CN110341695A - 车辆控制装置、包括该装置的系统及其方法 - Google Patents

车辆控制装置、包括该装置的系统及其方法 Download PDF

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Abstract

本申请涉及车辆控制装置、包括该装置的系统及其方法。一种车辆控制装置包括：处理器，配置为确定位于距第一车辆指定距离内的用户与正在行驶的第二车辆之间的碰撞危险，根据碰撞危险来通过第一车辆或用户的用户终端警告碰撞危险，或控制第一车辆的移动，或向第二车辆发送警告信息；和存储部，配置为存储由处理器计算出的信息。

Description

车辆控制装置、包括该装置的系统及其方法
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求于2018年4月2日向韩国知识产权局提交的第10-2018-0038114号韩国专利申请的优先权，其全部内容通过引用合并于此。
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、包括该装置的系统及其方法，更具体地，涉及一种保护在车辆外部执行远程车辆控制的用户的技术。
背景技术
近年来，已经开发了在远程站点控制停车或驶出车辆的远程控制技术。用户(驾驶员)通过使用远程控制器从车辆外部远程控制车辆来控制车辆(本车)的移动，并且用户位于距车辆一定距离处，即车辆外部。
这样，当用户位于用于远程车辆控制的道路上时，用户很可能与周围车辆碰撞。
因此，用户难以专注于远程控制，因为用户必须在远程控制期间仔细观察周围环境的同时执行远程控制；因为周围车辆未识别位于停放在例如高层建筑物和购物中心的大型停车场中的许多车辆之间的用户，可能经常发生用户与周围车辆之间的碰撞事故。
发明内容
本发明的实施例提供一种车辆控制装置，其可以在用户从车辆外部远程控制车辆时防止周围车辆与用户的碰撞事故，并且通过在考虑周围车辆移动的情况下执行远程车辆控制来使得交通拥堵降至最低程度。
本发明的技术目的不限于上述内容，并且从下面的描述中，其他未提及的技术目的对于本领域技术人员将变得显而易见。
根据本发明的方面，车辆控制装置可以包括：处理器，配置为确定位于距第一车辆指定距离内的用户与正在行驶的第二车辆之间的碰撞危险，根据碰撞危险来通过第一车辆或用户的用户终端警告碰撞危险，或控制第一车辆的移动，或向第二车辆发送警告信息；和存储部，配置为存储由处理器计算出的信息。
在远程车辆控制模式中，第一车辆可以包括用户的远程控制目标车辆，并且第二车辆可以包括在靠近第一车辆的方向上行驶的周围车辆。
处理器可以配置为计算位于第一车辆外部的用户的位置和移动路线，计算第二车辆的移动路线和车辆速度，并且基于计算出的用户的位置和移动路线以及计算出的第二车辆的移动路线和车辆速度来确定用户的碰撞危险。
处理器还可以配置为在考虑到用户眼睛的注视方向的情况下再次确定碰撞危险。
处理器还可以配置为当碰撞危险为指定参考值以上时，发送警告命令以执行通过用户的用户终端输出振动、输出警告画面和输出警告声音中的至少一个。
处理器还可以配置为控制第一车辆输出警告声音、第一车辆开/关应急灯、第一车辆开/关前照灯和第一车辆输出喇叭声中的至少一个。
处理器还可以配置为当碰撞危险为指定参考值以上时，停止第一车辆，控制第一车辆在与第一车辆的目标移动方向相反的方向上移动，或者控制第一车辆在用户与第二车辆之间的方向上移动。
处理器还可以配置为当第一车辆在远程车辆控制模式期间行驶到用于停车的目标路线并且确定存在第一车辆和第二车辆的碰撞危险时，校正第一车辆的目标路线，使得第一车辆不与第二车辆碰撞。
第一车辆的校正目标路线可以包括第一车辆最大程度地移动到停车位以使得第二车辆通过而不会碰撞的路线。
当第一车辆和第二车辆的碰撞危险消失时，处理器还可以配置为生成用于停放到第一车辆的目标停车位置的补偿路线，以根据补偿路线将第一车辆停放在目标停车位置。
处理器还可以配置为当在第一车辆在远程车辆控制模式期间行驶到用于停车的目标路线情况下，存在第一车辆和第二车辆之间的碰撞危险时，增加第一车辆的目标车辆速度，使得第一车辆不与第二车辆碰撞。
处理器还可以配置为当碰撞危险为指定参考值以上时，将第一车辆周围环境的图像数据存储在存储部中。
处理器还可以配置为当碰撞危险为指定参考值以上时，通过车辆间通信将用户碰撞危险警告命令发送到第二车辆。
