KR20190115278A - 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 제 1 차량으로부터 일정 거리 내에 위치한 사용자와 주행중인제 2 차량과의 충돌 위험성을 판단하고, 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 산출된 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.

Description

차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법{Apparatus for controlling vehicle, system having the same and method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격 차량 제어를 수행하는 차량 외부의 사용자를 보호할 수 있는 기술에 관한 것이다.
최근 차량을 주차 또는 출차하는 등의 원격으로 제어하는 원격 제어 기술이 보급되고 있다. 차량을 원격으로 제어하기 위해 사용자(운전자)는 차량의 외부에서 원격 제어 기기를 이용하여 차량의 이동을 제어하는데, 사용자는 차량(자차)로부터 일정거리 내 즉 자차 외부에 위치하게 된다.
이처럼, 차량 원격 제어를 위해 사용자는 노상에 위치함에 따라 주변 이동 차량에 의한 사용자 충돌 사고가 발생할 가능성이 높다.
이에 사용자는 차량의 원격 제어 중 주변을 주의깊게 살펴가면서 원격 제어를 해야 함에 따라 원격 제어에 집중하기 어렵고, 대형 빌딩과 마트 등의 대형 주차장에서 수많은 주차 차량들 사이에 위치한 사용자를 주변 이동 차량이 미처 인지하지 못하여 주변 이동 차량과 사용자의 충돌 사고가 종종 발생하고 있다.
본 발명의 실시예는 차량 외부에서 사용자가 차량 원격 제어 시 주변 차량에 의한 사용자 충돌 사고를 방지하고 주변 차량의 이동을 배려하여 차량 원격 제어를 수행하도록 함으로써 교통 체증을 최소화할 수 있는 차량 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재들로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 제 1 차량으로부터 일정 거리 내에 위치한 사용자와 주행 중인 제 2 차량과의 충돌 위험성을 판단하고, 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 프로세서; 및 상기 프로세서에 의해 산출된 정보를 저장하는 저장부를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 원격 제어 모드 시 상기 제 1 차량은 상기 사용자의 원격 제어 대상 차량을 포함하고, 상기 제 2 차량은 상기 제 1 차량에 접근하는 방향으로 주행하는 주변 이동 차량을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 차량 외부에 위치한 사용자의 위치 및 사용자의 이동 경로를 산출하고, 상기 제 2 차량의 이동 경로와 차속을 산출하고, 상기 사용자의 위치 및 사용자의 이동경로와 상기 제 2 차량의 이동 경로를 이용하여 사용자 충돌 위험성을 판단하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 사용자의 시선 방향을 고려하여, 상기 충돌 위험성을 재판단 하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 상기 사용자의 상기 사용자 단말을 통해 진동 출력, 경고 화면 출력, 경고음 출력 중 적어도 하나 이상의 수행을 명령하는 경고 명령을 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 상기 제 1 차량의 경고음 출력, 상기 제 1 차량의 비상등 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 헤드램프 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 혼 출력 중 적어도 하나 이상을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 상기 제 1 차량을 정지하거나, 상기 제 1 차량의 목표 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 사용자와 상기 제 2 차량 사이의 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 원격 제어 모드 중 제 1 차량의 주차를 위한 목표 경로로 주행 중 상기 제 2 차량과 상기 제 1 차량의 충돌 위험성이 존재하는 경우, 상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량과 충돌하지 않도록 상기 제 1 차량의 목표 경로를 수정하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 수정 경로는, 상기 제 2 차량이 충돌 없이 지나가도록 상기 제 1 차량을 주차 공간 내에 최대한 진입하는 경로를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량과의 충돌 위험성이 없어지면, 상기 제 1 차량의 목표 주차 위치로의 주차를 위한 보상 경로를 생성하여 상기 보상 경로에 따라 상기 제 1 차량을 상기 목표 주차 위치에 주차되도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 원격 제어 모드 시 상기 제 1 차량의 주차를 위한 목표 경로로 주행 중 상기 제 2 차량과 상기 제 1 차량의 충돌 위험성이 존재하는 경우, 상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량과 충돌하지 않도록 상기 제 1 차량의 목표 차속을 증가시키는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 상기 제 1 차량 주변의 영상 데이터를 상기 저장부에 저장하도록 제어하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 상기 제 2 차량으로 사용자 충돌 위험성 경고 명령을 차량간 통신을 통해 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 충돌 위험성 경고 명령은 제 1 차량 상태 정보, 상기 제 2 차량을 통한 경고음 출력 명령, 상기 제 2 차량을 통한 진동 출력 명령, 상기 제 2 차량을 통한 경고화면 출력 명령, 상기 제 2 차량을 통한 촉각 경고 출력 명령, 상기 제 2 차량의 이동 제어 명령, 상기 제 2 차량의 제동장치 제어 명령 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템은 제 1 차량 주변 정보를 획득하는 감지 모듈; 및 상기 제 1 차량 주변 정보를 기반으로, 상기 제 1 차량으로부터 일정 거리 내에 위치한 사용자와 주행중인 제 2 차량과의 충돌 위험성을 판단하고, 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 차량 제어 장치; 및 를 포함하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 감지 모듈은, 카메라, 초음파 센서, 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법은 제 1 차량으로부터 일정 거리 내에 위치한 사용자와 주행중인 제 2 차량과의 충돌 위험성을 판단하는 단계; 및 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 충돌 위험성을 판단하는 단계는, 상기 사용자의 위치 및 사용자의 이동 경로를 산출하고, 상기 제 2 차량의 이동 경로와 차속을 산출하는 단계; 및 상기 사용자의 위치, 사용자의 이동경로, 상기 제 2 차량의 이동 경로 및 차속을 이용하여 사용자 충돌 위험성을 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 단계는, 상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 상기 제 1 차량의 경고음 출력, 상기 제 1 차량의 비상등 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 헤드램프 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 혼 출력 중 적어도 하나 이상을 제어하거나, 상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량과 충돌하지 않도록 상기 제 1 차량의 목표 경로 또는 목표 차속을 수정하거나, 상기 제 1 차량을 정지하거나, 상기 제 1 차량의 목표 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 사용자와 상기 제 2 차량 사이의 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 사용자 충돌 위험성 경고 명령을 전송하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 상기 충돌 위험성에 따라 제 1 차량 제어 또는 제 2 차량으로 경고 또는 이동 제어 명령을 전달하는 단계는, 상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 상기 제 1 차량의 주변을 촬영한 영상 데이터를 저장하는 것을 포함할 수 있다.
