JPWO2011128965A1

JPWO2011128965A1 - 車両遠隔操作システム及び車載機

Info

Publication number: JPWO2011128965A1
Application number: JP2011545586A
Authority: JP
Inventors: 愛吉岡; 和則香川; 有華祖父江; 悟丹羽; 信田中; 一広森本; 横山　明久; 明久横山; 淳一脇田
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2010-04-12
Filing date: 2010-04-12
Publication date: 2013-07-11
Anticipated expiration: 2030-04-12
Also published as: KR20140033214A; CN102598080A; KR20120085248A; US8868255B2; KR101453172B1; CN102598080B; US8903567B2; EP2560150A4; US20130289801A1; EP2560150A1; WO2011128965A1; EP2560150B1; KR101511923B1; JP5249430B2; US20130024049A1

Abstract

携帯端末２００から自車両ＶＭを遠隔操作する車両遠隔操作システムにおいて、車載機１００のＥＣＵ１１０の主制御部１１２が、自車両ＶＭの駐車位置と自車両ＶＭに搭乗する予定であるユーザＵの位置とに基づいて、自車両ＶＭの出庫位置を決定する。これにより、自車両ＶＭの駐車位置とユーザＵの位置とに応じて自車両ＶＭを出庫させることが可能となり、出庫操作及び自車両ＶＭへの搭乗における利便性が向上する。

Description

本発明は、車両遠隔操作システム及び車載機に関し、特に通信端末から車両を遠隔操作するための車両遠隔操作システム及び車載機に関する。

車両の駐車時の操作を支援する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、駐車場内へと車両が進入した際に前方カメラで撮像された画像に基づいて駐車スペースの空きスペースを検出する駐車案内装置が開示されている。特許文献１の駐車案内装置は、検出された空きスペースに対して車両を前向き駐車及び後ろ向き駐車で駐車したと仮定した場合の出庫経路をそれぞれ予測する。特許文献１の駐車案内装置は、予測された各出庫経路の車両操作に係る難易度を比較して、容易と判定された方の駐車方法を案内する。

特開２００７−３２０４３３号公報

ところで、駐車場所が狭く、車両を駐車させた状態ではドアを大きく開けることが困難なため、搭乗を予定している人の車両への乗り降りが難しい状況が考えられる。また、雨が降っているときや、重い荷物があるときは、搭乗を予定している人が駐車場所まで移動したくない状況も考えられる。このような状況では、車両を駐車場所から適切な位置に出庫させることが望まれる。

上記の技術でも、出庫経路の車両操作に係る難易度が低い駐車方法が案内されるが、適切な出庫位置自体は人間が決定しなくてはならない。そのため、出庫時において人間の負担をさらに減らすことが望まれている。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、その目的は、出庫時において人間の負担をさらに減らすことが可能な遠隔操作システム及び車載機を提供することにある。

本発明は、通信端末から車両を遠隔操作する車両遠隔操作システムであって、車両の駐車位置と車両に搭乗する予定である乗車者の位置とに基づいて、車両の出庫位置を決定する出庫位置決定ユニットを備えた車両遠隔操作システムである。

この構成によれば、通信端末から車両を遠隔操作する車両遠隔操作システムにおいて、出庫位置決定ユニットが、車両の駐車位置と車両に搭乗する予定である乗車者の位置とに基づいて、車両の出庫位置を決定する。これにより、車両の駐車位置と乗車者の位置とに応じて車両を出庫させることが可能となり、出庫操作及び車両への搭乗における利便性が向上する。

この場合、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲に存在する障害物に基づいて、車両の出庫位置を決定するものとできる。

この構成によれば、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲に存在する障害物に基づいて、車両の出庫位置を決定する。これにより、車両の駐車位置及び乗車者の位置に加えて、乗車者の周囲に存在する障害物に応じて車両を出庫させることが可能となり、出庫操作及び車両への搭乗における利便性がさらに向上する。

また、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲の道路の幅に基づいて、車両の出庫位置を決定するものとできる。