用户碰撞危险警告命令可以包括第一车辆状态信息、第二车辆的警告声音输出命令、第二车辆的振动输出命令、第二车辆的警告画面输出命令、第二车辆的触觉警告输出命令、第二车辆的移动控制命令以及第二车辆的制动装置控制命令中的至少一个。
根据本发明的另一方面，提供一种车辆控制系统，包括：检测装置，配置为获取第一车辆周围的周围环境信息；和车辆控制装置，配置为基于第一车辆周围环境信息确定位于距第一车辆指定距离内的用户与正在行驶的第二车辆之间的碰撞危险，根据碰撞危险来通过第一车辆或用户的用户终端警告碰撞危险，控制第一车辆的移动，或向第二车辆发送警告信息。
检测装置可以包括照相机、超声波传感器和雷达传感器中的至少一个。
根据本发明的另一方面，一种用于控制车辆的方法可以包括：通过处理器确定位于距第一车辆指定距离内的用户与正在行驶的第二车辆之间的碰撞危险；根据碰撞危险，通过处理器经由第一车辆或用户的用户终端警告碰撞危险；或控制第一车辆的移动；或向第二车辆发送警告信息。
确定碰撞危险可以包括：计算用户的位置和移动路线，计算第二车辆的移动路线和车辆速度，并且基于计算出的用户的位置和移动路线以及计算出的第二车辆的移动路线和车辆速度来确定用户的碰撞危险。
根据碰撞危险来通过第一车辆或用户的用户终端警告碰撞危险、或控制第一车辆的移动、或向第二车辆发送警告信息可以包括：控制第一车辆输出警告声音、第一车辆开/关应急灯、第一车辆开/关前照灯和第一车辆输出喇叭声中的至少一个；校正第一车辆的目标路线或目标车辆速度，使得第一车辆不与第二车辆碰撞；或停止第一车辆；控制第一车辆在与第一车辆的目标移动方向相反的方向上移动；控制第一车辆在用户与第二车辆之间的方向上移动；或者向第二车辆发送用户碰撞危险警告命令。
根据碰撞危险来通过第一车辆或用户的用户终端警告碰撞危险、或控制第一车辆的移动、或向第二车辆发送警告信息可以包括：当碰撞危险为指定参考值以上时，存储通过拍摄第一车辆的周围环境而获得的图像数据。
附图说明
根据以下结合附图的详细描述，本发明的上述和其他目的、特征和优点将变得更加明显：
图1是根据本发明的实施例的车辆控制系统的框图；
图2是示出根据本发明的实施例的车辆中的检测装置的位置的视图；
图3是示出根据本发明的实施例的检测装置的检测范围的视图；
图4是示出根据本发明的实施例的控制车辆远程停车的过程的视图；
图5是示出根据本发明的实施例的控制车辆远程驶出的过程的视图；
图6是示出根据本发明的实施例的确定本车外部的用户与周围车辆的碰撞危险的方法的视图；
图7是根据本发明的实施例的通过用户终端警告碰撞危险的过程的示例性视图；
图8是根据本发明的实施例的通过本车的警告装置警告用户的过程的示例性视图；
图9是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的本车移动控制的示例性视图；
图10是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的本车移动控制的示例性视图；
图11是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的本车移动控制的示例性视图；
图12是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的周围车辆控制的示例性视图；
图13是示出根据本发明的实施例的存储考虑驾驶员碰撞的图像的过程的示例性视图；
图14是示出根据本发明的实施例的用于控制车辆的方法的流程图；
图15是示出根据本发明的实施例的用于确定用户碰撞危险的方法的流程图；以及
图16是应用根据本发明的实施例的车辆控制方法的计算机系统的示图。
具体实施方式
下文中，将参考附图详细描述本发明的示例性实施例。在整个说明书中，应当注意，相同或相似的附图标记表示相同或相似的组件，尽管它们在不同的附图中提供。此外，在本发明的以下描述中，当对本文中包括的已知功能和配置的详细描述可能使本发明的主题不清楚时，将其省略。
另外，在描述本发明的组件时，可以在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等词语。这些词语仅用于区分元件，并且元件的本质、序列、顺序和数量不受这些词语的限制。另外，除非另外定义，否则本文中使用的所有术语(包括技术或科学术语)具有与本发明所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。在通常使用的字典中定义的术语应该被解释为具有与相关技术的背景的含义一致的含义，并且除非在本发明的说明书中明确地定义，否则不应该被解释为理想的或过于正式的含义。
