出租服务用的车辆泊车的停车场以及供公司用车或营业车泊车的停车场等。作为提供将个人持有车辆进行泊车的方式的泊车服务的停车场，例如可以举出在大型购物中心中一并设置的停车场等。泊车服务方式获取部12例如基于与停车场管制服务器10所管理的停车场对应的停车场地图数据库4的停车场地图信息来获取泊车服务方式是通过泊车对共享车辆进行保管的泊车服务的方式和通过泊车对个人持有车辆进行临时停放的泊车服务的方式中的哪一个。

车辆属性获取部13获取自动泊车对象车辆的车辆属性。车辆属性获取部13例如通过与停车场内的自动驾驶车辆2的通信来获取自动泊车对象车辆的车辆属性。车辆属性获取部13获取包括自动泊车对象车辆的车型和车辆类别(class)的车辆属性(第一车辆属性)。

车辆属性是为了决定泊车分区中的目标泊车空间而使用的与自动泊车对象车辆的分类相关的信息。作为在自动泊车对象车辆为共享车辆的情况下的车辆属性，例如包括自动泊车对象车辆的车型和车辆类别。

车型相当于通过自动泊车对象车辆的车名进行的分类。车辆类别相当于通过自动泊车对象车辆的车辆等级、特征或用途进行的分类。作为车辆类别，例如在租车和汽车共享的情况下，可以举出紧凑型车类别、标准类别、豪华(高级车)类别、环保车类别、SUV(sportutility vehicle：运动型多用途车)类别以及商用车类别等。作为车辆类别的其他例子，例如在业务用车辆的情况下，可以按供要员或董事等搭乘的公用车或公司用车和客户营业用车进行分类，客户营业用车还可以按轻型汽车和普通车等进行分类。

除此之外，在自动泊车对象车辆为出租服务用的车辆的情况下，作为车辆属性，也可以包括费用类别(例如经济类别)。需要说明的是，作为在自动泊车对象车辆为个人持有车辆的情况下的车辆属性，也可以包括自动泊车对象车辆是否为福利用途。福利用途例如可以指自动泊车对象车辆是轮椅对应车辆。

车辆属性获取部13也可以获取不包括自动泊车对象车辆的车型和车辆类别的车辆属性(第二车辆属性)。作为具体例子，在自动泊车对象车辆为租车和汽车共享用的共享车辆的情况下，作为具有不包括车型和车辆类别的车辆属性的自动泊车对象车辆，可以举出作为不是主要的车型和车辆类别的分类(例如“其他”)来处理的车辆。在自动泊车对象车辆为业务用的共享车辆的情况下，作为具有不包括车型和车辆类别的车辆属性的自动泊车对象车辆，可以举出仅用于在业务用的用地内移动的联络用车辆等。在自动泊车对象车辆为个人持有车辆的情况下，作为具有不包括车型和车辆类别的车辆属性的自动泊车对象车辆，例如可以举出是个人持有车辆而不是福利用途的一般的私家车。

子分区设定部14基于自动泊车对象车辆的车辆属性，与车辆属性相应地设定泊车子分区。泊车子分区是泊车分区中的至少一部分的分区，并且是以将泊车分区中的使自动泊车对象车辆泊车的位置按与车辆属性相应的虚拟的区域进行分割的方式设定的分区。

子分区设定部14也可以判定泊车服务方式是否为共享车辆的保管。子分区设定部14例如判定泊车服务方式为共享车辆的保管，还是泊车服务方式为个人持有车辆的临时停放。关于泊车服务方式为个人持有车辆的临时停放的情况将在后文记述。

子分区设定部14在判定为泊车服务方式为共享车辆的保管的情况下，基于自动泊车对象车辆的车辆属性，与车辆属性相应地设定泊车子分区。子分区设定部14例如设定按每个自动泊车对象车辆的车型或车辆类别的泊车子分区。

也可以是，子分区设定部14在判定为泊车服务方式为共享车辆的保管的情况下，还基于停车场地图信息来判定泊车于该泊车分区的自动泊车对象车辆的车辆属性是否包括自动泊车对象车辆的车型和车辆类别(判定是否为第一车辆属性)。在判定为车辆属性是第一车辆属性的情况下，子分区设定部14也可以设定作为具有第一车辆属性的自动泊车对象车辆的泊车子分区的第一子分区。在判定为车辆属性是第一车辆属性的情况下，子分区设定部14设定按每个自动泊车对象车辆的车型或车辆类别的泊车子分区。在判定为车辆属性不是第一车辆属性的情况下，子分区设定部14也可以判定为车辆属性是第二车辆属性，并设定作为具有第二车辆属性的自动泊车对象车辆的泊车子分区的第二子分区。

图4是表示泊车子分区的一个例子的图。图5是表示图4中的目标泊车空间的一个例子的图。图4和图5中示出了包括泊车子分区SA1、SA2、SA3的泊车分区PA1。在泊车分区PA1中，纵列方向为图中的箭头A所指的方向。在泊车分区PA1中，在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车框。在泊车分区PA1中，在纵列方向排列有3个泊车框的列在并列方向排列有8列。

如图5所示，在泊车分区PA1中，作为一个例子，多个自动驾驶车辆2将箭头A所指的方向作为车辆前方进行泊车。各自动驾驶车辆2从箭头A所指的方向侧朝向与箭头A所指的方向相反的方向(里侧)倒车地进入，从里侧起依次填满地泊车。这样的泊车方法有时也被称为所谓的“拥挤泊车”。需要说明的是，这样的泊车方法是自动驾驶车辆2从里侧起依次填满地泊车即可，也可以是自动驾驶车辆2从箭头A所指的方向朝向里侧前进地进入。需要说明的是，在泊车分区的纵列方向上，将与里侧相反的一侧称为进入部侧。进入部是指泊车分区中的自动驾驶车辆2所进入的部分。

在图4的例子中，自动驾驶车辆(自动泊车对象车辆)2例如是租车等出租服务用的车辆，泊车分区PA1的泊车服务方式为共享车辆的保管。在此，设为在泊车分区PA1中保管有车辆类别为紧凑型车类别的自动驾驶车辆2、车辆类别为标准类别的自动驾驶车辆2以及不包括车型和车辆类别的车辆属性的自动驾驶车辆2。