본 기술은 사용자가 차량 외부에서 원격으로 차량 제어 시 접근하는 주변 이동 차량에 의한 충돌 사고를 방지할 수 있고 주변 차량의 이동을 배려하여 원격 차량 제어를 수행함에 따라 교통 체증을 최소화할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 모듈의 차량 내 위치를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 모듈의 감지 범위를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 원격 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 원격 출차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자차 외부의 사용자와 주변 이동차량과의 충돌 위험성 판단방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말을 통해 충돌 위험 경고를 수행하는 예시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자차의 경고장치를 통해 사용자에게 경고를 수행하는 예시도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 자차 이동 제어 예시도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 자차 이동 제어 예시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 자차 이동 제어 예시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 주변 이동 차량 제어 예시도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 충돌을 고려한 영상을 저장하는 예시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 충돌 위험성 판단 방법을 나타내는 순서도이다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 도 1 내지 도 16을 참조하여, 본 발명의 실시예들을 구체적으로 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 일 실시 예에 따른 차량 제어 시스템은 감지모듈(100), 차량 제어 장치(200), 제동 제어 장치(310), 구동 제어 장치(320), 조향 제어 장치(330), 변속 제어 장치(340)를 포함하는 차량과, 원격 제어 기기(350)를 포함할 수 있다. 이때, 도 1의 감지모듈(100) 및 차량 제어 장치(200)는 차량에 탑재될 수 있고, 원격 제어 기기(350)는 사용자가 휴대할 수 있다. 이때, 사용자는 자차(제 1 차량)로부터 일정 거리 이내에 위치한 상태에서 자차를 원격 제어할 수 있고 차량 제어 장치(200)는 자차 주변을 주행중인 주변 이동 차량(제 2 차량)과 사용자의 충돌을 방지하기 위한 경고 또는 제어를 수행할 수 있다.
감지모듈(100)은 적어도 하나 이상의 카메라, 적어도 하나 이상의 초음파 센서, 적어도 하나 이상의 레이더 센서를 포함하며, 차량의 전방, 후방, 측방에 각각 탑재될 수 있다. 감지 모듈(100)은 차량 주변의 사용자, 주변 이동 차량 등을 감지하여 감지 결과를 차량 제어 장치(200)로 전달한다. 이때, 감지 모듈(100)은 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems) 등을 위해 차량에 이미 장착된 카메라, 초음파센서, 레이더 센서 등을 이용하여 구현될 수 있다. 추후 도 2 및 도 3을 통해 감지 모듈(100)의 차량 탑재 예시 및 그 감지 범위를 설명하기로 한다.
차량 제어 장치(200)는 자차 외부에서 사용자가 원격 제어 기기(350)를 통해 자차의 주차 또는 출차를 원격 제어하는 경우, 자차 외부의 사용자와 주변 이동 차량과의 충돌 위험성을 판단하여, 충돌 위험성을 경고하거나 충돌을 방지할 수 있는 자차 제어 또는 주변 차량 제어를 수행한다. 추후 도 4 내지 도 13을 통해 충돌 위험성을 경고하거나 충돌을 방지할 수 있는 자차 제어 또는 주변 차량 제어의 예시를 구체적으로 설명하기로 한다.
또한 감지 모듈(100)은 차량 및 주변 차량에 대한 정보를 감지하도록 구성될 수 있다. 감지 모듈(100)은 차량 및 주변 차량의 위치, 속도 및 가속도 등과 같은 다양한 정보를 감지할 수 있다. 감지 모듈(100)은, 예를 들어, 레이더, 라이다, 가속도 센서, 요레이트 센서, 토크 측정 센서 및/또는 휠스피드 센서 등을 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(200)는 원격 제어 모드 시, 자차 외부에 위치한 사용자와 주변 이동 차량과의 충돌 위험성을 판단하고, 충돌 위험성에 따라 자차 제어 또는 주변 이동 차량으로 경고 또는 이동 제어 명령을 제공할 수 있다. 이를 위해, 차량 제어 장치(200)는 프로세서(210), 통신부(220), 저장부(230), 디스플레이부(240)를 포함할 수 있다. 이하에서 자차는 사용자가 원격 제어기기(350)를 통해 주차 또는 출차를 제어하는 대상 차량이고, 주변 이동 차량은 사용자 또는 자차를 향하여 주행중인 주변 차량을 포함할 수 있다.
