CN102598080A - 车辆远程操作系统以及车载机器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种车辆远程操作系统以及车载机器。在从便携式终端(200)对本车辆(VM)进行远程操作的车辆远程操作系统中，车载机器(100)的ECU(110)的主控制部(112)根据本车辆(VM)的泊车位置和计划搭乘本车辆(VM)的用户(U)的位置，来决定本车辆(VM)的出库位置。由此，能够根据本车辆(VM)的泊车位置和用户(U)的位置来使本车辆(VM)出库，从而提高了出库操作以及搭乘本车辆(VM)的便利性。

Description

车辆远程操作系统以及车载机器

技术领域

本发明涉及一种车辆远程操作系统以及车载机器，尤其涉及一种用于从通信终端对车辆进行远程操作的车辆远程操作系统以及车载机器。

背景技术

提出了一种对车辆的泊车时的操作进行辅助的技术。例如，在专利文献1中，公开了一种如下的泊车引导装置，其在车辆向停车场内进入时根据由前方摄像机所摄像获得的图像，来对泊车空间的空余空间进行检测的泊车引导装置。专利文献1中的泊车向导装置分别对相对于所检测出的空余空间而假定为以向前泊车以及向后泊车的方式泊车时的出库路径进行预测。专利文献1中的泊车引导装置对关于被预测出的各个出库路径的车辆操作的难易度进行比较，并对被判断为较容易的泊车方法进行引导。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-320433号公报

发明内容

发明所要解决的课题

另外，考虑到由于在泊车场所较窄，从而难以在使车辆泊车的状态下将门大幅打开，因而计划搭乘的人员的上下车较难的状况。而且，还考虑到在下雨时、或持有较重的行李时，计划搭乘的人员不想移动至泊车场所的状况。在该种状况下，需要使车辆从泊车场所出库至适当的位置。

虽然在上述的技术中，对关于出库路径的车辆操作的难易度较低的泊车方法进行引导，但是适当的出库位置本身必须由人来决定。因此，需要在出库时进一步减轻人的负担。

本发明是考虑到这种情况而完成的，其目的在于，提供一种能够在出库时进一步减轻人的负担的远程操作系统以及车载机器。

用于解决课题的方法

本发明为一种车辆远程操作系统，其从通信终端对车辆进行远程操作，其中，具备出库位置决定单元，所述出库位置决定单元根据车辆的泊车位置和计划搭乘车辆的乘车人的位置，来决定车辆的出库位置。

根据该结构，在从通信终端对车辆进行远程操作的车辆远程操作系统中，出库位置决定单元根据车辆的泊车位置和计划搭乘车辆的乘车人的位置，来决定车辆的出库位置。由此，能够根据车辆的泊车位置和乘车人的位置而使车辆出库，从而提高了对出库操作以及搭乘车辆的便利性。

此时，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元根据存在于乘车人的周围的障碍物，来决定车辆的出库位置。

根据该结构，出库位置决定单元根据存在于乘车人的周围的障碍物，来决定车辆的出库位置。由此，除了根据车辆的泊车位置以及乘车人的位置以外，还能够根据存在于乘车人的周围的障碍物来使车辆出库，从而进一步提高了出库操作以及搭乘车辆的便利性。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元根据乘车人的周围的道路的宽度，来决定车辆的出库位置。

根据该结构，出库位置决定单元根据乘车人的周围的道路的宽度，来决定车辆的出库位置。由此，除了根据车辆的泊车位置以及乘车人的位置以外，还能够根据乘车人的周围的道路的宽度来使车辆出库，从而进一步提高了出库操作以及搭乘车辆的便利性。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元在存在于乘车人的周围的障碍物和乘车人之间的距离大于车辆的车宽，并且车辆能够从泊车位置起，在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置时，将使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置决定为出库位置。