在图4的例子中，针对车辆类别为紧凑型车类别的自动驾驶车辆2，子分区设定部14判定为泊车服务方式为共享车辆的保管，并且判定为车辆属性是第一车辆属性。子分区设定部14针对车辆类别为紧凑型车类别的自动驾驶车辆2，设定作为第一子分区的泊车子分区SA1。同样地，针对车辆类别为标准类别的自动驾驶车辆2，子分区设定部14判定为泊车服务方式为共享车辆的保管，并且判定为车辆属性是第一车辆属性。子分区设定部14针对车辆类别为标准类别的自动驾驶车辆2，设定作为第一子分区的泊车子分区SA2。泊车子分区SA1、SA2在泊车分区PA1内相互不重复。即，如图4所示，子分区设定部14在判定为泊车服务方式为共享车辆的保管的情况下，以在泊车分区PA1内相互不重复的方式设定按每个自动泊车对象车辆2的车型或车辆类别的泊车子分区SA1、SA2。

另一方面，针对不包括车型和车辆类别的车辆属性的自动驾驶车辆2，子分区设定部14判定为泊车服务方式为共享车辆的保管，并且判定为车辆属性是第二车辆属性。子分区设定部14针对不包括车型和车辆类别的车辆属性的自动驾驶车辆2，设定作为第二子分区的泊车子分区SA3。在图4的例子中，作为第二子分区的泊车子分区SA3对应于从泊车分区PA1的整体中去除了作为第一子分区的泊车子分区SA1、SA2之后的部分。

优先顺序设定部15基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息来设定泊车空间的优先顺序。泊车空间的优先顺序是指表示在某个泊车分区中使自动驾驶车辆2(自动泊车对象车辆)优先地在设定于该泊车分区的泊车子分区内泊车的位置(目标泊车空间)的优先顺序。泊车空间的优先顺序用于供后述的泊车空间决定部16决定目标泊车空间。

优先顺序设定部15从泊车子分区的里侧起朝向进入部侧依次设定优先顺序。优先顺序设定部15例如针对设于并列方向的多个泊车空间，沿着并列方向依次进行设定，并且从相对于泊车分区的进入部的远方侧起朝向进入部侧依次进行设定。就是说，优先顺序设定部15从停车场的纵列方向的里侧的列起，首先针对该列沿着并列方向对泊车空间设定优先顺序，在对该列的所有泊车空间设定了优先顺序之后，针对下一列(与进入部侧邻接的列)沿着并列方向对泊车空间设定优先顺序。

更详细而言，优先顺序设定部15例如基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息、纵向个数以及对象编号N，以该泊车子分区的里侧的优先顺序比该泊车子分区的进入部侧的优先顺序高的方式设定泊车空间的优先顺序。对象编号N是表示对象列的编号，其中，该对象列是成为设定优先顺序的对象的泊车子分区内的列。对象编号N例如可以设为将停车场的纵列方向的最里侧的列设为1，从里侧起朝向进入部侧每次变大1的编号。需要说明的是，对象编号N是形式上赋予的数字，因此，例如也可以设为从停车场的纵列方向的进入部侧起朝向里侧变大的编号。在该情况下，优先顺序设定部15也可以按对象编号N从大到小的顺序设定优先顺序。

优先顺序设定部15获取预先存储于停车场地图信息的纵向个数。优先顺序设定部15例如像图4那样，在泊车分区中的纵列方向的纵向个数在并列方向相邻的多个列中相互相同(泊车分区为长方形形状)的情况下，获取各泊车分区中的泊车框在纵列方向排列的个数来作为纵向个数。

作为具体的一个例子，如图4所示，优先顺序设定部15针对泊车子分区SA1，将纵向个数获取为3，将对象编号N设定为1，由此重置对象编号N。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA1，在对象编号N为1的最里侧的列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为A1、A2。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA1，在对象编号N为2的从里起第二列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为A3、A4。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA1，在对象编号N为3的从里起第三列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为A5、A6。当结束对于对象编号N与纵向个数相等的列的泊车空间的设定时，优先顺序设定部15结束优先顺序的设定。

同样地，优先顺序设定部15针对泊车子分区SA2，在对象编号N为1的最里侧的列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为B1、B2、B3。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA2，在对象编号N为2的从里起第二列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为B4、B5、B6。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA2，在对象编号N为3的从里起第三列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为B7、B8、B9。当结束对于对象编号N与纵向个数相等的列的泊车空间的设定时，优先顺序设定部15结束优先顺序的设定。需要说明的是，优先顺序设定部15也可以针对泊车子分区SA3，与泊车子分区SA1、SA2同样地设定优先顺序。

泊车空间决定部16基于泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定目标泊车空间，其中，该目标泊车空间是成为使自动泊车对象车辆泊车的目标的泊车空间。泊车空间决定部16例如基于从停车场传感器3的检测结果中识别出的停车场内的泊车框的空车状况，来获取子分区内的泊车空间的空闲信息。泊车空间决定部16在与要入库的自动驾驶车辆2的车辆属性对应的泊车子分区中，将空闲着的泊车空间中的优先顺序最高的泊车空间决定为目标泊车空间。泊车空间决定部16也可以基于第一泊车子分区和第二泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序，分别决定目标泊车空间，其中，该目标泊车空间是成为使具有第一车辆属性和第二车辆属性的自动泊车对象车辆泊车的目标的泊车空间。泊车空间决定部16在与要入库的自动泊车对象车辆的车型或车辆类别对应的第一泊车子分区中，基于第一泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定目标泊车空间。

具体而言，在图5的例子中，当设为要入库的自动驾驶车辆2X的车辆属性为标准类别的车辆类别时，泊车空间决定部16将泊车子分区SA2确定为与自动驾驶车辆2X的车辆属性对应的子分区。如图5的带阴影的泊车空间所示，泊车空间决定部16在泊车子分区SA2中，将空闲着的泊车空间(优先顺序B4～B9)中的优先顺序最高的泊车空间(优先顺序B4)决定为目标泊车空间。