프로세서(210)는 감지 모듈(100)과 전기적으로 연결될 수 있다. 프로세서(210)는 감지 모듈(100)을 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 및 연산을 수행할 수 있다.
프로세서(210)는 원격 제어 모드 시, 자차 외부에 위치한 사용자와 주변 이동 차량과의 충돌 위험성을 판단하고, 충돌 위험성에 따라 원격 제어 기기(350)로 경고, 자차 제어, 주변 이동 차량으로 경고, 또는 주변 이동 차량 이동 제어 명령을 제공할 수 있다.
프로세서(210)는 자차 외부에 위치한 사용자의 위치 및 사용자의 이동 경로를 산출하고, 주변 이동 차량의 이동 경로와 차속을 산출한다. 이어 프로세서(210)는 사용자의 위치, 사용자의 이동경로, 주변 이동 차량의 이동 경로, 주변 이동 차량의 차속을 이용하여 사용자 충돌 위험성(TTC: Time To Collision)을 판단할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 사용자의 시선 방향을 고려하여, 충돌 위험성을 재판단할 수 있다. 즉, 사용자의 시선 방향과 주변 이동 차량의 진행 방향이 일치하는 경우, 프로세서(210)는 충돌 위험성을 높게 재조정하고, 사용자의 시선 방향과 주변 이동 차량의 진행 방향이 불일치하는 경우, 충돌 위험성을 낮게 재조정할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 사용자의 위치, 사용자의 이동경로, 주변 이동 차량의 이동 경로, 주변 이동 차량의 차속을 실시간으로 갱신하여 충돌 위험도를 판단할 수 있다.
프로세서(210)는 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 사용자의 원격 제어 기기(350)로 사용자 충돌 위험성 경고 명령을 전송한다. 이때, 경고 명령은 상기 원격 제어 기기를 통한 진동 출력, 경고 화면 출력, 경고음 출력 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다. 이에 사용자는 자신이 휴대하고 있던 원격 제어 기기(350)를 통해, 자신과 주변 이동 차량과의 충돌 가능성을 인지하고 이를 피할 수 있다.
또한, 프로세서(210)는 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 자차의 경고음을 출력하거나, 자차의 비상등을 점등 또는 점멸하거나, 자차의 헤드램프를 점등 또는 점멸하거나, 자차의 혼(HORN)을 출력함으로써 사용자가 자신의 충돌 위험성을 인지할 수 있도록 한다.
프로세서(210)는 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 자차의 이동을 중지하거나, 자차의 목표 이동 방향과 반대 방향으로 자차를 이동시키거나 사용자를 보호하기 위해 사용자를 감싸고 도는 방향 즉, 사용자와 주변 이동 차량 사이의 방향으로 자차를 이동시킬 수 있다.
프로세서(210)는 원격 제어 모드 시 자차의 주차를 위한 목표 경로로 주행 중에 주변 이동 차량과 자차의 충돌 위험성이 존재하는 것으로 판단한 경우, 자차가 주변 이동 차량과 충돌하지 않도록 자차의 목표 경로를 수정할 수 있다. 이때, 프로세서(210)는 주변 이동 차량이 충돌없이 지나가도록 자차를 주차 공간에 최대한 진입시키는 경로로 목표 경로를 수정할 수 있다.
프로세서(210)는 자차와 주변 이동 차량과의 충돌 위험성이 없어지면, 자차의 주차를 위한 보상 경로를 생성하여 자차가 원래 목표 위치에 주차될 수 있도록 자차의 이동을 제어할 수 있다.
프로세서(210)는 원격 제어 모드 중 자차의 주차를 위한 목표 경로로 주행 중 주변 이동 차량과 자차의 충돌 위험성이 존재하는 경우, 자차가 주변 이동 차량과 충돌하지 않도록 자차의 목표 차속을 증가시켜, 주변 이동 차량이 자차의 현재 위치에 도달하기 전에 자차를 빨리 주차 위치로 주차시킬 수 있다.
프로세서(210)는 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 자차 주변의 영상 데이터를 저장부(230)에 저장시켜, 충돌 사고 발생 시 저장된 영상 데이터를 근거로 사고 상황을 정확히 추정하는데 도움을 줄 수 있다.