下文中，将参考图1至图16详细描述本发明的实施例。
图1是根据本发明的实施例的车辆控制系统的框图。
参考图1，根据实施例的车辆控制系统可以包括：车辆，其包括检测装置100、车辆控制装置200、制动控制装置310、驱动控制装置320、转向控制装置330和变速器控制装置340；以及远程控制装置350。然后，图1的检测装置100和车辆控制装置200可以安装在车辆上，并且远程控制装置350可以由用户携带。然后，用户可以在用户位于距本车指定距离内的状态下远程控制本车(第一车辆)，并且车辆控制装置200可以执行警告或控制以防止用户与正在本车周围行驶的周围车辆(第二车辆)碰撞。
检测装置100包括一个或多个照相机、一个或多个超声波传感器以及一个或多个雷达传感器，并且可以安装在车辆前侧、后侧和横向侧。检测装置100检测车辆周围的用户和周围车辆，并且将检测结果传送到车辆控制装置200。然后，检测装置100可以通过使用照相机、超声波传感器或雷达传感器来实现，该检测装置预先安装在车辆上，用于高级驾驶员辅助系统(ADAS)。之后将参考图2和图3描述将检测装置100安装在车辆上以及检测装置100的检测范围的示例。
当用户在本车外部通过远程控制装置350控制本车停车或驶出时，车辆控制装置200通过确定本车外部的用户与周围车辆的碰撞危险来控制本车或周围车辆警告碰撞危险或防止碰撞。之后将参考图4至图13详细描述控制本车或周围车辆警告碰撞危险或防止碰撞的示例。
此外，检测装置100可以配置为检测关于本车和周围车辆的信息。检测装置100可以检测各种信息，诸如本车和周围车辆的位置、速度和加速度。检测装置100例如可以包括雷达、激光雷达、加速度传感器、横摆率传感器、扭矩测量传感器和/或车轮速度传感器。
车辆控制装置200可以在远程车辆控制模式下确定位于本车外部的用户与周围车辆的碰撞危险，并且可以根据碰撞危险控制本车或向周围车辆提供警告或移动控制命令。为了实现这一点，车辆控制装置200可以包括处理器210、通信装置220、存储部230和显示器240。在下文中，本车是用户通过远程控制装置350控制其停车或驶出的目标车辆，并且周围车辆可以包括朝向用户或本车行驶的周围车辆。
处理器210可以电连接到检测装置100。处理器210可以控制检测装置100，并且可以是执行软件指令并由此执行下文描述的各种数据处理和计算的电路。
处理器210可以在远程车辆控制模式下确定位于本车外部的用户与周围车辆的碰撞危险，并且根据碰撞危险，可以向远程控制装置350提供警告，可以控制本车，可以向周围车辆提供警告，或者可以提供周围车辆移动控制命令。
处理器210计算位于本车外部的用户的位置和用户的移动路线，并且计算周围车辆的移动路线和车辆速度。随后，处理器210可以通过使用用户的位置、用户的移动路线、周围车辆的移动路线以及周围车辆的车辆速度来确定用户的碰撞危险(或碰撞时间(TTC))。然后，处理器210可以在考虑到用户眼睛的方向的情况下再次确定碰撞危险。也就是说，当用户眼睛的方向和周围车辆的行进方向彼此一致时，处理器210可以将碰撞危险重新调整为更高，并且当用户眼睛的方向和周围车辆的行进方向彼此不一致时，可以将碰撞危险重新调整为更低。然后，处理器210可以通过实时更新用户的位置、用户的移动路线、周围车辆的移动路线以及周围车辆的车辆速度来确定碰撞危险。
当碰撞危险为预定参考值以上时，处理器210将用户碰撞危险警告命令发送到用户的远程控制装置350。然后，警告命令可以包括远程控制装置的振动输出、警告画面输出和警告声音输出中的至少一个。因此，用户可以通过用户携带的远程控制装置350识别用户与周围车辆碰撞的可能性，并且可以避免碰撞。
此外，当碰撞危险为预定参考值以上时，处理器210可以使用户通过本车输出警告声音、本车打开或关闭应急灯、本车打开或关闭前照灯或本车发出喇叭声来识别用户的碰撞危险。
当碰撞危险为参考值以上时，处理器210可以停止本车的移动，使本车在与本车的目标移动方向相反的方向上移动，或者使本车在绕用户行驶的方向上移动，即，在用户与周围车辆之间的方向上移动，以保护用户。
当在本车在远程车辆控制模式下行驶到用于停车的目标路线情况下，确定存在周围车辆与本车的碰撞危险时，处理器210可以校正本车的目标路线，使得本车不与周围车辆碰撞。然后，处理器210可以将目标路线校正为本车最大程度地进入停车位以使得周围车辆通过而不与本车碰撞所沿的路线。
如果本车与周围车辆的碰撞危险消失，则处理器210可以控制本车的移动，使得可以通过生成用于本车停车的补偿路线，将本车停放在原始目标位置。