この構成によれば、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲の道路の幅に基づいて、車両の出庫位置を決定する。これにより、車両の駐車位置及び乗車者の位置に加えて、乗車者の周囲の道路の幅に応じて車両を出庫させることが可能となり、出庫操作及び車両への搭乗における利便性がさらに向上する。

また、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲に存在する障害物と乗車者との距離が車両の車幅よりも大きく、且つ車両が駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置に移動可能なときは、乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置を出庫位置に決定するものとできる。

この構成によれば、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲に存在する障害物と乗車者との距離が車両の車幅よりも大きく、且つ車両が駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置に移動可能なときは、乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置を出庫位置に決定する。これにより、状況が許す場合は、乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置に車両を出庫させることが可能であり、車両への搭乗における利便性がさらに向上する。

また、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲に存在する障害物と乗車者との距離が車両の車幅以下であるとき、及び車両が駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置に移動不可能なときのいずれかのときは、乗車者に車両の運転席以外のいずれかの席を向けて停車する位置及び乗車者に車両の前端を向けて停車する位置のいずれかを出庫位置に決定するものとできる。

この構成によれば、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲に存在する障害物と乗車者との距離が車両の車幅以下であるとき、及び車両が駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置に移動不可能なときのいずれかのときは、乗車者に車両の運転席以外のいずれかの席を向けて停車する位置及び乗車者に車両の前端を向けて停車する位置のいずれかを出庫位置に決定する。これにより、乗車者に車両の運転席を向けて停車する位置に車両を出庫させることが不可能な状況であっても、乗車者が車両に搭乗し易い位置に車両を出庫させることが可能であり、車両への搭乗における利便性がさらに向上する。

また、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲の道路の交通量に基づいて、車両の出庫位置を決定するものとできる。

この構成によれば、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲の道路の交通量に基づいて、車両の出庫位置を決定する。これにより、車両の駐車位置及び乗車者の位置に加えて、乗車者の周囲の道路の交通量に応じて車両を出庫させることが可能となり、周囲の道路交通との調和をより図ることができる。

この場合、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲の道路の交通量が所定の閾値以上のときは、乗車者の周囲の道路を他車両が通行可能な位置を出庫位置に決定するものとできる。

この構成によれば、出庫位置決定ユニットは、乗車者の周囲の道路の交通量が所定の閾値以上のときは、乗車者の周囲の道路を他車両が通行可能な位置を出庫位置に決定する。これにより、乗車者の周囲の道路の交通量が多いときでも、他車両が通行を妨げられない位置に車両を出庫させることが可能となり、周囲の道路交通との調和をより図ることができる。

また、車両の駐車している位置から車両が発進した後は、通信端末への操作によらずに、出庫位置決定ユニットが決定した車両の出庫位置まで車両を移動させる自動出庫ユニットをさらに備えたものとできる。

この構成によれば、自動出庫ユニットが、車両の駐車している位置から車両が発進した後は、通信端末への操作によらずに、出庫位置決定ユニットが決定した車両の出庫位置まで車両を移動させる。そのため、車両の移動中は通信端末への操作が不要となり、出庫操作がさらに容易になる。

また、通信端末からの遠隔操作により、移動中の車両を一時停止させる一時停止ユニットをさらに備えたものとできる。

この構成によれば、安全のため、駐車支援又は車両の移動を、通信端末からの遠隔操作により一時停止させることが可能となる。

一方、本発明は、通信端末から車両を遠隔操作する車両遠隔操作システムにおいて車両に搭載される車載機であって、車両の駐車位置と車両に搭乗する予定である乗車者の位置とに基づいて、車両の出庫位置を決定する出庫位置決定ユニットを備えた車載機である。

この場合、車両の駐車している位置から車両が発進した後は、通信端末への操作によらずに、出庫位置決定ユニットが決定した車両の出庫位置まで車両を移動させる自動出庫ユニットをさらに備えるものとできる。