프로세서(210)는 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우, 주변 이동 차량으로 사용자 충돌 위험성 경고 명령을 전송할 수 있다. 이에, 주변 이동 차량은 자차로부터 수신한 충돌 위험성 경고 명령에 따라, 주변 이동 차량은 자신의 클러스터 등의 디스플레이 장치에 충돌 위험 경고 화면을 출력하거나 충돌 위험 경고음을 출력하거나 핸들이나 좌석 시트(Seat)에 충돌 위험 경고 진동을 출력할 수 있다. 이에 주변 이동 차량의 운전자는 전방의 원격제어중인 사용자 또는 주차(또는 출차)중인 차량과의 충돌 위험을 인지할 수 있다. 이때, 자차에서 주변 이동 차량으로 전송되는 충돌 위험성 경고 명령은 자차 상태 정보, 상기 주변 이동 차량을 통한 경고음 출력 명령, 진동 출력 명령, 경고화면 출력 명령, 촉각 경고 출력 명령, 제 2 차량의 이동 제어 명령, 제 2 차량의 제동장치 제어 명령 등을 포함할 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(200)는 주변 이동 차량의 제동장치를 동작시키기 위한 명령 신호를 주변 이동 차량으로 전송할 수도 있다.
통신부(220)는 주변 이동 차량과의 통신을 수행하며, 이를 위해 통신부(220)는 차량간 통신(V2V), 이동통신 유닛, 블루투스 모듈인 지그비 모듈 또는 NEC 모듈과 같은 근거리 통신 유닛, 와이파이 통신 유닛 등 다양한 통신 유닛을 포함할 수 있다.
저장부(230)는 감지 모듈(100) 중 카메라를 통해 촬영된 차량 주변의 영상 데이터, 초음파 센서 또는 레이더 센서를 통해 감지된 감지 결과 등을 저장한다. 저장부(230)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 마이크로 타입(micro type), 및 카드 타입(예컨대, SD 카드(Secure Digital Card) 또는 XD 카드(eXtream Digital Card)) 등의 메모리와, 램(RAM, Random Access Memory), SRAM(Static RAM), 롬(ROM, Read-Only Memory), PROM(Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable PROM), 자기 메모리(MRAM, Magnetic RAM), 자기 디스크(magnetic disk), 및 광디스크(optical disk) 타입의 메모리 중 적어도 하나의 타입의 기록 매체(storage medium)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(240)는 자차 외부의 사용자 위치 정보 또는 주변 이동 차량의 위치 및 사용자의 이동 경로, 자차 외부의 사용자와 주변 이동 차량의 충돌 위험성 정보, 충돌 위험 경고 화면 등을 표시할 수 있다. 이러한 디스플레이부(240)는 액정 디스플레이(LCD, Liquid Crystal Display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(TFT LCD, Thin Film Transistor-LCD), 발광 다이오드(LED, Light Emitting Diode), 유기 발광 다이오드(OLED, Organic LED), 능동형 OLED(AMOLED, Active Matrix OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 벤디드 디스플레이(bended display), 그리고 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 이들 중 일부 디스플레이는 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투명형으로 구성되는 투명 디스플레이(transparent display)로 구현될 수 있다. 또한, 디스플레이부(130)는 터치 패널을 포함하는 터치스크린(touchscreen)으로서 마련되어 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다.
제동 제어 장치(310), 구동 제어 장치(320), 조향 제어 장치(330), 변속 제어 장치(340)는 각각 차량 제어 장치(200)에 의해 제어되어 차량의 제동, 구동, 조향, 변속을 제어한다.
원격 제어 기기(350)는 차량 외부에서 차량의 전진, 후진, 주차, 출차 등을 제어할 수 있다. 또한, 원격 제어 기기(350)는 차량의 헤드램프의 온오프, 비상등의 온오프, 혼의 온오프, 차량 도어 열림 또는 닫힘 등의 차량 제어를 원격에서 수행할 수 있다.
원격 제어 기기(사용자 단말, 350)는 포브(FOB)키, 스마트 키, 스마트 폰(smartphone), 태블릿 PC(tablet personal computer), 이동 전화기(mobile phone), 화상전화기, 전자북 리더기(e-book reader), 넷북 컴퓨터(netbook computer), PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), 이동통신 단말기, PDA(Personal Digital Assistant), 전자수첩 등을 포함할 수 있으며, 차량 원격 제어 어플리케이션을 설치할 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다. 또한, 원격 제어 기기(350)는 차량 내 디스플레이(240)와 연동하는 차량 연동 애플리케이션이 설치되어 있다. 차량 연동 애플리케이션은 무선 통신 또는 인터넷 등을 통해 다운받을 수 있으며 다운받은 후 자동으로 설치될 수 있다.
도 1의 차량 제어 장치(200)는 원격 스마트 주차 보조(RSPA:Remote Smart Parking Assist) 또는 자율 주차 시스템에 적용될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 모듈의 차량 내 위치를 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 감지 모듈의 감지 범위를 나타내는 도면이다.
도 2를 참조하면, 감지 모듈(100)은 복수개의 카메라(111~114), 복수개의 초음파 센서(121~132)를 포함한다. 복수개의 카메라(111~114)는 차량의 전방, 차량의 양측방, 차량의 후방에 각각 탑재되어 차량의 전방, 양측방, 후방의 주변을 촬영한다. 복수개의 초음파 센서(121~132)는 차량의 전방, 차량의 전측방, 차량의 후측방, 후방에 각각 탑재되어 차량의 전방, 차량의 전측방, 후측방, 차량의 후방의 장애물의 위치 및/또는 장애물의 종류(예, 주변 이동 차량, 보행자, 자전거, 모터사이클 등)을 감지하여 정보를 획득한다.