当在本车在远程车辆控制模式下沿用于停车的目标路线行驶的情况下，存在周围车辆与本车的碰撞危险时，处理器210可以通过增加本车的目标车辆速度，以在周围车辆到达本车的当前位置之前，将本车迅速停放在停车位置，从而使得本车不与周围车辆碰撞。
当碰撞危险为预定参考值以上时，处理器210可以将本车周围的图像数据存储在存储部230中，以在发生碰撞事故时基于所存储的图像数据来帮助准确地估计事故情况。
当碰撞危险为预定参考值以上时，处理器210可以将用户碰撞危险警告命令发送到周围车辆。因此，周围车辆可以根据从本车接收到的碰撞危险警告命令在诸如周围车辆仪表组的显示装置上输出碰撞危险警告画面、输出碰撞危险警告声音或在方向盘或座椅中输出碰撞危险警告振动。因此，周围车辆的驾驶员可以识别正在执行远程控制的前方用户或与正在停车(或驶出)的车辆碰撞的危险。然后，从本车发送到周围车辆的碰撞危险警告命令可以包括本车状态信息、周围车辆的警告声音输出命令、振动输出命令、警告画面输出命令、触觉警告输出命令、第二车辆的运动控制命令和第二车辆的制动装置控制命令。也就是说，车辆控制装置200可以将用于操作周围车辆的制动装置的命令信号发送到周围车辆。
通信装置220执行与周围车辆的通信，并且为了实现这一点，通信装置220可以包括各种通信单元，诸如车辆间(V2V)通信单元、移动通信单元、作为蓝牙模块的ZigBee模块、诸如NEC模块的短程通信单元以及Wi-Fi单元。
存储部230存储通过检测装置100的照相机捕获的车辆周围的图像数据和通过超声波传感器或雷达传感器检测到的检测结果。存储部230可以包括诸如闪存类型、硬盘类型、微型类型或卡类型(例如，安全数字(SD)卡或eXtream数字(XD)卡)的存储器，以及诸如随机存取存储器(RAM)、静态RAM(SRM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、磁性RAM(MRAM)、磁盘和光盘的存储器中的至少一个的存储介质。
显示器240可以显示本车外部的用户的位置信息、周围车辆的位置、用户的移动路线、关于本车外部的用户与周围车辆的碰撞危险的信息、碰撞危险警告画面等。显示器240可以包括液晶显示器(LCD)、薄膜晶体管(TFT)LCD、发光二极管(LED)、有机LED、有源矩阵OLED(AMOLED)、柔性显示器、弯曲显示器和3D显示器中的至少一个。其中，一些显示器可以通过以透明或透光方式配置的透明显示器来实现，使得外部可见。此外，显示器130可以设置为包括要被用作输入装置以及输出装置的触摸面板的触摸屏。
制动控制装置310、驱动控制装置320、转向控制装置330和变速器控制装置340在车辆控制装置200的控制下控制车辆的制动、驱动、转向和变速。
远程控制装置350可以在车辆外部控制车辆的向前移动、向后移动、停车和驶出。此外，远程控制装置350远程控制车辆开/关前照灯、开/关应急灯、开/关喇叭以及车辆打开或关闭车门。
远程控制装置(用户终端)350可以包括FOB钥匙、智能电话、平板个人计算机(PC)、移动电话、视频电话、电子书阅读器、上网本计算机、个人数字助理(PDA)、便携式多媒体播放器(PMP)、移动通信终端和电子笔记本，并且可以包括可以安装车辆远程控制应用的所有装置。此外，远程控制装置350配备有与车辆中的显示器240相互作用的车辆链接应用。车辆关联应用可以通过无线通信或互联网下载，并且可以在下载后自动安装。
图1的车辆控制装置200可以应用于远程智能停车辅助系统或自动停车系统。
图2是示出根据本发明的实施例的车辆中的检测装置的位置的视图。图3是示出根据本发明的实施例的检测装置的检测范围的视图。
参考图2，检测装置100包括多个照相机111至114以及多个超声波传感器121至132。多个照相机111至114安装在车辆前侧、相反的横向侧以及后侧，以拍摄车辆前侧、横向侧和后侧的周围环境。多个超声波传感器121至132安装在车辆前侧、前部横向侧、后部横向侧以及后侧，并且检测车辆前侧、前部横向侧、后部横向侧以及后侧障碍物的位置和/或种类(例如，周围车辆、行人、自行车和摩托车)以获取信息。
同时，尽管图2示出包括多个照相机111至114以及多个超声传感器121至132，但是本发明不限于此，并且检测装置100可以包括更多数量的传感器和照相机，并且可以包括其他种类的传感器，诸如雷达传感器、激光扫描器和/或角雷达。然后，远程控制装置350可以包括智能钥匙351或智能电话352。