在此，泊车分区中的泊车框的配置不限定于图4和图5的例子。图6是表示泊车子分区的另一个例子的图。图7是表示图6中的目标泊车空间的一个例子的图。在图6和图7中示出了泊车框的数量不同的泊车子分区SA4，来代替图4和图5的泊车子分区SA2。在泊车分区PA2中的泊车子分区SA4中，纵列方向的纵向个数针对在并列方向相邻的多个列部分地不同。在泊车子分区SA4中，省去了长方形的内部的一部分的泊车框。

在图6的例子中，优先顺序设定部15也可以在泊车子分区SA4中，获取作为在纵列方向上最多的泊车框的个数的3来作为纵向个数。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA4，将对象编号N设定为1，由此重置对象编号N。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA4，在对象编号N为1的最里侧的列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为B1、B2、B3。也可以是，优先顺序设定部15针对泊车子分区SA4，在对象编号N为2的从里起的第二列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为B4、B5。也可以是，优先顺序设定部15针对泊车子分区SA4，在对象编号N为3的从里起的第三列中，沿着并列方向对泊车空间设定为B6。

在图7的例子中，当设为要入库的自动驾驶车辆2X的车辆属性为标准类别的车辆类别时，泊车空间决定部16将泊车子分区SA4确定为与自动驾驶车辆2X的车辆属性对应的子分区。如图7的带阴影的泊车空间所示，泊车空间决定部16在泊车子分区SA4中，将空闲着的泊车空间(优先顺序B5、B6)中的优先顺序最高的泊车空间(优先顺序B5)决定为目标泊车空间。

再者，在判定为泊车服务方式为个人持有车辆的临时停放的情况下，子分区设定部14也可以将个人持有车辆的泊车子分区设定为泊车分区的整体。在该情况下，例如将购物中心等泊车分区的整体作为对象，从而能使个人持有车辆自动地泊车。

图8是表示泊车子分区的又一个例子的图。图9是表示图8中的目标泊车空间的一个例子的图。在图8和图9中示出了包括泊车子分区SA5的泊车分区PA3。泊车子分区SA5被设定为泊车分区PA3的整体。优先顺序设定部15针对泊车子分区SA3，将纵向个数获取为3，将对象编号N设定为1，由此重置对象编号N。也可以是，优先顺序设定部15针对泊车子分区SA3，在对象编号N为1的最里侧的列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为1、2、3、……、8。也可以是，优先顺序设定部15针对泊车子分区SA3，在对象编号N为2的从里起的第二列中，沿着并列方向对泊车空间依次设定为9、10、11、……。

在图9的例子中，泊车空间决定部16也可以将泊车子分区SA5确定为与要入库的自动驾驶车辆2X对应的子分区。如图9的带阴影的泊车空间所示，泊车空间决定部16也可以在泊车子分区SA5中，将空闲着的泊车空间(优先顺序3、4、5、7、……)中的优先顺序最高的泊车空间(优先顺序3)决定为目标泊车空间。

泊车计划生成部17基于由泊车空间决定部16决定出的目标泊车空间和车辆信息获取部11所获取到的车辆信息来生成作为与自动驾驶车辆2的泊车相关的行驶计划的泊车计划。泊车计划中包括由泊车空间决定部16决定出的目标泊车空间和到目标泊车空间为止的目标路线。泊车计划生成部17例如在从入场至停车场的自动驾驶车辆2收领到入库请求的情况下，开始使自动驾驶车辆2泊车于由泊车空间决定部16决定出的目标泊车空间的泊车计划的生成。入库请求也可以由乘坐者的用户终端进行而不由自动驾驶车辆2进行。

泊车计划生成部17基于车辆信息获取部11所获取到的自动驾驶车辆2的位置信息、由泊车空间决定部16决定出的目标泊车空间的位置信息以及停车场地图数据库4的停车场地图信息来设定从自动驾驶车辆2的当前位置前往目标泊车空间的目标路线。

泊车计划生成部17在停车场内的行驶路上设定目标路线。目标路线不一定需要是最短距离，也可以优先选择不与其他自动驾驶车辆2的目标路线干扰或与其他自动驾驶车辆2的目标路线干扰少的路线。目标路线的设定方法没有特别限定，可以采用众所周知的各种各样的方法。

此外，泊车计划生成部17也可以生成自动驾驶车辆2的车速计划。也可以是，泊车计划生成部17按预先设定于目标路线上(行驶路上)的每个设定位置来运算目标车速，并传送包括设定位置的位置信息和目标车速的车速计划，由此对自动驾驶车辆2的车速进行控制。设定位置例如针对行驶路以一定间隔虚拟地设定。设定位置也可以设定于行驶路的交叉路口。泊车计划生成部17也可以根据其他自动驾驶车辆2、一般车辆的行驶状况来更新设定位置处的目标车速。

或者，也可以是如下的方案：泊车计划生成部17适当指示与自动驾驶车辆2的位置的变化相应的目标车速而不生成车速计划。也可以是如下的方案：泊车计划生成部17向自动驾驶车辆2指示车速上限，并使自动驾驶车辆2承担车速调整。

车辆指示部18对进行自动代客泊车的自动驾驶车辆2进行指示。车辆指示部18按照由泊车计划生成部17生成的泊车计划，将用于到达目标泊车空间的目标路线和目标车速等分发至自动驾驶车辆2，并以使自动驾驶车辆2(自动泊车对象车辆)泊车于目标泊车空间的方式对自动驾驶车辆2进行控制。