根据该结构，出库位置决定单元在存在于乘车人的周围的障碍物和乘车人之间的距离大于车辆的车宽，并且车辆能够从泊车位置起，在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置时，将使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置决定为出库位置。由此，在状况允许时，能够使车辆出库至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置，从而进一步提高了搭乘车辆的便利性。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元在存在于乘车人的周围的障碍物和乘车人之间的距离在车辆的车宽以下时、以及车辆无法从泊车位置起在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置时中的某一种情况时，将如下位置决定为出库位置，即，使车辆的驾驶员座以外的某一个座位朝向乘车人而停车的位置、以及使车辆的前端朝向乘车人而停车的位置中的某一个位置。

根据该结构，出库位置决定单元在存在于乘车人的周围的障碍物和乘车人之间的距离在车辆的车宽以下时、以及车辆无法从泊车位置起在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置时中的某一种情况时，将如下位置决定为出库位置，即，使车辆的驾驶员座以外的某一个座位朝向乘车人而停车的位置、以及使车辆的前端朝向乘车人而停车的位置中的某一个位置。由此，即便在无法使车辆出库至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置的状况下，也能够使车辆出库至乘车人易于搭乘车辆的位置，从而进一步提高了搭乘车辆的便利性。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元根据乘车人的周围的道路的交通量，来决定车辆的出库位置。

根据该结构，出库位置决定单元根据乘车人的周围的道路的交通量，来决定车辆的出库位置。由此，除了根据车辆的泊车位置以及乘车人的位置以外，还能够根据乘车人的周围的道路的交通量来使车辆出库，从而能够进一步实现与周围的道路交通之间的协调。

此时，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元在乘车人的周围的道路的交通量在预定的阈值以上时，将其它车辆能够在乘车人的周围的道路上通行的位置决定为出库位置。

根据该结构，出库位置决定单元在乘车人的周围的道路的交通量在预定的阈值以上时，将其它车辆能够在乘车人的周围的道路上通行的位置决定为出库位置。由此，即使在乘车人的周围的道路的交通量较多时，也能够使车辆出库至不会妨碍其它车辆通行的位置，从而能够进一步实现与周围的道路交通之间的协调。

而且，能够采用如下结构，即，还具备自动出库单元，所述自动出库单元在车辆从车辆的泊车的位置起动之后，在不依赖于对通信终端的操作的条件下，使车辆移动至由出库位置决定单元所决定的车辆的出库位置。

根据该结构，自动出库单元在车辆从车辆的泊车的位置起动之后，在不依赖于对通信终端的操作的条件下，使车辆移动至由出库位置决定单元所决定的车辆的出库位置。因此，在车辆的移动过程中，不需要对通信终端的操作，从而使出库操作变得更加容易。

而且，能够采用如下结构，即，还具备临时停止单元，所述临时停止单元通过从通信终端实施的远程操作，而使移动中的车辆临时停止。

根据该结构，为了安全，能够通过从通信终端实施的远程操作，而使泊车辅助或者车辆的移动临时停止。

另一方面，本发明为一种车载机器，其为从通信终端对车辆进行远程操作的车辆远程操作系统中被搭载于车辆上的车载机器，其中，具备出库位置决定单元，所述出库位置决定单元根据车辆的泊车位置和计划搭乘车辆的乘车人的位置，来决定车辆的出库位置。

此时，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元根据存在于乘车人的周围的障碍物，来决定车辆的出库位置。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元根据乘车人的周围的道路的宽度，来决定车辆的出库位置。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元在存在于乘车人的周围的障碍物和乘车人之间的距离大于车辆的车宽，并且车辆能够从泊车位置起，在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置时，将使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置决定为出库位置。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元在存在于乘车人的周围的障碍物和乘车人之间的距离在车辆的车宽以下时、以及车辆无法从泊车位置起在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使车辆的驾驶员座朝向乘车人而停车的位置时中的某一种情况时，将如下位置决定为出库位置，即，使车辆的驾驶员座以外的某一个座位朝向乘车人而停车的位置、以及使车辆的前端朝向乘车人而停车的位置中的某一个位置。