本発明の車両遠隔操作システム及び車載機によれば、出庫操作及び車両への搭乗における利便性が向上する。

実施形態に係る車両遠隔操作システムにおける車載機の構成を示すブロック図である。実施形態に係る車両遠隔操作システムにおける携帯端末の構成を示すブロック図である。実施形態に係る車両遠隔操作システムの動作を示すフロー図であり、主に操作者が車両の右側に位置する場合の動作を示す。実施形態に係る車両遠隔操作システムの動作を示すフロー図であり、主に操作者が車両の右側に位置する場合の動作を示す。実施形態に係る車両遠隔操作システムの動作を示すフロー図であり、主に交通量が多い場合の動作を示す。駐車位置における各寸法の定義を示す平面図である。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、ドアの開く位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両のボンネットと面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の運転席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の左後部座席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の運転席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の左側の座席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両のボンネットと面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の運転席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の左後部座席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の左側の座席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、操作者が車両の運転席と面する位置で車両が停止する動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、道路の交通量が多く、道路が両側通行可能な幅である場合の動作を示す。実施形態に係る出庫時の動作を示す平面図であり、道路の交通量が多く、道路が両側通行不可能な幅である場合の動作を示す。実施形態に係る車両遠隔操作システムの動作を示すフロー図であり、駐車及び出庫で行われる一連の動作を示す。実施形態に係る車両遠隔操作システムの動作を示すフロー図であり、障害物がある場合の動作を示す。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本実施形態の車両遠隔操作システム及び車載機は、駐車場所が狭く、車両を駐車させた状態ではドアを大きく開けることが困難で車両への乗り降りが難しい状況において、運転者等が携帯端末から車両を遠隔操作により駐車場所から出庫させるためのものである。また、本実施形態の車両遠隔操作システム及び車載機は、雨が降っているときや、重い荷物があるときにおいて、運転者等が携帯端末から車両を遠隔操作により駐車場所から出庫させるためのものである。

図１に示すように、本実施形態の遠隔操作システムにおいて車両に搭載される車載機１００は、通信部１０１、ＧＰＳ１０２、レーダセンサ１０３、超音波センサ１０４、車速検出部１０５、舵角検出部１０６、ＥＣＵ１１０、操舵制御部１２２、駆動力制御部１２４及び制動力制御部１２６を備えている。

通信部１０１は、携帯端末と無線信号を送受信するための部位である。また、通信部１０１は、光ビーコン等の路側施設との路車間通信や、他車両との車車間通信によって、周囲の道路や交通状況に関する情報を取得するための部位である。

ＧＰＳ（Global Positioning System）１０２は、自車両の位置を測位するための部位である。また、ＧＰＳ１０２は、データベース中の地図情報と自車両の位置とから、自車両周辺の道路形状や施設に関する情報を取得するためにも用いられる。

レーダセンサ１０３及び超音波センサ１０４は、自車両周辺の障害物を検出するためのセンサである。レーダセンサ１０３及び超音波センサ１０４は、自車両周辺の道路形状に関する情報を取得するためにも用いられる。レーダセンサ１０３及び超音波センサ１０４は、自車両に搭乗する予定のユーザの位置を検知するためにも用いられる。

車速検出部１０８は、車両の車速を車輪の回転速度から検出するための部位である。舵角検出部１１０は、車両の舵角を検出するための部位である。

ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１１０は、主制御部１１２及び設定情報１１４とを有する。車載機１００の各構成要素を統括的に制御するための部位である。主制御部１１２は、携帯端末からの通信信号によって、所定の駐車プログラムや出庫プログラムに従って、遠隔操作による車両の駐車及び出庫を行う。設定情報記憶部１１４には、自車両の前回の駐車位置や出庫位置に関する情報が記憶される。また、設定情報記憶部１１４には、ユーザが駐車や出庫に関して設定した情報が記憶される。