在以上那样构成的自动泊车系统1中，例如，在使自动驾驶车辆2泊车之后，根据来自乘坐者的出库请求来进行泊车中的自动驾驶车辆2的出库。在此，例如在图5的泊车子分区SA2中，多个自动驾驶车辆2从里侧起依次填满地泊车。在图5的例子中，例如，在自动驾驶车辆2X泊车于优先顺序B4的目标泊车空间之后，车辆类别为标准类别的自动驾驶车辆2被设为出库车辆。假设在位于进入部侧的自动驾驶车辆2的车辆属性与位于里侧的自动驾驶车辆2的车辆属性不同的情况下，需要使位于进入部侧的自动驾驶车辆2暂时退避。在这点上，在本实施方式中，就泊车于泊车子分区SA2的多个自动驾驶车辆2而言，车辆类别为标准类别，被设为同种的车辆属性，因此能将位于进入部侧(优先顺序B4的泊车空间)的自动驾驶车辆2设为出库车辆，而不是将位于里侧(优先顺序B1的泊车空间)的自动驾驶车辆2设为出库车辆。如此，在使车辆类别为标准类别的出库车辆从泊车分区PA1出库时，能谋求不需要具有与出库车辆不同的车辆属性的车辆类别为紧凑型车类别或“其他”的其他车辆的退避。其结果是，能谋求自动驾驶车辆2的调换所需的时间的减少。

[自动驾驶车辆的构成]

接着，对本实施方式的自动驾驶车辆2(从自动泊车系统1接受与自动泊车相关的指示的自动驾驶车辆)的构成的一个例子进行说明。图10是表示自动驾驶车辆2的一个例子的框图。需要说明的是，在本实施方式中，自动驾驶车辆2不包括在自动泊车系统1中。

如图10所示，作为一个例子，自动驾驶车辆2具有自动驾驶ECU20。自动驾驶ECU20是具有CPU、ROM、RAM等的电子控制单元。在自动驾驶ECU20中，例如通过将记录于ROM的程序加载到RAM，并由CPU执行加载到RAM的程序来实现各种功能。自动驾驶ECU20也可以由多个电子单元构成。

自动驾驶ECU20与GPS接收部21、外部传感器22、内部传感器23、通信部24以及致动器25连接。

GPS接收部21通过从多个GPS卫星接收信号来测定自动驾驶车辆2的位置(例如自动驾驶车辆2的纬度和经度)。GPS接收部21将测定出的自动驾驶车辆2的位置信息发送向自动驾驶ECU20。也可以使用GNSS(Global Navigation Satellite System：全球导航卫星系统)接收部来代替GPS接收部21。

外部传感器22是对自动驾驶车辆2的外部环境进行检测的车载传感器。外部传感器22至少包括摄像机。摄像机是对自动驾驶车辆2的外部环境进行拍摄的拍摄设备。摄像机例如设于自动驾驶车辆2的前窗玻璃的里侧，对车辆前方进行拍摄。摄像机将与自动驾驶车辆2的外部环境相关的拍摄信息发送向自动驾驶ECU20。摄像机既可以是单目摄像机，也可以是立体摄像机。也可以设有多台摄像机，除了自动驾驶车辆2的前方之外，还可以对左右的侧方和后方进行拍摄。

外部传感器22也可以包括雷达传感器。雷达传感器是利用电波(例如毫米波)或光对自动驾驶车辆2的周边的物体进行检测的检测设备。雷达传感器中例如包括毫米波雷达或激光雷达(LiDAR：Light Detection And Ranging)。雷达传感器将电波或光发送至自动驾驶车辆2的周边，并接收由物体反射的电波或光，由此对物体进行检测。雷达传感器将所检测到的物体信息发送向自动驾驶ECU20。此外，外部传感器22也可以包括对自动驾驶车辆2的外部的声音进行检测的声纳传感器。

内部传感器23是对自动驾驶车辆2的行驶状态进行检测的车载传感器。内部传感器23包括车速传感器、加速度传感器以及横摆角速度传感器。车速传感器是对自动驾驶车辆2的速度进行检测的检测器。可以使用车轮速度传感器来作为车速传感器，该车轮速度传感器是设于自动驾驶车辆2的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等、对各车轮的转速进行检测的传感器。车速传感器将所检测到的车速信息(车轮速度信息)发送至自动驾驶ECU20。

加速度传感器是对自动驾驶车辆2的加速度进行检测的检测器。加速度传感器例如包括对自动驾驶车辆2的前后方向的加速度进行检测的前后加速度传感器。加速度传感器也可以包括对自动驾驶车辆2的横向加速度进行检测的横向加速度传感器。加速度传感器例如将自动驾驶车辆2的加速度信息发送至自动驾驶ECU20。横摆角速度传感器是对自动驾驶车辆2的重心的绕竖直轴的横摆角速度(旋转角速度)进行检测的检测器。例如可以使用陀螺仪传感器来作为横摆角速度传感器。横摆角速度传感器将所检测到的自动驾驶车辆2的横摆角速度信息发送向自动驾驶ECU20。

通信部24是控制与自动驾驶车辆2的外部的无线通信的通信设备。通信部24通过与停车场管制服务器10的通信来进行各种信息的发送和接收。通信部24例如向停车场管制服务器10发送车辆信息，并且从停车场管制服务器10获取自动代客泊车所需的信息(例如沿着目标路线的地标的信息)。

致动器25是用于自动驾驶车辆2的控制的设备。致动器25至少包括驱动致动器、制动致动器以及转向致动器。驱动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制针对发动机的空气的供给量(例如节气门开度)，从而控制自动驾驶车辆2的驱动力。需要说明的是，在自动驾驶车辆2为混合动力车的情况下，除了针对发动机的空气的供给量之外，还向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。在自动驾驶车辆2为电动汽车的情况下，向作为动力源的马达输入来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制该驱动力。这些情况下的作为动力源的马达构成致动器25。

制动致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制制动系统，从而控制向自动驾驶车辆2的车轮赋予的制动力。例如可以使用液压制动系统来作为制动系统。转向致动器根据来自自动驾驶ECU20的控制信号来控制电动动力转向系统中的对转向转矩进行控制的辅助马达的驱动。由此，转向致动器对自动驾驶车辆2的转向转矩进行控制。

接着，对自动驾驶ECU20的功能构成的一个例子进行说明。自动驾驶ECU20具有外部环境识别部31、行驶状态识别部32、车辆位置识别部33、车辆信息提供部34以及自动驾驶控制部35。