而且，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元根据乘车人的周围的道路的交通量，来决定车辆的出库位置。

此时，能够采用如下结构，即，出库位置决定单元在乘车人的周围的道路的交通量在预定的阈值以上时，将其它车辆能够在乘车人的周围的道路上通行的位置决定为出库位置。

此时，能够采用如下结构，即，还具备自动出库单元，所述自动出库单元在车辆从车辆的泊车的位置起动之后，在不依赖于对通信终端的操作的条件下，使车辆移动至由出库位置决定单元所决定的车辆的出库位置。

而且，能够采用如下结构，即，还具备临时停止单元，所述临时停止单元通过从通信终端实施的远程操作，而使移动中的车辆临时停止。

发明效果

根据本发明的车辆远程操作系统以及车载机器，提高了车库操作以及搭乘车辆的便利性。

附图说明

图1为表示实施方式所涉及的车辆远程操作系统中的车载机器的结构的框图。

图2为表示实施方式所涉及的车辆远程操作系统中的便携式终端的结构的框图。

图3为表示实施方式所涉及的车辆远程操作系统的动作的流程图，并且主要表示操作者位于车辆的右侧时的动作。

图4为表示实施方式所涉及的车辆远程操作系统的动作的流程图，并且主要表示操作者位于车辆的右侧时的动作。

图5为表示实施方式所涉及的车辆远程操作系统的动作的流程图，并且主要表示交通量较多时的动作。

图6为表示泊车位置的各个尺寸的定义的俯视图。

图7为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在门打开的位置处停止的动作。

图8为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的发动机罩的位置处停止的动作。

图9为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的驾驶员座的位置处停止的动作。

图10为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的左后部座椅的位置处停止的动作。

图11为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的驾驶员座的位置处停止的动作。

图12为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的左侧的座椅的位置处停止的动作。

图13为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的发动机罩的位置处停止的动作。

图14为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的驾驶员座的位置处停止的动作。

图15为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的左后部座椅的位置处停止的动作。

图16为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的左侧的座椅的位置处停止的动作。

图17为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示车辆在操作者面向车辆的驾驶员座的位置处停止的动作。

图18为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示道路上的交通量较多、且道路为能够两侧通行的宽度时的动作。

图19为表示实施方式所涉及的出库时的动作的俯视图，并且表示道路上的交通量较多、且道路为无法两侧通行的宽度时的动作。

图20为表示实施方式所涉及的车辆远程操作系统的动作的流程图，并且表示在泊车以及出库中实施的一系列的动作。

图21为表示实施方式所涉及的车辆远程操作系统的动作的流程图，并且表示存在障碍物时的动作。

符号说明

100：车载机器；

101：通信部；

102：GPS；

103：雷达传感器；

104：超声波传感器；

105：车速检测部；

106：转向角检测部；

110：ECU；

112：主控制部；

114：设定信息存储部；

122：转向控制部；

124：驱动力控制部；

126：制动力控制部；

200：便携式终端；

202：通信部；

204：GPS；

206：用户输入部。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。本实施方式的车辆远程操作系统以及车载机器为，用于在泊车场所较窄，从而在使车辆泊车的状态下难以将门大幅打开而导致上下车较为困难的情况下，驾驶员等从便携式终端通过远程操作而使车辆从泊车场所出库的系统以及机器。而且，本实施方式的车辆远程操作系统以及车载机器为，用于在下雨时、或持有较重的行李时，驾驶员等从便携式终端通过远程操作而使车辆从泊车场所出库的系统以及机器。

如图1所示，本实施方式的远程操作系统中被搭载于车辆上的车载机器100具备：通信部101、GPS102、雷达传感器103、超声波传感器104、车速检测部105、转向角检测部106、ECU110、转向控制部122、驱动力控制部124以及制动力控制部126。