다만 도 2에서는 복수개의 카메라(111~114) 및 복수개의 초음파 센서(121~132)를 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 이에 제한되지 않고 감지 모듈(100)은 더 많은 수의 센서나 카메라를 구비할 수 있고, 레이더 센서, 레이저 스캐너 및/또는 코너 레이더 등과 같은 다른 종류의 센서를 포함할 수도 있다. 이때, 원격 제어 기기(350)는 스마트 키(351) 또는 스마트폰(352)을 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면 복수의 카메라, 복수의 레이더 센서, 복수의 초음파 센서의 각 감지 범위를 표시하고 있다. 본 발명에서는 복수의 카메라, 복수의 레이더 센서, 복수의 초음파 센서를 모두 이용하여 자차로부터 가까운 거리의 장애물뿐만 아니라 먼 거리의 장애물까지 모두 검지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 원격 주차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 차량의 수동 주차 또는 스마트 주차 시, 변속기어가 P단(주차 기어단)에 위치하고 파킹 스위치(PA SW)가 온된 상태에서 사용자가 하차한 후, 원격 제어 기기(350)는 원격 제어 모드를 온 시킨다(410). 이때, 본 발명의 차량 제어 장치(200)가 온 된다. 원격 제어 기기인 스마트키의 전진/후진 버튼을 홀드(hold)하고(420), 원격 전진/후진 진입 제어를 수행하여(430), 설정된 주차 위치에 자차의 주차를 수행한다. 이에 주차가 완료된 후, 사용자에 의해 스마트키 원격 시동 버튼이 짧게 눌려지면(숏키 입력 시) 원격 제어를 종료한다(440). 이때, 도 4에서는 원격 전진 또는 후진에 의한 주차 제어의 예를 개시하고 있으나 이에 한정되지 않고 직각주차, 평행 주차 등 다양한 주차 제어가 원격 제어를 통해 수행될 수 있다. 또한, 사용자는 자차(차량) 외부의 일정 반경 내에 위치하게 된다. 차량 제어 장치(200)는 외부의 원격 제어 기기(350)의 요청에 따라 차량의 구동 제어 장치, 제동 제어 장치, 변속 제어 장치, 시동 제어 장치 등을 제어하여, 차량 구동, 제동, 변속, 시동 제어를 자동으로 수행한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 원격 출차 제어 과정을 설명하기 위한 도면이다. 도 5를 참조하면, 주차되어 있는 차량을 출차하기 위해, 사용자가 자차 외부의 위치에서 원격 제어 기기(350)의 원격 시동 버튼이 온 되면(510), 스마트키 전진/후진 버튼을 홀드한 후 (520), 원격 전진/후진 진출 제어를 수행한다(530). 이어 차량의 출차가 완료된 후 사용자에 의해 원격 제어 기기(350)의 원격 시동 버튼이 짧게 눌려지면(숏키 입력 시)되면 원격 제어 모드가 종료된다(540).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 자차 외부의 사용자와 주변 이동차량과의 충돌 위험성 판단방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 자차(10)의 외부에서 사용자(30)가 원격 제어 기기를 통해 자차(10)의 전진 또는 후진을 제어하며, 자차(10)의 전방, 우측, 좌측 각각에서 주변 이동 차량(20)으로 접근하는 예를 개시한다.
610은 사용자(30)가 자차의 좌측에 위치하고 우측을 쳐다보고 있는 상황이고, 620은 사용자(30)가 자차(10)의 우측에 위치하여 좌측을 쳐다보고 있는 상황이다. 630은 주변 이동 차량의 진행 방향과 사용자(31, 32) 시선 방향을 표시한다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 단말을 통해 충돌 위험 경고를 수행하는 예시도이다.
도 7을 참조하면 자차 외부에 위치한 사용자가 휴대중인 스마트폰(352)에 주변 이동 차량에 의한 충돌 위험성을 경고하는 화면을 출력한 예시로서, 이러한 경고 화면에 통해 사용자가 충돌 위험성을 인지할 수 있도록 한다. 이때, 스마트폰(352)은 경고 화면 출력과 함께 경고 진동, 경고음 출력 등을 할 수 있다. 또한, 도 7에 도시된 경고 화면 외에 다양한 형태로 경고 화면이 구성될 수 있다. 예를 들어, 스마트폰(352)은 화면 전체를 빨간색으로 표시하여 점등 또는 점멸하거나, 사고 화면을 표시하는 등 다양하게 경고 화면을 구현할 수 있다. 또한, 도 7에서는 스마트폰의 화면을 예로 개시하고 있으나, 원격 제어 기기(350)로서 구현되는 모든 사용자 단말의 화면에 경고 화면, 경고음, 진동이 출력될 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치(200)는 사용자가 휴대하고 있는 원격 제어 기기(스마트폰, 스마트키, PDA 등)를 통해 경고음, 경고 진동, 경고 화면 등을 출력하여 사용자가 자신의 위험상황을 인지할 수 있도록 하여 사용자를 보호할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 자차의 경고장치를 통해 사용자에게 경고를 수행하는 예시도이다.