外部环境识别部31基于外部传感器22(摄像机的拍摄图像或雷达传感器所检测到的物体信息)的检测结果来识别自动驾驶车辆2的外部环境。外部环境中包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对位置。外部环境中也可以包括周围的物体相对于自动驾驶车辆2的相对速度和移动方向。外部环境识别部31通过图案匹配等来识别其他车辆和停车场的柱等物体。外部环境识别部31也可以识别停车场的门、停车场的墙壁、杆、路锥等。此外，外部环境识别部31也可以通过白线识别来识别停车场中的行驶边界(driving boundaries)。

行驶状态识别部32基于内部传感器23的检测结果来识别自动驾驶车辆2的行驶状态。行驶状态中包括自动驾驶车辆2的车速、自动驾驶车辆2的加速度、自动驾驶车辆2的横摆角速度。具体而言，行驶状态识别部32基于车速传感器的车速信息来识别自动驾驶车辆2的车速。行驶状态识别部32基于加速度传感器的加速度信息来识别自动驾驶车辆2的加速度。行驶状态识别部32基于横摆角速度传感器的横摆角速度信息来识别自动驾驶车辆2的朝向。

车辆位置识别部33基于通过通信部24从停车场管制服务器10获取到的停车场地图信息和外部环境识别部31所识别出的外部环境，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。

车辆位置识别部33基于停车场地图信息中所包括的停车场内的地标的位置信息和外部环境识别部31所识别出的地标相对于自动驾驶车辆2的相对位置，来识别停车场内的自动驾驶车辆2的位置。可以使用固定地设于停车场的物体来作为地标。

除此之外，车辆位置识别部33也可以基于内部传感器23的检测结果通过航位推算(Dead Reckoning)来识别自动驾驶车辆2的位置。此外，车辆位置识别部33也可以通过与设于停车场的信标(beacon)的通信来识别自动驾驶车辆2的位置。

车辆信息提供部34通过通信部24向停车场管制服务器10提供车辆信息。车辆信息提供部34例如每隔固定时间将包括车辆位置识别部33所识别出的停车场内的自动驾驶车辆2的位置的信息的车辆信息提供给停车场管制服务器10。车辆信息中也可以包括自动驾驶车辆2所识别出的外部状况和/或行驶状态。

自动驾驶控制部35执行自动驾驶车辆2的自动驾驶。自动驾驶控制部35例如基于目标路线、自动驾驶车辆2的位置、自动驾驶车辆2的外部环境以及自动驾驶车辆2的行驶状态来生成自动驾驶车辆2的进路(trajectory)。进路相当于自动驾驶的行驶计划。进路中包括车辆通过自动驾驶行驶的路径(path)和自动驾驶中的车速计划。

路径是在向自动泊车系统指示的目标路线上自动驾驶中的车辆将要行驶的预定的轨迹。路径例如可以设为与目标路线上的位置相应的自动驾驶车辆2的转向角变化的数据(转向角计划)。目标路线上的位置例如是指在目标路线的行进方向上按规定间隔(例如1m)设定的设定纵向位置(設定縦位置)。转向角计划是指目标转向角与每个设定纵向位置被建立了关联的数据。自动驾驶控制部35例如以沿着目标路线从停车场的行驶路的中央通过的方式生成进路。

自动驾驶控制部35在自动代客泊车中从停车场管制服务器10的泊车计划生成部17指示了泊车计划(目标泊车空间和目标路线)的情况下，按照泊车计划进行自动驾驶。自动驾驶控制部35在泊车计划中不包括与位置相应的转向角计划、车速计划的情况下，在自动驾驶车辆2侧生成转向角计划和车速计划来实现自动行驶。

自动驾驶控制部35在到达了目标泊车空间附近的情况下，停止并等待来自停车场管制服务器10的指示。自动驾驶控制部35也可以对停车场管制服务器10通知向目标泊车空间附近的到达。

或者，也可以是，自动驾驶控制部35基于预先设定的自动泊车开始条件，将开始针对目标泊车空间的自动泊车(从自动行驶模式切换至自动泊车模式)通知给停车场管制服务器10。自动泊车开始条件可以设为用于执行相对于目标泊车空间的自动泊车的条件。自动泊车开始条件例如既可以是自动驾驶车辆2停止在与目标泊车空间相距一定距离以内，也可以将能通过自动驾驶车辆2的外部传感器22适当地识别出目标泊车空间作为条件。

[自动泊车系统的控制方法]

接着，对本实施方式的自动泊车系统1的控制方法(停车场管制服务器10的处理)的一个例子进行说明。图11是表示入库处理的一个例子的流程图。例如在因来自自动驾驶车辆2的请求而开始了进行用于使自动驾驶车辆2入库的自动代客泊车时进行入库处理。

如图11所示，作为S01，自动泊车系统1的停车场管制服务器10通过泊车服务方式获取部12来进行泊车服务方式的获取(泊车服务方式获取步骤)。泊车服务方式获取部12例如基于与停车场管制服务器10所管理的停车场对应的停车场地图数据库4的停车场地图信息，来获取泊车服务方式是通过泊车对共享车辆进行保管的泊车服务的方式和通过泊车对个人持有车辆进行临时停放的泊车服务的方式中的哪一个。

在S02中，停车场管制服务器10通过车辆属性获取部13来进行车辆属性的获取(车辆属性获取步骤)。车辆属性获取部13例如通过与停车场内的自动驾驶车辆2的通信来获取自动泊车对象车辆的车辆属性。

在S03中，停车场管制服务器10通过子分区设定部14来进行子分区的设定(子分区设定步骤)。作为S03的处理的一个例子，停车场管制服务器10具体执行图12的处理。图12是表示图11的子分区设定处理的一个例子的流程图。

如图12所示，作为S11，停车场管制服务器10通过子分区设定部14来判定泊车服务方式是否为共享车辆的保管(泊车服务方式确定步骤)。停车场管制服务器10在子分区设定部14判定为泊车服务方式为共享车辆的保管的情况下(S11：是)，转移至S12的处理。停车场管制服务器10在子分区设定部14未判定为泊车服务方式为共享车辆的保管的情况下(S11：否)，转移至S15的处理。