通信部101为，用于和便携式终端之间接收发送无线信号的部位。而且，通信部101为，用于通过与光指向标等的路侧设施之间的路车间通信、或与其他车辆之间的车车间通信，从而获取与周围的道路或者交通状况有关的信息的部位。

GPS(Global Positioning System：全球定位系统)102为，用于对本车辆的位置进行测定的部位。而且，GPS102也被用于，根据数据库中的地图信息和本车辆的位置来获取与本车辆周边的道路形状或设施有关的信息。

雷达传感器103以及超声波传感器104为，用于检测本车辆周边的障碍物的传感器。雷达传感器103以及超声波传感器104也被用于，获取与本车辆周边的道路形状有关的信息。雷达传感器103以及超声波传感器104还被用于，检测计划搭乘本车辆的用户的位置。

车速检测部108为，用于根据车轮的旋转速度而检测车辆的速度的部位。转向角检测部110为，用于检测车辆的转向角的部位。

ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)110具有主控制部112以及设定信息存储部114。并且，ECU110为用于对车载机器100的各个结构要素进行综合控制的部位。主控制部112根据来自便携式终端的通信信号，而按照预定的泊车程序或出库程序，来实施通过远程操作而进行的车辆的泊车以及出库。在设定信息存储部114中存储有与本车辆的上一次的泊车位置或出库位置有关的信息。而且，在设定信息存储部114中存储有用户针对泊车或出库所设定的信息。

转向控制部122为，用于根据来自ECU110的主控制部112的指令信号，而在不依赖于被输入到方向盘的转向操作的条件下实施转向，从而改变车辆的行驶方向的部位。驱动力控制部124为，用于根据来自主控制部112的指令信号，而在不依赖于被输入到加速踏板的加速操作的条件下实施节流阀的开闭，从而改变车辆的驱动力的部位。制动力控制部126为，用于根据来自主控制部112的指令信号，而在不依赖于被输入到制动踏板的制动操作的条件下控制制动液压，从而改变车辆的制动力的部位。

另一方面，如图2所示，用于由用户在车厢外对车辆进行远程操作的便携式终端200具备：通信部202、GPS204以及用户输入部206。

通信部202为，用于和车载机器100之间发送接收无线信号的部位。GPS204为，用于测定用户的位置的部位。用户输入部206为，用于由对车辆进行远程操作的用户输入用于操作的信息的部位。用户输入部206由使车载机器100执行泊车程序、出库程序，并改变其设定信息的操作键或按钮构成。

以下，对车辆远程操作系统以及车载机器的动作进行说明。在本实施方式的车辆远程操作系统中，如图6所示，假设为，泊车场所P较窄，从而在使本车辆VM泊车的状态下难以将门大幅打开而导致用户U从本车辆VM乘车较为困难的状况。本实施方式的车辆远程操作系统被应用于如下状况，即，在泊车场所P之外，用户U从便携式终端200通过远程操作并根据预定的出库程序，而使搭载有车载机器100的本车辆VM出库至用户U的位置的状况。

而且，本实施方式的车辆远程操作系统也能够被应用于，用户U因为担心被雨淋湿而不想移动至泊车位置P的时候。而且，本实施方式的车辆远程操作系统也能够被应用于，由于持有较重且较大的行李而不想移动至泊车位置P的时候。另外，在本实施方式中，并不一定必须由计划搭乘本车辆VM的用户U本身来操作便携式终端200，也可以由其他人来操作便携式终端200。

在以下的说明中，以图6所示的方式而对各个部分的尺寸进行定义。这些数据能够在车载机器100执行出库程序时，由通信部101或GPS102获取、或由雷达传感器103或超声波传感器104检测出。而且，这些数据能够在本车辆向泊车场所P入库时，由车载机器100通过雷达传感器103或超声波传感器104而检测出。或者，也可以由用户U从便携式终端200通过用户输入部206而输入数据，并通过通信部202而将该数据发送至车载机器100侧。