参考图3，示出多个照相机、多个雷达传感器和多个超声波传感器的检测范围。通过使用多个照相机、多个雷达传感器和多个超声波传感器，本发明不仅可以检测靠近本车的障碍物，还可以检测远离本车的障碍物。
图4是示出根据本发明的实施例的控制车辆远程停车的过程的视图。
参考图4，在车辆的手动停车或智能停车期间，在用户在变速器挡位于挡位P(停车挡位)并且停车开关PA SW开启的状态下下车之后，远程控制装置350开启远程控制模式(410)。然后，开启本发明的车辆控制装置200。通过按住作为远程控制装置的智能钥匙的前/后移动按钮(420)并执行远程前/后进入控制(430)，将本车停放在预设停车位置。因此，在完成车辆停车之后，通过用户短按智能钥匙远程启动按钮来终止远程控制(440)。然后，尽管图4公开了通过远程向前或向后移动的停车控制的示例，但是本发明不限于此，并且可以通过远程控制来执行各种停车控制，诸如直角停车和平行停车。此外，用户位于距本车指定半径内。车辆控制装置200通过根据车辆外部远程控制装置350的请求控制驱动控制装置、制动控制装置、变速器控制装置和启动控制装置，来自动执行车辆的驱动、制动、变速和启动控制。
图5是示出根据本发明的实施例的控制车辆远程驶出的过程的视图。参考图5，如果用户在本车外部的位置处开启远程控制装置350的远程启动按钮以使停放的车辆驶出(510)，则在按住智能钥匙前/后移动按钮(520)之后，执行远程前/后移动控制(530)。随后，如果在完成车辆驶出之后，用户短按远程控制装置350的远程启动按钮(输入短按键)，则完成远程控制模式(540)。
图6是示出根据本发明的实施例的确定本车10外部的用户30与周围车辆20的碰撞危险的方法的视图。
参考图6，在示例中，用户30从本车10前侧、右侧和左侧靠近周围车辆20，同时通过远程控制装置从本车10外部控制本车10的向前移动或向后移动。
附图标记610表示用户30位于本车10左侧并且观看右侧的情况，并且附图标记620表示用户30位于本车10右侧并且观看右侧的情况。附图标记630表示周围车辆20的行进方向与用户31和32的眼睛注视方向。
图7是根据本发明的实施例的通过用户终端警告碰撞危险的过程的示例性视图。
图7示出输出画面的示例，该画面通过用户携带的智能电话352警告位于本车外部的用户与周围车辆碰撞的危险，并且使用户通过警告画面识别碰撞危险。然后，智能电话352可以与警告画面一起输出警告振动和警告声音。此外，除了图7中所示的警告画面之外，可以以各种形式构成警告画面。例如，智能电话352可以不同地实现警告画面，例如，通过以红色显示整个画面以打开或关闭画面或显示事故画面。此外，尽管图7将智能电话的画面示出为示例，但是可以在实现为远程控制装置350的所有用户终端的屏幕上输出警告画面、警告声音和振动。
以此方式，本发明的车辆控制装置200可以通过经由用户携带的远程控制装置(智能电话、智能钥匙或PDA)输出警告声音、警告振动和警告画面，使用户识别危险情况以保护用户。
图8是根据本发明的实施例的通过本车10的警告装置警告用户的过程的示例性视图。
图8的附图标记810和820表示使位于距本车10短距离内的用户通过本车10打开或关闭应急灯71和72来识别与周围车辆碰撞的危险的示例。附图标记830表示使位于距本车10短距离内的用户通过本车10打开或关闭前照灯73来识别危险的示例。附图标记840表示通过本车10的外部声音输出装置输出语音或警告声音或者本车10输出喇叭声的示例。
以此方式，本发明的车辆控制装置200使位于本车10外部的用户通过本车10向外部输出应急灯、前照灯、喇叭声和警告声来识别危险。
图9是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的本车10移动控制的示例性视图。
图9的附图标记910表示在本车10的远程控制模式(远程停车模式)下周围车辆20高速靠近用户30的示例。附图标记920表示通过在本车10的远程控制期间(停车期间)本车10到达停车位置之前停止本车10，来使靠近的周围车辆20识别到本车10和用户30的示例。附图标记930表示通过经由本车10的远程控制模式在远程停车控制期间使本车10在与用于停车的目标移动方向相反的方向上移动，来刺激或警告靠近的周围车辆20以使周围车辆20识别到本车10和用户30。附图标记940表示本车10绕用户30移动并在用户30与周围车辆20之间移动。然后，当本车10移动时，用户30可以偏离周围车辆20的行驶路线。
以此方式，本发明的车辆控制装置200可以通过停止本车10、使本车10在与用于停车的目标移动方向相反的方向上移动以及将本车10移动到可以保护用户30的位置，来保护用户30免受靠近的周围车辆20的影响。