操舵制御部１２２は、ＥＣＵ１１０の主制御部１１２からの指令信号に従い、ステアリングホイールに入力される操舵操作によらずに操舵を行ない、車両の進行方向を変えるための部位である。駆動力制御部１２４は、主制御部１１２からの指令信号に従い、アクセルペダルに入力される加速操作によらずにスロットルバルブの開閉を行い、車両の駆動力を変えるための部位である。制動力制御部１２６は、主制御部１１２からの指令信号に従い、ブレーキペダルに入力される制動操作によらずにブレーキ油圧を制御し、車両の制動力を変えるための部位である。

一方、図２に示すように、ユーザが車室外において車両を遠隔操作するための携帯端末２００は、通信部２０２、ＧＰＳ２０４及びユーザ入力部２０６を備えている。

通信部２０２は、車載機１００と無線信号を送受信するための部位である。ＧＰＳ２０４は、ユーザの位置を測位するための部位である。ユーザ入力部２０６は、車両を遠隔操作するユーザが操作のための情報を入力するための部位である。ユーザ入力部２０６は、車載機１００に駐車プログラム、出庫プログラムを実行させ、その設定情報を変更する操作キーやボタンから構成される。

以下、車両遠隔操作システム及び車載機の動作について説明する。本実施形態の車両遠隔操作システムは、図６に示すように、駐車場所Ｐが狭く、自車両ＶＭを駐車させた状態ではドアを大きく開けることが困難でユーザＵの自車両ＶＭからの乗車が難しい状況を想定する。本実施形態の車両遠隔操作システムは、駐車場所Ｐの外でユーザＵが、携帯端末２００から車載機１００が搭載された自車両ＶＭを遠隔操作により所定の出庫プログラムに従って、ユーザＵの位置まで出庫させる状況で用いられる。

また、本実施形態の車両遠隔操作システムは、ユーザＵが雨に濡れるので駐車位置Ｐまで移動したくないときにも適用できる。また、本実施形態の車両遠隔操作システムは、重く大きい荷物を持っているため駐車位置Ｐまで移動したくないときにも適用できる。なお、本実施形態では、必ずしも自車両ＶＭに搭乗する予定のユーザＵ自身が携帯端末２００を操作する必要は無く、他の者が携帯端末２００を操作しても良い。

以下の説明では、図６に示すように各部の寸法を定義する。これらのデータは、車載機１００が出庫プログラムを実行する際に、通信部１０１やＧＰＳ１０２により取得したり、レーダセンサ１０３や超音波センサ１０４により検出することができる。また、自車両が駐車場所Ｐに入庫する際に、車載機１００がレーダセンサ１０３や超音波センサ１０４により検出することができる。あるいは、ユーザＵが携帯端末２００からユーザ入力部２０６よりデータを入力し、当該データを通信部２０２により車載機１００側に送信しても良い。

なお、以下の説明では、自車両が左右方向に伸びる道路に前部を向けて駐車しており、自車両ＶＭの運転席が車両の右側に位置しているものである場合を想定して説明する。自車両が道路に前部を向けて駐車している場合や、自車両ＶＭの運転席が車両の左側に位置している場合には、以下の説明とは左右が逆になる。

ユーザＵが携帯端末２００のユーザ入力部２０６を操作すると、通信部２０２は指令信号を車載機１００に送信し、出庫プログラムが実行される。なお、以下に実行される出庫プログラムでは、自車両ＶＭが駐車場所Ｐから前進及び後退を切り替えることなく到達可能な出庫位置が設定されるものとする。一度、ユーザＵが携帯端末２００のユーザ入力部２０６を操作し、自車両ＶＭが発進した後は、携帯端末２００への操作を要することなく、車載機１００が自車両ＶＭを自動的に出庫位置まで走行させる。

出庫プログラムが実行されると、図３に示すように、車載機１００の主制御部１１２は、自車両ＶＭが対面している前方の障害物までの距離Ｓと、ユーザＵの当該障害物からの距離ａとを比較する（Ｓ１０１）。図６の例では、障害物となるのは、道路の両側端の壁面や施設等であり、距離Ｓは道路の幅となる。ａ＞Ｓのときは（Ｓ１０１）、図７に示すように、主制御部１１２は、右にも左にも出庫可能でドアが開く位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１０２）。