另外，在以下的说明中，假设为如下的情况而进行说明，即，本车辆以使其前部朝向在左右方向上延伸的道路的方式而泊车，并且本车辆VM的驾驶员座位于车辆的右侧的情况。在本车辆以使其前部朝向道路的方式而泊车的情况、或本车辆VM的驾驶员座位于车辆的左侧的情况下，与以下的说明左右相反。

当用户U对便携式终端200的用户输入部206进行操作时，通信部202向车载机器100发送指令信号，从而执行出库程序。另外，在以下被执行的出库程序中，设定了本车辆VM能够从泊车场所P起在不对前进以及后退进行切换的条件下到达的出库位置。一旦用户U对便携式终端200的用户输入部206进行操作，从而本车辆VM起动之后，无需进行对便携式终端200的操作，车载机器100将使本车辆VM自动地行驶至出库位置。

如图3所示，当执行出库程序时，车载机器100的主控制部112将对本车辆VM到所面对的前方障碍物的距离s、和用户U距该障碍物的距离a进行比较(S101)。在图6的示例中成为障碍物的是，道路的两侧端的壁面或设施等，并且距离s为道路的宽度。当a＞s时(S101)，如图7所示，主控制部112使本车辆VM在左右均能够出库的条件下移动至门打开的位置(S102)。

主控制部112对用户U是否位于本车辆VM的右侧进行判断(S103)。当用户U位于右侧时(S103)，主控制部112将对用户U与泊车过程中的本车辆VM之间的距离c、和本车辆VM的全长e进行比较(S104)。当c＞e时(S104)，即，由于用户U较远因而本车辆VM能够从泊车位置P出来，以使其车身朝向与道路平行的方向时，主控制部112将对泊车时用户U距本车辆VM所面对的前方障碍物的距离a、和本车辆VM的全宽d进行比较(S105)。

当d/2≤a≤d时(S105)，如图8所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向发动机罩的位置(S106)。当a＞d时(S105)，即，用户U与附近的障碍物之间的距离a大于本车辆VM的全宽d时，如图9所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向驾驶员座的位置(S107)。当a＜d/2时(S105)，如图10所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向左后部座椅的位置(S109)。

在S104中，当不为c＞e时，即，由于用户U较近因而本车辆VM无法从泊车位置P出来以使其车身朝向与道路平行的方向时，对用户U与附近的障碍物之间的距离a是否大于本车辆VM的全宽d进行比较(S109)。当a＞d时(S109)，如图11所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向驾驶员座的位置(S110)。当不为a＞d时(S109)，如图12所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向左侧的座椅的位置(S111)。

当在S103中用户U位于左侧时，且当c＞e时(S112)，即，由于用户U较远因而本车辆VM能够从泊车位置P出来以使其车身朝向与道路平行的方向时，主控制部112将对泊车时用户U距存在于本车辆VM的泊车侧的障碍物的距离b、和本车辆VM的全宽d进行比较(S113)。

当d/2≤b≤d时(S113)，如图13所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向发动机罩的位置(S114)。当b＞d时(S113)，即，用户U与附近的障碍物之间的距离b大于本车辆VM的全宽d时，如图14所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向驾驶员座的位置(S115)。当b＜d/2时(S113)，如图15所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向左后部座椅的位置(S116)。

在S112中，当不为c＞e时，即，由于用户U较近因而本车辆VM无法从泊车位置P出来以使车身朝向与道路平行的方向时，将对用户U与附近的障碍物之间的距离b是否大于本车辆VM的全宽d进行比较(S117)。当b＞d时(S117)，如图17所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向驾驶员座的位置(S118)。当不为b＞d时(S117)，如图16所示，主控制部112将使本车辆VM移动至用户U面向左侧的座椅的位置(S119)。