도 8의 810, 820은 자차(10)의 비상등(71, 72) 점등 또는 점멸하여 자차와 근거리에 위치하는 사용자가 자신을 향해 진행중인 주변 이동차량과의 충돌 위험을 인지할 수 있도록 하는 예를 도시한다. 830은 자차(10)의 헤드램프(73)를 점등 또는 점멸하여 자차와 근거리에 위치하는 사용자가 위험을 인지할 수 있도록 하는 예를 도시한다. 840은 자차(10) 외부 사운드 표출장치를 통한 음성 또는 경고음을 출력하거나 자차(10)의 혼을 출력하는 예를 도시한다.
이와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치(200)는 자차(10)의 비상등, 헤드램프, 혼, 경고음 등을 외부로 출력함으로써 외부에 위치한 사용자가 자신의 위험을 인지할 수 있도록 한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 자차 이동 제어 예시도이다.
도 9의 910은 자차(10)의 원격 제어 모드(원격 주차) 시 사용자(30)를 향해 주변 이동 차량(20)이 고속으로 접근하는 예를 도시한다. 920은 자차(10)의 원격 제어 중(주차 진입 중) 자차(10)가 주차 위치로 진입되기 전 정차시켜 접근중인 주변 이동 차량(20)이 자차(10) 및 사용자(30)의 존재를 인지할 수 있도록 하는 예를 도시한다. 930은 자차(10)의 원격 제어 모드를 통한 원격 주차 제어 시 주차를 위한 목표 이동 방향과 반대 방향으로 자차(10)를 이동 시켜 접근하는 주변 이동 차량(20)에게 자차(10) 및 사용자(30)의 존재를 인지할 수 있도록 환기 또는 경고를 하는 예를 도시한다. 940은 자차(10)가 사용자(30)를 감싸고 도는 방향으로 이동 제어되어, 사용자(30)와 주변 이동 차량(20) 사이로 자차(10)가 이동하게 된다. 이때, 자차(10)의 움직임에 따라 사용자(30)가 주변 이동 차량(20)의 진행경로를 벗어나 이동될 수 있다.
이와 같이 본 발명의 차량 제어 장치(200)는 자차(10)를 정차시키거나, 주차 제어를 위한 목표 이동 방향과 반대 방향으로 자차(10)를 이동시키거나 자차(10)가 사용자(30)를 보호할 수 있는 위치로 이동하도록 제어함으로써 사용자(30)를 접근하는 주변 이동 차량으로부터 보호할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 자차 이동 제어 예시도이다.
도 10의 1010은 원격 제어에 의해 자차(10)가 원격 주차를 위한 목표 경로로 이동 중 사용자(30)를 향해 주변 이동 차량(20)이 고속으로 접근하는 예를 도시한다. 1020은 주변 이동 차량(20)의 원활한 주행을 위해 자차(10)의 목표경로를 수정한 수정경로를 통해 자차(10)가 주차 위치에 깊숙히 진입하여 주변 이동 차량(20)의 진행을 방해하지 않도록 하는 예를 도시한다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 자차 이동 제어 예시도이다.
도 11의 1110은 원격 제어에 의해 자차(10)가 원격 주차를 위한 목표 경로를 목표속도 1kph로 이동 중 사용자(30)를 향해 주변 이동 차량(20)이 고속으로 접근하는 예를 도시한다. 1120은 주변 이동 차량(20)의 원활한 주행을 위해 자차(10)의 목표속도를 높여 2kph로 원격 주차를 완료하여, 주차를 빨리 진행함으로써 주변 이동 차량(20)의 진행을 방해하지 않도록 하는 예를 도시한다.
도 10 및 도 11과 같이, 목표 경로를 수정한 경우, 차량 제어 장치(200)는 주변 이동 차량과의 충돌 위험이 사라지면 주변 이동 차량과의 충돌 위험이 사라지면 보상 경로를 생성하여 자차가 목적한 주차 위치에 정확하게 주차되도록 제어한다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자를 보호하기 위한 주변 이동 차량 제어 예시도이다.
도 12의 1210은 원격 제어에 의해 자차(10)가 원격 주차를 위한 목표 경로로 이동 중 사용자(30)를 향해 주변 이동 차량(20)이 고속으로 접근하는 예를 도시한다. 1220은 주변 이동 차량(20)으로 무선 통신을 통해 자차(10) 또는 사용자(30)와 주변 이동 차량(20)과의 충돌 위험성을 경고하는 신호를 송신하는 예시를 도시한다. 즉, 자차(10)와 주변 이동 차량(20)은 차량간 통신을 수행할 수 있으며, 자차(10)는 이러한 차량간 통신(V2V 통신)을 통해 경고 명령 및 주차중 또는 출차중인 자차 상태 정보를 주변 이동 차량(20)으로 전송할 수 있다. 이때, 주변 이동 차량(20)은 차량 클러스터, AVN(Audio video navigation), 등의 시청각 제공 장치 또는 촉각 제공장치 등을 통해 경고음, 경고등, 경고문구 등을 출력할 수 있다.