在S12中，停车场管制服务器10通过子分区设定部14来判定车辆属性是否是第一车辆属性(车辆属性确定步骤)。停车场管制服务器10在子分区设定部14判定为车辆属性是第一车辆属性的情况下(S12：是)，转移至S13的处理。停车场管制服务器10在子分区设定部14未判定为车辆属性是第一车辆属性的情况下(S12：否)，转移至S14的处理。

在S13中，停车场管制服务器10通过子分区设定部14来设定按每个车型或车辆类别的泊车子分区。之后，停车场管制服务器10结束本次的图12的处理，并回到图11来进行S04的处理。

在S14中，停车场管制服务器10通过子分区设定部14来将泊车子分区设定为泊车分区的整体。之后，停车场管制服务器10结束本次的图12的处理，并回到图11来进行S04的处理。

在S15中，停车场管制服务器10通过子分区设定部14来将泊车子分区设定为泊车分区的整体。之后，停车场管制服务器10结束本次的图12的处理，并回到图11来进行S04的处理。

在图11的S04中，停车场管制服务器10通过优先顺序设定部15来进行泊车空间的优先顺序的设定(优先顺序设定步骤)。作为S04的处理的一个例子，停车场管制服务器10具体执行图13的处理。图13是表示图11的优先顺序设定处理的一个例子的流程图。

如图13所示，作为S21，停车场管制服务器10通过优先顺序设定部15来进行泊车子分区的纵向个数的获取。优先顺序设定部15例如获取预先存储于停车场地图信息的纵向个数。

在S22中，停车场管制服务器10通过优先顺序设定部15来进行表示对象列的对象编号N的重置。优先顺序设定部15例如通过将对象编号N设定为1来重置对象编号N。

在S23中，停车场管制服务器10通过优先顺序设定部15来针对在从里起第N个对象列中设于并列方向的多个泊车空间沿着并列方向进行优先顺序的设定。优先顺序设定部15例如在N为1的情况下，如图4、图6、图8所示，针对从里起第一个对象列的多个泊车空间，沿着并列方向设定优先顺序(例如A1、A2以及B1、B2、B3等)。

在S24中，停车场管制服务器10通过优先顺序设定部15来判定对象编号N是否等于纵向个数。停车场管制服务器10在优先顺序设定部15未判定为对象编号N等于纵向个数的情况下(S24：否)，转移至S25的处理。在S25中，停车场管制服务器10通过优先顺序设定部15来进行对象编号N的递增。优先顺序设定部15例如通过将对象编号N加1来使对象编号N递增。之后，停车场管制服务器10转移至S23的处理，反复进行针对递增后的对象编号N的优先顺序的设定，直至对象编号N等于纵向个数为止。

另一方面，停车场管制服务器10在优先顺序设定部15判定为对象编号N等于纵向个数的情况下(S24：是)，结束本次的图13的处理，并回到图11来进行S05的处理。

在图11的S05中，停车场管制服务器10通过泊车空间决定部16来进行目标泊车空间的决定(泊车空间决定步骤)。作为S05的处理的一个例子，停车场管制服务器10具体执行图14的处理。图14是表示图11的泊车空间决定处理的一个例子的流程图。

如图14所示，作为S31，停车场管制服务器10通过泊车空间决定部16来进行子分区内的泊车空间的空闲信息的获取。泊车空间决定部16例如基于从停车场传感器3的检测结果中识别出的停车场内的泊车框的空车状况来获取子分区内的泊车空间的空闲信息。

在S32中，停车场管制服务器10通过泊车空间决定部16来将在子分区内空闲着的泊车空间中的优先顺序最高的泊车空间决定为目标泊车空间。例如，如图5、图7、图9的带阴影的泊车空间所示，泊车空间决定部16确定与自动泊车对象车辆的车辆属性对应的子分区(图5的SA2、图7的SA4、图9的SA5)。泊车空间决定部16例如将在所确定出的子分区内空闲着的泊车空间中的优先顺序最高的泊车空间(图5的B4、图7的B5、图9的3)决定为目标泊车空间。之后，停车场管制服务器10结束本次的图14的处理，并回到图11来进行S06的处理。

在S06中，停车场管制服务器10通过泊车计划生成部17来进行泊车计划的生成(泊车计划生成步骤)。泊车计划生成部17基于由泊车空间决定部16决定出的目标泊车空间和车辆信息获取部11所获取到的车辆信息来生成作为与自动驾驶车辆2的泊车相关的行驶计划的泊车计划。

在S07中，停车场管制服务器10通过车辆指示部18来进行向自动驾驶车辆2的指示(车辆指示步骤)。车辆指示部18按照由泊车计划生成部17生成的泊车计划，将用于供自动驾驶车辆2到达目标泊车空间的目标路线和目标车速等分发至自动驾驶车辆2。由此，车辆指示部18使自动驾驶车辆2(自动泊车对象车辆)泊车于由泊车空间决定部16决定出的目标泊车空间。之后，停车场管制服务器10结束图11的处理。

根据以上说明的自动泊车系统1，基于由车辆属性获取部13获取到的自动驾驶车辆2(自动泊车对象车辆)的车辆属性，通过子分区设定部14，与车辆属性相应地设定泊车子分区。基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息，通过优先顺序设定部15来设定使自动驾驶车辆2在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序。基于该泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序，通过泊车空间决定部16来决定目标泊车空间。由此，相互同种的车辆属性的自动驾驶车辆2依次泊车于相同的泊车子分区内。在图5的例子中，与对应于泊车子分区SA1的车辆属性同种的车辆属性的自动驾驶车辆2依次泊车于泊车子分区SA1内。与对应于泊车子分区SA2的车辆属性同种的车辆属性的自动驾驶车辆2依次泊车于泊车子分区SA2内。其结果是，例如，在使具有某个车辆属性的出库车辆出库时，能降低具有其他车辆属性的车辆泊车于该出库车辆的出库方向的可能性。因此，在使出库车辆从泊车分区出库时，能谋求不需要具有与出库车辆不同的车辆属性的其他车辆的退避，从而能谋求车辆的调换所需的时间的减少。