如图5所示，主控制部112根据从通信部101以及GPS102中获得的信息、或与通过雷达传感器103以及超声波传感器104而检测出的物体有关的信息，来判断用户U周围的交通量(S120)。当用户U周围的交通量大于预定的阈值时(S120)，主控制部112将对用户U周围的道路是否能够两侧通行进行判断(S121)。如图18所示，当用户U周围的道路为能够两侧通行时(S121)，主控制部112将停止位置修正为，后续的其它车辆VO能够从道路上通过的位置(S122)。如图19所示，当用户U周围的道路为无法两侧通行时(S121)，主控制部112将停止位置修正为本车辆VM的门打开的位置(S122)。另外，在以上的工序中，当通过从便携式终端200实施的远程操作而进行了使本车辆VM临时停止的操作时，主控制部112将使本车辆VM停止。

以上所说明的本实施方式的车辆远程操作系统在每日或者频繁使用的泊车场所中，能够以如下方式进行使用。如图20所示，驾驶员或者通过便携式终端200而实施远程操作的用户U，使本车辆VM在如图6这种泊车场所P泊车(S201)。主控制部112使设定信息存储部114存储该泊车位置(S202)。接下来，驾驶员或者以上述方式通过便携式终端200而实施远程操作的用户U，使本车辆VM出库(S203)。主控制部112使设定信息存储部114存储迎接用户U的该出库位置(S204)。由此，在每日或者频繁使用的泊车场所中，能够在无需重复进行对出库位置的设定等的操作的条件下，实施泊车以及出库。

而且，虽然在进行上述这种通过远程操作而实现的出库时，可能会在本车辆VM行驶的道路上存在障碍物，但是对于该障碍物，实施了如下的应对。如图21所示，用户U对便携式终端200的用户输入部206的出库开关等进行操作(S301)。车载机器100的主控制部112根据用户U和本车辆VM的当前位置，而以上文所述的方式来设定出库位置，从而生成使本车辆VM行驶的轨道(S302)。主控制部112沿着所生成的轨道，而在无需对便携式终端200或本车辆VM的操作的条件下，自动地对本车辆VM进行驾驶(S303)。

当雷达传感器103或超声波传感器104检测出轨道上的障碍物时(S304)，且障碍物为静止物时(S305)，主控制部112将再次设定能够避开障碍物而到达出库位置的轨道(S306)。当障碍物不为静止物时(S305)，主控制部112将使本车辆VM停止直到障碍物不存在于轨道上为止(S307、S304)。以上的动作被执行到本车辆VM到达出库位置为止(S308)。另外，与上述第一实施方式相同，当通过从便携式终端200实施的远程操作而进行了使本车辆VM临时停止的操作时，主控制部112能够使本车辆VM停止。

根据本实施方式，在从便携式终端200对本车辆VM进行远程操作的车辆远程操作系统中，车载机器100的ECU110的主控制部112根据本车辆VM的泊车位置和计划搭乘本车辆VM的用户U的位置，来决定本车辆VM的出库位置。由此，能够根据本车辆VM的泊车位置和用户U的位置来使本车辆VM出库，从而提高了出库操作以及搭乘本车辆VM的便利性。

而且，主控制部112根据存在于用户U的周围的障碍物，来决定本车辆VM的出库位置。由此，除了根据本车辆VM的泊车位置以及用户U的位置以外，还能够根据存在于用户U的周围的障碍物来使本车辆VM出库，从而进一步提高了出库操作以及搭乘本车辆VM的便利性。

而且，主控制部112根据作为用户U的周围的道路的宽度的距离s，来决定本车辆VM的出库位置。由此，除了根据本车辆VM的泊车位置以及用户U的位置以外，还能够根据用户U的周围的道路的宽度来使本车辆VM出库，从而进一步提高了出库操作以及搭乘本车辆VM的便利性。