主制御部１１２は、ユーザＵが自車両ＶＭの右側に位置するか否かを判定する（Ｓ１０３）。ユーザＵが右側に位置するときは（Ｓ１０３）、主制御部１１２は、ユーザＵと駐車中の自車両ＶＭとの距離ｃと、自車両ＶＭの全長ｅとを比較する（Ｓ１０４）。ｃ＞ｅであるとき（Ｓ１０４）、すなわち、ユーザＵが遠いため自車両ＶＭが駐車位置Ｐから出て、車体を道路に平行に向けることができるときは、主制御部１１２は、駐車時に自車両ＶＭが対面している前方の障害物からのユーザＵの距離ａと、自車両ＶＭの全幅ｄとを比較する（Ｓ１０５）。

ｄ／２≦ａ≦ｄであるときは（Ｓ１０５）、図８に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵがボンネットと面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１０６）。ａ＞ｄであるとき（Ｓ１０５）、すなわち、ユーザＵと付近の障害物との距離ａが、自車両ＶＭの全幅ｄより大きいときは、図９に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが運転席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１０７）。ａ＜ｄ／２であるときは（Ｓ１０５）、図１０に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが左後部座席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１０９）。

Ｓ１０４で、ｃ＞ｅでないとき、すなわち、ユーザＵが近いため自車両ＶＭが駐車位置Ｐから出て、車体を道路に平行に向けることができないときは、ユーザＵと付近の障害物との距離ａが、自車両ＶＭの全幅ｄより大きいか否かを比較する（Ｓ１０９）。ａ＞ｄのときは（Ｓ１０９）、図１１に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが運転席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１１０）。ａ＞ｄでないときは（Ｓ１０９）、図１２に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが左側の座席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１１１）。

Ｓ１０３でユーザＵが左側に位置しているときは、ｃ＞ｅであるとき（Ｓ１１２）、すなわち、ユーザＵが遠いため自車両ＶＭが駐車位置Ｐから出て、車体を道路に平行に向けることができるときは、主制御部１１２は、駐車時に自車両ＶＭが駐車している側に存在する障害物からのユーザＵの距離ｂと、自車両ＶＭの全幅ｄとを比較する（Ｓ１１３）。

ｄ／２≦ｂ≦ｄであるときは（Ｓ１１３）、図１３に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵがボンネットと面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１１４）。ｂ＞ｄであるとき（Ｓ１１３）、すなわち、ユーザＵと付近の障害物との距離ｂが、自車両ＶＭの全幅ｄより大きいときは、図１４に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが運転席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１１５）。ｂ＜ｄ／２であるときは（Ｓ１１３）、図１５に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが左後部座席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１１６）。

Ｓ１１２で、ｃ＞ｅでないとき、すなわち、ユーザＵが近いため自車両ＶＭが駐車位置Ｐから出て、車体を道路に平行に向けることができないときは、ユーザＵと付近の障害物との距離ｂが、自車両ＶＭの全幅ｄより大きいか否かを比較する（Ｓ１１７）。ｂ＞ｄのときは（Ｓ１１７）、図１７に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが運転席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１１８）。ｂ＞ｄでないときは（Ｓ１１７）、図１６に示すように、主制御部１１２は、ユーザＵが左側の座席と面する位置まで自車両ＶＭを移動させる（Ｓ１１９）。

図５に示すように、主制御部１１２は、通信部１０１及びＧＰＳ１０２から得られた情報や、レーダセンサ１０３及び超音波センサ１０４により検出された物体に関する情報に基づいて、ユーザＵ周囲の交通量を判定する（Ｓ１２０）。ユーザＵ周囲の交通量が所定の閾値よりも多い場合は（Ｓ１２０）、主制御部１１２は、ユーザＵ周囲の道路が両側通行が可能であるか否かを判定する（Ｓ１２１）。ユーザＵ周囲の道路が両側通行が可能である場合は（Ｓ１２１）、図１８に示すように、主制御部１１２は、後続の他車両ＶＯが道路を通過できる位置に停止位置を修正する（Ｓ１２２）。ユーザＵ周囲の道路が両側通行が不可能である場合は（Ｓ１２１）、図１９に示すように、主制御部１１２は、自車両ＶＭのドアが開く位置に停止位置を修正する（Ｓ１２２）。なお、以上の工程において、携帯端末２００からの遠隔操作により、自車両ＶＭを一時停止させる操作がなされたときは、手制御部１１２は、自車両ＶＭを停止させる。