在上述实施方式中，自动驾驶车辆2是对使用者出租的共享车辆。车辆属性获取部13获取自动驾驶车辆2的车型和车辆类别来作为车辆属性。子分区设定部14以在泊车分区内相互不重复的方式设定按每个自动驾驶车辆2的车型或车辆类别的泊车子分区。在图4的例子中，按每个自动驾驶车辆2的车型或车辆类别的泊车子分区SA1、SA2被设定为在泊车分区PA1内相互不重复。由此，能降低与出库车辆不同的车型或车辆类别的其他车辆泊车于与出库车辆的车型或车辆类别对应的泊车子分区的可能性。因此，在使出库车辆出库时，车型或车辆类别与出库车辆同种的自动驾驶车辆2也位于与纵列方向的里侧相反的一侧(进入部侧)的情况下，使进入部侧的自动驾驶车辆2出库即可。因此，能谋求不需要与出库车辆不同的车型或车辆类别的其他车辆的退避。

在上述实施方式中，自动驾驶车辆2是对使用者出租的共享车辆。车辆属性获取部13获取第一车辆属性和第二车辆属性来作为车辆属性，其中，该第一车辆属性包括自动驾驶车辆2的车型和车辆类别，该第二车辆属性不包括自动驾驶车辆2的车型和车辆类别。子分区设定部14以在泊车分区内相互不重复的方式设定第一子分区和第二子分区，其中，该第一子分区是具有第一车辆属性的自动驾驶车辆2的泊车子分区，该第二子分区是具有第二车辆属性的自动驾驶车辆2的泊车子分区。泊车空间决定部16基于第二子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序来决定具有第二车辆属性的自动驾驶车辆2的目标泊车空间。在图4的例子中，第一子分区为泊车子分区SA1、SA2，第二子分区为泊车子分区SA3。泊车子分区SA1、SA2被设定为在泊车分区PA1内与泊车子分区SA3相互不重复。由此，能设为具有第二车辆属性的车辆不泊车于泊车子分区SA1、SA2的状态。因此，在使泊车于泊车子分区SA1、SA2的具有第一车辆属性的出库车辆出库时，能省去伴随具有第二车辆属性的车辆的退避的车辆的调换。同样地，能设为具有第一车辆属性的车辆不泊车于泊车子分区SA3的状态。因此，在使泊车于泊车子分区SA3的具有第二车辆属性的出库车辆出库时，能省去具有第一车辆属性的车辆的退避。

根据自动泊车系统1的控制方法，基于在车辆属性获取步骤中获取到的自动驾驶车辆2(自动泊车对象车辆)的车辆属性，在子分区设定步骤中，根据车辆属性来设定泊车子分区。基于泊车子分区内的泊车空间的位置信息，在优先顺序设定步骤中，设定使自动驾驶车辆2在泊车子分区内泊车的泊车空间的优先顺序。基于该泊车子分区内的泊车空间的空闲信息和优先顺序，在泊车空间决定步骤中决定目标泊车空间。由此，相互同种的车辆属性的自动驾驶车辆2依次泊车于相同的泊车子分区内。在图5的例子中，与对应于泊车子分区SA1的车辆属性同种的车辆属性的自动驾驶车辆2依次泊车于泊车子分区SA1内。与对应于泊车子分区SA2的车辆属性同种的车辆属性的自动驾驶车辆2依次泊车于泊车子分区SA2内。因此，例如在使具有某个车辆属性的出库车辆出库时，能降低具有其他车辆属性的车辆泊车于该出库车辆的出库方向的可能性。因此，在使出库车辆从泊车分区出库时，能谋求不需要具有与出库车辆不同的车辆属性的其他车辆的退避，从而能谋求车辆的调换所需的时间的减少。

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述的实施方式。本发明可以以上述的实施方式为代表，以基于本领域技术人员的知识施加了各种变更、改良后的各种各样的方式来实施。

在上述实施方式中，在图4的例子中，作为第二子分区的泊车子分区SA3对应于从泊车分区PA1的整体中去除了作为第一子分区的泊车子分区SA1、SA2之后的部分，但并不限定于此。例如，如图15所示，第二子分区也可以被设定为相当于泊车分区PA1的整体的泊车子分区SA6。在该情况下，例如，在属于租车的其他据点的车辆属性为“其他”的自动驾驶车辆2被弃置在该泊车分区PA1的情况下等，可以采取第二车辆属性的自动驾驶车辆2临时增加而借用泊车子分区SA1、SA2的泊车框这样的灵活的运用。

在上述实施方式中，在图4的例子中，泊车子分区SA1、SA2被设定为在泊车分区PA1内与泊车子分区SA3相互不重复，但泊车子分区SA1、SA2也可以相互重复。在该情况下，例如，在属于租车的其他据点的紧凑型车类别的自动驾驶车辆2被弃置在该泊车分区PA1的情况下等，可以采取紧凑型车类别的自动驾驶车辆2临时增加而借用标准类别的泊车子分区SA2的泊车框这样的灵活的运用。

在上述实施方式中，在图4的例子中，子分区设定部14基于停车场地图信息设定了泊车子分区SA1、SA2的区域，但例如也可以如采取上述的灵活的运用的情况那样，除了停车场地图信息之外还基于自动驾驶车辆2的车辆属性和具有特定的车辆属性的自动驾驶车辆2的入库台数等来将泊车子分区的区域设定为可变，或者代替停车场地图信息而基于自动驾驶车辆2的车辆属性和具有特定的车辆属性的自动驾驶车辆2的入库台数等来将泊车子分区的区域设定为可变。

在上述实施方式中，在图4的例子中，子分区设定部14将第一车辆属性和第二车辆属性这两方作为对象设定了自动泊车对象车辆的泊车子分区，但也可以将第一车辆属性和第二车辆属性中的任一方作为对象来设定自动泊车对象车辆的泊车子分区。