图10是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的本车10的移动控制的示例性视图。
图10的附图标记1010表示当本车10通过远程控制沿用于远程停车的目标路线移动时，周围车辆20高速靠近用户30的示例。附图标记1020表示本车10通过对本车10的目标路线进行校正以使周围车辆20平滑行驶而获得的校正路线移动到停车位置深处，来防止阻碍周围车辆20的路线的示例。
图11是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的本车10移动控制的示例性视图。
图11的附图标记1110表示当本车10通过远程控制沿用于远程停车的目标路线以1kph的目标速度移动时，周围车辆20高速靠近用户30的示例。附图标记1120表示本车10的目标速度增加以使周围车辆20平滑行驶，从而以2kph完成远程停车，使得本车10可以迅速停车以防止阻碍周围车辆20的路线的示例。
如图10和图11所示，当校正目标路线时，如果与周围车辆20的碰撞危险消失，则车辆控制装置200通过生成补偿路线来控制本车10准确地停在目标停车位置。
图12是根据本发明的实施例的用于保护驾驶员的周围车辆控制的示例性视图。
图12的附图标记1210表示当本车10通过远程控制沿用于远程停车的目标路线移动时，周围车辆20高速靠近用户30的示例。附图标记1220表示通过无线通信向周围车辆20发送警告本车10或用户30与周围车辆20的碰撞危险的信号的示例。也就是说，本车10和周围车辆20可以执行车辆间通信，并且本车10可以通过车辆间(V2V)通信向周围车辆20发送正在停放或驶出的本车10的警告命令和状态信息。然后，周围车辆20可以通过诸如车辆仪表组和音频视频导航装置的视听装置或触觉装置来输出警告声音、警告灯和警告短语。
如图10至图12所示，当在远程停车期间，周围车辆20靠近本车10时，本发明的车辆控制装置200通过校正本车10的目标路线或目标速度来防止阻碍周围车辆20的行驶。此外，本发明的车辆控制装置200可以通过与周围车辆20的无线通信将本车10的状态信息和警告信息提供给周围车辆20来使得事故危险降至最低程度。
图13是示出根据本发明的实施例的存储考虑驾驶员碰撞的图像的过程的示例性视图。图13的附图标记1310表示包括存储部的车辆的示例性视图，并且附图标记1320表示存储在存储部中的图像的示例性视图。
如图13所示，当存在碰撞危险时，通过在本车10周围捕获并存储图像，车辆控制装置200可以基于在发生事故时存储在存储部中的图像来准确确定事故原因。
图14是示出根据本发明的实施例的用于控制车辆的方法的流程图。将参考图14详细描述根据本发明的实施例的用于控制车辆的方法。在下文中，假设图1的车辆控制装置200执行图15的处理。此外，在图15的描述中，描述为由装置执行的操作可以被理解为由装置200的处理器210控制。
参考图14，如果通过与远程控制装置350的通信启动远程控制模式(S100)，则车辆控制装置200确定位于车辆外部的用户与靠近用户的周围车辆的碰撞危险(S200)。
随后，车辆控制装置200将碰撞危险警告命令发送到远程控制装置350以防止碰撞危险，或者执行引导本车发出碰撞危险警告、在考虑到周围车辆的情况下控制本车的移动、为了保护用户而控制本车的移动以及向周围车辆发送警告命令。然后，可以执行引导本车发出碰撞危险警告等中的至少一个(S300)。
随后，车辆控制装置200存储通过拍摄本车获得的图像数据(S400)。
图15是示出根据本发明的实施例的用于确定用户碰撞危险的方法的流程图。在下文中，假设图1的装置200执行图15的处理。此外，在图15的描述中，描述为由装置执行的操作可以被理解为由装置200的处理器210控制。
参考图15，车辆控制装置200跟踪本车外部用户的位置和移动路径。随后，在用户所在的区域中跟踪周围车辆的移动路线和车辆速度(S220)。
此后，车辆控制装置200识别用户的眼睛方向(S230)。然后，车辆控制装置200可以通过车辆的检测装置100来识别用户的眼睛方向。
车辆控制装置200基于用户的移动路线和周围车辆的移动路线来确定用户的碰撞危险(TTC)(S240)。
车辆控制装置200基于用户的眼睛方向来确定碰撞危险(S250)。也就是说，因为如果用户的眼睛方向和周围车辆的行驶方向相同，则用户可能无法识别到周围车辆，所以可以将碰撞危险重新调整为更高，并且因为如果用户的眼睛方向和周围车辆的行驶方向不相同，则用户有很高的概率能够识别到周围车辆，所以可以将碰撞危险重新调整为更低。