도 10 내지 도 12와 같이, 본 발명의 차량 제어 장치(200)는 자차(10)의 원격 주차 중 접근하는 주변 이동 차량(20)이 존재하는 경우, 자차(10)의 목표 경로를 수정하거나 목표 속도를 수정하여 주변 이동 차량(20)의 주행을 방해하지 않도록 한다. 또한, 본 발명의 차량 제어 장치(200)는 주변 이동 차량(20)과의 무선 통신을 통해 자차의 상태 정보 및 경고 정보를 주변 이동 차량(20)에 제공함으로써 사고 위험을 최소화할 수 있다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 운전자 충돌을 고려한 영상을 저장하는 예시도이다. 도 13의 1310은 저장장치를 포함하는 차량의 예시도이고 1320은 저장장치에 저장되는 영상의 예시도이다.
도 13과 같이, 차량 제어 장치(200)는 충돌 위험이 존재하는 경우 자차(10) 주변의 영상을 촬영하여 저장함으로써 만약의 사고 발생 시 저장 장치에 저장된 영상을 기반으로 사고 원인을 정확히 판별할 수 있도록 한다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 나타내는 순서도이다. 도 14를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 구체적으로 설명하기로 한다. 이하에서는 도 1의 차량 제어 장치(200)가 도 15의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 15의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(200)의 프로세서(210)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 14를 참조하면, 차량 제어 장치(200)는 원격 제어 기기(350)와의 통신을 통해 원격 제어 모드로 진입하면(S100), 차량 외부에 위치한 사용자와 접근중인 주변 이동 차량간의 충돌 위험성을 판단한다(S200).
이어, 차량 제어 장치(200)는 충돌 위험성에 대해 원격 제어 기기(350)로 충돌 위험 경고 명령을 전송하거나, 자차를 통한 충돌 위험 경고 안내, 주변 이동 차량 배려를 위한 자차 이동 제어, 사용자 보호를 위한 자차 이동 제어, 주변 이동 차량으로 경고 명령 전송 등을 수행한다. 이때, 자차를 통한 충돌 위험 경고 안내 중 적어도 하나 이상을 수행할 수 있다(S300).
이어 차량 제어 장치(200)는 자차 주변을 촬영한 영상 데이터를 저장한다(S400).
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 사용자 충돌 위험성 판단 방법을 나타내는 순서도이다. 이하에서는 도 1의 장치(200)가 도 15의 프로세스를 수행하는 것을 가정한다. 또한, 도 15의 설명에서, 장치에 의해 수행되는 것으로 기술된 동작은 장치(200)의 프로세서(210)에 의해 제어되는 것으로 이해될 수 있다.
도 15를 참조하면, 차량 제어 장치(200)는 자차 외부의 사용자의 위치 및 이동 경로를 추적한다(S210). 이어 사용자가 위치한 영역으로 주변 이동 차량의 이동 경로와 차속을 추적한다(S220).
그 후, 차량 제어 장치(200)는 사용자의 시선 방향을 인식한다(S230). 이때, 차량 제어 장치(200)는 차량의 감지 모듈(100)을 통해 사용자의 시선 방향을 인식할 수 있다.
차량 제어 장치(200)는 사용자 이동 경로 및 주변 이동 차량의 이동 경로를 기반으로 사용자 충돌 위험성(TTC)을 판단한다(S240).
차량 제어 장치(200)는 사용자 시선 방향을 기반으로 충돌 위험성을 재판단한다(S250). 즉 사용자 시선 방향과 접근하는 주변 이동 차량의 주행 방향이 동일하면 사용자가 주변 이동 차량을 인지하지 못할 가능성이 크므로 충돌 위험성을 높게 재조정할 수 있고, 사용자 시선 방향과 접근하는 주변 이동 차량의 주행 방향이 동일하지 않고 반대 방향이면 사용자가 주변 이동 차량을 인지할 가능성이 높으므로 충돌 위험성을 낮게 재조정할 수 있다.
도 16은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 방법을 적용한 컴퓨터 시스템의 구성도이다.
도 16을 참조하면, 컴퓨팅 시스템(1000)은 버스(1200)를 통해 연결되는 적어도 하나의 프로세서(1100), 메모리(1300), 사용자 인터페이스 입력 장치(1400), 사용자 인터페이스 출력 장치(1500), 스토리지(1600), 및 네트워크 인터페이스(1700)를 포함할 수 있다.
프로세서(1100)는 중앙 처리 장치(CPU) 또는 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600)에 저장된 명령어들에 대한 처리를 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1300) 및 스토리지(1600)는 다양한 종류의 휘발성 또는 불휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리(1300)는 ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory)을 포함할 수 있다.
따라서, 본 명세서에 개시된 실시예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서(1100)에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈, 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM과 같은 저장 매체(즉, 메모리(1300) 및/또는 스토리지(1600))에 상주할 수도 있다.