在上述实施方式中，纵向个数和横向个数也可以不一定被包括在停车场地图信息中。在该情况下，例如可以基于停车场传感器3等的检测结果来获取纵向个数和横向个数。

在上述实施方式中，以自动驾驶车辆按照来自停车场侧的指示自行地在目标路线上自动行驶并自行地在目标泊车空间自动泊车这样的、第一方式的自动驾驶车辆的自动代客泊车为例进行了说明，但不限定于该例子。就是说，使自动泊车对象车辆自身通过自动驾驶来自行行驶并不是必须的。更详细而言，自动驾驶车辆的自动代客泊车中也可以包括第二方式，其中，该第二方式是停车场管制服务器10以具有自动驾驶车辆2的自动驾驶功能的搬运机器人通过自动驾驶来运送自动泊车对象车辆的方式控制搬运机器人，由此实现将自动泊车对象车辆运送至目标泊车空间并使自动泊车对象车辆泊车的自动泊车的方式。在第二方式中，自动驾驶车辆2以外的车辆成为自动泊车对象车辆。就是说，自动驾驶车辆2中也可以包括搬运机器人，该搬运机器人被配置为能执行由停车场管制服务器10进行的自动驾驶控制，并且被配置为能搬运自动泊车对象车辆。在该情况下，自动泊车对象车辆也可以不具有自动驾驶车辆2的自动驾驶功能。这样的搬运机器人例如可以具备能抬起并保持自动泊车对象车辆的升降机构。

在第二方式的自动代客泊车中，进行作为自动驾驶车辆2的搬运机器人的自动行驶和自动泊车。在第二方式的自动行驶中，例如，使作为自动驾驶车辆2的搬运机器人在保持自动泊车对象车辆的状态下，在停车场的行驶路上沿着目标路线朝向目标泊车空间行驶。在第二方式的自动泊车中，作为自动驾驶车辆2的搬运机器人使所保持的自动泊车对象车辆相对于目标泊车空间泊车。

在第二方式中，车辆信息中既可以包括自动泊车对象车辆的车型，也可以与辨别信息分开地包括车辆编号。车辆信息中既可以包括自动泊车对象车辆的入库预约时刻等入库预约信息，也可以包括出库预定时刻。在第二方式中，也可以是，车辆信息获取部11不一定在自动代客泊车的期间从自动泊车对象车辆持续地获取车辆信息。车辆信息获取部11也可以在开始自动代客泊车时从自动泊车对象车辆获取车辆信息，从而存储并使用该车辆信息。在第二方式中，也可以是，泊车计划生成部17基于由泊车空间决定部16决定出的目标泊车空间和车辆信息获取部11所获取到的车辆信息，针对使自动泊车对象车辆泊车的搬运机器人来生成泊车计划，该泊车计划是与作为自动驾驶车辆2的自动行驶和自动泊车相关的行驶计划。

Claims (4)

1.一种自动泊车系统，具备停车场管制服务器，该停车场管制服务器在具有在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车空间的泊车分区的停车场中，通过对自动驾驶车辆进行指示来使自动泊车对象车辆泊车于所述泊车空间，

所述停车场管制服务器具备：

车辆属性获取部，获取所述自动泊车对象车辆的车辆属性；

子分区设定部，基于所述车辆属性，与所述车辆属性相应地设定作为所述泊车分区的至少一部分的分区的泊车子分区；

优先顺序设定部，基于所述泊车子分区内的所述泊车空间的位置信息来设定使所述自动泊车对象车辆在所述泊车子分区内泊车的所述泊车空间的优先顺序；

泊车空间决定部，基于所述泊车子分区内的所述泊车空间的空闲信息和所述优先顺序来决定目标泊车空间，其中，该目标泊车空间是成为使所述自动泊车对象车辆泊车的目标的所述泊车空间；以及

车辆指示部，使所述自动泊车对象车辆泊车于所述目标泊车空间。

2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其中，

所述自动泊车对象车辆是对使用者出租的共享车辆，

所述车辆属性获取部获取所述自动泊车对象车辆的车型和车辆类别来作为所述车辆属性，

所述子分区设定部以在所述泊车分区内相互不重复的方式设定按每个所述自动泊车对象车辆的车型或车辆类别的所述泊车子分区。

3.根据权利要求1或2所述的自动泊车系统，其中，

所述自动泊车对象车辆是对使用者出租的共享车辆，

所述车辆属性获取部获取第一车辆属性和第二车辆属性来作为所述车辆属性，其中，该第一车辆属性包括所述自动泊车对象车辆的车型和车辆类别，该第二车辆属性不包括所述自动泊车对象车辆的车型和车辆类别，

所述子分区设定部以在所述泊车分区内相互不重复的方式设定第一子分区和第二子分区，其中，该第一子分区是具有所述第一车辆属性的所述自动泊车对象车辆的所述泊车子分区，该第二子分区是具有所述第二车辆属性的所述自动泊车对象车辆的所述泊车子分区，

所述泊车空间决定部基于所述第二子分区内的所述泊车空间的空闲信息和所述优先顺序来决定具有所述第二车辆属性的所述自动泊车对象车辆的所述目标泊车空间。

4.一种自动泊车系统的控制方法，该自动泊车系统具备停车场管制服务器，该停车场管制服务器在具有在纵列方向和并列方向排列设置有多个泊车空间的泊车分区的停车场中，通过对自动驾驶车辆进行指示来使自动泊车对象车辆泊车于所述泊车空间，所述自动泊车系统的控制方法包括：

车辆属性获取步骤，获取所述自动泊车对象车辆的车辆属性；

子分区设定步骤，基于所述车辆属性，与所述车辆属性相应地设定作为所述泊车分区的至少一部分的分区的泊车子分区；

优先顺序设定步骤，基于所述泊车子分区内的所述泊车空间的位置信息来设定使所述自动泊车对象车辆在所述泊车子分区内泊车的所述泊车空间的优先顺序；

泊车空间决定步骤，基于所述泊车子分区内的所述泊车空间的空闲信息和所述优先顺序来决定目标泊车空间，其中，该目标泊车空间是成为使所述自动泊车对象车辆泊车的目标的所述泊车空间；以及

车辆指示步骤，使所述自动泊车对象车辆泊车于所述目标泊车空间。

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