图16是应用根据本发明的实施例的车辆控制方法的计算机系统的示图。
参考图16，计算系统1000可以包括通过总线1200连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户界面输入装置1400、用户界面输出装置1500、存储部1600和网络接口1700。
处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储部1600中的指令的中央处理单元(CPU)或半导体器件。存储器1300和存储部1600可以包括各种易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，关于本发明的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接由处理器1100执行的硬件、软件模块或其组合来实现。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储部1600)中，诸如RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动盘或CD-ROM。
示例性存储介质耦合至处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质读取信息和将信息写入存储介质。在另一方法中，存储介质可以与处理器1100集成。处理器和存储介质可以存在于专用集成电路(ASIC)中。ASIC可以存在于用户终端中。在另一方法中，处理器和存储介质可以作为单独组件存在于用户终端中。
本技术可以在用户从车辆外部远程控制车辆时防止靠近用户的周围车辆发生碰撞事故，并且可以当在考虑到周围车辆的移动的情况下执行远程车辆控制时，使得交通拥堵降至最低程度。
以上描述是本发明的技术精神的简单示例，并且本发明可以由本发明所属领域的技术人员进行各种修改和变型，而不脱离本发明的实质特征。
因此，本发明所公开的实施例不限制本发明的技术构思，而是说明性的，并且本发明的技术构思的范围不受本发明的实施例的限制。本发明的范围应该由权利要求来解释，并且应当理解，在等同范围内的所有技术构思都落入本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种车辆控制装置，包括：
处理器，配置为确定位于距第一车辆指定距离内的用户与正在行驶的第二车辆之间的碰撞危险，根据所述碰撞危险来通过所述第一车辆或所述用户的用户终端警告所述碰撞危险，或控制所述第一车辆的移动，或向所述第二车辆发送警告信息；和
存储部，配置为存储由所述处理器计算出的信息。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，在远程车辆控制模式中，所述第一车辆包括所述用户的远程控制目标车辆，并且所述第二车辆包括在靠近所述第一车辆的方向上行驶的周围车辆。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为计算位于所述第一车辆外部的用户的位置和移动路线，计算所述第二车辆的移动路线和车辆速度，并且基于计算出的用户的位置和移动路线以及计算出的第二车辆的移动路线和车辆速度来确定所述用户的碰撞危险。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为在考虑到所述用户的眼睛的注视方向的情况下再次确定所述碰撞危险。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为当所述碰撞危险为指定参考值以上时，发送警告命令以执行通过所述用户的用户终端输出振动、输出警告画面和输出警告声音中的至少一个。
6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为控制所述第一车辆输出警告声音、所述第一车辆开/关应急灯、所述第一车辆开/关前照灯和所述第一车辆输出喇叭声中的至少一个。
7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为当所述碰撞危险为指定参考值以上时，停止所述第一车辆，控制所述第一车辆在与所述第一车辆的目标移动方向相反的方向上移动，或者控制所述第一车辆在所述用户与所述第二车辆之间的方向上移动。