以上説明した本実施形態の車両遠隔操作システムは、毎日又は頻繁に使用する駐車場所では、以下のように使用することができる。図２０に示すように、図６のような駐車場所Ｐに運転者又は携帯端末２００により遠隔操作を行うユーザＵが自車両ＶＭを駐車させる（Ｓ２０１）。主制御部１１２は、設定情報記憶部１１４に当該駐車位置を記憶させる（Ｓ２０２）。次に、運転者あるいは上述したようにして携帯端末２００により遠隔操作を行うユーザＵが自車両ＶＭを出庫させる（Ｓ２０３）。主制御部１１２は、設定情報記憶部１１４にユーザＵを出迎えた当該出庫位置を記憶させる（Ｓ２０４）。これにより、毎日又は頻繁に使用する駐車場所において、出庫位置の設定等の操作を繰り返すことなく、駐車及び出庫を行うことができる。

また、上述したような遠隔操作による出庫時には、自車両ＶＭの走行する軌道上に障害物が存在する可能性もあるが、当該障害物については、以下のような対処が行われる。図２１に示すように、ユーザＵが携帯端末２００のユーザ入力部２０６の出庫スイッチ等を操作する（Ｓ３０１）。車載機１００の主制御部１１２は、ユーザＵと自車両ＶＭとの現在位置から、上述のようにして出庫位置を設定し、自車両ＶＭを走行させる軌道を生成する（Ｓ３０２）。主制御部１１２は、生成した軌道に沿って、携帯端末２００や自車両ＶＭへの操作を要さずに、自車両ＶＭを自動的に運転する（Ｓ３０３）。

レーザセンサ１０３や超音波センサ１０４が軌道上の障害物を検出したときであって（Ｓ３０４）、障害物が静止物であるときは（Ｓ３０５）、主制御部１１２は、障害物を回避して出庫位置に到達可能な軌道を再設定する（Ｓ３０６）。障害物が静止物ではないときは（Ｓ３０５）、主制御部１１２は、障害物が軌道上に存在しなくなるまで自車両ＶＭを停止させる（Ｓ３０７，Ｓ３０４）。以上の動作は、自車両ＶＭは出庫位置に到達するまで実行される（Ｓ３０８）。なお、上記第１実施形態と同様に、携帯端末２００からの遠隔操作により、自車両ＶＭを一時停止させる操作がなされたときは、手制御部１１２は、自車両ＶＭを停止させるものとできる。

本実施形態によれば、携帯端末２００から自車両ＶＭを遠隔操作する車両遠隔操作システムにおいて、車載機１００のＥＣＵ１１０の主制御部１１２が、自車両ＶＭの駐車位置と自車両ＶＭに搭乗する予定であるユーザＵの位置とに基づいて、自車両ＶＭの出庫位置を決定する。これにより、自車両ＶＭの駐車位置とユーザＵの位置とに応じて自車両ＶＭを出庫させることが可能となり、出庫操作及び自車両ＶＭへの搭乗における利便性が向上する。

また、主制御部１１２は、ユーザＵの周囲に存在する障害物に基づいて、自車両ＶＭの出庫位置を決定する。これにより、自車両ＶＭの駐車位置及びユーザＵの位置に加えて、ユーザＵの周囲に存在する障害物に応じて自車両ＶＭを出庫させることが可能となり、出庫操作及び自車両ＶＭへの搭乗における利便性がさらに向上する。