而且，主控制部112在存在于用户U的周围的壁面或设施等的障碍物与用户U之间的距离a、b大于车辆的车宽d，并且本车辆VM能够从泊车位置起在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使本车辆VM的驾驶员座朝向用户U而停车的位置时，将使本车辆VM的驾驶员座朝向用户U而停车的位置决定为出库位置。由此，在状况允许时，能够使本车辆VM出库至使本车辆VM的驾驶员座朝向用户U而停车的位置，从而进一步提高了搭乘本车辆VM的便利性。

而且，主控制部112在存在于用户U的周围的壁面或设施等的障碍物与用户U之间的距离a、b在本车辆VM的车宽d以下时、以及本车辆VM无法从泊车位置起在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使本车辆VM的驾驶员座朝向用户U而停车的位置时中的某一种情况时，将如下位置决定为出库位置，即，使本车辆VM的驾驶员座以外的某一个座位朝向用户U而停车的位置、以及使本车辆VM的发动机罩朝向用户U而停车的位置中的某一个位置。由此，即便在无法使本车辆VM出库至使本车辆VM的驾驶员座朝向用户U而停车的位置的状况下，也能够使本车辆VM出库至用户U易于搭乘本车辆VM的位置，从而进一步提高了搭乘本车辆VM的便利性。

而且，主控制部112根据用户U的周围的道路的交通量，来决定本车辆VM的出库位置。由此，除了根据本车辆VM的泊车位置以及用户U的位置以外，还能够根据用户U的周围的道路的交通量来使本车辆VM出库，从而能够进一步实现与周围的道路交通之间的协调。

而且，主控制部112在用户U的周围的道路的交通量在预定的阈值以上时，将其它车辆VO能够在用户U的周围的道路上通行的位置决定为出库位置。由此，即使在用户U的周围的道路的交通量较多的情况下，也能够使本车辆VM出库至不妨碍其它车辆VO通行的位置，从而能够进一步实现与周围的道路交通之间的协调。

而且，根据本实施方式，主控制部112在本车辆VM从本车辆VM的泊车的位置起动之后，在不依赖于对便携式终端200的操作的条件下，使本车辆VM移动至所决定的出库位置。因此，在本车辆VM的移动过程中不需要对便携式终端200的操作，从而出库操作变得更加容易。

而且，根据本实施方式，主控制部112通过从便携式终端200实施的操作，而使移动中的本车辆VM临时停止。因此，为了安全，能够通过从便携式终端200实施的操作而使泊车辅助或者本车辆VM临时停止。

以上，虽然对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限定于上述实施方式，而是能够进行各种改变。

产业上的可利用性

根据本发明的车辆远程操作系统以及车载机器，提高了出库操作以及搭乘车辆的便利性。

Claims (18)

1.一种车辆远程操作系统，其从通信终端对车辆进行远程操作，其中，

具备出库位置决定单元，所述出库位置决定单元根据所述车辆的泊车位置和计划搭乘所述车辆的乘车人的位置，来决定所述车辆的出库位置。

2.如权利要求1所述的车辆远程操作系统，其中，

所述出库位置决定单元根据存在于所述乘车人的周围的障碍物，来决定所述车辆的所述出库位置。

3.如权利要求1或2所述的车辆远程操作系统，其中，

所述出库位置决定单元根据所述乘车人的周围的道路的宽度，来决定所述车辆的所述出库位置。

4.如权利要求1至3中的任意一项所述的车辆远程操作系统，其中，

所述出库位置决定单元在存在于所述乘车人的周围的障碍物和所述乘车人之间的距离大于所述车辆的车宽，并且所述车辆能够从所述泊车位置起，在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使所述车辆的驾驶员座朝向所述乘车人而停车的位置时，将使所述车辆的驾驶员座朝向所述乘车人而停车的位置决定为所述出库位置。

5.如权利要求1至4中的任意一项所述的车辆远程操作系统，其中，

所述出库位置决定单元在存在于所述乘车人的周围的障碍物和所述乘车人之间的距离在所述车辆的车宽以下时、以及所述车辆无法从所述泊车位置起在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使所述车辆的驾驶员座朝向所述乘车人而停车的位置时中的某一种情况时，将如下位置决定为所述出库位置，即，使所述车辆的驾驶员座以外的某一个座位朝向所述乘车人而停车的位置、以及使所述车辆的前端朝向所述乘车人而停车的位置中的某一个位置。