8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为当所述第一车辆在远程车辆控制模式期间行驶到用于停车的目标路线并且确定存在所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞危险时，校正所述第一车辆的目标路线，使得所述第一车辆不与所述第二车辆碰撞。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，所述第一车辆的校正目标路线包括所述第一车辆最大程度地移动到停车位以使得所述第二车辆通过而不会碰撞的路线。
10.根据权利要求8所述的车辆控制装置，其中，当所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞危险消失时，所述处理器还配置为生成用于停放到所述第一车辆的目标停车位置的补偿路线，并且根据所述补偿路线将所述第一车辆停放在所述目标停车位置。
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为当在所述第一车辆在所述远程车辆控制模式期间行驶到用于停车的目标路线的情况下，存在所述第一车辆和所述第二车辆之间的碰撞危险时，增加所述第一车辆的目标车辆速度，使得所述第一车辆不与所述第二车辆碰撞。
12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为当所述碰撞危险为指定参考值以上时，将所述第一车辆周围环境的图像数据存储在所述存储部中。
13.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述处理器还配置为当所述碰撞危险为指定参考值以上时，通过车辆间通信将用户碰撞危险警告命令发送到所述第二车辆。
14.根据权利要求13所述的车辆控制装置，其中，所述用户碰撞危险警告命令包括第一车辆状态信息、所述第二车辆的警告声音输出命令、所述第二车辆的振动输出命令、所述第二车辆的警告画面输出命令、所述第二车辆的触觉警告输出命令、所述第二车辆的移动控制命令以及所述第二车辆的制动装置控制命令中的至少一个。
15.一种车辆控制系统，包括：
检测装置，配置为获取第一车辆周围的周围环境信息；和
车辆控制装置，配置为基于获取的周围环境信息确定位于距所述第一车辆指定距离内的用户与正在行驶的第二车辆之间的碰撞危险，根据所述碰撞危险来通过所述第一车辆或所述用户的用户终端警告所述碰撞危险，控制所述第一车辆的移动，或向所述第二车辆发送警告信息。
16.根据权利要求15所述的车辆控制系统，其中，所述检测装置包括照相机、超声波传感器和雷达传感器中的至少一个。
17.一种用于控制车辆的方法，所述方法包括以下步骤：
通过处理器确定位于距第一车辆指定距离内的用户与正在行驶的第二车辆之间的碰撞危险；并且
根据所述碰撞危险，通过所述处理器通过所述第一车辆或所述用户的用户终端警告所述碰撞危险，或控制所述第一车辆的移动，或向所述第二车辆发送警告信息。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，确定所述碰撞危险包括：
计算所述用户的位置和移动路线，并且计算所述第二车辆的移动路线和车辆速度；并且
基于计算出的用户的位置和移动路线以及计算出的第二车辆的移动路线和车辆速度来确定所述用户的碰撞危险。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，根据所述碰撞危险通过所述第一车辆或所述用户的用户终端警告所述碰撞危险，或控制所述第一车辆的移动，或向所述第二车辆发送所述警告信息包括：
控制所述第一车辆输出警告声音、所述第一车辆开/关应急灯、所述第一车辆开/关前照灯和所述第一车辆输出喇叭声中的至少一个；
校正所述第一车辆的目标路线或目标车辆速度，使得所述第一车辆不与所述第二车辆碰撞；或
停止所述第一车辆，控制所述第一车辆在与所述第一车辆的目标移动方向相反的方向上移动，控制所述第一车辆在所述用户与所述第二车辆之间的方向上移动，或向所述第二车辆发送用户碰撞危险警告命令。
20.根据权利要求17所述的方法，其中，根据所述碰撞危险通过所述第一车辆或所述用户的用户终端警告所述碰撞危险，或控制所述第一车辆的移动，或向所述第二车辆发送所述警告信息包括：
当所述碰撞危险为指定参考值以上时，存储通过拍摄所述第一车辆的周围环境而获得的图像数据。
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