また、主制御部１１２は、ユーザＵの周囲の道路の幅である距離Ｓに基づいて、自車両ＶＭの出庫位置を決定する。これにより、自車両ＶＭの駐車位置及びユーザＵの位置に加えて、ユーザＵの周囲の道路の幅に応じて自車両ＶＭを出庫させることが可能となり、出庫操作及び自車両ＶＭへの搭乗における利便性がさらに向上する。

また、主制御部１１２は、ユーザＵの周囲に存在する壁面や施設等の障害物とユーザＵとの距離ａ，ｂが車両の車幅ｄよりも大きく、且つ自車両ＶＭが駐車位置から前進及び後退を切り替えることなくユーザＵに自車両ＶＭの運転席を向けて停車する位置に移動可能なときは、ユーザＵに自車両ＶＭの運転席を向けて停車する位置を出庫位置に決定する。これにより、状況が許す場合は、ユーザＵに自車両ＶＭの運転席を向けて停車する位置に自車両ＶＭを出庫させることが可能であり、自車両ＶＭへの搭乗における利便性がさらに向上する。

また、主制御部１１２は、ユーザＵの周囲に存在する壁面や施設等の障害物とユーザＵとの距離ａ，ｂが自車両ＶＭの車幅ｄ以下であるとき、及び自車両ＶＭが駐車位置から前進及び後退を切り替えることなくユーザＵに自車両ＶＭの運転席を向けて停車する位置に移動不可能なときのいずれかのときは、ユーザＵに自車両ＶＭの運転席以外のいずれかの席を向けて停車する位置及びユーザに自車両ＶＭのボンネットを向けて停車する位置のいずれかを出庫位置に決定する。これにより、ユーザＵに自車両ＶＭの運転席を向けて停車する位置に自車両ＶＭを出庫させることが不可能な状況であっても、ユーザＵが自車両ＶＭに搭乗し易い位置に自車両ＶＭを出庫させることが可能であり、自車両ＶＭへの搭乗における利便性がさらに向上する。

また、主制御部１１２は、ユーザＵの周囲の道路の交通量に基づいて、自車両ＶＭの出庫位置を決定する。これにより、自車両ＶＭの駐車位置及びユーザＵの位置に加えて、ユーザＵの周囲の道路の交通量に応じて自車両ＶＭを出庫させることが可能となり、周囲の道路交通との調和をより図ることができる。

また、主制御部１１２は、ユーザＵの周囲の道路の交通量が所定の閾値以上のときは、ユーザＵの周囲の道路を他車両ＶＯが通行可能な位置を出庫位置に決定する。これにより、ユーザＵの周囲の道路の交通量が多いときでも、他車両ＶＯが通行を妨げられない位置に自車両ＶＭを出庫させることが可能となり、周囲の道路交通との調和をより図ることができる。

また、本実施形態によれば、主制御部１１２が、自車両ＶＭの駐車している位置から自車両ＶＭが発進した後は、携帯端末２００への操作によらずに、決定した出庫位置まで自車両ＶＭを移動させる。そのため、自車両ＶＭの移動中は携帯端末２００への操作が不要となり、出庫操作がさらに容易になる。

加えて、本実施形態によれば、主制御部１１２が、携帯端末２００からの操作により、移動中の自車両ＶＭを一時停止させる。そのため、安全のため、携帯端末２００からの操作により駐車支援又は自車両ＶＭを一時停止させることが可能となる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

１００車載機
１０１通信部
１０２ＧＰＳ
１０３レーダセンサ
１０４超音波センサ
１０５車速検出部
１０６舵角検出部
１１０ＥＣＵ
１１２主制御部
１１４設定情報記憶部
１２２操舵制御部
１２４駆動力制御部
１２６制動力制御部
２００携帯端末
２０２通信部
２０４ＧＰＳ
２０６ユーザ入力部