6.如权利要求1至5中的任意一项所述的车辆远程操作系统，其中，

所述出库位置决定单元根据所述乘车人的周围的道路的交通量，来决定所述车辆的所述出库位置。

7.如权利要求6所述的车辆远程操作系统，其中，

所述出库位置决定单元在所述乘车人的周围的道路的交通量在预定的阈值以上时，将其它车辆能够在所述乘车人的周围的道路上通行的位置决定为所述出库位置。

8.如权利要求1至7中的任意一项所述的车辆远程操作系统，其中，

还具备自动出库单元，所述自动出库单元在所述车辆从所述车辆的泊车的位置起动之后，在不依赖于对所述通信终端的操作的情况下，使所述车辆移动至由所述出库位置决定单元所决定的所述车辆的出库位置。

9.如权利要求1至8中的任意一项所述的车辆远程操作系统，其中，

还具备临时停止单元，所述临时停止单元通过从所述通信终端实施的远程操作，而使移动中的所述车辆临时停止。

10.一种车载机器，其为从通信终端对车辆进行远程操作的车辆远程操作系统中被搭载于所述车辆上的车载机器，其中，

具备出库位置决定单元，所述出库位置决定单元根据所述车辆的泊车位置和计划搭乘所述车辆的乘车人的位置，来决定所述车辆的出库位置。

11.如权利要求10所述的车载机器，其中，

所述出库位置决定单元根据存在于所述乘车人的周围的障碍物，来决定所述车辆的所述出库位置。

12.如权利要求10或11所述的车载机器，其中，

所述出库位置决定单元根据所述乘车人的周围的道路的宽度，来决定所述车辆的所述出库位置。

13.如权利要求10至12中的任意一项所述的车载机器，其中，

所述出库位置决定单元在存在于所述乘车人的周围的障碍物和所述乘车人之间的距离大于所述车辆的车宽，并且所述车辆能够从所述泊车位置起，在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使所述车辆的驾驶员座朝向所述乘车人而停车的位置时，将使所述车辆的驾驶员座朝向所述乘车人而停车的位置决定为所述出库位置。

14.如权利要求10至13中的任意一项所述的车载机器，其中，

所述出库位置决定单元在存在于所述乘车人的周围的障碍物和所述乘车人之间的距离在所述车辆的车宽以下时、以及所述车辆无法从所述泊车位置起在不对前进以及后退进行切换的条件下移动至使所述车辆的驾驶员座朝向所述乘车人而停车的位置时中的某一种情况时，将如下位置决定为所述出库位置，即，使所述车辆的驾驶员座以外的某一个座位朝向所述乘车人而停车的位置、以及使所述车辆的前端朝向所述乘车人而停车的位置中的某一个位置。

15.如权利要求10至14中的任意一项所述的车载机器，其中，

所述出库位置决定单元根据所述乘车人的周围的道路的交通量，来决定所述车辆的所述出库位置。

16.如权利要求15所述的车载机器，其中，

所述出库位置决定单元在所述乘车人的周围的道路的交通量在预定的阈值以上时，将其它车辆能够在所述乘车人的周围的道路上通行的位置决定为所述出库位置。

17.如权利要求10至16中的任意一项所述的车载机器，其中，

还具备自动出库单元，所述自动出库单元在所述车辆从所述车辆的泊车的位置起动之后，在不依赖于对所述通信终端的操作的条件下，使所述车辆移动至由所述出库位置决定单元所决定的所述车辆的出库位置。

18.如权利要求10至17中的任意一项所述的车载机器，其中，

还具备临时停止单元，所述临时停止单元通过从所述通信终端实施的远程操作，而使移动中的所述车辆临时停止。

Images