예시적인 저장 매체는 프로세서(1100)에 커플링되며, 그 프로세서(1100)는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서(1100)와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로(ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100 : 감지 모듈
200 : 차량 제어 장치
350 : 원격 제어 기기

Claims (20)

  1. 제 1 차량으로부터 일정 거리 내에 위치한 사용자와 주행 중인 제 2 차량과의 충돌 위험성을 판단하고, 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 프로세서; 및
    상기 프로세서에 의해 산출된 정보를 저장하는 저장부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    원격 제어 모드 시 상기 제 1 차량은 상기 사용자의 원격 제어 대상 차량을 포함하고, 상기 제 2 차량은 상기 제 1 차량에 접근하는 방향으로 주행하는 주변 이동 차량을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 차량 외부에 위치한 사용자의 위치 및 사용자의 이동 경로를 산출하고, 상기 제 2 차량의 이동 경로와 차속을 산출하고,
    상기 사용자의 위치 및 사용자의 이동경로와 상기 제 2 차량의 이동 경로를 이용하여 사용자 충돌 위험성을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 사용자의 시선 방향을 고려하여, 상기 충돌 위험성을 재판단하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우,
    상기 사용자의 상기 사용자 단말을 통해 진동 출력, 경고 화면 출력, 경고음 출력 중 적어도 하나 이상의 수행을 명령하는 경고 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우,
    상기 제 1 차량의 경고음 출력, 상기 제 1 차량의 비상등 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 헤드램프 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 혼 출력 중 적어도 하나 이상을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우,
    상기 제 1 차량을 정지하거나, 상기 제 1 차량의 목표 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 사용자와 상기 제 2 차량 사이의 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    원격 제어 모드 중 제 1 차량의 주차를 위한 목표 경로로 주행 중 상기 제 2 차량과 상기 제 1 차량의 충돌 위험성이 존재하는 경우,
    상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량과 충돌하지 않도록 상기 제 1 차량의 목표 경로를 수정하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 수정 경로는,
    상기 제 2 차량이 충돌없이 지나가도록 상기 제 1 차량을 주차 공간 내에 최대한 진입하는 경로를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제 1 차량과 상기 제 2 차량과의 충돌 위험성이 없어지면,
    상기 제 1 차량의 목표 주차 위치로의 주차를 위한 보상 경로를 생성하여 상기 보상 경로에 따라 상기 제 1 차량을 상기 목표 주차 위치에 주차되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    원격 제어 모드 시 상기 제 1 차량의 주차를 위한 목표 경로로 주행 중 상기 제 2 차량과 상기 제 1 차량의 충돌 위험성이 존재하는 경우,
    상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량과 충돌하지 않도록 상기 제 1 차량의 목표 차속을 증가시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우,
    상기 제 1 차량 주변의 영상 데이터를 상기 저장부에 저장하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  13. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우,
    상기 제 2 차량으로 사용자 충돌 위험성 경고 명령을 차량간 통신을 통해 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 충돌 위험성 경고 명령은 제 1 차량 상태 정보, 상기 제 2 차량을 통한 경고음 출력 명령, 상기 제 2 차량을 통한 진동 출력 명령, 상기 제 2 차량을 통한 경고화면 출력명령, 상기 제 2 차량을 통한 촉각 경고 출력 명령, 상기 제 2 차량의 이동 제어 명령, 상기 제 2 차량의 제동장치 제어 명령 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제 1 차량 주변 정보를 획득하는 감지 모듈; 및
    상기 제 1 차량 주변 정보를 기반으로, 상기 제 1 차량으로부터 일정 거리 내에 위치한 사용자와 주행중인 제 2 차량과의 충돌 위험성을 판단하고, 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 차량 제어 장치; 및 를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 시스템.
  16. 청구항 15에 있어서,
    상기 감지 모듈은,
    카메라, 초음파 센서, 레이더 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  17. 제 1 차량으로부터 일정 거리 내에 위치한 사용자와 주행중인 제 2 차량과의 충돌 위험성을 판단하는 단계; 및
    상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  18. 청구항 17에 있어서,
    상기 충돌 위험성을 판단하는 단계는,
    상기 사용자의 위치 및 사용자의 이동 경로를 산출하고, 상기 제 2 차량의 이동 경로와 차속을 산출하는 단계; 및
    상기 사용자의 위치, 사용자의 이동경로, 상기 제 2 차량의 이동 경로 및 차속을 이용하여 사용자 충돌 위험성을 판단하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  19. 청구항 17에 있어서,
    상기 상기 충돌 위험성에 따라 상기 제 1 차량 또는 사용자의 사용자 단말을 통해 상기 충돌 위험성을 경고하거나, 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 경고 정보를 전송하는 단계는,
    상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우,
    상기 제 1 차량의 경고음 출력, 상기 제 1 차량의 비상등 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 헤드램프 점등 또는 점멸, 상기 제 1 차량의 혼 출력 중 적어도 하나 이상을 제어하거나,
    상기 제 1 차량이 상기 제 2 차량과 충돌하지 않도록 상기 제 1 차량의 목표 경로 또는 목표 차속을 수정하거나,
    상기 제 1 차량을 정지하거나, 상기 제 1 차량의 목표 이동 방향과 반대 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 사용자와 상기 제 2 차량 사이의 방향으로 상기 제 1 차량의 이동을 제어하거나, 상기 제 2 차량으로 사용자 충돌 위험성 경고 명령을 전송하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
  20. 청구항 17에 있어서,
    상기 충돌 위험성에 따라 제 1 차량 제어 또는 제 2 차량으로 경고 또는 이동 제어 명령을 전달하는 단계는,
    상기 충돌 위험성이 미리 정한 기준치 이상인 경우,
    상기 제 1 차량의 주변을 촬영한 영상 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
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