Claims

通信端末から車両を遠隔操作する車両遠隔操作システムであって、
前記車両の駐車位置と前記車両に搭乗する予定である乗車者の位置とに基づいて、前記車両の出庫位置を決定する出庫位置決定ユニットを備えた車両遠隔操作システム。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲に存在する障害物に基づいて、前記車両の前記出庫位置を決定する、請求項１に記載の車両遠隔操作システム。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲の道路の幅に基づいて、前記車両の前記出庫位置を決定する、請求項１又は２に記載の車両遠隔操作システム。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲に存在する障害物と前記乗車者との距離が前記車両の車幅よりも大きく、且つ前記車両が前記駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく前記乗車者に前記車両の運転席を向けて停車する位置に移動可能なときは、前記乗車者に前記車両の運転席を向けて停車する位置を前記出庫位置に決定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両遠隔操作システム。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲に存在する障害物と前記乗車者との距離が前記車両の車幅以下であるとき、及び前記車両が前記駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく前記乗車者に前記車両の運転席を向けて停車する位置に移動不可能なときのいずれかのときは、前記乗車者に前記車両の運転席以外のいずれかの席を向けて停車する位置及び前記乗車者に前記車両の前端を向けて停車する位置のいずれかを前記出庫位置に決定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両遠隔操作システム。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲の道路の交通量に基づいて、前記車両の出庫位置を決定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両遠隔操作システム。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲の道路の交通量が所定の閾値以上のときは、前記乗車者の周囲の道路を他車両が通行可能な位置を前記出庫位置に決定する、請求項６に記載の車両遠隔操作システム。
前記車両の駐車している位置から前記車両が発進した後は、前記通信端末への操作によらずに、前記出庫位置決定ユニットが決定した前記車両の出庫位置まで前記車両を移動させる自動出庫ユニットをさらに備えた、請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両遠隔操作システム。
前記通信端末からの遠隔操作により、移動中の前記車両を一時停止させる一時停止ユニットをさらに備えた、請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両遠隔操作システム。
通信端末から車両を遠隔操作する車両遠隔操作システムにおいて前記車両に搭載される車載機であって、
前記車両の駐車位置と前記車両に搭乗する予定である乗車者の位置とに基づいて、前記車両の出庫位置を決定する出庫位置決定ユニットを備えた車載機。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲に存在する障害物に基づいて、前記車両の前記出庫位置を決定する、請求項１０に記載の車載機。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲の道路の幅に基づいて、前記車両の前記出庫位置を決定する、請求項１０又は１１に記載の車載機。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲に存在する障害物と前記乗車者との距離が前記車両の車幅よりも大きく、且つ前記車両が前記駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく前記乗車者に前記車両の運転席を向けて停車する位置に移動可能なときは、前記乗車者に前記車両の運転席を向けて停車する位置を前記出庫位置に決定する、請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の車載機。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲に存在する障害物と前記乗車者との距離が前記車両の車幅以下であるとき、及び前記車両が前記駐車位置から前進及び後退を切り替えることなく前記乗車者に前記車両の運転席を向けて停車する位置に移動不可能なときのいずれかのときは、前記乗車者に前記車両の運転席以外のいずれかの席を向けて停車する位置及び前記乗車者に前記車両の前端を向けて停車する位置のいずれかを前記出庫位置に決定する、請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の車載機。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲の道路の交通量に基づいて、前記車両の出庫位置を決定する、請求項１０〜１４のいずれか１項に記載の車載機。
前記出庫位置決定ユニットは、前記乗車者の周囲の道路の交通量が所定の閾値以上のときは、前記乗車者の周囲の道路を他車両が通行可能な位置を前記出庫位置に決定する、請求項１５に記載の車載機。
前記車両の駐車している位置から前記車両が発進した後は、前記通信端末への操作によらずに、前記出庫位置決定ユニットが決定した前記車両の出庫位置まで前記車両を移動させる自動出庫ユニットをさらに備えた、請求項１０〜１６のいずれか１項に記載の車載機。
前記通信端末からの遠隔操作により、移動中の前記車両を一時停止させる一時停止ユニットをさらに備えた、請求項１０〜１７のいずれか１項に記載の車載機。